JPH08229753A - 部品の組付装置 - Google Patents
部品の組付装置Info
- Publication number
- JPH08229753A JPH08229753A JP7034032A JP3403295A JPH08229753A JP H08229753 A JPH08229753 A JP H08229753A JP 7034032 A JP7034032 A JP 7034032A JP 3403295 A JP3403295 A JP 3403295A JP H08229753 A JPH08229753 A JP H08229753A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bolt
- assembly
- assembled
- assembling
- wall surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品間の位置ズレを防止しつつ組付ボルトの
挿入を容易且つ確実に行って組付作業の作業性の向上を
図る。 【構成】 被組付部品60のボルト受孔64及び組付部
品70のボルト挿通孔75に挿入可能で且つその先端に
ボルト受部16を形成しするとともに、上記被組付部品
60の一方側から他方側に向けて挿入されるボルト案内
手段15と、組付ボルト81を保持してその先端82を
上記ボルト案内手段15のボルト受部16に預けるボル
ト保持手段41と、上記ボルト保持手段41により保持
された上記組付ボルト81を上記被組付部品60の他方
側から上記一方側に向けて押し込むボルト押込手段4
2,43と、上記ボルト押込手段42,43により押し
込まれた上記組付ボルト81にナット83をかけてこれ
を締結する締結手段10とを備える。
挿入を容易且つ確実に行って組付作業の作業性の向上を
図る。 【構成】 被組付部品60のボルト受孔64及び組付部
品70のボルト挿通孔75に挿入可能で且つその先端に
ボルト受部16を形成しするとともに、上記被組付部品
60の一方側から他方側に向けて挿入されるボルト案内
手段15と、組付ボルト81を保持してその先端82を
上記ボルト案内手段15のボルト受部16に預けるボル
ト保持手段41と、上記ボルト保持手段41により保持
された上記組付ボルト81を上記被組付部品60の他方
側から上記一方側に向けて押し込むボルト押込手段4
2,43と、上記ボルト押込手段42,43により押し
込まれた上記組付ボルト81にナット83をかけてこれ
を締結する締結手段10とを備える。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本願発明は、例えば車体構成部品
であるクロスメンバーに対してサスペンションアームを
組付ボルトを用いて組付けるための部品の組付装置に関
するものである。
であるクロスメンバーに対してサスペンションアームを
組付ボルトを用いて組付けるための部品の組付装置に関
するものである。
【0002】
【従来の技術】二つの部品の組付けを容易且つ確実なら
しめる技術として、例えば、特開昭62−102930
号公報には、所定間隔で複数個の軸穴を同軸上に配置し
たシリンダヘッドの該各軸穴に対してその配列方向の一
端側の軸穴から他端側の軸穴に向けてカムシャフトを挿
入してこれを組付ける場合において、その先端にカムシ
ャフトの先端を受ける受け部を形成した案内ロッドを上
記シリンダヘッドの他端側の軸穴から一端側の軸穴に向
けて貫通させ、該一端側の軸穴から前方へ突出した上記
受け部にカムシャフトの先端を預け、この状態で上記案
内ロッドを後退させながら上記カムシャフトを押し込む
ことで該カムシャフトが上記案内ロッドに案内されなが
ら上記各軸穴に対して位置ズレを生じることなくスムー
ズに挿入されるようにした装置が示されている。
しめる技術として、例えば、特開昭62−102930
号公報には、所定間隔で複数個の軸穴を同軸上に配置し
たシリンダヘッドの該各軸穴に対してその配列方向の一
端側の軸穴から他端側の軸穴に向けてカムシャフトを挿
入してこれを組付ける場合において、その先端にカムシ
ャフトの先端を受ける受け部を形成した案内ロッドを上
記シリンダヘッドの他端側の軸穴から一端側の軸穴に向
けて貫通させ、該一端側の軸穴から前方へ突出した上記
受け部にカムシャフトの先端を預け、この状態で上記案
内ロッドを後退させながら上記カムシャフトを押し込む
ことで該カムシャフトが上記案内ロッドに案内されなが
ら上記各軸穴に対して位置ズレを生じることなくスムー
ズに挿入されるようにした装置が示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上掲公報に
開示される装置は、相互に組つけられる二つの部品のう
ち、いずれか一方の部品に対して他方の部品がそのまま
挿入されることで相互に組付けられるような組付構成を
もつものにおいては有効であるものの、例えば二つの部
品を所定の組付位置に位置決めした状態でこれら二つの
部品間に跨がって貫通配置される組付ボルトによって締
結して組付けるような組付構成をもつものにおいてはそ
のまま適用できない。即ち、後者の組付構成のものにお
いては、組付けに関与する部材として、相互に組付けら
れる二つの部品とこれらを締結する組付ボルトの三者が
存在するため、二つの部品相互の位置ズレあるいは離脱
を防止する機能と上記組付ボルトを挿入する機能と挿入
された組付ボルトを締結する機能とを併せもつことが必
要だからである。
開示される装置は、相互に組つけられる二つの部品のう
ち、いずれか一方の部品に対して他方の部品がそのまま
挿入されることで相互に組付けられるような組付構成を
もつものにおいては有効であるものの、例えば二つの部
品を所定の組付位置に位置決めした状態でこれら二つの
部品間に跨がって貫通配置される組付ボルトによって締
結して組付けるような組付構成をもつものにおいてはそ
のまま適用できない。即ち、後者の組付構成のものにお
いては、組付けに関与する部材として、相互に組付けら
れる二つの部品とこれらを締結する組付ボルトの三者が
存在するため、二つの部品相互の位置ズレあるいは離脱
を防止する機能と上記組付ボルトを挿入する機能と挿入
された組付ボルトを締結する機能とを併せもつことが必
要だからである。
【0004】そこで本願発明では、相互に嵌合配置され
る二つの部品を、これらを貫通して配置される組付ボル
トによって締結して組付ける場合において、上記各部品
間の位置ズレを防止しつつ上記組付ボルトの挿入を容易
且つ確実に行えるようにすることで組付作業の作業性の
向上を図ることができるようにした部品の組付装置を提
供せんとしてなされたものである。
る二つの部品を、これらを貫通して配置される組付ボル
トによって締結して組付ける場合において、上記各部品
間の位置ズレを防止しつつ上記組付ボルトの挿入を容易
且つ確実に行えるようにすることで組付作業の作業性の
向上を図ることができるようにした部品の組付装置を提
供せんとしてなされたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。
【0006】本願の第1の発明では、所定間隔をもって
離隔対向するとともに同軸上にそれぞれボルト受孔が形
成された前後一対の組付壁面を備えた被組付部品の該一
対の組付壁面間に、所定軸長のボルト挿通孔を備えた組
付部品を、上記各ボルト受孔と上記ボルト挿通孔とを同
軸上に位置せしめた状態で嵌装し、上記被組付部品の一
方の組付壁面のボルト受孔側から上記組付部品のボルト
挿通孔を貫通して他方の組付壁面のボルト受孔側へ組付
ボルトを挿通させて締結することで上記被組付部品に対
して上記組付部品を組付けるようにした部品の組付装置
において、上記被組付部品のボルト受孔及び組付部品の
ボルト挿通孔に嵌挿可能な軸径及び少なくとも上記被組
付部品の前後一対の組付壁面間に跨がる軸長をもつとと
もにその先端には上記組付ボルトの先端をその径方向へ
の移動を規制した状態で受けるボルト受部を形成し、上
記被組付部品の一方のボルト受孔側から他方のボルト受
孔側に向けて挿入されるボルト案内手段と、上記組付ボ
ルトを保持してその先端を上記被組付部品の他方の組付
壁面側から上記ボルト案内手段のボルト受部に預けるボ
ルト保持手段と、上記ボルト保持手段により保持された
上記組付ボルトを上記被組付部品の上記他方の組付壁面
側から上記一方の組付壁面側に向けて押し込むボルト押
込手段と、上記ボルト押込手段により押し込まれて上記
被組付部品の一方の組付壁面側に突出した上記組付ボル
トにナットをかけてこれを締結する締結手段とを備えた
ことを特徴としている。
離隔対向するとともに同軸上にそれぞれボルト受孔が形
成された前後一対の組付壁面を備えた被組付部品の該一
対の組付壁面間に、所定軸長のボルト挿通孔を備えた組
付部品を、上記各ボルト受孔と上記ボルト挿通孔とを同
軸上に位置せしめた状態で嵌装し、上記被組付部品の一
方の組付壁面のボルト受孔側から上記組付部品のボルト
挿通孔を貫通して他方の組付壁面のボルト受孔側へ組付
ボルトを挿通させて締結することで上記被組付部品に対
して上記組付部品を組付けるようにした部品の組付装置
において、上記被組付部品のボルト受孔及び組付部品の
ボルト挿通孔に嵌挿可能な軸径及び少なくとも上記被組
付部品の前後一対の組付壁面間に跨がる軸長をもつとと
もにその先端には上記組付ボルトの先端をその径方向へ
の移動を規制した状態で受けるボルト受部を形成し、上
記被組付部品の一方のボルト受孔側から他方のボルト受
孔側に向けて挿入されるボルト案内手段と、上記組付ボ
ルトを保持してその先端を上記被組付部品の他方の組付
壁面側から上記ボルト案内手段のボルト受部に預けるボ
ルト保持手段と、上記ボルト保持手段により保持された
上記組付ボルトを上記被組付部品の上記他方の組付壁面
側から上記一方の組付壁面側に向けて押し込むボルト押
込手段と、上記ボルト押込手段により押し込まれて上記
被組付部品の一方の組付壁面側に突出した上記組付ボル
トにナットをかけてこれを締結する締結手段とを備えた
ことを特徴としている。
【0007】本願の第2の発明では、上記第1の発明に
かかる部品の組付装置において、上記ボルト案内手段に
該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業位置検
出手段を備えるとともに、上記締結手段を上記作業位置
検出手段により検出された位置へ移動させて締結を行う
如く構成したことを特徴としている。
かかる部品の組付装置において、上記ボルト案内手段に
該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業位置検
出手段を備えるとともに、上記締結手段を上記作業位置
検出手段により検出された位置へ移動させて締結を行う
如く構成したことを特徴としている。
【0008】本願の第3の発明では、上記第1の発明に
かかる部品の組付装置において、上記ボルト押込手段
に、上記組付ボルトの押し込み量に応じて切換使用され
る複数の押込部材を備えたことを特徴としている。
かかる部品の組付装置において、上記ボルト押込手段
に、上記組付ボルトの押し込み量に応じて切換使用され
る複数の押込部材を備えたことを特徴としている。
【0009】
【発明の作用・効果】本願発明ではかかる構成とするこ
とにより次のような作用・効果が得られる。
とにより次のような作用・効果が得られる。
【0010】 本願の第1の発明にかかる部品の組付
装置によれば、被組付部品の前後一対の組付壁面間に組
付部品を嵌装配置し、この状態で、上記被組付部品の一
方の組付壁面のボルト受孔側からボルト案内手段を挿入
し、これを上記組付部品のボルト挿通孔を貫通させて上
記被組付部品の他方の組付壁面のボルト受孔から前方へ
突出させる。このボルト案内手段の貫通配置により、上
記被組付部品のボルト受孔と組付部品のボルト挿通孔と
が同軸上に確実に位置決めされるとともに、該ボルト案
内手段が両部品間に跨がって配置されていることでその
位置決め状態からのズレが確実に防止される。
装置によれば、被組付部品の前後一対の組付壁面間に組
付部品を嵌装配置し、この状態で、上記被組付部品の一
方の組付壁面のボルト受孔側からボルト案内手段を挿入
し、これを上記組付部品のボルト挿通孔を貫通させて上
記被組付部品の他方の組付壁面のボルト受孔から前方へ
突出させる。このボルト案内手段の貫通配置により、上
記被組付部品のボルト受孔と組付部品のボルト挿通孔と
が同軸上に確実に位置決めされるとともに、該ボルト案
内手段が両部品間に跨がって配置されていることでその
位置決め状態からのズレが確実に防止される。
【0011】このようにボルト案内手段によって両部品
間の位置決めがされ且つその位置ズレが防止された状態
において、ボルト保持手段により保持された組付ボルト
を上記ボルト案内手段に対して同軸上に対向させ、該組
付ボルトの先端を上記ボルト案内手段の先端に設けたボ
ルト受部に預ける。しかる後、上記組付ボルトをボルト
押込手段によって押し込むと、上記ボルト案内手段は該
ボルト押込手段の押し込み力を受けて次第に後退しなが
ら上記組付ボルトをその押し込み方向に案内する。従っ
て、上記組付ボルトは、上記ボルト案内手段の後退とと
もに上記被組付部品の他方の組付壁面側から組付部品を
貫通して上記被組付部品の一方の組付壁面側まで挿入さ
れる。この場合、上記組付ボルトの挿入開始から挿入完
了までの間、上記ボルト案内手段と組付ボルトの少なく
ともいずれか一方が常時上記被組付部品と組付部品との
間に跨がった状態となることから、該組付ボルトの挿入
途中における被組付部品と組付部品との位置ズレが確実
に防止され、該組付ボルトのスムーズな挿入が実現され
るものである。
間の位置決めがされ且つその位置ズレが防止された状態
において、ボルト保持手段により保持された組付ボルト
を上記ボルト案内手段に対して同軸上に対向させ、該組
付ボルトの先端を上記ボルト案内手段の先端に設けたボ
ルト受部に預ける。しかる後、上記組付ボルトをボルト
押込手段によって押し込むと、上記ボルト案内手段は該
ボルト押込手段の押し込み力を受けて次第に後退しなが
ら上記組付ボルトをその押し込み方向に案内する。従っ
て、上記組付ボルトは、上記ボルト案内手段の後退とと
もに上記被組付部品の他方の組付壁面側から組付部品を
貫通して上記被組付部品の一方の組付壁面側まで挿入さ
れる。この場合、上記組付ボルトの挿入開始から挿入完
了までの間、上記ボルト案内手段と組付ボルトの少なく
ともいずれか一方が常時上記被組付部品と組付部品との
間に跨がった状態となることから、該組付ボルトの挿入
途中における被組付部品と組付部品との位置ズレが確実
に防止され、該組付ボルトのスムーズな挿入が実現され
るものである。
【0012】上記組付ボルトの挿入が完了すると、上記
ボルト案内手段に代わって締結手段が作動し、上記組付
ボルトの先端側にナットを螺着し且つこれを締め付けて
上記被組付部品と組付部品とを上記組付ボルトにより締
結して組付ける。
ボルト案内手段に代わって締結手段が作動し、上記組付
ボルトの先端側にナットを螺着し且つこれを締め付けて
上記被組付部品と組付部品とを上記組付ボルトにより締
結して組付ける。
【0013】従って、本願の第1の発明にかかる部品の
組付装置においては、ボルト案内手段の挿入によって被
組付部品と組付部品との位置決めをし且つその位置ズレ
を防止した状態で、しかも該ボルト案内手段によって組
付ボルトを案内しつつ挿入することで、該組付ボルトに
よる被組付部品と組付部品との組付け作業をより確実且
つ容易に行うことができるものである。
組付装置においては、ボルト案内手段の挿入によって被
組付部品と組付部品との位置決めをし且つその位置ズレ
を防止した状態で、しかも該ボルト案内手段によって組
付ボルトを案内しつつ挿入することで、該組付ボルトに
よる被組付部品と組付部品との組付け作業をより確実且
つ容易に行うことができるものである。
【0014】 本願の第2の発明にかかる部品の組付
装置によれば、上記に記載の作用効果に加えて次のよ
うな特有の作用効果も得られる。即ち、上記ボルト案内
手段に該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業
位置検出手段を備えるとともに、上記締結手段を上記作
業位置検出手段により検出された位置へ移動させて締結
を行う如く構成しているので、例え上記被組付部品及び
組付部品に対する上記ボルト案内手段による位置決め位
置が設計位置からズレていたとしても、実際に上記ボル
ト案内手段による位置決めが行われた位置へ締結手段が
確実に位置設定されるので、該締結手段による締結作業
が迅速且つ確実ならしめられるものである。
装置によれば、上記に記載の作用効果に加えて次のよ
うな特有の作用効果も得られる。即ち、上記ボルト案内
手段に該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業
位置検出手段を備えるとともに、上記締結手段を上記作
業位置検出手段により検出された位置へ移動させて締結
を行う如く構成しているので、例え上記被組付部品及び
組付部品に対する上記ボルト案内手段による位置決め位
置が設計位置からズレていたとしても、実際に上記ボル
ト案内手段による位置決めが行われた位置へ締結手段が
確実に位置設定されるので、該締結手段による締結作業
が迅速且つ確実ならしめられるものである。
【0015】 本願の第3の発明にかかる部品の組付
装置によれば、上記に記載の作用効果が得られるのに
加えて、次のような特有の作用効果が得られるものであ
る。即ち、上記ボルト押込手段に、上記組付ボルトの押
し込み量に応じて切換使用される複数の押込部材を備え
ているので、例えば組付ボルトの押込量に応じて該組付
ボルトと被組付部品との相対関係が種々変化し単一の押
込部材では対応できないような場合であっても、これら
複数の押込手段を組付ボルトの押込量に応じて適宜選択
使用することで上記被組付部品との相対関係にかかわら
ず組付ボルトの押し込み作業を行うことが可能となり、
それだけ適用作業範囲が拡大されるものである。
装置によれば、上記に記載の作用効果が得られるのに
加えて、次のような特有の作用効果が得られるものであ
る。即ち、上記ボルト押込手段に、上記組付ボルトの押
し込み量に応じて切換使用される複数の押込部材を備え
ているので、例えば組付ボルトの押込量に応じて該組付
ボルトと被組付部品との相対関係が種々変化し単一の押
込部材では対応できないような場合であっても、これら
複数の押込手段を組付ボルトの押込量に応じて適宜選択
使用することで上記被組付部品との相対関係にかかわら
ず組付ボルトの押し込み作業を行うことが可能となり、
それだけ適用作業範囲が拡大されるものである。
【0016】
【実施例】以下、本願発明の部品の組付装置を添付図面
に基づいて具体的に説明する。
に基づいて具体的に説明する。
【0017】図1には、本願発明の実施例にかかる部品
の組付装置Zを備えた車体の組立ラインの要部を示して
いる。この組み立てラインは、クロスメンバー60を被
組付部品としてこれに組付部品として左右のサスペンシ
ョンアーム70,70をそれぞれ組付けるためのライン
であって、所定間隔で複数の組付作業ステーションを配
置したメインライン1と、該メインライン1の一側に該
メインライン1の流れ方向に直交する方向に向けて設け
られて上記クロスメンバー60を搬送する第1サブライ
ン2と、該第1サブライン2と対向する如く上記メイン
ライン1の他側に並設された右側用サスペンションアー
ム70を搬送する第2サブライン3と左側用サスペンシ
ョンアーム70を搬送する第3サブライン4とを備えて
いる。
の組付装置Zを備えた車体の組立ラインの要部を示して
いる。この組み立てラインは、クロスメンバー60を被
組付部品としてこれに組付部品として左右のサスペンシ
ョンアーム70,70をそれぞれ組付けるためのライン
であって、所定間隔で複数の組付作業ステーションを配
置したメインライン1と、該メインライン1の一側に該
メインライン1の流れ方向に直交する方向に向けて設け
られて上記クロスメンバー60を搬送する第1サブライ
ン2と、該第1サブライン2と対向する如く上記メイン
ライン1の他側に並設された右側用サスペンションアー
ム70を搬送する第2サブライン3と左側用サスペンシ
ョンアーム70を搬送する第3サブライン4とを備えて
いる。
【0018】尚、上記第1サブライン2により搬送され
るクロスメンバー60は、図示しないワークローダー装
置によって該第1サブライン2から上記メインライン1
側に供給され且つ所定位置に固定される。これに対し
て、上記第2サブライン3により搬送されるサスペンシ
ョンアーム70はピッキングロボット5によって、また
第3サブライン4により搬送されるサスペンションアー
ム70はピッキングロボット6によって、それぞれピッ
キングされて上記メインライン1側に供給され、且つ上
記クロスメンバー60に対して所定位置に位置決め保持
される。
るクロスメンバー60は、図示しないワークローダー装
置によって該第1サブライン2から上記メインライン1
側に供給され且つ所定位置に固定される。これに対し
て、上記第2サブライン3により搬送されるサスペンシ
ョンアーム70はピッキングロボット5によって、また
第3サブライン4により搬送されるサスペンションアー
ム70はピッキングロボット6によって、それぞれピッ
キングされて上記メインライン1側に供給され、且つ上
記クロスメンバー60に対して所定位置に位置決め保持
される。
【0019】一方、上記メインライン1の一側には後述
するボルト押込ロボット7が配置されており、またメイ
ンライン1の他側には後述する左右一対のボルト案内装
置8,9と同じく左右一対のボルト締結ロボット10,
11とが配置されている。
するボルト押込ロボット7が配置されており、またメイ
ンライン1の他側には後述する左右一対のボルト案内装
置8,9と同じく左右一対のボルト締結ロボット10,
11とが配置されている。
【0020】ここで、上記ボルト押込ロボット7とボル
ト案内装置8,9及び上記ボルト締結ロボット10,1
1の説明に先立って、上記クロスメンバー60と各サス
ペンションアーム70,70の具体的構造及びこれらの
組付形態等について説明する。 クロスメンバー60 上記クロスメンバー60は、図1に示すように横に延び
た略I状の平面形態を有し、その幅方向中央部の一側に
は、左右方向に所定間隔をもって一対のアーム組付部6
1,61が設けられている。このアーム組付部61は、
図6及び図7に示すように、所定間隔をもって対向する
第1組付壁面62と第2組付壁面63を備え、これら一
対の組付壁面62,63間に後述するサスペンションア
ーム70のボス部72を嵌装し、これを該一対の組付壁
面62,63に跨がり且つ上記ボス部72を貫通して配
置される組付ボルト81によって揺動自在に連結して組
付けるようになっている。そのため、上記各組付壁面6
2,63には、同軸上に位置するようにしてそれぞれボ
ルト受孔64,65が形成されている。
ト案内装置8,9及び上記ボルト締結ロボット10,1
1の説明に先立って、上記クロスメンバー60と各サス
ペンションアーム70,70の具体的構造及びこれらの
組付形態等について説明する。 クロスメンバー60 上記クロスメンバー60は、図1に示すように横に延び
た略I状の平面形態を有し、その幅方向中央部の一側に
は、左右方向に所定間隔をもって一対のアーム組付部6
1,61が設けられている。このアーム組付部61は、
図6及び図7に示すように、所定間隔をもって対向する
第1組付壁面62と第2組付壁面63を備え、これら一
対の組付壁面62,63間に後述するサスペンションア
ーム70のボス部72を嵌装し、これを該一対の組付壁
面62,63に跨がり且つ上記ボス部72を貫通して配
置される組付ボルト81によって揺動自在に連結して組
付けるようになっている。そのため、上記各組付壁面6
2,63には、同軸上に位置するようにしてそれぞれボ
ルト受孔64,65が形成されている。
【0021】尚、上記第1組付壁面62の内側部分は閉
断面状の空間部66とされるとともに、該空間部66を
クロスメンバー60の上面側に臨ましめるべくその上面
60aの上記ボルト受孔64に対応する位置には所定大
きさの開口67が形成されている。
断面状の空間部66とされるとともに、該空間部66を
クロスメンバー60の上面側に臨ましめるべくその上面
60aの上記ボルト受孔64に対応する位置には所定大
きさの開口67が形成されている。
【0022】サスペンションアーム70 上記サスペンションアーム70は、図1,図6及び図7
に示すように、所定長さをもつロッド部71の両端にそ
れぞれボス部72,72を設けて構成される。また、こ
のボス部72は、上記ロッド部71の端部にこれと直交
する方向に向けて固定された外筒部材73の内周側に、
ボルト挿通孔75を形成するとともに上記クロスメンバ
ー60における上記アーム組付部61の左右一対の組付
壁面62,63の内寸法より僅かに短い軸長を有する内
筒部材74を嵌挿固定して構成されている。尚、このボ
ルト挿通孔75は、上記一対の組付壁面62,63に設
けたボルト受孔64,64と同径とされる。
に示すように、所定長さをもつロッド部71の両端にそ
れぞれボス部72,72を設けて構成される。また、こ
のボス部72は、上記ロッド部71の端部にこれと直交
する方向に向けて固定された外筒部材73の内周側に、
ボルト挿通孔75を形成するとともに上記クロスメンバ
ー60における上記アーム組付部61の左右一対の組付
壁面62,63の内寸法より僅かに短い軸長を有する内
筒部材74を嵌挿固定して構成されている。尚、このボ
ルト挿通孔75は、上記一対の組付壁面62,63に設
けたボルト受孔64,64と同径とされる。
【0023】クロスメンバー60とサスペンションアー
ム70との組付け 上記クロスメンバー60に対するサスペンションアーム
70の組付けは、該クロスメンバー60のアーム組付部
61にその側方の開口側からサスペンションアーム70
のボス部72を嵌入させ、該クロスメンバー60側の各
ボルト受孔64,64とサスペンションアーム70側の
ボルト挿通孔75とを同軸上に位置させた状態でここに
その一方側(この実施例では第1組付壁面62側)から
次述の組付ボルト81を挿入貫通させ、該組付ボルト8
1の先端側にナット83をかけてこれを締め付けること
で行われる。
ム70との組付け 上記クロスメンバー60に対するサスペンションアーム
70の組付けは、該クロスメンバー60のアーム組付部
61にその側方の開口側からサスペンションアーム70
のボス部72を嵌入させ、該クロスメンバー60側の各
ボルト受孔64,64とサスペンションアーム70側の
ボルト挿通孔75とを同軸上に位置させた状態でここに
その一方側(この実施例では第1組付壁面62側)から
次述の組付ボルト81を挿入貫通させ、該組付ボルト8
1の先端側にナット83をかけてこれを締め付けること
で行われる。
【0024】尚、上記組付ボルト81は、図6及び図9
に示すように、上記ボルト受孔64及びボルト挿通孔7
5に嵌挿可能な外径寸法をもち且つ上記クロスメンバー
60におけるアーム組付部61の組付壁面62,63間
の間隔よりも所定寸法だけ長い軸長をもつ軸部81aを
備えている。また、この軸部81aの一端側に頭部81
bが形成される一方、他端側にはネジが刻設されるとと
もにその端部(即ち、組付ボルト81の先端部)はテー
パー軸状の嵌合凸部82とされている。
に示すように、上記ボルト受孔64及びボルト挿通孔7
5に嵌挿可能な外径寸法をもち且つ上記クロスメンバー
60におけるアーム組付部61の組付壁面62,63間
の間隔よりも所定寸法だけ長い軸長をもつ軸部81aを
備えている。また、この軸部81aの一端側に頭部81
bが形成される一方、他端側にはネジが刻設されるとと
もにその端部(即ち、組付ボルト81の先端部)はテー
パー軸状の嵌合凸部82とされている。
【0025】部品の組付装置Zの各構成要素 続いて、部品の組付装置Zの各構成要素、即ち、上記ボ
ルト案内装置8,9とボルト押込ロボット7とボルト締
結ロボット10,11の具体的な構造等についてそれぞ
れ説明する。
ルト案内装置8,9とボルト押込ロボット7とボルト締
結ロボット10,11の具体的な構造等についてそれぞ
れ説明する。
【0026】ボルト案内装置8,9 上記ボルト案内装置8,9は、共に上記クロスメンバー
60のアーム組付部61とここに組付けられるサスペン
ションアーム70のボス部72との位置決め作用と位置
保持作用並びに上記組付ボルト81の挿入時における案
内作用とを行うものであって、右側用のサスペンション
アーム70と左側用のサスペンションアーム70とにそ
れぞれ対応して配置されるが、その構造は、スライド方
向が逆方向となることを除いて、同一であるため、ここ
では右側用サスペンションアーム70に対応して配置さ
れたボルト案内装置8を例にとってその構造等について
説明する。
60のアーム組付部61とここに組付けられるサスペン
ションアーム70のボス部72との位置決め作用と位置
保持作用並びに上記組付ボルト81の挿入時における案
内作用とを行うものであって、右側用のサスペンション
アーム70と左側用のサスペンションアーム70とにそ
れぞれ対応して配置されるが、その構造は、スライド方
向が逆方向となることを除いて、同一であるため、ここ
では右側用サスペンションアーム70に対応して配置さ
れたボルト案内装置8を例にとってその構造等について
説明する。
【0027】上記ボルト案内装置8は、図1及び図3に
示すように、上記クロスメンバー60のボルト受孔64
及び上記サスペンションアーム70のボルト挿通孔75
とにそれぞれ密接嵌入可能な外径と、上記クロスメンバ
ー60の前後一対の組付壁面,62,63の間隔より所
定寸法だけ長い軸長をもつとともに、その先端部15b
をテーパー軸状とし且つその先端面に上記組付ボルト8
1の嵌合凸部82を嵌入可能ならしめる如くテーパー状
に凹設された嵌合凹部16とした案内ロッド15を備え
ている。そして、この案内ロッド15は、特許請求の範
囲中の「ボルト案内手段」に該当するものであって、そ
の基端部15aを第1スライダー17に固着せしめてい
る。また、上記嵌合凹部16は、特許請求の範囲中の
「ボルト受部」に該当する。
示すように、上記クロスメンバー60のボルト受孔64
及び上記サスペンションアーム70のボルト挿通孔75
とにそれぞれ密接嵌入可能な外径と、上記クロスメンバ
ー60の前後一対の組付壁面,62,63の間隔より所
定寸法だけ長い軸長をもつとともに、その先端部15b
をテーパー軸状とし且つその先端面に上記組付ボルト8
1の嵌合凸部82を嵌入可能ならしめる如くテーパー状
に凹設された嵌合凹部16とした案内ロッド15を備え
ている。そして、この案内ロッド15は、特許請求の範
囲中の「ボルト案内手段」に該当するものであって、そ
の基端部15aを第1スライダー17に固着せしめてい
る。また、上記嵌合凹部16は、特許請求の範囲中の
「ボルト受部」に該当する。
【0028】また、この第1スライダー17は、ガイド
レール21,21及びガイドレール22にガイドされて
第2スライダー18に対して上記案内ロッド15の軸方
向に直交する方向へスライド可能とされている。この第
1スライダー17(即ち、上記案内ロッド15)は、上
記第2スライダー18の左右両側にそれぞれ対向配置し
た一対のスプリングプランジャ28,28によって常時
スライド方向中央部(以下、「基準位置」という)に位
置する如く弾性的に位置規制されるとともに、この「基
準位置」からの変位量は変位センサ27によって検知さ
れる。尚、この変位センサ27は、特許請求の範囲中の
作業位置検出手段に該当する。
レール21,21及びガイドレール22にガイドされて
第2スライダー18に対して上記案内ロッド15の軸方
向に直交する方向へスライド可能とされている。この第
1スライダー17(即ち、上記案内ロッド15)は、上
記第2スライダー18の左右両側にそれぞれ対向配置し
た一対のスプリングプランジャ28,28によって常時
スライド方向中央部(以下、「基準位置」という)に位
置する如く弾性的に位置規制されるとともに、この「基
準位置」からの変位量は変位センサ27によって検知さ
れる。尚、この変位センサ27は、特許請求の範囲中の
作業位置検出手段に該当する。
【0029】さらに、上記第2スライダー18は、上記
各ガイドレール21,22に直交する方向に向けて第3
スライダー19に設けられたガイドレール23にガイド
されて上記案内ロッド15の軸方向に向けて進退自在と
されるとともに、該第3スライダー19に設けたシリン
ダ25によって進退駆動されるようになっている。ま
た、上記第3スライダー19は、上記案内ロッド15の
軸方向に直交する方向に配置されたガイドレール24,
24にガイドされて上記案内ロッド15と一体的に横方
向へスライド自在とされるとともに図示しない駆動手段
によりスライド駆動される。そして、上記ガイドレール
24,24の延設方向は、上記メインライン1のライン
方向に平行な方向に設定されている。
各ガイドレール21,22に直交する方向に向けて第3
スライダー19に設けられたガイドレール23にガイド
されて上記案内ロッド15の軸方向に向けて進退自在と
されるとともに、該第3スライダー19に設けたシリン
ダ25によって進退駆動されるようになっている。ま
た、上記第3スライダー19は、上記案内ロッド15の
軸方向に直交する方向に配置されたガイドレール24,
24にガイドされて上記案内ロッド15と一体的に横方
向へスライド自在とされるとともに図示しない駆動手段
によりスライド駆動される。そして、上記ガイドレール
24,24の延設方向は、上記メインライン1のライン
方向に平行な方向に設定されている。
【0030】従って、ボルト案内装置8は、上記ガイド
レール24,24にガイドされて上記メインライン1の
ライン方向に沿って所定のスライド範囲内でスライド駆
動されるものである。ところで、このボルト案内装置8
のスライド範囲、即ち、そのスライド方向両端の位置
は、次のように設定されている。即ち、上記メインライ
ン1上における上記クロスメンバー60のセット位置
は、図示しない位置設定手段とクランプ手段とによって
所定位置に確実に位置設定され且つ固定保持されてい
る。しかし、このクロスメンバー60に形成された上記
アーム組付部61,61の位置は、例えば製作誤差等の
要因によって左右方向に若干のズレを生じることもあ
る。このため、この実施例においては、図1に示すよう
に、メインライン1上にセットされた上記クロスメンバ
ー60におけるアーム組付部61の設計上の軸心位置上
に、上記「基準位置」にある上記案内ロッド15の軸心
が合致する位置を一方のスライド端とし、この位置を
「作業時位置」としている。また、他方のスライド端の
位置は、後述のボルト締結ロボット10が上記「作業時
位置」において作業可能なる如く側方へ退避した位置
(以下、「退避位置」という)とされ、例えば図1に示
したボルト締結ロボット10の位置に設定している。
レール24,24にガイドされて上記メインライン1の
ライン方向に沿って所定のスライド範囲内でスライド駆
動されるものである。ところで、このボルト案内装置8
のスライド範囲、即ち、そのスライド方向両端の位置
は、次のように設定されている。即ち、上記メインライ
ン1上における上記クロスメンバー60のセット位置
は、図示しない位置設定手段とクランプ手段とによって
所定位置に確実に位置設定され且つ固定保持されてい
る。しかし、このクロスメンバー60に形成された上記
アーム組付部61,61の位置は、例えば製作誤差等の
要因によって左右方向に若干のズレを生じることもあ
る。このため、この実施例においては、図1に示すよう
に、メインライン1上にセットされた上記クロスメンバ
ー60におけるアーム組付部61の設計上の軸心位置上
に、上記「基準位置」にある上記案内ロッド15の軸心
が合致する位置を一方のスライド端とし、この位置を
「作業時位置」としている。また、他方のスライド端の
位置は、後述のボルト締結ロボット10が上記「作業時
位置」において作業可能なる如く側方へ退避した位置
(以下、「退避位置」という)とされ、例えば図1に示
したボルト締結ロボット10の位置に設定している。
【0031】このようにすることで、例えば上記アーム
組付部61の位置が設計位置に合致している場合には上
記案内ロッド15は「基準位置」のまま位置保持される
が、「基準位置」からズレている場合にはそのズレ量が
上記変位センサ27により検出される。そして、この変
位センサ27により検出されたアーム組付部61の位置
情報は後述のボルト締結ロボット10の位置割り出しデ
ーターとして利用され、該ボルト締結ロボット10が確
実にアーム組付部61の軸心上に位置設定されるように
なっている。
組付部61の位置が設計位置に合致している場合には上
記案内ロッド15は「基準位置」のまま位置保持される
が、「基準位置」からズレている場合にはそのズレ量が
上記変位センサ27により検出される。そして、この変
位センサ27により検出されたアーム組付部61の位置
情報は後述のボルト締結ロボット10の位置割り出しデ
ーターとして利用され、該ボルト締結ロボット10が確
実にアーム組付部61の軸心上に位置設定されるように
なっている。
【0032】ボルト押込ロボット7 上記ボルト押込ロボット7は、図4及び図5に示すよう
に、ロボットアーム7aの先端に、相互に接離動する左
右一対の把持爪部材41,41と、該把持爪部材41,
41の接離方向に直交する方向に適宜離間して配置され
た板状の第1押込部材42とを備えるとともに、上記ロ
ボットアーム7aの側方にはその先端に突起状の当接部
43aを備えた板状の第2押込部材43が設けられてい
る。そして、上記ロボットアーム7aの先端側に設けら
れた上記把持爪部材41,41と第1押込部材42と、
該ロボットアーム7aの側方に設けられた上記第2押込
部材43とは、回動中心G回りに角度θを有しており、
これらは上記ロボットアーム7aを角度θの範囲で回動
させることで択一的に作業位置に設定される。
に、ロボットアーム7aの先端に、相互に接離動する左
右一対の把持爪部材41,41と、該把持爪部材41,
41の接離方向に直交する方向に適宜離間して配置され
た板状の第1押込部材42とを備えるとともに、上記ロ
ボットアーム7aの側方にはその先端に突起状の当接部
43aを備えた板状の第2押込部材43が設けられてい
る。そして、上記ロボットアーム7aの先端側に設けら
れた上記把持爪部材41,41と第1押込部材42と、
該ロボットアーム7aの側方に設けられた上記第2押込
部材43とは、回動中心G回りに角度θを有しており、
これらは上記ロボットアーム7aを角度θの範囲で回動
させることで択一的に作業位置に設定される。
【0033】尚、上記把持爪部材41,41は、上記組
付ボルト81の軸部81aを挟持して保持する作用をな
すとともに該組付ボルト81をその軸方向へ押し込む作
用も同時に行うものであって、特許請求の範囲中の「ボ
ルト保持手段」と「ボルト押込手段」の双方に該当する
ものである。また、上記第1押込部材42と第2押込部
材43とは、共に上記組付ボルト81をその軸方向へ押
し込む作用をなすものであって、それぞれ特許請求の範
囲中の「押込部材」に該当するとともに、これら二つで
特許請求の範囲中の「ボルト押込手段」を構成する。
付ボルト81の軸部81aを挟持して保持する作用をな
すとともに該組付ボルト81をその軸方向へ押し込む作
用も同時に行うものであって、特許請求の範囲中の「ボ
ルト保持手段」と「ボルト押込手段」の双方に該当する
ものである。また、上記第1押込部材42と第2押込部
材43とは、共に上記組付ボルト81をその軸方向へ押
し込む作用をなすものであって、それぞれ特許請求の範
囲中の「押込部材」に該当するとともに、これら二つで
特許請求の範囲中の「ボルト押込手段」を構成する。
【0034】ボルト締結ロボット10,11 上記ボルト締結ロボット10,11は、特許請求の範囲
中の「締結手段」にそれぞれ該当し、上記組付ボルト8
1の先端部にナット83をかけてこれを締結するための
ものであって、その構造は同一であるため、ここではボ
ルト締結ロボット10を例にとってこれを説明すること
とする。
中の「締結手段」にそれぞれ該当し、上記組付ボルト8
1の先端部にナット83をかけてこれを締結するための
ものであって、その構造は同一であるため、ここではボ
ルト締結ロボット10を例にとってこれを説明すること
とする。
【0035】上記ボルト締結ロボット10は、図1及び
図2に示すように、ロボットアーム31の先端に、駆動
モーター33によって回転駆動されるナットランナー3
2を取り付けて構成されている。このボルト締結ロボッ
ト10は、その不使用時(即ち、上記ボルト案内装置8
の作動時)においては図1に示すように上記ボルト案内
装置8の側方に退避した状態に位置設定され、使用時
(即ち、ナット83を用いての締結作業時)には上記ボ
ルト案内装置8に代わって上記クロスメンバー60にお
けるアーム組付部61の軸心上位置に設定される。但
し、この場合、上記ボルト案内装置8の変位センサ27
からの位置情報に基づいてその設定位置が制御され、上
記アーム組付部61の位置ズレ等にかかわらず、確実に
該アーム組付部61の軸心上に設定されるものである。
図2に示すように、ロボットアーム31の先端に、駆動
モーター33によって回転駆動されるナットランナー3
2を取り付けて構成されている。このボルト締結ロボッ
ト10は、その不使用時(即ち、上記ボルト案内装置8
の作動時)においては図1に示すように上記ボルト案内
装置8の側方に退避した状態に位置設定され、使用時
(即ち、ナット83を用いての締結作業時)には上記ボ
ルト案内装置8に代わって上記クロスメンバー60にお
けるアーム組付部61の軸心上位置に設定される。但
し、この場合、上記ボルト案内装置8の変位センサ27
からの位置情報に基づいてその設定位置が制御され、上
記アーム組付部61の位置ズレ等にかかわらず、確実に
該アーム組付部61の軸心上に設定されるものである。
【0036】組付作業の説明 続いて、上記部品の組付装置Zを使用して行われる上記
クロスメンバー60のアーム組付部61に対する上記サ
スペンションアーム70の組付作業をその作業手順に従
って説明する。尚、組付作業は、先ず右側用のサスペン
ションアーム70の組付けを行い、その後で左側用のサ
スペンションアーム70の組付けを行うが、ここでは右
側用サスペンションアーム70の組付け作業についての
み説明をする。
クロスメンバー60のアーム組付部61に対する上記サ
スペンションアーム70の組付作業をその作業手順に従
って説明する。尚、組付作業は、先ず右側用のサスペン
ションアーム70の組付けを行い、その後で左側用のサ
スペンションアーム70の組付けを行うが、ここでは右
側用サスペンションアーム70の組付け作業についての
み説明をする。
【0037】先ず最初に、上記メインライン1上の所定
位置に位置決めされた状態でセットされたクロスメンバ
ー60のアーム組付部61に対して、上記ピッキングロ
ボット5によって第2サブライン3側からサスペンショ
ンアーム70をピッキングしてこれをクロスメンバー6
0側に供給する。即ち、図1及び図7に示すように、上
記クロスメンバー60におけるアーム組付部61の前後
一対の組付壁面62,63の間に、上記サスペンション
アーム70のボス部72を、そのボルト挿通孔75と上
記各組付壁面62,63の各ボルト受孔64,64とが
ほぼ同軸上に位置するようにして嵌装配置する。
位置に位置決めされた状態でセットされたクロスメンバ
ー60のアーム組付部61に対して、上記ピッキングロ
ボット5によって第2サブライン3側からサスペンショ
ンアーム70をピッキングしてこれをクロスメンバー6
0側に供給する。即ち、図1及び図7に示すように、上
記クロスメンバー60におけるアーム組付部61の前後
一対の組付壁面62,63の間に、上記サスペンション
アーム70のボス部72を、そのボルト挿通孔75と上
記各組付壁面62,63の各ボルト受孔64,64とが
ほぼ同軸上に位置するようにして嵌装配置する。
【0038】この場合、上記ピッキングロボット5は、
上記サスペンションアーム70のロッド部71をピッキ
ングした状態であるが、このピッキング状態は、上記ボ
ルト案内装置8の案内ロッド15が上記各ボルト受孔6
4及びボルト挿通孔75に貫通挿入されるまで維持さ
れ、貫通挿入の完了時点で解放される。
上記サスペンションアーム70のロッド部71をピッキ
ングした状態であるが、このピッキング状態は、上記ボ
ルト案内装置8の案内ロッド15が上記各ボルト受孔6
4及びボルト挿通孔75に貫通挿入されるまで維持さ
れ、貫通挿入の完了時点で解放される。
【0039】次に、上記ボルト案内装置8を「作業時位
置」に位置設定し、その状態で上記案内ロッド15をア
ーム組付部61の第2組付壁面63側からそのボルト受
孔64に挿入し、これを上記ボス部72のボルト挿通孔
75を貫通させて第1組付壁面62のボルト受孔64側
に突出させる(図8の実線図示状態)。この案内ロッド
15の挿入により、該案内ロッド15のテーパー状の先
端部15bが第2組付壁面63のボルト受孔64からボ
ス部72のボルト挿通孔75側に挿通される時と、該先
端部15bが該ボルト挿通孔75から第1組付壁面62
のボルト受孔64側に挿通される時の双方において、該
先端部15bによってボルト受孔64とボルト挿通孔7
5との位置決め(芯合わせ)が行われる。また、案内ロ
ッド15が第2組付壁面63とボス部72、及びボス部
72と第1組付壁面62とに跨がって挿通されること
で、上記ボス部72がアーム組付部61から位置ズレし
たり離脱したりすることが確実に防止されるものであ
る。
置」に位置設定し、その状態で上記案内ロッド15をア
ーム組付部61の第2組付壁面63側からそのボルト受
孔64に挿入し、これを上記ボス部72のボルト挿通孔
75を貫通させて第1組付壁面62のボルト受孔64側
に突出させる(図8の実線図示状態)。この案内ロッド
15の挿入により、該案内ロッド15のテーパー状の先
端部15bが第2組付壁面63のボルト受孔64からボ
ス部72のボルト挿通孔75側に挿通される時と、該先
端部15bが該ボルト挿通孔75から第1組付壁面62
のボルト受孔64側に挿通される時の双方において、該
先端部15bによってボルト受孔64とボルト挿通孔7
5との位置決め(芯合わせ)が行われる。また、案内ロ
ッド15が第2組付壁面63とボス部72、及びボス部
72と第1組付壁面62とに跨がって挿通されること
で、上記ボス部72がアーム組付部61から位置ズレし
たり離脱したりすることが確実に防止されるものであ
る。
【0040】次に、図4に示すように、上記ボルト押込
ロボット7を作動させて、上記組付ボルト81を、その
頭部81bを上記第1押込部材42に近接対向させた状
態で、上記一対の把持爪部材41,41によって該組付
ボルト81の軸部81aを把持してこれを保持する。そ
して、このボルト押込ロボット7は、図8に実線図示す
るように、上記組付ボルト81を上記クロスメンバー6
0の開口67を通して空間部66内に差し入れるととも
に、該組付ボルト81を該空間部66側に突出している
上記案内ロッド15と同軸上に位置せしめた状態で、該
組付ボルト81の先端の嵌合凸部82を上記案内ロッド
15の先端の嵌合凹部16に嵌入させる。この状態にお
いては、上記組付ボルト81の嵌合凸部82は上記嵌合
凹部16によってその径方向へ相対変位が規制された状
態となっている。
ロボット7を作動させて、上記組付ボルト81を、その
頭部81bを上記第1押込部材42に近接対向させた状
態で、上記一対の把持爪部材41,41によって該組付
ボルト81の軸部81aを把持してこれを保持する。そ
して、このボルト押込ロボット7は、図8に実線図示す
るように、上記組付ボルト81を上記クロスメンバー6
0の開口67を通して空間部66内に差し入れるととも
に、該組付ボルト81を該空間部66側に突出している
上記案内ロッド15と同軸上に位置せしめた状態で、該
組付ボルト81の先端の嵌合凸部82を上記案内ロッド
15の先端の嵌合凹部16に嵌入させる。この状態にお
いては、上記組付ボルト81の嵌合凸部82は上記嵌合
凹部16によってその径方向へ相対変位が規制された状
態となっている。
【0041】この案内ロッド15の嵌合凹部16への組
付ボルト81の嵌合凸部82の嵌合時点で、上記ボルト
案内装置8における上記シリンダ25を自由状態とす
る。そして、この状態で、上記ボルト押込ロボット7を
組付ボルト81の先端側に向けて移動させてこれをボス
部72側に押し込む。この場合、上記把持爪部材41,
41の把持力のみによって所定の押し込み力をかけられ
る場合には該把持爪部材41,41により、また該把持
爪部材41,41の把持力のみでは組付ボルト81が滑
って所定の押し込み力がかけられない場合には該把持爪
部材41,41と上記第1押込部材42の双方によって
所定の押し込み力がかけられ、上記組付ボルト81は上
記案内ロッド15を後退させながら、且つ該案内ロッド
15に案内されながら上記61の第1組付壁面62側か
ら上記ボス部72を貫通して第2組付壁面63側に挿入
される。
付ボルト81の嵌合凸部82の嵌合時点で、上記ボルト
案内装置8における上記シリンダ25を自由状態とす
る。そして、この状態で、上記ボルト押込ロボット7を
組付ボルト81の先端側に向けて移動させてこれをボス
部72側に押し込む。この場合、上記把持爪部材41,
41の把持力のみによって所定の押し込み力をかけられ
る場合には該把持爪部材41,41により、また該把持
爪部材41,41の把持力のみでは組付ボルト81が滑
って所定の押し込み力がかけられない場合には該把持爪
部材41,41と上記第1押込部材42の双方によって
所定の押し込み力がかけられ、上記組付ボルト81は上
記案内ロッド15を後退させながら、且つ該案内ロッド
15に案内されながら上記61の第1組付壁面62側か
ら上記ボス部72を貫通して第2組付壁面63側に挿入
される。
【0042】ところが、図8に鎖線図示するように、上
記組付ボルト81が半分ほど挿入された時点で、上記把
持爪部材41,41が上記クロスメンバー60の開口6
7の開口縁に当接し、それ以上の押し込みができない状
態となる。そこで、この時点で上記把持爪部材41,4
1による組付ボルト81の把持作用を解除した上で、該
把持爪部材41,41と第1押込部材42とを上記空間
部66から取り出し、上記ボルト押込ロボット7のロボ
ットアーム7aを回動させて該把持爪部材41,41及
び第1押込部材42に代わって、上記第2押込部材43
を所定位置に位置設定する。しかる後、再びボルト押込
ロボット7を作動させて上記第2押込部材43を空間部
66に差し入れて、図9に示すように、該第2押込部材
43の突起状の当接部43aを組付ボルト81の軸部8
1aに当てがってこれを押し込み、該組付ボルト81の
先端部を上記第2組付壁面63の外側へ突出させる。
記組付ボルト81が半分ほど挿入された時点で、上記把
持爪部材41,41が上記クロスメンバー60の開口6
7の開口縁に当接し、それ以上の押し込みができない状
態となる。そこで、この時点で上記把持爪部材41,4
1による組付ボルト81の把持作用を解除した上で、該
把持爪部材41,41と第1押込部材42とを上記空間
部66から取り出し、上記ボルト押込ロボット7のロボ
ットアーム7aを回動させて該把持爪部材41,41及
び第1押込部材42に代わって、上記第2押込部材43
を所定位置に位置設定する。しかる後、再びボルト押込
ロボット7を作動させて上記第2押込部材43を空間部
66に差し入れて、図9に示すように、該第2押込部材
43の突起状の当接部43aを組付ボルト81の軸部8
1aに当てがってこれを押し込み、該組付ボルト81の
先端部を上記第2組付壁面63の外側へ突出させる。
【0043】次に、上記ボルト締結ロボット10を作動
させて、図9に示すように、そのナットランナー32に
装着されたナット83を上記組付ボルト81の先端部に
螺合させ、これを締め付けることで上記クロスメンバー
60とロッド部71とを締結して組付けを完了する。
させて、図9に示すように、そのナットランナー32に
装着されたナット83を上記組付ボルト81の先端部に
螺合させ、これを締め付けることで上記クロスメンバー
60とロッド部71とを締結して組付けを完了する。
【図1】本願発明の実施例にかかる部品の組付装置の全
体システム図である。
体システム図である。
【図2】図1のII-II拡大矢視図である。
【図3】図1のIII-III拡大矢視図である。
【図4】図1のIV-IV拡大矢視図である。
【図5】図4のV-V矢視図である。
【図6】図1に示したクロスメンバーとサスペンション
アーム7との組付状態の説明図である。
アーム7との組付状態の説明図である。
【図7】クロスメンバーとサスペンションアームとの組
付工程説明図である。
付工程説明図である。
【図8】クロスメンバーとサスペンションアームとの組
付工程説明図である。
付工程説明図である。
【図9】クロスメンバーとサスペンションアームとの組
付工程説明図である。
付工程説明図である。
1はメインライン、2〜4はサブライン、5及び6はピ
ッキングロボット、7はボルト押込ロボット、8及び9
はボルト案内装置、10及び11はボルト締結ロボッ
ト、15は案内ロッド、16は嵌合凹部、17〜19は
第1スライダー、21〜24はガイドレール、25はシ
リンダ、27は変位センサ、28はスプリングプランジ
ャ、31はロボットアーム、32はナットランナー、3
3は駆動モーター、41は把持爪部材、42は第1押込
部材、3は第2押込部材、60はクロスメンバー、61
はアーム組付部、62及び63は組付壁面、64及び6
5はボルト受孔、66は空間部、67は開口、70はサ
スペンションアーム、71はロッド部、72はボス部、
73は外筒部材、74は内筒部材、75はボルト挿通
孔、81は組付ボルト、82は嵌合凸部、83はナッ
ト、Zは部品の組付装置である。
ッキングロボット、7はボルト押込ロボット、8及び9
はボルト案内装置、10及び11はボルト締結ロボッ
ト、15は案内ロッド、16は嵌合凹部、17〜19は
第1スライダー、21〜24はガイドレール、25はシ
リンダ、27は変位センサ、28はスプリングプランジ
ャ、31はロボットアーム、32はナットランナー、3
3は駆動モーター、41は把持爪部材、42は第1押込
部材、3は第2押込部材、60はクロスメンバー、61
はアーム組付部、62及び63は組付壁面、64及び6
5はボルト受孔、66は空間部、67は開口、70はサ
スペンションアーム、71はロッド部、72はボス部、
73は外筒部材、74は内筒部材、75はボルト挿通
孔、81は組付ボルト、82は嵌合凸部、83はナッ
ト、Zは部品の組付装置である。
Claims (3)
- 【請求項1】 所定間隔をもって離隔対向するとともに
同軸上にそれぞれボルト受孔が形成された前後一対の組
付壁面を備えた被組付部品の該一対の組付壁面間に、所
定軸長のボルト挿通孔を備えた組付部品を、上記各ボル
ト受孔と上記ボルト挿通孔とを同軸上に位置せしめた状
態で嵌装し、上記被組付部品の一方の組付壁面のボルト
受孔側から上記組付部品のボルト挿通孔を貫通して他方
の組付壁面のボルト受孔側へ組付ボルトを挿通させて締
結することで上記被組付部品に対して上記組付部品を組
付けるようにした部品の組付装置であって、 上記被組付部品のボルト受孔及び組付部品のボルト挿通
孔に嵌挿可能な軸径及び少なくとも上記被組付部品の前
後一対の組付壁面間に跨がる軸長をもつとともにその先
端には上記組付ボルトの先端をその径方向への移動を規
制した状態で受けるボルト受部を形成し、上記被組付部
品の一方のボルト受孔側から他方のボルト受孔側に向け
て挿入されるボルト案内手段と、 上記組付ボルトを保持してその先端を上記被組付部品の
他方の組付壁面側から上記ボルト案内手段のボルト受部
に預けるボルト保持手段と、 上記ボルト保持手段により保持された上記組付ボルトを
上記被組付部品の上記他方の組付壁面側から上記一方の
組付壁面側に向けて押し込むボルト押込手段と、 上記ボルト押込手段により押し込まれて上記被組付部品
の一方の組付壁面側に突出した上記組付ボルトにナット
をかけてこれを締結する締結手段と、を備えたことを特
徴とする部品の組付装置。 - 【請求項2】 請求項1において、上記ボルト案内手段
には該ボルト案内手段による作業位置を検出する作業位
置検出手段が備えられ、上記締結手段は上記作業位置検
出手段により検出された位置に移動して締結を行う如く
構成されていることを特徴とする部品の組付装置。 - 【請求項3】 請求項1において、上記ボルト押込手段
が、上記組付ボルトの押し込み量に応じて切換使用され
る複数の押込部材を備えていることを特徴とする部品の
組付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7034032A JPH08229753A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 部品の組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7034032A JPH08229753A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 部品の組付装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08229753A true JPH08229753A (ja) | 1996-09-10 |
Family
ID=12403011
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7034032A Pending JPH08229753A (ja) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | 部品の組付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08229753A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU743984B2 (en) * | 1999-09-29 | 2002-02-14 | Centre De Recherche Industrielle Du Quebec | Bolt and nut disassembling apparatus |
CN113021918A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-25 | 博戈橡胶金属(上海)有限公司 | 一种带法兰的悬置制品的组装方法 |
-
1995
- 1995-02-22 JP JP7034032A patent/JPH08229753A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU743984B2 (en) * | 1999-09-29 | 2002-02-14 | Centre De Recherche Industrielle Du Quebec | Bolt and nut disassembling apparatus |
AU743984C (en) * | 1999-09-29 | 2003-08-07 | Centre De Recherche Industrielle Du Quebec | Bolt and nut disassembling apparatus |
CN113021918A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-25 | 博戈橡胶金属(上海)有限公司 | 一种带法兰的悬置制品的组装方法 |
CN113021918B (zh) * | 2021-03-11 | 2022-10-18 | 博戈橡胶金属(上海)有限公司 | 一种带法兰的悬置制品的组装方法 |
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