JP2012152860A - 把持装置およびその制御方法 - Google Patents
把持装置およびその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012152860A JP2012152860A JP2011014598A JP2011014598A JP2012152860A JP 2012152860 A JP2012152860 A JP 2012152860A JP 2011014598 A JP2011014598 A JP 2011014598A JP 2011014598 A JP2011014598 A JP 2011014598A JP 2012152860 A JP2012152860 A JP 2012152860A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- workpiece
- contact member
- contact
- bag
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0071—Gripping heads and other end effectors with needles engaging into objects to be gripped
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/27—Arm part
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/30—End effector
- Y10S901/31—Gripping jaw
Abstract
【解決手段】ワーク50を把持するための把持部2と、把持動作を制御するための制御装置7と、把持部2のワーク50と当接する部位に付設され、ワーク50の形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材6と、を備え、把持部2の把持動作によって、当接部材6をワーク50に押圧して該ワーク50の外形形状に倣わせるとともに、該当接部材6の形状を保持して、ワーク50を把持する把持装置1であって、制御装置7は、所定の把持回数ごとに、ワーク50を把持した際の当接部材6のワーク50に対する当接位置を変更する。
【選択図】図1
Description
そこで、当接部材を交換しなくても外形形状が異なる複数種類のワークを安定的に把持することができる把持装置の技術が種々検討されており、例えば、以下に示す特許文献1および特許文献2にその技術が開示され公知となっている。
このような従来の把持装置では、把持動作によって当接部材をワーク等に当接させて、該当接部材をワーク等の形状に倣わせておき、その後、当接部材内を減圧することによって、袋状部材内の粒状物同士を緊密に係留させて、当接部材の形状がワーク形状に倣った状態を保持するようにしている。
またこのような把持装置では、当接部材内の減圧状態を解除することによって、当接部材を柔軟な定常状態に復元させるようにしている。
そして、このような従来の把持装置を用いれば、当接部材の形状を様々なワーク等の外形形状に対応させることができるため、外形形状が異なる複数種類のワークを取り扱う場合において、当接部材を交換しなくても各ワークを安定的に把持することが可能になる。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る把持装置を備えた移載装置について、図1〜図3を用いて説明をする。
尚、本実施形態で示す把持装置に対しては、図1(b)および図2(a)(b)(c)等に示すようなXYZ座標系を、説明の便宜上規定している。
図1(a)に示す如く、本発明の一実施形態に係る把持装置を備えた移載装置15はワークを移載するために用いられる装置であり、把持装置1とロボットアーム16を備えている。
尚、各爪部4・5の形状は、把持対象となるワーク50の形状および大きさや、各スライダ部3a・3bのストローク量等を考慮して設定する。
爪部4は、支持部4aがスライダ部3aに対して固定されている。そして、制御装置7により、駆動部3を作動させてスライダ部3aをスライドさせて、各挟圧部4b・4bをX軸方向に沿って往復動させる構成としている(図1(b)参照)。
爪部5は、支持部5aがスライダ部3bに対して固定されている。そして、制御装置7により、駆動部3を作動させてスライダ部3bをスライドさせて、挟圧部5bをX軸方向に沿って往復動させる構成としている(図1(b)参照)。
当接部材6は、弾性を有する袋状部材6aと、該袋状部材6aに充填される粒状物群6bを備える構成であり、定常時においては、柔軟に変形できる態様を呈している。
真空排気設備8は、把持装置1において当接部材6を硬化および軟化させるための手段を構成するものであり、真空ポンプ8a、真空配管8b・8b、電磁弁8c等を備えている。そして、各当接部材6・6の袋状部材6aに、各真空配管8b・8bが接続されている。
尚、本実施形態では、真空排気設備8に真空ポンプ8aが備えられる場合を例示しているが、真空ポンプ8a以外の排気手段(例えば、エジェクター等)を備える構成とすることも可能である。
また、本発明に係る把持装置において、当接部材の硬化および軟化を実現させるための手段は、必ずしも真空排気設備である必要はなく、当接部材の硬化および軟化を実現することができる種々の態様のものを採用し得る。
例えば、真空ポンプ8aの代わりに、真空配管8bに袋状部材6a内から空気を排出する方向にのみ空気を流通させるための逆止弁を備える構成として、把持動作によって、袋状部材6aの内部から空気を追い出して、当接部材6を硬化させることも可能である。
尚、本実施形態では、把持部2によって、ワーク50を三点支持する態様を例示しているが、本発明に係る把持装置における、ワークの支持点数をこれに限定するものではなく、例えば、二点支持する態様であってもよく、あるいは、四点以上で支持する態様であってもよい。
そして、制御装置7には、ロボットアーム16から、ワーク50の把持に適した所定の位置に把持部2が配置された旨の信号が入力される。
またこのとき当接部材6は、ワーク50に対して押圧され、ワーク50の外形形状に倣って変形する。
するとこのとき当接部材6は、粒状物群6bがワーク50の外形形状に倣った状態で硬化する。
これにより、当接部材6をワーク50の把持に適した所定の部位に食い込ませて硬化させることができるため、形状の異なる複数種類のワーク50・50・・・を取り扱う場合であっても、把持部2を交換することなく、各種類のワーク50・50・・・を確実に把持することができる。
本発明の一実施形態に係る把持装置1では、各当接部材6・6・・・を、ワーク50の外形形状に倣わせた状態で硬化させることができるため、各当接部材6・6・6におけるワーク50との当接位置が一定でなくても、安定的な把持状態を保持することができるという特徴を有している。
そこで把持装置1では、この特徴を活かして、各当接部材6・6・・・におけるワーク50との当接位置を積極的に変更しつつ、ワーク50を把持するようにしており、以下に示すような所定の把持位置を変更するためのプログラムが、予め制御装置7に組み込まれている。
また、続いて制御装置7には、移載装置15によるワーク50の移載個数aの初期値(a=0)が設定され(STEP−2)、さらに、把持装置1によるワーク50の把持回数bの初期値(b=0)が設定される(STEP−3)。
このとき、制御装置7により、把持回数bの値に「1」を加算して、現状において把持部2に付設されている把持部材6・6・6によって把持したワーク50の個数をカウントする(STEP−6)。
このとき、制御装置7により、移載個数aの値に「1」を加算して、把持装置1によって移載したワーク50の個数をカウントする(STEP−8)。
移載個数aが、予め設定した設定値未満である場合には、そのまま移載動作を継続すべく、次の(STEP−10)に移行する。
一方、移載個数aが、予め設定した設定値以上である場合には、ここで移載動作を終了する。
把持回数bが、予め設定した設定値未満である場合には、現状の把持位置の設定をそのまま採用して、再び(STEP−4)に戻る。
一方、把持回数bが、予め設定した設定値以上である場合には、制御装置7により、把持位置の設定を変更する(STEP−11)とともに、再び(STEP−3)に戻る。
また、このときの把持位置の変更量や変更方向は、把持部2によってワーク50を安定的に把持することが可能な範囲を越えないよう考慮しつつ、適宜設定することができる。
これにより、当接部材6・6・6の同じ位置に摩耗や切創等のダメージが蓄積されることが防止できるため、当接部材6・6・6の寿命を延ばすことができる。
このような構成により、従来の装置構成を変更することなく、簡易に当接部材6・6・6の摩耗や切創等による局所的な損傷を防止できる。またこれにより、当接部材6・6・6の寿命を延ばすことができる。
また、本実施形態では、把持部2の配置を変更することによって、ワーク50の把持される位置を変更し、それによって当接部材6におけるワーク50との当接位置を変更する構成としているが、把持部2の配置は同じであっても、例えば、爪部4と爪部5の配置を入れ替えることで当接部6のワーク50に対する当接位置を変更してもよい。
これにより、各当接部材6・6・6をワーク50の外形形状により確実に沿わせることができるため、把持部2による把持力を確実に確保することができる。
このような構成により、従来の装置構成を変更することなく、簡易に当接部材6・6・6の摩耗や切創等による局所的な損傷を防止できる。またこれにより、当接部材6・6・6の寿命を延ばすことができる。
さらに、本発明の一実施形態に係る把持装置1およびその制御方法において、当接部材6は、該袋状部材6の内部を減圧して、袋状部材6aの内容積に対する粒状物群6bの体積比率を増大させることによって、粒状物群6bの各粒子を係留させて、当接部材6の形状を保持するものである。
このような構成により、袋状部材6aの摩耗や切創等による局所的な損傷を防止できる。またこれにより、袋状部材6aの寿命を延ばすことができる。
2 把持部
3 駆動部
4 爪部
5 爪部
6 当接部材
7 制御装置
50 ワーク
Claims (8)
- ワークを把持するための把持部と、
把持動作を制御するための制御装置と、
前記把持部の前記ワークと当接する部位に付設され、前記ワークの形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材と、
を備え、
前記把持部の把持動作によって、前記当接部材を前記ワークに押圧して該ワークの外形形状に倣わせるとともに、該当接部材の形状を保持して、前記ワークを把持する把持装置であって、
前記制御装置は、
所定の把持回数ごとに、前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置を変更する、
ことを特徴とする把持装置。 - 前記制御装置による前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置の変更は、
前記当接部材を把持方向に垂直な平面内でずらした位置に変更することで行われる、
ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 前記当接部材は、
袋状部材に粒状物群を充填して構成される、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の把持装置。 - 前記当接部材は、
該袋状部材の内部を減圧して、前記袋状部材の内容積に対する前記粒状物群の体積比率を増大させることによって、前記粒状物群の各粒子を係留させて、前記当接部材の形状を保持する、
ことを特徴とする請求項3に記載の把持装置。 - ワークを把持するための把持部と、
把持動作を制御するための制御装置と、
前記把持部の前記ワークと当接する部位に付設され、前記ワークの形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材と、
を備え、
前記把持部の把持動作によって、前記当接部材を前記ワークに押圧して該ワークの外形形状に倣わせるとともに、該当接部材の形状を保持して、前記ワークを把持する把持装置の制御方法であって、
前記制御装置によって、
所定の把持回数ごとに、前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置を変更する、
ことを特徴とする把持装置の制御方法。 - 前記制御装置による前記ワークを把持した際の前記当接部材の前記ワークに対する当接位置の変更は、
前記当接部材を把持方向に垂直な平面内でずらした位置に変更することで行われる、
ことを特徴とする請求項5に記載の把持装置の制御方法。 - 前記当接部材は、
袋状部材に粒状物群を充填して構成される、
ことを特徴とする請求項5または請求項6に記載の把持装置の制御方法。 - 前記当接部材は、
該袋状部材の内部を減圧して、前記袋状部材の内容積に対する前記粒状物群の体積比率を増大させることによって、前記粒状物群の各粒子を係留させて、前記当接部材の形状を保持する、
ことを特徴とする請求項7に記載の把持装置の制御方法。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011014598A JP2012152860A (ja) | 2011-01-26 | 2011-01-26 | 把持装置およびその制御方法 |
EP11857070.4A EP2669065B1 (en) | 2011-01-26 | 2011-12-29 | Gripping device, transfer device with same, and method for controlling gripping device |
CN201180066178.0A CN103338902B (zh) | 2011-01-26 | 2011-12-29 | 夹持装置及其控制方法、以及具备该夹持装置的移载装置 |
PL11857070T PL2669065T3 (pl) | 2011-01-26 | 2011-12-29 | Urządzenie chwytne, urządzenie przenoszące zawierające urządzenie chwytne, oraz sposób sterowania urządzeniem chwytnym |
BR112013018876-6A BR112013018876B1 (pt) | 2011-01-26 | 2011-12-29 | dispositivo de travamento, dispositivo de transferência com o mesmo, e método para controlar o dispositivo de travamento |
US13/981,120 US9067324B2 (en) | 2011-01-26 | 2011-12-29 | Gripping device, transfer device with same, and method for controlling gripping device |
PCT/JP2011/080531 WO2012101953A1 (ja) | 2011-01-26 | 2011-12-29 | 把持装置およびそれを備える移載装置、並びに、把持装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011014598A JP2012152860A (ja) | 2011-01-26 | 2011-01-26 | 把持装置およびその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012152860A true JP2012152860A (ja) | 2012-08-16 |
Family
ID=46580534
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011014598A Pending JP2012152860A (ja) | 2011-01-26 | 2011-01-26 | 把持装置およびその制御方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9067324B2 (ja) |
EP (1) | EP2669065B1 (ja) |
JP (1) | JP2012152860A (ja) |
CN (1) | CN103338902B (ja) |
BR (1) | BR112013018876B1 (ja) |
PL (1) | PL2669065T3 (ja) |
WO (1) | WO2012101953A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014128982A1 (ja) * | 2013-02-20 | 2014-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置 |
JP2019025642A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットハンド装置、ロボットハンドシステム及び保持方法 |
WO2019073778A1 (ja) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | Thk株式会社 | 把持システム |
US10399235B2 (en) * | 2013-10-09 | 2019-09-03 | Nike, Inc. | Pick-up and placement tools for items having hook portion and pusher |
JP2019188521A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | セイコーエプソン株式会社 | 移動体装置、ハンド、ロボットおよび移動体装置の制御方法 |
JP2020168693A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 株式会社ダイフク | 物品把持装置 |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160096075A (ko) * | 2013-12-10 | 2016-08-12 | 엔오케이 가부시키가이샤 | 피복재 및 로봇 파지부의 피복 구조 |
DE202014003133U1 (de) * | 2014-04-11 | 2015-07-15 | Kuka Systems Gmbh | Roboterarbeitsplatz |
US20150336227A1 (en) * | 2014-05-20 | 2015-11-26 | GM Global Technology Operations LLC | Reconfigurable fixture for sheet metal parts and method |
CN105382839A (zh) * | 2014-08-25 | 2016-03-09 | 精工爱普生株式会社 | 机器人以及机器人系统 |
US9597801B2 (en) * | 2014-10-21 | 2017-03-21 | Centurylink Intellectual Property Llc | Automated data center |
JP6581391B2 (ja) * | 2015-05-22 | 2019-09-25 | 川崎重工業株式会社 | ワーク搬送システム |
US10011025B2 (en) | 2015-06-10 | 2018-07-03 | Phd, Inc. | Articulating gripper tooling |
US9914214B1 (en) * | 2016-02-22 | 2018-03-13 | X Development Llc | Preshaping for underactuated fingers |
US10647004B2 (en) * | 2016-07-07 | 2020-05-12 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Air-bladder enhanced with gecko-adhesive for grasping applications |
US11136229B2 (en) * | 2016-12-01 | 2021-10-05 | Cascade Corporation | Clamp force control system for lift truck attachment with secondary hydraulic force control circuit |
US10363635B2 (en) * | 2016-12-21 | 2019-07-30 | Amazon Technologies, Inc. | Systems for removing items from a container |
CN106426187B (zh) * | 2016-12-24 | 2019-04-19 | 聊城鑫泰机床有限公司 | 工业机器人控制方法 |
CN108724237B (zh) * | 2016-12-24 | 2021-10-29 | 宁波亿诺维信息技术有限公司 | 一种工业机器人 |
CN109129489B (zh) * | 2017-01-07 | 2021-11-26 | 汇韩科技(常州)有限公司 | 程控工业搬运机器人以及控制方法 |
DE102017201057B4 (de) | 2017-01-24 | 2020-07-23 | Festo Se & Co. Kg | Greifvorrichtung mit elastisch nachgiebiger Greiffäche an einem von drei Greiffingern |
JP6551805B2 (ja) * | 2017-03-06 | 2019-07-31 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品実装装置及び部品実装方法 |
US10343290B2 (en) * | 2017-03-08 | 2019-07-09 | Amazon Technologies, Inc. | Conformable variable friction manipulator |
US20180282086A1 (en) * | 2017-04-03 | 2018-10-04 | Xerox Corporation | Universal part gripper with conformable tube grippers |
CN106887395B (zh) * | 2017-04-14 | 2023-06-20 | 常州亿晶光电科技有限公司 | 硅片检测装置 |
US11607817B2 (en) | 2017-06-02 | 2023-03-21 | The Research Foundation For The State University Of New York | Robotic gripper with variable stiffness actuators and methods for same |
USD845372S1 (en) * | 2017-07-27 | 2019-04-09 | JLS Automation | Gripping tool |
CN107813333B (zh) * | 2017-09-05 | 2021-04-27 | 芜湖瑞思机器人有限公司 | 一种用于高速并联机器人的食品抓取机构 |
JP6881268B2 (ja) * | 2017-12-05 | 2021-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置、把持判定方法および把持判定プログラム |
JP7006404B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2022-01-24 | トヨタ自動車株式会社 | ワークの支持装置、支持方法及びロボットアーム |
US10661446B2 (en) * | 2018-04-06 | 2020-05-26 | Aurora Flight Sciences Corporation | Jamming grippers with stencil moldings |
JP7218538B2 (ja) * | 2018-10-17 | 2023-02-07 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 組立装置及び構造物製造方法 |
KR102317265B1 (ko) * | 2018-11-02 | 2021-10-22 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | 로봇 아암을 포함하는 로봇 |
CN110757463B (zh) * | 2019-11-20 | 2023-06-27 | 贵州大学 | 一种机械手抓取力度控制方法及装置 |
CN111906808B (zh) * | 2020-08-28 | 2021-11-09 | 上海海事大学 | 一种多自由度汽轮机自带冠叶片机械抓手装置 |
CN112091996B (zh) * | 2020-08-31 | 2023-04-18 | 上海大学 | 一种基于颗粒塑形的仿生机器人夹持器 |
US11345050B2 (en) | 2020-10-20 | 2022-05-31 | Phd, Inc. | Articulating gripper tooling |
CN112222925A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-15 | 广州云也科技有限公司 | 一种数控机床加工用工件进给装置 |
CN217288979U (zh) * | 2021-01-28 | 2022-08-26 | 三赢科技(深圳)有限公司 | 清洗装置 |
FR3135007A1 (fr) * | 2022-04-28 | 2023-11-03 | Atelier De Mecanique D'aunis Et Saintonge (Amas) | Dispositif de maintien d’un quartier de bois |
TWI826312B (zh) * | 2023-04-28 | 2023-12-11 | 台達電子工業股份有限公司 | 模組化夾爪 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH068181A (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-18 | Bridgestone Corp | 部品等のつかみ装置 |
JPH09123082A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-13 | Kao Corp | 物品把持装置 |
JP2001129782A (ja) * | 1999-10-29 | 2001-05-15 | Shibuya Kogyo Co Ltd | グリッパ |
JP2011230260A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Toyota Motor Corp | 把持装置 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3318629A (en) * | 1965-04-09 | 1967-05-09 | Jr Richard W Brandt | Tree-clamping jaws with deformable pads containing granular material |
GB1323673A (en) * | 1969-06-13 | 1973-07-18 | Nat Res Dev | Gripping |
JPS56114688A (en) | 1980-02-07 | 1981-09-09 | Sintokogio Ltd | Method of holding body |
US4561686A (en) * | 1983-08-22 | 1985-12-31 | Raymond Atchley | End effector |
US4893458A (en) * | 1988-01-27 | 1990-01-16 | Ira Compton | Liquid cooled shaker pad retaining sling |
US5668453A (en) * | 1993-11-05 | 1997-09-16 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Method of calculating points and normal lines of contact and apparatus therefor |
US5860273A (en) * | 1996-01-17 | 1999-01-19 | Eitan Zehavi | Compliant engagement member with flexible coupling for use with tree-shaking apparatus |
GB9619066D0 (en) * | 1996-09-12 | 1996-10-23 | Univ Brunel | Gripper mechanism |
GB2357274A (en) * | 1999-12-18 | 2001-06-20 | Omar Jeet Johl | Gripper finger tips |
JP2002113682A (ja) | 2000-10-06 | 2002-04-16 | Ricoh Co Ltd | スライド式チャック |
US20030127872A1 (en) * | 2002-01-09 | 2003-07-10 | Esec Trading Sa, A Swiss Corporation | Clamping element for flat work pieces |
JP3805310B2 (ja) * | 2003-01-30 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | ワーク取出し装置 |
DE102004039661A1 (de) * | 2004-08-16 | 2006-02-23 | Siemens Ag | Lastaufnahmemittel zur Handhabung von Stückgut |
CN101142059A (zh) * | 2005-02-05 | 2008-03-12 | 安德烈亚斯·普拉斯-林克 | 通用的夹紧和保持装置 |
WO2006082100A1 (de) | 2005-02-05 | 2006-08-10 | Andreas Plaas-Link | Universelle greif- und haltevorrichtung |
JP4648158B2 (ja) | 2005-11-10 | 2011-03-09 | 本田技研工業株式会社 | ワーク位置決め方法及びその装置 |
JP4648159B2 (ja) | 2005-11-10 | 2011-03-09 | 本田技研工業株式会社 | 把持装置 |
JP2008238303A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Ntn Corp | チャック |
CN201026611Y (zh) | 2007-04-10 | 2008-02-27 | 亚龙科技集团有限公司 | 一种四自由度机械夹持装置 |
FR2917660B1 (fr) * | 2007-06-25 | 2009-09-25 | Commissariat Energie Atomique | Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince. |
FR2921539B1 (fr) * | 2007-09-28 | 2011-08-19 | Pellenc Sa | Pince vibrante allegee, pour machines de recolte de fruits par secouage. |
US20100054903A1 (en) * | 2008-09-03 | 2010-03-04 | Christopher Vernon Jones | Method and Device for Manipulating an Object |
DE112009004261B4 (de) * | 2009-01-31 | 2017-07-06 | Abb Ag | Greiferfinger, Greiferwerkzeug und Verfahren zum Justieren eines Greiferwerkzeugs |
US8534729B2 (en) * | 2011-08-04 | 2013-09-17 | Harris Corporation | High-force robotic gripper |
US8534728B1 (en) * | 2012-11-19 | 2013-09-17 | Harris Corporation | Adaptive robotic gripper |
-
2011
- 2011-01-26 JP JP2011014598A patent/JP2012152860A/ja active Pending
- 2011-12-29 BR BR112013018876-6A patent/BR112013018876B1/pt active IP Right Grant
- 2011-12-29 WO PCT/JP2011/080531 patent/WO2012101953A1/ja active Application Filing
- 2011-12-29 US US13/981,120 patent/US9067324B2/en active Active
- 2011-12-29 EP EP11857070.4A patent/EP2669065B1/en active Active
- 2011-12-29 PL PL11857070T patent/PL2669065T3/pl unknown
- 2011-12-29 CN CN201180066178.0A patent/CN103338902B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH068181A (ja) * | 1992-06-30 | 1994-01-18 | Bridgestone Corp | 部品等のつかみ装置 |
JPH09123082A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-13 | Kao Corp | 物品把持装置 |
JP2001129782A (ja) * | 1999-10-29 | 2001-05-15 | Shibuya Kogyo Co Ltd | グリッパ |
JP2011230260A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Toyota Motor Corp | 把持装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014128982A1 (ja) * | 2013-02-20 | 2014-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置 |
JP2014159069A (ja) * | 2013-02-20 | 2014-09-04 | Toyota Motor Corp | 把持装置の当接部材 |
EP2960025A4 (en) * | 2013-02-20 | 2016-03-16 | Toyota Motor Co Ltd | RETAINING DEVICE |
US10850403B2 (en) | 2013-10-09 | 2020-12-01 | Nike, Inc. | Pick-up and placement tools for items having hook portion and pusher |
US10399235B2 (en) * | 2013-10-09 | 2019-09-03 | Nike, Inc. | Pick-up and placement tools for items having hook portion and pusher |
US11267135B2 (en) | 2013-10-09 | 2022-03-08 | Nike, Inc. | Pick-up and placement tools for items having hook portion and pusher |
JP2019025642A (ja) * | 2017-07-28 | 2019-02-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットハンド装置、ロボットハンドシステム及び保持方法 |
JP7122690B2 (ja) | 2017-07-28 | 2022-08-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットハンド装置、ロボットハンドシステム及び保持方法 |
WO2019073778A1 (ja) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | Thk株式会社 | 把持システム |
JP2019072781A (ja) * | 2017-10-12 | 2019-05-16 | Thk株式会社 | 把持システム |
JP7014497B2 (ja) | 2017-10-12 | 2022-02-01 | Thk株式会社 | 把持システム |
JP2019188521A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | セイコーエプソン株式会社 | 移動体装置、ハンド、ロボットおよび移動体装置の制御方法 |
JP7035761B2 (ja) | 2018-04-24 | 2022-03-15 | セイコーエプソン株式会社 | 移動体装置、ハンド、ロボットおよび移動体装置の制御方法 |
JP2020168693A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 株式会社ダイフク | 物品把持装置 |
JP7159951B2 (ja) | 2019-04-04 | 2022-10-25 | 株式会社ダイフク | 物品把持装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2012101953A1 (ja) | 2012-08-02 |
US20130310980A1 (en) | 2013-11-21 |
PL2669065T3 (pl) | 2018-12-31 |
CN103338902B (zh) | 2016-08-10 |
CN103338902A (zh) | 2013-10-02 |
BR112013018876B1 (pt) | 2021-05-25 |
BR112013018876A2 (pt) | 2017-07-04 |
US9067324B2 (en) | 2015-06-30 |
EP2669065B1 (en) | 2018-09-19 |
EP2669065A4 (en) | 2017-09-13 |
EP2669065A1 (en) | 2013-12-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2012152860A (ja) | 把持装置およびその制御方法 | |
EP2866981B1 (en) | Grasping method by grasping apparatus | |
JP5927259B2 (ja) | 力制御を実行するロボットシステム | |
CN104772727B (zh) | 刚柔混合夹具 | |
WO2012053416A1 (ja) | 把持装置 | |
JP2015168021A (ja) | ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法 | |
JP2007069333A (ja) | ロボットハンド、ロボットおよび溶接方法 | |
JP2020049582A (ja) | エンドエフェクタ装置 | |
KR101601597B1 (ko) | 평면 자동정렬 기능을 가진 그리핑 장치 | |
CN106624142A (zh) | 一种气缸送料夹紧机构 | |
CN209190361U (zh) | 一种用于数控机床上下料的机械爪 | |
CN203712721U (zh) | 气缸机械臂 | |
CN113524162A (zh) | 一种工业机器人用柔性抓手装置 | |
JP5471562B2 (ja) | ハンドリング装置およびハンドリング方法 | |
CN108724237B (zh) | 一种工业机器人 | |
CN206702902U (zh) | 一种用于数控车间加工的多功能扳手 | |
CN218612844U (zh) | 一种可灵活调节的多零件夹持工装 | |
JP6978950B2 (ja) | 搬送装置及びその動作方法 | |
CN215942962U (zh) | 夹取装置 | |
CN220200635U (zh) | 一种自动上料夹爪 | |
CN218984209U (zh) | 自动倒钝装置 | |
CN217050630U (zh) | 抓取装置及机器人 | |
CN110977587B (zh) | 一种数控机床用机械臂 | |
CN209321968U (zh) | 一种碳刷臂送料机构 | |
CN207771274U (zh) | 动铁喇叭传导杆自动焊接一体化系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130321 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130809 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20130820 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20130906 |