JP2014042963A - ワーク把持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク把持装置1は、支持プレート2と、支持プレート2に配設されワークWを把持する複数の当接部と、支持プレート2に配設され複数の当接部のうちの駆動側の当接部11をワークWに押圧する駆動機構3と、複数の当接部を自在移動可能に支持する自在移動機構5aと、自在移動機構5aによる自在移動を規制する移動規制装置71と、を備え、駆動機構3は、駆動源31と、駆動源31が取り付けられる本体部32と、駆動源31により軸方向に移動させられるシャフト33と、支点34のまわりで揺動可能に配置され、ワークWの把持時に一端側がシャフト33により押圧されると共に他端側が駆動側の当接部11をワークWに向けて押圧するアーム35と、を有する。
【選択図】図5
Description
そして、当接部の位置合わせは、例えばワーク把持装置の外部に設けられる駆動装置を使用して実現することができる。このため、本発明に係るワーク把持装置は、当接部の位置合わせをする駆動装置をワーク把持装置に設けずに別体として外部に設けることで、軽量化を実現しながらバリエーションを有する種々のワークに対応することが可能となる。
すなわち、ロボットアームに装着する単一のワーク把持装置で種々のワークに柔軟に対応できると共に当該ワークを確実に保持して搬送できる、軽量化に適したワーク把持装置を提供することができる。
図1は、本発明の一実施形態に係るワーク把持装置をワーク搬出工程に適用した場合の使用例を説明するための平面図である。図2は、図1に示されるワーク把持装置でワークを把持する様子を説明するための概略平面図である。図3は、図1に示されるワーク把持装置の概略斜視図である。図4は、図1に示されるワーク把持装置の概略底面図である。
図10に示すように、ワーク把持装置1はまた、支持プレート2に支柱83を介して配設される押さえ部材8を備えている。押さえ部材8は、ワークWの把持時にワークWの支持プレート2側の端面に接触するものである。このような構成によれば、駆動側の当接部11をワークWの被当接部W1(図2参照)に押圧してワークWを把持する際にワークWを押さえ部材8で押さえることができ、ワーク把持装置1に対してワークWが傾斜してしまう虞を未然に防止することが可能となる。これにより、ワークWの把持姿勢が変化してしまってワークWの搬送先での作業に支障をきたす事態を回避することができる。
図11〜図13に示すように、自在移動機構5bは、支持プレート2に固定される支持部材51a,51bと、支持部材51a,51bに回転自在に支持されるねじ軸52と、ねじ軸52に螺合されるナット部材53と、ナット部材53に固定され、受け側の当接部12が配設される取付部材54bと、取付部材54bを支持プレート2に対してねじ軸52の軸方向に移動自在に案内する直線運動案内装置55と、を有している。
そして、当接部11,12,12の位置合わせは、例えばワーク把持装置1の外部に設けられる駆動装置(図示せず)を使用して実現することができる。このため、本実施形態に係るワーク把持装置1は、当接部11,12,12の位置合わせをする駆動装置をワーク把持装置1に設けずに別体として外部に設けることで、軽量化を実現しながらバリエーションを有する種々のワークWに対応することが可能となる。
すなわち、ロボットアーム101に装着する単一のワーク把持装置1で種々のワークWに柔軟に対応できると共に当該ワークWを確実に保持して搬送できる、軽量化に適したワーク把持装置1を提供することができる。
図14〜図16に示すように、駆動機構3aは、駆動側の当接部11が設置され、ワークWの把持時にアーム35aの下端側により押圧される押圧部材46と、ワークWの把持時に押圧部材46をワークWに向けて直線方向に移動するように案内する案内機構47と、を有している。
図17に示す変形例では、支持プレート2と駆動機構3との間に、支持プレート2と駆動機構3とを連結する連結部材24が備えられている。支持部材51a,51bは、ねじ部材25により連結部材24に固定され、連結部材24は、ねじ部材26により支持プレート2に固定される。すなわち、支持部材51a,51bは、連結部材24を介して支持プレート2に固定されている。また、図17では図示省略するが、ガイドレール56(図7参照)が、連結部材24の下面に固定されている。すなわち、ガイドレール56は、連結部材24を介して支持プレート2にねじ軸52の軸方向に沿って配設されている。
図18(a)〜(c)は、ワークの把持方法のバリエーションについて説明するための概略平面図である。なお、図18中の矢印は、駆動側の当接部11によるワークWへの押圧方向を示す。
2 支持プレート
3,3a 駆動機構
5a,5b 自在移動機構
8 押さえ部材
11 駆動側の当接部
12 受け側の当接部
24 連結部材
31 駆動源
32 本体部
33 シャフト
34 ピン
35,35a アーム
36 ドライブギア
37 ナット部
38 ドリブンギア
43b ピン
43a 溝
43 連結機構
46 押圧部材
47 案内機構
51a,51b 支持部材
52 ねじ軸
52a 接続部
53 ナット部材
54a,54b 取付部材
55 直線運動案内装置
71,72 移動規制装置
100 ロボット
101 ロボットアーム
O 中心
S シェル部
W ワーク
W1,W2,W2 被当接部
Claims (7)
- ロボットアームに連結する支持プレートと、
前記支持プレートに配設され、ワークの把持時に該ワークの複数の被当接部にそれぞれ当接して前記ワークを把持する複数の当接部と、
前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に前記複数の当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧する駆動機構と、
前記複数の当接部の少なくとも一つを前記支持プレートに対して自在移動可能に支持する自在移動機構と、
前記自在移動機構による自在移動を規制する移動規制装置と、を備え、
前記駆動機構は、
駆動力を発生する駆動源と、
前記駆動源が取り付けられる本体部と、
前記駆動源の駆動力により軸方向に移動させられるシャフトと、
前記本体部に設けられた支点のまわりで揺動可能に配置され、前記ワークの把持時に一端側が前記シャフトにより押圧されると共に他端側が前記当接部を前記ワークに向けて押圧するアームと、を有する、
ロボットアームに装着して種々のワークを把持して搬送するためのワーク把持装置。 - 前記駆動機構は、
前記駆動源の駆動力により回転されるドライブギアと、
前記本体部に固定されるナット部と、を有し、
前記シャフトには、前記ドライブギアに噛合するドリブンギアが固定され、外周面に前記ナット部と螺合するおねじが形成されていることを特徴とする請求項1に記載のワーク把持装置。 - 前記シャフトに形成されたおねじは、台形ねじであることを特徴とする請求項2に記載のワーク把持装置。
- 前記駆動機構は、
前記ワークの把持時に前記アームの前記他端側により押圧され、前記当接部が設置された押圧部材と、
前記ワークの把持時に前記押圧部材を前記ワークに向けて直線方向に移動するように案内する案内機構と、を有することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のワーク把持装置。 - 前記駆動機構は、
前記シャフトと前記アームの前記一端側とを連結する連結機構を有し、
前記連結機構は、前記シャフトの外周面に円周に沿って形成された環状の溝と、前記アームの前記一端側に設けられ、前記溝に係合するピンとを有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載のワーク把持装置。 - 前記当接部は、前記ワークとの当接面が樹脂から形成されており、前記ワーク把持装置に対して着脱可能であることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載のワーク把持装置。
- 前記ワークは、シェル形状を呈するシェル部を有しており、
前記ワークの前記被当接部は、前記シェル部の外面または内面に位置することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載のワーク把持装置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110883781A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 发那科株式会社 | 机器人手 |
CN112809716A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-05-18 | 韩靖 | 仿真机械手的母指组件 |
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2012
- 2012-08-27 JP JP2012186857A patent/JP5592916B2/ja active Active
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