WO2015170761A1 - 薬剤仕分装置及び薬剤仕分方法 - Google Patents

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WO2015170761A1
WO2015170761A1 PCT/JP2015/063370 JP2015063370W WO2015170761A1 WO 2015170761 A1 WO2015170761 A1 WO 2015170761A1 JP 2015063370 W JP2015063370 W JP 2015063370W WO 2015170761 A1 WO2015170761 A1 WO 2015170761A1
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drug
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章臣 小濱
泰寛 重山
紘道 津田
上野　孝
秀憲 辻
美 張
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株式会社湯山製作所
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Definitions

  • the present invention relates to a medicine sorting apparatus and a medicine sorting method.
  • Patent Document 1 discloses a returned medicine sorting apparatus that automatically recognizes and stores returned medicine for the purpose of improving the efficiency of processing the returned medicine and preventing human error in this work.
  • returned drugs have different properties such as type, shape, size and expiration date.
  • the returned-goods medicine sorting device including the one disclosed in Patent Document 1
  • the returned-goods medicines having different properties are stored with a high degree of freedom in consideration of factors such as the efficiency of the subsequent dispensing work. No particular consideration has been given to. More specifically, no special consideration has been given to storing returned medicines with different properties with a high degree of freedom so that, for example, free dispensing according to prescription information is possible. .
  • the first aspect of the present invention includes a recognition unit that recognizes the orientation and posture of a drug and the properties of the drug such as shape, size, type, and expiration date, and the size recognized by at least the recognition unit.
  • the storage area set for each of the medicines at the time of storage in accordance with the identification information of each of the medicines is associated with each other, and the medicines are individually arranged so that the individual medicines can be taken out.
  • a medicine sorting device is included in a medicine sorting device.
  • the recognition unit recognizes the direction, posture, and properties (including type, shape, size, expiration date, etc.) of the medicine.
  • medicines are individually arranged in association with a storage range set at the time of storage according to at least the size recognized by the recognition unit and identification information of each medicine.
  • the medicine stored in the storage unit can be taken out individually. Therefore, it is possible to automatically recognize the direction, posture, and properties of the medicine and to store it with a high degree of freedom so that, for example, free dispensing according to prescription information is possible.
  • the direction and posture of the medicine and the properties of the medicine are recognized by the recognition unit, and at least the size recognized by the recognition unit. Accordingly, there is provided a medicine sorting method in which a storage area in a storage unit is set for each of the medicines, and each of the medicines is arranged in association with the set storage area of the storage part and the medicine identification information. .
  • the direction and posture of the medicine and the properties such as the shape, size, type, and expiration date are automatically recognized, and can be freely selected according to, for example, prescription information.
  • the medicine can be stored with a high degree of freedom so that it can be dispensed.
  • the typical front view of the returned-goods medicine expenditure device concerning the embodiment of the present invention.
  • the schematic diagram which shows the layout of the returned drug delivery device seen from the II-II line of FIG.
  • the schematic diagram which shows the layout of the returned-goods medicine delivery device seen from the III-III line of FIG.
  • the perspective view which shows the external appearance of the returned-goods medicine expenditure apparatus which concerns on embodiment of this invention.
  • the perspective view which shows the returned-goods medicine expenditure apparatus of the state which removed the exterior panel.
  • the typical front view of a receiving part A schematic plan view of a return tray.
  • the perspective view of a return tray The typical front view of a raising / lowering part.
  • FIG. 3 is a schematic plan view of a label reading unit.
  • FIG. 18A is a schematic partially enlarged cross-sectional view of FIG. 18A.
  • FIG. 18B is a schematic partial enlarged cross-sectional view of FIG. 18B.
  • FIG. 18A is a schematic partially enlarged cross-sectional view of FIG. 18A.
  • FIG. 18B is a schematic partial enlarged cross-sectional view of FIG. 18B.
  • FIG. 18A is a schematic partially enlarged cross-sectional view of FIG. 18A.
  • FIG. 18B is a schematic partial enlarged cross-sectional view of
  • FIG. 18C is a schematic partial enlarged cross-sectional view of FIG. 18C.
  • FIG. 3 is a schematic plan view of a storage tray.
  • the schematic diagram which shows the concept of an adsorption
  • the conceptual diagram which shows the determination method of the adsorption
  • the conceptual diagram which shows the determination method of the adsorption
  • the flowchart until a returned medicine is arrange
  • the flowchart until a returned medicine is arrange
  • the returned medicine supply apparatus 1 includes a receiving unit 100, an elevating unit 200, a recognition unit 300, a non-storage drug placement unit 400, a storage unit 500, and a dispensing unit 600.
  • the returned medicine supply apparatus 1 includes an orthogonal robot 700, a scalar robot 800, and a support tray 900.
  • the returned medicine supply apparatus 1 includes a control apparatus 1000 schematically shown in FIG. The control device 1000 comprehensively controls the operation of the returned drug supply device 1 based on an input from a control panel 1001 (including a display 1002) illustrated in FIG. 4, an input from a sensor or a camera, and the like.
  • the returned drug supply device 1 is, for example, the shape, size (length L1 and diameter or width W), type, and expiration date of the returned drug 2 (see FIG. 8) which is an ampoule 2A, a vial 2B, and a resin ampoule 2C. Recognize properties.
  • the returned medicine 2 is attached with a label 3 on which character information including information on the type, expiration date, etc. and a barcode are printed.
  • the returned drug supply device 1 reads the information displayed on the label 3. Further, the returned medicine supply apparatus 1 temporarily stores the recognized returned medicine 2 in association with the identification information of the returned medicine 2 (unique information given to each returned medicine 2), and prescriptions.
  • Payout is performed based on data (for example, received from a host system (HIS: Hospital Information System) which is an electronic medical record system).
  • a storage area is set according to the size of the returned medicine 2 to be stored.
  • the returned medicine 2 is stored in such a manner that it is arranged in the set storage area and that the individual returned medicine 2 can be taken out at the time of dispensing.
  • the returned drug supply device 1 discharges the returned drug 2 whose expiration date has passed.
  • the term “expiration date” may be used instead of the term “expiration date”. However, these terms are substantially synonymous. Therefore, in this specification, in order to avoid confusion, only the “expiration date” is used without using the “expiration date”.
  • the receiving unit 100 is arranged on the upper left front side when the returned drug supply device 1 is viewed from the front.
  • the receiving unit 100 includes fixed rack members 101 that are arranged to face each other in the horizontal direction (X direction in the drawing).
  • the rack member 101 is provided with a plurality of pairs of rail grooves 101a and 101a for holding a plurality of return trays (receiving containers) 4 in a multi-stage arrangement.
  • the return tray 4 includes a tray main body 4a that is open at the top in the figure, and a flange-like portion 4b provided at the upper end edge of the tray main body 4a.
  • the returned medicine 2 for example, ampoule 2A, vial 2B, resin ampoule 2C
  • the return tray 4 has a shape, size (length L1 and width W), type, and expiration date. The properties are different. Further, the directions and postures of the returned medicines 2 accommodated in the return tray 4 are not uniform and are different from each other. That is, the returned medicine 2 accommodated in the return tray 4 is not aligned.
  • the direction of the returned medicine 2 refers to the direction in which the longitudinal direction of the returned medicine 2 (the axis A of the returned medicine 2) extends in the XY plane in the drawing.
  • the term “orientation” for the returned medicine 2 may include a direction in which the distal end 2a and the proximal end 2b of the returned medicine 2 face in addition to the direction in which the axis A of the returned medicine 2 extends.
  • properties such as the shape, size, type, and expiration date of the returned medicine 2 accommodated in the return tray 4 may be unified.
  • the orientation and posture of the returned medicine 2 accommodated in the return tray 4 may be aligned. The returned medicine 2 in the return tray 4 is accommodated so as not to overlap each other.
  • the flange shape 4 b of the return tray 4 is supported by rail grooves 101 a and 101 a provided in the rack member 101.
  • the rail grooves 101a, 101a are provided so as to penetrate from the end surface on the near side in the X direction to the end surface on the far side in the figure of the rack member 101. Therefore, an operator such as a medical employee can put the return tray 4 into and out of the rail grooves 101a and 101a from the front side of the returned medicine supply apparatus 1.
  • the raising / lowering part 200 mentioned later can take in / out the returned goods tray 4 with respect to the rail grooves 101a and 101a from the back side of the returned medicine supply apparatus 1.
  • the elevating unit 200 is disposed at the left back as viewed from the front of the returned drug supply device 1.
  • the elevating unit 200 includes a fixed linear motion guide 201 extending in the Z direction, a carriage 202 that moves up and down along the linear motion guide 201, and a table 203 mounted on the carriage 202.
  • the table 203 includes a bottom portion 203a, side portions 203b and 203b provided on the left and right sides of the bottom portion 203a, and an end portion 203c provided on the far side of the bottom portion 203a (the far side in the Y direction).
  • the table 203 is open on the front side (front side in the Y direction).
  • Rail grooves 204, 204 are provided in the side portions 203b, 203b. The rail grooves 204, 204 support the flange shape 4 b of the return tray 4, whereby the return tray 4 is held on the table 203.
  • a fixed linear motion guide 205 extending in the depth direction (Y direction) of the returned drug supply device 1 is provided at the bottom 203 a. Further, the base end side of the hook 207 is fixed to a carriage 206 that horizontally moves along the linear motion guide 205.
  • the elevating unit 200 can take out one return tray 4 from the receiving unit 100 and lower it to a height position (conceptually indicated by a symbol H in FIG. 1) similar to the recognition unit 300 described later (return). Tray removal operation). Moreover, the raising / lowering part 200 can return the returned goods tray 4 to the receiving part 100 from the height position H similar to the recognition part 300 (return tray return operation
  • the table 203 (carriage 202) rises to a position slightly lower than the rail grooves 101a and 101a of the receiving unit 100 where the return tray 4 to be taken out is held.
  • the hook 207 (carriage 206) moves forward (moves forward in the Y direction) from the end 203c side of the table 203.
  • the table 203 rises slightly, and as a result, the hook 207 enters the gap between the flange-like portion 4b (the back side portion in the drawing) of the return tray 4 and the tray body 4a.
  • the hook 207 moves backward (moves toward the back in the Y direction) to the end 203c of the table 203.
  • the height corresponding to the rail grooves 101a and 101a (not holding the return tray 4) for returning the return tray 4 from the height position indicated by the reference numeral H in the table 203 (carriage 202). It rises to the height.
  • the hook 207 (carriage 206) moves forward (moves forward in the Y direction) from the end 203c side of the table 203.
  • the flange-like portion 4b of the return tray 4 pushed by the hook 207 comes out of the rail grooves 204, 204 and enters the rail grooves 101a, 101a of the receiving portion 100.
  • the table 203 is slightly lowered, whereby the hook 207 is pulled downward from the gap between the flange-like portion 4b (the back side portion in the figure) of the return tray 4 and the tray body 4a. Finally, the hook 207 moves backward toward the end 203c of the table 203.
  • the orthogonal robot 700 (first picking unit) includes an adsorption nozzle 701 that adsorbs the returned drug 2 releasably by a vacuum supplied from a vacuum source (not shown).
  • a rubber suction pad 702 is attached to the tip of the suction nozzle 701.
  • the range in which the suction nozzle 701 can adsorb and hold the returned medicine 2 or release the adsorbed and returned returned medicine 2 by releasing the adsorption is the elevating unit 200 (at the above-described height position H).
  • the orthogonal robot 700 is configured to include the entire range of the return tray 4) at a certain time, the recognition unit 300, and the non-storage medicine position unit 400.
  • the orthogonal type robot 700 (adsorption nozzle 701) adsorbs and holds the returned medicine 2 from the return tray 4 held on the table 203 (height position H) of the elevating unit 200, and temporarily puts it into the recognition unit 300 described later.
  • the orthogonal robot 700 can suck and hold the returned medicine 2 from the temporary placement unit 301 and transfer it to a label reading unit (second recognition unit) 302 described later provided in the recognition unit 300. Further, the orthogonal robot 700 can take out and hold the returned medicine 2 from the label reading unit 302 and transfer it to the non-contained medicine placement unit 400.
  • the orthogonal robot 700 includes a fixed Y-axis beam 703 extending in the depth direction (Y direction) of the returned medicine supply device 1 below the receiving unit 100, and the Y-axis.
  • a carriage 704 that moves along the beam 703.
  • An X-axis beam 705 extending in the width direction (X direction) of the returned drug supply device 1 is fixed to the carriage 704.
  • a carriage 706 that moves on the X-axis beam 705 is provided, and a head 707 is mounted on the carriage 706.
  • the head 707 is provided with a lifting rod 708 that is lifted and lowered by a ball screw mechanism.
  • a suction nozzle 701 is held by a bracket 709 fixed to the lower end of the lifting rod 708.
  • the suction nozzle 701 rotates around the Z axis with respect to the bracket 709.
  • a spring 710 shown only in FIG. 11 is interposed between the bracket 709 and the suction nozzle 701, and the suction nozzle 701 can rise elastically with respect to the bracket 709.
  • a position sensor (not shown) for detecting the relative height position (position in the Z direction) of the suction nozzle 701 with respect to the bracket 709 is mounted on the carriage 706.
  • the returned drug 2 adsorbed and held by the suction nozzle 701 moves in the X direction by the linear movement of the carriage 706, moves in the Y direction by the linear movement of the carriage 704, and moves in the Z direction by raising and lowering the lifting rod 708. Further, the returned medicine 2 adsorbed and held by the adsorption nozzle 701 rotates around the axis (Z axis) of the adsorption nozzle 701 by the rotation of the adsorption nozzle 701 relative to the bracket 709.
  • the recognition unit 300 includes an illumination 303 and a camera (first photographing unit) 304.
  • the illumination 303 and the camera 304 are located above the elevating unit 200.
  • the recognizing unit 300 includes a temporary placement unit 301 and a label reading unit (an example of a second recognizing unit in the present invention) 302 that together with the camera 304 constitute an example of a first recognizing unit in the present invention.
  • the temporary placement unit 301 and the label reading unit 302 are disposed on the lower left front side when the returned drug supply device 1 is viewed from the front, and are positioned below the receiving unit 100.
  • the temporary placement unit 301 includes a translucent plate 305 on which the returned medicine 2 is placed, an illumination 306 disposed below the translucent plate 305, and an upper side of the translucent plate 305.
  • photography part) located in is provided.
  • the label reading unit 302 includes an endless belt 308 that is rotationally driven, and a roller 309 disposed on the endless belt 308.
  • the returned drug 2 is rotated around the axis A in the longitudinal direction thereof by the rotation of the endless belt 308 and the roller 309.
  • the label reading unit 302 includes an illumination 310 and a camera 311 (an example of a third photographing unit in the present invention) illustrated only in FIG. Further, the label reading unit 302 includes a bar code reader (first bar code reader) 312.
  • the non-contained medicine placement unit 400 includes two non-contained medicine placement boxes 401 and 402 disposed adjacent to the temporary placement unit 301. These non-contained medicine arrangement boxes 401 and 402 are provided with an arrangement groove for holding the returned medicine 2 similar to a storage tray (storage container) 5 described later.
  • the returned medicine supply device 1 until the recognition of the orientation and posture and the properties such as the type, shape, size, and expiration date for the returned medicine 2 accommodated in the return tray 4 of the receiving unit 100 is completed. The operation of will be described.
  • the return tray 4 is transferred from the receiving unit 100 to the table 203 of the lifting unit 200. After the return tray 4 is transferred, the table 203 is lowered to the height position H (see FIG. 1). After the table 203 is lowered to the height position H, recognition by the recognition unit 300 is started. First, photographing by the camera 304 is performed while irradiating illumination light (preferably light having high directivity) from above to the return tray 4 on the table 203 from the illumination 303. The position and orientation of the return medicine 2 in the return tray 4 (the direction in which the axis A extends in the XY plane) from the elongated area where the return medicine 2 included in the image taken by the camera 304 strongly reflects the illumination light.
  • illumination light preferably light having high directivity
  • the suction nozzle 701 of the orthogonal robot 700 sucks and holds the returned medicines 2 in the return tray 4 one by one and transfers them onto the translucent plate 305 of the temporary placement unit 301 (see FIG. 12). ). At this time, the suction nozzle 701 adjusts the orientation of the returned medicine 2 held by suction by rotating around its own axis (Z axis).
  • photographing is performed by the camera 307 while irradiating illumination light (preferably high-intensity light) from below the translucent plate 305 by the illumination 306.
  • illumination light preferably high-intensity light
  • the shape, size, and direction of the returned drug 2 are recognized from the image captured by the camera 307. .
  • the suction position of the returned medicine 2 is calculated from the image taken by the camera 307.
  • the suction nozzle 701 of the orthogonal robot 700 sucks and holds the returned medicine 2 on the translucent plate 305 and transfers it to the label reading unit 302.
  • the adsorption nozzle 701 adjusts the direction of the returned medicine 2 adsorbed and held by rotating around its own axis (Z axis).
  • the returned drug 2 is rotated around its own axis A (see FIG. 13) by the rotation of the endless belt 308 and the roller 309.
  • the rotating returned product 2 is imaged by the camera 311 while irradiating illumination light from the illumination 310. From the image taken by the camera 311, the character information regarding the expiration date and the like displayed on the label 3 of the returned medicine 2 is recognized, and the posture of the returned medicine 2 around the axis A is recognized.
  • the barcode included in the label 3 is read by the barcode reader 312.
  • the type and expiration date of the returned drug 2 are recognized from the image taken by the camera 311 and the barcode read by the barcode reader 312.
  • Recognition of the type and expiration date of the medicine may be performed by only one of the image captured by the camera 311 and the barcode reading by the barcode reader 312.
  • the barcode included in the label 3 of the returned medicine 2 includes the type of the returned medicine 2 and the expiration date
  • only the barcode reader 312 is provided without the camera 311, and the barcode by the barcode reader 312 is provided.
  • the rotation of the endless belt 308 and the roller 309 is stopped so that the rotation of the returned medicine 2 around the axis A is stopped in the posture in which the area where the barcode of the label 3 is displayed is upward (in the Z direction). To do.
  • Whether or not the label is facing upward can be confirmed based on the image captured by the camera 311.
  • an area in the returned medicine 2 that cannot be adsorbed by an adsorption nozzle 801 of a scalar robot 800 described later for example, an area where burrs are present, such as a side surface of the resin ampule 2C, or an area where the label can be peeled off when adsorbed
  • the non-adsorbable region is associated with the drug and registered in advance (stored in advance) in a drug master described later.
  • the returned medicine 2 is rotated around the axis A by the rotation of the endless belt 308 and the roller 309 instead of the pair of rollers.
  • the combination of the endless belt 308 and the roller 309 has a wider range of shapes, sizes, and types of the returned medicine 2 that can be rotated than a pair of rollers.
  • the label reading unit 302 is configured to rotate the returned medicine 2 by a pair of rollers
  • the returned medicine 2 is rotated by the pair of rollers due to a relative inclination or deviation between the rotation axes of the pair of rollers. May move in one of two directions along the axis.
  • the returned medicine 2 is moved in one of two directions along the rotation axis of the pair of rollers due to the returned medicine 2 being supplied in an inclined posture with respect to the pair of rollers.
  • the rotation axis of the roller 309 is inclined with respect to the traveling direction of the endless belt 308.
  • the direction in which the returned drug 2 moves in the width direction of the endless belt 308 can be limited to one direction (downward in FIG. 13).
  • the position of the returned medicine 2 in the label reading unit 302 can be aligned.
  • the returned medicine 2 is adsorbed and held by the adsorption nozzle 701 of the orthogonal robot 700. Then, it is transferred to the non-contained medicine arrangement boxes 401 and 402 of the non-contained medicine arrangement unit 400.
  • One of the return trays 4 of the receiving unit 100 (for example, the lowermost return tray 4) is used as a tray for non-storage containers, and the return medicine 2 in the non-storage container placement boxes 401, 402 is returned to the return tray 4. May be.
  • the scalar robot 800 (second picking unit) includes an adsorption nozzle 801 that adsorbs the returned drug 2 to the function in a releasable manner by a vacuum supplied from a vacuum source (not shown).
  • a rubber suction pad 802 is attached to the tip of the suction nozzle 801. All the storage trays 5 provided in the label reading unit 302 of the recognition unit 300 and the storage unit 500 have a range in which the suction nozzle 801 can adsorb and hold the returned product 2 or release the adsorbed returned product 2 by releasing the adsorption. And the entire area of the payout tray 8 arranged at the payout position to be described later.
  • the scalar type robot 800 (adsorption nozzle 801) can adsorb and hold the returned medicine 2 from the label reading unit 302 of the recognition unit 300 and transfer it to the storage tray 5 described later provided in the storage unit 500. Further, the scalar robot 800 can take out and hold the returned medicine 2 from the storage tray 5 by suction, and can transfer it to a later-described dispensing tray 8 of the dispensing unit 600.
  • the scalar robot 800 includes a pair of fixed linear motion guides 803 and 803 extending in the height direction (Z direction) of the returned medicine supply device 1, and these Carriages 804 and 804 that move on the linear motion guides 803 and 803 are provided.
  • the ends of the X-axis beam 805 extending in the width direction (X direction) of the returned drug supply device 1 are supported by the carriages 804 and 804.
  • a base 806 is fixed to the X-axis beam 805.
  • the proximal end side of the first arm 807 connected to the base 806 rotates about the Z axis
  • the proximal end side of the second arm 807 connected to the distal end side of the first arm 807 also rotates about the Z axis.
  • a head 809 is attached to the distal end side of the second arm 807.
  • a suction nozzle 801 is held by a bracket 810 fixed to the head 809. The suction nozzle 801 rotates around the Z axis with respect to the bracket 810.
  • a spring 811 shown only in FIG. 15 is interposed between the bracket 810 and the suction nozzle 801. Therefore, the suction nozzle 801 can rise elastically with respect to the bracket 810.
  • the head 809 is equipped with a barcode reader 812 (second barcode reader) shown only in FIG. 14 and a presence / absence detection sensor 820 for detecting the returned medicine 2.
  • the barcode reader 812 is mounted at a position shifted laterally with respect to the suction nozzle 801, and reads the barcode of the label 3 attached to the returned medicine 2 located below the suction nozzle 801 from obliquely above. It is like that.
  • the barcode reader 812 is similar to the positional relationship of the barcode reader 312 with respect to the returned medicine 2 in the label reading unit 302, and the returned medicine 2 when the suction nozzle 801 is located above the target returned medicine 2. It arrange
  • the presence / absence detection sensor 820 is a reflective photoelectric sensor, which irradiates light toward the lower region of the suction nozzle 801 and receives the reflected light, thereby lowering the lower region of the suction nozzle 801. The presence or absence of the returned drug 2 is detected.
  • the returned medicine 2 adsorbed and held by the suction nozzle 801 moves in the Z direction by the direct movement of the X-axis beam 805 (carriage 804), and moves on the XY plane by the rotation of the first arm 807 and the second arm 807. . Further, the returned medicine 2 adsorbed and held by the adsorption nozzle 801 rotates around the axis (Z axis) of the adsorption nozzle 801 by the rotation of the adsorption nozzle 801 relative to the bracket 810.
  • the support tray 900 is fixed to the lower end of the rod 901 that moves up and down with respect to the base 806 of the scalar robot 800.
  • the support tray 900 includes an arrangement groove for holding the returned medicine 2 similar to the storage tray 5 described later.
  • the support tray 900 is separated from the returned drug 2 adsorbed and held by the adsorption nozzle 801 and the height position approaching the returned drug 2 adsorbed and held by the adsorption nozzle 801. Move up and down to the height position you want.
  • the scalar robot 800 moves the suction nozzle 801 in the horizontal direction by the first arm 807 and the second arm 808 and positions it above the support tray 900. .
  • the head 809 is rotated so that the adsorbed returned drug 2 matches the direction of the arrangement groove of the support tray 900.
  • the support tray 900 is moved from a height position separated from the returned medicine 2 to a height position approaching the returned medicine 2.
  • the support tray 900 can prevent the returned medicine 2 from falling below the suction nozzle 801. it can.
  • the returned drug 2 can be transferred at a higher speed while preventing the returned drug 2 from being damaged due to desorption.
  • the returned drug 2 dropped on the support tray 900 may be adsorbed again by the adsorption nozzle 801 and transferred. At this time, it may be detected that the suction is removed by a pressure sensor (not shown) provided in the suction nozzle 801. Further, as described above, since the returned medicine 2 is transported with its orientation aligned with the arrangement groove on the support tray 900, when the suction by the suction nozzle 801 is removed, the suction nozzle is not changed in direction and posture. It falls into the arrangement groove immediately below 801. Thereby, since it can be predicted that the returned medicine 2 is immediately below the adsorption nozzle 801, the success rate when the returned medicine 2 is re-adsorbed by the adsorption nozzle 801 can be increased.
  • the storage unit 500 is arranged at the right rear when the returned drug supply device 1 is viewed from the front.
  • the storage unit 500 includes a linear motion guide 501 extending in the Z direction.
  • the linear motion guide 501 holds a holding frame 502 that holds the storage tray 5 so as to be removable.
  • the holding frames 502 are arranged in multiple stages.
  • Linear motion guides 503 and 503 extending in the Z direction are disposed on both sides of the storage trays 5 arranged in multiple stages.
  • Carriages 504 and 504 that move up and down on the linear motion guides 503 and 503 are provided.
  • the carriage 504 is mounted with a lift member 505 that can move between a retracted position shown in FIG. 16 and a protruding position shown in FIG.
  • the lift member 505 is also arranged in the depth direction in the figure. Further, the lift members 505 may be arranged in multiple stages.
  • the suction nozzle 801 of the scalar robot 800 can access the storage tray 5 held by the holding frame 502 that is one step below the holding frame 502 into which the lift member 505 has entered. In other words, by providing this interval S, the suction nozzle 801 of the scalar robot 800 transfers the returned medicine 2 to all the storage trays 5 and sucks and holds the returned medicine 2 for removal. Operation is possible.
  • the storage tray 5 includes a storage tray 5A (S size) suitable for storing a relatively small return medicine 2 and a storage tray 5B (S) suitable for storage of a medium return medicine 2. M size) and a storage tray 5B (L size) suitable for storing a relatively large returned drug 2.
  • the storage unit 500 includes at least one of these three types of storage trays 5A to 5B.
  • Each of the storage trays 5 (5A to 5C) includes a tray main body 5a that opens upward in the drawing, and a flange-like portion 5b that is provided at the upper edge of the tray main body 5a.
  • the bottom of the tray body 5 a extends in the depth direction (Y direction) to the returned medicine supply device 1 and is arranged at an interval in the width direction (X direction) of the returned medicine supply device 1.
  • a plurality of protrusions (projections) 6 are provided. Between the adjacent protrusions 6, a linear arrangement groove (concave portion) 7 is formed, and the returned drug 2 is accommodated in the arrangement groove 7.
  • the three types of storage trays 5A to 5B have different pitches 6 (height and width) and pitches. ) Is different. Due to the difference in the dimensions of the arrangement groove 7, the three kinds of storage trays 5A to 5B have different dimensions of the returned medicine 2 suitable for storage as described above.
  • the payout unit 600 includes a transport mechanism 601.
  • the transport mechanism 601 moves and positions the payout tray 8 from the inlet 602 schematically shown in FIG. 1 to the payout position (position on the near side in the drawing of the storage unit 500), and shows the payout tray 8 after the payout operation is completed.
  • the returned drug 2 in the label reading unit 302 is sucked and held by the suction nozzle 801 of the scalar robot 800.
  • the returned medicine 2 adsorbed and held by the suction nozzle 801 is stored in the storage area, that is, the range occupied by the storage and the storage position (which position of which storage tray 8 is stored) according to at least the size of the returned medicine 2. Is set.
  • the range occupied during storage in the storage area corresponds to the length L1 and the width W of the returned medicine 2.
  • the area shown at the time of storage includes a margin for preventing interference with other returned medicine 2.
  • the storage tray 5 for placing the returned medicine 2 and the placement groove 7 (storage position of the returned medicine 2) are determined.
  • the “No. 3” arrangement groove 7 is already filled with the returned medicine 2
  • the other arrangement grooves 7 are adsorbed by the adsorption nozzle 801. It becomes a candidate of a storage position where the returned medicine 2 is arranged. For example, in the case of the “No.
  • the returned medicine 2 is in a posture in which the label 3 faces upward.
  • the suction nozzle 801 of the scalar robot 800 is determined as described above, that is, the placement groove 7 of the corresponding storage tray 5 by sucking and holding the returned medicine 2 while the label 3 is maintained in the upward posture, that is, as described above.
  • the returned medicine 2 is transferred to the determined storage area.
  • the storage unit 500 is configured to be able to provide a space S between the holding frames 502. Accordingly, the suction nozzle 801 of the scalar robot 800 that sucks and holds the returned medicine 2 freely accesses and holds the storage tray 5 held in any of the holding frames 502 positioned in multiple stages. The returned drug 2 can be placed.
  • the storage tray 5 of the storage unit 500 includes three types of storage trays 5A to 5B having different sizes. Therefore, the returned medicine 2 that has been recognized can be stored in the storage unit 500 without being restricted by the size of the returned medicine 2 to be stored.
  • the control device 1000 associates the identification information of each returned medicine 2 with the above-mentioned storage area, that is, any position (positioning groove 7) of any storage tray 5. It is stored whether it is arranged at the position on the arrangement groove 7). Further, the control device 1000 stores the type and the expiration date in association with the identification information of each returned medicine 2.
  • the suction nozzle 801 of the scalar type robot 800 sucks and holds the returned medicine 2 from the storage tray 5 of the storage unit 500 and transfers it to the discharge tray 8 arranged at the discharge position.
  • the dispensing work is executed based on prescription data received by the returned drug supply device 1 from a higher system (HIS: Hospital Information System) which is an electronic medical record system, for example.
  • HIS Hospital Information System
  • the type and expiration date of the returned medicine 2 stored in the storage unit 500 and the identification information are stored in association with each other, and the location where the individual returned medicine supply device 1 is arranged in the storage unit 500 is also identified. It is stored in association with information.
  • the control device 1000 includes a medicine master that stores the type, the expiration date, and the storage area of the returned medicine 2 stored in the storage unit 500 in association with the identification information.
  • the suction nozzle 801 can be the returned medicine 2 stored in any of the storage trays 5 arranged in multiple stages. Can be adsorbed and held freely as needed. Therefore, as a result of referring to the medicine master, if it can be confirmed that the medicine contained in the prescription data is the returned medicine 2 stored in the storage unit 500, the medicine can be dispensed without restriction according to the prescription data. In addition, it is possible to pay out efficiently according to prescription data, such as paying out drugs of the same type that are close to the expiration date. Further, as a result of referring to the medicine master, if it can be confirmed that the medicine included in the prescription data is not stored in the storage unit 500, processing such as displaying a necessary display on the display 1002 of the control panel 1001 can be executed.
  • the returned drug 2 that is supplied in an unaligned state with various properties such as type, shape, size, and expiration date is automatically It can be recognized and stored with a high degree of freedom, and can be paid out according to prescription data.
  • the temporary placement unit 301 of the recognition unit 300 recognizes the shape and size of the returned medicine 2 (shape and size information is acquired). Therefore, as shown in FIGS. 1 and 12, the returned drug 2 has a longitudinal axis A parallel to the placement surface 305a on the placement surface 305a (plane on the camera 307 side) of the translucent plate 305. It is mounted to become.
  • the returned medicine 2 placed on the translucent plate 305 is disposed above the translucent plate 305 in a state where light is irradiated from below by the illumination 306 disposed below the translucent plate 305. Photographed by the camera 307.
  • the control device 1000 is configured to acquire information on the shape and size of the returned medicine 2 based on the image taken by the camera 307. That is, the control device 1000 functions as a recognition unit for recognizing the shape and size of the returned medicine 2.
  • the control apparatus 1000 is also configured to perform image processing on an image of the camera 307 in which the returned medicine 2 is captured in order to acquire information on the shape and size of the returned medicine 2 (having an image processing unit).
  • image processing for the image of the camera 307 for example, edge detection processing for detecting the edge of the image of the returned medicine 2 that appears in the image and binarization processing for binarizing (monochrome) the image are performed. .
  • the control apparatus 1000 acquires information on the shape and size of the returned medicine 2.
  • control device 1000 is configured to determine whether the shape of the returned medicine 2 is the shape of the medicine to be handled in the returned medicine supply apparatus 1 based on the acquired shape of the returned medicine 2.
  • the returned medicine 2 returned via the return tray 4 is, for example, a medicine in a shape that is bitten between the endless belt 308 and the roller 309 in the label reading unit 302, a medicine that cannot be held by the scalar robot 800, and a storage section.
  • a medicine having a shape that cannot be stored in 500 that is, a medicine that cannot be handled by the returned-goods medicine supply device 1 due to its structure may be included.
  • drugs stored in a bag or box, partially missing drugs, drugs with partially peeled labels, or partially peeled labels stuck to other drugs Examples include drugs. Since such a returned medicine cannot be handled by the returned medicine supply apparatus 1 due to its structure, it is processed as a medicine not to be handled (non-stored medicine). As described above, the non-stored medicine is returned to the return tray 4 for non-stored medicine through the non-stored medicine placement boxes 401 and 402 of the non-stored medicine placement unit 400.
  • the label reading unit 302 recognizes the type and expiration date of the returned medicine 2 (information on the type and expiration date is acquired). For this purpose, as shown in FIG. 13, the label reading unit 302 abuts the endless belt 308 on which the returned medicine 2 is placed and the returned medicine 2 placed on the endless belt 308. And a roller 309 that rotates about the axis A.
  • the label reading unit 302 includes a belt driving unit (not shown) that drives the endless belt 308 and a roller driving unit (not shown) that drives the roller 309.
  • the belt driving unit and the roller driving unit are, for example, motors, and are controlled by the control device 1000.
  • the rollers 309 are arranged above the endless belt 308 with an interval, for example, with an interval of 1 mm. Further, the traveling direction F of the endless belt 308 intersects with the extending direction (Y-axis direction) of the rotation center line Rc of the roller 309 in a non-orthogonal direction. For example, in the present embodiment, the angle between the extending direction of the rotation center line Rc of the roller 309 and the traveling direction F of the endless belt 308 is in the range of 5 to 15 degrees.
  • the traveling direction F of the endless belt 308 is a direction in which the returned medicine 2 placed thereon approaches the roller 309.
  • the rotation direction of the roller 309 is a rotation direction in which the peripheral speed is opposite to the X direction component of the traveling direction F of the endless belt 308 in the region facing the endless belt 308.
  • the endless belt 308 and the roller 309 are provided with the control device 1000 so that the moving speed of the endless belt 308 and the rotational speed of the roller 309 are the same in the region where the endless belt 308 and the roller 309 are opposed. Is controlled by the belt driving unit and the roller driving unit.
  • the returned medicine 2 placed on the endless belt 308 is carried by the endless belt 308 and contacts the roller 309.
  • the returned medicine 2 is maintained in contact with the roller 309 and positioned with respect to the X-axis direction.
  • the returned medicine 2 (especially the ampoule 2A and the resin ampoule 2C) is placed on the endless belt 308 by the orthogonal robot 700 in such a direction that its base end 2b faces the stopper 317 when it is in contact with the roller 309. It is preferable to be mounted. If the tip 2a (head 2d) of the ampoule 2A or the resin ampoule 2C is placed on the endless belt 308 in a direction located on the stopper 317 side, the body 2c is started by starting the conveyance of the endless belt 308.
  • the corner portion of the base end 2b side contacts the roller 309 first, and the direction of the head 2d changes between the endless belt 308 and the roller 309 due to the reaction of the contact, and the direction changes on the endless belt 308. is there. Accordingly, when there is a possibility that the head 2d of the returned medicine 2 enters between the endless belt 308 and the roller 309, the returned medicine 2 has its base end 2b in the state of being in contact with the roller 309. It is preferable that the orthogonal robot 700 is placed on the endless belt 308 in such a direction as to face the stopper 317.
  • the returned medicine 2 after contacting the roller 309 is guided by the roller 309 and It moves in the extending direction (Y-axis direction) of the rotation center line Rc.
  • the return medicine 2 is positioned with respect to the extending direction (Y-axis direction) of the rotation center line Rc of the roller 309. Is done.
  • the returned medicine 2 is positioned with respect to the label reading unit 302.
  • the return medicine 2 is positioned with high accuracy by the arrangement of the roller 309 and the stopper 317 with respect to the endless belt 308 such that the traveling direction F of the endless belt 308 and the extending direction of the rotation center line Rc of the roller 309 intersect non-orthogonally. It is maintained in the state.
  • the traveling direction F of the endless belt 308 and the extending direction of the rotation center line Rc of the roller 309 are orthogonal to each other, the returned medicine 2 in contact with the roller 309 extends the rotation center line Rc of the roller 309. May move away from the stopper 317. Considering this, in order to maintain the contact state between the stopper 317 and the returned medicine 2, the traveling direction F of the endless belt 308 and the extending direction of the rotation center line Rc of the roller 309 intersect non-orthogonally. ing.
  • the returned medicine 2 By maintaining the returned medicine 2 in a state of being positioned with high accuracy, for example, the returned medicine 2 is maintained within the field of view of the camera 311 of the label reading unit 302 and returned within the readable area of the barcode reader 312.
  • the barcode of the label 3 of the medicine 2 is set and maintained. As a result, high recognition accuracy can be ensured for the type and expiration date of the returned medicine 2 by the camera 311 and the barcode reader 312.
  • the control apparatus 1000 is configured to acquire information on the expiration date of the returned medicine 2 based on an image of the label 3 photographed by the camera 311 (recognizes the expiration date described on the label 3). OCR part).
  • the control device 1000 is configured to acquire information on the type of the returned medicine 2 based on the barcode read by the barcode reader 312. That is, the control device 1000 functions as a part of a recognition unit for recognizing the type and expiration date of the returned medicine 2.
  • the barcode written on the label 3 includes information on the type of the returned medicine 2 and the expiration date (for example, a barcode indicating the expiration date is printed on the label 3).
  • the bar code read by the bar code reader 312 makes it possible to acquire information including the type of return drug 2 and the expiration date. As a result, the camera 311 can be omitted.
  • the recognition may fail.
  • the recognition work may be repeated until the recognition failure reaches a predetermined number of times or until a predetermined time elapses by repeating the recognition work (until time-out occurs).
  • the OCR unit cannot recognize the expiration date written on the label 3 shown in the image photographed by the camera 311, a new image is photographed by the camera 311.
  • the OCR unit performs a recognition operation for the expiration date of the label 3 shown in the newly photographed image.
  • the returned medicine 2 is processed as a non-storage medicine that cannot read the label 3 (non-storage medicine placement of the non-storage medicine placement section 400) Stored in boxes 401 and 402).
  • control device 1000 is configured to control the rotation speed of the roller 309 based on the outer diameter of the returned medicine 2 set in the label reading unit 302.
  • the control device 1000 controls the roller driving unit so that the rotation speed of the roller 309 decreases as the outer diameter of the returned medicine 2 decreases.
  • the control apparatus 1000 sets the shape and size of the returned medicine 2 acquired from the image of the camera 307 of the temporary placement unit 301 of the recognition unit 300 (the size of the axis A in the extending direction). Based on this, the outer diameter of the returned drug 2 is calculated.
  • the vial 2B has a relatively small protrusion amount of the head portion 2d from the body portion 2c, and the difference in diameter between the body portion 2c and the head portion 2d is also small. If the position is set to the suction position SP, the weight balance is good when sucked by the suction nozzles 701 and 801. That is, in the case of the vial 2B, the holding by the suction nozzles 701 and 801 is stabilized if the substantially intermediate position of the full length L1 is set to the suction position SP.
  • the ampoule 2A has a relatively large protrusion of the head 2d from the body 2c and a large difference in diameter between the body 2c and the head 2d.
  • the position SP is set, the weight balance is not good when sucked by the suction nozzles 701 and 801.
  • the weight balance is good when sucked by the suction nozzles 701 and 801 if the suction position SP is set to a substantially intermediate position of the length L2 of the body 2c instead of the full length L1.
  • the holding by the suction nozzles 701 and 801 is stabilized if the substantially intermediate position of the length L2 of the body portion 2c is set to the suction position SP. This also applies to the resin ampule 2C.
  • the adsorption position SP of the returned drug 2 is calculated by the following procedure based on the image photographed by the camera 307 of the temporary placement unit 301.
  • an envelope 313 is set for the outer contour of an image (image in plan view of the returned drug 2) taken by the camera 307 (step 1 in FIGS. 22 and 23). Further, the convexity is calculated from the envelope 313 (step 1 in FIGS. 22 and 23). The convexity becomes closer to 1 as the envelope 313 is a straight line and can surround the returned medicine 2. That is, the larger the convexity value (maximum value is 1), the smaller the difference in diameter between the body 2c and the head 2d, and the diameter of the neck 2c and the head 2d connecting the body 2c and the head 2d. This means that the difference is small.
  • the calculated convexity value is equal to or greater than a preset threshold value (for example, can be set in the range of 0.8 to 0.9)
  • a preset threshold value for example, can be set in the range of 0.8 to 0.9
  • the returned drug 2 photographed by the camera 307 can be estimated as a vial 2B. Since it can be determined that it has a shape, the middle of the full length L1 and the middle of the width W are set as the suction position SP (step 2 in FIG. 22).
  • the calculated convexity value is less than the preset threshold value, it can be determined that the returned medicine 2 photographed by the camera 307 has a shape that can be estimated as an ampoule 2A (or resin ampoule 2C).
  • the following processing is performed.
  • a rectangular area 315 that surrounds the extracted constricted portion 314 with a straight line is created (step 3 in FIG. 23).
  • regions 316a and 316b are created by removing the rectangular region 315 from the outer contour of the image of the returned medicine 2 (step 4 in FIG. 23). These regions 316a and 316b correspond to regions other than the constricted portion 314 of the outer contour of the image of the returned medicine 2. One of these regions 316a and 316b corresponds to the body 2c of the returned medicine 2, and the other corresponds to the head 2d. The areas of the regions 316a and 316b are compared, the larger area (corresponding to the trunk 2c) is left as a processing target, and the smaller area (corresponding to the head 2d) is excluded from the processing target. In this example, since the area of the region 316a is larger than the area of the region 316b, the region 316a is left as a processing target.
  • the middle of the length L2 ′ of the region 316a (corresponding to the length L2 of the body 2c of the ampoule 2A) and the middle of the width W ′ (corresponding to the width W of the body 2c of the ampoule 2A) is the suction position SP.
  • Set (step 4 in FIG. 23).
  • the suction position SP that can stably hold the returned drug 2 by the suction nozzles 701 and 801 can be automatically determined based on the image photographed by the camera 307 of the temporary placement unit 301.
  • step S 101 the returned medicine 2 is placed on the translucent plate 305 in the temporary placement unit 301 of the recognition unit 300 by the orthogonal robot 700.
  • step S102 the returned medicine 2 placed on the translucent plate 305 is photographed by the camera 307 disposed above it.
  • the image of the camera 307 captured in step S102 is subjected to image processing by the control device 1000 (edge detection processing, binarization processing) in step S103.
  • step S104 the control apparatus 1000 acquires information on the shape of the returned medicine 2 placed on the translucent plate 305 of the temporary placement unit 301 based on the image of the camera 307 subjected to the image processing in step S103.
  • step S ⁇ b> 105 the control apparatus 1000 determines that the shape of the returned medicine 2 placed on the translucent plate 305 of the temporary placement unit 301 is to be handled based on the information on the shape of the returned medicine 2 acquired in step S ⁇ b> 104. It is determined whether or not the shape is. If the shape of the returned medicine 2 is the shape of the medicine to be handled, the process proceeds to step S106, and if not (if it is not the object to be handled), the process proceeds to step S115.
  • step S ⁇ b> 106 the control apparatus 1000 acquires information on the size of the returned medicine 2 placed on the translucent plate 305 of the temporary placement unit 301 based on the image of the camera 307 subjected to the image processing in step S ⁇ b> 103. .
  • step S107 the control apparatus 1000 determines that the size of the returned medicine 2 placed on the translucent plate 305 of the temporary placement unit 301 is based on the information on the size of the returned medicine 2 acquired in step S106. It is determined whether or not it is the size of the medicine. If the size of the returned drug 2 is the size of the drug to be handled, the process proceeds to step S108, and if not (if the drug is not to be handled), the process proceeds to step S115.
  • step S108 the returned medicine 2 in the temporary placement unit 301 is conveyed to the label reading unit 302 by the orthogonal robot 700. As a result, the returned medicine 2 is set in the label reading unit 302.
  • step S109 the control device 1000 makes contact with the returned medicine 2 based on the size (outer diameter) of the returned medicine 2 acquired in step S6, and rotates the returned medicine 2 of the roller 309 of the label reading unit 302. Adjust the rotation speed.
  • step S110 the control device 1000 determines whether or not the label 3 of the returned medicine 2 can be accurately read by the camera 311 or the barcode reader 312. If the bar code indicating the expiration date and the type of the returned medicine 2 written on the label 3 can be read accurately, the process proceeds to step S111. For example, if the expiration date or the barcode is partially erased and cannot be read accurately, the process proceeds to step S115.
  • step S111 the label 3 of the returned medicine 2 is accurately read by the camera 311 or the barcode reader 312 in the label reading unit 302.
  • step S112 the control device 1000 acquires information on the type and expiration date of the returned medicine 2 based on the label 3 of the returned medicine 2 read in step S111.
  • step S113 the control apparatus 1000 determines that the type and expiration date of the returned medicine 2 set in the label reading unit 302 is the drug to be handled based on the information on the type and expiration date of the returned medicine 2 acquired in step S112. It is determined whether it is the type and expiration date. That is, it is determined whether or not the type of the returned medicine 2 is the type stored in the medicine master, and whether or not the expiration date has expired or the expiration date has been sufficiently determined. If both the type of the returned drug 2 and the expiration date are those of the drug to be handled, the process proceeds to step S114. If not, the process proceeds to step S115.
  • step S114 the returned medicine 2 of the label reading unit 302 is conveyed to the storage unit 500 by the scalar robot 800 as a medicine to be handled. That is, the returned medicine 2 whose shape, size, type, and expiration date are the shape, size, type, and expiration date of the drug to be handled is stored in the storage unit 500.
  • step S115 the returned drug 2 whose shape is determined to be the shape of the untreated drug in step S105, the returned drug 2 whose size is determined to be the unsized drug in step S107, and the label 3 in step 110 Returned medicine 2 determined to be unreadable, or returned medicine 2 determined that at least one of the type and the expiration date of use in step S113 is a non-handled drug, is stored as a non-stored medicine placement unit. 400 (contained).
  • the return tray 4 passes through the temporary placement section 301 of the recognition section 300 and the label reading section 302 in order, and then the storage tray of the storage section 500. 5 is stored.
  • the returned medicine 2 may be stored in the storage unit 500 via the label reading unit 302 without using the temporary storage unit 301.
  • the temporary placement unit 301 assumes a case where the shape and size of the returned medicine 2 returned via the return tray 4 cannot be handled by the returned medicine supply apparatus 1. Is provided.
  • returned goods that are returned via the return tray 4 by, for example, opening a box that is well-known by the user or immediately storing the medicine in the apparatus immediately after opening the box delivered from the medicine manufacturer.
  • the returned medicine supply apparatus 1 When most of the medicines 2 are medicines to be handled by the returned medicine supply apparatus 1, it is very wasteful to recognize the shape and size in the temporary placement unit 301 for all such returned medicines 2. Become.
  • the returned medicine 2 in the return tray 4 is first transferred to the label reading unit 302 of the recognition unit 300 by the orthogonal robot 700 (mounted on the endless belt 308).
  • the returned medicine 2 on the endless belt 308 is photographed by the camera 311. Based on the photographed image, the direction of the returned medicine 2 on the endless belt 308 is recognized. It is determined whether or not the recognized orientation is such that the proximal end 2b of the returned medicine 2 is positioned on the stopper 317 side. Otherwise, the direction is changed by the orthogonal robot 700.
  • the direction of the returned medicine 2 is such that when the returned medicine 2 is present in the return tray 4, that is, when the returned goods tray 4 is placed on the table 203 of the elevating unit 200, It is also possible to recognize based on an image taken by the camera 304 located in the position. Based on the image of the camera 304, the orientation of the returned medicine 2 in the return tray 4 is recognized, and based on the recognition result, the orthogonal robot 700 is arranged so that the base end 2b of the returned medicine 2 is located on the stopper 317 side. Then, the returned medicine 2 is placed on the endless belt 308 of the label reading unit 302.
  • the return medicine 2 transferred directly from the return tray 4 to the label reading unit 302 is recognized by the camera 311 and the barcode reader 312 for its type and expiration date.
  • the control device 1000 includes a size information master that stores the type, shape, and size of the medicine in association with each other. By referring to the information stored in the size information master, the control device 1000 acquires the shape and size corresponding to the type of the returned medicine 2 recognized by the label reading unit 302. Then, based on the acquired shape and size, a storage area in the storage unit 500 for the returned medicine 2 is determined.
  • the returned medicine 2 of the label reading unit 302 acquires the shape and size information. It is transferred to the temporary placement unit 301. As described above, the temporary placement unit 301 acquires information on the shape and size of the returned medicine 2. The acquired information on the shape and size of the returned medicine 2 is associated with the type of the returned medicine 2 and stored in the size information master. Further, the storage area in the storage unit 500 for the returned medicine 2 is determined based on the shape and size.
  • association information of the type, shape, and size of the new return medicine 2 stored in the size information master or the new return medicine 2 may be updated or added via a network environment, for example.
  • a network environment for example, based on the information on the medicine supplied from the supplier, the association information on the type, shape, and size of the new returned medicine 2 in the size information master via a PC (personal computer) connected to the network environment. May be added. Thereby, it is not necessary to transfer the returned medicine 2 from the label reading unit 302 to the temporary placement unit 301 and acquire information on the shape and size of the returned medicine 2 in the temporary placement unit 301. Or lower.
  • the storage tray is not limited to that of the embodiment.
  • the storage tray 2 is deformed when the returned medicine 2 is arranged at the bottom of the tray body 5a of the storage tray 5, and is deformed so as to maintain the position and posture of the arranged return medicine 2.
  • Possible members may be arranged. That is, the storage tray 5 may be one that can be stored in a planar manner so that the orientation and posture of the returned medicine 2 are maintained in a manner different from the embodiment.
  • the storage unit 500 may include a plurality of step portions 9 on which the returned medicine 2 can be placed.
  • each of the orthogonal robot 700 and the scalar robot 800 holds the returned medicine 2 by the suction nozzles 701 and 802.
  • these robots may hold the returned medicine 2 releasably mechanically rather than by adsorption.
  • the present invention has been described by taking the returned drug supply device as an example, the present invention is not limited to the drug supply device for the returned drug. That is, the medicine supplied to the receiving unit is not limited to returned medicine.

Abstract

薬剤供給装置１は、受入部１００、認識部３００、及び格納部５００を備える。格納部５００は複数段に配置された格納トレー５を備える。認識部３００で認識された返戻薬剤２の大きさに応じて、格納時に格納領域が設定される。個別の返戻薬剤２をスカラー型ロボット８００によって取出可能となるように、個々の返戻薬剤２の識別情報と格納領域とを関連付けて、返戻薬剤２を格納トレー５に格納している。

Description

薬剤仕分装置及び薬剤仕分方法
　本発明は、薬剤仕分装置及び薬剤仕分方法に関する。
　患者に処方された薬剤が、処方変更等の理由により医療機関内の薬剤処方を管理する部署に返却される場合がある（返品薬剤）。特許文献１には、返品薬剤の処理作業の効率化と、この作業におけるヒューマンエラー防止のための、返品薬剤を自動的に認識して格納する返品薬剤仕分装置を開示している。
特開２０１３－２１５３４３号公報
　一般に、返品薬剤は、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状が種々異なる。しかし、特許文献１に開示されたものを含め、従来の返品薬剤仕分装置では、性状が種々異なる返品薬剤をその後の払出作業の効率等の要因を考慮した高い自由度を確保して格納することについて、特段の考慮が払われていない。より具体的には、性状が種々異なる返品薬剤を、例えば処方情報に応じた自由な払い出しが可能となるように、高い自由度を確保して格納することについて、特段の考慮が払われていない。
　本発明は、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状が種々異なり、かつ非整列状態で供給された薬剤を、自動的に認識して高い自由度を確保して格納することを課題とする。
　本発明の第１の態様は、薬剤の向き及び姿勢と、形状、大きさ、種類、使用期限のような薬剤の性状とを認識する認識部と、少なくとも前記認識部で認識された前記大きさに応じて格納時に個々の前記薬剤に設定される格納領域と、個々の前記薬剤の識別情報とを関連付けて、前記薬剤を個別に配置し、それによって個別の前記薬剤を取出可能に格納する格納部とを備える、薬剤仕分装置を提供する。
　認識部は、薬剤の向き、姿勢、及び性状（種類、形状、大きさ、使用期限等を含む）を認識する。格納部には、少なくとも認識部で認識された大きさに応じて格納時に設定される格納範囲と、個々の薬剤の識別情報とを関連付けて、薬剤が個別に配置される。格納部に格納された薬剤は個別に取出可能である。従って、薬剤の向き、姿勢、及び性状を自動的に認識し、例えば処方情報に応じた自由な払い出しが可能であるような、高い自由度を確保して格納することができる。
　本発明の第２の態様は、薬剤の向き及び姿勢と、形状、大きさ、種類、使用期限のような薬剤の性状とを認識部で認識し、少なくとも認識部で認識された前記大きさに応じて個々の前記薬剤に格納部における格納領域を設定し、個々の前記薬剤を、設定された前記格納部の前記格納領域と前記薬剤の識別情報とを関連付けて配置する薬剤仕分方法を提供する。
　本発明の薬剤仕分装置及び薬剤仕分方法によれば、薬剤の向き及び姿勢と、形状、大きさ、種類、使用期限のような性状とを自動的に認識し、例えば処方情報に応じた自由な払い出しが可能であるような、高い自由度を確保して薬剤を格納できる。
本発明の実施形態に係る返品薬剤払出装置の模式的な正面図。 図１のII-II線から見た返品薬剤払出装置のレイアウトを示す模式図。 図１のIII-III線から見た返品薬剤払出装置のレイアウトを示す模式図。 本発明の実施形態に係る返品薬剤払出装置の外観を示す斜視図。 外装パネルを取り外した状態の返品薬剤払出装置を示す斜視図。 外装パネルを取り外した状態の返品薬剤払出装置の正面図。 受入部の模式的な正面図。 返品トレーの模式的な平面図。 返品トレーの斜視図。 昇降部の模式的な正面図。 直交型ロボットの模式的な正面図。 認識部と非格納薬剤配置部の模式的な平面図。 ラベル読取部の模式的な平面図。 スカラー型ロボットとサポートトレーの模式的な平面図。 スカラー型ロボットとサポートトレーの模式的な側面図。 格納部の模式的な正面図。 格納部の模式的な正面図。 格納トレー（Ｓサイズ）の斜視図。 格納トレー（Ｍサイズ）の斜視図。 格納トレー（Ｌサイズ）の斜視図。 図１８Ａの模式的な部分拡大断面図。 図１８Ｂの模式的な部分拡大断面図。 図１８Ｃの模式的な部分拡大断面図。 格納トレーの模式的な平面図。 吸着位置の概念を示す模式図。 凸面度の値が低い場合の吸着位置の決定方法を示す概念図。 凸面度の値が高い場合の吸着位置の決定方法を示す概念図。 返品薬剤が認識部の仮置き部から格納部または非格納薬剤配置部に配置されるまでのフローチャート。 返品薬剤が認識部の仮置き部から格納部または非格納薬剤配置部に配置されるまでのフローチャート。 格納部の代案の模式的な部分斜視図。
（装置の概要）
　図１から図６は、本発明の実施形態に係る返品薬剤供給装置（薬剤仕分装置）１を示す。返品薬剤供給装置１は、受入部１００、昇降部２００、認識部３００、非格納薬剤配置部４００、格納部５００、及び払出部６００を備える。また、返品薬剤供給装置１は、直交型ロボット７００、スカラー型ロボット８００、及びサポートトレー９００を備える。さらに、返品薬剤供給装置１は、図１に模式的に示す制御装置１０００を備える。制御装置１０００は、図４に図示する制御盤１００１（ディスプレイ１００２を備える）からの入力、センサやカメラからの入力等に基づいて、返品薬剤供給装置１の動作を統括的に制御する。
　返品薬剤供給装置１の主な機能の概要は、以下の通りである。返品薬剤供給装置１は、例えばアンプル２Ａ、バイアル２Ｂ、樹脂アンプル２Ｃである返品薬剤２（図８参照）の形状、大きさ（長さＬ１と直径ないし幅Ｗ）、種類、使用期限のような性状を認識する。本実施形態では、返品薬剤２には、種類、使用期限等に関する情報を含む文字情報やバーコードが印刷されたラベル３が貼り付けられている。返品薬剤供給装置１は、ラベル３に表示されたこれらの情報を読み取る。また、返品薬剤供給装置１は、認識後の返品薬剤２をその返品薬剤２の識別情報（１個１個の返品薬剤２に付与されたユニークな情報）と関連付けて一時的に格納し、処方データ（例えば電子カルテシステムである上位のシステム（HIS: Hospital Information System）から受信する。）に基づいて、払い出しを行う。格納時には、格納される返品薬剤２の大きさに応じて格納領域が設定される。返品薬剤２の格納は、設定された格納領域に配置された、かつ払出時に個別の返品薬剤２を取出可能となる態様で行われる。さらに、返品薬剤供給装置１は、使用期限が過ぎている返品薬剤２を排出する。「使用期限」の用語に代わって、「有効期限」の用語が使用される場合がある。ただ、これらの用語は実質的には同義である。そこで、本明細書では、混乱を回避するために、「有効期限」を用いずに、「使用期限」のみを使用する。
（受入部）
　図１から図３に示すように、受入部１００は、返品薬剤供給装置１を正面から見て左上手前側に配置されている。
　図７を併せて参照すると、受入部１００は、水平方向（図においてＸ方向）に互いに対向して配置された固定のラック部材１０１を備える。ラック部材１０１には、複数の返品トレー（受入容器）４を多段配置された状態で保持するための、複数対のレール溝１０１ａ，１０１ａが設けられている。
　図８及び図９を参照すると、返品トレー４は、図において上方が開口したトレー本体４ａと、トレー本体４ａの上端縁に設けられたフランジ状部４ｂとを備える。図８に示すように、返品トレー４に収容されている返品薬剤２（例えばアンプル２Ａ、バイアル２Ｂ、樹脂アンプル２Ｃ）は、形状、大きさ（長さＬ１と幅Ｗ）、種類、使用期限のような性状が異なっている。また、返品トレー４に収容されている返品薬剤２の向きと姿勢は揃えられておらず、互いに異なる。つまり、返品トレー４に収容されている返品薬剤２は、非整列状態である。ここで返品薬剤２の向きは、図においてＸＹ平面において返品薬剤２の長手方向（返品薬剤２の軸線Ａ）が延びる方向をいう。返品薬剤２についての向きという用語は、返品薬剤２の軸線Ａが延びる向きに加え、返品薬剤２の先端２ａと基端２ｂの向いている方向を含む場合がある。ただし、返品トレー４に収容されている返品薬剤２の形状、大きさ、種類、使用期限のような性状が統一されていてもよい。また、返品トレー４に収容されている返品薬剤２の向き及び姿勢が揃えられていてもよい。返品トレー４中の返品薬剤２は、互いに重なり合わせないように収容されている。
　図７に示すように、ラック部材１０１に設けられたレール溝１０１ａ，１０１ａにより、返品トレー４のフランジ状４ｂが支持されている。レール溝１０１ａ，１０１ａは、ラック部材１０１の図においてＸ方向手前側の端面から奥側の端面まで貫通するように設けられている。そのため、医療従業者のような作業者は、返品薬剤供給装置１の正面側から、返品トレー４をレール溝１０１ａ，１０１ａに対して出し入れできる。また、後述する昇降部２００は、返品薬剤供給装置１の背面側から返品トレー４をレール溝１０１ａ，１０１ａに対して出し入れできる。
（昇降部）
　図１から図３に示すように、昇降部２００は、返品薬剤供給装置１を正面から見て左奥に配置されている。
　図１０を併せて参照すると、昇降部２００は、Ｚ方向に延びる固定の直動ガイド２０１と、直動ガイド２０１に沿って昇降するキャリッジ２０２と、キャリッジ２０２に搭載されたテーブル２０３を備える。テーブル２０３は底部２０３ａと、底部２０３ａに左右に設けられた側部２０３ｂ，２０３ｂと、底部２０３ａの奥側（Ｙ方向の奥側）に設けられた端部２０３ｃとを備える。テーブル２０３は手前側（Ｙ方向の手前側）が開放している。側部２０３ｂ，２０３ｂには、レール溝２０４，２０４が設けられている。レール溝２０４，２０４により、返品トレー４のフランジ状４ｂが支持され、それによってテーブル２０３に返品トレー４が保持される。
　引き続き図１０を参照すると、底部２０３ａには返品薬剤供給装置１の奥行方向（Ｙ方向）に延びる固定の直動ガイド２０５が設けられている。また、この直動ガイド２０５に沿って水平移動するキャリッジ２０６に、フック２０７の基端側が固定されている。
　昇降部２００は、受入部１００から１個の返品トレー４を取り出して、後述する認識部３００と同様の高さ位置（図１において符号Ｈで概念的に示す）まで降下させることができる（返却トレー取出動作）。また、昇降部２００は、認識部３００と同様の高さ位置Ｈから返品トレー４を受入部１００に戻すことができる（返却トレー戻し動作）。
　返却トレー取出動作について説明すると、まず、テーブル２０３（キャリッジ２０２）が、取り出し対象の返品トレー４が保持されている受入部１００のレール溝１０１ａ，１０１ａよりも少し低い位置まで上昇する。次に、フック２０７（キャリッジ２０６）が、テーブル２０３の端部２０３ｃ側から前進移動（Ｙ方向手前側へ移動）する。続いて、テーブル２０３が少し上昇し、その結果、返品トレー４のフランジ状部４ｂ（図において奥側の部分）とトレー本体４ａとの間の隙間に、フック２０７が進入する。その後、フック２０７が、テーブル２０３の端部２０３ｃへ後退移動（Ｙ方向奥側へ移動）する。このフック２０７の後退移動により、フランジ状部４ｂがレール溝２０４に引き込まれ、返品トレー４が受入部１００からテーブル２０３に移載される。最後に、テーブル２０３（キャリッジ２０２）が符号Ｈで示す位置まで降下する。
　返却トレー戻し動作について説明すると、まず、テーブル２０３（キャリッジ２０２）が符号Ｈで示す高さ位置から、返品トレー４を戻すレール溝１０１ａ，１０１ａ（返品トレー４を保持していない）に対応する高さまで上昇する。次に、その後、フック２０７（キャリッジ２０６）が、テーブル２０３の端部２０３ｃ側から前進移動（Ｙ方向手前側へ移動）する。その結果、フック２０７によって押された返品トレー４のフランジ状部４ｂは、レール溝２０４，２０４から抜け出て、受入部１００のレール溝１０１ａ，１０１ａに進入する。その後、テーブル２０３が少し降下し、それによってフック２０７は返品トレー４のフランジ状部４ｂ（図において奥側の部分）とトレー本体４ａとの間の隙間から下方に抜け出る。最後に、フック２０７が、テーブル２０３の端部２０３ｃ側に後退移動する。
（直交型ロボット）
　図１１を参照すると、直交型ロボット７００（第１ピッキング部）は、図示しない真空源から供給される真空により返品薬剤２を解放可能に吸着する吸着ノズル７０１を備える。吸着ノズル７０１の先端には、ゴム製の吸着パッド７０２が取り付けられている。図１から図３を参照すると、吸着ノズル７０１が返品薬剤２を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤２を吸着解除により離すことができる範囲が、昇降部２００（前述の高さ位置Ｈにあるときの返品トレー４）の全範囲と、認識部３００及び非格納薬剤位置部４００を含むように、直交型ロボット７００は構成されている。
　直交型ロボット７００（吸着ノズル７０１）は、昇降部２００のテーブル２０３（高さ位置Ｈ）に保持された返品トレー４から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、認識部３００が備える後述の仮置き部（第１認識部）３０１に移送できる。また、直交型ロボット７００は仮置き部３０１から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、認識部３００が備える後述のラベル読取部（第２認識部）３０２に移送できる。さらに、直交型ロボット７００は、ラベル読取部３０２から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、非格納薬剤配置部４００に移送できる。
　図１から図３及び図１１を参照すると、直交型ロボット７００は受入部１００よりも下方側で返品薬剤供給装置１の奥行き方向（Ｙ方向）に延びる固定のＹ軸ビーム７０３と、このＹ軸ビーム７０３に沿って移動するキャリッジ７０４とを備える。キャリッジ７０４には、返品薬剤供給装置１の幅方向（Ｘ方向）に延びるＸ軸ビーム７０５が固定されている。また、Ｘ軸ビーム７０５上を移動するキャリッジ７０６が設けられ、このキャリッジ７０６にヘッド７０７が搭載されている。ヘッド７０７にはボール螺子機構により昇降する昇降ロッド７０８が設けられている。昇降ロッド７０８の下端に固定されたブラケット７０９に、吸着ノズル７０１が保持されている。吸着ノズル７０１は、ブラケット７０９に対してＺ軸回りに回転する。ブラケット７０９と吸着ノズル７０１の間には、図１１のみ図示するばね７１０が介装されており、吸着ノズル７０１はブラケット７０９に対して弾性的に上昇可能である。また、キャリッジ７０６には、ブラケット７０９に対する吸着ノズル７０１の相対的な高さ位置（Ｚ方向の位置）を検出するための位置センサ（図示せず）が搭載されている。
　吸着ノズル７０１に吸着保持された返品薬剤２は、キャリッジ７０６の直動によりＸ方向に移動し、キャリッジ７０４の直動によりＹ方向に移動し、昇降ロッド７０８の昇降によりＺ方向に移動する。また、吸着ノズル７０１に吸着保持された返品薬剤２は、吸着ノズル７０１のブラケット７０９に対する回転により、吸着ノズル７０１の軸線（Ｚ軸）回りに回転する。
（認識部と非格納薬剤配置部）
　図１から図３を参照すると、認識部３００は、照明３０３とカメラ（第１撮影部）３０４を備える。照明３０３とカメラ３０４は、昇降部２００の上方に位置している。また、認識部３００は、カメラ３０４と共に本発明における第１認識部の一例を構成する仮置き部３０１とラベル読取部（本発明における第２認識部の一例）３０２を備える。仮置き部３０１とラベル読取部３０２は、返品薬剤供給装置１を正面から見て左下手前側に配置され、受入部１００の下方に位置している。
　図１２を併せて参照すると、仮置き部３０１は、返品薬剤２が載置される半透明板３０５と、この半透明板３０５の下側に配置された照明３０６と、半透明板３０５の上方に位置するカメラ３０７（第２撮影部）を備える。
　図１３を併せて参照すると、ラベル読取部３０２は、回転駆動される無端ベルト３０８と、この無端ベルト３０８上に配置されたローラ３０９とを備える。返品薬剤２は、無端ベルト３０８とローラ３０９が回転することで、それ自体の長手方向の軸線Ａ回りに回転する。また、ラベル読取部３０２は照明３１０と図１にのみ図示するカメラ３１１（本発明における第３撮影部の一例）を備える。さらに、ラベル読取部３０２はバーコードリーダ（第１バーコードリーダ）３１２を備える。
　図１２を参照すると、非格納薬剤配置部４００は、仮置き部３０１に隣接し配置された２個の非格納薬剤配置箱４０１，４０２を備える。これらの非格納薬剤配置箱４０１，４０２は、後述する格納トレー（格納容器）５と同様の、返品薬剤２を保持するための配置溝を備える。
（返品薬剤の認識完了までの動作）
　ここで、受入部１００の返品トレー４に収容された返品薬剤２に対する、向き及び姿勢と、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状との認識が完了するまでの、返品薬剤供給装置１の動作を説明する。
　まず、受入部１００から昇降部２００のテーブル２０３に返品トレー４が移載される。返品トレー４の移載後、テーブル２０３は、高さ位置Ｈ（図１参照）まで降下する。テーブル２０３が高さ位置Ｈまで降下した後に、認識部３００による認識が開始される。まず、照明３０３からテーブル２０３上の返品トレー４に対して上方から照明光（指向性の高い光であることが好ましい）を照射しつつ、カメラ３０４による撮影を行う。カメラ３０４により撮影された画像に含まれる返品薬剤２が照明光を強く反射している細長い領域から、返品トレー４中の返品薬剤２の位置、向き（ＸＹ平面において軸Ａが延びる方向であって先端２ａと基端２ｂが向いている方向は含まない）、返品薬剤２の略中間位置（返品薬剤２の吸着保持に適した位置）が認識される。この認識結果に基づいて、直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１が返品トレー４中の返品薬剤２を１個ずつ吸着保持し、仮置き部３０１の半透明板３０５上に移載する（図１２参照）。この際、吸着ノズル７０１は、それ自体の軸線（Ｚ軸）回りの回転により、吸着保持した返品薬剤２の向きを調節する。
　仮置き部３０１では、照明３０６により半透明板３０５の下方から照明光（高輝度の光であることが好ましい）を照射しつつ、カメラ３０７による撮影を行う。カメラ３０７で撮影された画像により、返品薬剤２の形状、大きさ、及び向き（ＸＹ平面において軸線Ａが延びる方向であって先端２ａと基端２ｂが向いている方向も含む）が認識される。また、カメラ３０７で撮影された画像により、返品薬剤２の吸着位置（直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１とスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１で吸着される位置）が算出される。返品薬剤２の吸着位置の算出は後に詳述する。カメラ３０７で撮影された画像による認識結果に基づいて、直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１が半透明板３０５上の返品薬剤２を吸着保持し、ラベル読取部３０２に移載する。この際、吸着ノズル７０１は、それ自体の軸線（Ｚ軸）回りに回転により、吸着保持した返品薬剤２の向きを調節する。
　ラベル読取部３０２では、詳細は後述するが、無端ベルト３０８とローラ３０９の回転により、返品薬剤２がそれ自体の軸線Ａ（図１３参照）回りに回転する。この回転する返品薬剤２に対し、照明３１０から照明光を照射しつつ、カメラ３１１による撮影を行う。カメラ３１１が撮影した画像により、返品薬剤２のラベル３に表示された使用期限等に関する文字情報が認識されると共に、軸線Ａ回りの返品薬剤２の姿勢が認識される。また、カメラ３１１による撮影に加え、バーコードリーダ３１２によって、ラベル３に含まれるバーコードが読み取られる。カメラ３１１が撮影した画像とバーコードリーダ３１２により読み取られたバーコードにより、返品薬剤２の種類と使用期限が認識される。薬剤の種類及び使用期限の認識は、カメラ３１１が撮像した画像とバーコードリーダ３１２によるバーコードの読み取りのいずれか一方のみで行っても良い。例えば、返品薬剤２のラベル３に含まれるバーコードに返品薬剤２の種類と使用期限が含まれている場合、カメラ３１１を設けずにバーコードリーダ３１２のみを設け、バーコードリーダ３１２によるバーコードの読み取りによって、返品薬剤２の種類と使用期限を認識できる。認識終了後、ラベル３のバーコードが表示された領域が上向き（Ｚ方向向き）となる姿勢で返品薬剤２の軸線Ａ回りの回転が停止するように、無端ベルト３０８とローラ３０９の回転が停止する。ラベルが上向きであるか否かは、カメラ３１１の撮影画像に基づいて確認することができる。なお、後述のスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１が吸着不可能な領域が返品薬剤２に存在する場合（例えば、樹脂アンプル２Ｃの側面のようにバリが存在する領域や吸着するとラベルがはがれうる領域が返品薬剤２に存在する場合）、その領域が上向きにならないように返品薬剤２の回転が停止されるのが好ましい。そのために、その吸着不可能領域が、薬剤に関連付けされて、後述する薬剤マスターに予め登録されている（予め記憶されている）。
　ラベル読取部３０２では、一対のローラではなく、無端ベルト３０８とローラ３０９の回転により、返品薬剤２を軸線Ａ回りに回転させる。無端ベルト３０８とローラ３０９の組み合わせは、一対のローラと比較して、回転させることができる返品薬剤２の形状、大きさ、及び種類の範囲が広い。
　仮に、ラベル読取部３０２が一対のローラによって返品薬剤２を回転させる構成である場合、一対のローラの回転軸間の相対的な傾きないしはずれに起因して、返品薬剤２は一対のローラの回転軸に沿った２つの方向のいずれかに移動することがある。かかる返品薬剤２の移動方向を一方向に限定するには、一対のローラの回転軸間の相対的な傾きないしはずれを厳密に調整する必要がある。また、この場合、返品薬剤２が一対のローラに対して傾いた姿勢で供給されることに起因して、返品薬剤２は一対のローラの回転軸に沿った２つの方向のいずれかに移動することもある。
　これに対して、本実施形態では、図１３に最も明瞭に示すように、無端ベルト３０８の進行方向に対して、ローラ３０９の回転軸を傾斜させている。かかる無端ベルト３０８とローラ３０９の配置により、返品薬剤２が無端ベルト３０８の幅方向に移動する方向を一方向（図１３において下向き）に制限できる。その結果、ラベル読取部３０２における返品薬剤２の位置を揃えることができる。
　ラベル読取部３０２で認識された使用期限が既に経過している場合、あるいはラベル読取部３０２で使用期限が認識できなった場合、その返品薬剤２は直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１により吸着保持されて、非格納薬剤配置部４００の非格納薬剤配置箱４０１，４０２に移載される。受入部１００の返品トレー４のうちいずれか（例えば最下段の返品トレー４）を、非格納配置薬剤用のトレーとし、その返品トレー４に非格納薬剤配置箱４０１，４０２の返品薬剤２を戻してもよい。
（スカラー型ロボットとサポートトレー）
　図１４及び図１５を参照すると、スカラー型ロボット８００（第２ピッキング部）は、図示しない真空源から供給される真空により返品薬剤２を解放可能に機能に吸着する吸着ノズル８０１を備える。吸着ノズル８０１の先端には、ゴム製の吸着パッド８０２が取り付けられている。吸着ノズル８０１が返品薬剤２を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤２を吸着解除により離すことができる範囲が、認識部３００のラベル読取部３０２と、格納部５００が備えるすべての格納トレー５の全範囲と、後述する払出位置に配置された払出トレー８の全領域を含むように、スカラー型ロボット８００は構成されている。
　スカラー型ロボット８００（吸着ノズル８０１）は、認識部３００のラベル読取部３０２から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、格納部５００が備える後述の格納トレー５に移送できる。また、スカラー型ロボット８００は、格納トレー５から返品薬剤２を吸着保持して取り出し、払出部６００の後述する払出トレー８に移送できる。
　図１から図３、図１４、及び図１５を参照すると、スカラー型ロボット８００は、返品薬剤供給装置１の高さ方向（Ｚ方向）に延びる一対の固定の直動ガイド８０３，８０３と、これら直動ガイド８０３，８０３上を移動するキャリッジ８０４，８０４を備える。キャリッジ８０４，８０４によって、返品薬剤供給装置１の幅方向（Ｘ方向）に延びるＸ軸ビーム８０５の端部が支持されている。Ｘ軸ビーム８０５にベース８０６が固定されている。ベース８０６に連結された第１アーム８０７の基端側がＺ軸回りに回動し、第１アーム８０７の先端側に連結された第２アーム８０７の基端側もＺ軸回りに回動する。第２アーム８０７の先端側にヘッド８０９が取り付けられている。ヘッド８０９に固定されたブラケット８１０に、吸着ノズル８０１が保持されている。吸着ノズル８０１はブラケット８１０に対してＺ軸回りに回転する。ブラケット８１０と吸着ノズル８０１の間には、図１５のみ図示するばね８１１が介装されている。そのため、吸着ノズル８０１はブラケット８１０に対して弾性的に上昇可能である。
　ヘッド８０９には、図１４にのみ図示するバーコードリーダ８１２（第２バーコードリーダ）と、返品薬剤２を検知する有無検知センサ８２０とが搭載されている。バーコードリーダ８１２は、吸着ノズル８０１に対して、側方にずれた位置に搭載されており、吸着ノズル８０１の下方に位置する返品薬剤２に貼付されたラベル３のバーコードを斜め上方から読み取るようになっている。言い換えれば、バーコードリーダ８１２は、ラベル読取部３０２における返品薬剤２に対するバーコードリーダ３１２との位置関係と同様に、吸着ノズル８０１が対象の返品薬剤２の上方に位置するときに、返品薬剤２に貼付されたラベル３のバーコードに対向するように配置されている。
　有無検知センサ８２０は、本実施形態では、反射型の光電センサであって、吸着ノズル８０１の下方領域に向けて光を照射して、その反射光を受光することで、吸着ノズル８０１の下方領域における返品薬剤２の有無を検知するものである。
　吸着ノズル８０１に吸着保持された返品薬剤２は、Ｘ軸ビーム８０５（キャリッジ８０４）の直動によりＺ方向に移動し、第１アーム８０７と第２アーム８０７の回動よりＸＹ平面上を移動する。また、吸着ノズル８０１に吸着保持された返品薬剤２は、吸着ノズル８０１のブラケット８１０に対する回転により、吸着ノズル８０１の軸線（Ｚ軸）回りに回転する。
　図１、図１４、及び図１５を参照すると、サポートトレー９００は、スカラー型ロボット８００のベース８０６に対して昇降するロッド９０１の下端に固定されている。本実施形態では、サポートトレー９００は後述する格納トレー５と同様の返品薬剤２を保持するための配置溝を備える。図１５に示すように、ロッド９０１の昇降により、サポートトレー９００は、吸着ノズル８０１に吸着保持された返品薬剤２に接近する高さ位置と、吸着ノズル８０１に吸着保持された返品薬剤２から離隔する高さ位置とに昇降移動する。
　吸着ノズル８０１が返品薬剤２を吸着して移送するとき、スカラー型ロボット８００は、第１アーム８０７、第２アーム８０８により吸着ノズル８０１を水平方向に移動させて、サポートトレー９００の上方に位置させる。このとき、吸着された返品薬剤２がサポートトレー９００の配置溝の向きに一致するように、ヘッド８０９が回動される。そして、ロッド９０１を上昇させることで、サポートトレー９００が、返品薬剤２から離隔する高さ位置から、返品薬剤２に接近する高さ位置に移動される。これにより、移送中の返品薬剤２が、吸着されている吸着パッド８０２及び／又は小型吸着パッド８１８から外れたとしても、吸着ノズル８０１の下方に落下することを、サポートトレー９００で防止することができる。これにより、吸着外れによる返品薬剤２の損傷を防止しつつ、より高速で返品薬剤２を移送できる。
　また、サポートトレー９００に落下した返品薬剤２は、吸着ノズル８０１により再び吸着されて、移送されてもよい。このとき、吸着ノズル８０１に設けた圧力センサ（図示しない）により、吸着が外れたことを検知してもよい。また、上述したように返品薬剤２は、サポートトレー９００上の配置溝に向きを一致させられて移送されるので、吸着ノズル８０１による吸着が外れた場合、向き、姿勢が変わることなく、吸着ノズル８０１の直下の配置溝に落下することになる。これにより、返品薬剤２が吸着ノズル８０１の直下にあると予測することができるので、当該返品薬剤２を吸着ノズル８０１によって再吸着する時の成功率を高めることができる。
（格納部）
　図１から図３に示すように、格納部５００は、返品薬剤供給装置１を正面から見て右奥に配置されている。
　図１６及び図１７を併せて参照すると、格納部５００はＺ方向に延びる直動ガイド５０１を備える。この直動ガイド５０１には、格納トレー５を取り出し可能に保持する保持枠５０２が昇降自在に保持されている。保持枠５０２は多段に重ねて配置されている。多段配置された格納トレー５の両側には、Ｚ方向に延びる直動ガイド５０３，５０３が配置されている。これらの直動ガイド５０３，５０３上を昇降するキャリッジ５０４，５０４が設けられている。キャリッジ５０４には、図１６に示す引込位置と図１７に示す突出位置とに移動可能なリフト部材５０５が搭載されている。リフト部材５０５は図において奥行方向にも配置されている。また、リフト部材５０５を多段配置してもよい。
　図１６のようにリフト部材５０５が引込位置にある状態で、１個の保持枠５０２に対応する位置にキャリッジ５０４，５０４が移動する。次に、リフト部材５０５が図１７に示すように突出位置に移動し、保持枠５０２の下側に進入する、この状態でキャリッジ５０４，５０４が上昇すると、リフト部材５０５が進入した保持枠５０２とそれよりも上段の保持枠５０２とが上方に持ち上げられる。その結果、リフト部材５０５が進入した保持枠５０２と、それよりも１段下側の保持枠５０２との間に、間隔Ｓが形成される。この間隔Ｓを介してスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、リフト部材５０５が進入した保持枠５０２の１段下側の保持枠５０２に保持された格納トレー５へのアクセスが可能となる。言い換えれば、この間隔Ｓが設けられることで、スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、すべての格納トレー５に対して、返品薬剤２を移載する動作と、返品薬剤２を吸着保持して取り出す動作とが可能である。
　図１８Ａから図１９Ｃを参照すると、格納トレー５には、比較的小型の返品薬剤２の格納に適した格納トレー５Ａ（Ｓサイズ）と、中型の返品薬剤２の格納に適した格納トレー５Ｂ（Ｍサイズ）と、比較的大型の返品薬剤２の格納に適した格納トレー５Ｂ（Ｌサイズ）とがある。格納部５００は、これら３種類の格納トレー５Ａ～５Ｂを少なくとも１個備えている。個々の格納トレー５（５Ａ～５Ｃ）は、図において上方が開口したトレー本体５ａと、トレー本体５ａの上端縁に設けられたフランジ状部５ｂとを備える。
　図２０を併せて参照すると、トレー本体５ａの底部には、返品薬剤供給装置１に奥行方向（Ｙ方向）に延び、返品薬剤供給装置１の幅方向（Ｘ方向）に間隔をあけて配置された複数の突条（突部）６が設けられている。隣接する突条６間には、直線状の配置溝（凹部）７が形成されており、この配置溝７に返品薬剤２が収容される。図１９Ａ～図１９Ｃを参照すれば明らかなように、３種類の格納トレー５Ａ～５Ｂは、突条６の寸法（高さ及び幅）とピッチが異なるため、配置溝７の寸法（深さと幅）が異なる。この配置溝７の寸法の相違により、前述のように３種類の格納トレー５Ａ～５Ｂは、格納するのに適した返品薬剤２の寸法が異なる。
（払出部）
　払出部６００は搬送機構６０１を備える。搬送機構６０１は、図１に模式的に示す入口６０２から払出位置（格納部５００の図において手前側の位置）まで払出トレー８を移動させて位置決めし、払出作業完了後の払出トレー８を図１に模式的に示す出口６０３から搬出する。
（返品薬剤の格納と払出の動作）
　認識部３００における認識完了後の返品薬剤２を格納部５００に格納する動作と、格納部５００から払出部６００に払出位置に配置された払出トレーに払い出す動作とを説明する。
　まず、格納動作を説明する。
　ラベル読取部３０２の返品薬剤２は、スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１により吸着保持される。吸着ノズル８０１により吸着保持された返品薬剤２に対して、少なくともその返品薬剤２の大きさに応じて、格納領域、すなわち格納時に占める範囲と格納位置（どの格納トレー８のどの位置に格納されるか）が設定される。本実施形態では、格納領域のうち格納時に占める範囲はその返品薬剤２の長さＬ１と幅Ｗに対応する。格納時に示す領域は、他の返品薬剤２と干渉しないためのマージンを含む。格納部５００の複数の格納トレー５のうち、いずれの格納トレー５のいずれの配置溝７に吸着ノズル８０１により吸着保持されている返品薬剤２を配置可能かが検索される。この検索結果に応じ、返品薬剤２を配置する格納トレー５と配置溝７（返却薬剤２の格納位置）が決定される。１個の格納トレー５に着目すると、図２０に示すように「３番」の配置溝７が既に返品薬剤２で埋まっている場合、それ以外の配置溝７が吸着ノズル８０１により吸着されている返品薬剤２を配置する格納位置の候補となる。例えば、「６番」の溝の場合、２個の返品薬剤２が既に配置されているが、これらの返品薬剤２間の長さが格納しようとしている返品薬剤２について前述した格納時に示す範囲以上であれば、吸着ノズル８０１により吸着保持されている返品薬剤２を配置する候補となり得る。
　前述のように、ラベル読取部３０２での認識終了時には、返品薬剤２はラベル３が上向きとなる姿勢である。スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、ラベル３が上向きの姿勢を維持したままで、返品薬剤２を吸着保持して該当する格納トレー５の該当する配置溝７、つまり前述のように決定された決定された格納領域に返品薬剤２を移載する。
　図１６及び図１７を参照して説明したように、格納部５００は保持枠５０２間に間隔Ｓを設けることができるように構成されている。従って、返品薬剤２を吸着保持したスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、多段位置された保持枠５０２のいずれに保持された格納トレー５に対しても、自由にアクセスし、吸着保持している返品薬剤２を載置できる。
　また、図１８Ａ～図１９Ｃを参照して説明したように、格納部５００の格納トレー５には、サイズが異なる３種類の格納トレー５Ａ～５Ｂが含まれている。従って、格納する返品薬剤２の大きさによる制約を受けずに、認識が終了した返品薬剤２を格納部５００に収納できる。
　格納部５００に格納されている返品薬剤２に関し、制御装置１０００は個々の返品薬剤２の識別情報と関連付けて、前述の格納領域、つまりいずれの格納トレー５のいずれの位置（配置溝７とのその配置溝７上での位置）に配置されているかを記憶している。また、制御装置１０００は、個々の返品薬品２の識別情報と関連付けて、種類と使用期限を記憶している。
　次に、払出作業を説明する。
　スカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１は、格納部５００の格納トレー５から返品薬剤２を吸着保持し、払出位置に配置された払出トレー８に移載する。
　払出作業は、例えば電子カルテシステムである上位のシステム（HIS: Hospital Information System）から返品薬剤供給装置１が受信した処方データに基づいて実行される。前述のように、格納部５００に格納された返品薬剤２の種類及び使用期限と識別情報とが関連付けて記憶され、かつ個々の返品薬剤供給装置１が格納部５００のどこに配置されているかも識別情報と関連付けて記憶されている。具体的には、制御装置１０００は、格納部５００に格納された返品薬剤２の種類、使用期限、及び格納領域と、識別情報とを関連付けて記憶している薬品マスターを備える。しかも、前述のように、多段配置された格納トレー５間に間隔Ｓを設けることできるので、吸着ノズル８０１は、多段配置された格納トレー５のいずれに格納された返品薬剤２であっても、必要に応じて自由に吸着保持できる。従って、薬品マスターを参照した結果、処方データに含まれる薬剤が格納部５００に格納されている返品薬剤２であることが確認できれば、処方データに応じて制約なく払い出すことができる。また、同一種類の薬剤のうち使用期限が近いものから払い出す等、処方データに応じて効率的な払出が可能である。さらに、薬品マスターを参照した結果、処方データに含まれる薬剤が格納部５００に格納されていないこと確認できれば、必要な表示を制御盤１００１のディスプレイ１００２に表示する等の処理を実行できる。
　以上のように、本実施形態の返品薬剤供給装置１によれば、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状が種々異なり、かつ非整列状態で供給された返品薬剤２を、自動的に認識して高い自由度を確保して格納でき、処方データに応じて自由に払い出すことができる。
（薬剤の形状及び大きさの認識の詳細）
　前述したように、認識部３００の仮置き部３０１において、返品薬剤２の形状及び大きさが認識される（形状及び大きさの情報が取得される）。そのために、返品薬剤２は、図１及び図１２に示すように、半透明板３０５の載置面３０５ａ（カメラ３０７側の平面）上に、その長手軸Ａが載置面３０５ａに対して平行になるように載置される。そして、半透明板３０５上に載置された返品薬剤２は、半透明板３０５の下方に配置された照明３０６によって光が下方から照射された状態で、半透明板３０５の上方に配置されたカメラ３０７によって撮影される。
　制御装置１０００は、カメラ３０７によって撮影された画像に基づいて、返品薬剤２の形状及び大きさの情報を取得するように構成されている。すなわち、制御装置１０００は、返品薬剤２の形状及び大きさを認識するための認識部として機能する。
　制御装置１０００はまた、返品薬剤２の形状及び大きさの情報を取得するために、返品薬剤２が写るカメラ３０７の画像を画像処理するように構成されている（画像処理部を有する）。カメラ３０７の画像に対する画像処理として、例えば、その画像に写る返品薬剤２の像のエッジを検出するためのエッジ検出処理と、画像を二値化（白黒化）する二値化処理とが行われる。エッジ検出処理された画像と二値化処理された画像とに基づいて、制御装置１０００は、返品薬剤２の形状と大きさの情報を取得する。
　また、制御装置１０００は、取得した返品薬剤２の形状に基づいて、その返品薬剤２の形状が返品薬剤供給装置１において取り扱い対象の薬剤の形状であるかを判定するように構成されている。
　返品トレー４を介して返却される返品薬剤２に、例えば、ラベル読取部３０２における無端ベルト３０８とローラ３０９との間に噛み込む形状の薬剤、スカラー型ロボット８００が保持できない形状の薬剤、格納部５００に格納できない形状の薬剤、すなわち返品薬剤供給装置１がその構造を原因として取り扱うことができない形状の薬剤が含まれる場合がある。一例として、袋体や箱体に収納された状態の薬剤、部分的に欠損している薬剤、ラベルが部分的に剥離している薬剤、部分的に剥離したラベルが他の薬剤に貼り付いた薬剤などが挙げられる。このような返品薬剤は、返品薬剤供給装置１ではその構造上取り扱うことができないので、取り扱い対象外の薬剤（非格納薬剤）として処理される。非格納薬剤は、前述のように非格納薬剤配置部４００の非格納薬剤配置箱４０１，４０２を経て、非格納薬剤用の返品トレー４に戻される。
（薬剤の種類及び使用期限の認識の詳細）
　前述したように、ラベル読取部３０２において、返品薬剤２の種類及び使用期限が認識される（種類及び使用期限の情報が取得される）。そのために、ラベル読取部３０２は、図１３に示すように、返品薬剤２が載置される無端ベルト３０８と、無端ベルト３０８上に載置された返品薬剤２と当接し、その返品薬剤２をその軸線Ａを中心として回転させるローラ３０９とを有する。また、ラベル読取部３０２は、無端ベルト３０８を駆動するベルト駆動部（図示せず）と、ローラ３０９を駆動するローラ駆動部（図示せず）とを有する。ベルト駆動部及びローラ駆動部は、例えばモータであって、制御装置１０００によって制御される。
　図１３を参照すると、ローラ３０９は、無端ベルト３０８の上方に間隔をあけて、例えば１ｍｍの間隔をあけて配置されている。また、無端ベルト３０８の進行方向Ｆは、ローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向（Ｙ軸方向）に対して非直交に交差している。例えば、本実施形態の場合、ローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向と無端ベルト３０８の進行方向Ｆとの間の角度は、５～１５度の範囲である。
　無端ベルト３０８の進行方向Ｆは、その上に載置された返品薬剤２がローラ３０９に接近する方向である。一方、ローラ３０９の回転方向は、無端ベルト３０８との対向領域において、無端ベルト３０８の進行方向ＦのＸ方向成分に対して周速が逆方向になるような回転方向である。
　また、本実施形態の場合、無端ベルト３０８とローラ３０９との対向領域において、無端ベルト３０８の移動速度とローラ３０９の回転速度が同一になるように、無端ベルト３０８及びローラ３０９は、制御装置１０００によってベルト駆動部及びローラ駆動部を介して駆動制御されている。
　このような無端ベルト３０８とローラ３０９によれば、無端ベルト３０８上に載置された返品薬剤２は、無端ベルト３０８によって運ばれ、ローラ３０９に接触する。これにより、返品薬剤２は、ローラ３０９に当接した状態で維持され、Ｘ軸方向に関して位置決めされる。
　なお、返品薬剤２（特にアンプル２Ａや樹脂アンプル２Ｃ）は、ローラ３０９に当接した状態のときにその基端２ｂがストッパ３１７に対向するような向きで、無端ベルト３０８上に直交ロボット７００によって載置されるのが好ましい。仮にアンプル２Ａや樹脂アンプル２Ｃの先端２ａ（頭部２ｄ）がストッパ３１７側に位置する向きで無端ベルト３０８上に載置された場合、無端ベルト３０８の搬送が開始されることによってその胴部２ｃの基端２ｂ側の角部が先にローラ３０９に接触し、その接触した反動によって無端ベルト３０８上で向きが変わり、その頭部２ｄが無端ベルト３０８とローラ３０９との間に入り込む可能性がある。したがって、返品薬剤２の頭部２ｄが無端ベルト３０８とローラ３０９との間に入り込む可能性がある場合には、その返品薬剤２は、ローラ３０９に当接した状態のときにその基端２ｂがストッパ３１７に対向するような向きで、無端ベルト３０８上に直交ロボット７００によって載置されるのが好ましい。
　無端ベルト３０８の進行方向Ｆとローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向とが非直交に交差するため、ローラ３０９に当接した後の返品薬剤２はローラ３０９にガイドされて該ローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向（Ｙ軸方向）に移動する。最終的には、返品薬剤２の軸線Ａの延在方向の一端がストッパ３１７に当接し、それにより、返品薬剤２は、ローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向（Ｙ軸方向）に関して位置決めされる。その結果、返品薬剤２は、ラベル読取部３０２に対して位置決めされる。
　無端ベルト３０８の進行方向Ｆとローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向とが非直交に交差するような無端ベルト３０８に対するローラ３０９の配置およびストッパ３１７により、返品薬剤２は高精度に位置決めされた状態で維持される。
　仮に、無端ベルト３０８の進行方向Ｆとローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向とが直交する場合、ローラ３０９に当接した状態の返品薬剤２は、ローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向に移動し、ストッパ３１７から離間する可能性がある。このことを考慮して、ストッパ３１７と返品薬剤２との当接状態を維持するために、無端ベルト３０８の進行方向Ｆとローラ３０９の回転中心線Ｒｃの延在方向とが非直交に交差している。
　返品薬剤２が高精度に位置決めされた状態で維持されることにより、例えば、ラベル読取部３０２のカメラ３１１視野内に返品薬剤２が維持されるとともに、バーコードリーダ３１２の読取可能領域内に返品薬剤２のラベル３のバーコードがセットされて維持される。その結果、カメラ３１１とバーコードリーダ３１２による返品薬剤２の種類と使用期限に対して高い認識精度を確保することができる。
　制御装置１０００は、カメラ３１１によって撮影されたラベル３が写る画像に基づいて、返品薬剤２の使用期限の情報を取得するように構成されている（ラベル３に記載されている使用期限を認識するＯＣＲ部を有する）。また、制御装置１０００は、バーコードリーダ３１２が読み取ったバーコードに基づいて、返品薬剤２の種類の情報を取得するように構成されている。すなわち、制御装置１０００は、返品薬剤２の種類及び使用期限を認識するための認識部一部として機能する。
　前述したように、ラベル３に記載されているバーコードに返品薬剤２の種類及び使用期限の情報が含まれている場合（例えば、使用期限を示すバーコードがラベル３に印刷されている場合）、バーコードリーダ３１２が読み取ったバーコードにより、返品薬剤２の種類と使用期限とを含む情報を取得することが可能である。また、その結果として、カメラ３１１を省略することができる。
　なお、前述したように、ローラ３０９によって返品薬剤２が回転されている状態でその返品薬剤２のラベル３から種類及び使用期限を認識するため、その認識に失敗する可能性がある。その対処として、例えば、認識の失敗が所定の回数に達するまでまたは認識作業を繰り返すことによって所定の時間が経過するまで（タイムアウトするまで）、認識作業を繰り返してもよい。例えば、カメラ３１１によって撮影された画像に写るラベル３に記載されている使用期限をＯＣＲ部が認識できない場合、新たな画像がカメラ３１１によって撮影される。その新たに撮影された画像に写るラベル３の使用期限に対してＯＣＲ部は認識作業を実行する。所定の回数（例えば１８回）認識に失敗した場合またはタイムアウトした場合、その返品薬剤２は、ラベル３を読み取ることができない非格納薬剤として処理される（非格納薬剤配置部４００の非格納薬剤配置箱４０１、４０２に格納される）。
　また、制御装置１０００は、ラベル読取部３０２にセットされた返品薬剤２の外径に基づいて、ローラ３０９の回転速度を制御するように構成されている。
　理由を説明すると、返品薬剤２の外径が相対的に小さく、ローラ３０９の回転速度が相対的に高速である場合、返品薬剤２の周速は高い。そのために、バーコードリーダ３１２が、返品薬剤２の外周面に貼り付けられたラベル３のバーコードを正確に読み取れない可能性がある。この対処として、制御装置１０００は、返品薬剤２の外径が小さくなるにしたがって、ローラ３０９の回転速度が低下するようにローラ駆動部を制御する。このことを可能とするために、制御装置１０００は、認識部３００の仮置き部３０１のカメラ３０７の画像から取得した返品薬剤２の形状及び大きさ（軸線Ａの延在方向の大きさ）に基づいて、返品薬剤２の外径を算出するように構成されている。
（吸着位置の決定）
　次に、図２１から図２３を参照して、仮置き部３０１のカメラ３０７で撮影された画像に基づいて、返品薬剤２の吸着位置（直交型ロボット７００の吸着ノズル７０１とスカラー型ロボット８００の吸着ノズル８０１で吸着される位置）を算出する方法を説明する。
　図２１を参照すると、バイアル２Ｂは、胴部２ｃからの頭部２ｄの突出量が比較的少なく、胴部２ｃと頭部２ｄの径の差も小さいので、長さ（全長Ｌ１）の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１で吸着した際に重量バランスは良好である。つまり、バイアル２Ｂの場合、全長Ｌ１の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１による保持が安定する。
　引き続き図２１を参照すると、アンプル２Ａは、胴部２ｃからの頭部２ｄの突出量が比較的大きく、胴部２ｃと頭部２ｄの径の差も大きいので、全長Ｌ１の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すると、吸着ノズル７０１，８０１で吸着した際に重量バランスが良好でない。アンプル２Ａの場合、全長Ｌ１ではなく、胴部２ｃの長さＬ２の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１で吸着した際に重量バランスは良好である。つまり、アンプル２Ａの場合、胴部２ｃの長さＬ２の概ね中間位置を吸着位置ＳＰに設定すれば、吸着ノズル７０１，８０１による保持が安定する。この点は、樹脂アンプル２Ｃの場合も同様である。
　以上の理由から、仮置き部３０１のカメラ３０７で撮影された画像に基づいて、以下の手順により返品薬剤２の吸着位置ＳＰが算出される。
　まず、カメラ３０７で撮影された画像（返品薬剤２の平面視での画像）の外形輪郭に対する包絡線３１３が設定される（図２２及び図２３のステップ１）。また、この包絡線３１３から凸面度が算出される（図２２及び図２３のステップ１）。凸面度は包絡線３１３が直線で返品薬剤２を囲むことができる程、値が１に近づく。すなわち、凸面度の値（最大値は１）が大きい程、胴部２ｃと頭部２ｄの径の差が少なく、胴部２ｃと頭部２ｄをつなぐ首部の胴部２ｃ及び頭部２ｄに対する径の差も小さいことを意味する。
　算出された凸面度の値が、予め設定された閾値（例えば０．８～０．９の範囲で設定できる）以上であるならば、カメラ３０７で撮影した返品薬剤２は、バイアル２Ｂと推定できる形状を有すると判断できるので、全長Ｌ１の中間、かつ幅Ｗの中間を吸着位置ＳＰに設定する（図２２のステップ２）。
　算出された凸面度の値が、前述の予め設定された閾値未満であれば、カメラ３０７で撮影した返品薬剤２は、アンプル２Ａ（あるいは樹脂アンプル２Ｃ）と推定できる形状を有すると判断できるので、胴部２ａの長さＬ２の中間を吸着位置ＳＰに設定するために、以下の処理を行う。
　まず、包絡線３１３と返品薬剤２の画像の外形輪郭との比較により、胴部２ｃと頭部２ｄとの間の首部（部分的に縮径している部分）に相当する、括れ部分３１４を抽出する（図２３のステップ２）。
　次に、抽出された括れ部分３１４を直線で囲む矩形領域３１５を作成する（図２３のステップ３）。
　その後、返品薬剤２の画像の外形輪郭から矩形領域３１５を除去することで、２つの領域３１６ａ，３１６ｂを作成する（図２３のステップ４）。これらの領域３１６ａ，３１６ｂは、返品薬剤２の画像の外形輪郭のち括れ部分３１４以外の領域に相当する。また、これらの領域３１６ａ，３１６ｂの一方が返品薬剤２の胴部２ｃに相当し、他方が頭部２ｄに相当する。領域３１６ａ，３１６ｂの面積を比較し、面積が大きい方（胴部２ｃに相当）を処理対象として残し、面積が小さい方（頭部２ｄに相当）を処理対象から除外する。この例では、領域３１６ａの面積が領域３１６ｂの面積よりも大きいので、領域３１６ａを処理対象として残す。
　最後に、領域３１６ａの長さＬ２’（アンプル２Ａの胴部２ｃの長さＬ２に相当）の中間と幅Ｗ’（アンプル２Ａの胴部２ｃの幅Ｗに相当）の中間を吸着位置ＳＰに設定する（図２３のステップ４）。
　以上の手順により、仮置き部３０１のカメラ３０７で撮影された画像に基づいて、返品薬剤２を吸着ノズル７０１，８０１で安定して保持できる吸着位置ＳＰを自動的に決定できる。
（返品薬剤の形状等の認識から搬送までの処理）
　次に、これまで説明してきた返品薬剤２の形状等の認識からその認識結果に基づく返品薬剤２の搬送までの流れの一例を、図２４Ａ及び図２４Ｂを参照しながら説明する。
　まず、ステップＳ１０１において、返品薬剤２が、直交型ロボット７００によって認識部３００の仮置き部３０１における半透明板３０５上に載置される。
　次に、ステップＳ１０２において、半透明板３０５上に載置された返品薬剤２が、その上方に配置されたカメラ３０７によって撮影される。
　ステップＳ１０２で撮影されたカメラ３０７の画像は、ステップＳ１０３において、制御装置１０００によって画像処理される（エッジ検出処理、二値化処理）。
　ステップＳ１０４において、制御装置１０００は、ステップＳ１０３で画像処理されたカメラ３０７の画像に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の形状の情報を取得する。
　ステップＳ１０５において、制御装置１０００は、ステップＳ１０４で取得した返品薬剤２の形状の情報に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の形状が取り扱い対象の薬剤の形状であるか否かを判定する。返品薬剤２の形状が取り扱い対象の薬剤の形状である場合にはステップＳ１０６に進み、そうでない場合（取り扱い対象外である場合）にはステップＳ１１５に進む。
　ステップＳ１０６において、制御装置１０００は、ステップＳ１０３で画像処理されたカメラ３０７の画像に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の大きさの情報を取得する。
　ステップＳ１０７において、制御装置１０００は、ステップＳ１０６で取得した返品薬剤２の大きさの情報に基づいて、仮置き部３０１の半透明板３０５上に載置された返品薬剤２の大きさが取り扱い対象の薬剤の大きさであるか否かを判定する。返品薬剤２の大きさが取り扱い対象の薬剤の大きさである場合にはステップＳ１０８に進み、そうでない場合（取り扱い対象外である場合）にはステップＳ１１５に進む。
　ステップＳ１０８において、仮置き部３０１の返品薬剤２は、直交型ロボット７００によってラベル読取部３０２に搬送される。それにより、返品薬剤２は、ラベル読取部３０２にセットされる。
　ステップＳ１０９において、制御装置１０００は、ステップＳ６で取得した返品薬剤２の大きさ（外径）に基づいて、返品薬剤２に当接して該返品薬剤２を回転させるラベル読取部３０２のローラ３０９の回転速度を調節する。
　ステップＳ１１０において、制御装置１０００は、返品薬剤２のラベル３がカメラ３１１やバーコードリーダ３１２によって正確に読み取り可能か否か判定する。ラベル３に記載された使用期限や返品薬剤２の種類を示すバーコードを正確に読み取れる場合にはステップＳ１１１に進む。例えば、使用期限やバーコードが部分的に消えているなど、これらを正確に読み取れない場合にはステップＳ１１５に進む。
　ステップＳ１１１において、ラベル読取部３０２において返品薬剤２のラベル３が正確にカメラ３１１やバーコードリーダ３１２によって読み取られる。
　ステップＳ１１２において、制御装置１０００は、ステップＳ１１１で読み取られた返品薬剤２のラベル３に基づいて、その返品薬剤２の種類及び使用期限の情報を取得する。
　ステップＳ１１３において、制御装置１０００は、ステップＳ１１２で取得した返品薬剤２の種類及び使用期限の情報に基づいて、ラベル読取部３０２にセットされた返品薬剤２の種類及び使用期限が取り扱い対象の薬剤の種類及び使用期限であるか否か判定する。すなわち、返品薬剤２の種類が薬品マスターに記憶されている種類であるか否かが判定されるとともに、使用期限が切れていないまたは使用期限が十分にあるか否かが判定される。返品薬剤２の種類及び使用期限の両方が取り扱い対象の薬剤のものである場合にはステップＳ１１４に進む。そうではない場合にはステップＳ１１５に進む。
　ステップＳ１１４において、ラベル読取部３０２の返品薬剤２が、取り扱い対象の薬剤として、スカラー型ロボット８００によって格納部５００に搬送される。すなわち、形状、大きさ、種類、及び使用期限が取り扱い対象の薬剤の形状、大きさ、種類、及び使用期限である返品薬剤２が格納部５００に格納される。
　ステップＳ１１５において、ステップＳ１０５で形状が取り扱い対象外の薬剤の形状と判定された返品薬剤２、ステップＳ１０７で大きさが取り扱い対象外の薬剤の大きさと判定された返品薬剤２、ステップ１１０でラベル３が読み取り不可能と判定された返品薬剤２、またはステップＳ１１３で種類及び使用期限の少なくとも一方が取り扱い対象外の薬剤のものと判定された返品薬剤２は、非格納薬剤として、非格納薬剤配置部４００に搬送（格納）される。
（変形例）
　以下、上述の実施形態の種々の変形例を説明する。
　上述の実施の形態の場合、返品薬剤２は、取り扱い対象の薬剤である場合、返品トレー４から、認識部３００の仮置き部３０１とラベル読取部３０２とを順に経て、格納部５００の格納トレー５に格納される。これに代わって、返品薬剤２を、仮置き部３０１を介さずに、ラベル読取部３０２を経て格納部５００に格納してもよい。
　具体的に説明すると、仮置き部３０１は、返品トレー４を介して返品された返品薬剤２の形状及び大きさが返品薬剤供給装置１で取り扱うことができない形状及び大きさである場合を想定して設けられている。
　しかし、例えばユーザの周知が徹底している或いは薬剤メーカーから納品された箱を開封してすぐにその箱から薬剤を本装置に直接収納するなどして、返品トレー４を介して返品される返品薬剤２のほとんどが返品薬剤供給装置１の取り扱い対象の薬剤である場合、そのような返品薬剤２全てに対して仮置き部３０１にて形状及び大きさの認識を実行することは非常に無駄になる。
　その対処として、返品トレー４内の返品薬剤２は、まず、直交型ロボット７００によって認識部３００のラベル読取部３０２に移載される（その無端ベルト３０８上に載置される）。次に、無端ベルト３０８およびローラ３０９の駆動を開始する前に、カメラ３１１によって無端ベルト３０８上の返品薬剤２を撮影する。その撮影した画像に基づいて、無端ベルト３０８上の返品薬剤２の向きが認識される。その認識された向きについて、返品薬剤２の基端２ｂがストッパ３１７側に位置するような向きであるか否かが判定される。そうでない場合は、直交型ロボット７００によってその向きが変更される。
　なお、返品薬剤２の向きは、返品薬剤２が返却トレー４内に存在するとき、すなわちその返品トレー４が昇降部２００のテーブル２０３上に載置されているときに、その返品トレー４の上方に位置するカメラ３０４が撮影した画像に基づいて認識することも可能である。カメラ３０４の画像に基づいて返品トレー４内の返品薬剤２の向きを認識し、その認識結果に基づいて、直交型ロボット７００は、その返品薬剤２の基端２ｂがストッパ３１７側に位置するように該返品薬剤２をラベル読取部３０２の無端ベルト３０８上に載置する。
　返品トレー４から直接ラベル読取部３０２に移送された返品薬剤２は、カメラ３１１及びバーコードリーダ３１２によりその種類及び使用期限が認識される。
　認識された種類に基づいて、返品薬剤２の形状及び大きさの情報が取得される。具体的には、制御装置１０００が、薬剤の種類、形状、及び大きさを関連付けして記憶するサイズ情報マスタを備える。このサイズ情報マスタに記憶されている情報を参照することにより、ラベル読取部３０２にて認識された返品薬剤２の種類に対応する形状及び大きさを制御装置１０００は取得する。そして、その取得された形状及び大きさに基づいて、その返品薬剤２の格納部５００における格納領域が決定される。
　ラベル読取部３０２にて認識された種類に対応する形状及び大きさの情報がサイズ情報マスタに存在しない場合、その形状及び大きさの情報を取得するために、ラベル読取部３０２の返品薬剤２が仮置き部３０１に移送される。そして、前述したように、仮置き部３０１にて返品薬剤２の形状及び大きさの情報が取得される。その取得された返品薬剤２の形状及び大きさの情報は、その返品薬剤２の種類と関連付けされてサイズ情報マスタに記憶される。また、その形状及び大きさに基づいて、その返品薬剤２の格納部５００における格納領域が決定される。
　なお、サイズ情報マスタに記憶されているまたは新しい返品薬剤２の種類、形状、及び大きさの関連付け情報を、例えばネット環境を介して、更新または追加できるようにしてもよい。例えばサプライヤから供給された薬剤の情報に基づいて、ネット環境に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）を介して、サイズ情報マスタ内に、新たな返品薬剤２の種類、形状、及び大きさの関連付け情報を追加してもよい。これにより、ラベル読取部３０２から仮置き部３０１に返品薬剤２を移送し、その仮置き部３０１にて返品薬剤２の形状及び大きさの情報を取得する必要性がなくなる。または低くなる。
　格納トレーは、実施形態のものに限定されず、例えば、格納トレー５のトレー本体５ａの底部に返品薬剤２を配置すると変形し、配置された返品薬剤２の位置と姿勢を維持するように変形可能な部材を配置してもよい。つまり、格納トレー５は、実施形態とは異なる方式で、返品薬剤２の向き及び姿勢が維持されるように平面的に格納できるものでもよい。また、図２５に示すような、格納部５００がそれぞれ返品薬剤２を配置可能な複数の段部９を備えていてもよい。
　実施形態では、直交型ロボット７００とスカラー型ロボット８００は、いずれも返品薬剤２を吸着ノズル７０１，８０２により保持する。しかし、これらのロボットは、吸着ではなく、機械的に返品薬剤２を解除可能に保持してもよい。
　返品薬剤供給装置を例に本発明を説明したが、本発明は返品薬剤を対象とする薬剤供給装置に限定されない。つまり、受入部に供給される薬剤は、返品薬剤に限定されない。
　１　返品薬剤供給装置
　２　返品薬剤
　２ａ　先端
　２ｂ　基端
　２ｃ　胴部
　２ｄ　頭部
　２Ａ　アンプル
　２Ｂ　バイアル
　２Ｃ　樹脂アンプル
　３　ラベル
　４　返品トレー
　４ａ　トレー本体
　４ｂ　フランジ状部
　５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ　格納トレー
　５ａ　トレー本体
　５ｂ　フランジ状部
　６　突条
　７　配置溝
　８　払出トレー
　９　段部
　１００　受入部
　１０１　ラック部材
　１０１ａ　レール溝
　２００　昇降部
　２０１　直動ガイド
　２０２　キャリッジ
　２０３　テーブル
　２０３ａ　底部
　２０３ｂ　側部
　２０３ｃ　端部
　２０４　レール溝
　２０５　直動ガイド
　２０６　キャリッジ
　２０７　フック
　３００　認識部
　３０１　仮置き部
　３０２　ラベル読取部
　３０３　照明
　３０４　カメラ
　３０５　半透明板
　３０６　照明
　３０７　カメラ
　３０８　無端ベルト
　３０９　ローラ
　３１０　照明
　３１１　カメラ
　３１２　バーコードリーダ
　３１３　包絡線
　３１４　括れ部分
　３１５　矩形領域
　３１６ａ，３１６ｂ　領域
　４００　格納薬剤配置部
　４０１，４０２　非格納薬剤配置箱
　５００　格納部
　５０１　直動ガイド
　５０２　保持枠
　５０３　直動ガイド
　５０４　キャリッジ
　５０５　リフト部材
　６００　払出部
　６０１　搬送機構
　６０２　入口
　６０３　出口
　７００　直交型ロボット
　７０１　吸着ノズル
　７０２　吸着パッド
　７０３　Ｙ軸ビーム
　７０４　キャリッジ
　７０５　Ｘ軸ビーム
　７０６　キャリッジ
　７０７　ヘッド
　７０８　昇降ロッド
　７０９　ブラケット
　７１０　ばね
　８００　スカラー型ロボット
　８０１　吸着ノズル
　８０２　吸着パッド
　８０３　直動ガイド
　８０４　キャリッジ
　８０５　Ｘ軸ビーム
　８０６　ベース
　８０７　第１アーム
　８０８　第２アーム
　８０９　ヘッド
　８１０　ブラケット
　８１１　ばね
　８１２　バーコードリーダ
　９００　サポートトレー
　９０１　ロッド
　１０００　制御装置
　１００１　制御盤
　１００２　ディスプレイ

Claims (20)

  1. 　薬剤の向き及び姿勢と、形状、大きさ、種類、使用期限のような薬剤の性状とを認識する認識部と、
    　少なくとも前記認識部で認識された前記大きさに応じて格納時に個々の前記薬剤に設定される格納領域と、個々の前記薬剤の識別情報とを関連付けて、前記薬剤を個別に配置し、それによって個別の前記薬剤を取出可能に格納する格納部と
    　を備える、薬剤仕分装置。
  2. 　前記向き又は前記姿勢が異なり得る状態であり、かつ前記性状が異なり得る前記薬剤を受け入れる、受入部をさらに備える、請求項１に記載の薬剤仕分装置。
  3. 　前記格納部から前記薬剤を個別に払出容器に払い出す、払出機構をさらに備える、請求項２に記載の薬剤仕分装置。
  4. 　前記受入部から前記薬剤を前記認識部に個別に移送する第１移送部と、
    　前記認識部から前記薬剤を前記格納部に個別に移送する第２移送部と
    　をさらに備える、請求項３に記載の薬剤仕分装置。
  5. 　前記第２移送部は、前記払出機構として機能する、請求項４に記載の薬剤仕分装置。
  6. 　前記格納部は、隣接して格納された前記薬剤間に隙間が設けられるように前記薬剤を格納する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の薬剤仕分装置。
  7. 　前記格納部は、前記薬剤の向き及び姿勢が維持されるように、前記薬剤が平面的に格納される少なくとも１個の格納容器を有する、請求項６に記載の薬剤仕分装置。
  8. 　前記格納容器は複数の突部を備え、隣接する前記突部間に凹部が形成され、個々の前記凹部には前記凹部が延びる方向に複数個の前記薬剤を配置可能である、請求項７に記載の薬剤仕分装置。
  9. 　前記格納部には前記格納容器が多段配置され、
    　前記格納部は、前記多段配置された前記格納容器のいずれかと当該格納容器の直上の前記格納容器との間に、間隔をあける機構を備える、請求項７又は請求項８に記載の薬剤仕分装置。
  10. 　前記格納部は、複数種類の前記格納容器を備え、
    　前記格納容器の種類毎に格納するのに適した前記薬剤の大きさが異なる、請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の薬剤仕分装置。
  11. 　前記認識部は、
    　前記薬剤の形状、大きさ、及び向きを認識する第１認識部と、
    　前記第１認識部での認識結果に基づいて向きが調整された薬剤が移送され、移送された前記薬剤に表示されている前記種類及び使用期限を含む表示情報を認識する第２認識部と
    　を備える、
    　請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の薬剤仕分装置。
  12. 　前記第１認識部は、前記薬剤の位置及び前記薬剤の長手方向の略中間位置を認識するための撮影を行う第１撮影部を備える、請求項１１に記載の薬剤仕分装置。
  13. 　前記第１認識部は、前記薬剤の大きさを認識するための撮影を行う第２撮影部を備える、請求項１１又は請求項１２に記載の薬剤仕分装置。
  14. 　前記第２撮影部は、前記薬剤の形状を認識するための撮影を行う、請求項１３に記載の薬剤仕分装置。
  15. 　前記第２撮影部は、前記薬剤の移送時に保持される位置を認識するための撮影を行う、請求項１３又は請求項１４に記載の薬剤仕分装置。
  16. 　前記第２認識部は、前記薬剤の前記表示情報の認識のための撮影を行う第３撮影部を備える、請求項１１から請求項１５のいずれか１項に記載の薬剤仕分装置。
  17. 　前記第２認識部は、第１バーコードリーダを備える、請求項１６に記載の薬剤仕分装置。
  18. 　前記格納部は前記表示情報が上向きとなる姿勢で前記薬剤を格納する、請求項１１から請求項１７のいずれか１項に記載の薬剤仕分装置。
  19. 　前記第２移送部は、第２バーコードリーダを備える、請求項４又は請求項５に記載の薬剤仕分装置。
  20. 　薬剤の向き及び姿勢と、形状、大きさ、種類、使用期限のような薬剤の性状とを認識部で認識し、
    　少なくとも認識部で認識された前記大きさに応じて個々の前記薬剤に格納部における格納領域を設定し、
    　個々の前記薬剤を、設定された前記格納部の前記格納領域と前記薬剤の識別情報とを関連付けて配置する、薬剤仕分方法。
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