JPH08229753A - 部品の組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品間の位置ズレを防止しつつ組付ボルトの
挿入を容易且つ確実に行って組付作業の作業性の向上を
図る。 【構成】 被組付部品６０のボルト受孔６４及び組付部
品７０のボルト挿通孔７５に挿入可能で且つその先端に
ボルト受部１６を形成しするとともに、上記被組付部品
６０の一方側から他方側に向けて挿入されるボルト案内
手段１５と、組付ボルト８１を保持してその先端８２を
上記ボルト案内手段１５のボルト受部１６に預けるボル
ト保持手段４１と、上記ボルト保持手段４１により保持
された上記組付ボルト８１を上記被組付部品６０の他方
側から上記一方側に向けて押し込むボルト押込手段４
２，４３と、上記ボルト押込手段４２，４３により押し
込まれた上記組付ボルト８１にナット８３をかけてこれ
を締結する締結手段１０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、例えば車体構成部品
であるクロスメンバーに対してサスペンションアームを
組付ボルトを用いて組付けるための部品の組付装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】二つの部品の組付けを容易且つ確実なら
しめる技術として、例えば、特開昭６２−１０２９３０
号公報には、所定間隔で複数個の軸穴を同軸上に配置し
たシリンダヘッドの該各軸穴に対してその配列方向の一
端側の軸穴から他端側の軸穴に向けてカムシャフトを挿
入してこれを組付ける場合において、その先端にカムシ
ャフトの先端を受ける受け部を形成した案内ロッドを上
記シリンダヘッドの他端側の軸穴から一端側の軸穴に向
けて貫通させ、該一端側の軸穴から前方へ突出した上記
受け部にカムシャフトの先端を預け、この状態で上記案
内ロッドを後退させながら上記カムシャフトを押し込む
ことで該カムシャフトが上記案内ロッドに案内されなが
ら上記各軸穴に対して位置ズレを生じることなくスムー
ズに挿入されるようにした装置が示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上掲公報に
開示される装置は、相互に組つけられる二つの部品のう
ち、いずれか一方の部品に対して他方の部品がそのまま
挿入されることで相互に組付けられるような組付構成を
もつものにおいては有効であるものの、例えば二つの部
品を所定の組付位置に位置決めした状態でこれら二つの
部品間に跨がって貫通配置される組付ボルトによって締
結して組付けるような組付構成をもつものにおいてはそ
のまま適用できない。即ち、後者の組付構成のものにお
いては、組付けに関与する部材として、相互に組付けら
れる二つの部品とこれらを締結する組付ボルトの三者が
存在するため、二つの部品相互の位置ズレあるいは離脱
を防止する機能と上記組付ボルトを挿入する機能と挿入
された組付ボルトを締結する機能とを併せもつことが必
要だからである。

【０００４】そこで本願発明では、相互に嵌合配置され
る二つの部品を、これらを貫通して配置される組付ボル
トによって締結して組付ける場合において、上記各部品
間の位置ズレを防止しつつ上記組付ボルトの挿入を容易
且つ確実に行えるようにすることで組付作業の作業性の
向上を図ることができるようにした部品の組付装置を提
供せんとしてなされたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００６】本願の第１の発明では、所定間隔をもって
離隔対向するとともに同軸上にそれぞれボルト受孔が形
成された前後一対の組付壁面を備えた被組付部品の該一
対の組付壁面間に、所定軸長のボルト挿通孔を備えた組
付部品を、上記各ボルト受孔と上記ボルト挿通孔とを同
軸上に位置せしめた状態で嵌装し、上記被組付部品の一
方の組付壁面のボルト受孔側から上記組付部品のボルト
挿通孔を貫通して他方の組付壁面のボルト受孔側へ組付
ボルトを挿通させて締結することで上記被組付部品に対
して上記組付部品を組付けるようにした部品の組付装置
において、上記被組付部品のボルト受孔及び組付部品の
ボルト挿通孔に嵌挿可能な軸径及び少なくとも上記被組
付部品の前後一対の組付壁面間に跨がる軸長をもつとと
もにその先端には上記組付ボルトの先端をその径方向へ
の移動を規制した状態で受けるボルト受部を形成し、上
記被組付部品の一方のボルト受孔側から他方のボルト受
孔側に向けて挿入されるボルト案内手段と、上記組付ボ
ルトを保持してその先端を上記被組付部品の他方の組付
壁面側から上記ボルト案内手段のボルト受部に預けるボ
ルト保持手段と、上記ボルト保持手段により保持された
上記組付ボルトを上記被組付部品の上記他方の組付壁面
側から上記一方の組付壁面側に向けて押し込むボルト押
込手段と、上記ボルト押込手段により押し込まれて上記
被組付部品の一方の組付壁面側に突出した上記組付ボル
トにナットをかけてこれを締結する締結手段とを備えた
ことを特徴としている。

【０００７】本願の第２の発明では、上記第１の発明に
かかる部品の組付装置において、上記ボルト案内手段に
該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業位置検
出手段を備えるとともに、上記締結手段を上記作業位置
検出手段により検出された位置へ移動させて締結を行う
如く構成したことを特徴としている。

【０００８】本願の第３の発明では、上記第１の発明に
かかる部品の組付装置において、上記ボルト押込手段
に、上記組付ボルトの押し込み量に応じて切換使用され
る複数の押込部材を備えたことを特徴としている。

【０００９】

【発明の作用・効果】本願発明ではかかる構成とするこ
とにより次のような作用・効果が得られる。

【００１０】 本願の第１の発明にかかる部品の組付
装置によれば、被組付部品の前後一対の組付壁面間に組
付部品を嵌装配置し、この状態で、上記被組付部品の一
方の組付壁面のボルト受孔側からボルト案内手段を挿入
し、これを上記組付部品のボルト挿通孔を貫通させて上
記被組付部品の他方の組付壁面のボルト受孔から前方へ
突出させる。このボルト案内手段の貫通配置により、上
記被組付部品のボルト受孔と組付部品のボルト挿通孔と
が同軸上に確実に位置決めされるとともに、該ボルト案
内手段が両部品間に跨がって配置されていることでその
位置決め状態からのズレが確実に防止される。

【００１１】このようにボルト案内手段によって両部品
間の位置決めがされ且つその位置ズレが防止された状態
において、ボルト保持手段により保持された組付ボルト
を上記ボルト案内手段に対して同軸上に対向させ、該組
付ボルトの先端を上記ボルト案内手段の先端に設けたボ
ルト受部に預ける。しかる後、上記組付ボルトをボルト
押込手段によって押し込むと、上記ボルト案内手段は該
ボルト押込手段の押し込み力を受けて次第に後退しなが
ら上記組付ボルトをその押し込み方向に案内する。従っ
て、上記組付ボルトは、上記ボルト案内手段の後退とと
もに上記被組付部品の他方の組付壁面側から組付部品を
貫通して上記被組付部品の一方の組付壁面側まで挿入さ
れる。この場合、上記組付ボルトの挿入開始から挿入完
了までの間、上記ボルト案内手段と組付ボルトの少なく
ともいずれか一方が常時上記被組付部品と組付部品との
間に跨がった状態となることから、該組付ボルトの挿入
途中における被組付部品と組付部品との位置ズレが確実
に防止され、該組付ボルトのスムーズな挿入が実現され
るものである。

【００１２】上記組付ボルトの挿入が完了すると、上記
ボルト案内手段に代わって締結手段が作動し、上記組付
ボルトの先端側にナットを螺着し且つこれを締め付けて
上記被組付部品と組付部品とを上記組付ボルトにより締
結して組付ける。

【００１３】従って、本願の第１の発明にかかる部品の
組付装置においては、ボルト案内手段の挿入によって被
組付部品と組付部品との位置決めをし且つその位置ズレ
を防止した状態で、しかも該ボルト案内手段によって組
付ボルトを案内しつつ挿入することで、該組付ボルトに
よる被組付部品と組付部品との組付け作業をより確実且
つ容易に行うことができるものである。

【００１４】 本願の第２の発明にかかる部品の組付
装置によれば、上記に記載の作用効果に加えて次のよ
うな特有の作用効果も得られる。即ち、上記ボルト案内
手段に該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業
位置検出手段を備えるとともに、上記締結手段を上記作
業位置検出手段により検出された位置へ移動させて締結
を行う如く構成しているので、例え上記被組付部品及び
組付部品に対する上記ボルト案内手段による位置決め位
置が設計位置からズレていたとしても、実際に上記ボル
ト案内手段による位置決めが行われた位置へ締結手段が
確実に位置設定されるので、該締結手段による締結作業
が迅速且つ確実ならしめられるものである。

【００１５】 本願の第３の発明にかかる部品の組付
装置によれば、上記に記載の作用効果が得られるのに
加えて、次のような特有の作用効果が得られるものであ
る。即ち、上記ボルト押込手段に、上記組付ボルトの押
し込み量に応じて切換使用される複数の押込部材を備え
ているので、例えば組付ボルトの押込量に応じて該組付
ボルトと被組付部品との相対関係が種々変化し単一の押
込部材では対応できないような場合であっても、これら
複数の押込手段を組付ボルトの押込量に応じて適宜選択
使用することで上記被組付部品との相対関係にかかわら
ず組付ボルトの押し込み作業を行うことが可能となり、
それだけ適用作業範囲が拡大されるものである。

【００１６】

【実施例】以下、本願発明の部品の組付装置を添付図面
に基づいて具体的に説明する。

【００１７】図１には、本願発明の実施例にかかる部品
の組付装置Ｚを備えた車体の組立ラインの要部を示して
いる。この組み立てラインは、クロスメンバー６０を被
組付部品としてこれに組付部品として左右のサスペンシ
ョンアーム７０，７０をそれぞれ組付けるためのライン
であって、所定間隔で複数の組付作業ステーションを配
置したメインライン１と、該メインライン１の一側に該
メインライン１の流れ方向に直交する方向に向けて設け
られて上記クロスメンバー６０を搬送する第１サブライ
ン２と、該第１サブライン２と対向する如く上記メイン
ライン１の他側に並設された右側用サスペンションアー
ム７０を搬送する第２サブライン３と左側用サスペンシ
ョンアーム７０を搬送する第３サブライン４とを備えて
いる。

【００１８】尚、上記第１サブライン２により搬送され
るクロスメンバー６０は、図示しないワークローダー装
置によって該第１サブライン２から上記メインライン１
側に供給され且つ所定位置に固定される。これに対し
て、上記第２サブライン３により搬送されるサスペンシ
ョンアーム７０はピッキングロボット５によって、また
第３サブライン４により搬送されるサスペンションアー
ム７０はピッキングロボット６によって、それぞれピッ
キングされて上記メインライン１側に供給され、且つ上
記クロスメンバー６０に対して所定位置に位置決め保持
される。

【００１９】一方、上記メインライン１の一側には後述
するボルト押込ロボット７が配置されており、またメイ
ンライン１の他側には後述する左右一対のボルト案内装
置８，９と同じく左右一対のボルト締結ロボット１０，
１１とが配置されている。

【００２０】ここで、上記ボルト押込ロボット７とボル
ト案内装置８，９及び上記ボルト締結ロボット１０，１
１の説明に先立って、上記クロスメンバー６０と各サス
ペンションアーム７０，７０の具体的構造及びこれらの
組付形態等について説明する。 クロスメンバー６０ 上記クロスメンバー６０は、図１に示すように横に延び
た略Ｉ状の平面形態を有し、その幅方向中央部の一側に
は、左右方向に所定間隔をもって一対のアーム組付部６
１，６１が設けられている。このアーム組付部６１は、
図６及び図７に示すように、所定間隔をもって対向する
第１組付壁面６２と第２組付壁面６３を備え、これら一
対の組付壁面６２，６３間に後述するサスペンションア
ーム７０のボス部７２を嵌装し、これを該一対の組付壁
面６２，６３に跨がり且つ上記ボス部７２を貫通して配
置される組付ボルト８１によって揺動自在に連結して組
付けるようになっている。そのため、上記各組付壁面６
２，６３には、同軸上に位置するようにしてそれぞれボ
ルト受孔６４，６５が形成されている。

【００２１】尚、上記第１組付壁面６２の内側部分は閉
断面状の空間部６６とされるとともに、該空間部６６を
クロスメンバー６０の上面側に臨ましめるべくその上面
６０ａの上記ボルト受孔６４に対応する位置には所定大
きさの開口６７が形成されている。

【００２２】サスペンションアーム７０ 上記サスペンションアーム７０は、図１，図６及び図７
に示すように、所定長さをもつロッド部７１の両端にそ
れぞれボス部７２，７２を設けて構成される。また、こ
のボス部７２は、上記ロッド部７１の端部にこれと直交
する方向に向けて固定された外筒部材７３の内周側に、
ボルト挿通孔７５を形成するとともに上記クロスメンバ
ー６０における上記アーム組付部６１の左右一対の組付
壁面６２，６３の内寸法より僅かに短い軸長を有する内
筒部材７４を嵌挿固定して構成されている。尚、このボ
ルト挿通孔７５は、上記一対の組付壁面６２，６３に設
けたボルト受孔６４，６４と同径とされる。

【００２３】クロスメンバー６０とサスペンションアー
ム７０との組付け 上記クロスメンバー６０に対するサスペンションアーム
７０の組付けは、該クロスメンバー６０のアーム組付部
６１にその側方の開口側からサスペンションアーム７０
のボス部７２を嵌入させ、該クロスメンバー６０側の各
ボルト受孔６４，６４とサスペンションアーム７０側の
ボルト挿通孔７５とを同軸上に位置させた状態でここに
その一方側（この実施例では第１組付壁面６２側）から
次述の組付ボルト８１を挿入貫通させ、該組付ボルト８
１の先端側にナット８３をかけてこれを締め付けること
で行われる。

【００２４】尚、上記組付ボルト８１は、図６及び図９
に示すように、上記ボルト受孔６４及びボルト挿通孔７
５に嵌挿可能な外径寸法をもち且つ上記クロスメンバー
６０におけるアーム組付部６１の組付壁面６２，６３間
の間隔よりも所定寸法だけ長い軸長をもつ軸部８１ａを
備えている。また、この軸部８１ａの一端側に頭部８１
ｂが形成される一方、他端側にはネジが刻設されるとと
もにその端部（即ち、組付ボルト８１の先端部）はテー
パー軸状の嵌合凸部８２とされている。

【００２５】部品の組付装置Ｚの各構成要素 続いて、部品の組付装置Ｚの各構成要素、即ち、上記ボ
ルト案内装置８，９とボルト押込ロボット７とボルト締
結ロボット１０，１１の具体的な構造等についてそれぞ
れ説明する。

【００２６】ボルト案内装置８，９ 上記ボルト案内装置８，９は、共に上記クロスメンバー
６０のアーム組付部６１とここに組付けられるサスペン
ションアーム７０のボス部７２との位置決め作用と位置
保持作用並びに上記組付ボルト８１の挿入時における案
内作用とを行うものであって、右側用のサスペンション
アーム７０と左側用のサスペンションアーム７０とにそ
れぞれ対応して配置されるが、その構造は、スライド方
向が逆方向となることを除いて、同一であるため、ここ
では右側用サスペンションアーム７０に対応して配置さ
れたボルト案内装置８を例にとってその構造等について
説明する。

【００２７】上記ボルト案内装置８は、図１及び図３に
示すように、上記クロスメンバー６０のボルト受孔６４
及び上記サスペンションアーム７０のボルト挿通孔７５
とにそれぞれ密接嵌入可能な外径と、上記クロスメンバ
ー６０の前後一対の組付壁面，６２，６３の間隔より所
定寸法だけ長い軸長をもつとともに、その先端部１５ｂ
をテーパー軸状とし且つその先端面に上記組付ボルト８
１の嵌合凸部８２を嵌入可能ならしめる如くテーパー状
に凹設された嵌合凹部１６とした案内ロッド１５を備え
ている。そして、この案内ロッド１５は、特許請求の範
囲中の「ボルト案内手段」に該当するものであって、そ
の基端部１５ａを第１スライダー１７に固着せしめてい
る。また、上記嵌合凹部１６は、特許請求の範囲中の
「ボルト受部」に該当する。

【００２８】また、この第１スライダー１７は、ガイド
レール２１，２１及びガイドレール２２にガイドされて
第２スライダー１８に対して上記案内ロッド１５の軸方
向に直交する方向へスライド可能とされている。この第
１スライダー１７（即ち、上記案内ロッド１５）は、上
記第２スライダー１８の左右両側にそれぞれ対向配置し
た一対のスプリングプランジャ２８，２８によって常時
スライド方向中央部（以下、「基準位置」という）に位
置する如く弾性的に位置規制されるとともに、この「基
準位置」からの変位量は変位センサ２７によって検知さ
れる。尚、この変位センサ２７は、特許請求の範囲中の
作業位置検出手段に該当する。

【００２９】さらに、上記第２スライダー１８は、上記
各ガイドレール２１，２２に直交する方向に向けて第３
スライダー１９に設けられたガイドレール２３にガイド
されて上記案内ロッド１５の軸方向に向けて進退自在と
されるとともに、該第３スライダー１９に設けたシリン
ダ２５によって進退駆動されるようになっている。ま
た、上記第３スライダー１９は、上記案内ロッド１５の
軸方向に直交する方向に配置されたガイドレール２４，
２４にガイドされて上記案内ロッド１５と一体的に横方
向へスライド自在とされるとともに図示しない駆動手段
によりスライド駆動される。そして、上記ガイドレール
２４，２４の延設方向は、上記メインライン１のライン
方向に平行な方向に設定されている。

【００３０】従って、ボルト案内装置８は、上記ガイド
レール２４，２４にガイドされて上記メインライン１の
ライン方向に沿って所定のスライド範囲内でスライド駆
動されるものである。ところで、このボルト案内装置８
のスライド範囲、即ち、そのスライド方向両端の位置
は、次のように設定されている。即ち、上記メインライ
ン１上における上記クロスメンバー６０のセット位置
は、図示しない位置設定手段とクランプ手段とによって
所定位置に確実に位置設定され且つ固定保持されてい
る。しかし、このクロスメンバー６０に形成された上記
アーム組付部６１，６１の位置は、例えば製作誤差等の
要因によって左右方向に若干のズレを生じることもあ
る。このため、この実施例においては、図１に示すよう
に、メインライン１上にセットされた上記クロスメンバ
ー６０におけるアーム組付部６１の設計上の軸心位置上
に、上記「基準位置」にある上記案内ロッド１５の軸心
が合致する位置を一方のスライド端とし、この位置を
「作業時位置」としている。また、他方のスライド端の
位置は、後述のボルト締結ロボット１０が上記「作業時
位置」において作業可能なる如く側方へ退避した位置
（以下、「退避位置」という）とされ、例えば図１に示
したボルト締結ロボット１０の位置に設定している。

【００３１】このようにすることで、例えば上記アーム
組付部６１の位置が設計位置に合致している場合には上
記案内ロッド１５は「基準位置」のまま位置保持される
が、「基準位置」からズレている場合にはそのズレ量が
上記変位センサ２７により検出される。そして、この変
位センサ２７により検出されたアーム組付部６１の位置
情報は後述のボルト締結ロボット１０の位置割り出しデ
ーターとして利用され、該ボルト締結ロボット１０が確
実にアーム組付部６１の軸心上に位置設定されるように
なっている。

【００３２】ボルト押込ロボット７ 上記ボルト押込ロボット７は、図４及び図５に示すよう
に、ロボットアーム７ａの先端に、相互に接離動する左
右一対の把持爪部材４１，４１と、該把持爪部材４１，
４１の接離方向に直交する方向に適宜離間して配置され
た板状の第１押込部材４２とを備えるとともに、上記ロ
ボットアーム７ａの側方にはその先端に突起状の当接部
４３ａを備えた板状の第２押込部材４３が設けられてい
る。そして、上記ロボットアーム７ａの先端側に設けら
れた上記把持爪部材４１，４１と第１押込部材４２と、
該ロボットアーム７ａの側方に設けられた上記第２押込
部材４３とは、回動中心Ｇ回りに角度θを有しており、
これらは上記ロボットアーム７ａを角度θの範囲で回動
させることで択一的に作業位置に設定される。

【００３３】尚、上記把持爪部材４１，４１は、上記組
付ボルト８１の軸部８１ａを挟持して保持する作用をな
すとともに該組付ボルト８１をその軸方向へ押し込む作
用も同時に行うものであって、特許請求の範囲中の「ボ
ルト保持手段」と「ボルト押込手段」の双方に該当する
ものである。また、上記第１押込部材４２と第２押込部
材４３とは、共に上記組付ボルト８１をその軸方向へ押
し込む作用をなすものであって、それぞれ特許請求の範
囲中の「押込部材」に該当するとともに、これら二つで
特許請求の範囲中の「ボルト押込手段」を構成する。

【００３４】ボルト締結ロボット１０，１１ 上記ボルト締結ロボット１０，１１は、特許請求の範囲
中の「締結手段」にそれぞれ該当し、上記組付ボルト８
１の先端部にナット８３をかけてこれを締結するための
ものであって、その構造は同一であるため、ここではボ
ルト締結ロボット１０を例にとってこれを説明すること
とする。

【００３５】上記ボルト締結ロボット１０は、図１及び
図２に示すように、ロボットアーム３１の先端に、駆動
モーター３３によって回転駆動されるナットランナー３
２を取り付けて構成されている。このボルト締結ロボッ
ト１０は、その不使用時（即ち、上記ボルト案内装置８
の作動時）においては図１に示すように上記ボルト案内
装置８の側方に退避した状態に位置設定され、使用時
（即ち、ナット８３を用いての締結作業時）には上記ボ
ルト案内装置８に代わって上記クロスメンバー６０にお
けるアーム組付部６１の軸心上位置に設定される。但
し、この場合、上記ボルト案内装置８の変位センサ２７
からの位置情報に基づいてその設定位置が制御され、上
記アーム組付部６１の位置ズレ等にかかわらず、確実に
該アーム組付部６１の軸心上に設定されるものである。

【００３６】組付作業の説明 続いて、上記部品の組付装置Ｚを使用して行われる上記
クロスメンバー６０のアーム組付部６１に対する上記サ
スペンションアーム７０の組付作業をその作業手順に従
って説明する。尚、組付作業は、先ず右側用のサスペン
ションアーム７０の組付けを行い、その後で左側用のサ
スペンションアーム７０の組付けを行うが、ここでは右
側用サスペンションアーム７０の組付け作業についての
み説明をする。

【００３７】先ず最初に、上記メインライン１上の所定
位置に位置決めされた状態でセットされたクロスメンバ
ー６０のアーム組付部６１に対して、上記ピッキングロ
ボット５によって第２サブライン３側からサスペンショ
ンアーム７０をピッキングしてこれをクロスメンバー６
０側に供給する。即ち、図１及び図７に示すように、上
記クロスメンバー６０におけるアーム組付部６１の前後
一対の組付壁面６２，６３の間に、上記サスペンション
アーム７０のボス部７２を、そのボルト挿通孔７５と上
記各組付壁面６２，６３の各ボルト受孔６４，６４とが
ほぼ同軸上に位置するようにして嵌装配置する。

【００３８】この場合、上記ピッキングロボット５は、
上記サスペンションアーム７０のロッド部７１をピッキ
ングした状態であるが、このピッキング状態は、上記ボ
ルト案内装置８の案内ロッド１５が上記各ボルト受孔６
４及びボルト挿通孔７５に貫通挿入されるまで維持さ
れ、貫通挿入の完了時点で解放される。

【００３９】次に、上記ボルト案内装置８を「作業時位
置」に位置設定し、その状態で上記案内ロッド１５をア
ーム組付部６１の第２組付壁面６３側からそのボルト受
孔６４に挿入し、これを上記ボス部７２のボルト挿通孔
７５を貫通させて第１組付壁面６２のボルト受孔６４側
に突出させる（図８の実線図示状態）。この案内ロッド
１５の挿入により、該案内ロッド１５のテーパー状の先
端部１５ｂが第２組付壁面６３のボルト受孔６４からボ
ス部７２のボルト挿通孔７５側に挿通される時と、該先
端部１５ｂが該ボルト挿通孔７５から第１組付壁面６２
のボルト受孔６４側に挿通される時の双方において、該
先端部１５ｂによってボルト受孔６４とボルト挿通孔７
５との位置決め（芯合わせ）が行われる。また、案内ロ
ッド１５が第２組付壁面６３とボス部７２、及びボス部
７２と第１組付壁面６２とに跨がって挿通されること
で、上記ボス部７２がアーム組付部６１から位置ズレし
たり離脱したりすることが確実に防止されるものであ
る。

【００４０】次に、図４に示すように、上記ボルト押込
ロボット７を作動させて、上記組付ボルト８１を、その
頭部８１ｂを上記第１押込部材４２に近接対向させた状
態で、上記一対の把持爪部材４１，４１によって該組付
ボルト８１の軸部８１ａを把持してこれを保持する。そ
して、このボルト押込ロボット７は、図８に実線図示す
るように、上記組付ボルト８１を上記クロスメンバー６
０の開口６７を通して空間部６６内に差し入れるととも
に、該組付ボルト８１を該空間部６６側に突出している
上記案内ロッド１５と同軸上に位置せしめた状態で、該
組付ボルト８１の先端の嵌合凸部８２を上記案内ロッド
１５の先端の嵌合凹部１６に嵌入させる。この状態にお
いては、上記組付ボルト８１の嵌合凸部８２は上記嵌合
凹部１６によってその径方向へ相対変位が規制された状
態となっている。

【００４１】この案内ロッド１５の嵌合凹部１６への組
付ボルト８１の嵌合凸部８２の嵌合時点で、上記ボルト
案内装置８における上記シリンダ２５を自由状態とす
る。そして、この状態で、上記ボルト押込ロボット７を
組付ボルト８１の先端側に向けて移動させてこれをボス
部７２側に押し込む。この場合、上記把持爪部材４１，
４１の把持力のみによって所定の押し込み力をかけられ
る場合には該把持爪部材４１，４１により、また該把持
爪部材４１，４１の把持力のみでは組付ボルト８１が滑
って所定の押し込み力がかけられない場合には該把持爪
部材４１，４１と上記第１押込部材４２の双方によって
所定の押し込み力がかけられ、上記組付ボルト８１は上
記案内ロッド１５を後退させながら、且つ該案内ロッド
１５に案内されながら上記６１の第１組付壁面６２側か
ら上記ボス部７２を貫通して第２組付壁面６３側に挿入
される。

【００４２】ところが、図８に鎖線図示するように、上
記組付ボルト８１が半分ほど挿入された時点で、上記把
持爪部材４１，４１が上記クロスメンバー６０の開口６
７の開口縁に当接し、それ以上の押し込みができない状
態となる。そこで、この時点で上記把持爪部材４１，４
１による組付ボルト８１の把持作用を解除した上で、該
把持爪部材４１，４１と第１押込部材４２とを上記空間
部６６から取り出し、上記ボルト押込ロボット７のロボ
ットアーム７ａを回動させて該把持爪部材４１，４１及
び第１押込部材４２に代わって、上記第２押込部材４３
を所定位置に位置設定する。しかる後、再びボルト押込
ロボット７を作動させて上記第２押込部材４３を空間部
６６に差し入れて、図９に示すように、該第２押込部材
４３の突起状の当接部４３ａを組付ボルト８１の軸部８
１ａに当てがってこれを押し込み、該組付ボルト８１の
先端部を上記第２組付壁面６３の外側へ突出させる。

【００４３】次に、上記ボルト締結ロボット１０を作動
させて、図９に示すように、そのナットランナー３２に
装着されたナット８３を上記組付ボルト８１の先端部に
螺合させ、これを締め付けることで上記クロスメンバー
６０とロッド部７１とを締結して組付けを完了する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施例にかかる部品の組付装置の全
体システム図である。

【図２】図１のII-II拡大矢視図である。

【図３】図１のIII-III拡大矢視図である。

【図４】図１のIV-IV拡大矢視図である。

【図５】図４のV-V矢視図である。

【図６】図１に示したクロスメンバーとサスペンション
アーム７との組付状態の説明図である。

【図７】クロスメンバーとサスペンションアームとの組
付工程説明図である。

【図８】クロスメンバーとサスペンションアームとの組
付工程説明図である。

【図９】クロスメンバーとサスペンションアームとの組
付工程説明図である。

【符号の説明】

１はメインライン、２〜４はサブライン、５及び６はピ
ッキングロボット、７はボルト押込ロボット、８及び９
はボルト案内装置、１０及び１１はボルト締結ロボッ
ト、１５は案内ロッド、１６は嵌合凹部、１７〜１９は
第１スライダー、２１〜２４はガイドレール、２５はシ
リンダ、２７は変位センサ、２８はスプリングプランジ
ャ、３１はロボットアーム、３２はナットランナー、３
３は駆動モーター、４１は把持爪部材、４２は第１押込
部材、３は第２押込部材、６０はクロスメンバー、６１
はアーム組付部、６２及び６３は組付壁面、６４及び６
５はボルト受孔、６６は空間部、６７は開口、７０はサ
スペンションアーム、７１はロッド部、７２はボス部、
７３は外筒部材、７４は内筒部材、７５はボルト挿通
孔、８１は組付ボルト、８２は嵌合凸部、８３はナッ
ト、Ｚは部品の組付装置である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定間隔をもって離隔対向するとともに
   同軸上にそれぞれボルト受孔が形成された前後一対の組
   付壁面を備えた被組付部品の該一対の組付壁面間に、所
   定軸長のボルト挿通孔を備えた組付部品を、上記各ボル
   ト受孔と上記ボルト挿通孔とを同軸上に位置せしめた状
   態で嵌装し、上記被組付部品の一方の組付壁面のボルト
   受孔側から上記組付部品のボルト挿通孔を貫通して他方
   の組付壁面のボルト受孔側へ組付ボルトを挿通させて締
   結することで上記被組付部品に対して上記組付部品を組
   付けるようにした部品の組付装置であって、 上記被組付部品のボルト受孔及び組付部品のボルト挿通
   孔に嵌挿可能な軸径及び少なくとも上記被組付部品の前
   後一対の組付壁面間に跨がる軸長をもつとともにその先
   端には上記組付ボルトの先端をその径方向への移動を規
   制した状態で受けるボルト受部を形成し、上記被組付部
   品の一方のボルト受孔側から他方のボルト受孔側に向け
   て挿入されるボルト案内手段と、 上記組付ボルトを保持してその先端を上記被組付部品の
   他方の組付壁面側から上記ボルト案内手段のボルト受部
   に預けるボルト保持手段と、 上記ボルト保持手段により保持された上記組付ボルトを
   上記被組付部品の上記他方の組付壁面側から上記一方の
   組付壁面側に向けて押し込むボルト押込手段と、 上記ボルト押込手段により押し込まれて上記被組付部品
   の一方の組付壁面側に突出した上記組付ボルトにナット
   をかけてこれを締結する締結手段と、を備えたことを特
   徴とする部品の組付装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、上記ボルト案内手段
   には該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業位
   置検出手段が備えられ、上記締結手段は上記作業位置検
   出手段により検出された位置に移動して締結を行う如く
   構成されていることを特徴とする部品の組付装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、上記ボルト押込手段
   が、上記組付ボルトの押し込み量に応じて切換使用され
   る複数の押込部材を備えていることを特徴とする部品の
   組付装置。