JP7421142B2 - 薬剤仕分装置 - Google Patents
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Description
図1から図6は、本発明の実施形態に係る返品薬剤供給装置(薬剤仕分装置)1を示す。返品薬剤供給装置1は、受入部100、昇降部200、認識部300、非格納薬剤配置部400、格納部500、及び払出部600を備える。また、返品薬剤供給装置1は、直交型ロボット700、スカラー型ロボット800、及びサポートトレー900を備える。さらに、返品薬剤供給装置1は、図1に模式的に示す制御装置1000を備える。制御装置1000は、図4に図示する制御盤1001(ディスプレイ1002を備える)からの入力、センサやカメラからの入力等に基づいて、返品薬剤供給装置1の動作を統括的に制御する。
図1から図3に示すように、受入部100は、返品薬剤供給装置1を正面から見て左上手前側に配置されている。
(昇降部)
図11を参照すると、直交型ロボット700(第1ピッキング部)は、図示しない真空源から供給される真空により返品薬剤2を解放可能に吸着する吸着ノズル701を備える。吸着ノズル701の先端には、ゴム製の吸着パッド702が取り付けられている。図1から図3を参照すると、吸着ノズル701が返品薬剤2を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤2を吸着解除により離すことができる範囲が、昇降部200(前述の高さ位置Hにあるときの返品トレー4)の全範囲と、認識部300及び非格納薬剤位置部400を含むように、直交型ロボット700は構成されている。
図1から図3を参照すると、認識部300は、照明303とカメラ(第1撮影部)304を備える。照明303とカメラ304は、昇降部200の上方に位置している。また、認識部300は、カメラ304と共に本発明における第1認識部の一例を構成する仮置き部301とラベル読取部(本発明における第2認識部の一例)302を備える。仮置き部301とラベル読取部302は、返品薬剤供給装置1を正面から見て左下手前側に配置され、受入部100の下方に位置している。
ここで、受入部100の返品トレー4に収容された返品薬剤2に対する、向き及び姿勢と、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状との認識が完了するまでの、返品薬剤供給装置1の動作を説明する。
図14及び図15を参照すると、スカラー型ロボット800(第2ピッキング部)は、図示しない真空源から供給される真空により返品薬剤2を解放可能に機能に吸着する吸着ノズル801を備える。吸着ノズル801の先端には、ゴム製の吸着パッド802が取り付けられている。吸着ノズル801が返品薬剤2を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤2を吸着解除により離すことができる範囲が、認識部300のラベル読取部302と、格納部500が備えるすべての格納トレー5の全範囲と、後述する払出位置に配置された払出トレー8の全領域を含むように、スカラー型ロボット800は構成されている。
図1から図3に示すように、格納部500は、返品薬剤供給装置1を正面から見て右奥に配置されている。
払出部600は搬送機構601を備える。搬送機構601は、図1に模式的に示す入口602から払出位置(格納部500の図において手前側の位置)まで払出トレー8を移動させて位置決めし、払出作業完了後の払出トレー8を図1に模式的に示す出口603から搬出する。
認識部300における認識完了後の返品薬剤2を格納部500に格納する動作と、格納部500から払出部600に払出位置に配置された払出トレーに払い出す動作とを説明する。
前述したように、認識部300の仮置き部301において、返品薬剤2の形状及び大きさが認識される(形状及び大きさの情報が取得される)。そのために、返品薬剤2は、図1及び図12に示すように、半透明板305の載置面305a(カメラ307側の平面)上に、その長手軸Aが載置面305aに対して平行になるように載置される。そして、半透明板305上に載置された返品薬剤2は、半透明板305の下方に配置された照明306によって光が下方から照射された状態で、半透明板305の上方に配置されたカメラ307によって撮影される。
前述したように、ラベル読取部302において、返品薬剤2の種類及び使用期限が認識される(種類及び使用期限の情報が取得される)。そのために、ラベル読取部302は、図13に示すように、返品薬剤2が載置される無端ベルト308と、無端ベルト308上に載置された返品薬剤2と当接し、その返品薬剤2をその軸線Aを中心として回転させるローラ309とを有する。また、ラベル読取部302は、無端ベルト308を駆動するベルト駆動部(図示せず)と、ローラ309を駆動するローラ駆動部(図示せず)とを有する。ベルト駆動部及びローラ駆動部は、例えばモータであって、制御装置1000によって制御される。
次に、図21から図23を参照して、仮置き部301のカメラ307で撮影された画像に基づいて、返品薬剤2の吸着位置(直交型ロボット700の吸着ノズル701とスカラー型ロボット800の吸着ノズル801で吸着される位置)を算出する方法を説明する。
次に、これまで説明してきた返品薬剤2の形状等の認識からその認識結果に基づく返品薬剤2の搬送までの流れの一例を、図24A及び図24Bを参照しながら説明する。
以下、上述の実施形態の種々の変形例を説明する。
2 返品薬剤
2a 先端
2b 基端
2c 胴部
2d 頭部
2A アンプル
2B バイアル
2C 樹脂アンプル
3 ラベル
4 返品トレー
4a トレー本体
4b フランジ状部
5,5A,5B,5C 格納トレー
5a トレー本体
5b フランジ状部
6 突条
7 配置溝
8 払出トレー
9 段部
100 受入部
101 ラック部材
101a レール溝
200 昇降部
201 直動ガイド
202 キャリッジ
203 テーブル
203a 底部
203b 側部
203c 端部
204 レール溝
205 直動ガイド
206 キャリッジ
207 フック
300 認識部
301 仮置き部
302 ラベル読取部
303 照明
304 カメラ
305 半透明板
306 照明
307 カメラ
308 無端ベルト
309 ローラ
310 照明
311 カメラ
312 バーコードリーダ
313 包絡線
314 括れ部分
315 矩形領域
316a,316b 領域
400 格納薬剤配置部
401,402 非格納薬剤配置箱
500 格納部
501 直動ガイド
502 保持枠
503 直動ガイド
504 キャリッジ
505 リフト部材
600 払出部
601 搬送機構
602 入口
603 出口
700 直交型ロボット
701 吸着ノズル
702 吸着パッド
703 Y軸ビーム
704 キャリッジ
705 X軸ビーム
706 キャリッジ
707 ヘッド
708 昇降ロッド
709 ブラケット
710 ばね
800 スカラー型ロボット
801 吸着ノズル
802 吸着パッド
803 直動ガイド
804 キャリッジ
805 X軸ビーム
806 ベース
807 第1アーム
808 第2アーム
809 ヘッド
810 ブラケット
811 ばね
812 バーコードリーダ
900 サポートトレー
901 ロッド
1000 制御装置
1001 制御盤
1002 ディスプレイ
Claims (3)
- 薬剤仕分装置であって、
薬剤が取り出し可能に収容された複数の返品トレーと、
前記複数の返品トレーを上下方向に多段配置で、かつ個別に取り出し可能に保持する受入部と、
前記複数の返品トレーのうちの一つを保持可能なテーブルを備え、前記複数の返品トレーの一つと対応する位置に前記テーブルを昇降させて当該返品トレーを前記テーブルに移載して前記受入部から取り出し、前記返品トレーが移載された前記テーブルを前記受入部とは高さが異なる薬剤取出位置に昇降させる昇降部と、
前記薬剤の種類を認識する認識部と、
前記認識部での認識後の前記薬剤を収納する格納トレーと、
前記薬剤取出位置の前記返品トレーから、前記薬剤を前記認識部に取り出す、取出機構と、
前記認識部の前記薬剤を前記格納トレーに移載する移載機構としての機能を兼ね備え、前記薬剤を前記格納トレーから払い出す払出機構と
を備え、
前記薬剤仕分装置は、前記格納トレーに格納された前記薬剤の種類と前記格納トレー内の位置とを関連付けた情報を記憶し、
前記払出機構は、処方データと前記情報に基づいて、前記格納トレーから前記薬剤を払い出す、薬剤仕分装置。 - 前記昇降部は、前記返品トレーから前記薬剤が取り出された後に、前記テーブルを前記薬剤取出位置から昇降させて前記返品トレーを前記受入部に戻す、請求項1に記載の薬剤仕分装置。
- 前記昇降部は、前記受入部に対して前記受入部の背面側に隣接して配置され、
前記受入部は、前記返品トレーを前面側から受け入れ可能であると共に、背面側から前記昇降部の前記テーブルによる移載が可能である、請求項1又は2に記載の薬剤仕分け装置。
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