WO2016189822A1 - ワーク搬送システム - Google Patents

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gripping
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潤 竹林
修平 倉岡
達博 宇都
眞一 藤澤
光信 岡
裕之 水本
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Kawasaki Motors Ltd
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Jukogyo KK
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    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector

Definitions

  • the present invention relates to a workpiece transfer system using a robot.
  • Patent Document 1 discloses a workpiece transfer system in which a chuck device is attached to a robot.
  • the chuck device has a pair of claws in which a V-shaped depression is formed on a work contact surface for gripping a cylindrical work.
  • some chuck devices have three claws with a flat workpiece contact surface.
  • the center of gravity of the work body is not necessarily located at the center of the gripping portion. Therefore, when the workpiece is transported by the robot, the rotational force around the gripping portion acts on the workpiece due to the inertial force during acceleration or deceleration. For this reason, there is a possibility that the workpiece rotates (that is, the workpiece cannot be conveyed to a proper position) only by gripping the grip portion with the three claws.
  • an object of the present invention is to provide a workpiece transfer system that can prevent rotation of a workpiece when a workpiece including a workpiece main body and a gripping portion is transferred by a robot.
  • a workpiece conveyance system of the present invention includes a workpiece including a workpiece main body, a cylindrical gripping portion protruding from the workpiece main body, and an engagement plate attached to a front end surface of the gripping portion; A chuck device including three claws for gripping the grip portion from the radial direction of the grip portion; and a robot to which the chuck device is attached; and the engagement plate is disposed along the distal end surface of the grip portion.
  • An engagement groove into which one of the three claws is fitted is formed in the extension part.
  • the workpiece can be prevented from rotating by fitting one claw of the chuck device into the engagement groove of the engagement plate.
  • the above effect can be obtained with a simple configuration in which the engagement plate is attached to the grip portion.
  • the engaging plate has a shape in which the projecting portion projects only in the direction from the gripping portion toward one of the three claws, and fits within the outline of the gripping portion in a region corresponding to the remaining two claws. Also good. According to this configuration, the engagement plate can be minimized.
  • the robot may include an articulated arm having a plurality of degrees of freedom.
  • FIG. 2 is a cross-sectional plan view taken along line II-II in FIG. 1 immediately before the chuck device grips a workpiece gripping portion.
  • FIG. 3 is a sectional side view taken along line III-III in FIG. 2.
  • FIG. 2 is a cross-sectional plan view taken along line II-II in FIG. 1 immediately after the chuck device grips a workpiece gripping portion.
  • FIG. 5 is a cross-sectional side view taken along line VV in FIG. 4. It is a cross-sectional top view of the workpiece conveyance system of a modification.
  • FIG. 7 is a sectional side view taken along line VII-VII in FIG. 6.
  • FIG. 1 shows a workpiece transfer system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the workpiece transfer system 1 includes a workpiece 2 and a robot 4 that transfers the workpiece 2.
  • the workpiece 2 includes a workpiece main body 21, a columnar gripping portion 22 protruding from the workpiece main body 21, and an engagement plate 23 attached to a distal end surface 22a (see FIG. 3) of the gripping portion 22.
  • the work main body 21 has a plate shape, and the gripping portion 22 protrudes in the thickness direction of the work main body 21 in the vicinity of the edge of the work main body 21.
  • the distal end surface 22 a of the gripping portion 22 is orthogonal to the central axis of the gripping portion 22, and the engagement plate 23 is parallel to the distal end surface 22 a of the gripping portion 22.
  • the robot 4 includes an articulated arm 41 having a plurality of degrees of freedom.
  • the chuck device 3 is attached to the articulated arm 41.
  • the robot 4 is not limited to the one including the articulated arm 41, and may be a uniaxial robot such as a linear actuator, for example.
  • the chuck device 3 supports the three claws 33 that grip the grip portion 22 from the radial direction of the grip portion 22, the three sliders 32 to which the claws 33 are fixed, and the slider 32.
  • a chuck body 31 is included.
  • the chuck body 31 is formed with three grooves extending in the radial direction from the center of the chuck body 31 at intervals of 120 degrees, and the slider 32 is fitted in these grooves.
  • Each claw 33 has substantially the same shape as the slider 32. However, in the radial direction of the chuck body 31, the inner end portion of each claw 33 is tapered so that the width is narrower than the slider 32.
  • One of the three claws 33 (the lower claw in FIG. 2) is also a rotation preventing claw.
  • each claw 33 has a flat work contact surface 33 a that is orthogonal to the radial direction of the chuck body 31.
  • the chuck device 3 grips the grip portion 22 in a state where the tip end surface 22a of the grip portion 22 is located at an intermediate position of the workpiece contact surface 33a.
  • the claw 33 grips a portion of the grip portion 22 adjacent to the tip surface 22a.
  • the engagement plate 23 described above includes an overhanging portion 24 that protrudes from the grip portion 22 along the distal end surface 22a of the grip portion 22, as shown in FIG.
  • the engagement plate 23 projects only in the direction in which the projecting portion 24 is directed from the gripping portion 22 to one of the three claws 33 (the lower claw in FIG. 2), and corresponds to the remaining two claws 33.
  • the region has a shape that fits within the outline of the gripping portion 22.
  • the overhanging portion 24 is formed with an engagement groove 25 into which one of the three claws 33 (a claw for preventing rotation) is fitted.
  • the width of the engaging groove 25 is substantially equal to the width of the inner end of the claw 33 for preventing rotation.
  • the depth of the engagement groove 25 in the radial direction of the grip portion 22 is greater than the distance from the grip portion 22 to the tip of the overhang portion 24. For this reason, a part of the front end surface 22 a of the grip portion 22 is exposed upward through the engagement groove 25.
  • the articulated arm 41 moves the chuck device 3 directly above the grip portion 22. Thereafter, the articulated arm 41 lowers the chuck device 3 and inserts the upper end portion of the grip portion 22 into the inside of the three claws 33. Accordingly, the positional relationship between the three claws 33 and the engagement plate 23 is as shown in FIGS.
  • the chuck device 3 moves the three claws 33 together with the slider 32 radially inward. Accordingly, the positional relationship between the three claws 33 and the engagement plate 23 is as shown in FIGS. 4 and 5. That is, in FIG. 2, the lower claw 33 is fitted into the engagement groove 25 of the engagement plate 23. Therefore, the lower claw 33 in FIG. 2 also functions as a positioning claw. Further, since the three claws 33 move inward in the radial direction in synchronization, the center of the grip portion 22 automatically coincides with the center of the chuck body 31 by the movement of the three claws inward in the radial direction.
  • the one claw 33 of the chuck device 3 fits into the engagement groove 25 of the engagement plate 23, thereby preventing the workpiece 2 from rotating.
  • the above effect can be obtained with a simple configuration in which the engagement plate 23 is attached to the grip portion 22.
  • the robot 4 includes the multi-joint arm 41 as in the present embodiment, the inertial force acts on the workpiece 2 not only when the conveyance is accelerated and decelerated, but also when the workpiece 2 is turning. Remarkably can be obtained.
  • the tolerance between the width of the engagement groove 25 and the width of the claw 33 for preventing rotation is tightened (in other words, their width). Width can be matched with high accuracy). As a result, the rotation of the workpiece 2 can be extremely effectively prevented.
  • each claw 33 has a workpiece contact surface 33 a that contacts the side surface of the grip portion 22 below the tip surface 22 a of the grip portion 22, and the workpiece contact surface 33 a.
  • You may have the recessed part 33b above.
  • the claw 33 may grip a portion of the grip portion 22 away from the tip surface 22a.
  • the overhang portion 24 may overhang the entire circumference from the grip portion 22.
  • the engagement plate 23 can be minimized if the overhanging portion 24 protrudes in only one direction from the gripping portion 22 as in the above embodiment.

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Abstract

ワーク搬送システムは、ワーク本体、ワーク本体から突出する円柱状の把持部、および把持部の先端面に取り付けられた係合板、を含むワークと、把持部を当該把持部の径方向から掴む３つの爪を含むチャック装置と、チャック装置が取り付けられるロボットと、を備え、係合板は、把持部の先端面に沿って把持部から張り出す張り出し部を含み、張り出し部には、３つの爪の１つが嵌まり込む係合溝が形成されている。

Description

ワーク搬送システム
　本発明は、ロボットを用いたワーク搬送システムに関する。
　従来から、ロボットを用いたワーク搬送システムが提案されている。例えば、特許文献１には、ロボットにチャック装置が取り付けられたワーク搬送システムが開示されている。特許文献１では、チャック装置が、円柱状のワークを掴む、ワーク当接面にＶ字状の窪みが形成された一対の爪を有している。ただし、チャック装置としては、ワーク当接面がフラットな３つの爪を有するものもある。
特開平７－１５６０８６号公報
　ところで、ワークには、比較的に大型のものもある。このようなワークをロボットにより搬送する場合には、ワーク本体に円柱状の把持部を設け、この把持部をチャック装置の３つの爪で掴むことが考えられる。
　しかしながら、そのような構成の場合には、ワーク本体の重心が必ずしも把持部の中心に位置するとは限らない。そのため、ロボットによってワークを搬送したときに、加速時または減速時の慣性力によって、ワークに把持部回りの回転力が作用する。このため、３つの爪で把持部を掴んだだけでは、ワークが回転する（すなわち、ワークを正規の位置に搬送できない）おそれがある。
　そこで、本発明は、ワーク本体および把持部を含むワークをロボットにより搬送する際にワークの回転を防止することができるワーク搬送システムを提供することを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明のワーク搬送システムは、ワーク本体、前記ワーク本体から突出する円柱状の把持部、および前記把持部の先端面に取り付けられた係合板、を含むワークと、前記把持部を当該把持部の径方向から掴む３つの爪を含むチャック装置と、前記チャック装置が取り付けられるロボットと、を備え、前記係合板は、前記把持部の先端面に沿って前記把持部から張り出す張り出し部を含み、前記張り出し部には、前記３つの爪の１つが嵌まり込む係合溝が形成されている、ことを特徴とする。
　上記の構成によれば、チャック装置の１つの爪が係合板の係合溝に嵌り込むことによって、ワークの回転を防止することができる。しかも、把持部に係合板を取り付けるという簡単な構成で上記の効果を得ることができる。
　前記係合板は、前記張り出し部が前記把持部から前記３つの爪の１つに向かう方向のみに張り出し、残りの２つの爪に対応する領域では前記把持部の輪郭内に収まる形状を有してもよい。この構成によれば、係合板を最小化することができる。
　例えば、前記ロボットは、複数の自由度を持つ多関節アームを含んでもよい。
　本発明によれば、ワーク本体および把持部を含むワークをロボットにより搬送する際にワークの回転を防止することができる。
本発明の一実施形態に係るワーク搬送システムの側面図である。 チャック装置がワークの把持部を把持する直前の、図１のII－II線に沿った断面平面図である。 図２のIII－III線に沿った断面側面図である。 チャック装置がワークの把持部を把持した直後の、図１のII－II線に沿った断面平面図である。 図４のV－V線に沿った断面側面図である。 変形例のワーク搬送システムの断面平面図である。 図６のVII－VII線に沿った断面側面図である。
　図１に、本発明の一実施形態に係るワーク搬送システム１を示す。このワーク搬送システム１は、ワーク２と、ワーク２を搬送するロボット４を含む。
　ワーク２は、ワーク本体２１と、ワーク本体２１から突出する円柱状の把持部２２と、把持部２２の先端面２２ａ（図３参照）に取り付けられた係合板２３を含む。本実施形態では、ワーク本体２１が板状をなしており、把持部２２がワーク本体２１のエッジの近傍でワーク本体２１の厚さ方向に突出している。また、把持部２２の先端面２２ａは、把持部２２の中心軸と直交しており、係合板２３は、把持部２２の先端面２２ａと平行である。
　本実施形態では、ロボット４が、複数の自由度を持つ多関節アーム４１を含む。多関節アーム４１には、チャック装置３が取り付けられている。ただし、ロボット４は、多関節アーム４１を含むものに限られず、例えばリニアアクチュエータのような一軸ロボットであってもよい。
　図１および図２に示すように、チャック装置３は、把持部２２を当該把持部２２の径方向から掴む３つの爪３３と、爪３３が固定された３つのスライダ３２と、スライダ３２を支持するチャック本体３１を含む。チャック本体３１には、当該チャック本体３１の中心から１２０度間隔で径方向に延びる３つの溝が形成されており、これらの溝にスライダ３２が嵌まり込んでいる。
　各爪３３は、スライダ３２とほぼ同じ形状を有している。ただし、チャック本体３１の径方向において、各爪３３の内側端部は、スライダ３２よりも幅が狭くなるように先細りとなっている。３つの爪３３の１つ（図２では下側の爪）は回転防止用の爪でもある。
　図３に示すように、各爪３３は、チャック本体３１の径方向に対して直交する、フラットなワーク当接面３３ａを有している。本実施形態では、チャック装置３が、ワーク当接面３３ａの中間位置に把持部２２の先端面２２ａが位置する状態で把持部２２を把持する。換言すれば、爪３３は、把持部２２における先端面２２ａに隣接する部分を掴む。
　上述した係合板２３は、図２に示すように、把持部２２の先端面２２ａに沿って把持部２２から張り出す張り出し部２４を含む。本実施形態では、係合板２３が、張り出し部２４が把持部２２から３つの爪３３の１つ（図２では下側の爪）に向かう方向のみに張り出し、残りの２つの爪３３に対応する領域では把持部２２の輪郭内に収まる形状を有している。
　張り出し部２４には、３つの爪３３の１つ（回転防止用の爪）が嵌まり込む係合溝２５が形成されている。係合溝２５の幅は、回転防止用の爪３３の内側端部の幅とほぼ等しい。本実施形態では、把持部２２の径方向における係合溝２５の深さは、把持部２２から張り出し部２４の先端までの距離よりも大きくなっている。このため、係合溝２５を通じて、把持部２２の先端面２２ａの一部が上方に露出している。
　以上説明したワーク搬送システム１では、ロボット４がワーク２を搬送する際には、多関節アーム４１がチャック装置３を把持部２２の真上に移動する。その後、多関節アーム４１が、チャック装置３を下降させて、把持部２２の上端部を３つの爪３３の内側に挿入する。これにより、３つの爪３３と係合板２３との位置関係は図２および図３に示すとおりとなる。
　その後、チャック装置３が３つの爪３３をスライダ３２と共に径方向内側に移動する。これにより、３つの爪３３と係合板２３との位置関係は図４および図５に示すとおりとなる。つまり、図２において下側の爪３３が係合板２３の係合溝２５に嵌まり込む。このため、図２において下側の爪３３は、位置決め用の爪としても機能する。また、３つの爪３３は同期して径方向内側へ移動するため、３つの爪の径方向内側への移動により、把持部２２の中心がチャック本体３１の中心に自動的に一致する。
　このように、チャック装置３の１つの爪３３が係合板２３の係合溝２５に嵌り込むことによって、ワーク２の回転を防止することができる。しかも、把持部２２に係合板２３を取り付けるという簡単な構成で上記の効果を得ることができる。特に、本実施形態のようにロボット４が多関節アーム４１を含む場合は、搬送の加速時および減速時だけではなくワーク２の旋回時にもワーク２に慣性力が作用するため、上記の効果を顕著に得ることができる。
　さらには、３つの爪３３に対して係合溝２５を１つだけ設けることにより、係合溝２５の幅と回転防止用の爪３３の幅との公差を厳しくする（換言すれば、それらの幅を高精度で一致させる）ことができる。その結果、ワーク２の回転を極めて効果的に防止することができる。
　（変形例）
　本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
　例えば、図６および図７に示すように、各爪３３が、把持部２２の先端面２２ａよりも下方で把持部２２の側面に当接するワーク当接面３３ａを有するとともに、ワーク当接面３３ａの上方に凹部３３ｂを有していてもよい。換言すれば、爪３３は、把持部２２における先端面２２ａから離れた部分を掴んでもよい。この場合、図６に示すように、張り出し部２４は、把持部２２から全周に亘って張り出していてもよい。ただし、前記実施形態のように張り出し部２４が把持部２２から一方向のみに張り出していれば、係合板２３を最小化することができる。
　１　　ワーク搬送システム
　２　　ワーク
　２１　ワーク本体
　２２　把持部
　２２ａ　先端面
　２３　係合板
　２４　張り出し部
　２５　係合溝
　３　　チャック装置
　３３　爪
　４　　ロボット
　４１　多関節アーム

Claims (3)

  1. 　ワーク本体、前記ワーク本体から突出する円柱状の把持部、および前記把持部の先端面に取り付けられた係合板、を含むワークと、
    　前記把持部を当該把持部の径方向から掴む３つの爪を含むチャック装置と、
    　前記チャック装置が取り付けられるロボットと、を備え、
    　前記係合板は、前記把持部の先端面に沿って前記把持部から張り出す張り出し部を含み、前記張り出し部には、前記３つの爪の１つが嵌まり込む係合溝が形成されている、ワーク搬送システム。
  2. 　前記係合板は、前記張り出し部が前記把持部から前記３つの爪の１つに向かう方向のみに張り出し、残りの２つの爪に対応する領域では前記把持部の輪郭内に収まる形状を有する、請求項１に記載のワーク搬送システム。
  3. 　前記ロボットは、複数の自由度を持つ多関節アームを含む、請求項１または２に記載のワーク搬送システム。
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