WO2017006527A1 - アタッチメント、アタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法 - Google Patents

アタッチメント、アタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法 Download PDF

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attachment
arm
support rod
pivotally attached
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崇晃 義元
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株式会社エイチアンドエフ
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    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B13/00—Methods of pressing not special to the use of presses of any one of the preceding main groups

Definitions

  • the present invention relates to an attachment, a workpiece transfer device with an attachment, and a workpiece transfer method using the same, and more particularly, an attachment that can secure a certain distance between the tip of an arm and a crossbar, and an upstream workpiece.
  • the present invention relates to a workpiece transfer device with an attachment that can be transferred to a left position or a right position on the downstream side while turning the workpiece, and a workpiece transfer method using the workpiece transfer device with an attachment.
  • a work transport device In press working for continuously pressing a work, a work transport device is used to carry the work into or out of the press after the work is carried into the press.
  • a workpiece transfer device a so-called single arm type workpiece transfer device composed of one arm is known.
  • the work on the upstream side can be transferred to a desired position on the downstream side, and further, the work can be turned and transferred.
  • a so-called double-arm type work transfer device in which one work is held by a pair of arms.
  • a work transfer means comprising a pair of arm units in which a plurality of arms are rotatably coupled to each other, a work gripping means attached to the tip of the arm unit, and a lifting unit for raising and lowering the arm unit. It is known (see Patent Document 1).
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, an attachment that can ensure a certain distance between the tip of the arm and the crossbar, the left position on the downstream side while turning the upstream workpiece or It is an object of the present invention to provide a work transfer device with an attachment that can be transferred to the right position and a work transfer method using the work transfer device with an attachment.
  • the present inventor has intensively studied to solve the above problems, and has found that the above problems can be solved by providing a distance securing portion attached to the tip of the arm and the cross bar of the double arm type work transfer device.
  • the present invention has been completed.
  • the present invention is (1) an attachment used for a double-arm type work transfer device, which is a holding means for sucking and holding a work, a crossbar to which the holding means is attached, and a crossbar attached to the crossbar.
  • a distance securing portion, and the distance securing portion can be pivotally attached to the distal ends of a pair of left and right arms of the work transfer device, and a certain distance is provided between the distal ends of the arms and the crossbar. It is in the secured attachment.
  • the present invention resides in (2) the attachment according to the above (1), wherein the distance securing part is detachable from the pair of left and right arms of the work transfer device, and the distance securing part is detachable from the cross bar.
  • the distance securing portion includes a right support rod fixed to the cross bar and a left support rod pivotally attached to the right support rod, and is V-shaped when viewed from above.
  • the angle formed between the left support rod and the right support rod during the transfer is variable.
  • the distance between the pivot point where the left support rod is pivotally attached to the right support rod and the fixed point where the tip of the right support rod is fixed to the crossbar is 200 mm or less (3 )
  • the present invention resides in the attachment according to (3) or (4), wherein (5) the right support rod and the left support rod are made of carbon fiber.
  • the present invention includes (6) a base, a left arm composed of a left upper arm pivotally attached to the base and a left lower arm pivotally attached to the left upper arm, an upper right arm pivotally attached to the base, and the upper right arm A right arm composed of a right lower arm part pivotally attached to the arm part, and any one of the above (1) to (5) pivotally attached to the distal end of the left lower arm part and the distal end of the right lower arm part
  • an attachment provided with an attachment and the drive motor which drives a left arm and a right arm.
  • the present invention is (7) a method for conveying a workpiece, wherein the workpiece conveying device with an attachment according to (6) is used, and the workpiece is conveyed to the downstream left position or the right position while turning the upstream workpiece,
  • the right and left positions are provided symmetrically with respect to the center line of the base in the workpiece transfer direction, and when the workpiece is transferred to the left position, the left arm and the right arm rotate the attachment 90 degrees counterclockwise.
  • the left arm and the right arm are in a workpiece conveying method in which the attachment is rotated 90 degrees clockwise.
  • the first pivot point where the lower left arm is pivotally attached to the attachment, and the lower right arm is pivotally attached to the attachment is located on the center line of the base part in the workpiece conveyance direction.
  • the attachment according to the present invention includes a distance securing portion attached to the tip of the arm of the double-arm type work transfer device and the crossbar, so that a certain distance is provided between the tip of the arm of the work transfer device and the crossbar. Can be secured.
  • the workpiece transfer device provided with the attachment is shifted by the distance securing portion of the attachment while turning the workpiece on the upstream side, and is referred to as the left and right positions on the downstream side (hereinafter referred to as “left position” or “right position”).
  • the pressed workpiece on the upstream side can be conveyed to two conveyors arranged on the downstream side.
  • the distance securing part is detachable from the pair of left and right arms of the work transfer device, and the distance securing part is detachable from the crossbar, so remove it when not using the attachment. Can do.
  • the attachment is removed, the work can be transported by attaching a cross bar directly to the tip of the arm in the same manner as a known double arm work transport device.
  • the distance securing portion is composed of a right support rod fixed to the cross bar and a left support rod pivotally attached to the right support rod, and has a V shape in a top view. Even when a relatively heavy workpiece is conveyed, sufficient strength can be exhibited. At this time, the angle formed between the left support rod and the right support rod during workpiece transfer is variable, so the load on the arm when transferring the workpiece can be reduced, and the operation of the arm is efficient. Can be moved.
  • the left support A load can be applied in a balanced manner to the heel and the right support ridge.
  • the weight when the right support rod and the left support rod are made of carbon fiber, the weight can be reduced. Thereby, the load to the arm to which the attachment is attached is reduced, and the power consumption can be reduced. In addition, the workpiece can be conveyed quickly.
  • the workpiece transfer device with an attachment according to the present invention is a double arm type having a left arm and a right arm, even when a relatively heavy workpiece is transferred, quick transfer is possible, and the position during transfer is Decrease in accuracy can be suppressed, and accidents such as dropping of the workpiece and damage to the arm can also be prevented. Moreover, since the attachment mentioned above is provided, it becomes possible to convey to the left position or the right position of a downstream side, turning an upstream workpiece
  • the left arm and the right arm rotate the attachment 90 degrees counterclockwise, and the workpiece is transferred to the right position.
  • the left arm and the right arm turn the attachment 90 degrees clockwise, so that the work can be reliably turned and transported with a compact movement.
  • the first pivot point where the lower left arm is pivotally attached to the attachment, and the lower right arm is pivotally attached to the attachment By moving the second pivot point on the center line of the base in the workpiece conveyance direction, the workpiece can be conveyed relatively easily with high positional accuracy.
  • FIG. 1 is a top view schematically showing one embodiment of an attachment according to the present invention.
  • FIG. 2 is a top view schematically showing one embodiment of a workpiece transfer apparatus with an attachment according to the present invention.
  • FIG. 3 is a side view schematically showing a state in which the workpiece transfer apparatus with an attachment according to the present embodiment is attached to a press machine.
  • FIG. 4A is a schematic diagram showing a state where the upstream workpiece shown in FIG. 2 is conveyed to the right position on the downstream side in the workpiece conveyance method using the workpiece conveyance device with an attachment according to the present invention.
  • FIG. 4B is a left side position on the downstream side while turning the upstream workpiece shown in FIG.
  • FIG. 2 in the workpiece transfer method using the workpiece transfer apparatus with an attachment according to the present invention. It is a top view which shows typically the state conveyed to.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the left position and the right position in the workpiece transfer method according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is a top view schematically showing a distance securing portion of an attachment according to another embodiment.
  • FIG. 1 is a top view schematically showing one embodiment of an attachment according to the present invention.
  • the attachment 10 according to the present embodiment is used by being attached to a double arm type work transfer device.
  • the attachment 10 includes a holding unit 1 for holding the workpiece W by suction, a cross bar 5 to which the holding unit 1 is attached, and a distance securing unit 7 attached to the cross bar 5.
  • a plurality of holding means 1 are attached to the crossbar 5 so as to be substantially equidistant in the longitudinal direction of the crossbar 5.
  • the holding means 1 a known one can be employed. Specifically, a vacuum cup, a magnet, a gripper, etc. are mentioned, for example.
  • the crossbar 5 is provided with a first attachment portion 4a at the approximate center of the upper surface, and a tip of a right support rod, which will be described later, is fixed to the first attachment portion 4a. Moreover, the crossbar 5 is provided with a plurality of attachment portions (not shown) on the upper surface in the same manner as a known crossbar. For this reason, it is also possible to remove the distance securing part 7 and attach the tip of the arm of the work transfer device directly to the crossbar.
  • the distance securing portion 7 includes a right support rod 7a fixed to the cross bar 5, and a left support rod 7b pivotally attached to the right support rod 7a. That is, the distance securing part 7 is V-shaped when viewed from above. Thereby, even if it is a case where the workpiece
  • the rear ends of the right support rod 7a and the left support rod 7b are pivotally attached to the tips of the arms of the work transfer device, respectively.
  • a certain distance is ensured between the tip of the arm of the workpiece transfer device and the crossbar 5 by the distance securing portion 7.
  • the work transfer device to which the attachment 10 is attached is shifted by the distance securing portion 7 of the attachment 10 while turning the upstream work, and the left and right positions on the downstream side (hereinafter “left”). It is possible to transport to “position” or “right position”.
  • a second attachment portion 4b is provided on the upper surface of the right support rod 7a, and the tip of the left support rod 7b is pivotally attached to the second attachment portion 4b.
  • the center of the portion where the tip of the left support rod 7b is pivotally attached to the right support rod 7a is the pivot point
  • the center of the portion where the tip of the right support rod 7a is fixed to the cross bar 5 is the fixation point.
  • the distance between the pivot point and the fixed point is preferably greater than 0 and 200 mm or less. In this case, a load can be applied in a balanced manner to the left support rod 7b and the right support rod 7a.
  • the distance between the pivot point and the fixed point is small from the viewpoint of the balance.
  • the distance between the pivot point and the fixed point is 0, that is, when the pivot point and the fixed point are the same point, there is a disadvantage that the part (the same point) becomes bulky. In this case, when transporting, it is necessary to avoid movement so that the part does not interfere with other parts, so that extra time and energy are required.
  • the angle formed by the left support rod 7b and the right support rod 7a when the workpiece W is conveyed is variable.
  • the load on the arm when the workpiece is transferred can be reduced, and the operation of the arm can be moved efficiently.
  • the angle formed by the right support bar 7a and the cross bar 5 when the workpiece W is conveyed is always constant.
  • the material of the right support rod 7a and the left support rod 7b is not particularly limited, but carbon fiber is preferable from the viewpoint of weight reduction and strength.
  • the load on the arm to which the attachment 10 is attached is reduced, and the power consumption can be reduced.
  • the distance securing portion of the attachment 10 is detachable from the pair of left and right arms of the workpiece transfer device. For this reason, when not using the attachment 10, it can remove from the arm of a workpiece conveyance apparatus. Therefore, when the attachment is removed, a known cross bar can be directly attached to the end of the arm so that the workpiece can be conveyed linearly, similarly to the known double arm type workpiece conveying device.
  • FIG. 2 is a top view schematically showing one embodiment of a workpiece transfer apparatus with an attachment according to the present invention.
  • the workpiece transfer device X with an attachment according to this embodiment includes a base 11, a pair of left and right arms 12 and 13 that are pivotally attached to the base 11, a left arm 12 and a right arm.
  • An attachment 10 pivotally attached to the arm 13 and a drive motor (not shown) for driving the left arm 12 and the right arm 13 are provided.
  • the workpiece transfer device X with the attachment is a double arm type including the left arm 12 and the right arm 13, even when a relatively heavy workpiece W is transferred, quick transfer is possible. A decrease in position accuracy can be suppressed, and accidents such as dropping of the workpiece W and breakage of the arms 12 and 13 can be prevented. Moreover, since the attachment 10 mentioned above is provided, it becomes possible to convey to the left position or the right position on the downstream side while turning the workpiece on the upstream side.
  • FIG. 3 is a side view schematically showing a state in which the workpiece transfer apparatus with an attachment according to the present embodiment is attached to a press machine.
  • the workpiece carrying device X with an attachment is attached to a press device P.
  • the work conveyance apparatus X with an attachment can carry in a workpiece
  • FIG. 3 is a side view schematically showing a state in which the workpiece transfer apparatus with an attachment according to the present embodiment is attached to a press machine.
  • the workpiece carrying device X with an attachment is attached to a press device P.
  • the work conveyance apparatus X with an attachment can carry in a workpiece
  • the base 11 is fixed to the beam B horizontally mounted on the upright A of the press apparatus P in the work transfer apparatus X with attachment. That is, since the work transfer device X with an attachment is directly attached to the upright A of the press device, no extra space is required.
  • the workpiece transfer device with attachment X is provided with an elevating mechanism (not shown) between the base 11 and the beam B, and can move up and down in the vertical direction.
  • the base 11 is mounted with a drive motor (not shown) that rotationally drives the arms 12 and 13.
  • the rear end of the left arm 12 is attached to the left side of the base 11 so as to be rotatable, and the rear end of the right arm 13 is enabled to be activated on the right side of the base 11.
  • the left arm 12 includes a left upper arm portion 12a and a left lower arm portion 12b pivotally attached to the tip of the left upper arm portion 12a
  • the right arm 13 is provided on the tips of the upper right arm portion 13a and the upper right arm portion 13a. It consists of a right lower arm 13b pivotally attached.
  • the rear end of the left upper arm portion 12a and the rear end of the upper right arm portion 13a are rotatably attached to the base 11, and the rear end of the left lower arm portion 12b is at the tip of the left upper arm portion 12a.
  • the rear end of the right lower arm portion 13b is rotatably attached to the tip of the upper right arm portion 13a.
  • the left support rod 7b of the attachment 10 is rotatably attached to the tip of the left lower arm portion 12b
  • the right support rod 7a of the attachment 10 is rotatably attached to the tip of the right lower arm portion 13b. It is attached.
  • the right support rod 7a and the left support rod 7b of the attachment 10 are rotatable with respect to the corresponding right lower arm portion 13b and the left lower arm portion 12b, respectively, and as described above, the right support rod 7a.
  • the left support rod 7b are excellent in the degree of freedom because the angle formed by them is variable.
  • the workpiece transfer device X with an attachment by providing the attachment 10, a certain distance can be secured between the tip of the arm and the crossbar 5.
  • the upstream workpiece is attached to the attachment 10. It can be transported to the downstream left position and right position shifted in the left-right direction by the distance securing portion 7.
  • positioning a conveyor in each of the left position and the right position the conveyed workpiece
  • work can be efficiently conveyed further downstream by the said conveyor.
  • FIG. 4A is a schematic diagram showing a state where the upstream workpiece shown in FIG. 2 is conveyed to the right position on the downstream side in the workpiece conveyance method using the workpiece conveyance device with an attachment according to the present invention.
  • FIG. 4B is a left side position on the downstream side while turning the upstream workpiece shown in FIG. 2 in the workpiece transfer method using the workpiece transfer apparatus with an attachment according to the present invention. It is a top view which shows typically the state conveyed to.
  • the left arm 12 and the right arm 13 turn the attachment 10 clockwise by 90 degrees. .
  • the upper left arm 12a and the upper right arm 13a are rotated with respect to the base 11, and the lower left arm 12b is rotated with respect to the upper left arm 12a.
  • the attachment 10 is rotated 90 degrees clockwise.
  • the rectangular workpiece W (see FIG. 2) arranged so that the long side is perpendicular to the conveyance direction is arranged at the right position R so that the long side is parallel to the conveyance direction. be able to.
  • the left arm 12 and the right arm 13 rotate the attachment 10 counterclockwise by 90 degrees.
  • the upper left arm 12a and the upper right arm 13a are rotated with respect to the base 11, and the lower left arm 12b is rotated with respect to the upper left arm 12a.
  • the attachment 10 is turned 90 degrees counterclockwise.
  • the rectangular workpiece W (see FIG. 2) arranged so that the long side is perpendicular to the conveying direction is arranged at the left position L so that the long side is parallel to the conveying direction. be able to.
  • the attachment 10 holding the workpiece W by the holding means 1 is pivoted by the arms 12 and 13 so that the workpiece W is reliably pivoted and transported with a compact movement. be able to.
  • the first pivot point where the left lower arm portion 12b is pivotally attached to the attachment 10 and the right lower arm portion 13b are attachments.
  • the second pivot point pivotally attached to 10 is located on the center line Y of the base in the conveyance direction of the workpiece W.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the left position and the right position in the workpiece transfer method according to the present embodiment.
  • the left position L and the right position R are positions on which the conveyed workpiece W is placed, and are provided at positions symmetrical to the center line Y of the base in the conveyance direction of the workpiece W.
  • conveyors C are disposed at the left position L and the right position R, respectively. And in this conveyor C, the arrange
  • the workpiece transfer device with attachment X can be used to transfer the upstream workpiece to the downstream left or right position while turning the workpiece.
  • the distance securing unit 7 includes a right support rod 7a to which the cross bar 5 is fixed, and a left support rod 7b to which the right support rod 7a is pivotally attached.
  • FIG. 6 is a top view schematically showing a distance securing portion of an attachment according to another embodiment.
  • the distance securing portion includes a bridging rod 17b that connects both arms, and a support rod 17a that is attached to the approximate center of the bridging rod 17b, and has a T-shaped structure in a top view. It may be met.
  • the cross bar 5 is attached to the tip of the support rod 17a.
  • the center of the portion where the tip of the left support rod 7b is pivotally attached to the right support rod 7a is the pivot point
  • the tip of the right support rod 7a is the portion fixed to the cross bar 5.
  • the distance between the pivot point and the fixed point is 200 mm or less.
  • the pivot point and the fixed point may be the same point.
  • the tip of the left support rod 7b and the tip of the right support rod 7a may be separately attached to the cross bar 5.
  • the angle formed between the left support rod 7b and the right support rod 7a during conveyance of the workpiece W is variable, but the left support rod 7b and the right support rod 7a are formed. It is also possible to fix the angle. In this case, there is an advantage that the position of the conveyed workpiece can be easily adjusted.
  • An attachment according to the present invention a workpiece transfer device with an attachment, and a workpiece transfer method using the attachment, for example, in the field of press processing, when the workpiece on the upstream side is to be transferred while turning to the left or right position on the downstream side.
  • a workpiece transfer device with an attachment and a workpiece transfer method using the attachment, for example, in the field of press processing, when the workpiece on the upstream side is to be transferred while turning to the left or right position on the downstream side.
  • the attachment according to the present invention it is possible to ensure a certain distance between the tip of the arm and the crossbar, and according to the work transport device with an attachment according to the present invention and a work transport method using the same, The upstream work can be conveyed to the downstream left or right position while turning.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)

Abstract

【課題】アームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保することができるアタッチメント、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送することができるアタッチメント付きワーク搬送装置及び当該アタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワーク搬送方法を提供する。 【解決手段】本発明は、ダブルアーム式のワーク搬送装置に用いられるアタッチメント１０であって、ワークＷを吸着保持するための保持手段１と、該保持手段１が取り付けられたクロスバー５と、該クロスバー５に取り付けられた距離確保部７と、を備え、距離確保部７が、ワーク搬送装置の左右一対のアームの先端に枢着可能となっており、且つ、該アームの先端と、クロスバー５との間に一定距離を確保しているアタッチメント１０、該アタッチメント１０を備えるアタッチメント付きワーク搬送装置Ｘ及び該アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘを用いたワークの搬送方法である。

Description

アタッチメント、アタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法
　本発明は、アタッチメント、アタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法に関し、更に詳しくは、アームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保することができるアタッチメント、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送することができるアタッチメント付きワーク搬送装置及び当該アタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワーク搬送方法に関する。
  ワークを連続的にプレスするプレス加工においては、ワークをプレス機に搬入、又は、プレス加工が施された後、ワークをプレス機から搬出するためにワーク搬送装置が用いられる。
　かかるワーク搬送装置としては、１本のアームからなる、いわゆるシングルアーム式のワーク搬送装置が知られている。
　シングルアーム式のワーク搬送装置によれば、上流側のワークを、下流側の所望の位置に搬送することができ、更に、ワークを旋回させて搬送することも可能である。
　ところが、シングルアーム式のワーク搬送装置で、重量が大きいワークを搬送する場合、アームへの負荷が大きくなり、迅速な搬送を行うことができないという欠点がある。
　仮に、迅速な搬送を行うと、ワークの位置精度が著しく低下する欠点があり、更には、搬送中に、ワークを落としたり、アームが破損したりする場合が生じ得る。
　それに対し、一対のアームで１つのワークを把持するいわゆるダブルアーム式のワーク搬送装置が開発されている。
　例えば、複数のアームが相互に回動可能に結合してなる一対のアームユニットと、該アームユニットの先端に取り付けられるワーク把持手段と、アームユニットを昇降させる昇降ユニットと、を備えるワーク搬送手段が知られている（特許文献１参照）。
特許４５８４８４５号公報
　しかしながら、上記特許文献１記載のワーク搬送装置においては、ワークを旋回させて搬送する場合、アームの先端とワークとの間に距離が無いため、上流側のワークを、ワークの搬送方向におけるワーク搬送装置の中心線上の下流側の位置にしか搬送することができないという欠点がある。
　したがって、例えば、上流側のプレスしたワークを下流側に配置された２基のコンベアで効率良く搬送したい場合であっても、各コンベアにワークを搬送することができない。
　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、アームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保することができるアタッチメント、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送することができるアタッチメント付きワーク搬送装置及び当該アタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワーク搬送方法を提供することを目的とする。
　本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、ダブルアーム式のワーク搬送装置のアームの先端及びクロスバーに取り付けられる距離確保部を備えることにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。
　本発明は、（１）ダブルアーム式のワーク搬送装置に用いられるアタッチメントであって、ワークを吸着保持するための保持手段と、該保持手段が取り付けられたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられた距離確保部と、を備え、距離確保部が、ワーク搬送装置の左右一対のアームの先端に枢着可能となっており、且つ、該アームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保しているアタッチメントに存する。
　本発明は、（２）距離確保部がワーク搬送装置の左右一対のアームから着脱自在となっており、距離確保部がクロスバーから着脱自在となっている上記（１）記載のアタッチメントに存する。
　本発明は、（３）距離確保部が、クロスバーに固定された右支持杆と、該右支持杆に枢着された左支持杆と、からなり、上面視でＶ字状であり、ワークの搬送時における左支持杆と、右支持杆との成す角度が可変となっている上記（１）又は（２）に記載のアタッチメントに存する。
　本発明は、（４）左支持杆が右支持杆に枢着された枢着点と、右支持杆の先端がクロスバーに固定された固定点との距離が、２００ｍｍ以下である上記（３）記載のアタッチメントに存する。
　本発明は、（５）右支持杆及び左支持杆がカーボンファイバーからなる上記（３）又は（４）に記載のアタッチメントに存する。
　本発明は、（６）基部と、基部に枢着された左上腕部及び該左上腕部に枢着された左下腕部からなる左アームと、基部に枢着された右上腕部及び該右上腕部に枢着された右下腕部からなる右アームと、左下腕部の先端及び右下腕部の先端に枢着された上記（１）～（５）のいずれか１つに記載のアタッチメントと、左アーム及び右アームを駆動させる駆動モータと、を備えるアタッチメント付きワーク搬送装置に存する。
　本発明は、（７）上記（６）記載のアタッチメント付きワーク搬送装置を用い、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送するワークの搬送方法であって、左位置及び右位置が、ワークの搬送方向における基部の中心線に対して、左右対称な位置に設けられ、ワークを左位置に搬送させる際には、左アーム及び右アームがアタッチメントを左回りに９０度旋回させ、ワークを右位置に搬送させる際には、左アーム及び右アームがアタッチメントを右回りに９０度旋回させるワークの搬送方法に存する。
　本発明は、（８）ワークを旋回させ左位置又は右位置に到達した時に、左下腕部がアタッチメントに枢着されている第１枢着点と、右下腕部がアタッチメントに枢着されている第２枢着点とがワークの搬送方向における基部の中心線上に位置する上記（７）記載のワークの搬送方法に存する。
　本発明のアタッチメントは、ダブルアーム式のワーク搬送装置のアームの先端と、クロスバーとに取り付けられる距離確保部を備えることにより、ワーク搬送装置のアームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保することができる。
　これにより、アタッチメントを備えたワーク搬送装置は、上流側のワークを旋回させながら、アタッチメントの距離確保部の分だけずらし、下流側の左右の位置（以下「左位置」又は「右位置」という。）に搬送することが可能となる。
　その結果、例えば、上流側のプレスしたワークを下流側に配置された２基のコンベアまで搬送することができる。
　本発明のアタッチメントにおいて、距離確保部がワーク搬送装置の左右一対のアームから着脱自在となっており、距離確保部がクロスバーから着脱自在となっているので、アタッチメントを用いない場合は、取り外すことができる。
　そして、アタッチメントを取り外した場合は、公知のダブルアーム式のワーク搬送装置と同様に、アームの先端にクロスバーを直接取り付けて、ワークを搬送することも可能である。
　本発明のアタッチメントは、距離確保部が、クロスバーに固定された右支持杆と、該右支持杆に枢着された左支持杆と、からなり、上面視でＶ字状となっているので、比較的重量が大きいワークを搬送する場合であっても、十分な強度を発揮することができる。
　このとき、ワークの搬送時における左支持杆と、右支持杆との成す角度が可変になっているので、ワークを搬送する際のアームへの負荷を軽減することができ、アームの動作を効率的に動かすことができる。
　本発明のアタッチメントにおいて、左支持杆が右支持杆に枢着された枢着点と、右支持杆の先端がクロスバーに固定された固定点との距離が、２００ｍｍ以下である場合、左支持杆及び右支持杆に対して、バランス良く負荷をかけることができる。
　本発明のアタッチメントにおいて、右支持杆及び左支持杆がカーボンファイバーからなるものである場合、軽量化することができる。これにより、アタッチメントが取り付けられるアームへの負荷が小さくなり、消費電力も軽減できる。
　また、ワークの迅速な搬送も可能となる。
　本発明のアタッチメント付きワーク搬送装置は、左アーム及び右アームを備えるダブルアーム式であるので、比較的重量が大きいワークを搬送する場合であっても、迅速な搬送が可能となり、搬送時の位置精度の低下を抑制でき、ワークの落下やアームの破損等の事故も防止することができる。
　また、上述したアタッチメントを備えるので、上流側のワークを旋回させながら、下流側の左位置又は右位置に搬送することが可能となる。
　例えば、プレス加工の後に検査工程を行う場合、一般的に検査には時間を要するため、プレス加工を高速化できないという欠点があるが、本発明のアタッチメント付きワーク搬送装置は、プレス加工されたワークを下流側の左位置及び右位置に配置された２基のコンベアにそれぞれ搬送することにより、各コンベアでワークの検査を行うことができるので、検査の処理能力を２倍とすることができる。
　その結果、プレス加工を高速化することも可能となり、プレス加工の生産性を向上させることができる。
　本発明のワーク搬送方法は、上記アタッチメント付きワーク搬送装置を用い、ワークを左位置に搬送させる際には、左アーム及び右アームがアタッチメントを左回りに９０度旋回させ、ワークを右位置に搬送させる際には、左アーム及び右アームがアタッチメントを右回りに９０度旋回させるので、コンパクトな動きで、確実にワークを旋回させて搬送することができる。
　本発明のワーク搬送方法においては、ワークを旋回させ左位置又は右位置に到達した時に、左下腕部がアタッチメントに枢着されている第１枢着点と、右下腕部がアタッチメントに枢着されている第２枢着点とがワークの搬送方向における基部の中心線上に位置するようにすることで、比較的簡単に、高い位置精度でワークの搬送を行うことができる。
図１は、本発明に係るアタッチメントの一実施形態を模式的に示す上面図である。 図２は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置の一実施形態を模式的に示す上面図である。 図３は、本実施形態に係るアタッチメント付きワーク搬送装置がプレス機に取り付けられた状態を模式的に示す側面図である。 図４の（ａ）は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法において、図２に示す上流側のワークを旋回させながら下流側の右位置に搬送した状態を模式的に示す上面図であり、図４の（ｂ）は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法において、図２に示す上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置に搬送した状態を模式的に示す上面図である。 図５は、本実施形態に係るワークの搬送方法において、左位置及び右位置を説明するための説明図である。 図６は、他の実施形態に係るアタッチメントの距離確保部を模式的に示す上面図である。
　以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。
　図１は、本発明に係るアタッチメントの一実施形態を模式的に示す上面図である。
　図１に示すように、本実施形態に係るアタッチメント１０は、ダブルアーム式のワーク搬送装置に取り付けて用いられる。
　アタッチメント１０は、ワークＷを吸着保持するための保持手段１と、該保持手段１が取り付けられたクロスバー５と、該クロスバー５に取り付けられた距離確保部７と、を備える。
　保持手段１は、クロスバー５の長手方向に対して略等間隔となるように、クロスバー５に複数取り付けられている。
　ここで、保持手段１としては、公知のものを採用することができる。具体的には、例えば、バキュームカップ、磁石、グリッパ等が挙げられる。
　クロスバー５は、上面の略中央に第１取付け部４ａが設けられており、かかる第１取付け部４ａに後述する右支持杆の先端が固定される。
　また、クロスバー５は、公知のクロスバーと同様に、上面に取付け部（図示しない）が複数設けられている。このため、距離確保部７を取り外し、ワーク搬送装置のアームの先端を直接クロスバーに取り付けることも可能となっている。
　距離確保部７は、クロスバー５に固定された右支持杆７ａと、該右支持杆７ａに枢着された左支持杆７ｂと、からなる。すなわち、距離確保部７は、上面視でＶ字状となっている。
　これにより、比較的重量が大きいワークを搬送する場合であっても、十分な強度を発揮することができる。
　距離確保部７において、右支持杆７ａ及び左支持杆７ｂの後端は、それぞれワーク搬送装置のアームの先端に枢着される。これにより、ワーク搬送装置のアームの先端と、クロスバー５との間に、距離確保部７の分だけ一定距離が確保されることになる。
　そして、アタッチメント１０が取り付けられたワーク搬送装置は、後述するように、上流側のワークを旋回させながら、アタッチメント１０の距離確保部７の分だけずらした、下流側の左右の位置（以下「左位置」又は「右位置」という。）に搬送することが可能となる。
　距離確保部７において、右支持杆７ａの上面には第２取付け部４ｂが設けられており、かかる第２取付け部４ｂに左支持杆７ｂの先端が枢着されている。
　ここで、左支持杆７ｂの先端が右支持杆７ａに枢着された部分の中心を枢着点とし、右支持杆７ａの先端がクロスバー５に固定された部分の中心を固定点とした場合に、枢着点と、固定点との間の距離は０より大きく、２００ｍｍ以下であることが好ましい。
　この場合、左支持杆７ｂ及び右支持杆７ａに対して、バランス良く負荷をかけることができる。
　なお、枢着点と、固定点との間の距離は、上記バランスの観点から、小さいことが望ましい。
　一方で、枢着点と、固定点との間の距離が０の場合、すなわち、枢着点と固定点が同一点ある場合は、その部位（同一点）が嵩高くなるという欠点がある。
　この場合、搬送の際に、その部位が他の部位に干渉しないように、避ける動きが必要となるため、余計な時間とエネルギーを要することになる。
　アタッチメント１０においては、左支持杆７ｂが右支持杆７ａに枢着されているので、ワークＷの搬送時における左支持杆７ｂと右支持杆７ａとの成す角度は、可変となっている。
　これにより、ワークを搬送する際のアームへの負荷を軽減することができ、アームの動作を効率的に動かすことができる。
　なお、上述したように、右支持杆７ａは、クロスバー５に固定されているので、ワークＷの搬送時における右支持杆７ａと、クロスバー５との成す角度は常に一定となる。
　ここで、アタッチメント１０において、右支持杆７ａ及び左支持杆７ｂの材質は、特に限定されないが、軽量化及び強度の観点から、カーボンファイバーであることが好ましい。
　この場合、軽量であるため、アタッチメント１０が取り付けられるアームへの負荷が小さくなり、消費電力も軽減できる。
　また、ワークの高い位置精度且つ迅速な搬送も可能となる。
　アタッチメント１０の距離確保部は、上述したように、ワーク搬送装置の左右一対のアームから着脱自在となっている。
　このため、アタッチメント１０を用いない場合は、ワーク搬送装置のアームから取り外すことができる。
　したがって、アタッチメントを取り外した場合は、公知のダブルアーム式のワーク搬送装置と同様に、アームの先端に公知のクロスバーを直接取り付けて、ワークを直線的に搬送することも可能である。
　図２は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置の一実施形態を模式的に示す上面図である。
　図２に示すように、本実施形態に係るアタッチメント付きワーク搬送装置Ｘは、基部１１と、基部１１に枢着された左右対称な一対の左アーム１２及び右アーム１３と、左アーム１２及び右アーム１３に枢着されたアタッチメント１０と、左アーム１２及び右アーム１３を駆動させる駆動モータ（図示しない）と、を備える。
　アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘは、左アーム１２及び右アーム１３を備えるダブルアーム式であるので、比較的重量が大きいワークＷを搬送する場合であっても、迅速な搬送が可能となり、搬送時の位置精度の低下を抑制でき、ワークＷの落下やアーム１２，１３の破損等の事故も防止することができる。
　また、上述したアタッチメント１０を備えるので、上流側のワークを旋回させながら、下流側の左位置又は右位置に搬送することが可能となる。
　図３は、本実施形態に係るアタッチメント付きワーク搬送装置がプレス機に取り付けられた状態を模式的に示す側面図である。
　図３に示すように、アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘは、プレス装置Ｐに取り付けられる。
　このため、アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘは、プレス装置Ｐにワークを搬入したり、プレス装置Ｐによりプレスされたワークを搬出することができる。
　図２に戻り、アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘは、その基部１１がプレス装置ＰのアプライトＡに横架されたビームＢに固定されている。
　すなわち、アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘは、プレス装置のアプライトＡに直接取り付けられているため、余計なスペースを要さない。
　アタッチメント付ワーク搬送装置Ｘは、基部１１とビームＢとの間に、昇降機構（図示しない）が設けられており、上下方向に昇降移動可能となっている。
　また、基部１１には、各アーム１２，１３を回動駆動させる駆動モータ（図示しない）が搭載されている。
　アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘにおいては、基部１１の左側に左アーム１２の後端が回動自在となるように取付けられており、基部１１の右側に右アーム１３の後端が起動自在となるように取付けられている。
　ここで、左アーム１２は、左上腕部１２ａ及び該左上腕部１２ａの先端に枢着された左下腕部１２ｂからなり、右アーム１３は、右上腕部１３ａ及び該右上腕部１３ａの先端に枢着された右下腕部１３ｂからなる。
　したがって、具体的には、左上腕部１２ａの後端及び右上腕部１３ａの後端が基部１１に回動自在に取り付けられており、左下腕部１２ｂの後端が左上腕部１２ａの先端に、右下腕部１３ｂの後端が右上腕部１３ａの先端に、それぞれ回動自在に取り付けられている。
　そして、左下腕部１２ｂの先端には、アタッチメント１０の左支持杆７ｂが回動自在に取り付けられており、右下腕部１３ｂの先端には、アタッチメント１０の右支持杆７ａが回動自在に取り付けられている。
　なお、アタッチメント１０の右支持杆７ａ及び左支持杆７ｂは、それぞれ対応する右下腕部１３ｂ及び左下腕部１２ｂに対して、回動自在となっており、上述したように、右支持杆７ａと左支持杆７ｂとは、それらの成す角度が可変となっているため、自由度に優れる。
　アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘによれば、アタッチメント１０を備えることにより、アームの先端と、クロスバー５との間に一定距離を確保することができるので、例えば、上流側のワークを、アタッチメント１０の距離確保部７の分だけ左右方向にずらした下流側の左位置及び右位置まで搬送することができる。
　なお、左位置及び右位置にそれぞれコンベアを配置することにより、搬送されたワークは、当該コンベアで更に下流側に効率良く搬送することができる。
　次に、アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘを用いたワークの搬送方法について説明する。
　図４の（ａ）は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法において、図２に示す上流側のワークを旋回させながら下流側の右位置に搬送した状態を模式的に示す上面図であり、図４の（ｂ）は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法において、図２に示す上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置に搬送した状態を模式的に示す上面図である。
　図４の（ａ）に示すように、ワークＷの搬送方法においては、ワークＷを右位置Ｒに搬送させる際には、左アーム１２及び右アーム１３がアタッチメント１０を右回りに９０度旋回させる。
　具体的には、基部１１に対して左上腕部１２ａ及び右上腕部１３ａを回動させる共に、左上腕部１２ａに対して左下腕部１２ｂを回動させ、右上腕部１３ａに対して右下腕部１３ｂを回動させることにより、アタッチメント１０を右回りに９０度旋回させる。
　こうして、上流側に、長辺が搬送方向とは垂直となるように配置された矩形状のワークＷ（図２参照）を、長辺が搬送方向に平行となるように右位置Ｒに配置することができる。
　また、図４の（ｂ）に示すように、ワークＷの搬送方法においては、ワークＷを左位置Ｌに搬送させる際には、左アーム１２及び右アーム１３がアタッチメント１０を左回りに９０度旋回させる。
　具体的には、基部１１に対して左上腕部１２ａ及び右上腕部１３ａを回動させる共に、左上腕部１２ａに対して左下腕部１２ｂを回動させ、右上腕部１３ａに対して右下腕部１３ｂを回動させることにより、アタッチメント１０を左回りに９０度旋回させる。
　こうして、上流側に、長辺が搬送方向とは垂直となるように配置された矩形状のワークＷ（図２参照）を、長辺が搬送方向に平行となるように左位置Ｌに配置することができる。
　このように、ワークＷの搬送方法においては、ワークＷを保持手段１で保持したアタッチメント１０を、アーム１２，１３によって旋回させることにより、コンパクトな動きで、確実にワークＷを旋回させて搬送することができる。
　ワークＷの搬送方法において、ワークを旋回させ左位置Ｌ又は右位置Ｒに到達した時に、左下腕部１２ｂがアタッチメント１０に枢着されている第１枢着点と、右下腕部１３ｂがアタッチメント１０に枢着されている第２枢着点とがワークＷの搬送方向における基部の中心線Ｙ上に位置するようになっている。
　これにより、比較的簡単に、高い位置精度でワークＷの搬送を行うことが可能となる。
　図５は、本実施形態に係るワークの搬送方法において、左位置及び右位置を説明するための説明図である。
　左位置Ｌ及び右位置Ｒは、搬送されたワークＷを載置する位置であり、ワークＷの搬送方向における基部の中心線Ｙに対して、左右対称な位置に設けられる。
　本実施形態に係るワークの搬送方法においては、左位置Ｌ及び右位置Ｒには、コンベアＣがそれぞれ配置される。
　そして、かかるコンベアＣにおいては、配置されたワークＷを更に下流側に搬送するようになっている。
　このとき、各コンベアＣにおいては、コンベアＣの両側に検査員を配置することにより、ワークＷを下流側に搬送しながら目視にてワークＷの検査が行われる。
　このため、本実施形態に係るワークＷの搬送方法においては、コンベアＣを２基備えるので、検査の処理能力を２倍とすることができる。
　また、上述したように、アタッチメント付きワーク搬送装置ＸがワークＷを長辺が搬送方向に平行となるように、旋回させて左位置Ｌ又は右位置ＲのコンベアＣに配置するので、目視によるワークＷの検査がし易くなる。
　ここで、コンベアＣ同士の間の距離Ｄと、左アーム１２の先端からクロスバー５までの最短距離Ｌ１と、右アーム１３の先端からクロスバー５までの最短距離Ｌ２の関係が、
Ｌ１＞Ｄ／２、
Ｌ２＞Ｄ／２、
Ｌ１＝Ｌ２、
を満たす。
　このことにより、ワークを確実に旋回させて搬送させることができると共に、設備自体をよりコンパクトにすることができる。
　本実施形態に係るワークの搬送方法によれば、アタッチメント付きワーク搬送装置Ｘを用いることにより、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送することができる。
　以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
　例えば、本実施形態に係るアタッチメント１０において、距離確保部７は、クロスバー５が固定された右支持杆７ａと、該右支持杆７ａが枢着された左支持杆７ｂと、からなっているが、構造は、これに限定されない。
　図６は、他の実施形態に係るアタッチメントの距離確保部を模式的に示す上面図である。
　図６に示すように、距離確保部は、両アームを連結する架橋杆１７ｂと、該架橋杆１７ｂの略中央に取り付けられた支持杆１７ａと、からなり、上面視でＴ字状の構造であっていてもよい。この場合、支持杆１７ａの先端にクロスバー５が取り付けられる。
　本実施形態に係るアタッチメント１０において、左支持杆７ｂの先端が右支持杆７ａに枢着された部分の中心を枢着点とし、右支持杆７ａの先端がクロスバー５に固定された部分の中心を固定点とした場合に、枢着点と、固定点との間の距離を２００ｍｍ以下としているが、上述したように、嵩高くならない、若しくは、嵩高くなってもワークの搬送に支障が生じないのであれば、枢着点と固定点とが同一点であってもよい。
　また、左支持杆７ｂの先端と、右支持杆７ａの先端とが別々にクロスバー５に取り付けられていてもよい。
　本実施形態に係るアタッチメント１０においては、ワークＷの搬送時における左支持杆７ｂと右支持杆７ａとの成す角度は、可変となっているが、左支持杆７ｂと右支持杆７ａとの成す角度を固定することも可能である。この場合、搬送されるワークの位置を簡単に調整できるという利点がある。
　本発明に係るアタッチメント、アタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法は、例えば、プレス加工の分野において、上流側のワークを下流側の左位置又は右位置に旋回させながら搬送したい場合に好適に用いられる。
　本発明に係るアタッチメントによれば、アームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保することができ、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法によれば、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送することができる。
　１・・・保持手段
　１０・・・アタッチメント
　１１・・・基部
　１２・・・左アーム
　１２ａ・・・左上腕部
　１２ｂ・・・左下腕部
　１３・・・右アーム
　１３ａ・・・右上腕部
　１３ｂ・・・右下腕部
　１７ａ・・・支持杆
　１７ｂ・・・架橋杆
　４ａ・・・第１取付け部
　４ｂ・・・第２取付け部
　５・・・クロスバー
　７・・・距離確保部
　７ａ・・・右支持杆
　７ｂ・・・左支持杆
　Ａ・・・アプライト
　Ｂ・・・ビーム
　Ｃ・・・コンベア
　Ｌ・・・左位置
　Ｐ・・・プレス装置
　Ｒ・・・右位置
　Ｗ・・・ワーク
　Ｘ・・・アタッチメント付きワーク搬送装置
　Ｙ・・・中心線

Claims (8)

  1. 　ダブルアーム式のワーク搬送装置に用いられるアタッチメントであって、
    　ワークを吸着保持するための保持手段と、
    　該保持手段が取り付けられたクロスバーと、
    　該クロスバーに取り付けられた距離確保部と、
    を備え、
    　前記距離確保部が、前記ワーク搬送装置の左右一対のアームの先端に枢着可能となっており、且つ、該アームの先端と、前記クロスバーとの間に一定距離を確保しているアタッチメント。
  2. 　前記距離確保部が前記ワーク搬送装置の左右一対のアームから着脱自在となっており、
    　前記距離確保部が前記クロスバーから着脱自在となっている請求項１記載のアタッチメント。
  3. 　前記距離確保部が、前記クロスバーに固定された右支持杆と、該右支持杆に枢着された左支持杆と、からなり、
    　上面視でＶ字状であり、
    　前記ワークの搬送時における前記左支持杆と、前記右支持杆との成す角度が可変となっている請求項１又は２に記載のアタッチメント。
  4. 　前記左支持杆が前記右支持杆に枢着された枢着点と、前記右支持杆の先端が前記クロスバーに固定された固定点との距離が、２００ｍｍ以下である請求項３記載のアタッチメント。
  5. 　前記右支持杆及び前記左支持杆がカーボンファイバーからなる請求項３又は４に記載のアタッチメント。
  6. 　基部と、
    　前記基部に枢着された左上腕部及び該左上腕部に枢着された左下腕部からなる左アームと、
    　前記基部に枢着された右上腕部及び該右上腕部に枢着された右下腕部からなる右アームと、
    　前記左下腕部の先端及び前記右下腕部の先端に枢着された請求項１～５のいずれか１項に記載のアタッチメントと、
    　前記左アーム及び前記右アームを駆動させる駆動モータと、
    を備えるアタッチメント付きワーク搬送装置。
  7. 　請求項６記載のアタッチメント付きワーク搬送装置を用い、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送するワークの搬送方法であって、
    　前記左位置及び前記右位置が、前記ワークの搬送方向における前記基部の中心線に対して、左右対称な位置に設けられ、
    　前記ワークを前記左位置に搬送させる際には、前記左アーム及び前記右アームが前記アタッチメントを左回りに９０度旋回させ、
    　前記ワークを前記右位置に搬送させる際には、前記左アーム及び前記右アームが前記アタッチメントを右回りに９０度旋回させるワークの搬送方法。
  8. 　前記ワークを旋回させ前記左位置又は前記右位置に到達した時に、前記左下腕部が前記アタッチメントに枢着されている第１枢着点と、前記右下腕部が前記アタッチメントに枢着されている第２枢着点とが前記ワークの搬送方向における前記基部の中心線上に位置する請求項７記載のワークの搬送方法。
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