WO2012053416A1

WO2012053416A1 - 把持装置

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Publication number: WO2012053416A1
Application number: PCT/JP2011/073533
Authority: WO
Inventors: 松岡　浩史
Original assignee: トヨタ自動車株式会社
Priority date: 2010-10-22
Filing date: 2011-10-13
Publication date: 2012-04-26
Also published as: CN103180107B; JP5408102B2; JP2012086340A; CN103180107A

Abstract

　ワークを挟圧するための複数の爪部と、弾性を有する素材からなる袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物とを備え、前記複数の爪部の前記ワークと当接する部位に付設される複数の当接部とを有し、前記複数の爪部を変位させることにより、前記複数の当接部により前記ワークを挟圧し、前記ワークを挟圧した状態で、前記袋状部材の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣わせた形状に保持しつつ硬化させて、前記ワークの把持を行う把持部を備える。前記把持部は、前記袋状部材の前記ワークと当接する部位である正面部に連続し、かつ、該正面部に略直交して形成される部位である側面部の位置を規制するための規制部材を備えることが好ましい。当接部の挟圧方向に対する厚みを大きくして、当接部が下方に垂れ下がることを防止でき、当接部をワークの凹凸部により隙間無く沿わせることができる。

Description

把持装置

　本発明は、把持装置に関する。

　従来、ワークや製品等を把持する把持装置において、外形形状が異なる複数種類のワークを取り扱う場合には、把持装置のワーク等と直接接触する部位である当接部を、各ワークの形状に対応したものに交換する等の手間が生じていた。このため、外形形状が異なる複数種類のワークをフレキシブルに取り扱うことができる把持装置の開発が望まれていた。
　そこで、外形形状が異なる複数種類のワークを良好に把持することができる把持装置の技術が種々検討されており、例えば、特許文献１に開示されている。

　特許文献１に開示されている従来技術では、可撓性を有する皮膜内に多数の粒状物を内包し、真空ポンプ等を用いて、皮膜内を減圧または減圧解除することにより、様々な外形形状に対応できる当接部を備える把持装置が開示されている。
　そして、ロボットアーム等の把持動作によって、当接部をワーク等に当接させて、該当接部をワーク等の形状に倣わせておき、その後、当接部内を減圧することによって、皮膜内の多数の粒状物を緊密に係留させて、当接部の形状がワーク形状に倣った状態を保持するようにしている。
　また当該把持装置では、当接部内の減圧状態を解除することによって、当接部を定常形状に復元させるようにしている。
　そして、このような従来の把持装置を用いることによって、当接部の形状を様々なワーク等の外形形状に対応させることができるため、外形形状が異なる複数種類のワークを取り扱う場合において、各ワークを安定して把持することができる。

特開平９－１２３０８２号公報

　従来の当接部におけるワークを把持するための力は、当接部表面とワークの間で生じる摩擦力と、当接部をワークの凹凸形状に入り込ませることによって生じる係止力、等が合成された力によるものであるが、より重量が大きいワークを、より確実に把持するためには、後者の係止力をより高めることが有効である。
　そして、当接部による係止力をより高めるためには、ワークの凹凸部に対して当接部をより隙間無く入り込ませることができればよく、これには当接部の挟圧方向に対する厚みをより大きくすることが有効である。

　しかしながら、当接部の挟圧方向に対する厚みをより大きくした場合には、軟化状態において、当接部に作用する重力によって、当接部が下方に垂れ下がってしまい、所定の厚みに形成した当接部の形状を保持することが困難になるという問題があった。
　この場合、当接部について、所望する厚みが得られないと、把持力の向上が望めないという問題があった。

　本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、当接部の挟圧方向に対する厚みをより大きくして、把持力を高めた把持装置を提供することを目的としている。

　本発明の把持装置は、ワークを挟圧するための複数の爪部と、弾性を有する素材からなる袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物とを備え、前記複数の爪部の前記ワークと当接する部位に付設される複数の当接部とを有し、前記複数の爪部を変位させることにより、前記複数の当接部により前記ワークを挟圧し、前記ワークを挟圧した状態で、前記袋状部材の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣わせた形状に保持しつつ硬化させて、前記ワークの把持を行う把持部を備える。
　この把持装置の一実施形態において、前記把持部は、前記袋状部材の前記ワークと当接する部位である正面部に連続し、かつ、該正面部に略直交して形成される部位である側面部の位置を規制するための規制部材を備えることが好ましい。

　把持装置の実施形態において、前記規制部材は、前記爪部に対して、弾性を有する部材を介して支持され、前記当接部の挟圧方向に対して変位可能に構成される。

　把持装置の他の実施形態において、前記規制部材は、弾性を有する素材からなり、前記当接部の挟圧方向に対して伸縮可能に構成される。

　把持装置の他の実施形態では、前記規制部材は、前記袋状部材の側面部と一体として構成されることが好ましい。

　また、前記規制部材と前記当接部は、前記当接部の挟圧方向視における態様が、略円形に構成されることが好ましい。

　本発明の把持装置によれば、当接部の挟圧方向に対する厚みを大きくした場合において、当接部が下方に垂れ下がることを防止できる。これにより、当接部をワークの凹凸部により隙間無く沿わせることができ、把持力を高めることができる。

把持装置の第一の実施形態を示す図である。把持部を示す図であり、（ａ）は正面模式図、（ｂ）はＡ－Ａ断面図、（ｃ）はＢ－Ｂ断面図を示す。当接部を示す図であり、（ａ）は正面模式図、（ｂ）はＣ－Ｃ断面図を示す。当接部に備えられる保持枠の変位を示す断面図である。把持装置によるワークの把持状態を示す模式図であり、（ａ）は把持前の状態を示し、（ｂ）は把持時の状態を示す。把持装置の第二～第四の実施形態を示す図である。第二の実施形態に係る当接部を示す図であり、（ａ）は正面模式図、（ｂ）はＤ－Ｄ断面図を示す。第三の実施形態に係る当接部を示す図であり、（ａ）は正面模式図、（ｂ）はＥ－Ｅ断面図を示す。第四の実施形態に係る当接部を示す図であり、（ａ）は正面模式図、（ｂ）はＦ－Ｆ断面図を示す。

　［第一の実施形態］
　図１～図５を用いて、把持装置１について説明する。
　図１に示す如く、把持装置１は、ワークを把持して保持するための装置であり、把持部２、制御装置７、真空排気設備８等を備えている。
　把持部２は、把持装置１におけるワークを直接把持するための部位であり、駆動部３、複数の爪部４・５、複数の当接部６・６・・・、複数の規制部材９・９・・・を備えている。

　図１および図２に示す如く、駆動部３は、二系統のスライダ部３ａ・３ｂを備える。駆動部３は、各スライダ部３ａ・３ｂを同一の軸方向に対して、それぞれ独立してまたは左右連動して往復変位させる。駆動部３としては、例えば、ボールネジ・ナットおよびモータ等からなる往復動機構を備える電動アクチュエータ等を採用することができる。

　爪部４・５は、ワークを挟持するための部位である。爪部４・５は、爪部４・５の間に配置されるワークを挟圧して保持する。
　爪部４・５の形状は、把持対象となるワークの形状および大きさや、スライダ部３ａ・３ｂのストローク量等を考慮して設定される。

　図２（ａ）（ｂ）に示す如く、爪部４は、支持部４ａと、支持部４ａから突設される二つの挟圧部４ｂ・４ｂを備えている。挟圧部４ｂ・４ｂは、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。また、爪部４は、当接部６が付設される面となる付設面４ｃを有する。
　支持部４ａは、スライダ部３ａに対して固定されている。そして、制御装置７により、駆動部３を作動させてスライダ部３ａをスライドさせて、挟圧部４ｂ・４ｂを、スライダ部３ａのスライド方向に沿って往復動させる（図１参照）。

　図２（ａ）（ｃ）に示す如く、爪部５は、支持部５ａと、支持部５ａから突設される一つの挟圧部５ｂを備えている。爪部５は、当接部６が付設される面となる付設面５ｃを有する。
　支持部５ａは、スライダ部３ｂに対して固定されている。そして、制御装置７により、駆動部３を作動させてスライダ部３ｂをスライドさせて、挟圧部５ｂを、スライダ部３ｂのスライド方向に沿って往復動させる（図１参照）。

　図１および図２に示す如く、当接部６は、把持装置１においてワークと直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現している。
　また、規制部材９は、当接部６の形状を保持する部材であって、当接部６の周りを囲むようにして設けられている。

　図３に示す如く、当接部６は、弾性を有する袋状の部材である袋状部材６ａと、袋状部材６ａに充填される粒状物６ｂを備え、定常時において柔軟に変形できるように構成される。そして、当接部６・６・６は、それぞれ爪部４・５の挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂにおける付設面４ｃ・４ｃ・５ｃに付設されている。
　本実施形態における「定常時」とは、袋状部材６ａ内の圧力が大気圧に近い状態であって、粒状物６ｂが流動性を有している状態をいう（以下同じ）。

　袋状部材６ａは、ワークと当接する面であって当接部６の挟圧方向に対して略垂直な面を形成する正面部６ｃと、正面部６ｃから連続し、かつ、正面部６ｃに略直交する面であって、当接部６の挟圧方向における厚みを形成する側面部６ｄと、側面部６ｄから連続し、かつ、側面部６ｄに略直交する面であって、当接部６を各付設面４ｃ・５ｃに付設するための面を形成する背面部６ｅと、を備える。
　本実施形態では、袋状部材６ａの形状が、略直方体状である場合を例示しているが、把持装置を構成する当接部における袋状部材の形状をこれに限定するものではない。

　図１および図２に示す如く、当接部６・６・６は、爪部４・５の挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂに付設された状態で、それぞれ真空排気設備８と接続されている。
　真空排気設備８は、把持装置１において当接部６を硬化および軟化させるための手段を構成するものであり、真空ポンプ８ａ、真空配管８ｂ、電磁弁８ｃを備えている。そして、各当接部６の袋状部材６ａに、真空配管８ｂが接続されている。

　本実施形態では、真空排気設備８に真空ポンプ８ａが備えられる場合を例示しているが、真空ポンプ８ａ以外の排気手段（例えば、エジェクター等）を備える構成とすることも可能である。
　また、把持装置において、当接部の硬化および軟化を実現させるための手段は、必ずしも真空排気設備である必要はなく、当接部の硬化および軟化を実現することができる種々の態様のものを採用し得る。

　真空ポンプ８ａを作動させて袋状部材６ａの内部を減圧すると、袋状部材６ａの内容積に対する粒状物６ｂの体積比率が増大し、袋状部材６ａ内に充填されている粒状物６ｂを構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化する。このように真空ポンプ８ａの作動により袋状部材６ａの形状を堅固に保持可能である。

　当接部６を、柔軟な状態で爪部４・５による挟持圧によってワークに押圧すると、当接部６をワーク表面の凹凸部に入り込ませることができるため、正面部６ｃをワークの外面形状に倣わせること（追従させること）ができる。
　正面部６ｃをワークの外面形状に倣わせた状態で真空排気設備８を作動させることによって、当接部６をワークの外面形状に対応した形状で硬化させることができる。このため、ワークの外面形状に対応した堅固な当接部６を形成できる。

　また、把持部２では、挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂに付設した各当接部６・６・６によって、ワークを三点で把持する。これにより、堅固な把持形態を実現でき、部品点数の少ない簡易な構成で、ワークの振り回し動作等にも耐え得るより安定した把持状態を実現することができる。
　本実施形態では、ワークを三点支持する把持部２の構成を例示しているが、ワークの支持点数をこれに限定するものではなく、例えば、二点、あるいは、四点以上で支持する態様であってもよい。

　ここで、把持装置１による把持力をより高めるべく、当接部６をワーク表面の凹凸部に隙間無く入り込ませるためには、当接部６の挟圧方向に対する厚み（図２（ａ）に示す厚みｄ）を大きくすることが有効である。
　しかしながら、当接部６の挟圧方向に対する厚みｄを大きくしていくと、袋状部材６ａや粒状物６ｂに作用する重力によって、当接部６が下方に垂れ下がってしまうため、当接部６の挟圧方向に対する厚みｄを大きくしたとしても、その設定した厚みよりも小さい厚みしか得ることができなかった。このため、当接部６の挟圧方向に対する厚みｄを大きくしても、把持装置１による把持力の向上が望めなかった。

　そこで、把持装置１では、当接部６の側面部６ｄを支持し、側面部６ｄの変形を規制するため規制部材９を備えている。この規制部材９によって、当接部６が垂れ下がることを防止している。

　図３に示す如く、規制部材９は、側面部６ｄに当接する部位である保持枠９ａと、弾性部材９ｂとを含む。
　保持枠９ａは、水平方向および鉛直方向の４方向から側面部６ｄに当接する部材であり、当接部６に作用する重力に抗して、側面部６ｄの位置を保持するものである。
　弾性部材９ｂは、保持枠９ａを各付設面４ｃ・５ｃから支持するための部材であって、当接部６の挟圧方向に対して弾性を有する構成としている。
　本実施形態では、弾性部材９ｂとしてバネ部材を採用した場合を例示している。

　規制部材９では、保持枠９ａを各爪部４・５に対して弾性部材９ｂを介して付設する構成としている。これにより、保持枠９ａがワークに当接した場合に、保持枠９ａを各爪部４・５側に変位させることができる。つまり、保持枠９ａが当接部６とワークとの接触に干渉することを回避し、爪部４・５の変位量に応じた当接部６の挟圧力を確保している。
　このように、当接部６の垂れ下がりを防止しつつ、当接部６をワークの凹凸部に確実に押圧することができる。また、保持枠９ａによって当接部６の垂れ下がりを防止することで、当接部６の厚みｄを十分に確保して、柔軟性を向上している。

　本実施形態では、保持枠９ａによって、当接部６の側面部６ｄの変位を４方向で規制する構成としているが、例えば、鉛直方向上側の側面部６ｄについては規制せず、水平方向と鉛直方向下側のみ規制する保持枠としても良い。
　また、本実施形態では、保持枠９ａがワークと当接することによって、受動的に変位する構成としているが、例えば、アクチュエータ等を用いて、爪部４・５の変位にリンクさせて、能動的に保持枠９ａを変位させるような構成とすることも可能である。

　以下、図４を用いて、当接部６と規制部材９の一実施例について説明する。
　図４に示す如く、保持枠９ａは、弾性部材９ｂによって、爪部４（あるいは爪部５）から離間する方向に常時付勢されている。そして、ワークが当接し、爪部４側に押圧されることによって、爪部４側に変位することができる構成としている。

　保持枠９ａが爪部４側に変位すると、保持枠９ａによって垂れ下がることなく形態が保持されていた当接部６が、保持枠９ａからワーク側に向けて外部に露出するようになる。このとき、保持枠９ａからワーク側に向けて当接部６を外部に露出させるのとほぼ同時に、当接部６をワークに押圧させる。
　以上のように、弾性部材９ｂに支持される保持枠９ａによって当接部６の周囲を取り囲むことによって、当接部６の垂れ下がりを防止しつつ（即ち、挟圧方向に所望の厚みを保持した状態で）、ワークとの当接に起因する保持枠９ａの変位が生じた場合でも、当接部６をワークの所定位置に当接させることができる。
　また、保持枠９ａに対するワークの当接状態が解除されたときには、弾性部材９ｂによって付与されるバネ力によって、保持枠９ａの位置が、当接部６の形状を保持するための所定位置に復元される。

　次に、把持装置１を用いてワーク５０を把持する際の当接部６の動きについて、図５を用いて説明する。ワーク５０の外周側面における被把持部分には、凹部５０ａ・５０ｂ、凸部５０ｃ等の凹凸形状が形成されているものとする。
　図５（ａ）に示す如く、把持前の状態では、当接部６は、保持枠９ａによって側面部６ｄ・６ｄの位置が規制され、略直方体状に保持され、所望の厚みが保持されている。このときの当接部６は、軟化状態である。
　そして、図５（ｂ）に示す如く、各爪部４・５を、ワーク５０を挟持する方向に変位させると、当接部６と規制部材９がワーク５０に当接する。
　さらに、各爪部４・５を、ワーク５０を挟持する方向に変位させると、規制部材９が各爪部４・５側に変位すると同時に、当接部６がワーク５０に対して押圧される。

　このとき、当接部６は、柔軟性が高められているため、ワーク５０に形成された凹部５０ａ・５０ｂに対しては、隙間なく入り込むとともに、凸部５０ｃに対しては、隙間無く包囲することができる。
　そして、この状態（即ち、当接部６を各凹凸部５０ａ・５０ｂ・５０ｃに対して隙間無く沿わせた状態）で、当接部６を硬化させることによって、より高い把持力を得ることが可能になる。

　［第二の実施形態］
　以下、図６および図７を用いて、第二の実施形態である把持装置１１について説明する。把持装置１１が備える把持部１２は、複数の爪部１４・１５において、複数の当接部１６・１６・・・等を備える。
　把持装置１１は、把持部１２の構成が、第一の実施形態の把持部２と異なっており、特に、当接部１６の構成が、第一の実施形態に係る当接部６と異なっている。把持装置１１における駆動部３、制御装置７、真空排気設備８等の構成は、第一の実施形態に係る把持装置１と共通している。

　当接部１６は、把持装置１１においてワークと直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現している。

　図７に示す如く、当接部１６は、弾性を有する袋状の部材である袋状部材１６ａと、袋状部材１６ａに充填される粒状物１６ｂとを備え、定常時において柔軟に変形できるように構成される。
　袋状部材１６ａは、ワークと当接する面であって当接部１６の挟圧方向に対して略垂直な面を形成する正面部１６ｃと、正面部１６ｃに対して略直交する面により当接部１６の挟圧方向における厚みを形成する側面部１６ｄと、当接部１６を各付設面１４ｃ・１５ｃに付設するための面である背面部１６ｅと、を備える。

　さらに、各爪部１４・１５は、各当接部１６・１６・・・の周囲に、側面部１６ｄを支持し、側面部１６ｄの変形を規制する規制部材１９を備える。
　規制部材１９は、当接部１６の周囲を取り囲む枠状に形成されるとともに、弾性を有する素材（例えば、ゴム等）によって構成される。つまり、規制部材１９を弾性体によって構成し、それ自体の形状を枠状に構成している。

　規制部材１９は、弾性を有する素材によって構成されており、規制部材１９がワークに当接するのに従って、規制部材１９を各爪部１４・１５側（即ち、当接部１６の挟圧方向）に収縮させることができる構成としている。
　そして、規制部材１９が各爪部１４・１５側に弾性変形して収縮することにより、規制部材１９からワークに向けて当接部１６を露出するため、当接部１６の垂れ下がりを防止しつつ、各爪部１４・１５の変位量に応じて、確実に当接部１６をワークに当接させることができる。つまり、規制部材１９が当接部１６とワークとの接触に干渉することを回避し、爪部１４・１５の変位量に応じた当接部１６の挟圧力を確保している。

　また、規制部材１９に対するワークの当接状態が解除されたときには、規制部材１９自体が有する復元力によって、規制部材１９の位置が、当接部１６の形態を保持するための所定位置に復元される。

　［第三の実施形態］
　以下、図６および図８を用いて、第三の実施形態である把持装置２１について説明する。把持装置２１が備える把持部２２は、複数の爪部２４・２５において、複数の当接部２６・２６・・・等を備える。
　把持装置２１は、把持部２２の構成が、第一および第二の実施形態の把持部２・１２と異なっており、特に、当接部２６の構成が、第一および第二の実施形態に係る当接部６・１６と異なっている。把持装置２１における駆動部３、制御装置７、真空排気設備８等の構成は、第一の実施形態に係る把持装置１と共通している。

　当接部２６は、把持装置２１においてワークと直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現している。

　図８に示す如く、当接部２６は、弾性を有する袋状の部材である袋状部材２６ａと、該袋状部材２６ａに充填される粒状物２６ｂとを備え、定常時において柔軟に変形できるように構成される。
　袋状部材２６ａは、ワークと当接する面であって当接部２６の挟圧方向に対して略垂直な面を形成する正面部２６ｃと、正面部２６ｃに対して略直交する面により当接部２６の挟圧方向における厚みを形成する側面部２６ｄと、当接部２６を各付設面２４ｃ・２５ｃに付設するための面である背面部２６ｅと、を備える。

　そして、本実施形態では、当接部２６に対しては、該当接部２６の形状を保持するための部材である規制部材２９を側面部２６ｄと一体的に備える構成としており、この点が、先述した各把持装置１・１１における構成と相違している。

　規制部材２９は、例えば、当接部２６の側面部２６ｄの厚み内に、側面部２６ｄに沿って挿入される弾性体からなる芯材によって構成することができる。また、側面部２６ｄ自体の厚みや材質を調整することによって、側面部２６ｄ自体を規制部材２９とすることもできる。
　そして、規制部材２９によって、当接部２６の側面部２６ｄを補強することによって、当接部２６の厚みを増大させた場合であっても、当接部２６が垂れ下がることを防止する構成としている。

　そして、規制部材２９はワークに当接するのに従って、規制部材２９を各爪部２４・２５側に収縮する。またこのとき、当接部２６の柔軟な部位である正面部２６ｃをワークに当接させることができる。
　これにより、当接部２６の垂れ下がりを防止しつつ、各爪部２４・２５の変位量に応じて、確実に当接部２６をワーク５０に当接させることができる。

　［第四の実施形態］
　以下、図６および図９を用いて、第四の実施形態である把持装置３１について説明する。把持装置３１が備える把持部３２は、複数の爪部３４・３５において、複数の当接部３６・３６・・・等を備える。
　把持装置３１は、把持装置３２の構成が、第一～第三の実施形態の把持部２・１２・２２と異なっており、特に、当接部３６の構成が、第一～第三の実施形態に係る当接部６・１６・２６と異なっている。把持装置３１における駆動部３、制御装置７、真空排気設備８等の構成は、第一の実施形態に係る把持装置１と共通している。

　当接部３６は、把持装置３１においてワークと直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現している。

　図９に示す如く、当接部３６は、弾性を有する袋状の部材である袋状部材３６ａと、該袋状部材３６ａに充填される粒状物３６ｂとを備え、定常時において柔軟に変形できるように構成される。
　袋状部材３６ａは、ワークと当接する面であって当接部３６の挟圧方向に対して略垂直な面を形成する正面部３６ｃと、正面部３６ｃに対して略直交する面により当接部３６の挟圧方向における厚みを形成する側面部３６ｄと、当接部３６を各付設面３４ｃ・３５ｃに付設するための面である背面部３６ｅと、を備えている。
　さらに、当接部３６の周囲に、側面部３６ｄに沿って当接部３６の形状を保持するための枠部材である規制部材３９を備える。規制部材３９は、当接部３６の側面部３６ｄの周囲を取り囲む保持枠３９ａと、保持枠３９ａを支持するとともに、挟圧方向に向けて保持枠３９ａを付勢する弾性部材３９ｂを含む。

　また、本実施形態に係る規制部材３９は、規制部材３９と当接部３６を挟圧方向視において、略円形に形成され、規制部材３９の内周面と当接部３６の側面部３６ｄに角部を設けていない。
　これにより、当接部３６と規制部材３９が引っかかることを防止でき、規制部材３９を各爪部３４・３５側に向けて確実に変位させることができるため、当接部３６を確実にワークに押圧することが可能になる。

　以上では、規制部材３９が、保持枠３９ａと弾性部材３９ｂにより構成される場合を例示したが、第二の実施形態に係る規制部材１９の如く、規制部材３９自体を、弾性を有する素材により構成した場合であっても、当接部３６と規制部材３９が引っかかることを防止するという、同様の効果を奏することができる。

　本発明は、ワーク、製品等を把持する把持装置に適用可能である。

　１：把持装置、２：把持部、４：爪部、５：爪部、６：当接部、６ａ：袋状部材、６ｂ：粒状物、６ｃ：正面部、６ｄ：側面部、９：規制部材、９ａ：保持枠、９ｂ：弾性部材、１１：把持装置、２１：把持装置、３１：把持装置、５０：ワーク

Claims

　ワークを挟圧するための複数の爪部と、
　弾性を有する素材からなる袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物とを備え、前記複数の爪部の前記ワークと当接する部位に付設される複数の当接部とを有し、
　前記複数の爪部を変位させることにより、前記複数の当接部により前記ワークを挟圧し、前記ワークを挟圧した状態で、前記袋状部材の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣わせた形状に保持しつつ硬化させて、前記ワークの把持を行う把持部を備える把持装置であって、
　前記把持部は、
　前記袋状部材の前記ワークと当接する部位である正面部に連続し、かつ、該正面部に略直交して形成される部位である側面部の位置を規制するための規制部材を備えることを特徴とする把持装置。
　前記規制部材は、前記爪部に対して、弾性を有する部材を介して支持され、前記当接部の挟圧方向に対して変位可能に構成される請求項１記載の把持装置。
　前記規制部材は、弾性を有する素材からなり、前記当接部の挟圧方向に対して伸縮可能に構成される請求項１記載の把持装置。
　前記規制部材は、前記袋状部材の側面部と一体として構成される請求項３記載の把持装置。
　前記規制部材と前記当接部は、前記当接部の挟圧方向視における態様が、略円形に構成される請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。