JP2017018967A - アタッチメント、アタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ダブルアーム式のワーク搬送装置に用いられるアタッチメント10であって、ワークWを吸着保持するための保持手段1と、保持手段が取り付けられたクロスバー5と、クロスバーに取り付けられた距離確保部7と、を備え、距離確保部が、ワーク搬送装置の左右一対のアームの先端に枢着可能となっており、且つ、アームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保しているアタッチメントを備える。
【選択図】図1
Description
かかるワーク搬送装置としては、1本のアームからなる、いわゆるシングルアーム式のワーク搬送装置が知られている。
シングルアーム式のワーク搬送装置によれば、上流側のワークを、下流側の所望の位置に搬送することができ、更に、ワークを旋回させて搬送することも可能である。
仮に、迅速な搬送を行うと、ワークの位置精度が著しく低下する欠点があり、更には、搬送中に、ワークを落としたり、アームが破損したりする場合が生じ得る。
例えば、複数のアームが相互に回動可能に結合してなる一対のアームユニットと、該アームユニットの先端に取り付けられるワーク把持手段と、アームユニットを昇降させる昇降ユニットと、を備えるワーク搬送手段が知られている(特許文献1参照)。
したがって、例えば、上流側のプレスしたワークを下流側に配置された2基のコンベアで効率良く搬送したい場合であっても、各コンベアにワークを搬送することができない。
これにより、アタッチメントを備えたワーク搬送装置は、上流側のワークを旋回させながら、アタッチメントの距離確保部の分だけずらし、下流側の左右の位置(以下「左位置」又は「右位置」という。)に搬送することが可能となる。
その結果、例えば、上流側のプレスしたワークを下流側に配置された2基のコンベアまで搬送することができる。
そして、アタッチメントを取り外した場合は、公知のダブルアーム式のワーク搬送装置と同様に、アームの先端にクロスバーを直接取り付けて、ワークを搬送することも可能である。
このとき、ワークの搬送時における左支持杆と、右支持杆との成す角度が可変になっているので、ワークを搬送する際のアームへの負荷を軽減することができ、アームの動作を効率的に動かすことができる。
また、ワークの迅速な搬送も可能となる。
また、上述したアタッチメントを備えるので、上流側のワークを旋回させながら、下流側の左位置又は右位置に搬送することが可能となる。
その結果、プレス加工を高速化することも可能となり、プレス加工の生産性を向上させることができる。
図1に示すように、本実施形態に係るアタッチメント10は、ダブルアーム式のワーク搬送装置に取り付けて用いられる。
アタッチメント10は、ワークWを吸着保持するための保持手段1と、該保持手段1が取り付けられたクロスバー5と、該クロスバー5に取り付けられた距離確保部7と、を備える。
ここで、保持手段1としては、公知のものを採用することができる。具体的には、例えば、バキュームカップ、磁石、グリッパ等が挙げられる。
また、クロスバー5は、公知のクロスバーと同様に、上面に取付け部(図示しない)が複数設けられている。このため、距離確保部7を取り外し、ワーク搬送装置のアームの先端を直接クロスバーに取り付けることも可能となっている。
これにより、比較的重量が大きいワークを搬送する場合であっても、十分な強度を発揮することができる。
そして、アタッチメント10が取り付けられたワーク搬送装置は、後述するように、上流側のワークを旋回させながら、アタッチメント10の距離確保部7の分だけずらした、下流側の左右の位置(以下「左位置」又は「右位置」という。)に搬送することが可能となる。
ここで、左支持杆7bの先端が右支持杆7aに枢着された部分の中心を枢着点とし、右支持杆7aの先端がクロスバー5に固定された部分の中心を固定点とした場合に、枢着点と、固定点との間の距離は0より大きく、200mm以下であることが好ましい。
この場合、左支持杆7b及び右支持杆7aに対して、バランス良く負荷をかけることができる。
なお、枢着点と、固定点との間の距離は、上記バランスの観点から、小さいことが望ましい。
一方で、枢着点と、固定点との間の距離が0の場合、すなわち、枢着点と固定点が同一点ある場合は、その部位(同一点)が嵩高くなるという欠点がある。
この場合、搬送の際に、その部位が他の部位に干渉しないように、避ける動きが必要となるため、余計な時間とエネルギーを要することになる。
これにより、ワークを搬送する際のアームへの負荷を軽減することができ、アームの動作を効率的に動かすことができる。
なお、上述したように、右支持杆7aは、クロスバー5に固定されているので、ワークWの搬送時における右支持杆7aと、クロスバー5との成す角度は常に一定となる。
この場合、軽量であるため、アタッチメント10が取り付けられるアームへの負荷が小さくなり、消費電力も軽減できる。
また、ワークの高い位置精度且つ迅速な搬送も可能となる。
このため、アタッチメント10を用いない場合は、ワーク搬送装置のアームから取り外すことができる。
したがって、アタッチメントを取り外した場合は、公知のダブルアーム式のワーク搬送装置と同様に、アームの先端に公知のクロスバーを直接取り付けて、ワークを直線的に搬送することも可能である。
図2に示すように、本実施形態に係るアタッチメント付きワーク搬送装置Xは、基部11と、基部11に枢着された左右対称な一対の左アーム12及び右アーム13と、左アーム12及び右アーム13に枢着されたアタッチメント10と、左アーム12及び右アーム13を駆動させる駆動モータ(図示しない)と、を備える。
また、上述したアタッチメント10を備えるので、上流側のワークを旋回させながら、下流側の左位置又は右位置に搬送することが可能となる。
図3に示すように、アタッチメント付きワーク搬送装置Xは、プレス装置Pに取り付けられる。
このため、アタッチメント付きワーク搬送装置Xは、プレス装置Pにワークを搬入したり、プレス装置Pによりプレスされたワークを搬出することができる。
すなわち、アタッチメント付きワーク搬送装置Xは、プレス装置のアプライトAに直接取り付けられているため、余計なスペースを要さない。
また、基部11には、各アーム12,13を回動駆動させる駆動モータ(図示しない)が搭載されている。
ここで、左アーム12は、左上腕部12a及び該左上腕部12aの先端に枢着された左下腕部12bからなり、右アーム13は、右上腕部13a及び該右上腕部13aの先端に枢着された右下腕部13bからなる。
したがって、具体的には、左上腕部12aの後端及び右上腕部13aの後端が基部11に回動自在に取り付けられており、左下腕部12bの後端が左上腕部12aの先端に、右下腕部13bの後端が右上腕部13aの先端に、それぞれ回動自在に取り付けられている。
なお、アタッチメント10の右支持杆7a及び左支持杆7bは、それぞれ対応する右下腕部13b及び左下腕部12bに対して、回動自在となっており、上述したように、右支持杆7aと左支持杆7bとは、それらの成す角度が可変となっているため、自由度に優れる。
なお、左位置及び右位置にそれぞれコンベアを配置することにより、搬送されたワークは、当該コンベアで更に下流側に効率良く搬送することができる。
図4の(a)は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法において、図2に示す上流側のワークを旋回させながら下流側の右位置に搬送した状態を模式的に示す上面図であり、図4の(b)は、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置を用いたワークの搬送方法において、図2に示す上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置に搬送した状態を模式的に示す上面図である。
具体的には、基部11に対して左上腕部12a及び右上腕部13aを回動させる共に、左上腕部12aに対して左下腕部12bを回動させ、右上腕部13aに対して右下腕部13bを回動させることにより、アタッチメント10を右回りに90度旋回させる。
こうして、上流側に、長辺が搬送方向とは垂直となるように配置された矩形状のワークW(図2参照)を、長辺が搬送方向に平行となるように右位置Rに配置することができる。
具体的には、基部11に対して左上腕部12a及び右上腕部13aを回動させる共に、左上腕部12aに対して左下腕部12bを回動させ、右上腕部13aに対して右下腕部13bを回動させることにより、アタッチメント10を左回りに90度旋回させる。
こうして、上流側に、長辺が搬送方向とは垂直となるように配置された矩形状のワークW(図2参照)を、長辺が搬送方向に平行となるように左位置Lに配置することができる。
これにより、比較的簡単に、高い位置精度でワークWの搬送を行うことが可能となる。
左位置L及び右位置Rは、搬送されたワークWを載置する位置であり、ワークWの搬送方向における基部の中心線Yに対して、左右対称な位置に設けられる。
そして、かかるコンベアCにおいては、配置されたワークWを更に下流側に搬送するようになっている。
このため、本実施形態に係るワークWの搬送方法においては、コンベアCを2基備えるので、検査の処理能力を2倍とすることができる。
また、上述したように、アタッチメント付きワーク搬送装置XがワークWを長辺が搬送方向に平行となるように、旋回させて左位置L又は右位置RのコンベアCに配置するので、目視によるワークWの検査がし易くなる。
L1>D/2、
L2>D/2、
L1=L2、
を満たす。
このことにより、ワークを確実に旋回させて搬送させることができると共に、設備自体をよりコンパクトにすることができる。
図6は、他の実施形態に係るアタッチメントの距離確保部を模式的に示す上面図である。
図6に示すように、距離確保部は、両アームを連結する架橋杆17bと、該架橋杆17bの略中央に取り付けられた支持杆17aと、からなり、上面視でT字状の構造であっていてもよい。この場合、支持杆17aの先端にクロスバー5が取り付けられる。
また、左支持杆7bの先端と、右支持杆7aの先端とが別々にクロスバー5に取り付けられていてもよい。
本発明に係るアタッチメントによれば、アームの先端と、クロスバーとの間に一定距離を確保することができ、本発明に係るアタッチメント付きワーク搬送装置及びそれを用いたワーク搬送方法によれば、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送することができる。
10・・・アタッチメント
11・・・基部
12・・・左アーム
12a・・・左上腕部
12b・・・左下腕部
13・・・右アーム
13a・・・右上腕部
13b・・・右下腕部
17a・・・支持杆
17b・・・架橋杆
4a・・・第1取付け部
4b・・・第2取付け部
5・・・クロスバー
7・・・距離確保部
7a・・・右支持杆
7b・・・左支持杆
A・・・アプライト
B・・・ビーム
C・・・コンベア
L・・・左位置
P・・・プレス装置
R・・・右位置
W・・・ワーク
X・・・アタッチメント付きワーク搬送装置
Y・・・中心線
Claims (8)
- ダブルアーム式のワーク搬送装置に用いられるアタッチメントであって、
ワークを吸着保持するための保持手段と、
該保持手段が取り付けられたクロスバーと、
該クロスバーに取り付けられた距離確保部と、
を備え、
前記距離確保部が、前記ワーク搬送装置の左右一対のアームの先端に枢着可能となっており、且つ、該アームの先端と、前記クロスバーとの間に一定距離を確保しているアタッチメント。 - 前記距離確保部が前記ワーク搬送装置の左右一対のアームから着脱自在となっており、
前記距離確保部が前記クロスバーから着脱自在となっている請求項1記載のアタッチメント。 - 前記距離確保部が、前記クロスバーに固定された右支持杆と、該右支持杆に枢着された左支持杆と、からなり、
上面視でV字状であり、
前記ワークの搬送時における前記左支持杆と、前記右支持杆との成す角度が可変となっている請求項1又は2に記載のアタッチメント。 - 前記左支持杆が前記右支持杆に枢着された枢着点と、前記右支持杆の先端が前記クロスバーに固定された固定点との距離が、200mm以下である請求項3記載のアタッチメント。
- 前記右支持杆及び前記左支持杆がカーボンファイバーからなる請求項3又は4に記載のアタッチメント。
- 基部と、
前記基部に枢着された左上腕部及び該左上腕部に枢着された左下腕部からなる左アームと、
前記基部に枢着された右上腕部及び該右上腕部に枢着された右下腕部からなる右アームと、
前記左下腕部の先端及び前記右下腕部の先端に枢着された請求項1〜5のいずれか1項に記載のアタッチメントと、
前記左アーム及び前記右アームを駆動させる駆動モータと、
を備えるアタッチメント付きワーク搬送装置。 - 請求項6記載のアタッチメント付きワーク搬送装置を用い、上流側のワークを旋回させながら下流側の左位置又は右位置に搬送するワークの搬送方法であって、
前記左位置及び前記右位置が、前記ワークの搬送方向における前記基部の中心線に対して、左右対称な位置に設けられ、
前記ワークを前記左位置に搬送させる際には、前記左アーム及び前記右アームが前記アタッチメントを左回りに90度旋回させ、
前記ワークを前記右位置に搬送させる際には、前記左アーム及び前記右アームが前記アタッチメントを右回りに90度旋回させるワークの搬送方法。 - 前記ワークを旋回させ前記左位置又は前記右位置に到達した時に、前記左下腕部が前記アタッチメントに枢着されている第1枢着点と、前記右下腕部が前記アタッチメントに枢着されている第2枢着点とが前記ワークの搬送方向における前記基部の中心線上に位置する請求項7記載のワークの搬送方法。
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