JP2023061664A - 車載通信装置、端末装置、通信方法、情報処理方法及び通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者に対して車両の接近に対する適切な注意を喚起することができる。【解決手段】本願に係る車載通信装置は、車両に搭載され、車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、歩行者の端末装置に対して、歩行者に対する通知を送信する送信部と、を備え、検出部は、端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、送信部は、端末装置からサーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、車載通信装置、端末装置、通信方法、情報処理方法及び通信システムに関する。

従来、車両と歩行者との間での交通事故の発生を抑制するための様々な技術が知られている。例えば、車両に搭載された車載器が、歩行者の携帯情報端末に対して、車両位置情報を送信する。携帯情報端末は、車載器から車両位置情報を受信した場合に、車載器に対して、歩行者位置情報を送信する技術が知られている。

特開２０１７－１３５６０３号公報

しかしながら、上記の従来技術では、歩行者に対して車両の接近に対する適切な注意を喚起することができるとは限らない。例えば、上記の従来技術では、車両に搭載された車載器と歩行者の携帯情報端末が互いの位置情報を通知し合うにすぎないため、歩行者に対して車両の接近に対する適切な注意を喚起することは難しい場合がある。

そこで、本開示では、歩行者に対して車両の接近に対する適切な注意を喚起することができる車載通信装置、端末装置、通信方法、情報処理方法及び通信システムを提案する。

本開示に係る車載通信装置は、車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、前記歩行者の端末装置に対して、前記歩行者に対する通知を送信する送信部と、を備え、前記検出部は、前記端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、前記送信部は、前記端末装置から前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、前記車両によって前記歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する。

本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための図である。 同実施形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る外部認識センサによるセンシング領域の例を示す図である。 同実施形態に係る端末装置の構成例を示すブロック図である。 同実施形態に係る通信システムにおける処理の流れを示すシーケンス図である。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．情報処理の概要
２．車両制御システムの構成例
３．端末装置の構成例
４．情報処理の手順
５．本開示に係る効果
６．ハードウェア構成

＜＜１．情報処理の概要＞＞
図１は、本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための図である。図１は、道路を上から見た図である。図１は、端末装置２００を携帯する歩行者の後ろから、車両１が接近している様子を示す。なお、図示は省略するが、車両１には、後述する車両制御システム１１が搭載されているものとする。

図１に示す情報処理は、通信システム２によって実現される。通信システム２は、車両制御システム１１と、端末装置２００と、を備える。車両制御システム１１と端末装置２００とは所定のネットワークＮを介して、無線により通信可能に接続される。なお、図１に示す通信システム２には、任意の数の車両制御システム１１と任意の数の端末装置２００とが含まれてもよい。

車両制御システム１１は、車両１に搭載された通信装置である。車両制御システム１１は、物体の存在を検出可能なレーダ５２を備える。例えば、車両制御システム１１は、レーダ５２として、物体から反射された反射波に基づいて、物体の距離、方向、および速度などを検出し得るミリ波レーダ装置を備える。なお、レーダ５２は、ミリ波レーダ装置に限定されず、その他の波長の電波を送信するレーダ装置であってもよい。図１では、レーダ５２がミリ波レーダ装置である場合について説明する。

図１の左上に示す例では、車両１がレーダ信号を繰り返し送信しながら、端末装置２００を携帯する歩行者に接近している（ステップＳ１）。レーダ５２は、アンテナのビームを掃引しながら、レーダ信号を繰り返し送信し続けている。

端末装置２００は、歩行者によって保持される通信装置である。端末装置２００は、レーダ５２が送信する電波（および電波によって搬送される信号）を受信可能なレーダ受信機を備える。例えば、端末装置２００は、ミリ波レーダ装置の電波を受信可能なミリ波レーダ受信機を備える。より具体的には、端末装置２００は、歩行者の保持するタブレットやスマートフォン等であってよい。また、端末装置２００は、例えば、歩行者の頭部に装着するメガネ型のＨＭＤ等のウエアラブルデバイス（アイウエアデバイス）であってもよい。図１では、端末装置２００がスマートフォンである場合について説明する。

また、車両制御システム１１のレーダ５２は、車両１の周囲に存在する端末装置２００を検出するためのサーチ信号を送信する。サーチ信号は、レーダ信号と同じ種類の信号であってもよいし、レーダ信号と異なる種類の信号であってもよい。例えば、車両制御システム１１のレーダ５２は、サーチ信号がレーダ信号と異なる種類の信号である場合には、サーチ信号を端末装置２００の検出のみに用いて、レーダ５２による他の物体のイメージングには用いないようにすることもできる。図１では、サーチ信号がレーダ信号と異なる種類の信号である場合について説明する。

図１の右上に示す例では、歩行者の端末装置２００が、車両制御システム１１から送信されたサーチ信号を検出する（ステップＳ２）。具体的には、端末装置２００のミリ波レーダ受信機がサーチ信号を検出する。例えば、端末装置２００のミリ波レーダ受信機は、サーチ信号を搬送する電波を受信する。続いて、端末装置２００は、ミリ波レーダ受信機が受信した電波の受信レベル（強度ともいう）が第１閾値を超えたか否かを判定する。端末装置２００は、電波の受信レベルが第１閾値を超えたと判定した場合、サーチ信号を検出したと判定する。

また、端末装置２００は、サーチ信号を検出した場合、車両１の接近を示す接近通知を出力する。例えば、端末装置２００は、スピーカーを備え、スピーカーから接近通知に対応する音を出力する。あるいは、端末装置２００は、振動機能（バイブレーション機能ともいう）を備え、接近通知に対応する振動を出力してもよい。

図１の左下に示す例では、端末装置２００は、サーチ信号を検出した場合、車両制御システム１１に対して、サーチ信号に対する応答を示す応答信号を送信する（ステップＳ３）。例えば、端末装置２００は、電波（および電波によって搬送される信号）を送信可能なレーダ送信機を備え、サーチ信号を増幅した応答信号を搬送する電波を送信する。あるいは、端末装置２００は、歩行者がいるという情報を伝えるために、受信した信号を変調した応答信号を搬送する電波を送信してもよい。

図１の右下に示す例では、車両制御システム１１が、端末装置２００から送信された応答信号を検出する。具体的には、車両制御システム１１のレーダ５２が、応答信号を検出する。例えば、車両制御システム１１のレーダ５２は、応答信号を搬送する電波を受信する。続いて、車両制御システム１１は、レーダ５２が受信した電波の受信レベル（強度ともいう）が第２閾値を超えたか否かを判定する。車両制御システム１１は、電波の受信レベルが第２閾値を超えたと判定した場合、応答信号を検出したと判定する。

続いて、車両制御システム１１は、応答信号を検出した場合、応答信号に基づいて歩行者がいることを検出する。続いて、車両制御システム１１は、歩行者がいることを検出した場合、車両１の運転者に対して歩行者の存在を通知する。例えば、車両制御システム１１は、歩行者の存在を通知する警告を示す文字や画像をレーダ５２のイメージング画像に重畳して表示することで運転者に対する通知を行う。あるいは、車両制御システム１１は、警告音を出力することで運転者に対する通知を行ってもよい。

続いて、車両制御システム１１は、車両１の運転者に対して歩行者の存在を通知した場合、端末装置２００に対して、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出信号を送信する（ステップＳ４）。具体的には、車両制御システム１１のレーダ５２が、検出信号を搬送する電波を送信する。例えば、車両制御システム１１のレーダ５２は、車両１によって歩行者が検出されたという情報を伝えるために、受信した信号を変調した検出信号を搬送する電波を送信してもよい。

端末装置２００は、車両制御システム１１から送信された検出信号を検出する。具体的には、端末装置２００のミリ波レーダ受信機が検出信号を検出する。例えば、端末装置２００のミリ波レーダ受信機は、検出信号を搬送する電波を受信する。続いて、端末装置２００は、ミリ波レーダ受信機が受信した電波の受信レベル（強度ともいう）が第３閾値を超えたか否かを判定する。端末装置２００は、電波の受信レベルが第３閾値を超えたと判定した場合、検出信号を検出したと判定する。

また、端末装置２００は、検出信号を検出した場合、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を出力する。例えば、端末装置２００は、スピーカーを備え、スピーカーから検出通知に対応する音を出力する。あるいは、端末装置２００は、振動機能（バイブレーション機能ともいう）を備え、検出通知に対応する振動を出力してもよい。

上述したように、車両制御システム１１は、歩行者の端末装置２００を検出するためのサーチ信号を送信する。また、車両制御システム１１は、端末装置２００からサーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する。

このように、車両制御システム１１は、サーチ信号を送信することにより、歩行者に対して、車両１が接近していることを示す接近通知（１回目の通知）を出力可能とすることができる。続いて、車両制御システム１１は、端末装置２００から応答通知を受信した場合に、検出通知を送信することにより、歩行者に対して、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知（２回目の通知）を出力可能とすることができる。これにより、車両制御システム１１は、歩行者に対して、接近中の車両１が歩行者を回避対象として認識している安全な車両であることを通知可能とするので、自身の状態が安全であると判断するのを助けることができる。また、車両制御システム１１は、歩行者に対して、安全な車両が接近している状態なので、安心して車両１の接近に備えるよう適切な注意を喚起することができる。したがって、車両制御システム１１は、歩行者に対して車両１の接近に対する適切な注意を喚起することができる。また、車両制御システム１１は、歩行者に対して２回の通知を出力可能とすることができるので、車両の接近に関する歩行者と車両１とのコミュニケーションを確実にすることができる。したがって、車両制御システム１１は、車両１と歩行者との間での交通事故の発生をより確実に抑制することができる。

また、上述したように、端末装置２００は、車両１に搭載された車両制御システム１１から送信されたサーチ信号を検出する。また、端末装置２００は、サーチ信号が検出された場合に、車両１の接近を示す接近通知を出力する。また、端末装置２００は、サーチ信号が検出された場合に、車両制御システム１１に対して、サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する。また、端末装置２００は、車両制御システム１１から車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、検出通知を出力する。

このように、端末装置２００は、車両制御システム１１からサーチ信号を受信した場合に、車両１が接近していることを示す接近通知（１回目の通知）を出力することにより、歩行者に対して車両１が接近していることを通知することができる。続いて、端末装置２００は、車両制御システム１１から検出通知を受信した場合に、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知（２回目の通知）を出力することにより、歩行者に対して車両１によって歩行者が検出されたことを通知することができる。これにより、端末装置２００は、歩行者に対して、接近中の車両１が歩行者を回避対象として認識している安全な車両であることを通知することができるので、自身の状態が安全であると判断するのを助けることができる。また、端末装置２００は、歩行者に対して、安全な車両が接近している状態なので、安心して車両１の接近に備えるよう適切な注意を喚起することができる。したがって、端末装置２００は、歩行者に対して車両１の接近に対する適切な注意を喚起することができる。また、端末装置２００は、歩行者に対して２回の通知を出力可能とすることができるので、車両の接近に関する歩行者と車両１とのコミュニケーションを確実にすることができる。したがって、端末装置２００は、車両１と歩行者との間での交通事故の発生をより確実に抑制することができる。

なお、図１では、車両制御システム１１および端末装置２００それぞれが、電波を検出可能な装置を備え、サーチ信号、応答信号および検出信号の搬送波として電波を用いて信号を送受信する場合について説明したが、信号の搬送波は電波に限られない。例えば、車両制御システム１１および端末装置２００それぞれが、光（例えば、可視光や赤外光等）を検出可能な装置（例えば、カメラや光ビーコン等）を備え、サーチ信号、応答信号および検出信号の搬送波として光を用いて信号を送受信してもよい。また、例えば、車両制御システム１１および端末装置２００それぞれが、音波（例えば、可聴域の音波、超音波等）を検出可能な装置（例えば、マイクロフォンや超音波センサ等）を備え、サーチ信号、応答信号および検出信号の搬送波として音波を用いて信号を送受信してもよい。

また、本願明細書における歩行者とは、道路の上を車両によらない方法で移動している人のことを指す。具体的には、歩行者には、歩行している人、走っている人、車いすで移動している人、および自転車で移動している人が含まれる。

＜＜２．車両制御システムの構成例＞＞
図２は、本技術が適用される車載通信装置の一例である車両制御システム１１の構成例を示すブロック図である。

車両制御システム１１は、車両１に設けられ、車両１の走行支援及び自動運転に関わる処理を行う。

車両制御システム１１は、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、位置情報取得部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記憶部２８、走行支援・自動運転制御部２９、ＤＭＳ（Driver Monitoring System）３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３１、及び、車両制御部３２を備える。

車両制御ＥＣＵ２１、通信部２２、地図情報蓄積部２３、位置情報取得部２４、外部認識センサ２５、車内センサ２６、車両センサ２７、記憶部２８、走行支援・自動運転制御部２９、ドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ）３０、ヒューマンマシーンインタフェース（ＨＭＩ）３１、及び、車両制御部３２は、通信ネットワーク４１を介して相互に通信可能に接続されている。通信ネットワーク４１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、イーサネット（登録商標）といったディジタル双方向通信の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等により構成される。通信ネットワーク４１は、伝送されるデータの種類によって使い分けられてもよい。例えば、車両制御に関するデータに対してＣＡＮが適用され、大容量データに対してイーサネットが適用されるようにしてもよい。なお、車両制御システム１１の各部は、通信ネットワーク４１を介さずに、例えば近距離無線通信（ＮＦＣ（Near Field Communication））やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）といった比較的近距離での通信を想定した無線通信を用いて直接的に接続される場合もある。

なお、以下、車両制御システム１１の各部が、通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク４１の記載を省略するものとする。例えば、車両制御ＥＣＵ２１と通信部２２が通信ネットワーク４１を介して通信を行う場合、単に車両制御ＥＣＵ２１と通信部２２とが通信を行うと記載する。

車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）といった各種のプロセッサにより構成される。車両制御ＥＣＵ２１は、車両制御システム１１全体又は一部の機能の制御を行う。

車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、算出部に相当する。車両制御ＥＣＵ２１は、認識部７３によって検出された歩行者の位置に基づいて、車両１から歩行者までの距離を算出する。例えば、車両制御ＥＣＵ２１は、認識部７３によって検出された歩行者の位置情報および自己位置推定部７１によって推定された車両１の位置情報に基づいて、車両１から歩行者までの距離を算出する。

車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、送信部に相当する。例えば、車両制御ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３１が車両１の運転者に対して歩行者の存在を通知した場合に、端末装置２００に対して、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する。例えば、車両制御ＥＣＵ２１は、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出信号を送信するよう外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２を制御する。外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２は、車両制御ＥＣＵ２１の制御に従って、端末装置２００に対して、電波を搬送波として検出信号を送信する。また、車両制御ＥＣＵ２１は、検出通知とともに、車両から歩行者までの距離に関する距離通知を送信するよう外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２を制御してもよい。また、例えば、車両制御ＥＣＵ２１は、光を搬送波として検出信号を送信するよう、外部認識センサ２５に含まれるＬｉＤＡＲ５３または車両１に搭載されたヘッドライトを制御してもよい。また、車両制御ＥＣＵ２１は、音波を搬送波として検出信号を送信するよう、例えば、外部認識センサ２５に含まれる超音波センサ５４を制御してもよい。

また、車両制御ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３１によって所定の操作が受け付けられた場合に、歩行者が車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を送信する。例えば、車両制御ＥＣＵ２１は、歩行者が車両１よりも先に道路を歩くよう促す安全信号を送信するよう外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２を制御する。外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２は、車両制御ＥＣＵ２１の制御に従って、端末装置２００に対して、電波を搬送波として安全信号を送信する。また、例えば、車両制御ＥＣＵ２１は、光を搬送波として安全信号を送信するよう、外部認識センサ２５に含まれるＬｉＤＡＲ５３または車両１に搭載されたヘッドライトを制御してもよい。また、車両制御ＥＣＵ２１は、音波を搬送波として安全信号を送信するよう、例えば、外部認識センサ２５に含まれる超音波センサ５４を制御してもよい。

また、車両制御ＥＣＵ２１は、認識部７３が歩行者の位置を検出した場合、車両１の運転者に対して歩行者の存在を通知する。例えば、車両制御ＥＣＵ２１は、歩行者の存在を通知する警告を示す文字や画像をレーダ５２のイメージング画像に重畳して表示するようＨＭＩ３１を制御する。あるいは、車両制御ＥＣＵ２１は、警告音を出力するようＨＭＩ３１を制御する。ＨＭＩ３１は、車両制御ＥＣＵ２１の制御に従って、通知を出力する。

通信部２２は、車内及び車外の様々な機器、他の車両、サーバ、基地局等と通信を行い、各種のデータの送受信を行う。このとき、通信部２２は、複数の通信方式を用いて通信を行うことができる。

通信部２２が実行可能な車外との通信について、概略的に説明する。通信部２２は、例えば、５Ｇ（第５世代移動通信システム）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の無線通信方式により、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク上に存在するサーバ（以下、外部のサーバと呼ぶ）等と通信を行う。通信部２２が通信を行う外部ネットワークは、例えば、インターネット、クラウドネットワーク、又は、事業者固有のネットワーク等である。通信部２２が外部ネットワークに対して行う通信方式は、所定以上の通信速度、且つ、所定以上の距離間でディジタル双方向通信が可能な無線通信方式であれば、特に限定されない。

また例えば、通信部２２は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末と通信を行うことができる。自車の近傍に存在する端末は、例えば、歩行者や自転車等の比較的低速で移動する移動体が装着する端末、店舗等に位置が固定されて設置される端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末である。さらに、通信部２２は、Ｖ２Ｘ通信を行うこともできる。Ｖ２Ｘ通信とは、例えば、他の車両との間の車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路側器等との間の路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩行者が所持する端末等との間の歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等の、自車と他との通信をいう。

通信部２２は、例えば、車両制御システム１１の動作を制御するソフトウエアを更新するためのプログラムを外部から受信することができる（Over The Air)。通信部２２は、さらに、地図情報、交通情報、車両１の周囲の情報等を外部から受信することができる。また例えば、通信部２２は、車両１に関する情報や、車両１の周囲の情報等を外部に送信することができる。通信部２２が外部に送信する車両１に関する情報としては、例えば、車両１の状態を示すデータ、認識部７３による認識結果等がある。さらに例えば、通信部２２は、ｅコール等の車両緊急通報システムに対応した通信を行う。

例えば、通信部２２は、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送等の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標））により送信される電磁波を受信する。

通信部２２が実行可能な車内との通信について、概略的に説明する。通信部２２は、例えば無線通信を用いて、車内の各機器と通信を行うことができる。通信部２２は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣ、ＷＵＳＢ（Wireless USB）といった、無線通信により所定以上の通信速度でディジタル双方向通信が可能な通信方式により、車内の機器と無線通信を行うことができる。これに限らず、通信部２２は、有線通信を用いて車内の各機器と通信を行うこともできる。例えば、通信部２２は、図示しない接続端子に接続されるケーブルを介した有線通信により、車内の各機器と通信を行うことができる。通信部２２は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）といった、有線通信により所定以上の通信速度でディジタル双方向通信が可能な通信方式により、車内の各機器と通信を行うことができる。

ここで、車内の機器とは、例えば、車内において通信ネットワーク４１に接続されていない機器を指す。車内の機器としては、例えば、運転者等の搭乗者が所持するモバイル機器やウェアラブル機器、車内に持ち込まれ一時的に設置される情報機器等が想定される。

地図情報蓄積部２３は、外部から取得した地図及び車両１で作成した地図の一方又は両方を蓄積する。例えば、地図情報蓄積部２３は、３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ等を蓄積する。

高精度地図は、例えば、ダイナミックマップ、ポイントクラウドマップ、ベクターマップ等である。ダイナミックマップは、例えば、動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報の４層からなる地図であり、外部のサーバ等から車両１に提供される。ポイントクラウドマップは、ポイントクラウド（点群データ）により構成される地図である。ベクターマップは、例えば、車線や信号機の位置といった交通情報等をポイントクラウドマップに対応付け、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）やＡＤ（Autonomous Driving）に適合させた地図である。

ポイントクラウドマップ及びベクターマップは、例えば、外部のサーバ等から提供されてもよいし、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３等によるセンシング結果に基づいて、後述するローカルマップとのマッチングを行うための地図として車両１で作成され、地図情報蓄積部２３に蓄積されてもよい。また、外部のサーバ等から高精度地図が提供される場合、通信容量を削減するため、車両１がこれから走行する計画経路に関する、例えば数百メートル四方の地図データが外部のサーバ等から取得される。

位置情報取得部２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、車両１の位置情報を取得する。取得した位置情報は、走行支援・自動運転制御部２９に供給される。なお、位置情報取得部２４は、ＧＮＳＳ信号を用いた方式に限定されず、例えば、ビーコンを用いて位置情報を取得してもよい。

外部認識センサ２５は、車両１の外部の状況の認識に用いられる各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。外部認識センサ２５が備えるセンサの種類や数は任意である。外部認識センサ２５は、例えば、検出部に相当する。

例えば、外部認識センサ２５は、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）５３、及び、超音波センサ５４を備える。これに限らず、外部認識センサ２５は、カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４のうち１種類以上のセンサを備える構成でもよい。カメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４の数は、現実的に車両１に設置可能な数であれば特に限定されない。また、外部認識センサ２５が備えるセンサの種類は、この例に限定されず、外部認識センサ２５は、他の種類のセンサを備えてもよい。外部認識センサ２５が備える各センサのセンシング領域の例は、後述する。

例えば、外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２は、車両１の周囲に存在する歩行者を検出するためのレーダ信号を送信する。また、外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２は、端末装置２００を検出するためのサーチ信号を送信する。また、外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２は、歩行者の反射波を受信する。また、例えば、外部認識センサ２５に含まれるＬｉＤＡＲ５３または超音波センサ５４は、レーダ５２の代わりに、端末装置２００を検出するためのサーチ信号を送信し、歩行者の反射波を受信してもよい。

また、外部認識センサ２５は、端末装置２００から送信された応答信号を検出する。具体的には、外部認識センサ２５に含まれるレーダ５２が、応答信号を検出する。例えば、外部認識センサ２５のレーダ５２は、応答信号を搬送する電波を受信する。続いて、外部認識センサ２５は、レーダ５２が受信した電波の受信レベル（強度ともいう）が第２閾値を超えたか否かを判定する。外部認識センサ２５は、電波の受信レベルが第２閾値を超えたと判定した場合、応答信号を検出したと判定する。また、例えば、外部認識センサ２５に含まれるカメラ５１またはＬｉＤＡＲ５３は、応答信号を搬送する光を受信してもよい。また、例えば、外部認識センサ２５に含まれる超音波センサ５４は、応答信号を搬送する音波を受信してもよい。

なお、カメラ５１の撮影方式は、特に限定されない。例えば、測距が可能な撮影方式であるＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラといった各種の撮影方式のカメラを、必要に応じてカメラ５１に適用することができる。これに限らず、カメラ５１は、測距に関わらずに、単に撮影画像を取得するためのものであってもよい。

また、例えば、外部認識センサ２５は、車両１に対する環境を検出するための環境センサを備えることができる。環境センサは、天候、気象、明るさ等の環境を検出するためのセンサであって、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ、照度センサ等の各種センサを含むことができる。

さらに、例えば、外部認識センサ２５は、車両１の周囲の音や音源の位置の検出等に用いられるマイクロフォンを備える。

車内センサ２６は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車内センサ２６が備える各種センサの種類や数は、現実的に車両１に設置可能な種類や数であれば特に限定されない。

例えば、車内センサ２６は、カメラ、レーダ、着座センサ、ステアリングホイールセンサ、マイクロフォン、生体センサのうち１種類以上のセンサを備えることができる。車内センサ２６が備えるカメラとしては、例えば、ＴｏＦカメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラといった、測距可能な各種の撮影方式のカメラを用いることができる。これに限らず、車内センサ２６が備えるカメラは、測距に関わらずに、単に撮影画像を取得するためのものであってもよい。車内センサ２６が備える生体センサは、例えば、シートやステアリングホイール等に設けられ、運転者等の搭乗者の各種の生体情報を検出する。

車両センサ２７は、車両１の状態を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御システム１１の各部に供給する。車両センサ２７が備える各種センサの種類や数は、現実的に車両１に設置可能な種類や数であれば特に限定されない。

例えば、車両センサ２７は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、及び、それらを統合した慣性計測装置（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））を備える。例えば、車両センサ２７は、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ヨーレートセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、及び、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサを備える。例えば、車両センサ２７は、エンジンやモータの回転数を検出する回転センサ、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ、タイヤのスリップ率を検出するスリップ率センサ、及び、車輪の回転速度を検出する車輪速センサを備える。例えば、車両センサ２７は、バッテリの残量及び温度を検出するバッテリセンサ、並びに、外部からの衝撃を検出する衝撃センサを備える。

記憶部２８は、不揮発性の記憶媒体及び揮発性の記憶媒体のうち少なくとも一方を含み、データやプログラムを記憶する。記憶部２８は、例えばＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)及びＲＡＭ(Random Access Memory)として用いられ、記憶媒体としては、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）といった磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイスを適用することができる。記憶部２８は、車両制御システム１１の各部が用いる各種プログラムやデータを記憶する。例えば、記憶部２８は、ＥＤＲ（Event Data Recorder）やＤＳＳＡＤ（Data Storage System for Automated Driving）を備え、事故等のイベントの前後の車両１の情報や車内センサ２６によって取得された情報を記憶する。

走行支援・自動運転制御部２９は、車両１の走行支援及び自動運転の制御を行う。例えば、走行支援・自動運転制御部２９は、分析部６１、行動計画部６２、及び、動作制御部６３を備える。

分析部６１は、車両１及び周囲の状況の分析処理を行う。分析部６１は、自己位置推定部７１、センサフュージョン部７２、及び、認識部７３を備える。

自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータ、及び、地図情報蓄積部２３に蓄積されている高精度地図に基づいて、車両１の自己位置を推定する。例えば、自己位置推定部７１は、外部認識センサ２５からのセンサデータに基づいてローカルマップを生成し、ローカルマップと高精度地図とのマッチングを行うことにより、車両１の自己位置を推定する。車両１の位置は、例えば、後輪対車軸の中心が基準とされる。

ローカルマップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いて作成される３次元の高精度地図、占有格子地図（Occupancy Grid Map）等である。３次元の高精度地図は、例えば、上述したポイントクラウドマップ等である。占有格子地図は、車両１の周囲の３次元又は２次元の空間を所定の大きさのグリッド（格子）に分割し、グリッド単位で物体の占有状態を示す地図である。物体の占有状態は、例えば、物体の有無や存在確率により示される。ローカルマップは、例えば、認識部７３による車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理にも用いられる。

なお、自己位置推定部７１は、位置情報取得部２４により取得される位置情報、及び、車両センサ２７からのセンサデータに基づいて、車両１の自己位置を推定してもよい。

センサフュージョン部７２は、複数の異なる種類のセンサデータ（例えば、カメラ５１から供給される画像データ、及び、レーダ５２から供給されるセンサデータ）を組み合わせて、新たな情報を得るセンサフュージョン処理を行う。異なる種類のセンサデータを組合せる方法としては、統合、融合、連合等がある。

認識部７３は、車両１の外部の状況の検出を行う検出処理、及び、車両１の外部の状況の認識を行う認識処理を実行する。認識部７３は、例えば、検出部に相当する。例えば、認識部７３は、外部認識センサ２５が応答信号を検出した場合、外部認識センサ２５が検出した応答信号および反射波に基づいて、歩行者の位置を検出する。

例えば、認識部７３は、外部認識センサ２５からの情報、自己位置推定部７１からの情報、センサフュージョン部７２からの情報等に基づいて、車両１の外部の状況の検出処理及び認識処理を行う。

具体的には、例えば、認識部７３は、車両１の周囲の物体の検出処理及び認識処理等を行う。物体の検出処理とは、例えば、物体の有無、大きさ、形、位置、動き等を検出する処理である。物体の認識処理とは、例えば、物体の種類等の属性を認識したり、特定の物体を識別したりする処理である。ただし、検出処理と認識処理とは、必ずしも明確に分かれるものではなく、重複する場合がある。

例えば、認識部７３は、レーダ５２又はＬｉＤＡＲ５３等によるセンサデータに基づくポイントクラウドを点群の塊毎に分類するクラスタリングを行うことにより、車両１の周囲の物体を検出する。これにより、車両１の周囲の物体の有無、大きさ、形状、位置が検出される。

例えば、認識部７３は、クラスタリングにより分類された点群の塊の動きを追従するトラッキングを行うことにより、車両１の周囲の物体の動きを検出する。これにより、車両１の周囲の物体の速度及び進行方向（移動ベクトル）が検出される。

例えば、認識部７３は、カメラ５１から供給される画像データに基づいて、車両、人、自転車、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等を検出又は認識する。また、認識部７３は、セマンティックセグメンテーション等の認識処理を行うことにより、車両１の周囲の物体の種類を認識してもよい。

例えば、認識部７３は、地図情報蓄積部２３に蓄積されている地図、自己位置推定部７１による自己位置の推定結果、及び、認識部７３による車両１の周囲の物体の認識結果に基づいて、車両１の周囲の交通ルールの認識処理を行うことができる。認識部７３は、この処理により、信号機の位置及び状態、交通標識及び道路標示の内容、交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等を認識することができる。

例えば、認識部７３は、車両１の周囲の環境の認識処理を行うことができる。認識部７３が認識対象とする周囲の環境としては、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が想定される。

行動計画部６２は、車両１の行動計画を作成する。例えば、行動計画部６２は、経路計画、経路追従の処理を行うことにより、行動計画を作成する。

なお、経路計画（Global path planning）とは、スタートからゴールまでの大まかな経路を計画する処理である。この経路計画には、軌道計画と言われ、計画した経路において、車両１の運動特性を考慮して、車両１の近傍で安全かつ滑らかに進行することが可能な軌道生成（Local path planning）を行う処理も含まれる。

経路追従とは、経路計画により計画された経路を計画された時間内で安全かつ正確に走行するための動作を計画する処理である。行動計画部６２は、例えば、この経路追従の処理の結果に基づき、車両１の目標速度と目標角速度を計算することができる。

動作制御部６３は、行動計画部６２により作成された行動計画を実現するために、車両１の動作を制御する。

例えば、動作制御部６３は、後述する車両制御部３２に含まれる、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、及び、駆動制御部８３を制御して、軌道計画により計算された軌道を車両１が進行するように、加減速制御及び方向制御を行う。例えば、動作制御部６３は、衝突回避又は衝撃緩和、追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、自車のレーン逸脱警告等のＡＤＡＳの機能実現を目的とした協調制御を行う。例えば、動作制御部６３は、運転者の操作によらずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。

ＤＭＳ３０は、車内センサ２６からのセンサデータ、及び、後述するＨＭＩ３１に入力される入力データ等に基づいて、運転者の認証処理、及び、運転者の状態の認識処理等を行う。認識対象となる運転者の状態としては、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向、酩酊度、運転操作、姿勢等が想定される。

なお、ＤＭＳ３０が、運転者以外の搭乗者の認証処理、及び、当該搭乗者の状態の認識処理を行うようにしてもよい。また、例えば、ＤＭＳ３０が、車内センサ２６からのセンサデータに基づいて、車内の状況の認識処理を行うようにしてもよい。認識対象となる車内の状況としては、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が想定される。

ＨＭＩ３１は、各種のデータや指示等の入力と、各種のデータの運転者等への提示を行う。ＨＭＩ３１は、例えば、入力部に相当する。例えば、ＨＭＩ３１は、車両１の運転者による所定の操作を受け付ける。また、ＨＭＩ３１は、認識部７３が歩行者の位置を検出した場合に、車両１の運転者に対して歩行者の存在を通知する。具体的には、ＨＭＩ３１は、通知に対応する情報を出力する。

ＨＭＩ３１によるデータの入力について、概略的に説明する。ＨＭＩ３１は、人がデータを入力するための入力デバイスを備える。ＨＭＩ３１は、入力デバイスにより入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１１の各部に供給する。ＨＭＩ３１は、入力デバイスとして、例えばタッチパネル、ボタン、スイッチ、及び、レバーといった操作子を備える。これに限らず、ＨＭＩ３１は、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で情報を入力可能な入力デバイスをさらに備えてもよい。さらに、ＨＭＩ３１は、例えば、赤外線又は電波を利用したリモートコントロール装置や、車両制御システム１１の操作に対応したモバイル機器又はウェアラブル機器等の外部接続機器を入力デバイスとして用いてもよい。

ＨＭＩ３１によるデータの提示について、概略的に説明する。ＨＭＩ３１は、搭乗者又は車外に対する視覚情報、聴覚情報、及び、触覚情報の生成を行う。また、ＨＭＩ３１は、生成された各情報の出力、出力内容、出力タイミング及び出力方法等を制御する出力制御を行う。ＨＭＩ３１は、視覚情報として、例えば、操作画面、車両１の状態表示、警告表示、車両１の周囲の状況を示すモニタ画像等の画像や光により示される情報を生成及び出力する。また、ＨＭＩ３１は、聴覚情報として、例えば、音声ガイダンス、警告音、警告メッセージ等の音により示される情報を生成及び出力する。さらに、ＨＭＩ３１は、触覚情報として、例えば、力、振動、動き等により搭乗者の触覚に与えられる情報を生成及び出力する。

ＨＭＩ３１が視覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、自身が画像を表示することで視覚情報を提示する表示装置や、画像を投影することで視覚情報を提示するプロジェクタ装置を適用することができる。なお、表示装置は、通常のディスプレイを有する表示装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）機能を備えるウエアラブルデバイスといった、搭乗者の視界内に視覚情報を表示する装置であってもよい。また、ＨＭＩ３１は、車両１に設けられるナビゲーション装置、インストルメントパネル、ＣＭＳ（Camera Monitoring System）、電子ミラー、ランプ等が有する表示デバイスを、視覚情報を出力する出力デバイスとして用いることも可能である。

ＨＭＩ３１が聴覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、オーディオスピーカ、ヘッドホン、イヤホンを適用することができる。

ＨＭＩ３１が触覚情報を出力する出力デバイスとしては、例えば、ハプティクス技術を用いたハプティクス素子を適用することができる。ハプティクス素子は、例えば、ステアリングホイール、シートといった、車両１の搭乗者が接触する部分に設けられる。

車両制御部３２は、車両１の各部の制御を行う。車両制御部３２は、ステアリング制御部８１、ブレーキ制御部８２、駆動制御部８３、ボディ系制御部８４、ライト制御部８５、及び、ホーン制御部８６を備える。

ステアリング制御部８１は、車両１のステアリングシステムの状態の検出及び制御等を行う。ステアリングシステムは、例えば、ステアリングホイール等を備えるステアリング機構、電動パワーステアリング等を備える。ステアリング制御部８１は、例えば、ステアリングシステムの制御を行うステアリングＥＣＵ、ステアリングシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

ブレーキ制御部８２は、車両１のブレーキシステムの状態の検出及び制御等を行う。ブレーキシステムは、例えば、ブレーキペダル等を含むブレーキ機構、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、回生ブレーキ機構等を備える。ブレーキ制御部８２は、例えば、ブレーキシステムの制御を行うブレーキＥＣＵ、ブレーキシステムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

駆動制御部８３は、車両１の駆動システムの状態の検出及び制御等を行う。駆動システムは、例えば、アクセルペダル、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構等を備える。駆動制御部８３は、例えば、駆動システムの制御を行う駆動ＥＣＵ、駆動システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

ボディ系制御部８４は、車両１のボディ系システムの状態の検出及び制御等を行う。ボディ系システムは、例えば、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウインドウ装置、パワーシート、空調装置、エアバッグ、シートベルト、シフトレバー等を備える。ボディ系制御部８４は、例えば、ボディ系システムの制御を行うボディ系ＥＣＵ、ボディ系システムの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

ライト制御部８５は、車両１の各種のライトの状態の検出及び制御等を行う。制御対象となるライトとしては、例えば、ヘッドライト、バックライト、フォグライト、ターンシグナル、ブレーキライト、プロジェクション、バンパーの表示等が想定される。ライト制御部８５は、ライトの制御を行うライトＥＣＵ、ライトの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

ホーン制御部８６は、車両１のカーホーンの状態の検出及び制御等を行う。ホーン制御部８６は、例えば、カーホーンの制御を行うホーンＥＣＵ、カーホーンの駆動を行うアクチュエータ等を備える。

図３は、図２の外部認識センサ２５のカメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４等によるセンシング領域の例を示す図である。なお、図３において、車両１を上面から見た様子が模式的に示され、左端側が車両１の前端（フロント）側であり、右端側が車両１の後端（リア）側となっている。

センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂは、超音波センサ５４のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０１Ｆは、複数の超音波センサ５４によって車両１の前端周辺をカバーしている。センシング領域１０１Ｂは、複数の超音波センサ５４によって車両１の後端周辺をカバーしている。

センシング領域１０１Ｆ及びセンシング領域１０１Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の駐車支援等に用いられる。

センシング領域１０２Ｆ乃至センシング領域１０２Ｂは、短距離又は中距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０２Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０１Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０１Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０２Ｌは、車両１の左側面の後方の周辺をカバーしている。センシング領域１０２Ｒは、車両１の右側面の後方の周辺をカバーしている。

センシング領域１０２Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の前方に存在する車両や歩行者等の検出等に用いられる。センシング領域１０２Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の後方の衝突防止機能等に用いられる。センシング領域１０２Ｌ及びセンシング領域１０２Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、車両１の側方の死角における物体の検出等に用いられる。

センシング領域１０３Ｆ乃至センシング領域１０３Ｂは、カメラ５１によるセンシング領域の例を示している。センシング領域１０３Ｆは、車両１の前方において、センシング領域１０２Ｆより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｂは、車両１の後方において、センシング領域１０２Ｂより遠い位置までカバーしている。センシング領域１０３Ｌは、車両１の左側面の周辺をカバーしている。センシング領域１０３Ｒは、車両１の右側面の周辺をカバーしている。

センシング領域１０３Ｆにおけるセンシング結果は、例えば、信号機や交通標識の認識、車線逸脱防止支援システム、自動ヘッドライト制御システムに用いることができる。センシング領域１０３Ｂにおけるセンシング結果は、例えば、駐車支援、及び、サラウンドビューシステムに用いることができる。センシング領域１０３Ｌ及びセンシング領域１０３Ｒにおけるセンシング結果は、例えば、サラウンドビューシステムに用いることができる。

センシング領域１０４は、ＬｉＤＡＲ５３のセンシング領域の例を示している。センシング領域１０４は、車両１の前方において、センシング領域１０３Ｆより遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０４は、センシング領域１０３Ｆより左右方向の範囲が狭くなっている。

センシング領域１０４におけるセンシング結果は、例えば、周辺車両等の物体検出に用いられる。

センシング領域１０５は、長距離用のレーダ５２のセンシング領域の例を示している。
センシング領域１０５は、車両１の前方において、センシング領域１０４より遠い位置までカバーしている。一方、センシング領域１０５は、センシング領域１０４より左右方向の範囲が狭くなっている。

センシング領域１０５におけるセンシング結果は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、緊急ブレーキ、衝突回避等に用いられる。

なお、外部認識センサ２５が含むカメラ５１、レーダ５２、ＬｉＤＡＲ５３、及び、超音波センサ５４の各センサのセンシング領域は、図３以外に各種の構成をとってもよい。具体的には、超音波センサ５４が車両１の側方もセンシングするようにしてもよいし、ＬｉＤＡＲ５３が車両１の後方をセンシングするようにしてもよい。また、各センサの設置位置は、上述した各例に限定されない。また、各センサの数は、１つでもよいし、複数であってもよい。

＜＜３．端末装置の構成例＞＞
図４は、本開示の実施形態に係る端末装置２００の構成例を示すブロック図である。図４に示すように、端末装置２００は、通信部２１０と、検出部２２０と、出力部２３０と、入力部２４０と、制御部２５０と、を含む。

通信部２１０は、他の装置（例えば、車両制御システム１１）と通信を行い、各種のデータの送受信を行う。このとき、通信部２１０は、上述した車両制御システム１１の通信部２２と同様に、複数の通信方式を用いて通信を行うことができる。

検出部２２０は、端末装置２００の各種の物理的な情報を検出するセンサであり、例えば、カメラ、レーダ（レーダ受信機およびレーダ送信機を含む）、マイクロフォン、超音波センサ等である。

具体的には、検出部２２０は、車両制御システム１１から送信されたサーチ信号を検出する。検出部２２０は、車両制御システム１１からサーチ信号を受信する。例えば、検出部２２０は、ミリ波レーダ受信機を備える。検出部２２０のミリ波レーダ受信機は、サーチ信号を搬送する電波を受信する。検出部２２０は、ミリ波レーダ受信機が受信した電波の受信レベル（強度ともいう）が第１閾値を超えたか否かを判定する。検出部２２０は、電波の受信レベルが第１閾値を超えたと判定した場合、サーチ信号を検出したと判定する。

また、検出部２２０は、車両制御システム１１から送信された検出信号を検出する。検出部２２０は、車両制御システム１１から検出信号を受信する。検出部２２０のミリ波レーダ受信機は、検出信号を搬送する電波を受信する。続いて、検出部２２０は、ミリ波レーダ受信機が受信した電波の受信レベルが第３閾値を超えたか否かを判定する。検出部２２０は、電波の受信レベルが第３閾値を超えたと判定した場合、検出信号を検出したと判定する。また、例えば、検出部２２０に含まれるカメラは、検出信号を搬送する光を受信してもよい。また、例えば、検出部２２０に含まれるマイクロフォンまたは超音波センサは、検出信号を搬送する音波を受信してもよい。

また、検出部２２０は、車両制御システム１１から送信された安全信号を検出する。検出部２２０は、車両制御システム１１から安全信号を受信する。検出部２２０のミリ波レーダ受信機は、安全信号を搬送する電波を受信する。続いて、検出部２２０は、ミリ波レーダ受信機が受信した電波の受信レベルが第４閾値を超えたか否かを判定する。検出部２２０は、電波の受信レベルが第４閾値を超えたと判定した場合、安全信号を検出したと判定する。また、例えば、検出部２２０に含まれるカメラは、安全信号を搬送する光を受信してもよい。また、例えば、検出部２２０に含まれるマイクロフォンまたは超音波センサは、安全信号を搬送する音波を受信してもよい。

出力部２３０は、各種情報を出力する。例えば、出力部２３０は、情報を表示する機能を有する。出力部２３０は、端末装置２００に設けられ各種情報を表示する。出力部２３０は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等によって実現される。出力部２３０は、音声を出力する機能を有してもよい。例えば、出力部２３０は、音声を出力するスピーカーを有する。また、出力部２３０は、振動（バイブレーション）を出力する機能を有してもよい。例えば、出力部２３０は、振動を出力するバイブレータを有する。

出力部２３０は、例えば、接近通知出力部に対応する。例えば、出力部２３０は、検出部２２０がサーチ信号を検出した場合、車両１の接近を示す接近通知を出力する。

また、出力部２３０は、例えば、検出通知出力部に対応する。例えば、出力部２３０は、検出部２２０が検出信号を検出した場合、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を出力する。また、出力部２３０は、検出部２２０が、車両制御システム１１から、検出通知とともに、車両１から歩行者までの距離に関する距離信号を受信した場合に、車両から歩行者までの距離に応じて異なる出力態様により、検出通知を出力してもよい。例えば、出力部２３０は、車両１から歩行者までの距離が近いほど、歩行者に対する注意をより強く喚起する出力態様（例えば、強い振動、大きい音、速い光の点滅パターン、赤い色など）により検出通知を出力する。

また、出力部２３０は、例えば、安全通知出力部に対応する。例えば、出力部２３０は、検出部２２０が安全信号を検出した場合、歩行者が車両１よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を出力する。

また、出力部２３０は、例えば、危険通知出力部に対応する。また、制御部２５０は、例えば、判定部に対応する。例えば、制御部２５０は、応答通知の送信時刻から所定時間が経過した時刻までの間に検出通知を受信したか否かを判定する。出力部２３０は、制御部２５０によって検出通知を受信していないと判定された場合に、車両１が歩行者を認識していない可能性があることを示す危険通知を出力する。

例えば、出力部２３０のスピーカーは、接近通知、検出通知、安全通知または危険通知に対応する音を出力する。また、例えば、出力部２３０のバイブレータは、接近通知、検出通知、安全通知または危険通知に対応する振動を出力してもよい。

また、上述した実施形態では、端末装置２００が、通知に対応する音または振動を出力する場合について説明したが、通知の出力方法は音または振動に限られない。例えば、出力部２３０は、可視光や赤外光等の光を出力する機能を有してもよい。例えば、出力部２３０は、光を出力する光源（ライト）を有する。出力部２３０の光源は、接近通知、検出通知、安全通知または危険通知それぞれに対応する光の点滅パターンを出力してもよい。

また、端末装置２００がメガネ型のＨＭＤ等のウエアラブルデバイス（アイウエアデバイス）である場合、出力部２３０のディスプレイは、接近通知、検出通知、安全通知または危険通知それぞれに対応する文字、図形または画像を表示してもよい。

また、端末装置２００が振動デバイス（例えば、身体の一部に巻き付けるタイプ等）である場合、出力部２３０のバイブレータは、車両１の接近方向から接近通知、検出通知、安全通知または危険通知に対応する振動を出力してもよい。

また、端末装置２００が立体音響機能を備える場合、出力部２３０のスピーカーは、車両１の接近方向から接近通知、検出通知、安全通知または危険通知に対応する音を出力してもよい。

入力部２４０は、各種入力を受け付ける。入力部２４０は、歩行者の操作を受け付ける。例えば、入力部２４０は、音声による歩行者の入力をマイク等の音声センサを介して受け付ける。入力部２４０は、歩行者の発話による各種操作を受け付ける。

また、入力部２４０は、歩行者の発話（音声）以外による端末装置２００への操作を歩行者による操作入力として受け付けてもよい。入力部２４０は、通信部２１０を介して、リモコン（リモートコントローラー：remote controller）を用いた歩行者の操作に関する情報を受け付けてもよい。また、入力部２４０は、端末装置２００に設けられたボタンや、端末装置２００に接続されたキーボードやマウスを有してもよい。

例えば、入力部２４０は、リモコンやキーボードやマウスと同等の機能を実現できるタッチパネルを有してもよい。この場合、入力部２４０は、ディスプレイ（出力部２３０）を介して各種情報が入力される。入力部２４０は、各種センサにより実現されるタッチパネルの機能により、表示画面を介して歩行者から各種操作を受け付ける。すなわち、入力部２４０は、端末装置２００のディスプレイ（出力部２３０）を介して歩行者から各種操作を受け付ける。例えば、入力部２４０は、端末装置２００のディスプレイ（出力部２３０）を介して歩行者の操作を受け付ける。

制御部２５０は、端末装置２００に内蔵される例えばＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＲＡＭなどを用いて、端末装置２００の動作を統括的に制御する。例えば、制御部２５０は、車両制御システム１１から受信される通知を出力部２３０に出力させる。

また、制御部２５０は、検出部２２０がサーチ信号を受信した場合に、車両制御システム１１に対して、サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する。具体的には、制御部２５０は、サーチ信号に対する応答を示す応答信号を送信するよう検出部２２０を制御する。例えば、制御部２５０は、サーチ信号を増幅した応答信号を搬送する電波を送信するよう検出部２２０を制御する。あるいは、制御部２５０は、歩行者がいるという情報を伝えるために、受信した信号を変調した応答信号を搬送する電波を送信するよう検出部２２０を制御してもよい。検出部２２０は、制御部２５０の制御に従って、車両制御システム１１に対して、応答信号を送信する。

＜＜４．情報処理の手順＞＞
図５は、本開示の実施形態に係る通信システム２における処理の流れを示すシーケンス図である。図５に示す例では、車両制御システム１１の外部認識センサ２５は、端末装置２００を検出するためのサーチ信号を送信する（ステップＳ１０１）。

端末装置２００の検出部２２０は、車両制御システム１１からサーチ信号を受信する。端末装置２００の出力部２３０は、検出部２２０がサーチ信号を受信した場合に、車両の接近を示す接近通知を出力する（ステップＳ１０２）。

また、端末装置２００の制御部２５０は、検出部２２０がサーチ信号を受信した場合に、車両制御システム１１に対して、サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する。具体的には、制御部２５０は、サーチ信号に対する応答を示す応答信号を送信するよう検出部２２０を制御する。検出部２２０は、制御部２５０の制御に従って、車両制御システム１１に対して、応答信号を送信する。

車両制御システム１１の外部認識センサ２５は、反射波および応答信号を受信する。車両制御システム１１の認識部７３は、外部認識センサ２５によって受信された反射波および応答信号に基づいて、歩行者の位置を検出する（ステップＳ１０３）。

車両制御システム１１のＨＭＩ３１は、認識部７３が歩行者の位置を検出した場合に、車両１の運転者に対して歩行者の存在を通知する（ステップＳ１０４）。具体的には、ＨＭＩ３１は、通知に対応する情報を出力する。

車両制御システム１１の車両制御ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３１が車両１の運転者に対して歩行者の存在を通知した場合に、端末装置２００に対して、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する（ステップＳ１０５）。具体的には、車両制御ＥＣＵ２１は、車両１によって歩行者が検出されたことを示す検出信号を送信するよう外部認識センサ２５を制御する。外部認識センサ２５は、車両制御ＥＣＵ２１の制御に従って、端末装置２００に対して、検出信号を送信する。

端末装置２００の検出部２２０は、車両制御システム１１から検出信号を受信する。端末装置２００の出力部２３０は、検出部２２０が検出信号を受信した場合に、検出信号に対応する検出通知を出力する（ステップＳ１０６）。

また、車両１の運転者は、例えば、信号のない横断歩道などにおいて、歩行者を先行させると判断した場合、車両制御システム１１のＨＭＩ３１に所定の操作を入力する。車両制御システム１１のＨＭＩ３１は、車両１の運転者から所定の操作を受け付ける（ステップＳ１０７）。車両制御システム１１の車両制御ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３１が所定の操作を受け付けた場合に、端末装置２００に対して、歩行者が車両１よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を送信する（ステップＳ１０８）。具体的には、車両制御ＥＣＵ２１は、歩行者が車両１よりも先に道路を歩くよう促す安全信号を送信するよう外部認識センサ２５を制御する。外部認識センサ２５は、車両制御ＥＣＵ２１の制御に従って、端末装置２００に対して、安全信号を送信する。

端末装置２００の検出部２２０は、車両制御システム１１から安全信号を受信する。端末装置２００の出力部２３０は、検出部２２０が安全信号を受信した場合に、安全信号に対応する安全通知を出力する（ステップＳ１０９）。

＜＜５．本開示に係る効果＞＞
上述のように、本開示に係る車載通信装置（実施形態では車両制御システム１１）は、検出部（実施形態では外部認識センサ２５）と、送信部（実施形態では車両制御ＥＣＵ２１）とを備える。検出部は、車両に搭載され、車両の周辺に存在する歩行者を検出する。送信部は、歩行者の端末装置（実施形態では端末装置２００）に対して、歩行者に対する通知を送信する。検出部は、端末装置を検出するためのサーチ信号を送信する。送信部は、端末装置からサーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する。

このように、車載通信装置は、サーチ信号を送信することにより、歩行者に対して、車両が接近していることを示す接近通知（１回目の通知）を出力可能とすることができる。続いて、車載通信装置は、端末装置から応答通知を受信した場合に、検出通知を送信することにより、歩行者に対して、車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知（２回目の通知）を出力可能とすることができる。これにより、車載通信装置は、歩行者に対して、接近中の車両が歩行者を回避対象として認識している安全な車両であることを通知可能とするので、自身の状態が安全であると判断するのを助けることができる。また、車載通信装置は、歩行者に対して、安全な車両が接近している状態なので、安心して車両の接近に備えるよう適切な注意を喚起することができる。したがって、車載通信装置は、歩行者に対して車両の接近に対する適切な注意を喚起することができる。また、車載通信装置は、歩行者に対して２回の通知を出力可能とすることができるので、車両の接近に関する歩行者と車両とのコミュニケーションを確実にすることができる。したがって、車載通信装置は、車両と歩行者との間での交通事故の発生をより確実に抑制することができる。

また、車載通信装置は、算出部（実施形態では車両制御ＥＣＵ２１）をさらに備える。算出部は、検出部によって検出された歩行者の位置に基づいて、車両から歩行者までの距離を算出する。送信部は、検出通知とともに、車両から歩行者までの距離に関する距離通知を送信する。

これにより、車載通信装置は、歩行者に対して、例えば、車両から歩行者までの距離に応じた出力態様により検出通知を出力可能とすることができる。例えば、車載通信装置は、車両から歩行者までの距離が近いほど、歩行者に対する注意をより強く喚起する出力態様（例えば、強い振動、大きい音、速い光の点滅パターン、赤い色など）により検出通知を出力可能とすることができる。したがって、車載通信装置は、歩行者に対して、車両から歩行者までの距離に応じた適切な注意を喚起することができる。

また、車載通信装置は、入力部（実施形態ではＨＭＩ３１）をさらに備える。入力部は、車両（実施形態では車両１）の運転者による所定の操作を受け付ける。送信部は、入力部によって所定の操作が受け付けられた場合に、歩行者が車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を送信する。

これにより、車載通信装置は、例えば、運転者が信号のない交差点等で歩行者に先に渡ってほしいと思うのに、それが伝わらずにお見合いしてしまうという状況を防ぐことができる。また、車載通信装置は、歩行者が車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を、歩行者デバイス経由で歩行者に伝えることができるので、歩行者と車両とのコミュニケーションを確実にすることができる。

また、本開示に係る端末装置（実施形態では端末装置２００）は、検出部（実施形態では検出部２２０）と、接近通知出力部（実施形態では出力部２３０）と、送信部（実施形態では制御部２５０）と、検出通知出力部（実施形態では出力部２３０）とを備える。検出部は、車両に搭載された車載通信装置から送信されたサーチ信号を検出する。接近通知出力部は、検出部によってサーチ信号が検出された場合に、車両の接近を示す接近通知を出力する。送信部は、検出部によってサーチ信号が検出された場合に、車載通信装置に対して、サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する。検出通知出力部は、車載通信装置から車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、検出通知を出力する。

このように、端末装置は、車載通信装置からサーチ信号を受信した場合に、車両が接近していることを示す接近通知（１回目の通知）を出力することにより、歩行者に対して車両が接近していることを通知することができる。続いて、端末装置は、車載通信装置から検出通知を受信した場合に、車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知（２回目の通知）を出力することにより、歩行者に対して車両によって歩行者が検出されたことを通知することができる。これにより、端末装置は、歩行者に対して、接近中の車両が歩行者を回避対象として認識している安全な車両であることを通知することができるので、自身の状態が安全であると判断するのを助けることができる。また、端末装置は、歩行者に対して、安全な車両が接近している状態なので、安心して車両の接近に備えるよう適切な注意を喚起することができる。したがって、端末装置は、歩行者に対して車両の接近に対する適切な注意を喚起することができる。また、端末装置は、歩行者に対して２回の通知を出力可能とすることができるので、車両の接近に関する歩行者と車両とのコミュニケーションを確実にすることができる。したがって、端末装置は、車両と歩行者との間での交通事故の発生をより確実に抑制することができる。

また、検出通知出力部は、検出通知とともに、車載通信装置から車両から歩行者までの距離に関する距離通知を受信した場合に、車両から歩行者までの距離に応じて異なる出力態様により、検出通知を出力する。

これにより、端末装置は、歩行者に対して、例えば、車両から歩行者までの距離に応じた出力態様により検出通知を出力することができる。例えば、端末装置は、車両から歩行者までの距離が近いほど、歩行者に対する注意をより強く喚起する出力態様（例えば、強い振動、大きい音、速い光パターン、赤い色など）により検出通知を出力することができる。したがって、端末装置は、歩行者に対して、車両から歩行者までの距離に応じた適切な注意を喚起することができる。

また、端末装置は、安全通知出力部（実施形態では出力部２３０）をさらに備える。安全通知出力部は、車載通信装置から歩行者が車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を受信した場合に、安全通知を出力する。

これにより、端末装置は、例えば、運転者が信号のない交差点等で歩行者に先に渡ってほしいと思うのに、それが伝わらずにお見合いしてしまうという状況を防ぐことができる。また、端末装置は、歩行者が車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を、歩行者デバイス経由で歩行者に伝えることができるので、歩行者と車両とのコミュニケーションを確実にすることができる。

また、端末装置は、判定部（実施形態では制御部２５０）と危険通知出力部（実施形態では出力部２３０）をさらに備える。判定部は、応答通知の送信時刻から所定時間が経過した時刻までの間に検出通知を受信したか否かを判定する。危険通知出力部は、車両が歩行者を認識していない可能性があることを示す危険通知を出力する。危険通知出力部は、判定部によって検出通知を受信していないと判定された場合に、危険通知を出力する。

これにより、端末装置は、所定時間内に検出通知を受信しなかった場合に、車両が歩行者を認識していない可能性があることを示す危険通知を出力することにより、歩行者に対して、接近中の車両が歩行者を認識していない可能性がある危険な車両であることを通知することができる。また、端末装置は、危険な車両が接近しているので、自身の状態が危険であると判断するのを助けることができる。また、端末装置は、歩行者に対して、危険な車両が接近している状態なので、安全な車両が接近しているときよりも注意して車両の接近に備えるよう適切な注意を喚起することができる。したがって、端末装置は、歩行者に対して車両の接近に対する適切な注意を喚起することができる。

＜＜６．ハードウェア構成＞＞
上述してきた実施形態に係る車両制御システム１１および端末装置２００等の情報機器は、例えば図６に示すような構成のコンピュータ１０００によって再現される。図６は、車両制御システム１１および端末装置２００等の情報処理装置の機能を再現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。以下、実施形態に係る車両制御システム１１および端末装置２００を例に挙げて説明する。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る通信方法に対応する通信プログラムまたは情報処理方法に対応する情報処理プログラムを記録する記録媒体である。

通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る車両制御システム１１または端末装置２００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた情報処理プログラムを実行することにより、車両制御部３２または制御部２５０の機能を再現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る通信方法に対応する通信プログラムまたは情報処理方法に対応する情報処理プログラムや、記憶部内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、
前記歩行者の端末装置に対して、前記歩行者に対する通知を送信する送信部と、
を備え、
前記検出部は、
前記端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、
前記送信部は、
前記端末装置から前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、前記車両によって前記歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する、
車載通信装置。
（２）
前記検出部によって検出された前記歩行者の位置に基づいて、前記車両から前記歩行者までの距離を算出する算出部をさらに備え、
前記送信部は、
前記検出通知とともに、前記車両から前記歩行者までの距離に関する距離通知を送信する、
前記（１）に記載の車載通信装置。
（３）
前記車両の運転者による所定の操作を受け付ける入力部をさらに備え、
前記送信部は、
前記入力部によって前記所定の操作が受け付けられた場合に、前記歩行者が前記車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を送信する、
前記（１）または（２）に記載の車載通信装置。
（４）
車両に搭載された車載通信装置から送信されたサーチ信号を検出する検出部と、
前記検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車両の接近を示す接近通知を出力する接近通知出力部と、
前記検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車載通信装置に対して、前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する送信部と、
前記車載通信装置から前記車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、前記検出通知を出力する検出通知出力部と、
を備える端末装置。
（５）
前記検出通知出力部は、
前記検出通知とともに、前記車載通信装置から前記車両から前記歩行者までの距離に関する距離通知を受信した場合に、前記車両から前記歩行者までの距離に応じて異なる出力態様により、前記検出通知を出力する、
前記（４）に記載の端末装置。
（６）
前記車載通信装置から前記歩行者が前記車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を受信した場合に、前記安全通知を出力する安全通知出力部をさらに備える
前記（４）または（５）に記載の端末装置。
（７）
前記応答通知の送信時刻から所定時間が経過した時刻までの間に前記検出通知を受信したか否かを判定する判定部と、
前記車両が前記歩行者を認識していない可能性があることを示す危険通知を出力する危険通知出力部と、
をさらに備え、
前記危険通知出力部は、
前記判定部によって前記検出通知を受信していないと判定された場合に、前記危険通知を出力する、
前記（４）～（６）のいずれか一つに記載の端末装置。
（８）
車両に搭載された車載通信装置により実行される通信方法であって、
前記車両の周辺に存在する歩行者を検出し、
前記歩行者の端末装置に対して、前記歩行者に対する通知を送信する、
ことを含み、
前記端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、
前記端末装置から前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、前記車両によって前記歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する、
通信方法。
（９）
歩行者の端末装置により実行される情報処理方法であって、
車両に搭載された車載通信装置から送信されたサーチ信号を検出し、
前記サーチ信号が検出された場合に、前記車両の接近を示す接近通知を出力し、
前記サーチ信号が検出された場合に、前記車載通信装置に対して、前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信し、
前記車載通信装置から前記車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、前記検出通知を出力する、
情報処理方法。
（１０）
車両に搭載された車載通信装置と、歩行者の端末装置と、を備える通信システムであって、
前記車載通信装置は、
車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する第１検出部と、
前記歩行者の端末装置に対して、前記歩行者に対する通知を送信する第１送信部と、
を備え、
前記第１検出部は、
前記端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、
前記第１送信部は、
前記端末装置から前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、前記車両によって前記歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信し、
前記端末装置は、
車両に搭載された車載通信装置から送信されたサーチ信号を検出する第２検出部と、
前記第２検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車両の接近を示す接近通知を出力する接近通知出力部と、
前記第２検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車載通信装置に対して、前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する第２送信部と、
前記車載通信装置から前記車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、前記検出通知を出力する検出通知出力部と、
を備える通信システム。

１ 車両
２ 通信システム
１１ 車両制御システム
２１ 車両制御ＥＣＵ
２５ 外部認識センサ
３１ ＨＭＩ
２００ 端末装置
２２０ 検出部
２３０ 出力部
２５０ 制御部

Claims (10)

1. 車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、
   前記歩行者の端末装置に対して、前記歩行者に対する通知を送信する送信部と、
   を備え、
   前記検出部は、
   前記端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、
   前記送信部は、
   前記端末装置から前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、前記車両によって前記歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する、
   車載通信装置。
2. 前記検出部によって検出された前記歩行者の位置に基づいて、前記車両から前記歩行者までの距離を算出する算出部をさらに備え、
   前記送信部は、
   前記検出通知とともに、前記車両から前記歩行者までの距離に関する距離通知を送信する、
   請求項１に記載の車載通信装置。
3. 前記車両の運転者による所定の操作を受け付ける入力部をさらに備え、
   前記送信部は、
   前記入力部によって前記所定の操作が受け付けられた場合に、前記歩行者が前記車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を送信する、
   請求項１に記載の車載通信装置。
4. 車両に搭載された車載通信装置から送信されたサーチ信号を検出する検出部と、
   前記検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車両の接近を示す接近通知を出力する接近通知出力部と、
   前記検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車載通信装置に対して、前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する送信部と、
   前記車載通信装置から前記車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、前記検出通知を出力する検出通知出力部と、
   を備える端末装置。
5. 前記検出通知出力部は、
   前記検出通知とともに、前記車載通信装置から前記車両から前記歩行者までの距離に関する距離通知を受信した場合に、前記車両から前記歩行者までの距離に応じて異なる出力態様により、前記検出通知を出力する、
   請求項４に記載の端末装置。
6. 前記車載通信装置から前記歩行者が前記車両よりも先に道路を歩くよう促す安全通知を受信した場合に、前記安全通知を出力する安全通知出力部をさらに備える
   請求項４に記載の端末装置。
7. 前記応答通知の送信時刻から所定時間が経過した時刻までの間に前記検出通知を受信したか否かを判定する判定部と、
   前記車両が前記歩行者を認識していない可能性があることを示す危険通知を出力する危険通知出力部と、
   をさらに備え、
   前記危険通知出力部は、
   前記判定部によって前記検出通知を受信していないと判定された場合に、前記危険通知を出力する、
   請求項４に記載の端末装置。
8. 車両に搭載された車載通信装置により実行される通信方法であって、
   前記車両の周辺に存在する歩行者を検出し、
   前記歩行者の端末装置に対して、前記歩行者に対する通知を送信する、
   ことを含み、
   前記端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、
   前記端末装置から前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、前記車両によって前記歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信する、
   通信方法。
9. 歩行者の端末装置により実行される情報処理方法であって、
   車両に搭載された車載通信装置から送信されたサーチ信号を検出し、
   前記サーチ信号が検出された場合に、前記車両の接近を示す接近通知を出力し、
   前記サーチ信号が検出された場合に、前記車載通信装置に対して、前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信し、
   前記車載通信装置から前記車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、前記検出通知を出力する、
   情報処理方法。
10. 車両に搭載された車載通信装置と、歩行者の端末装置と、を備える通信システムであって、
    前記車載通信装置は、
    車両に搭載され、前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する第１検出部と、
    前記歩行者の端末装置に対して、前記歩行者に対する通知を送信する第１送信部と、
    を備え、
    前記第１検出部は、
    前記端末装置を検出するためのサーチ信号を送信し、
    前記第１送信部は、
    前記端末装置から前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を受信した場合に、前記車両によって前記歩行者が検出されたことを示す検出通知を送信し、
    前記端末装置は、
    車両に搭載された車載通信装置から送信されたサーチ信号を検出する第２検出部と、
    前記第２検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車両の接近を示す接近通知を出力する接近通知出力部と、
    前記第２検出部によって前記サーチ信号が検出された場合に、前記車載通信装置に対して、前記サーチ信号に対する応答を示す応答通知を送信する第２送信部と、
    前記車載通信装置から前記車両によって歩行者が検出されたことを示す検出通知を受信した場合に、前記検出通知を出力する検出通知出力部と、
    を備える通信システム。

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