TW201700242A - 工件搬送系統 - Google Patents

Abstract

一種工件搬送系統，具備工件、夾具裝置、與安裝夾具裝置之機器人，工件包含工件本體、自工件本體突出之圓柱狀把持部、以及安裝於把持部之前端面之卡合板，夾具裝置包含自把持部之徑向抓住該把持部之三個爪部，卡合板包含沿把持部之前端面自把持部伸出之伸出部，於伸出部形成有供三個爪部中之一個爪部嵌入的卡合槽。

Description

工件搬送系統

本發明係關於一種使用機器人之工件搬送系統。

先前已有使用機器人之工件搬送系統被提出。例如專利文獻1中揭示了一種於機器人安裝夾具裝置之工件搬送系統。專利文獻1中之夾具裝置具有將圓柱狀工件抓住之一對爪部，且該一對爪部於工件抵接面形成有V字形凹陷。但作為夾具裝置，亦有具有工件抵接面平坦的三個爪部者。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平7-156086號公報。

但是，工件有較大型者。於藉由機器人搬送此種工件之情況，可考慮於工件本體設置圓柱狀把持部，並以夾具裝置之三個爪部抓住該把持部。

然而，於該種構成之情況下，工件本體之重心不必然位於把持部之中心。據此，當藉由機器人搬送工件時，因加速時或減速時之慣性力，而有繞把持部旋轉之旋轉力作用於工件。因此，僅以三個爪部抓住把 持部時，有工件旋轉(亦即，無法將工件搬送至正規位置)之虞。

因此，本發明之目的在於提供一種工件搬送系統，其能防止在藉由機器人搬送包含工件本體及把持部之工件時工件旋轉。

為了解決前述課題，本發明之工件搬送系統之特徵在於，具備工件、夾具裝置、與安裝前述夾具裝置之機器人，前述工件包含工件本體、自前述工件本體突出之圓柱狀把持部、以及安裝於前述把持部之前端面之卡合板，前述夾具裝置包含自前述把持部之徑向抓住該把持部之三個爪部，前述卡合板包含沿前述把持部之前端面自前述把持部伸出之伸出部，於前述伸出部形成有供前述三個爪部中之一個爪部嵌入的卡合槽。

根據上述構成，藉由夾具裝置之一個爪部嵌入卡合板之卡合槽，能防止工件之旋轉。而且能透過於把持部安裝卡合板之簡單構成而得到上述效果。

前述卡合板亦可以具有前述伸出部自前述把持部僅往前述三個爪部中之一個爪部的方向伸出且對應剩餘兩個爪部之區域被收容於前述把持部輪廓內之形狀。根據此構成，能將卡合板最小化。

例如，前述機器人亦可包含具有複數自由度之多關節臂。

根據本發明，能防止在藉由機器人搬送包含工件本體及把持部之工件時工件旋轉。

1‧‧‧工件搬送系統

2‧‧‧工件

21‧‧‧工件本體

22‧‧‧把持部

22a‧‧‧前端面

23‧‧‧卡合板

24‧‧‧伸出部

25‧‧‧卡合槽

3‧‧‧夾具裝置

33‧‧‧爪部

4‧‧‧機器人

41‧‧‧多關節臂

圖1係本發明一實施形態之工件搬送系統之側視圖。

圖2係夾具裝置把持工件之把持部前一刻之沿圖1之II-II線之剖面之俯視圖。

圖3係沿圖2之III-III線之剖面之側視圖。

圖4係夾具裝置把持工件之把持部後一刻之沿圖1之II-II線之剖面之俯視圖。

圖5係沿圖4之V-V線之剖面之側視圖。

圖6係變形例之工件搬送系統之剖面之俯視圖。

圖7係沿圖6之VII-VII線之剖面之側視圖。

圖1顯示本發明一實施形態之工件搬送系統1。此工件搬送系統1包含工件2與搬送工件2之機器人4。

工件2包含工件本體21、自工件本體21突出之圓柱狀把持部22、與安裝於把持部22之前端面22a(參照圖3)之卡合板23。於本實施形態中，工件本體21為板狀，把持部22在工件本體21之邊緣附近突出於工件本體21之厚度方向。再者，把持部22之前端面22a與把持部22之中心軸正交，卡合板23與把持部22之前端面22a平行。

於本實施形態中，機器人4包含具有複數自由度之多關節臂41。於多關節臂41安裝夾具裝置3。但機器人4不限於為包含多關節臂41者，例如亦可為如線性致動器般之單軸機器人。

如圖1及圖2所示，夾具裝置3包含自把持部22之徑向抓住該把持部22之三個爪部33、固定有爪部33之三個滑動件32、與支撐滑 動件32之夾具本體31。於夾具本體31形成有間隔120度且自該夾具本體31之中心延伸於徑向之三個槽，滑動件32嵌入於此等槽。

各個爪部33具有與滑動件32大致相同之形狀。但於夾具本體31之徑向，各個爪部33之內側端部形成為寬度較滑動件32窄之前端較細者。三個爪部33中之一個爪部(圖2中下側之爪部)亦為旋轉防止用爪部。

如圖3所示，各爪部33具有正交於夾具本體31之徑向之平坦之工件抵接面33a。於本實施形態中，夾具裝置3在把持部22之前端面22a位於工件抵接面33a之中間位置之狀態下把持把持部22。換言之，爪部33抓住把持部22中鄰接於前端面22a之部分。

上述卡合板23如圖2所示，包含沿把持部22之前端面22a自把持部22伸出之伸出部24。於本實施形態中，卡合板23具有伸出部24自把持部22僅往三個爪部33中之一個爪部(圖2中下側之爪部)的方向伸出且對應剩餘兩個爪部33之區域被收容於把持部22之輪廓內之形狀。

於伸出部24形成有供三個爪部33中之一個爪部(旋轉防止用爪部)嵌入之卡合槽25。卡合槽25之寬度與旋轉防止用爪部33之內側端部之寬度大致相等。於本實施形態中，把持部22之徑向之卡合槽25之深度，較自把持部22至伸出部24前端之距離大。因此，透過卡合槽25，把持部22之前端面22a之一部分露出於上方。

以上說明之工件搬送系統1中，於機器人4搬送工件2時，多關節臂41將夾具裝置3移動至把持部22之正上方。其後，多關節臂41使夾具裝置3下降，將把持部22之上端部插入三個爪部33之內側。藉此， 三個爪部33與卡合板23之位置關係成為如圖2及圖3所示者。

其後，夾具裝置3將三個爪部33與滑動件32一併往徑向內側移動。藉此，三個爪部33與卡合板23之位置關係成為如圖4及圖5所示者。亦即，圖2下側之爪部33嵌入卡合板23之卡合槽25。因此，圖2下側之爪部33亦作為定位用爪部發揮功能。再者，由於三個爪部33同步往徑向內側移動，因此藉由三個爪部往徑向內側之移動，把持部22之中心與夾具本體31之中心自動地成為一致。

如上所述，藉由夾具裝置3之一個爪部33嵌入卡合板23之卡合槽25，能防止工件2之旋轉。而且能透過於把持部22安裝卡合板23之簡單構成而得到上述效果。特別是在如本實施形態般機器人4包含多關節臂41之情況時，由於不僅在搬送之加速時及減速時，工件2之旋轉時亦有慣性力作用於工件2，因此上述效果將更為顯著。

進而，藉由對三個爪部33僅設置一個卡合槽25，能使卡合槽25之寬度與旋轉防止用爪部33之寬度之公差更為嚴謹(換言之，能高精度的使其等之寬度成為一致)。其結果，能極為有效地防止工件2之旋轉。

(變形例)本發明不限於上述實施形態，在不脫離本發明要旨之範圍內可有多種變形。

例如，如圖6及圖7所示，各個爪部33亦可具有在較把持部22之前端面22a下方處抵接於把持部22側面之工件抵接面33a，且於工件抵接面33a上方具有凹部33b。換言之，爪部33亦可抓住把持部22中自前端面22a分離之部分。於此情況時，如圖6所示，伸出部24亦可自把持部22之全體周圍伸出。但若如前述實施形態般伸出部24自把持部22僅往 一方向伸出，能將卡合板23最小化。

1‧‧‧工件搬送系統

2‧‧‧工件

21‧‧‧工件本體

22‧‧‧把持部

23‧‧‧卡合板

3‧‧‧夾具裝置

31‧‧‧夾具本體

32‧‧‧滑動件

33‧‧‧爪部

4‧‧‧機器人

41‧‧‧多關節臂

Claims (3)

1. 一種工件搬送系統，具備：工件，包含工件本體、自前述工件本體突出之圓柱狀把持部、以及安裝於前述把持部之前端面之卡合板；夾具裝置，包含自前述把持部之徑向抓住該把持部之三個爪部；以及機器人，其安裝前述夾具裝置；前述卡合板包含沿前述把持部之前端面自前述把持部伸出之伸出部，於前述伸出部形成有供前述三個爪部中之一個爪部嵌入的卡合槽。
2. 如申請專利範圍第1項之工件搬送系統，其中，前述卡合板具有前述伸出部自前述把持部僅往前述三個爪部中之一個爪部的方向伸出且對應剩餘兩個爪部之區域被收容於前述把持部輪廓內之形狀。
3. 如申請專利範圍第1或2項之工件搬送系統，其中，前述機器人包含具有複數自由度之多關節臂。