JP4071066B2 - ワーク保持機構 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はワーク保持機構に係り、特に、異形ワークを位相が異なる場合でも常に良好に把持できるワーク保持機構に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
トリポードジョイントのトライオン軸にローラを組み付ける際には、図14に示すようにトリポードジョイント100のトライオン軸102にニードルベアリング103およびローラ104を嵌合した後に、リング状のリテーナ106を挿入してスナップリング108で抜け止めしているのが普通である。リテーナ106およびスナップリング108は、円筒形状の組付治具110の外周部に保持されるとともに、その組付治具110内を挿通させられたセンタ部材112によってトライオン軸102と同心に芯出しされ、組付チップ114によって先端側(図14の左方向)へ押し出されることにより、図15の(a) に示すようにスナップリング108がトライオン軸102の環状溝116に嵌め入れられるようになっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような組付方法においては、リテーナ106がスナップリング108と共に組付治具110の外周面を摺動してトライオン軸102に装着されるため、図15の(b) に示すようにリテーナ106が環状溝116に落ち込んで組付不良を生じることがあった。組付チップ114による組付速度(移動速度)を速くすると組付不良が抑制されるが、組付ショックが大きくなるため組付治具110や組付チップ114の摩耗が促進され、部品交換の頻度が高くなってランニングコストが高くなる。
【0004】
これに対し、リテーナ106を外周側から把持してトライオン軸102に装着することが考えられるが、リテーナ106は、図6に示すように部分的に外周側へ突き出す突出部106aを有する略円形の異形外周形状のリング状の部材で、装着する際の軸心まわりの位相が一定でないため、複数の把持爪が均等に開閉するワーク保持装置によっては正確に位置決めして把持することができない場合があった。複数の把持爪がそれぞれ独立に付勢手段により付勢されてワークを把持する場合には、異形形状のワークであっても良好に把持することができるが、保持状態においてワークを位置決めすることができないため、ワークが位置ずれする可能性がある。
【0005】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、上記リテーナ106のような異形形状のワークでも常に正確に位置決めして把持することができるようにすることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、第1発明は、複数の把持爪が配設された本体部材が、所定位置に位置決めされたワークに対して相対的に接近させられることにより、その複数の把持爪がそれぞれそのワークと係合させられ、そのワークを位置決めして保持するワーク保持機構であって、(a) 前記複数の把持爪の一部は摩擦により所定の移動抵抗を有して前記本体部材に配設され、その本体部材が前記ワークに対して相対的に接近させられる際にそのワークと係合させられることにより、その移動抵抗に抗して機械的に原位置から移動させられるとともに、その移動抵抗に基づいてその移動位置に位置決めされる基準把持爪とされ、(b) その基準把持爪以外の残りの把持爪は、前記本体部材に配設された付勢手段により付勢されて常には原位置に保持される一方、その本体部材が前記ワークに対して相対的に接近させられる際にそのワークと係合させられることにより、その付勢手段の付勢力に抗して機械的にその原位置から移動させられるとともに、その付勢手段の付勢力に基づいて前記基準把持爪と協働してそのワークを把持することを特徴とする。
【0007】
第2発明は、第1発明のワーク保持機構において、(a) 前記ワークは、部分的に外周側へ突き出す突出部を有する略円形の異形外周形状を有するもので、(b) 前記本体部材は、前記ワークの軸心方向と平行にそのワークに対して相対的に接近させられるとともに、そのワークを外周側から把持するように90°間隔で4つの把持爪を備えており、そのうちの周方向に隣接する2つの把持爪が前記基準把持爪とされ、その基準把持爪に対向している残りの2つの把持爪はその基準把持爪との間でそのワークを挟圧して把持することを特徴とする。
【0008】
第3発明は、第1発明または第2発明のワーク保持機構において、(a) 前記基準把持爪を前記本体部材に押圧して摩擦により前記移動抵抗を発生させる押圧手段と、(b) その押圧手段による前記基準把持爪の押圧を解除する押圧解除手段と、(c) 常には前記基準把持爪を前記原位置側へ付勢し、前記押圧解除手段によって前記押圧手段による押圧が解除されるのに伴ってその基準把持爪をその原位置へ復帰させる復帰手段と、を備えていることを特徴とする。
【0009】
【発明の効果】
このようなワーク保持機構においては、所定の移動抵抗を有する基準把持爪がワークと係合して原位置から移動させられるとともに、その移動位置に位置決めされた状態で他の把持爪と協働してワークを保持するため、ワークが異形形状で把持する際の位相が異なる場合でも、受け取った時の姿勢のまま基準把持爪により常に正確にワークを位置決めして保持することができる。また、ワーク保持機構とワークとが芯ずれしている場合でも、その芯ずれした状態でワークを保持できるため、例えばワークを受け取る際の両者の位置精度が緩和されるなど、使用態様の自由度が高くなる。
【0010】
第2発明は、異形外周形状のワークを保持する場合で、90°間隔で4つの把持爪を備えているとともに、周方向に隣接する2つの把持爪が前記基準把持爪とされ、その基準把持爪に対向している残りの2つの把持爪はその基準把持爪との間でそのワークを挟圧して把持するため、異形外周形状のワークの軸心まわりの位相が異なる場合でも、受け取った時の姿勢のまま基準把持爪により常に正確に位置決めして保持することができる。
【0011】
第3発明では、押圧解除手段により押圧手段による基準把持爪の押圧すなわち移動抵抗が解除されるとともに、その押圧解除に伴って基準把持爪は復帰手段の付勢力に従って自動的に原位置へ復帰させられるため、多数のワークを繰り返し保持して搬送、或いは組付けなどを行う場合でも、押圧解除手段による押圧解除で基準把持爪を原位置へ復帰させつつ連続的に作業を行わせることができる。
【0012】
【発明の実施の形態】
本発明のワーク保持機構は、位置固定に配設されてワークが接近させられるものでも良いが、ワークに対してワーク保持機構を接近させて保持するものでも良い。また、受け取ったワークをそのままロボットアームなどに受け渡すものでも良いが、所定の組付位置まで搬送して組み付けるなど、種々の態様が可能である。
【0013】
ワークは、例えばトリポードジョイントのリテーナのように部分的に外周側へ突き出す突出部を有する略円形の異形外周形状のリング状のものが好適に用いられるが、真円形状の外周形状を有するリングや円柱状部材、或いは三角形や四角形等の角形形状のものなど、種々の形状のものを取り扱うことができる。複数の把持爪は、互いに接近させられてワークを外周側から把持するものでも良いが、互いに離間させられて環状ワークを内側から把持するものでも良い。
【0014】
複数の把持爪は、少なくとも2つ設けられて、その1つが基準把持爪とされるが、把持爪の数や配設位置はワークの形状などを考慮して適宜定められ、ワークを安定して保持する上で例えば中心線まわりに等角度間隔で3つ以上設けることが望ましい。把持爪の移動形態は、半径方向へ直線的にスライド移動するものや、支持ピンまわりに回動するものなど、それぞれ独立に移動可能な種々の態様を採用できるとともに、ワークとの係合で原位置から移動させられるように傾斜面などを有して構成される。
【0015】
基準把持爪は、例えば第3発明のように押圧手段によって本体部材に押圧されることにより摩擦によって移動抵抗が発生させられ、押圧手段としては、引張コイルスプリングや圧縮コイルスプリング、皿ばねなどのスプリング、スプリングやゴムなどの弾性部材、或いは磁石や電磁石などが好適に用いられるが、ねじやリベットなどの締結手段で押圧して所定の移動抵抗を発生させることもできる。この基準把持爪の移動抵抗は、他の把持爪と協働してワークを把持する際に、その他の把持爪の付勢力で基準把持爪が移動しないように定められる。
【0016】
基準把持爪以外の把持爪を原位置に保持する付勢手段や、第3発明の復帰手段としては、引張コイルスプリングや圧縮コイルスプリング、捩りコイルスプリング、皿ばねなどのスプリング、スプリングやゴムなどの弾性部材、或いは磁石や電磁石など、種々の手段を採用することができる。
【0017】
第3発明の押圧解除手段は、例えば(a) 押圧手段としてのスプリングのばね力で一方向へ移動させられることにより基準把持爪を前記本体部材に押圧する一方、そのスプリングのばね力に抗して反対方向へ移動させられることにより基準把持爪の押圧を解除するロックシャフトと、(b) 前記本体部材が前記ワークから相対的に離間した初期位置へ戻される際に、前記ロックシャフトに当接して前記反対方向へ移動させる解除用当接部材と、を有して構成されるが、電動モータやソレノイドなどの独自の駆動源を用いてロックシャフトを移動させて押圧を解除することもできるなど、ロックシャフトの有無を含めて種々の態様が可能である。ロックシャフトは、例えば楔作用面などの倍力機構を介して基準把持爪を倍力して押圧するように構成することが望ましい。
【0018】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図1および図2は、本発明が適用されたトリポードジョイント組立装置10を説明する正面図および平面図で、一部を断面で示したものである。このトリポードジョイント組立装置10は、前記トリポードジョイント100のトライオン軸102にリテーナ106およびスナップリング108を組み付けるためのもので、組付ユニット12、リテーナシャッタ14、およびスナップシャッタ16を備えている。リテーナシャッタ14およびスナップシャッタ16は、トリポードジョイント100の配設位置と組付ユニット12との間に配設されており、それぞれ上方から1つずつ落下させられるリテーナ106、スナップリング108を受け止めて保持するとともに、略垂直に2分割された一対の半割れ体にて構成されていて、それ等のリテーナ106、スナップリング108を組付ユニット12に受け渡した後に、それぞれシャッタ開閉用シリンダ18、20により略水平方向へ対称的に離間させられて、組付ユニット12の先端部が通過してトリポードジョイント100に到達することを許容するようになっている。
【0019】
組付ユニット12は、図1、図2の左右方向へ移動可能に基台22のレール24上に配設され、組付ユニット前後用シリンダ26によりその左右方向、すなわちトリポードジョイント100に対して接近離間する方向へ、前進・後退させられるようになっている。基台22には、組付ユニット12に当接して予め定められた中間位置で停止させる組付ユニットストッパ28が設けられているとともに、その組付ユニットストッパ28は、組付ユニットストッパ入り抜き用シリンダ30によって進退させられ、組付ユニット12を上記中間位置で停止させる「入り」位置と、組付ユニット12の前進を許容する「抜き」位置とへ移動させられるようになっている。組付ユニットストッパ28によって規定される組付ユニット12の中間位置は、図8に示すように組付ユニット12の先端部がシャッタ14、16に到達してリテーナ106、スナップリング108を受け取ることができる位置に定められ、前進端位置は、図11に示すように先端部がトリポードジョイント100に到達してリテーナ106、スナップリング108をトライオン軸102に組み付けることができる位置に定められている。図1、図2、および図7は、組付ユニット12が後退端の初期位置に保持された状態で、図8〜図10は中間位置まで前進させられた状態で、図11〜図13は前進端まで前進させられた状態である。
【0020】
組付ユニット12は、図3に示す組付ヘッド32を主体として構成されており、組付ヘッド32はセンタシャフト34、スリーブ36、および圧入チップ38を備えている。図4は、組付ヘッド32の先端部分を示す図で、図5は図4におけるV−V断面図である。
【0021】
上記スリーブ36は円筒形状を成していて、組付ユニット12のフレーム40に一体的に固設されて前方へ延び出しているとともに、その前端部には、前記リテーナ106およびスナップリング108を内周側から同心に把持して受け取る複数(本実施例では4つ)の内側把持爪42が中心線まわりに等角度間隔で配設され、前後方向(図3の左右方向)に対して直角で且つ中心線まわりの接線方向と平行な支持ピンまわりに回動可能に取り付けられている。複数の内側把持爪42は、図3の左方向である前方側へ延び出しているとともに、単一のリング状のスプリング(スナップリングなど)44により互いに接近するように内周側へ付勢され、常には図3に二点鎖線で示すようにスリーブ36の内部を挿通させられた前記センタシャフト34に当接させられている。センタシャフト34は、フレーム40に配設されたセンタ前後用シリンダ46(図1参照)により、図3の左右方向へ前進・後退させられるようになっているとともに、前端部には大径部34aが設けられており、図に示す前進位置から右方向へ後退させられて大径部34aが内側把持爪42と係合させられることにより、その内側把持爪42は外側へ回動させられて拡開させられ、図9に示すようにスナップリング108を拡径させながらリテーナ106を所定の把持力で内側から把持する。図3の実線は、内側把持爪42が拡開させられた状態である。
【0022】
前記圧入チップ38は、スリーブ36の外周側に軸方向(図3の左右方向)に移動可能に配設された円筒形状の第1スライド部材50と、その第1スライド部材50の外周側に軸方向(図3の左右方向)に移動可能に配設された第2スライド部材52と、第1スライド部材50の前端部に一体的にねじ結合されたリング押圧爪54と、第2スライド部材52に配設された複数(本実施例では4つ)の外側把持爪56a〜56d(以下、特に区別しない場合は単に外側把持爪56という)とを備えており、第1スライド部材50は前記フレーム40に配設された圧入チップ前後用シリンダ58(図1参照)に連結バー60を介して連結され、図3の左右方向へ前進・後退させられるようになっている。フレーム40には、連結バー60に当接して圧入チップ38を予め定められた中間位置で停止させる圧入チップストッパ62が設けられているとともに、その圧入チップストッパ62は、圧入チップストッパ入り抜き用シリンダ64によって進退させられ、圧入チップ38を上記中間位置で停止させる「入り」位置と、圧入チップ38の前進を許容する「抜き」位置とへ移動させられるようになっている。
【0023】
圧入チップストッパ62によって規定される圧入チップ38の中間位置は、図10に示すように外側把持爪56がリテーナ106を把持するとともに、リング押圧爪54がスナップリング108に略到達するように定められており、圧入チップ38の前進端位置は、図13に示すように外側把持爪56およびリング押圧爪54がそれぞれ前記内側把持爪42から前方へ突き出し、リテーナ106およびスナップリング108をそれぞれ内側把持爪42から押し出して、リテーナ106についてはトライオン軸102に嵌合されたニードルベアリング103に当接させる一方、スナップリング108についてはトランオン軸102の環状溝116内に嵌め入れることができる位置に定められている。図1、図2、図7〜図9は、圧入チップ38が後退端の初期位置に保持された状態で、図10、図11は中間位置まで前進させられた状態で、図13は前進端まで前進させられた状態である。
【0024】
上記第2スライド部材52は、圧縮コイルスプリング65によって常には第1スライド部材50に対して前方側の移動端に保持されており、圧入チップ38が中間位置から前進端位置まで移動させられる際に、外側把持爪56によってリテーナ106がニードルベアリング103に当接させられると、第2スライド部材52のそれ以上の前進が阻止され、以後は第1スライド部材50のみが前進してリング押圧爪54によりスナップリング108が環状溝116内に嵌め入れられる。図12は、リテーナ106がニードルベアリング103に当接させられた状態で、図13は、圧縮コイルスプリング65を変形させつつ第1スライド部材50のみが更に前進して、スナップリング108が環状溝116内に嵌め入れられた状態である。
【0025】
外側把持爪56は、中心線まわりに等角度間隔(本実施例では90°間隔)で配設され、それぞれ前後方向(図3の左右方向)に対して直角で且つ中心線まわりの接線方向と平行な支持ピン66まわりに回動可能に取り付けられ、先端部が前方へ延び出しているとともに、圧縮コイルスプリング68により先端部が閉じ方向へ付勢されて常には閉じ側回動端の原位置に保持される。第2スライド部材52と外側把持爪56との間には隙間が存在して、外側把持爪56は所定の回動が許容されているとともに、第1スライド部材50に設けられた受け部50aに着座させられることにより上記原位置が規定されている。この原位置は、図9に示すように圧入チップ38が後退端の初期位置に保持されている状態から、図10に示す中間位置まで前進させられる際に、外側把持爪56がスナップリング108の外周側を通過してリテーナ106に達するように定められている。また、外側把持爪56の先端には、図4から明らかなように先端側へ向かうに従って外側へ傾斜する傾斜面70、およびその傾斜面70に続いて段部72が設けられており、前記内側把持爪42によって把持されているリテーナ106の軸心方向からそのリテーナ106に接近させられる際に、傾斜面70がリテーナ106の外周縁と係合させられることにより、図10に示すように外側把持爪56は圧縮コイルスプリング68の付勢力に抗して外側へ回動させられるとともに、その圧縮コイルスプリング68の付勢力に従ってリテーナ106を外周側から把持する一方、図12に示すように中間位置から前進端位置まで前進させられる際には、段部72によってリテーナ106を内側把持爪42の把持力に抗して前方へ押し出すようになっている。
【0026】
上記圧入チップ38は本発明のワーク保持機構に相当し、第2スライド部材52は本体部材に相当し、外側把持爪56は把持爪に相当し、部分的に外周側へ突き出す突出部106aを有する略円形の異形外周形状のリング状のリテーナ106はワークである。そして、4つの外側把持爪56のうち周方向に隣接する2つの外側把持爪56aおよび56bは、基準把持爪として機能するようになっており、それ等の外側把持爪56aおよび56bは、それぞれ押圧スプリング74の付勢力に従って楔部材76と第2スライド部材52との間で挟圧されることにより、摩擦によって所定の回動抵抗(移動抵抗)が付与される。この回動抵抗は、前記傾斜面70とリテーナ106との係合による外周側への回動を許容しつつ、前記圧縮コイルスプリング68による閉じ方向の回動を阻止するとともに、任意の回動位置で位置決めできるように定められ、外側把持爪56c、56dとの間でリテーナ106を挟圧して把持した状態でリテーナ106が内側把持爪42から前方へ抜け出しても、リテーナ106は同心に保持されて前記トライオン軸102に確実に嵌合される。外側把持爪56a、56bに設けられた圧縮コイルスプリング68は、リテーナ106を把持する際の把持力に寄与せず、リテーナ106は専ら外側把持爪56c、56dに設けられた圧縮コイルスプリング68の付勢力に基づいて把持されることになる。上記押圧スプリング74は圧縮コイルスプリングで、移動抵抗を発生させる押圧手段に相当するものであり、外側把持爪56c、56dを閉じ方向へ付勢する圧縮コイルスプリング68は付勢手段として機能している。
【0027】
ここで、このように外側把持爪56a、56bが任意の回動位置に位置決めされることから、部分的に外周側へ突き出す突出部106aを有するリテーナ106の軸心まわりの位相に拘らず、そのリテーナ106を確実に同心に位置決めして保持することができる。すなわち、リテーナ106は、図6に示すように軸心に対して対称的な2位置に突出部106aが設けられており、4つの外側把持爪56による把持態様としては、図6の(a) 〜(d) に示す4つの態様が考えられるが、何れの場合も基準把持爪として機能する外側把持爪56a、56bがリテーナ106との係合で任意の回動位置に位置決めされることにより、そのリテーナ106を受取時と同じ位置すなわち組付ヘッド32の中心線Sと同心に位置決めして保持することができるのである。なお、図6の(c) は、突出部106aが部分的に外側把持爪56と係合する場合で、外側把持爪56a、56cと係合する場合も同様である。
【0028】
一方、図4から明らかなように、前記楔部材76は、押圧スプリング74によって左方向(一方向)へ押圧されるロックシャフト78を介して楔作用(倍力作用)により外側把持爪56a、56bに押圧されるようになっており、押圧スプリング74のばね力に抗してロックシャフト78が図4に一点鎖線で示すように右方向(反対方向)へ移動させられると、楔部材76による外側把持爪56a、56bの押圧すなわち回動抵抗が解除され、外側把持爪56a、56bは前記圧縮コイルスプリング68の付勢力に従って内側へ回動させられ、受け部50aに着座する原位置まで戻される。前記フレーム40には、圧入チップ38が後退端の初期位置まで戻された時に上記ロックシャフト78に当接して反対方向へ移動させ、外側把持爪56a、56bを圧縮コイルスプリング68の付勢力に従って原位置まで戻り回動させる解除用当接部材80(図2参照)が一体的に設けられている。ロックシャフト78および解除用当接部材80は押圧解除手段に相当し、外側把持爪56a、56bを閉じ方向へ回動させる前記圧縮コイルスプリング68は復帰手段として機能する。
【0029】
次に、以上のように構成されたトリポードジョイント組立装置10の作動を説明する。
先ず、図7に示すように組付ユニット12が後退端の初期位置に保持された状態で、トリポードジョイント100の一つのトライオン軸102が組付ユニット12に対向するように割り出し位置決めされるとともに、リテーナ106、スナップリング108がそれぞれ1つずつ上方から落下させられてリテーナシャッタ14、スナップシャッタ16に供給される。そして、その状態から組付ユニット12が組付ユニット前後用シリンダ26によって前進させられ、組付ユニットストッパ28に当接する中間位置で停止させられる。図8は、その状態で、組付ヘッド32の前端部すなわち内側把持爪42がリテーナ106、スナップリング108の内側を挿通させられる位置に到達する。
【0030】
続いて、スナップシャッタ開閉用シリンダ20によりスナップシャッタ16を開くとともに、センタ前後用シリンダ46によりセンタシャフト34を後退させて大径部34aにより内側把持爪42を拡開させることにより、図9に示すようにスナップリング108を拡径させながらそのスナップリング108およびリテーナ106を所定の把持力で内側から把持して受け取る。内側把持爪42は、大径部34aによって組付ヘッド32の中心線Sに対して対称的に拡開させられるため、スナップリング108およびリテーナ106は何れもその中心線Sと同心に保持される。
【0031】
その後、リテーナシャッタ開閉用シリンダ18によりリテーナシャッタ14を開くとともに、圧入チップ前後用シリンダ58により圧入チップ38を圧入チップストッパ62に当接する中間位置まで前進させる。これにより、前記内側把持爪42によって保持されているリテーナ106、スナップリング108に対して軸心方向から圧入チップ38が接近させられ、図10に示すように外側把持爪56がリテーナ106に達して傾斜面70の作用で外側へ拡開させられ、基準把持爪として機能する2つの外側把持爪56a、56bと、それ等に対向して配設された外側把持爪56c、56dとの間で、その外側把持爪56c、56dに配設された圧縮コイルスプリング68の付勢力に基づいてリテーナ106が外周側から把持されるとともに、リング押圧爪54がスナップリング108に略到達する。
【0032】
その状態で、組付ユニットストッパ入り抜き用シリンダ30により組付ユニットストッパ28を「抜き」位置へ移動させると、組付ユニット12は前記組付ユニット前後用シリンダ26により図11に示す前進端位置まで前進させられ、センタシャフト34がトライオン軸102のセンタ穴と係合させられて同心に位置決めされるとともに、内側把持爪42の先端がトライオン軸102に略到達する。
【0033】
更に、圧入チップストッパ入り抜き用シリンダ64により圧入チップストッパ62を「抜き」位置へ移動させると、圧入チップ38が前記圧入チップ前後用シリンダ58によって前進させられ、先ず図12に示すように外側把持爪56によって把持されたリテーナ106が内側把持爪42よりも前方へ押し出されて、トライオン軸102に嵌合されたニードルベアリング103に当接する組付位置に到達する。この時、リテーナ106は外側把持爪56によって外周側から中心線Sと同心に位置決めされているため、環状溝116に落ち込むことなく所定の組付位置まで確実に押し込まれる。
【0034】
リテーナ106がニードルベアリング103に到達すると、その外側把持爪56や第2スライド部材52のそれ以上の前進が阻止され、以後は圧縮コイルスプリング65を圧縮変形させつつ第1スライド部材50のみが前進させられ、図13に示すようにリング押圧爪54によりスナップリング108が内側把持爪42よりも前方へ押し出されて、トライオン軸102の環状溝116内に嵌め入れられる。これにより、図15の(a) に示すようにリテーナ106およびスナップリング108が装着され、スナップリング108によってリテーナ106の抜け出しが防止される。
【0035】
以上により、トライオン軸102に対するリテーナ106およびスナップリング108の組付は終了し、圧入チップ前後用シリンダ58により圧入チップ38が後退端の初期位置まで戻されるとともに、組付ユニット前後用シリンダ26により組付ユニット12が後退端の初期位置まで戻され、センタ前後用シリンダ46によりセンタシャフト34が前進位置まで前進させられ、シャッタ開閉用シリンダ18、20により各シャッタ14、16が閉じられて、初期状態に復帰する。内側把持爪42は、センタシャフト34が前進位置まで前進させられることにより、スプリング44の付勢力に従って内側へ戻り回動させられ、互いに接近する原位置に戻される。また、外側把持爪56c、56dは、リテーナ106から離間させられることにより圧縮コイルスプリング68の付勢力に従って内側へ回動させられて原位置まで戻されるとともに、基準把持爪として機能する外側把持爪56a、56bは、圧入チップ38が後退端の初期位置まで戻された時にロックシャフト78が解除用当接部材80に当接させられ、押圧スプリング74の付勢力に抗して反対方向へ移動させられて楔部材76による押圧すなわち回動抵抗が解除されることにより、圧縮コイルスプリング68の付勢力に従って原位置まで戻り回動させられる。
【0036】
このようなトリポードジョイント組立装置10においては、ワーク保持機構として機能する圧入チップ38のうちリテーナ106を外周側から把持する外側把持爪56は、周方向に隣接する2つの外側把持爪56a、56bがリテーナ106と係合して原位置から外側へ回動させられるとともに、押圧スプリング74の押圧による摩擦力で任意の回動位置に位置決めされ、他の外側把持爪56c、56dとの間でリテーナ106を挟圧して把持するため、突出部106aの存在や軸心まわりの位相の相違などに拘らず、リテーナ106を受け取った時と同じ状態、すなわち中心線Sと同心に位置決めして保持できる。このため、内側把持爪42よりも前方へ押し出してトライオン軸102の所定の組付位置まで嵌合する際に、図15の(b) に示すように環状溝116に落ち込んで組付不良を生じる恐れがない。
【0037】
特に、本実施例では90°間隔で4つの外周把持爪56が設けられているとともに、周方向に隣接する2つの外周把持爪56a、56bが基準把持爪とされ、その外側把持爪56a、56bに対向している残りの2つの外側把持爪56c、56dとの間でリテーナ106を挟圧して把持するため、異形外周形状のリテーナ106を受け取った時の姿勢のまま常に正確に位置決めして保持することができる。
【0038】
また、任意の回動位置に位置決めされる外側把持爪56a、56bは、一連の組付作業が終了した後に圧入チップ38が後退端の初期位置まで戻される際に、ロックシャフト78が解除用当接部材80に当接させられ、押圧スプリング74の付勢力に抗して反対方向へ移動させられて楔部材76による押圧すなわち回動抵抗が解除されることにより、圧縮コイルスプリング68の付勢力に従って自動的に原位置まで戻り回動させられるため、順次供給される多数のリテーナ106を繰り返し保持してトライオン軸102に組み付ける作業を連続して能率良く行うことができる。特に、押圧解除操作を別工程で行う場合に比較して、制御が容易で装置が安価に構成されるとともに、サイクルタイムが短縮されて作業能率が一層向上する。
【0039】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、これはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更,改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例であるワーク保持機構を備えているトリポードジョイント組立装置の一例を説明する一部を切り欠いた正面図である。
【図2】図1のトリポードジョイント組立装置の一部を切り欠いた平面図である。
【図3】図1のトリポードジョイント組立装置の組付ヘッドを示す断面図である。
【図4】図3の組付ヘッドの先端部を示す一部切り欠いた正面図である。
【図5】図4におけるV−V断面図である。
【図6】図4の外側把持爪によってリテーナを把持する把持形態の幾つかの例を示す図である。
【図7】図1のトリポードジョイント組立装置の作動を説明する図で、初期状態を示す断面図である。
【図8】図7の状態から組付ユニットが中間位置まで前進させられた状態を示す断面図である。
【図9】図8の状態でセンタシャフトが後退させられ、内側把持爪が拡開されてリテーナおよびスナップリングを受け取った状態である。
【図10】図9の状態から圧入チップが中間位置まで前進させられ、外側把持爪によってリテーナが把持された状態である。
【図11】図9の状態から組付ユニットが前進端位置まで前進させられた状態である。
【図12】図11の状態から圧入チップが前進させられ、外側把持爪によって把持されたリテーナが所定の組付位置まで嵌合された状態である。
【図13】図12の状態から圧入チップが更に前進させられ、リング押圧爪によってスナップリングが環状溝に嵌め入れられた状態である。
【図14】トリポードジョイントにリテーナおよびスナップリングを組み付ける従来の手順を説明する断面図である。
【図15】トリポードジョイントに対するリテーナおよびスナップリングの組付状態を示す断面図で、(a) は正常な組付状態、(b) は組付不良の場合である。
【符号の説明】
38:圧入チップ(ワーク保持機構) 52:第2スライド部材(本体部材) 56a、56b:外側把持爪(基準把持爪) 56c、56d:外側把持爪(把持爪) 68:圧縮コイルスプリング(付勢手段、復帰手段) 74:押圧スプリング(押圧手段) 78:ロックシャフト(押圧解除手段) 80:解除用当接部材(押圧解除手段) 106:リテーナ(ワーク) 106a:突出部
Claims (3)
- 複数の把持爪が配設された本体部材が、所定位置に位置決めされたワークに対して相対的に接近させられることにより、該複数の把持爪がそれぞれ該ワークと係合させられ、該ワークを位置決めして保持するワーク保持機構であって、
前記複数の把持爪の一部は摩擦により所定の移動抵抗を有して前記本体部材に配設され、該本体部材が前記ワークに対して相対的に接近させられる際に該ワークと係合させられることにより、該移動抵抗に抗して機械的に原位置から移動させられるとともに、該移動抵抗に基づいてその移動位置に位置決めされる基準把持爪とされ、
該基準把持爪以外の残りの把持爪は、前記本体部材に配設された付勢手段により付勢されて常には原位置に保持される一方、該本体部材が前記ワークに対して相対的に接近させられる際に該ワークと係合させられることにより、該付勢手段の付勢力に抗して機械的に該原位置から移動させられるとともに、該付勢手段の付勢力に基づいて前記基準把持爪と協働して該ワークを把持する
ことを特徴とするワーク保持機構。 - 前記ワークは、部分的に外周側へ突き出す突出部を有する略円形の異形外周形状を有するもので、
前記本体部材は、前記ワークの軸心方向と平行に該ワークに対して相対的に接近させられるとともに、該ワークを外周側から把持するように90°間隔で4つの把持爪を備えており、そのうちの周方向に隣接する2つの把持爪が前記基準把持爪とされ、該基準把持爪に対向している残りの2つの把持爪は該基準把持爪との間で該ワークを挟圧して把持する
ことを特徴とする請求項1に記載のワーク保持機構。 - 前記基準把持爪を前記本体部材に押圧して摩擦により前記移動抵抗を発生させる押圧手段と、
該押圧手段による前記基準把持爪の押圧を解除する押圧解除手段と、
常には前記基準把持爪を前記原位置側へ付勢し、前記押圧解除手段によって前記押圧手段による押圧が解除されるのに伴って該基準把持爪を該原位置へ復帰させる復帰手段と、
を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載のワーク保持機構。
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