WO2015107567A1 - 液体供給装置 - Google Patents

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WO2015107567A1
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liquid
piston rod
space
liquid supply
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圭 渡邉
佐藤　英樹
大輔 井原
晃 庄司
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川崎重工業株式会社
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    • F16H2025/204—Axial sliding means, i.e. for rotary support and axial guiding of nut or screw shaft

Definitions

  • the present invention relates to a liquid supply apparatus, and more particularly to a liquid supply apparatus that supplies paint or the like.
  • liquid supply devices that supply a fixed amount of liquid such as paint are known.
  • the liquid supply device includes a cylinder body having two openings, a sliding block that slides along the inner wall surface of the cylinder body, an electric actuator, and a fluid pressure cylinder.
  • the electric actuator includes a drive rod that is connected to the sliding block and moves forward and backward along the axis of the cylinder body, and is disposed on the axis of the cylinder body and outside one end of the cylinder body. Then, the sliding block is driven by driving the electric actuator.
  • the fluid pressure cylinder includes a piston rod that is connected to a sliding block and moves forward and backward along the axis of the cylinder body, and is disposed on the axis of the cylinder body and outside one end of the cylinder body. The sliding block is driven by driving the fluid pressure cylinder.
  • the sliding block is moved along the axis of the cylinder body by driving the electric actuator and the fluid pressure cylinder.
  • the liquid can flow into one of the internal spaces of the cylinder divided into two by the sliding block through one opening, and the other opening can open the other opening.
  • the liquid can be discharged via
  • a liquid supply apparatus is a liquid supply apparatus that supplies liquid to a supply target.
  • the liquid supply apparatus includes a cylinder closed at both ends, and an internal space of the cylinder as a first space and a second space.
  • a piston that is divided into spaces and slides relative to the inner wall surface of the cylinder; a piston rod that extends through the end of the cylinder and has a tip connected to the piston; and the piston rod
  • a frame body for fixing a portion located outside the cylinder, a drive unit for reciprocating the cylinder in the extending direction of the piston rod, and a first fluid flow channel that communicates with the first space.
  • the liquid can be discharged by driving the drive unit so that the cylinder and the piston move relatively. Therefore, pulsation can be prevented from occurring in the liquid discharge speed, and as a result, the liquid supply apparatus can be applied to a wide range of applications.
  • the apparatus can be reduced in size. For example, by installing the liquid supply device in the robot, the pipe length connecting the liquid supply device and the discharge gun can be shortened. As a result, the response of the liquid supply device can be reduced. Can be improved.
  • the drive unit may be disposed on the side of the cylinder.
  • the length of the liquid supply device in the axial direction of the piston rod can be reduced.
  • the drive unit includes a motor and a power transmission mechanism that converts a rotational force of the motor into a linear motion force to linearly move the movable body in a direction parallel to the axial direction of the piston rod. Further, it may be configured such that the fixing of the portion located outside the cylinder can be released, and the cylinder is detachably attached to the movable body.
  • the cylinder, piston and piston rod can be easily and quickly replaced.
  • the power transmission mechanism includes a ball screw extending parallel to the axial direction of the piston rod, a slider screwed to the ball screw, extending parallel to the ball screw, and moving the slider in the extending direction. And a guide bar for guiding.
  • the cylinder can be accurately positioned in the axial direction of the cylinder.
  • the first circulation line or the second circulation line may be communicated with the first space or the second space via a flow path formed inside the piston rod and the piston.
  • the liquid supply apparatus can be applied to a wide range of applications.
  • the length of the liquid supply device in the axial direction of the piston rod can be reduced.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration example of a control system of the liquid supply apparatus in FIG. 1. It is a figure which shows the operation example of the liquid supply apparatus of FIG. It is a figure which shows the operation example of the liquid supply apparatus of FIG. It is a figure which shows the operation example of the liquid supply apparatus of FIG. It is a figure which shows the operation example of the liquid supply apparatus of FIG. It is a figure which shows the operation example of the liquid supply apparatus of FIG. It is a figure which shows the modification of the liquid supply apparatus which concerns on embodiment of this invention. It is a figure which shows the modification of the liquid supply apparatus which concerns on embodiment of this invention.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a configuration example of a liquid supply apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the liquid supply device 100 is a device for supplying a fixed amount of liquid to the discharge gun 5 attached to the tip of an arm of a robot (not shown).
  • An example of the robot is an articulated robot.
  • the liquid include, but are not limited to, a vinyl chloride resin applied to the floor of the body, a sealer material applied to the interior of an automobile body, a vibration damping material, and the like.
  • the discharge gun 5 has an opening at its tip, and the opening is opened and closed by the control unit of the robot.
  • the liquid supply apparatus 100 includes a relay tank 1, a material supply pump 2, a regulator module 3, a liquid supply apparatus main body 4, and a controller 59 that controls operations of the liquid supply apparatus 100 (FIG. 5). And these are connected by the distribution line which is piping for flowing the liquid so that it may mention later.
  • the distribution line which is piping for flowing the liquid so that it may mention later.
  • downstream side in the flow direction of the liquid in the distribution line may be referred to as downstream
  • the upstream side may be referred to as upstream.
  • the relay tank 1 is a tank that stores liquid.
  • the material supply pump 2 is a pump that supplies the liquid stored in the relay tank 1 to the liquid supply device body 4.
  • the regulator module 3 is a module that adjusts the supply pressure of the liquid supplied to the liquid supply apparatus main body 4 by the material supply pump 2.
  • the liquid supply device body 4 is a device that supplies the liquid supplied from the material supply pump 2 to the discharge gun.
  • the distribution line includes a first supply line 10, a second supply line 11, a first discharge line 12, a second discharge line 13, and a material return line 18.
  • the first supply line 10 connects the material supply pump 2 and a first supply discharge port 40 (details will be described later), and supplies the liquid supplied from the material supply pump 2 to the first supply discharge port 40.
  • a first shutoff valve 14 is provided in the path of the first supply line 10. The first shutoff valve 14 is controlled by the controller 59 and configured to open and shut off the first supply line 10.
  • the second supply line 11 connects the material supply pump 2 and a second supply discharge port 41 (details will be described later), and supplies the liquid supplied from the material supply pump 2 to the second supply discharge port 41.
  • a second shutoff valve 15 is provided in the path of the second supply line 11. The second shutoff valve 15 is controlled by the controller 59 and configured to open and shut off the second supply line 11.
  • the first discharge line 12 connects the first supply discharge port 40 and the discharge gun 5, and supplies the liquid discharged from the first supply discharge port 40 to the discharge gun 5.
  • a third shutoff valve 16 is provided in the path of the first discharge line 12. The third shutoff valve 16 is controlled by the controller 59 and configured to open and shut off the first discharge line 12.
  • the second discharge line 13 connects the second supply discharge port 41 and the discharge gun 5, and supplies the liquid discharged from the second supply discharge port 41 to the discharge gun 5.
  • a fourth shutoff valve 17 is provided in the path of the second discharge line 13.
  • the 4th cutoff valve 17 is controlled by a controller, and is constituted so that the 2nd discharge line 13 may be opened and shut off.
  • the material return line 18 is configured to branch from a portion of the first discharge line 12 downstream of the third shutoff valve 16 and a portion of the second discharge line 13 downstream of the fourth shutoff valve 17, and the first discharge line 12.
  • the line 12 and the second discharge line 13 are connected to the relay tank 1. Then, the liquid flowing through the first discharge line 12 and the second discharge line 13 can be returned to the relay tank 1.
  • a reflux shutoff valve 21 is provided in the path of the material return line 18.
  • the reflux shut-off valve 21 is controlled by the controller 59 to open and shut off the material return line 18.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of the liquid supply apparatus main body 4.
  • the liquid supply device body 4 includes a cylinder 30, a piston 31, a first piston rod 32, a second piston rod 33, a cylinder driving unit 34, and each component in a predetermined positional relationship. And a frame body (not shown) to be disposed on the screen.
  • the cylinder 30 is formed in a hollow cylindrical shape, and the end wall surface 25 is formed at both ends so as to close the end of the cylinder 30.
  • a through hole 25 a penetrating the end wall surface 25 is formed at the center of each end wall surface 25, that is, on the axis of the cylinder 30.
  • the piston 31 is a cylindrical block, and is arranged in the internal space of the cylinder 30 so that its axis is located on the axis of the cylinder 30 and is configured to be slidable relative to the inner wall surface of the cylinder 30. Has been.
  • the piston 31 divides the internal space of the cylinder 30 into a first space 35 and a second space 36 in the axial direction of the cylinder 30.
  • the piston 31 has the 1st piston flow path 37 and the 2nd piston flow path 38 which are the guide holes (conduit) formed in the inside. Both ends of the first piston flow path 37 are open on the surface facing the first space 35. In addition, the second piston flow path 38 is open at the surfaces facing the second space 36 at both ends thereof.
  • the first piston rod 32 is formed in a hollow cylindrical shape, and its internal space constitutes the first piston rod flow path 28.
  • the first piston rod 32 is inserted through the through hole 25 a of the end wall surface 25 of the cylinder 30 facing the first space 35, and is disposed on the axis of the cylinder 30.
  • the present invention is not limited to this. Instead, the first piston rod 32 may be arranged so as to extend in parallel with the axis of the cylinder 30.
  • the tip of the first piston rod 32 is connected to one opening of the first piston flow passage 37.
  • the first piston flow path 37 constitutes a passage that connects the first space 35 and the first piston rod flow path 28.
  • the opening at the base end of the first piston rod 32 constitutes the first supply / discharge port 40, and the first supply / discharge port 40 is connected to the first junction 19 as described above.
  • the first piston flow path 37, the first piston rod flow path 28, the first supply line 10, and the first discharge line 12 constitute a first flow line that communicates with the first merge portion 19.
  • the second piston rod 33 is formed in a hollow cylindrical shape, and its internal space constitutes the second piston rod flow path 29.
  • the second piston rod 33 is inserted into the through hole 25 a of the end wall surface 25 of the cylinder 30 facing the second space 36 and is disposed on the axis of the cylinder 30.
  • the present invention is not limited to this, and instead, the second piston rod 33 may be arranged so as to extend in parallel with the axis of the cylinder 30.
  • the tip of the second piston rod 33 is connected to one opening of the second piston flow path 38. Therefore, the second piston flow path 38 forms a passage that communicates the second space 36 and the second piston rod flow path 29. Moreover, the opening of the base end of the 2nd piston rod 33 comprises the 2nd supply discharge port 41, and the 2nd supply discharge port 41 is connected with the 2nd junction part 20 as above-mentioned.
  • the second piston flow path 38, the second piston rod flow path 29, the second supply line 11, and the second discharge line 13 constitute a second flow line that communicates with the second merge portion 20.
  • An annular sealing member (for example, an O-ring) is disposed between the side surfaces of the first piston rod 32 and the second piston rod 33 and the inner wall surface of each through-hole 25a of the cylinder 30. It is configured to be slidable in a liquid-tight manner.
  • the cylinder drive unit 34 includes a servo motor 45 and a ball screw mechanism 46.
  • Servo motor 45 is arranged on the side of cylinder 30.
  • the ball screw mechanism 46 includes a ball screw 47 and a slider (movable body) 48.
  • the ball screw 47 is disposed such that its axis extends parallel to the axis of the cylinder 30 and is disposed on the side of the cylinder 30.
  • the ball screw 47 is connected via a servo motor 45 and a speed reducer 49.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of the liquid supply apparatus main body 4, and is a diagram illustrating a state in which the cylinder 30 is positioned at the first position.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of the liquid supply apparatus main body 4, and is a diagram illustrating a state in which the cylinder 30 is positioned at the second position.
  • the slider 48 is detachably connected to the cylinder 30.
  • the cylinder 30 moves in the direction in which the ball screw 47 extends by the rotation of the ball screw 47. Therefore, the cylinder 30 is configured to move between the first position shown in FIG. 3 and the second position shown in FIG. 4 by the ball screw mechanism 46. Therefore, the cylinder 30 can be accurately positioned in the axial direction of the cylinder 30.
  • the liquid supply apparatus body 4 includes a guide rail mechanism 50.
  • the guide rail mechanism 50 includes a guide rail 51 that extends in the axial direction of the first and second piston rods 32 and 33, and a guide rail slider 52 that moves on the guide rail 51.
  • the guide rail slider 52 and the cylinder 30 are detachably attached.
  • the 1st piston rod support part 53 and the 2nd piston rod support part 54 are extended in the both ends of the guide rail 51 so as to be substantially orthogonal to the extension direction of a guide rail.
  • the first piston rod support portion 53 and the second piston rod support portion 54 extend in parallel to each other, and are respectively located on the portion of the first piston rod 32 located outside the cylinder 30 and outside the cylinder 30 of the second piston rod 33. Each position is fixed.
  • first piston rod 32 and the second piston rod 33 are detachably attached to the guide rail mechanism 50, and can be released from the fixed state.
  • first piston rod 32 and the second piston rod 33 are fixed to the guide rail mechanism 50, but the configuration is not limited to this, and instead, The first piston rod 32 and the second piston rod 33 may be fixed to the frame of the liquid supply apparatus body 4.
  • the cylinder 30, the piston 31, the first piston rod 32, and the second piston rod 33 constitute the main unit 6. And as above-mentioned, this main body unit 6 is comprised so that it can remove from the guide rail mechanism 50, the cylinder drive part 34, the 1st junction part 19, and the 2nd junction part 20. FIG. Therefore, for example, when the piston rod is worn, the main body unit 6 including the worn piston rod is removed from the liquid supply device main body 4, and the new main body unit 6 is attached to the liquid supply device main body 4, thereby replacing the main body unit 6. can do. Therefore, the main unit 6 can be replaced easily and quickly.
  • the first flow line communicates with the first space 35 via the first piston flow path 37 and the first piston rod flow path 28, and the second flow line communicates with the second piston flow path 38 and the first flow path. Since it communicates with the second space 36 via the flow path 29 in the two piston rods, it is not necessary to provide a movable part for following the reciprocation of the cylinder 30 in the first flow line and the second flow line. Can do.
  • the controller 59 provided in the liquid supply apparatus 100 includes, for example, a control unit 60 having a computing unit such as a CPU and a storage unit 61 having a memory such as a ROM and a RAM.
  • the control unit 60 may be configured by a single controller that performs centralized control, or may be configured by a plurality of controllers that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the control unit 60 controls the operation of the cylinder drive unit 34, the first shut-off valve 14, the second shut-off valve 15, the third shut-off valve 16, the fourth shut-off valve 17, and the reflux shut-off valve 21 to control the liquid supply device 100. Control the behavior.
  • a predetermined control program is stored in the storage unit 61, and the operation of the liquid supply apparatus 100 is controlled by the control unit reading and executing these control programs.
  • FIG. 6 to 8 are diagrams showing an operation example of the liquid supply apparatus 100.
  • the open shut-off valve is shown in white, and the closed shut-off valve is shown in black.
  • the control unit 60 determines the first setting position and the second setting position of the cylinder 30.
  • the first setting position and the second setting position are positions set in the axial direction of the first and second piston rods 32 and 33, and are set between the first position and the second position.
  • the first setting position and the second setting position are the volume of the first space 35 (or the second space 36) when positioned at the first setting position and the first space 35 (or when positioned at the second setting position).
  • the difference from the volume of the second space 36) is set to be the volume of the liquid to be quantitatively discharged.
  • the first set position constitutes the initial position of the cylinder 30.
  • control unit 60 opens the first cutoff valve 14, the second cutoff valve 15, the third cutoff valve 16, and the reflux cutoff valve 21, and closes the fourth cutoff valve 17. .
  • the control unit 60 drives the cylinder driving unit 34 to move the cylinder 30 toward the first setting position that is the initial position.
  • the volume of the second space 36 is reduced, and the liquid stored in the second space 36 is pushed out to the second junction 20 via the second piston flow path 38 and the second piston rod 33.
  • the fourth shutoff valve 17 is closed, the pushed liquid is pushed out from the second junction 20 to the second supply line 11 and further pushed out to the first supply line 10.
  • the volume of the second space 36 decreases, the volume of the first space 35 increases by the same amount. Therefore, the liquid pushed out to the first supply line 10 flows into the first space 35 through the first junction 19.
  • the liquid supplied from the material supply pump 2 causes the volume of the liquid flowing into the first supply line 10 to exceed the volume of the first space 35, and as a result, the liquid that could not flow into the first space 35.
  • the liquid is pushed out from the first supply line 10 to the first discharge line 12.
  • the discharge gun 5 is closed, the liquid is pushed out from the first discharge line 12 to the material return line 18 and returned to the relay tank 1.
  • the cylinder 30 is positioned at the first set position which is the initial position.
  • the operation of the liquid supply apparatus 100 is also performed for the purpose of preventing the liquid such as paint remaining in the liquid supply apparatus body 4 and the first and second distribution lines from solidifying.
  • shutoff valve that opens and shuts off is not limited to the above-described configuration, and is appropriately selected in relation to its purpose.
  • control unit 60 opens the second cutoff valve 15 and the third cutoff valve 16, and closes the first cutoff valve 14, the fourth cutoff valve 17, and the reflux cutoff valve 21.
  • the control unit 60 drives the cylinder driving unit 34 to move the cylinder 30 from the first setting position, which is the initial position, toward the second setting position.
  • the volume of the first space 35 is reduced, and the liquid stored in the first space 35 is pushed out to the first junction 19 through the first piston flow path 37 and the first piston rod 32.
  • the first shutoff valve 14 is closed, the pushed liquid is pushed out from the first junction 19 to the first discharge line 12.
  • the fourth cutoff valve 17 and the reflux cutoff valve 21 are closed, the liquid pushed out to the first discharge line 12 is discharged from the discharge gun 5.
  • the volume of the second space 36 increases as the volume of the first space 35 decreases, and the liquid supplied from the material supply pump 2 is supplied to the second space 36 through the second supply line 11. .
  • control unit 60 opens the first cutoff valve 14 and the fourth cutoff valve 17, and closes the second cutoff valve 15, the third cutoff valve 16, and the reflux cutoff valve 21.
  • control unit 60 drives the cylinder driving unit 34 to move the cylinder 30 from the second setting position toward the first setting position.
  • the volume of the second space 36 is reduced, and the liquid stored in the second space 36 is pushed out to the second junction 20 through the second piston flow path 38 and the second piston rod 33.
  • this pushed-out liquid is pushed out to the 2nd discharge line 13 from the 2nd junction part 20.
  • the third cutoff valve 16 and the reflux cutoff valve 21 are closed, the liquid pushed out to the second discharge line 13 is discharged from the discharge gun 5.
  • the volume of the first space 35 increases as the volume of the second space 36 decreases, and the liquid supplied from the material supply pump 2 is supplied to the first space 35 through the first supply line 10. .
  • the filling of the liquid into the internal space of the cylinder 30 is performed simultaneously with the discharge of the liquid. Absent. Therefore, the cycle time of the liquid discharge operation of the liquid supply apparatus body 4 can be shortened.
  • the liquid supply apparatus 100 can discharge liquid by relatively moving the cylinder 30 and the piston 31, thereby preventing pulsation from occurring in the liquid discharge speed. be able to. Therefore, the liquid supply apparatus 100 can be applied to a wide range of uses.
  • the cylinder drive unit 34 is disposed on the side of the cylinder 30, the length of the liquid supply device main body 4 in the axial direction of the first and second piston rods 32 and 33 can be reduced. Therefore, the liquid supply device main body 4 can be reduced in size, and the liquid supply device main body 4 can be arranged in the vicinity of the discharge gun 5 or the liquid supply device main body 4 can be mounted on the robot. Accordingly, the lengths of the first discharge line 12 and the second discharge line 13 connecting the liquid supply apparatus main body 4 and the discharge gun 5 can be shortened, and the liquid supply apparatus 100 is discharged from the discharge gun 5 by the operation. The response of the liquid can be improved.
  • the main body unit 6 including the cylinder 30, the piston 31, the first piston rod 32, and the second piston rod 33 can be removed from the guide rail mechanism 50 and the cylinder driving unit 34, the first merging portion 19, and the second merging portion 20. It is configured to be able to. Therefore, for example, when the piston rod is worn, the main body unit 6 including the worn piston rod is removed from the liquid supply apparatus main body 4 and the new main body unit 6 is attached to the liquid supply apparatus main body 4 to replace the main body unit 6. be able to. Therefore, the main unit 6 can be replaced easily and quickly, and the production line stop time can be shortened.
  • the cylinder 30 is configured to reciprocate between the first position and the second position by the cylinder driving unit 34 including the ball screw mechanism 46, but is not limited thereto. Instead, the cylinder 30 may be configured to reciprocate between the first position and the second position by a drive unit including a rack and pinion mechanism.
  • the cylinder 30 is configured to reciprocate between the first position and the second position by the cylinder driving unit 34 including the servo motor 45, but is not limited thereto.
  • the cylinder drive unit 34 including an air cylinder or a hydraulic cylinder may be configured to reciprocate between the first position and the second position.
  • the first piston flow path 37 which is a passage communicating the piston 31 with the first space 35 and the first piston rod flow path 28, the second space 36 and the second piston rod.
  • the second piston internal flow path 38 which is a passage communicating with the internal flow path 29 is formed, the present invention is not limited to this.
  • the first piston flow path 137 which is a passage communicating the piston 31 with the second space 36 and the first piston rod flow path 28, the first space 35, You may form the 2nd piston internal flow path 138 which is a channel
  • the first flow line communicates with the first space 35 via the first piston flow path 37 and the first piston rod flow path 28, and the second flow line is the second flow line.
  • the first flow line and the second flow line may be connected to connection ports 125 b formed on the respective end wall surfaces 25 of the cylinder 30.
  • the through-hole 125a which penetrates this in the one end part wall surface 25 of the cylinder 30 may be formed, and the piston rod 132 penetrated by this through-hole 125a may be arrange
  • the present invention can be applied to a liquid supply apparatus that supplies paint to a discharge gun of a painting robot.

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Abstract

　供給対象に液体を供給する液体供給装置(100)であって、両端が閉鎖されたシリンダ(30)と、シリンダの内部空間を第１空間(35)及び第２空間(36)に区分し、シリンダの内壁面に対して相対的に摺動するピストン(31)と、シリンダの端を貫通して延在し、先端部がピストンに接続されたピストンロッド(32,33)と、ピストンロッド(32,33)のシリンダ(30)の外部に位置する部分を固定する枠体と、ピストンロッドの延在方向にシリンダを往復動させる駆動部(34)と、第１空間に連通する、液体を流すための第１流通ラインと、第２空間に連通する、液体を流すための第２流通ラインと、を備える。

Description

液体供給装置
　本発明は、液体供給装置に関し、特に塗料等を供給する液体供給装置に関する。
　従来から塗料等の液体を定量供給する液体供給装置が知られている。
　この液体供給装置は、２つの開口を有するシリンダ本体と、シリンダ本体の内壁面に沿って摺動する摺動ブロックと、電動アクチュエータと、流体圧シリンダとを備えている。電動アクチュエータは、摺動ブロックに連結されシリンダ本体の軸線に沿って進退する駆動ロッドを備え、シリンダ本体の軸線上であって、シリンダ本体の一方の端部の外方に配置されている。そして、電動アクチュエータの駆動によって、摺動ブロックを駆動する。流体圧シリンダは、摺動ブロックに連結されシリンダ本体の軸線に沿って進退するピストンロッドを備え、シリンダ本体の軸線上であって、シリンダ本体の一方の端部の外方に配置されている。そして、流体圧シリンダの駆動によって、摺動ブロックを駆動する。
　そして、液体の定量供給を行うときは、電動アクチュエータ及び流体圧シリンダの駆動によって摺動ブロックをシリンダ本体の軸線に沿って移動させる。これによって、一方の開口を介して摺動ブロックによって２つに区分されるシリンダの内部空間のうち何れか一方の内部空間に液体を流入させることができ、また、他方の内部空間から他方の開口を介して液体を吐出することができる。
特開２００６‐６３８０４号公報
　ところで、特許文献１に記載の液体供給装置は、電動アクチュエータ及び流体圧シリンダがシリンダ本体，駆動ロッド及びピストンロッドの軸線上に配置されているため、液体供給装置が軸線方向に大型化し、吐出ガンの近くに設置できない場合があった。よって、液体供給装置と吐出ガンとを接続する配管長が長くなり、その結果、応答性が低下するという問題があった。
　また、従来、小型の液体供給装置としてギアポンプが用いられているが、ギアポンプは、吐出速度に脈動が生じるため、液体供給装置の用途が限定されるという問題があった。
　上記課題を解決するため、本発明に係る液体供給装置は、供給対象に液体を供給する液体供給装置であって、両端が閉鎖されたシリンダと、前記シリンダの内部空間を第１空間及び第２空間に区分し、前記シリンダの内壁面に対して相対的に摺動するピストンと、前記シリンダの端を貫通して延在し、先端部が前記ピストンに接続されたピストンロッドと、前記ピストンロッドの前記シリンダの外部に位置する部分を固定する枠体と、前記ピストンロッドの延在方向に前記シリンダを往復動させる駆動部と、前記第１空間に連通する、前記液体を流すための第１流通ラインと、前記第２空間に連通する、前記液体を流すための第２流通ラインと、を備える。
　この構成によれば、シリンダとピストンとが相対的に移動するように駆動部が駆動することによって液体を吐出することができる。したがって、液体の吐出速度に脈動が生じることを防止することができ、その結果、液体供給装置を幅広い用途に適用することができる。
　また、駆動部をピストンロッドの軸線方向に配置する必要がなく、ピストンロッドの軸線方向における液体供給装置の長さ寸法を小さくすることができる。これによって、装置の小型化が図れ、例えば、ロボットに液体供給装置を搭載することで液体供給装置と吐出ガンとを接続する配管長を短くすることができ、その結果、液体供給装置の応答性を向上することができる。
　前記駆動部が前記シリンダの側方に配置されていてもよい。
　この構成によれば、ピストンロッドの軸線方向の液体供給装置の長さ寸法を小さくすることができる。
　前記駆動部は、モータと、前記モータの回転力を直線運動力に変換して可動体を前記ピストンロッドの軸方向と平行な方向に直線移動させる動力伝達機構と、を備え、前記ピストンロッドは、前記シリンダの外部に位置する部分の固定を解除することができるように構成され、前記シリンダが前記可動体に着脱自在に取り付けられていてもよい。
　この構成によれば、シリンダ，ピストン及びピストンロッドの交換を容易且つ迅速に行うことができる。
　前記動力伝達機構が、前記ピストンロッドの軸方向と平行に延在するボールねじと、前記ボールねじに螺合するスライダと、前記ボールねじに平行に延在し、前記スライダをその延在方向に案内するガイドバーと、を備えていてもよい。
　この構成によれば、シリンダの軸線方向におけるシリンダの位置決めを精度よく行うことができる。
　前記第１流通ライン又は前記第２流通ラインは、前記ピストンロッド及び前記ピストンの内部に形成された流路を介して前記第１空間又は前記第２空間に連通していてもよい。
　この構成によれば、第１流通ライン及び第２流通ラインの少なくとも一方において、シリンダの往復動に追従するための可動部を設ける必要を無くすことができる。
　本発明によれば、液体の吐出速度に脈動が生じることを防止することができ、その結果、液体供給装置を幅広い用途に適用することができる。また、ピストンロッドの軸線方向における液体供給装置の長さ寸法を小さくすることができる。
本発明の実施の形態に係る液体供給装置の構成例を概略的に示す図である。 図１の液体供給装置の液体供給装置本体の構成例を示す図である 図１の液体供給装置の液体供給装置本体の構成例を示す図である 図１の液体供給装置の液体供給装置本体の構成例を示す図である 図１の液体供給装置の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。 図１の液体供給装置の動作例を示す図である。 図１の液体供給装置の動作例を示す図である。 図１の液体供給装置の動作例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る液体供給装置の変形例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る液体供給装置の変形例を示す図である。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同じ参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
［全体構成］
　図１は、本発明の実施形態に係る液体供給装置１００の構成例を概略的に示す図である。
　液体供給装置１００は、ロボット（図示せず）のアームの先端に取り付けられている吐出ガン５に液体を定量供給する装置である。ロボットとして、多関節型ロボット等が例示される。液体として、ボデーの床裏に塗布する塩化ビニル樹脂、自動車のボデーの室内等に塗布するシーラー材，制振材等の塗料が例示されるがこれに限られるものではない。
　吐出ガン５は、その先端部に開口部を有し、この開口部は、ロボットの制御部によってその開放及び閉鎖が行われる。
　図１に示すように、液体供給装置１００は、中継タンク１と、材料供給ポンプ２と、レギュレータモジュール３と、液体供給装置本体４と、液体供給装置１００の動作を制御する制御器５９（図５参照）とを備えている。そして、これらは、後述するように液体を流すための配管である流通ラインによって接続されている。なお、説明の便宜上、流通ラインの液体を流す方向における下流側を下流といい、上流側を上流ということがある。
　中継タンク１は、液体を貯蔵するタンクである。
　材料供給ポンプ２は、中継タンク１に貯蔵されている液体を液体供給装置本体４に対して供給するポンプである。
　レギュレータモジュール３は、材料供給ポンプ２によって液体供給装置本体４に対して供給される液体の供給圧を調整するモジュールである。
　液体供給装置本体４は、材料供給ポンプ２から供給された液体を吐出ガンに定量供給する装置である。
　流通ラインは、第１供給ライン１０，第２供給ライン１１，第１吐出ライン１２，第２吐出ライン１３，及び材料戻りライン１８を含む。
　第１供給ライン１０は、材料供給ポンプ２と第１供給吐出口４０（詳細は後述）とを接続し、材料供給ポンプ２から供給された液体を第１供給吐出口４０に供給する。そして、第１供給ライン１０の経路には第１遮断弁１４が設けられている。第１遮断弁１４は、制御器５９により制御されて、第１供給ライン１０の開放及び遮断を行うように構成されている。
　第２供給ライン１１は、材料供給ポンプ２と第２供給吐出口４１（詳細は後述）とを接続し、材料供給ポンプ２から供給された液体を第２供給吐出口４１に供給する。そして、第２供給ライン１１の経路には第２遮断弁１５が設けられている。第２遮断弁１５は、制御器５９により制御されて、第２供給ライン１１の開放及び遮断を行うように構成されている。
　第１吐出ライン１２は、第１供給吐出口４０と吐出ガン５とを接続し、第１供給吐出口４０から吐出された液体を吐出ガン５に供給する。そして、第１吐出ライン１２の経路には第３遮断弁１６が設けられている。第３遮断弁１６は、制御器５９により制御されて、第１吐出ライン１２の開放及び遮断を行うように構成されている。
　第２吐出ライン１３は、第２供給吐出口４１と吐出ガン５とを接続し、第２供給吐出口４１から吐出された液体を吐出ガン５に供給する。そして、第２吐出ライン１３の経路には第４遮断弁１７が設けられている。第４遮断弁１７は、制御器により制御されて、第２吐出ライン１３の開放及び遮断を行うように構成されている。
　材料戻りライン１８は、第１吐出ライン１２の第３遮断弁１６より下流側の部分及び第２吐出ライン１３の第４遮断弁１７より下流側の部分から分岐するように構成され、第１吐出ライン１２及び第２吐出ライン１３と中継タンク１とを接続している。そして、第１吐出ライン１２及び第２吐出ライン１３を流れる液体を中継タンク１に戻すことができる。そして、材料戻りライン１８の経路には、還流遮断弁２１が設けられている。還流遮断弁２１は、制御器５９により制御されて、材料戻りライン１８の開放及び遮断を行うように構成されている。
　そして、本実施の形態において、第１供給ライン１０及び第１吐出ライン１２は、第１供給ライン１０の下流側端部及び第１吐出ライン１２の上流側端部において合流し、第１合流部１９を構成している。しかし、この構成に限られるものではなく、これに代えて、第１供給ライン１０及び第１吐出ライン１２をそれぞれ第１供給吐出口４０に接続してもよい。また、第２供給ライン１１及び第２吐出ライン１３は、第２供給ライン１１の下流側端部及び第２吐出ライン１３の上流側端部において合流し、第２合流部２０を構成している。しかし、この構成に限られるものではなく、これに代えて、第２供給ライン１１及び第２吐出ライン１３をそれぞれ第２供給吐出口４１に接続してもよい。
［液体供給装置本体の構成］
　図２は、液体供給装置本体４の構成例を示す図である。
　図２に示すように、液体供給装置本体４は、シリンダ３０と、ピストン３１と、第１ピストンロッド３２と、第２ピストンロッド３３と、シリンダ駆動部３４と、各構成要素を所定の位置関係に配置する枠体（図示せず）とを備えている。
　シリンダ３０は、中空円筒状に形成され、両端に端部壁面２５がシリンダ３０の端部を閉鎖するように形成されている。各端部壁面２５の中心、即ちシリンダ３０の軸線上には、端部壁面２５を貫通する貫通孔２５ａが形成されている。
　ピストン３１は、円筒状のブロックであり、その軸線がシリンダ３０の軸線上に位置するようにシリンダ３０の内部空間に配設され、シリンダ３０の内壁面に対して相対的に摺動可能に構成されている。そして、ピストン３１は、シリンダ３０の内部空間をシリンダ３０の軸線方向に第１空間３５及び第２空間３６に区分(compart)している。
　そして、本実施の形態において、ピストン３１は、その内部に形成された導孔(conduit)である第１ピストン内流路３７及び第２ピストン内流路３８を有している。第１ピストン内流路３７は、その両端が第１空間３５に面する面に開口している。また、第２ピストン内流路３８は、その両端が第２空間３６に面する面に開口している。
　第１ピストンロッド３２は、中空円筒状に形成され、その内部空間が第１ピストンロッド内流路２８を構成している。そして、第１ピストンロッド３２は、第１空間３５に面するシリンダ３０の端部壁面２５の貫通孔２５ａに挿通され、シリンダ３０の軸線上に配置されている。しかし、これに限られるものではなく、これに代えて、第１ピストンロッド３２が、シリンダ３０の軸線と平行に延在するように配置されるように構成してもよい。
　そして、第１ピストンロッド３２の先端部は、第１ピストン内流路３７の一方の開口に接続されている。したがって、第１ピストン内流路３７は、第１空間３５と第１ピストンロッド内流路２８とを連通する通路を構成している。また、第１ピストンロッド３２の基端の開口が第１供給吐出口４０を構成し、上述の通り、第１供給吐出口４０は、第１合流部１９と接続されている。第１ピストン内流路３７，第１ピストンロッド内流路２８，第１供給ライン１０及び第１吐出ライン１２が第１合流部１９に連通する第１流通ラインを構成している。
　第２ピストンロッド３３は、中空円筒状に形成され、その内部空間が第２ピストンロッド内流路２９を構成している。そして、第２ピストンロッド３３は、第２空間３６に面するシリンダ３０の端部壁面２５の貫通孔２５ａに挿通され、シリンダ３０の軸線上に配置されている。しかし、これに限られるものではなく、これに代えて、第２ピストンロッド３３が、シリンダ３０の軸線と平行に延在するように配置されるように構成してもよい。
　そして、第２ピストンロッド３３の先端部は、第２ピストン内流路３８の一方の開口に接続されている。したがって、第２ピストン内流路３８は、第２空間３６と第２ピストンロッド内流路２９とを連通する通路を構成している。また、第２ピストンロッド３３の基端の開口が第２供給吐出口４１を構成し、上述の通り、第２供給吐出口４１は、第２合流部２０と接続されている。第２ピストン内流路３８，第２ピストンロッド内流路２９，第２供給ライン１１及び第２吐出ライン１３が第２合流部２０に連通する第２流通ラインを構成している。
　そして、第１ピストンロッド３２及び第２ピストンロッド３３の側面とシリンダ３０のそれぞれの貫通孔２５ａの内壁面との間には環状のシーリング部材（例えばＯリング）が配置されていて、両者は液密(liquid-tight)に摺動可能に構成されている。
　シリンダ駆動部３４は、サーボモータ４５及びボールねじ機構４６を含む。
　サーボモータ４５は、シリンダ３０の側方に配置されている。
　ボールねじ機構４６は、ボールねじ４７と、スライダ（可動体）４８とを有する。
　ボールねじ４７は、その軸線がシリンダ３０の軸線と平行に延在するように配置され、シリンダ３０の側方に配置されている。ボールねじ４７は、サーボモータ４５と減速機４９を介して接続されている。
　図３は、液体供給装置本体４の構成例を示す図であり、シリンダ３０を第１位置に位置させた状態を示す図である。図４は、液体供給装置本体４の構成例を示す図であり、シリンダ３０を第２位置に位置させた状態を示す図である。
　スライダ４８は、シリンダ３０と係脱可能に連結されている。そして、シリンダ３０は、ボールねじ４７の回動によってボールねじ４７が延在する方向に移動する。したがって、ボールねじ機構４６によって、シリンダ３０は、図３に示す第１位置と図４に示す第２位置との間で移動するように構成されている。したがって、シリンダ３０の軸方向におけるシリンダ３０の位置決めを精度良く行うことができる。
　また、本実施の形態において、液体供給装置本体４は、ガイドレール機構５０を備える。
　ガイドレール機構５０は、第１及び第２のピストンロッド３２，３３の軸線方向に延びるガイドレール５１と、ガイドレール５１上を移動するガイドレールスライダ５２とを有する。これによって、シリンダ３０は、ガイドレールスライダ５２によって案内され、第１位置と第２位置との間を往復動する。ガイドレールスライダ５２とシリンダ３０とは、着脱可能に取り付けられている。そして、ガイドレール５１の両端部には、第１ピストンロッド支持部５３及び第２ピストンロッド支持部５４がガイドレールの延在方向と大略直交するように延びている。第１ピストンロッド支持部５３及び第２ピストンロッド支持部５４は互いに平行に延在し、それぞれ第１ピストンロッド３２のシリンダ３０の外部に位置する部分及び第２ピストンロッド３３のシリンダ３０の外部に位置する部分をそれぞれ固定している。
　なお、本実施の形態において、第１ピストンロッド３２及び第２ピストンロッド３３は、ガイドレール機構５０に着脱可能に取り付けられ、その固定を解除することができるように構成されている。
　また、上述の通り、本実施の形態において、第１ピストンロッド３２及び第２ピストンロッド３３は、ガイドレール機構５０に固定されているが、この構成に限られるものではなく、これに代えて、第１ピストンロッド３２及び第２ピストンロッド３３は、液体供給装置本体４の枠体に固定されていてもよい。
　そして、シリンダ３０，ピストン３１，第１ピストンロッド３２，第２ピストンロッド３３は、本体ユニット６を構成する。そして、上述の通り、この本体ユニット６は、ガイドレール機構５０及びシリンダ駆動部３４，第１合流部１９及び第２合流部２０から取り外すことができるように構成されている。したがって、例えば、ピストンロッドが摩耗したときは、摩耗したピストンロッドを含む本体ユニット６を液体供給装置本体４から取り外し、新しい本体ユニット６を液体供給装置本体４に取り付けることによって、本体ユニット６を交換することができる。したがって、本体ユニット６の交換を容易且つ迅速に行うことができる。
　また、第１流通ラインは第１ピストン内流路３７及び第１ピストンロッド内流路２８を介して第１空間３５に連通し、また、第２流通ラインは第２ピストン内流路３８及び第２ピストンロッド内流路２９を介して第２空間３６に連通しているので、第１流通ライン及び第２流通ラインにおいて、シリンダ３０の往復動に追従するための可動部を設ける必要を無くすことができる。また、本体ユニット６を交換するときは、取り外す本体ユニット６の第１ピストンロッド３２から第１合流部１９を取り外した上で、新しい本体ユニット６の第１ピストンロッド３２と第１合流部１９とを接続すると共に、取り外す本体ユニット６の第２ピストンロッド３３から第２合流部２０を取り外した上で、新しい本体ユニット６の第２ピストンロッド３３と第２合流部２０とを接続すればよい。したがって、本体ユニット６の交換を更に容易且つ迅速に行うことができる。
［制御部］
　液体供給装置１００が備える制御器５９は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部６０と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを有する記憶部６１とを備えている。制御部６０は、集中制御する単独の制御器で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御器で構成されてもよい。制御部６０は、シリンダ駆動部３４，第１遮断弁１４，第２遮断弁１５，第３遮断弁１６，第４遮断弁１７及び還流遮断弁２１の動作を制御することによって液体供給装置１００の動作を制御する。記憶部６１には所定の制御プログラムが記憶されていて、制御部がこれらの制御プログラムを読み出して実行することにより、液体供給装置１００の動作が制御される。
［動作例］
　次に、液体供給装置１００の動作例を説明する。
　まず、シリンダ３０を初期位置に位置させる動作について説明する。
　図６～８は、液体供給装置１００の動作例を示す図である。なお、これらの図において、開放した遮断弁は白抜きで示し、閉鎖した遮断弁は塗りつぶして示している。
　制御部６０は、シリンダ３０の第１設定位置及び第２設定位置を決定する。第１設定位置及び第２設定位置とは、第１及び第２のピストンロッド３２，３３の軸線方向における設定された位置であり、第１位置と第２位置との間に設定される。この第１設定位置及び第２設定位置は、第１設定位置に位置するときの第１空間３５（又は第２空間３６）の容積と第２設定位置に位置するときの第１空間３５（又は第２空間３６）の容積との差が定量吐出する液体の体積となるように設定される。本実施の形態においては、第１設定位置がシリンダ３０の初期位置を構成する。
　次に、図６に示すように、制御部６０は、第１遮断弁１４，第２遮断弁１５，第３遮断弁１６，及び還流遮断弁２１を開放し、第４遮断弁１７を閉鎖する。
　次に、制御部６０は、シリンダ駆動部３４を駆動し、シリンダ３０を初期位置である第１設定位置に向かって動かす。これによって、第２空間３６の容積が減少し、第２空間３６に収容されている液体が、第２ピストン内流路３８及び第２ピストンロッド３３を介して、第２合流部２０に押し出される。そして、上述の通り、第４遮断弁１７は閉鎖されているので、この押し出された液体は、第２合流部２０から第２供給ライン１１に押し出され、更に第１供給ライン１０に押し出される。ここで、第２空間３６の容積が減少すると、第１空間３５の容積が同量増加する。したがって、第１供給ライン１０に押し出された液体は、第１合流部１９を通り第１空間３５に流入する。
　なお、この間、材料供給ポンプ２から液体が供給されることによって、第１供給ライン１０に流入する液体の容積が第１空間３５の容積を上回り、その結果第１空間３５に流入できなかった液体が生じた場合、この液体は、第１供給ライン１０から第１吐出ライン１２に押し出される。そして、吐出ガン５が閉鎖されているときは、この液体は第１吐出ライン１２から材料戻りライン１８に押し出され、中継タンク１に戻される。
　このようにして、シリンダ３０を初期位置である第１設定位置に位置させる。
　なお、上記液体供給装置１００の動作は、液体供給装置本体４内及び第１及び第２の流通ラインの内部に残留している塗料等の液体が固まるのを防ぐ目的でも実行される。
　なお、開放及び遮断する遮断弁は、上述した構成に限られず、その目的との関係において、適宜選択される。
　次に、吐出ガン５から定量の液体を吐出する動作例について述べる。
　まず、図７に示すように、制御部６０は、第２遮断弁１５及び第３遮断弁１６を開放すると共に、第１遮断弁１４，第４遮断弁１７及び還流遮断弁２１を閉鎖する。
　次に、制御部６０は、シリンダ駆動部３４を駆動し、シリンダ３０を初期位置である第１設定位置から第２設定位置に向かって動かす。これによって、第１空間３５の容積が減少し、第１空間３５に収容されている液体が、第１ピストン内流路３７及び第１ピストンロッド３２を介して、第１合流部１９に押し出される。そして、上述の通り、第１遮断弁１４は閉鎖されているので、この押し出された液体は、第１合流部１９から第１吐出ライン１２に押し出される。更に、第４遮断弁１７及び還流遮断弁２１は閉鎖されているので、第１吐出ライン１２に押し出された液体は、吐出ガン５から吐出される。
　この際、第１空間３５の容積の減少に伴って第２空間３６の容積が増加し、材料供給ポンプ２から供給される液体が第２供給ライン１１を通って第２空間３６に供給される。
　このようにして、吐出ガン５から定量の液体が吐出される。
　次に、更に吐出ガン５から定量の液体を吐出する動作例について述べる。
　まず、図８に示すように、制御部６０は、第１遮断弁１４及び第４遮断弁１７を開放すると共に、第２遮断弁１５，第３遮断弁１６及び還流遮断弁２１を閉鎖する。
　次に、制御部６０は、シリンダ駆動部３４を駆動し、シリンダ３０を第２設定位置から第１設定位置に向かって動かす。これによって、第２空間３６の容積が減少し、第２空間３６に収容されている液体が、第２ピストン内流路３８及び第２ピストンロッド３３を介して第２合流部２０に押し出される。そして、上述の通り、第２遮断弁１５は閉鎖されているので、この押し出された液体は、第２合流部２０から第２吐出ライン１３に押し出される。更に、第３遮断弁１６及び還流遮断弁２１は閉鎖されているので、第２吐出ライン１３に押し出された液体は、吐出ガン５から吐出される。
　この際、第２空間３６の容積の減少に伴って第１空間３５の容積が増加し、材料供給ポンプ２から供給される液体が第１供給ライン１０を通って第１空間３５に供給される。このように、本実施の形態において、シリンダ３０の内部空間への液体の充填は、液体の吐出と同時に行われるため、シリンダ３０の内部空間への液体の充填を別のステップにおいて別途行う必要がない。よって、液体供給装置本体４の液体吐出動作のサイクルタイムを短縮することができる。
　このようにして、吐出ガン５から定量の液体が吐出される。
　以上の通り、シリンダ３０を第１設定位置と第２設定位置との間を動かすことによって、１ストローク毎に吐出ガン５から定量の液体が吐出ガン５から吐出することができる。
　以上に説明したように、本発明の液体供給装置１００は、シリンダ３０とピストン３１とを相対的に動かすことによって液体を吐出することができるので、液体の吐出速度に脈動が生じることを防止することができる。したがって、液体供給装置１００を幅広い用途に適用することができる。
　また、シリンダ駆動部３４がシリンダ３０の側方に配置されているので、第１及び第２のピストンロッド３２，３３の軸線方向の液体供給装置本体４の長さ寸法を小さくすることができる。よって、液体供給装置本体４を小型化することができ、吐出ガン５の近傍に液体供給装置本体４を配置したり、ロボットに液体供給装置本体４を搭載したりすることができる。よって、液体供給装置本体４と吐出ガン５とを接続する第１吐出ライン１２及び第２吐出ライン１３の長さ寸法を短くすることができ、液体供給装置１００の動作によって吐出ガン５から吐出される液体の応答性を向上させることができる。
　更に、シリンダ３０，ピストン３１，第１ピストンロッド３２及び第２ピストンロッド３３を含む本体ユニット６をガイドレール機構５０及びシリンダ駆動部３４，第１合流部１９及び第２合流部２０から取り外すことができるように構成されている。したがって、例えばピストンロッドが摩耗したときは、摩耗したピストンロッドを含む本体ユニット６を液体供給装置本体４から取り外し、新しい本体ユニット６を液体供給装置本体４に取り付けることによって、本体ユニット６を交換することができる。したがって、本体ユニット６の交換を容易且つ迅速に行うことができ、製造ラインの停止時間を短縮することできる。
　＜変形例＞
　上記実施の形態においては、シリンダ３０は、ボールねじ機構４６を含むシリンダ駆動部３４によって第１位置と第２位置との間を往復動させる構成としたがこれに限られるものではない。これに代えて、シリンダ３０は、ラック・アンド・ピニオン機構を含む駆動部によって第１位置と第２位置との間を往復動させる構成としてもよい。
　また、上記実施の形態においては、シリンダ３０は、サーボモータ４５を含むシリンダ駆動部３４によって第１位置と第２位置との間を往復動させる構成としたがこれに限られるものではない。これに代えて、エアシリンダ又は油圧シリンダを含むシリンダ駆動部３４によって第１位置と第２位置との間を往復動させる構成としてもよい。
　更に、上記実施の形態においては、ピストン３１に第１空間３５と第１ピストンロッド内流路２８とを連通する通路である第１ピストン内流路３７と、第２空間３６と第２ピストンロッド内流路２９とを連通する通路である第２ピストン内流路３８とを形成したがこれに限られるものではない。これに代えて、図９に示すように、ピストン３１に第２空間３６と第１ピストンロッド内流路２８とを連通する通路である第１ピストン内流路１３７と、第１空間３５と第２ピストンロッド内流路２９とを連通する通路である第２ピストン内流路１３８とを形成してもよい。
　また、上記実施の形態においては、第１流通ラインは第１ピストン内流路３７及び第１ピストンロッド内流路２８を介して第１空間３５に連通し、また、第２流通ラインは第２ピストン内流路３８及び第２ピストンロッド内流路２９を介して第２空間３６に連通しているがこれに限られるものではない。これに代えて、図１０に示すように、第１流通ライン及び第２流通ラインは、シリンダ３０のそれぞれの端部壁面２５に形成された接続口１２５ｂに接続してもよい。そして、同図に示すように、シリンダ３０の一方の端部壁面２５にこれを貫通する貫通孔１２５ａを形成し、この貫通孔１２５ａに挿通されるピストンロッド１３２を配設してもよい。
　本件発明は、塗装ロボットの吐出ガンに塗料を供給する液体供給装置に適用することができる。
　１　中継タンク
　２　材料供給ポンプ
　３　レギュレータモジュール
　４　液体供給装置本体
　５　吐出ガン
　６　本体ユニット
　１０　第１供給ライン
　１１　第２供給ライン
　１２　第１吐出ライン
　１３　第２吐出ライン
　１４　第１遮断弁
　１５　第２遮断弁
　１６　第３遮断弁
　１７　第４遮断弁
　１８　材料戻りライン
　１９　第１合流部
　２０　第２合流部
　２１　還流遮断弁
　２５　端部壁面
　２５ａ　貫通孔
　２８　第１ピストンロッド内流路
　２９　第２ピストンロッド内流路
　３０　シリンダ
　３１　ピストン
　３２　第１ピストンロッド
　３３　第２ピストンロッド
　３４　シリンダ駆動部
　３５　第１空間
　３６　第２空間
　３７　第１ピストン内流路
　３８　第２ピストン内流路
　４０　第１供給吐出口
　４１　第２供給吐出口
　４５　サーボモータ
　４６　ボールねじ機構
　４７　ボールねじ
　４８　スライダ
　４９　減速機
　５０　ガイドレール機構
　５１　ガイドレール
　５２　ガイドレールスライダ
　５３　第１ピストンロッド支持部
　５４　第２ピストンロッド支持部
　６０　制御部
　６１　記憶部
　１００　液体供給装置

Claims (5)

  1. 　供給対象に液体を供給する液体供給装置であって、
    　両端が閉鎖されたシリンダと、
    　前記シリンダの内部空間を第１空間及び第２空間に区分し、前記シリンダの内壁面に対して相対的に摺動するピストンと、
    　前記シリンダの端を貫通して延在し、先端部が前記ピストンに接続されたピストンロッドと、
    　前記ピストンロッドの前記シリンダの外部に位置する部分を固定する枠体と、
    　前記ピストンロッドの延在方向に前記シリンダを往復動させる駆動部と、
    　前記第１空間に連通する、前記液体を流すための第１流通ラインと、
    　前記第２空間に連通する、前記液体を流すための第２流通ラインと、
    　を備える液体供給装置。
  2. 　前記駆動部が前記シリンダの側方に配置されている、請求項１に記載の液体供給装置。
  3. 　前記駆動部は、モータと、前記モータの回転力を直線運動力に変換して可動体を前記ピストンロッドの軸方向と平行な方向に直線移動させる動力伝達機構と、を備え、
    　前記ピストンロッドは、前記シリンダの外部に位置する部分の固定を解除することができるように構成され、
    　前記シリンダが前記可動体に着脱自在に取り付けられている、請求項１又は２に記載の液体供給装置。
  4. 　前記動力伝達機構が、前記ピストンロッドの軸方向と平行に延在するボールねじと、前記ボールねじに螺合するスライダと、前記ボールねじに平行に延在し、前記スライダをその延在方向に案内するガイドバーと、を備える、請求項３に記載の液体供給装置。
  5. 　前記第１流通ライン又は前記第２流通ラインは、前記ピストンロッド及び前記ピストンの内部に形成された流路を介して前記第１空間又は前記第２空間に連通している、請求項１乃至４のいずれかに記載の液体供給装置。
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