JPH05389U - パレツト用ハンド - Google Patents

パレツト用ハンド

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Publication number
JPH05389U
JPH05389U JP5670391U JP5670391U JPH05389U JP H05389 U JPH05389 U JP H05389U JP 5670391 U JP5670391 U JP 5670391U JP 5670391 U JP5670391 U JP 5670391U JP H05389 U JPH05389 U JP H05389U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pallet
claw
pair
claws
chuck
Prior art date
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Pending
Application number
JP5670391U
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English (en)
Inventor
正治 野上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by NEC Corp filed Critical NEC Corp
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Publication of JPH05389U publication Critical patent/JPH05389U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレットを安定した状態で把持できるハンド
を実現する。 【構成】 一対の爪１上に各々位置決めバー２，３及び
ズレ防止ピン４を具備し、パレット５側には、これに倣
う形状のテーパ状凹部５ａと穴５ｂを有する。閉動作に
て位置決めバー２，３でパレット５を強固に把持すると
共に、ズレ量を制限する。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は、産業用ロボットの把持機構に関し、特にロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のロボットハンドでは、一対の爪にて挾むだけで行っていた。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
この従来のロボットハンドでは、モーメント外力に対して影響を受けやすく、 把持が不安定で、特にパレット端で振動によるブレが大きくなり、又、スベリに よる位置ズレが出る等の問題があった。
【０００４】 本考案の目的は前記課題を解決したパレット用ハンドを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本考案に係るパレット用ハンドにおいては、ロボッ トアームとチャックと、一対の爪，位置決めバーとを有するパレット用ハンドで あって、 前記ロボットアームは、チャックを保持するものであり、 前記チャックは、一対の爪を被把持物に対して開閉させるものであり、 前記一対の爪は、被把持物を挟持するものであり、 前記位置決めバーは、各爪に設けられ、爪に対する被把持物の位置規制を行う ものである。
【０００６】 また、前記位置決めバーは、前記爪に複数設けられているものである。
【０００７】 また、前記爪は、被把持物に係合しズレを防止するズレ防止ピンを有するもの である。
【０００８】
【作用】
本考案では、位置決めバーで被把持物の位置規制を行い、ズレ防止ピンでズレ を防止することにより被把持物を安定した状態で把持するようにしたものである 。
【０００９】
【実施例】
以下、本考案の一実施例を図により説明する。
【００１０】 図１は、本考案の一実施例を示す図である。図において、本実施例では、ロボ ットハンド７の下端に、開閉機能を有するチャック６が取付けられ、チャック６ に一対の爪１，１が向き合せに開閉可能に支持されてある。
【００１１】 さらに、一対の爪１，１の対向面には、位置決めバー２，３が設けられている 。ここに、位置決めバー２，３は爪１の長さ方向に沿って設けられている。位置 決めバー２，３は内側に向けて突出して設けられている。
【００１２】 位置決めバー２，３は先端に向けてテーパ状に形成され、一方、パレット５の 端縁には位置決めバー２，３が差込まれるテーパ状の凹部５ａを有している。
【００１３】 また、爪１には、ズレ防止ピン４が内側に向けて突出して設けられ、一方、パ レット５の端縁には、ズレ防止ピン４が差込まれる穴５ｂを有している。
【００１４】 実施例において、パレット５を一対の爪１，１でパレット５の対向端縁を挟持 する。
【００１５】 この挟持状態において、位置決めバー２で主にパレット５の位置決め把持を行 い、位置決めバー３で主にパレット５のモーメント負荷に対応する。又、紙面垂 直方向（パレットの板厚方向）はズレ防止ピン４にて限度以上出ないように収め る。
【００１６】
【考案の効果】
以上説明したように本考案は、１つの爪上に位置決めバーを２重に設けること により、モーメント外力に強く安定した把持が実現でき、振動・ブレ等を軽減し 、パレット重量による端部での垂れを減少することができる。
【００１７】 又、パレットの板厚方向のズレに対しては、ズレ防止ピンにより限界以上出な いようにする効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の一実施例であり、パレットをロボット
ハンドで把持した状態を示す図である。
【符号の説明】
１ 爪 ２，３ 位置決めバー ４ ズレ防止ピン ５ パレット ５ａ パレットの凹部 ５ｂ パレットの穴 ６ チャック ７ ロボットアーム

Claims (3)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットアームとチャックと、一対の
    爪，位置決めバーとを有するパレット用ハンドであっ
    て、前記ロボットアームは、チャックを保持するもので
    あり、前記チャックは、一対の爪を被把持物に対して開
    閉させるものであり、前記一対の爪は、被把持物を挟持
    するものであり、前記位置決めバーは、各爪に設けら
    れ、爪に対する被把持物の位置規制を行うものであるこ
    とを特徴とするパレット用ハンド。
  2. 【請求項２】 前記位置決めバーは、前記爪に複数設け
    られていることを特徴とする請求項１に記載のパレット
    用ハンド。
  3. 【請求項３】 前記爪は、被把持物に係合しズレを防止
    するズレ防止ピンを有することを特徴とする請求項１，
    ２に記載のパレット用ハンド。
JP5670391U 1991-06-25 1991-06-25 パレツト用ハンド Pending JPH05389U (ja)

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