WO2016189825A1 - 潤滑剤注入システム - Google Patents

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WO2016189825A1
WO2016189825A1 PCT/JP2016/002386 JP2016002386W WO2016189825A1 WO 2016189825 A1 WO2016189825 A1 WO 2016189825A1 JP 2016002386 W JP2016002386 W JP 2016002386W WO 2016189825 A1 WO2016189825 A1 WO 2016189825A1
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lubricant
injection
robot
delivery
arm
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PCT/JP2016/002386
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山根　秀士
潤 竹林
修平 倉岡
達博 宇都
眞一 藤澤
裕之 水本
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Motors Ltd
Original Assignee
Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Jukogyo KK
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • F01M1/00—Pressure lubrication
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16N—LUBRICATING
    • F16N7/00—Arrangements for supplying oil or unspecified lubricant from a stationary reservoir or the equivalent in or on the machine or member to be lubricated
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16N—LUBRICATING
    • F16N2270/00—Controlling
    • F16N2270/20—Amount of lubricant

Definitions

  • the present invention relates to a lubricant injection system, and more particularly to a lubricant injection system that injects a lubricant into a machine having a plurality of injection ports.
  • FIG. 3 of Patent Document 1 shows a lubricant supply device for supplying a lubricant to an external device, and a lubricant tank in which the lubricant is stored, and a lubricant
  • a lubricant supply device is disclosed that includes a pump device mounted in an opening of a tank, a control device that sends a work command to the pump device, and a tube that extends from the lubricant tank.
  • the amount of lubricant to be supplied is input to the control device, and a set amount of lubricant is sent from the lubricant tank to the tube by the pump device operated according to the operation command sent from the control device. And is discharged from the discharge portion at the tip of the tube.
  • a discharge port at the tip of a tube or the like extending from the lubricant tank is used as a lubricant injection port of the machine. It is necessary to attach to.
  • target machine when the machine into which the lubricant is injected (hereinafter referred to as “target machine”) has a plurality of inlets, each time the injection of the lubricant is completed for one inlet, It is necessary to move and attach the discharge part to the inlet. In many cases, the amount of lubricant to be injected is different for each injection port.
  • the operator needs to set the injection amount corresponding to the injection port to which the discharge unit is attached by using the control device, which is troublesome and may cause the operator to erroneously set the injection amount.
  • a great deal of labor is imposed on the operator.
  • a distribution valve or the like is provided in a piping for pumping the lubricant from one pump, and a predetermined amount of lubricant is supplied to a number of inlets.
  • a greasing system is provided.
  • this system is applied to a target machine in which a plurality of injection ports are scattered, the entire system becomes complicated.
  • the present invention reduces the labor of injecting the lubricant into each inlet for the target machine having a plurality of inlets, and can inject an accurate amount of lubricant for each inlet. It is an object to provide a simplified lubricant injection system that can.
  • a lubricant injection system is a lubricant injection system that injects a lubricant into a target machine having a plurality of injection ports, and includes a base and sequentially from the base
  • a robot arm including a plurality of coupled arm bodies and a discharge unit that sequentially connects to each of the plurality of inlets and discharges the lubricant, and is detachably attached to the tip of the robot arm.
  • a lubricant injection hand a robot control unit that controls the operation of the robot arm, a lubricant delivery device that controls the delivery of the lubricant by the robot control unit, and from the lubricant delivery device to the discharge unit.
  • a lubricant delivery path that guides the lubricant, and a flow rate sensor that is provided in the lubricant delivery path and sends detected flow rate information to the robot control unit, wherein the robot control unit includes the plurality of notes.
  • a target injection amount corresponding to each of the ports is stored, and when the discharge unit is connected to any of the plurality of injection ports, the lubricant delivery device is controlled to start delivery of the lubricant.
  • the injection amount of the lubricant injected from the injection port connected to the discharge unit is calculated from the flow rate information sent from the flow sensor, and the calculated injection amount is the injection port connected to the discharge unit
  • the lubricant delivery device is controlled so as to stop the delivery of the lubricant.
  • the operation of the robot arm is controlled by the robot control unit, and the discharge unit of the lubricant injection hand is connected to the injection port of the target machine. For this reason, it is not necessary for the operator to manually perform the work of attaching or detaching the discharge part to / from the inlet. Also, when the injection amount calculated based on the information sent from the flow sensor reaches the target injection amount, the delivery of the lubricant is stopped, so that an accurate amount of lubricant can be injected for each injection port. it can. Further, according to the above configuration, even when a plurality of injection ports are scattered in the target machine, the discharge unit is sequentially connected to the injection ports, so that the lubricant delivery path for each injection port And a simplified lubricant injection system can be constructed.
  • a simplified lubricant injection system can be provided.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a lubricant injection system according to an embodiment of the present invention. It is a schematic side view of the lubricant injection hand. It is a block diagram which shows the control structure of a robot control part. It is a flowchart which shows the control flow of the robot control part in lubricant injection
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a lubricant injection system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • a target machine to which the lubricant injection system 1 injects lubricant an articulated robot 100 as shown on the right side of FIG. 1 will be described.
  • the lubricant in this embodiment is, for example, grease, and lubricant injection locations G1 to G6 described later are, for example, grease baths.
  • the articulated robot 100 includes a base 101 and a robot arm 102 connected to the base 101.
  • the robot arm 102 includes six arm bodies 111 to 116 including a first arm body 111, a second arm body 112, a third arm body 113, a fourth arm body 114, a fifth arm body 115, and a sixth arm body 116.
  • the arm bodies 111 to 116 are sequentially connected from the base 101 in this order. That is, the first arm body 111 is connected to the base 101 at the base end portion, the second arm body 112 is connected to the tip end portion of the first arm body 111 at the base end portion, and so on.
  • the body 116 is connected to the distal end portion of the fifth arm body 115 at the proximal end portion.
  • the distal end portion of the robot arm 102 that is, the distal end portion of the sixth arm body 116 is configured such that a hand for performing a required operation such as a welding operation or a painting operation can be attached and detached.
  • the multi-joint robot 100 includes a plurality of joint portions J1 to J6.
  • Each of the joint portions J1 to J6 includes a base 101 that is sequentially connected and members disposed on the opposite side of the base 101 among the two members adjacent to each other in the arm bodies 111 to 116.
  • the member is rotatably connected to a member disposed on the base 101 side.
  • the total number of the base 101 and the arm bodies 111 to 116 is 7, the number of pairs of adjacent members is 6, and the number of joint portions J1 to J6 is 6.
  • Each of the joints J1 to J6 incorporates mechanical elements (not shown) such as a speed reducer and a bearing.
  • the joint portions J1 to J6 are respectively provided with lubricant injection locations G1 to G6 for sealing the lubricant.
  • Each of the lubricant injection locations G1 to G6 has at least one injection port 117 communicating with the outside. Since the lubricant injection locations G1 to G6 are spaced apart from each other, the articulated robot 100 has at least six injection ports 117 that are scattered. Further, some of the plurality of scattered injection ports 117 have different injection directions. The lubricant is injected from the injection port 117 into the lubricant injection locations G1 to G6.
  • lubricant injection point G shows only one injection port 117 of one lubricant injection point G1 among the lubricant injection points G1 to G6, and other communication ports communicating with the other injection ports 117 and the outside. (For example, the outlet) is omitted for simplification.
  • lubricant injection point G when any one lubricant injection point is indicated, it is referred to as “lubricant injection point G”.
  • the lubricant injection system 1 includes an articulated robot 2 as shown on the left side of FIG. 1 and a robot control unit 23 that controls the operation of the articulated robot 2.
  • the multi-joint robot 2 includes a base 21 and a robot arm 22 connected to the base 21 as shown in FIG.
  • the robot arm 22 includes six arm bodies 31 to 36 including a first arm body 31, a second arm body 32, a third arm body 33, a fourth arm body 34, a fifth arm body 35, and a sixth arm body 36.
  • the arm bodies 31 to 36 are sequentially connected from the base 21 in this order. That is, the first arm body 31 is connected to the base 21 at the base end portion thereof, the second arm body 32 is connected to the tip end portion of the first arm body 31 at the base end portion thereof, and so on.
  • the 6-arm body 36 is connected to the distal end portion of the fifth arm body 35 at the base end portion.
  • the multi-joint robot 2 of the lubricant injection system 1 includes a plurality of joint portions K1 to K6, like the multi-joint robot 100 that is a target machine.
  • Each of the joint portions K1 to K6 includes a member disposed on the side opposite to the base 21 among the two members adjacent to each other in the base 21 and the arm bodies 31 to 36 sequentially connected.
  • a drive motor 38 (see FIG. 3) that rotates with respect to a member disposed on the base 21 side among the two members is provided.
  • the drive motor 38 is, for example, a servo motor.
  • each of the joint portions K1 to K6 has a rotation sensor 39 (see FIG. 3) for detecting the rotation state of the arm bodies 31 to 36 rotated by the drive motor 38.
  • the rotation sensor 39 is an encoder, for example.
  • FIG. 1 illustrates the case where the base 21 is fixed on a horizontal floor surface at a work site, it may be installed on a non-horizontal surface or may be suspended from above. It may be installed so as to be movable. Further, in FIG. 1, a so-called vertical articulated 6-axis robot is illustrated as the articulated robot 2 of the lubricant injection system 1, but this is merely an example, and is suitable for other types of robots. It is applicable to.
  • a holding portion 37 that holds a hand that performs a required operation is provided.
  • the holding unit 37 holds the hand, the hand is attached to the robot arm 22 in a replaceable manner.
  • the robot arm 22 is equipped with a lubricant injection hand 4 for injecting the lubricant into the lubricant injection point G.
  • the lubricant injection hand 4 is housed in a hand pedestal 27 disposed within the operation range of the robot arm 22 before being attached to the robot arm 22, and can be replaced by the holding unit 37 on the hand pedestal 27. Installed.
  • the lubricant injection system 1 includes a turntable 26 on which the articulated robot 100 that is a target machine is placed.
  • the turntable 26 has a rotation drive mechanism (not shown).
  • the turntable 26 is configured to rotate a target machine mounted around a vertical rotation axis when driven by a rotation drive mechanism.
  • the operation of the rotation drive mechanism of the turntable 26 is controlled by the robot control unit 23.
  • the lubricant injection system 1 includes a lubricant delivery device 24 and an upstream lubricant delivery path 25 connected from the lubricant delivery device 24 to the lubricant injection hand 4.
  • the delivery of the lubricant to the lubricant injection hand 4 is controlled by the robot controller 23.
  • the upstream lubricant delivery path 25 extends from the lubricant delivery device 24 to the base 21, and further extends from the base 21 along the robot arm 22 to the holding unit 37.
  • the lubricant delivery device 24 side in the delivery path through which the lubricant is delivered from the lubricant delivery device 24 to the lubricant injection point G, the lubricant delivery device 24 side is referred to as “upstream side”, and the lubricant injection location G side is referred to. It is called “downstream”.
  • FIG. 2 is a schematic side view of the lubricant injection hand 4 held by the holding unit 37 of the robot arm 22.
  • the lubricant injection hand 4 includes an exterior frame 41, a downstream lubricant delivery path 42, a discharge portion 43, and a flow sensor 44.
  • the exterior frame 41 is provided with a held portion 41 a that is held by the holding portion 37 of the robot arm 22.
  • the exterior frame 41 supports the downstream-side lubricant delivery path 42, the discharge unit 43, and the flow sensor 44.
  • the downstream-side lubricant delivery path 42 is connected to the upstream-side lubricant delivery path 25 when the held portion 41 a is held by the holding portion 37.
  • the downstream lubricant delivery path 42 is supported by the exterior frame 41.
  • the “lubricant delivery path” of the present invention is composed of an upstream lubricant delivery path 25 and a downstream lubricant delivery path 42, and guides the lubricant from the lubricant delivery device 24 to the discharge portion 43.
  • the discharge unit 43 is sequentially connected to each of the plurality of inlets 117 of the articulated robot 100 that is the target machine, and discharges the lubricant.
  • the connection between the discharge part 43 and the injection port 117 means that the lubricant discharged from the discharge part 43 is in a state of being injected into the lubricant injection point G.
  • the discharge part 43 is formed in a pipe shape, and an opening at one end thereof is connected to the downstream lubricant delivery path 42.
  • the discharge part 43 is supported by the exterior frame 41 and is formed so as to extend linearly from the exterior frame 41.
  • the discharge part 43 is provided around the cushion mechanism 43a fixed to the exterior frame 41, the rod part 43b supported by the cushion mechanism 43a, the discharge port 43c provided at one end of the rod part 43b, and the discharge port 43c. And a sealed portion 43d.
  • the cushion mechanism 43 a is configured by a coil spring, a linear bush, and the like, and supports the rod portion 43 b so as to be swingable in the longitudinal direction with respect to the exterior frame 41.
  • the rod part 43b is hollow, and is formed so as to discharge the lubricant sent from the cushion mechanism 43a side from the discharge port 43c.
  • the sealing portion 43d seals the injection port 117 with the discharge port 43c facing the internal space of the lubricant injection point G when the lubricant is injected into the lubricant injection point G.
  • the sealing unit 43d is arranged to face the injection port 117 so that the rod portion 43b coincides with the injection direction of the injection port 117 by the operation of the robot arm 22. Thereafter, the sealing portion 43 d is pressed perpendicularly to the inlet 117 by the operation of the robot arm 22.
  • the sealing portion 43d is made of, for example, urethane in order to improve airtightness.
  • the flow rate sensor 44 detects the flow rate of the lubricant delivered from the lubricant delivery device 24 to the discharge unit 43.
  • the flow rate sensor 44 is provided in the downstream lubricant delivery path 42.
  • the flow rate information obtained by the flow rate sensor 44 is sent to the robot control unit 23 via a signal line (not shown).
  • FIG. 3 shows the control configuration of the robot controller 23.
  • the robot control unit 23 not only controls the operation of the robot arm 22 but also controls each element related to the operation of injecting the lubricant into the lubricant injection point G.
  • the robot control unit 23 is configured by an arithmetic unit such as a microcontroller or a logic circuit, for example.
  • the robot control unit 23 includes a storage unit 51, an arm drive control unit 52, a hand attachment command unit 53, a turntable control unit 54, and a lubricant delivery command unit 55.
  • the function blocks 51 to 55 are realized by operating according to a program or the like.
  • the storage unit 51 stores various programs and information.
  • the storage unit 51 stores an operation program for connecting the lubricant injection hand 4 to each of the plurality of injection ports 117 of the articulated robot 100 that is a target machine placed on the turntable 26. ing. Further, the storage unit 51 stores a target injection amount corresponding to each of the plurality of injection ports 117.
  • the target injection amount is a target total amount of lubricant supplied to the lubricant injection point G through the corresponding injection port 117.
  • the storage unit 51 also stores an operation program for rotating the turntable 26 and the like.
  • the arm drive control unit 52 controls the drive motor 38 and the like so as to move the attached hand such as the lubricant injection hand 4 to the target position and orientation. To do.
  • the rotation sensor 39 transmits an angular displacement signal related to the angular displacement amount of the corresponding drive motor 38 to the arm drive control unit 52, and the arm drive control unit 52 feeds back the operation of the drive motor 38 based on the received angular displacement signal. Control.
  • the hand attachment command unit 53 controls attachment / detachment of the hand with the holding unit 37.
  • the holding unit 37 is brought into contact with the hand, and then the hand mounting command unit 53 sends a signal to the holding unit 37 to hold the hand.
  • the hand attachment instruction unit 53 holds the hand in the holding part 37 in a state where the hand attached to the robot arm 22 is accommodated in the hand pedestal 27. Send a signal to release the state.
  • the turntable control unit 54 controls the operation of the rotation drive mechanism of the turntable 26 based on the operation program stored in the storage unit 51.
  • the turntable controller 54 rotates the turntable 26 to move the injection port 117 of the target machine on the turntable 26 to a predetermined position.
  • the lubricant delivery command unit 55 controls the start and stop of the delivery of the lubricant from the lubricant delivery device 24 to the lubricant injection hand 4.
  • the lubricant supply command unit 55 controls the lubricant supply device 24 to start the supply of the lubricant.
  • the lubricant delivery command unit 55 calculates the injection amount of the lubricant injected from the injection port 117 connected to the discharge unit 43 based on the flow rate information sent from the flow rate sensor 44 after the start of the delivery of the lubricant. .
  • the lubricant delivery command unit 55 controls the lubricant delivery device 24 to stop the delivery of the lubricant.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a control flow of the robot controller 23 in the lubricant injection operation by the lubricant injection system 1.
  • the lubricant injection operation by the lubricant injection system 1 is started by placing the articulated robot 100 that is the target machine on the rotary base 26 in a predetermined state (posture, position, orientation, etc.).
  • the storage unit 51 of the robot control unit 23 Before starting the lubricant injection operation by the lubricant injection system 1, the storage unit 51 of the robot control unit 23 stores the lubricant in each of the plurality of injection ports 117 of the articulated robot 2 placed on the turntable 26. An operation program for connecting the injection hand 4 is stored in advance. The storage unit 51 of the robot control unit 23 stores a target injection amount corresponding to each of the plurality of injection ports 117 in advance.
  • the robot controller 23 attaches the lubricant injection hand 4 to the tip of the robot arm 22 (step S1). Specifically, the robot control unit 23 operates the drive motors 38 of the joint portions K1 to K6 to hold the tip of the robot arm 22 in the lubricant injection hand 4 accommodated in the hand table 27. The part 37 is brought into contact. Thereafter, a command is sent from the robot control unit 23 to the holding unit 37 to hold the lubricant injection hand 4, and the lubricant injection hand 4 is attached to the tip of the robot arm 22.
  • the robot control unit 23 controls the turntable 26 and the robot arm 22 so that the discharge unit 43 is connected to the target injection port 117a as a target among the plurality of injection ports 117.
  • the robot control unit 23 moves the turntable 26 so as to move the target inlet 117a to a predetermined position.
  • the rotation is performed (step S2).
  • the “predetermined position” is a predetermined position where the discharge unit 43 is connected to the injection port 117 according to the operation program stored in the storage unit 51 (for example, when the articulated robot 2 is taught).
  • the robot control unit 23 operates the robot arm 22 to connect the discharge unit 43 of the lubricant injection hand 4 to the injection port 117 (step S3). Specifically, the robot control unit 23 controls the operation of the robot arm 22 to move the discharge unit 43 of the lubricant injection hand 4 and connect it to the target injection port 117a. As a result, the lubricant discharged from the discharge portion 43 is injected into the lubricant injection point G.
  • the robot control unit 23 starts injection of the lubricant from the target injection port 117a to the lubricant injection point G (step S4). Specifically, the robot controller 23 sends a signal for starting the delivery of the lubricant to the lubricant delivery device 24 to start the delivery of the lubricant.
  • the robot controller 23 starts calculating the injection amount of the lubricant injected into the lubricant injection point G based on the flow rate information sent from the flow sensor 44 (step S5). ).
  • step S5 The calculated injection amount calculated in step S5 is compared with the target injection amount corresponding to the target injection port 117a (step S6). Steps S5 and S6 are repeated, for example, at predetermined intervals until the calculated injection amount reaches the corresponding target injection amount (NO in step S6).
  • the robot controller 23 stops the injection of the lubricant from the target injection port 117a to the lubricant injection point G (step S7). Specifically, the robot controller 23 sends a signal for stopping the delivery of the lubricant to the lubricant delivery device 24 to stop the delivery of the lubricant. Thus, the injection of the lubricant from the target inlet 117a is completed.
  • step S2 NO in step S8
  • the discharge unit 43 is sequentially connected to the plurality of injection ports 117 of the target machine, and when the injection of the lubricant from all the injection ports 117 is completed (YES in step S8), the robot control unit 23
  • the lubricant injection operation by the lubricant injection system 1 is completed. Note that the order of injecting the lubricant into the lubricant injection locations G1 to G6 depends on the information stored in the storage unit 51, but need not be in the order of the lubricant injection locations G1 to G6.
  • the operation of the robot arm 22 is controlled by the robot control unit 23, and the discharge port 43 of the lubricant injection hand 4 is used as the injection port 117 of the articulated robot 100 that is the target machine. Connect to. For this reason, it is not necessary for the operator to manually perform the operation of attaching or removing the discharge portion 43 to or from the injection port 117. For this reason, the labor of the operation
  • the robot controller 23 calculates the injection amount injected into the lubricant injection point G based on the flow rate information sent from the flow sensor 44. Since the delivery of the lubricant is stopped when the calculated injection amount reaches the target injection amount corresponding to the calculated injection amount, an accurate amount of lubricant can be injected for each injection port 117.
  • the discharge unit 43 is sequentially connected to the injection port 117 by the robot arm 22. Therefore, even when a plurality of inlets 117 are scattered in the target machine as in the multi-joint robot 100, one lubricant delivery path that guides the lubricant from the lubricant delivery device 24 to the discharge unit 43.
  • a simplified system with only can be constructed.
  • connection of the discharge unit 43 to the injection port 117 of the target machine, start of injection of the lubricant into the lubricant injection point G, calculation of the injection amount, and target injection can all be performed by a control signal from the robot control unit 23. That is, the operator who performs the lubrication injection operation can operate only the robot controller 23 to perform the lubrication injection operation to all the injection ports 117 of the target machine.
  • the operator who performs the lubrication injection operation can send the lubricant to the robot control unit 23.
  • the lubricant injection operation of the target machine can be completed by only inputting the start command for the injection operation.
  • the target machine is mounted on a rotary table 26 that is rotationally driven. For this reason, even if there is a case where the hand of the articulated robot 2 cannot be connected to the injection port 117 while the target machine is placed (position and orientation) due to the limitation of the operation range of the robot arm 22, the rotation is performed.
  • the discharge unit 43 can be connected to all the injection ports 117 of the target machine by operating the platform 26 and the articulated robot 2 in a coordinated manner.
  • the target machine is the articulated robot 100.
  • the present invention is not limited to this, and the present invention is intended to lubricate industrial machines including various machine elements such as gears and bearings. Is possible.
  • the lubricant was grease, it is not limited to this, For example, lubricating oil may be sufficient.

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Abstract

潤滑剤注入システムは、基台と、基台から順次連結された複数のアーム体を含むロボットアームと、対象機械の複数の注入口のそれぞれに順次接続される吐出部を有する潤滑剤注入用ハンドと、ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、潤滑剤の送出が制御される潤滑剤送出装置と、潤滑剤送出装置から吐出部に潤滑剤を導く潤滑剤送出路と、潤滑剤送出路に設けられ、検知した流量情報をロボット制御部へと送る流量センサと、を備え、ロボット制御部は、注入量を流量センサから送られる流量情報から算出し、算出された注入量が目標注入量に達したとき、潤滑剤の送出を停止するよう制御する。

Description

潤滑剤注入システム
　本発明は、潤滑剤注入システム、特に複数の注入口を有する機械に潤滑剤を注入する潤滑剤注入システムに関する。
　多くの産業機械が、その内部に歯車や軸受等の様々な機械要素を備えている。これら機械要素には、機械要素の動きを円滑にし、耐久性を向上させるために、油やグリースなどの潤滑剤が供給されている。
　潤滑剤を供給するシステムとして、例えば、特許文献１の図３には、潤滑剤を外部機器に供給するための潤滑剤供給装置であって、潤滑剤が貯留された潤滑剤タンクと、潤滑剤タンクの開口部に装着されたポンプ装置と、ポンプ装置に作業指令を送る制御装置と、潤滑剤タンクから延びるチューブとを備えている潤滑剤供給装置が開示されている。この潤滑剤供給装置では、制御装置に潤滑剤を供給する量を入力し、制御装置から送られた作動指令に従って作動したポンプ装置により、設定した量の潤滑剤が潤滑剤タンクからチューブへと送られ、チューブ先端の吐出部から吐出される。
特開２００６－２７９０号公報
　ところで、上述のような潤滑剤供給装置から産業機械などの機械に直接潤滑剤を供給するためには、潤滑剤タンクから延びるチューブ等の先端の吐出部を、その機械の有する潤滑剤の注入口に取り付ける必要がある。しかしながら、潤滑剤が注入される機械（以下、「対象機械」と称する）が複数の注入口を有している場合には、１つの注入口について潤滑剤の注入を完了させるたびに、別の注入口に吐出部を移動させて取り付ける作業が必要になる。また、注入口ごとに潤滑剤を注入すべき量が異なる場合も多い。この場合、作業者は、吐出部を取り付けた注入口に対応する注入量を制御装置で設定する必要があり、手間がかかるうえに、注入量の設定を作業者が誤るおそれもある。このように、複数の注入口を有する対象機械に対して上述のような潤滑剤供給装置を用いる場合には、作業者に多大な労力を強いることになる。複数の注入口を有する対象機械に潤滑剤を注入するシステムとしては、１台のポンプから潤滑剤を圧送する配管に分配弁等を設けて多数の注入口に所定量の潤滑剤を供給する集中給脂システムがある。しかし、このシステムは、複数の注入口が点在しているような対象機械に適用するとシステム全体の煩雑化につながる。
　そこで、本発明は、複数の注入口を有する対象機械に対して、各注入口に潤滑剤を注入する作業の労力を軽減するとともに、注入口ごとに正確な量の潤滑剤を注入することができる簡略化された潤滑剤注入システムを提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明に係る潤滑剤注入システムは、複数の注入口を有する対象機械に潤滑剤を注入する潤滑剤注入システムであって、基台と、前記基台から順次連結された複数のアーム体を含むロボットアームと、前記複数の注入口のそれぞれに順次接続されて潤滑剤を吐出する吐出部を有しており、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に装着される潤滑剤注入用ハンドと、前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、前記ロボット制御部により潤滑剤の送出が制御される潤滑剤送出装置と、前記潤滑剤送出装置から前記吐出部に潤滑剤を導く潤滑剤送出路と、前記潤滑剤送出路に設けられ、検知した流量情報を前記ロボット制御部へと送る流量センサと、を備え、前記ロボット制御部は、前記複数の注入口のそれぞれに対応する目標注入量を記憶しており、前記複数の注入口のいずれかに前記吐出部が接続されたとき、潤滑剤の送出を開始するように前記潤滑剤送出装置を制御し、前記吐出部と接続された注入口から注入された潤滑剤の注入量を、前記流量センサから送られる前記流量情報から算出し、算出された注入量が、前記吐出部と接続された注入口に対応する前記目標注入量に達したとき、潤滑剤の送出を停止するように前記潤滑剤送出装置を制御する。
　上記の構成によれば、ロボットアームがロボット制御部により動作を制御されて、潤滑剤注入用ハンドの吐出部を対象機械の注入口に接続する。このため、吐出部を注入口に取り付けたり、取り外したりする作業を作業者が手作業で行う必要がなくなる。また、流量センサから送られた情報に基づいて算出された注入量が目標注入量に達したときに潤滑剤の送出を停止するため、注入口ごとに正確な量の潤滑剤を注入することができる。更に、上記の構成によれば、複数の注入口が対象機械において点在している場合であっても、吐出部が注入口に順次に接続されるので、注入口ごとに潤滑剤の送出路を設ける必要がなく、簡略化された潤滑剤注入システムを構築することができる。
　本発明によれば、複数の注入口を有する対象機械に対して、各注入口に潤滑剤を注入する作業の労力を軽減するとともに、注入口ごとに正確な量の潤滑剤を注入することができる簡略化された潤滑剤注入システムを提供することができる。
本発明の一実施形態に係る潤滑剤注入システムの概略構成図である。 潤滑剤注入用ハンドの概略側面図である。 ロボット制御部の制御構成を示すブロック図である。 潤滑剤注入作業におけるロボット制御部の制御フローを示すフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る潤滑剤注入システム１の概略構成図である。以下では、この潤滑剤注入システム１が潤滑剤を注入する対象機械の一例として、図１右側に示すような多関節ロボット１００を挙げて説明する。この実施形態における潤滑剤は、例えばグリースであり、後述する潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６は、例えばグリースバスである。
　まず、この実施形態の潤滑剤注入システム１の対象機械である多関節ロボット１００について説明する。多関節ロボット１００は、図１に示すように、基台１０１と、基台１０１に連結されたロボットアーム１０２とを備えている。ロボットアーム１０２は、第１アーム体１１１、第２アーム体１１２、第３アーム体１１３、第４アーム体１１４、第５アーム体１１５及び第６アーム体１１６の６つのアーム体１１１～１１６を含み、この順でアーム体１１１～１１６が基台１０１から順次に連結されている。すなわち、第１アーム体１１１が、基端部で基台１０１に連結され、第２アーム体１１２が、基端部で第１アーム体１１１の先端部に連結され、以下同様に、第６アーム体１１６が、基端部で第５アーム体１１５の先端部に連結されている。ロボットアーム１０２の先端部、すなわち、第６アーム体１１６の先端部は、例えば溶接作業や塗装作業など所要の作業を行うためのハンドを着脱できるように構成されている。
　多関節ロボット１００は、複数の関節部Ｊ１～Ｊ６を備えている。各関節部Ｊ１～Ｊ６は、順次に連結された基台１０１及びアーム体１１１～１１６の中で隣り合う２つの部材のうちの基台１０１とは反対側に配置された部材を、当該２つの部材のうちの基台１０１側に配置された部材に対して回転可能に連結している。この実施形態では、基台１０１及びアーム体１１１～１１６の総数が７であるため、隣り合う部材のペア数が６であり、関節部Ｊ１～Ｊ６の個数も６である。
　関節部Ｊ１～Ｊ６には、それぞれ、減速機やベアリング等の機械要素（図示せず）が組み込まれている。これら機械要素を円滑に動作させるため、関節部Ｊ１～Ｊ６には、それぞれ、潤滑剤を密封するための潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６が設けられている。潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６は、それぞれ、外部と連通する少なくとも１つの注入口１１７を有している。潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６が離間して配置されているため、多関節ロボット１００は、少なくとも６つの点在する注入口１１７を有している。また、点在する複数の注入口１１７のうちのいくつかは、注入方向が互いに異なっている。潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６には、注入口１１７から潤滑剤が注入される。なお、図１では、潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６のうちの１つの潤滑剤注入箇所Ｇ１の有する１つの注入口１１７のみを示しており、その他の注入口１１７や外部と連通する他の連通口（例えば排出口）は簡略化のため省略する。また、以下では任意の一の潤滑剤注入箇所を示す場合には「潤滑剤注入箇所Ｇ」と称する。
　次に、潤滑剤注入システム１の構成について説明する。潤滑剤注入システム１は、図１左側に示すような多関節ロボット２と、多関節ロボット２の動作を制御するロボット制御部２３を備える。
　多関節ロボット２は、図１に示すように、基台２１と、基台２１に連結されたロボットアーム２２とを備えている。ロボットアーム２２は、第１アーム体３１、第２アーム体３２、第３アーム体３３、第４アーム体３４、第５アーム体３５及び第６アーム体３６の６つのアーム体３１～３６を含み、この順でアーム体３１～３６が基台２１から順次に連結されている。すなわち、第１アーム体３１が、その基端部で基台２１に連結され、第２アーム体３２が、その基端部で第１アーム体３１の先端部に連結され、以下同様に、第６アーム体３６が、その基端部で第５アーム体３５の先端部に連結されている。
　潤滑剤注入システム１の多関節ロボット２は、対象機械である多関節ロボット１００と同様に複数の関節部Ｋ１～Ｋ６を備えている。関節部Ｋ１～Ｋ６は、それぞれ、順次に連結された基台２１及びアーム体３１～３６の中で隣り合う２つの部材のうちの基台２１とは反対側に配置された部材を、当該２つの部材のうちの基台２１側に配置された部材に対して回転させる駆動モータ３８（図３参照）を有している。駆動モータ３８は、例えばサーボモータである。また、関節部Ｋ１～Ｋ６は、それぞれ、駆動モータ３８により回転したアーム体３１～３６の回転状態を検出するための回転センサ３９（図３参照）を有している。回転センサ３９は、例えばエンコーダである。
　図１では、基台２１が作業現場の水平な床面上に固定される場合を例示しているが、非水平面上に設置されていてもよいし、上から吊り下げられていてもよいし、移動可能に設置されていてもよい。また、図１では、潤滑剤注入システム１の多関節ロボット２として、いわゆる垂直多関節式の６軸ロボットを例示しているが、これは単なる一例に過ぎず、他の様式のロボットにも好適に適用可能である。
　ロボットアーム２２の先端部、すなわち、第６アーム体３６の先端部には、所要の作業を行うハンドを保持する保持部３７が設けられている。保持部３７がハンドを保持することによりロボットアーム２２にハンドが交換可能に装着される。この実施形態では、ロボットアーム２２には、潤滑剤注入箇所Ｇに潤滑剤を注入するための潤滑剤注入用ハンド４が装着される。潤滑剤注入用ハンド４は、ロボットアーム２２に装着される前は、ロボットアーム２２の動作範囲内に配置されたハンド置台２７に収容されており、該ハンド置台２７で保持部３７により交換可能に装着される。
　また、潤滑剤注入システム１は、対象機械である多関節ロボット１００が載置される回転台２６を備える。回転台２６は、回転駆動機構（図示せず）を有している。回転台２６は、回転駆動機構が駆動することにより垂直方向の回転軸を中心に載置された対象機械を回転させるように構成されている。回転台２６の回転駆動機構の動作は、ロボット制御部２３により制御される。
　潤滑剤注入システム１は、潤滑剤送出装置２４と、潤滑剤送出装置２４から潤滑剤注入用ハンド４につながる上流側潤滑剤送出路２５とを備える。潤滑剤送出装置２４は、ロボット制御部２３により潤滑剤注入用ハンド４への潤滑剤の送出が制御される。上流側潤滑剤送出路２５は、潤滑剤送出装置２４から基台２１へと延び、更に基台２１からロボットアーム２２に沿って保持部３７まで延びている。なお、本願明細書において、潤滑剤送出装置２４から潤滑剤注入箇所Ｇまで潤滑剤が送出される送出路において、潤滑剤送出装置２４側を「上流側」といい、潤滑剤注入箇所Ｇ側を「下流側」という。
　図２は、ロボットアーム２２の保持部３７に保持された潤滑剤注入用ハンド４の概略側面図である。潤滑剤注入用ハンド４は、外装フレーム４１、下流側潤滑剤送出路４２、吐出部４３及び流量センサ４４を有する。
　外装フレーム４１には、ロボットアーム２２の保持部３７に保持される被保持部４１ａが設けられている。外装フレーム４１は、下流側潤滑剤送出路４２、吐出部４３及び流量センサ４４を支持している。
　下流側潤滑剤送出路４２は、保持部３７に被保持部４１ａが保持されると、上流側潤滑剤送出路２５に接続される。下流側潤滑剤送出路４２は、外装フレーム４１に支持されている。本発明の「潤滑剤送出路」は、上流側潤滑剤送出路２５と下流側潤滑剤送出路４２とにより構成されており、潤滑剤送出装置２４から吐出部４３に潤滑剤を導く。
　吐出部４３は、対象機械である多関節ロボット１００の複数の注入口１１７のそれぞれに順次接続されて潤滑剤を吐出する。ここで、吐出部４３と注入口１１７の接続とは、吐出部４３から吐出された潤滑剤が潤滑剤注入箇所Ｇに注入される状態になることをいう。この実施形態では、吐出部４３は、パイプ状に形成されており、その一端の開口部が下流側潤滑剤送出路４２とつながっている。吐出部４３は、外装フレーム４１で支持されており、外装フレーム４１から直線状に延びるように形成されている。
　吐出部４３は、外装フレーム４１に固定されたクッション機構４３ａと、クッション機構４３ａに支持されたロッド部４３ｂと、ロッド部４３ｂの一端に設けられた吐出口４３ｃと、吐出口４３ｃの周りに設けられた密閉部４３ｄとを有している。クッション機構４３ａは、コイルバネ及びリニアブッシュ等により構成されており、外装フレーム４１に対してロッド部４３ｂを長手方向に揺動自在に支持している。ロッド部４３ｂは中空であって、クッション機構４３ａ側から送られてきた潤滑剤を吐出口４３ｃから吐出するように形成されている。密閉部４３ｄは、潤滑剤注入箇所Ｇに潤滑剤を注入するときに、吐出口４３ｃが潤滑剤注入箇所Ｇの内部空間に面した状態で注入口１１７を密閉する。吐出部４３と注入口１１７が接続するとき、密閉部４３ｄは、ロボットアーム２２の動作により、ロッド部４３ｂが注入口１１７の注入方向と一致するように注入口１１７に対向するよう配置される。その後、密閉部４３ｄは、ロボットアーム２２の動作により、注入口１１７に垂直に押し当てられる。密閉部４３ｄは、気密性を高めるために、例えばウレタンで形成されている。
　流量センサ４４は、潤滑剤送出装置２４から吐出部４３に送出される潤滑剤の流量を検知する。この実施形態では、流量センサ４４は、下流側潤滑剤送出路４２に設けられている。流量センサ４４で得られた流量情報は、図示しない信号線を介してロボット制御部２３へと送られる。
　図３に、ロボット制御部２３の制御構成を示す。ロボット制御部２３は、ロボットアーム２２の動作を制御するだけでなく、潤滑剤注入箇所Ｇへの潤滑剤の注入作業に関わる各要素を制御する。ロボット制御部２３は、例えば、マイクロコントローラや論理回路等の演算器で構成されている。ロボット制御部２３は、記憶部５１と、アーム駆動制御部５２と、ハンド装着指令部５３と、回転台制御部５４と、潤滑剤送出指令部５５とを有しており、前述の演算器がプログラム等に従って動作することによって機能ブロック５１～５５を実現している。
　記憶部５１は、様々なプログラムや情報を記憶している。この実施形態では、記憶部５１は、回転台２６に載置された対象機械である多関節ロボット１００の複数の注入口１１７のそれぞれに、潤滑剤注入用ハンド４を接続させる動作プログラムを記憶している。また、記憶部５１は、複数の注入口１１７のそれぞれに対応する目標注入量を記憶している。目標注入量は、対応する注入口１１７を通って潤滑剤注入箇所Ｇに供給される潤滑剤の目標総量である。また、記憶部５１は、回転台２６を回転駆動させるための動作プログラム等も記憶している。
　アーム駆動制御部５２は、記憶部５１に記憶された動作プログラムに基づいて、目的の位置及び向きに潤滑剤注入用ハンド４等の装着されたハンドを移動させるように、駆動モータ３８等を制御する。回転センサ３９は、対応する駆動モータ３８の角変位量に関する角変位信号をアーム駆動制御部５２に送信し、アーム駆動制御部５２は、受信した角変位信号に基づいて駆動モータ３８の動作をフィードバック制御する。
　ハンド装着指令部５３は、保持部３７でのハンドの着脱を制御する。ハンド置台２７に収容されたハンドをロボットアーム２２に装着するときは、該ハンドに保持部３７を当接させた後に、ハンド装着指令部５３が保持部３７にハンドを保持するよう信号を送る。ロボットアーム２２に装着されたハンドをハンド置台２７に収容するときは、ロボットアーム２２に装着された該ハンドをハンド置台２７に収容した状態で、ハンド装着指令部５３が保持部３７にハンドの保持状態を解除するよう信号を送る。
　回転台制御部５４は、記憶部５１に記憶された動作プログラムに基づいて、回転台２６の回転駆動機構の動作を制御する。回転台制御部５４は、回転台２６を回転駆動させて、回転台２６上の対象機械の注入口１１７を所定の位置へと移動させる。
　潤滑剤送出指令部５５は、潤滑剤送出装置２４からの潤滑剤注入用ハンド４への潤滑剤の送出の開始および停止を制御する。潤滑剤送出指令部５５は、潤滑剤注入用ハンド４の吐出部４３が注入口１１７に接続されたとき、潤滑剤送出装置２４を制御して潤滑剤の送出を開始する。潤滑剤送出指令部５５は、潤滑剤の送出の開始以降、流量センサ４４から送られる流量情報に基づいて、吐出部４３と接続された注入口１１７から注入された潤滑剤の注入量を算出する。そして、潤滑剤送出指令部５５は、算出された注入量が、対応する目標注入量に達したとき、潤滑剤送出装置２４を制御して潤滑剤の送出を停止する。
　以下では、潤滑剤注入システム１を用いて、対象機械である多関節ロボット１００の潤滑剤注入箇所Ｇに潤滑剤を注入する潤滑剤注入作業の流れを説明する。図４は、潤滑剤注入システム１による潤滑剤注入作業におけるロボット制御部２３の制御フローを示すフローチャートである。
　この実施形態に係る潤滑剤注入システム１による潤滑剤注入作業は、対象機械である多関節ロボット１００を回転台２６に所定の状態（姿勢、位置、向き等）で載置させて開始される。
　潤滑剤注入システム１による潤滑剤注入作業を開始する前に、ロボット制御部２３の記憶部５１には、回転台２６に載置した多関節ロボット２の複数の注入口１１７のそれぞれに、潤滑剤注入用ハンド４を接続させる動作プログラムが予め記憶されている。また、ロボット制御部２３の記憶部５１には、複数の注入口１１７のそれぞれに対応する目標注入量が予め記憶されている。
　ロボット制御部２３に潤滑剤注入作業を開始する旨の指令が入力されると、ロボット制御部２３は、ロボットアーム２２の先端部に潤滑剤注入用ハンド４を装着する（ステップＳ１）。具体的には、ロボット制御部２３は、各関節部Ｋ１～Ｋ６の駆動モータ３８等を動作させて、ハンド置台２７に収容された潤滑剤注入用ハンド４に、ロボットアーム２２の先端部の保持部３７を当接させる。その後、ロボット制御部２３から保持部３７に潤滑剤注入用ハンド４を保持するよう指令が送られて、ロボットアーム２２の先端部に潤滑剤注入用ハンド４が装着される。
　次に、ロボット制御部２３は、複数の注入口１１７のうちターゲットとなる目的の注入口１１７ａに吐出部４３が接続するように、回転台２６やロボットアーム２２を制御する。
　具体的には、ロボット制御部２３は、複数の注入口１１７のうち目的の注入口１１７ａが所定位置にない場合には、目的の注入口１１７ａを所定位置に移動させるように、回転台２６を回転動作させる（ステップＳ２）。ここで、「所定位置」とは、記憶部５１に記憶された動作プログラムに従って吐出部４３が注入口１１７に接続することになる（例えば多関節ロボット２のティーチング時に）予め定められた位置である。
　その後、ロボット制御部２３は、ロボットアーム２２を動作させて、潤滑剤注入用ハンド４の吐出部４３を注入口１１７に接続する（ステップＳ３）。具体的には、ロボット制御部２３は、ロボットアーム２２の動作を制御し、潤滑剤注入用ハンド４の吐出部４３を移動させ目的の注入口１１７ａに接続する。これにより、吐出部４３から吐出した潤滑剤が潤滑剤注入箇所Ｇに注入される状態になる。
　目的の注入口１１７ａへの接続が完了すると、ロボット制御部２３は、目的の注入口１１７ａから潤滑剤注入箇所Ｇへの潤滑剤の注入を開始させる（ステップＳ４）。具体的には、ロボット制御部２３は、潤滑剤送出装置２４に潤滑剤の送出を開始させる信号を送り、潤滑剤の送出を開始させる。
　潤滑剤の送出の開始と同時に、ロボット制御部２３は、流量センサ４４から送られた流量情報に基づいて、潤滑剤注入箇所Ｇに注入された潤滑剤の注入量の算出を開始する（ステップＳ５）。
　ステップＳ５で算出される算出注入量は、目的の注入口１１７ａに対応する目標注入量と比較される（ステップＳ６）。ステップＳ５及びＳ６は、算出注入量が対応する目標注入量に達するまで、例えば所定間隔おきに繰り返される（ステップＳ６でＮＯ）。
　算出注入量が対応する目標注入量に達すると（ステップＳ６でＹＥＳ）、ロボット制御部２３は、目的の注入口１１７ａから潤滑剤注入箇所Ｇへの潤滑剤の注入を停止させる（ステップＳ７）。具体的には、ロボット制御部２３は、潤滑剤送出装置２４に潤滑剤の送出を停止させる信号を送り、潤滑剤の送出を停止させる。こうして、目的の注入口１１７ａからの潤滑剤の注入が完了する。
　その後、潤滑剤が注入されていない注入口１１７がある場合には、その注入口１１７が目的の注入口１１７ａに設定され、ステップＳ２に移行する（ステップＳ８でＮＯ）。こうして、対象機械が有する複数の注入口１１７との吐出部４３の接続を順次に行い、全ての注入口１１７からの潤滑剤の注入が完了すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、ロボット制御部２３は、潤滑剤注入システム１による潤滑剤注入作業を終了する。なお、潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６に潤滑剤を注入する順序は、記憶部５１に記憶されている情報によるが、潤滑剤注入箇所Ｇ１～Ｇ６の順である必要はない。
　この実施形態に係る潤滑剤注入システム１では、ロボットアーム２２がロボット制御部２３により動作を制御されて、潤滑剤注入用ハンド４の吐出部４３を対象機械である多関節ロボット１００の注入口１１７に接続する。このため、吐出部４３を注入口１１７に取り付けたり、取り外したりする作業を作業者が手作業で行う必要がなくなる。このため、注入口１１７に潤滑剤を注入する作業の労力を軽減することができる。
　また、ロボット制御部２３は、流量センサ４４から送られた流量情報に基づいて潤滑剤注入箇所Ｇに注入された注入量を算出する。そして、算出された注入量がそれに対応する目標注入量に達したときに潤滑剤の送出を停止するため、注入口１１７ごとに正確な量の潤滑剤を注入することができる。
　また、この実施形態に係る潤滑剤注入システム１では、ロボットアーム２２により吐出部４３が注入口１１７に順次に接続される。このため、多関節ロボット１００のように複数の注入口１１７が対象機械において点在している場合であっても、潤滑剤送出装置２４から吐出部４３に潤滑剤を導く１つの潤滑剤送出路のみを有する簡略化されたシステムを構築できる。
　また、この実施形態に係る潤滑剤注入システム１では、対象機械が有する注入口１１７への吐出部４３の接続、潤滑剤注入箇所Ｇへの潤滑剤の注入の開始、注入量の算出と目標注入量との比較、注入の停止、別の注入口への吐出部４３の移動など一連の潤滑剤注入作業を、全てロボット制御部２３からの制御信号で遂行することができる。即ち、潤滑注入作業を行うオペレータは、ロボット制御部２３のみを操作して、対象機械の全ての注入口１１７への潤滑注入作業を行うことができる。また、所定の状態に対象機械を置き、注入口１１７の目標注入量などの必要情報を予めロボット制御部２３に設定しておけば、潤滑注入作業を行うオペレータは、ロボット制御部２３に潤滑剤注入作業を開始指令のみを入力するだけで、対象機械の潤滑剤注入作業を完遂できる。
　更に、対象機械が回転駆動式の回転台２６の上に載置されている。このため、ロボットアーム２２の動作範囲の制限等により、対象機械が載置された状態（位置及び向き）のままでは多関節ロボット２のハンドを注入口１１７に接続できない場合があっても、回転台２６と多関節ロボット２を協調動作させて、対象機械の有する全ての注入口１１７に吐出部４３を接続することが可能である。
　上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　例えば、上記実施形態では、対象機械を多関節ロボット１００としたが、これに限定されるものではなく、本発明は、歯車や軸受等の様々な機械要素を備える産業機械を潤滑剤注入の対象とすることが可能である。また、上記実施形態では、潤滑剤をグリースとしたが、これに限定されず、例えば潤滑油であってもよい。
　１　　潤滑剤注入システム
　２　　多関節ロボット
　２１　基台
　２２　ロボットアーム
　２３　ロボット制御部
　２４　潤滑剤送出装置
　２５　上流側潤滑剤送出路
　３１　第１アーム体
　３２　第２アーム体
　３３　第３アーム体
　３４　第４アーム体
　３５　第５アーム体
　３６　第６アーム体
　４　　潤滑剤注入用ハンド
　４２　下流側潤滑剤送出路
　４３　吐出部
　４４　流量センサ
　１００　多関節ロボット（対象機械）
　１１７　注入口
　Ｇ１～Ｇ６　潤滑剤注入箇所
 

Claims (1)

  1. 　複数の注入口を有する対象機械に潤滑剤を注入する潤滑剤注入システムであって、
    　基台と、
    　前記基台から順次連結された複数のアーム体を含むロボットアームと、
    　前記複数の注入口のそれぞれに順次接続されて潤滑剤を吐出する吐出部を有しており、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に装着される潤滑剤注入用ハンドと、
    　前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、
    　前記ロボット制御部により潤滑剤の送出が制御される潤滑剤送出装置と、
    　前記潤滑剤送出装置から前記吐出部に潤滑剤を導く潤滑剤送出路と、
    　前記潤滑剤送出路に設けられ、検知した流量情報を前記ロボット制御部へと送る流量センサと、を備え、
    　前記ロボット制御部は、
    　　前記複数の注入口のそれぞれに対応する目標注入量を記憶しており、
    　　前記複数の注入口のいずれかに前記吐出部が接続されたとき、潤滑剤の送出を開始するように前記潤滑剤送出装置を制御し、
    　　前記吐出部と接続された注入口から注入された潤滑剤の注入量を、前記流量センサから送られる前記流量情報から算出し、
    　　算出された注入量が、前記吐出部と接続された注入口に対応する前記目標注入量に達したとき、潤滑剤の送出を停止するように前記潤滑剤送出装置を制御する、潤滑剤注入システム。
     
     
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