WO2014069435A1 - シリンダ制御装置 - Google Patents

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WO2014069435A1
WO2014069435A1 PCT/JP2013/079210 JP2013079210W WO2014069435A1 WO 2014069435 A1 WO2014069435 A1 WO 2014069435A1 JP 2013079210 W JP2013079210 W JP 2013079210W WO 2014069435 A1 WO2014069435 A1 WO 2014069435A1
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WO
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valve
cylinder
valve body
spool
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/079210
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English (en)
French (fr)
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卓哉 窪田
雄三 桝田
Original Assignee
カヤバ工業株式会社
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Publication date
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    • F15B7/005—With rotary or crank input
    • F15B7/006—Rotary pump input

Definitions

  • the present invention relates to a cylinder control device that controls the expansion and contraction of a cylinder using a working fluid.
  • JP 2006-105226A includes a cylinder, a pump that pumps hydraulic oil as a working fluid, a tank that stores hydraulic oil, a switching valve that controls the flow of hydraulic oil between the pump, a cylinder and a pump.
  • a hydraulic cylinder control device that includes an operation check valve that controls the flow of hydraulic oil between them.
  • a slow return valve is installed in the oil passage connecting the cylinder and the operation check valve.
  • the slow return valve is configured to freely pass the hydraulic oil flowing into the cylinder and to give resistance to the hydraulic oil discharged from the cylinder. For this reason, the slow return valve can prevent hunting caused by the operation check valve moving to the neutral position due to an external force (for example, the weight of the load) applied in the same direction as the expansion / contraction direction when the cylinder expands / contracts.
  • the cylinder control device disclosed in JP2006-105226A includes the slow return valve in addition to the operation check valve and the switching valve, so that the number of parts constituting the device is large and it takes time to assemble the device. There is.
  • an object of the present invention is to provide a cylinder control device that can reduce the number of parts and the number of assembly steps.
  • a cylinder that is driven by fluid pressure of working fluid in two cylinder chambers, a pump that has two ports, and selectively discharges working fluid from these ports, the cylinder,
  • a control valve for controlling a flow of a working fluid flowing between the pumps, wherein the control valve includes a main body, a spool slidably provided in the main body, and an inner portion of the main body.
  • a valve chamber connected to either one of the ports, and a communication port communicating with the valve chamber.
  • a sleeve having a supply / exhaust port communicating with one of the cylinder chambers, and a slidably provided in the sleeve, and controlling the communication state between the communication port and the supply / exhaust port according to the sliding position
  • a biasing member that biases the valve body in a direction to close the communication port, and when the pump does not discharge the working fluid, the two valve bodies include the biasing member.
  • valve body When the communication port is closed by the urging force of the valve, the communication between the valve chamber and the cylinder chamber is cut off, and when the pump discharges the working fluid from one of the ports to one of the valve chambers, The valve body is moved against the urging force of the urging member by the fluid pressure in one of the valve chambers, so that one of the cylinder chambers passes from one of the valve chambers through one of the supply / discharge ports. The other valve body is pushed by the spool that is moved by the fluid pressure in one of the valve chambers, and is applied to the working fluid that passes through the one supply / discharge port. Greater than resistance By moving against the urging force of the urging member so that the resistance is applied to the working fluid passing through the other supply / exhaust port, the other cylinder chamber passes through the other supply / exhaust port. The flow of the working fluid toward the valve chamber is allowed.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a cylinder control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the cylinder control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic view of the cylinder control device when the cylinder is extended according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the cylinder control device when the cylinder is contracted according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a plan view of a sleeve of the cylinder control device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic view of a cylinder control device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a cylinder control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the cylinder control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic view of the cylinder control device when the cylinder is extended according to the first embodiment
  • FIG. 7 is a schematic view of a cylinder control device when the cylinder is extended according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of the cylinder control device when an external force greater than a reference value is applied to the cylinder when the cylinder is extended according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic view of a cylinder control device when the cylinder is contracted according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a plan view of the sleeve of the cylinder control device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic view of a cylinder control device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic view of a cylinder control device when the cylinder is extended according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a schematic view of a cylinder control device according to a fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a schematic view of a cylinder control device when the cylinder is extended according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a schematic view of the cylinder control device showing a state where the maximum movement position of the valve body is not restricted by the stopper when the cylinder is extended according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a schematic view of the cylinder control device showing a state where the maximum movement position of the valve body is most restricted by the stopper when the cylinder is extended according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a schematic view of a cylinder control device when the cylinder is contracted according to the fourth embodiment of the present invention.
  • a cylinder control device 100 shown in FIGS. 1 and 2 is a device that is mounted on an agricultural machine, a work machine, or the like, and controls the expansion / contraction operation of the cylinder 10 using hydraulic oil.
  • the cylinder control device 100 includes a cylinder 10 configured to be extendable, a pump 20 that pumps hydraulic oil as a working fluid, a drive motor 30 that drives the pump 20, a tank 40 that stores hydraulic oil, and the cylinder 10. And a control valve 50 for controlling the flow of hydraulic oil between the pump 20 and between the pump 20 and the tank 40.
  • the pump 20, the drive motor 30, the tank 40, the control valve 50 and the like constitute one unit member U (see FIG. 1), and the unit member U is disposed adjacent to the cylinder 10. Thereby, the cylinder control device 100 can be configured compactly.
  • the cylinder 10 includes a cylindrical tube portion 11, a piston rod 12 inserted into the tube portion 11 from one end side of the tube portion 11, and a tube portion provided at the end of the piston rod 12. 11, and a piston 13 that slides along the inner peripheral surface.
  • the inside of the cylinder portion 11 is partitioned into a first cylinder chamber 14 and a second cylinder chamber 15 by a piston 13.
  • the first cylinder chamber 14 and the second cylinder chamber 15 are filled with hydraulic oil.
  • the hydraulic oil is supplied to the first cylinder chamber 14 and discharged from the second cylinder chamber 15, whereby the piston rod 12 moves in the extending direction, and the hydraulic oil is supplied to the second cylinder chamber 15.
  • the piston rod 12 is a double-acting cylinder configured to move in the contraction direction by being discharged from the first cylinder chamber 14.
  • the base end part of the cylinder part 11 of the cylinder 10 is fixed to a predetermined position of a body such as an agricultural machine, and the tip part of the piston rod 12 positioned outside the cylinder part 11 is fixed to a driving target (load).
  • the pump 20 is a gear pump having a first port 21 and a second port 22.
  • the pump 20 is connected to the rotation shaft of the drive motor 30 and is driven based on the rotational driving force of the drive motor 30.
  • the pump 20 discharges the working oil sucked from the second port 22 from the first port 21 when the drive shaft of the drive motor 30 rotates forward, and the first port when the drive shaft of the drive motor 30 rotates reversely.
  • the hydraulic oil sucked from 21 is discharged from the second port 22.
  • the discharge direction of the hydraulic oil discharged from the pump 20 is selectively switched according to the rotation direction of the drive motor 30.
  • the control valve 50 is provided between the cylinder 10 and the pump 20.
  • the first cylinder chamber 14 of the cylinder 10 and the control valve 50 are connected via a first cylinder passage 91, and the second cylinder chamber 15 of the cylinder 10 and the control valve 50 are connected via a second cylinder passage 92. Yes.
  • the first port 21 of the pump 20 and the control valve 50 are connected via a first pump passage 93, and the second port 22 of the pump 20 and the control valve 50 are connected via a second pump passage 94.
  • the control valve 50 is connected to the tank 40 via a tank passage 95.
  • the control valve 50 includes a hollow main body 51, a spool 60 slidably provided in the main body 51, and a first sleeve 71 provided so as to face both ends of the spool 60 in the main body 51. And a second sleeve 72, a first valve body 73 and a second valve body 74 slidably provided in the first sleeve 71 and the second sleeve 72, and a first valve body 73 and a second valve body 74.
  • a first spring 75 and a second spring 76 are provided as biasing members for biasing.
  • Lid members 52 are detachably provided at both ends of the main body 51, and the inside of the main body 51 is formed as a sealed space. Various members constituting the control valve 50 are accommodated in the sealed space.
  • the spool 60 is slidable with respect to the inner peripheral surface of the main body 51, and is arranged to be spaced apart in the sliding direction of the spool 60.
  • the first protruding shaft 61A is a member that presses and moves the first valve body 73 by the movement of the spool 60
  • the second protruding shaft 62A is a member that presses and moves the second valve body 74 by the movement of the spool 60.
  • a first sleeve 71 is provided in the main body 51 so as to be opposed to the end of the spool 60 on the first piston portion 61 side, and is opposed to the end of the spool 60 on the second piston portion 62 side.
  • 72 is provided.
  • a first valve chamber 81 is formed between the first sleeve 71 and the end of the spool 60
  • a second valve chamber 82 is formed between the second sleeve 72 and the end of the spool 60.
  • the spool 60 slides in the left-right direction in the drawing along the inner peripheral surface of the main body 51 according to the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the first valve chamber 81 and the second valve chamber 82.
  • the main body 51 is formed with a first valve communication portion 53 that always communicates with the first valve chamber 81 and a second valve communication portion 54 that always communicates with the second valve chamber 82 regardless of the sliding position of the spool 60. ing.
  • the first valve communication portion 53 is connected to the first port 21 of the pump 20 via the first pump passage 93
  • the second valve communication portion 54 is connected to the second port 22 of the pump 20 via the second pump passage 94. Is done.
  • a central oil chamber 83 is defined in the main body 51 by the inner peripheral surface of the main body 51, the first piston portion 61 and the second piston portion 62 of the spool 60, and the connecting shaft 63 of the spool 60. ing.
  • the central oil chamber 83 is connected to the tank 40 through a tank communication portion 55 formed in the main body portion 51 and a tank passage 95.
  • the tank communication portion 55 is configured to always connect the central oil chamber 83 and the tank 40 regardless of the sliding position of the spool 60.
  • the first valve communication portion 53 is configured to allow the first valve chamber 81 to communicate with the central oil chamber 83 in accordance with the sliding position of the spool 60.
  • the second valve communication portion 54 is configured to allow the second valve chamber 82 to communicate with the central oil chamber 83 in accordance with the sliding position of the spool 60.
  • the first sleeve 71 provided facing the end of the spool 60 is a cylindrical member. One end of the first sleeve 71 is formed as an open end, and the other end is formed as a closed end. The first sleeve 71 is fixed in the main body 51 such that the open end is in contact with the lid member 52.
  • a communication port 71A communicating with the first valve chamber 81 is formed at the closed end of the first sleeve 71.
  • the communication port 71A is provided at a position corresponding to the first protruding shaft 61A of the spool 60, and is formed so that the first protruding shaft 61A can be inserted therethrough.
  • the inner diameter of the communication port 71A is set larger than the outer diameter of the first protruding shaft 61A.
  • a communication passage 71B and a throttle passage 71C as supply / discharge ports communicating with the first cylinder passage 91 are formed on the side wall of the first sleeve 71.
  • the connection end on the control valve 50 side of the first cylinder passage 91 is branched into two, one connection end is connected to the communication passage 71B, and the other connection end is connected to the throttle passage 71C.
  • the communication passage 71B and the throttle passage 71C communicate with the first cylinder chamber 14 through the first cylinder passage 91.
  • the communication passage 71B is formed on the side wall near the opening end, and the throttle passage 71C is formed on the side wall near the closing end.
  • the communication passage 71B and the throttle passage 71C are provided apart in the sliding direction of the first valve body 73 described later. That is, the communication passage 71B is formed at a position farther from the end surface (closed end) of the first sleeve 71 on the spool 60 side than the throttle passage 71C.
  • the communication passage 71B is configured as an oil passage through which hydraulic oil freely passes
  • the throttle passage 71C is configured as an oil passage having a smaller flow area than the communication passage 71B and imparting resistance to the passing hydraulic oil.
  • the diameter of the throttle passage 71C is arbitrarily determined according to an external force acting on the assumed cylinder.
  • the first valve body 73 is provided slidably with respect to the inner peripheral surface of the first sleeve 71.
  • the first valve body 73 is a bottomed cylindrical member, and is disposed so that the tip portion constituting the closed end faces the communication port 71 ⁇ / b> A side of the first sleeve 71.
  • the front end portion of the first valve body 73 opens and closes the communication port 71 ⁇ / b> A of the first sleeve 71 according to the sliding position of the first valve body 73, and the side portion of the first valve body 73.
  • the (sliding wall) is configured to open and close the communication path 71B of the first sleeve 71.
  • a first spring 75 is provided in a compressed state between the first valve body 73 and the lid member 52.
  • One end of the first spring 75 is inserted into the first valve body 73 from the opening end side of the accommodation hole 73A provided in the first valve body 73 and comes into contact with the bottom of the accommodation hole 73A.
  • the other end of the first spring 75 is accommodated in a spring accommodation hole 52A provided on the inner surface of the lid member 52, and is in contact with the bottom of the spring accommodation hole 52A.
  • the first spring 75 biases the first valve body 73 in a direction to close the communication port 71 ⁇ / b> A of the first sleeve 71.
  • the first valve body 73 described above is pushed by the hydraulic pressure in the first valve chamber 81 or the first protruding shaft 61A of the spool 60 and moves along the inner peripheral surface of the first sleeve 71.
  • the first valve body 73 controls the communication state between the communication port 71A of the first sleeve 71, the communication path 71B, and the throttle path 71C according to the valve body sliding position.
  • the second sleeve 72 provided to face the end of the spool 60 is a cylindrical member similar to the first sleeve 71.
  • One end of the second sleeve 72 is formed as an open end, and the other end is formed as a closed end.
  • the second sleeve 72 is fixed in the main body 51 so that the open end is in contact with the lid member 52.
  • a communication port 72A communicating with the second valve chamber 82 is formed at the closed end of the second sleeve 72.
  • the communication port 72A is provided at a position corresponding to the second protruding shaft 62A of the spool 60, and is formed so that the second protruding shaft 62A can be inserted therethrough.
  • the inner diameter of the communication port 72A is set larger than the outer diameter of the second protruding shaft 62A.
  • a communication path 72B and a throttle path 72C communicating with the second cylinder path 92 are formed on the side wall of the second sleeve 72.
  • the connection end on the control valve 50 side of the second cylinder passage 92 is branched into two, one connection end is connected to the communication passage 72B, and the other connection end is connected to the throttle passage 72C.
  • the communication passage 72 ⁇ / b> B and the throttle passage 72 ⁇ / b> C communicate with the second cylinder chamber 15 through the second cylinder passage 92.
  • the communication path 72B is formed on the side wall near the opening end, and the throttle path 72C is formed on the side wall near the closing end.
  • the communication passage 72B and the throttle passage 72C are provided apart from each other in the sliding direction of the second valve body 74 described later. That is, the communication path 72B is formed at a position farther from the end surface (closed end) of the second sleeve 72 on the spool 60 side than the throttle path 72C.
  • the communication path 72B is configured as an oil path through which hydraulic oil freely passes, and the throttle path 72C is configured as an oil path having a smaller flow area than the communication path 72B and imparting resistance to the passing hydraulic oil.
  • the diameter of the throttle passage 72C is arbitrarily determined according to the external force acting on the assumed cylinder.
  • the second valve body 74 is provided slidably with respect to the inner peripheral surface of the second sleeve 72.
  • the second valve body 74 is a bottomed cylindrical member, and is disposed so that the tip portion constituting the closed end faces the communication port 72 ⁇ / b> A side of the second sleeve 72.
  • the front end portion of the second valve body 74 opens and closes the communication port 72 ⁇ / b> A of the second sleeve 72 according to the sliding position of the second valve body 74, and the side portion of the second valve body 74.
  • the (sliding wall) is configured to open and close the communication path 72B of the second sleeve 72.
  • a second spring 76 is provided in a compressed state between the second valve body 74 and the lid member 52.
  • One end of the second spring 76 is inserted into the second valve body 74 from the opening end side of the accommodation hole 74A provided in the second valve body 74 and comes into contact with the bottom of the accommodation hole 74A.
  • the other end of the second spring 76 is accommodated in a spring accommodation hole 52A provided on the inner surface of the lid member 52, and is in contact with the bottom of the spring accommodation hole 52A.
  • the second spring 76 biases the second valve body 74 in a direction to close the communication port 72 ⁇ / b> A of the second sleeve 72.
  • the above-described second valve body 74 is pushed by the hydraulic pressure in the second valve chamber 82 or the second projecting shaft 62A of the spool 60 and moves along the inner peripheral surface of the second sleeve 72.
  • the second valve body 74 controls the communication state between the communication port 72A of the second sleeve 72, the communication path 72B, and the throttle path 72C according to the valve body sliding position.
  • the spool 60 is in the neutral position (initial position), and the first piston portion 61 of the spool 60 is located.
  • the communication between the central oil chamber 83 and the first valve chamber 81 and the second valve chamber 82 is blocked by the second piston portion 62.
  • the distal end portion of the first valve body 73 closes the communication port 71A of the first sleeve 71 by the urging force of the first spring 75, and the distal end portion of the second valve body 74 is urged by the urging force of the second spring 76.
  • the communication port 72A of the second sleeve 72 is closed.
  • the hydraulic oil in 15 is stationary. Thereby, the cylinder 10 will be in the load holding state which hold
  • the pump 20 discharges the hydraulic oil sucked from the second port 22 from the first port 21.
  • the hydraulic pressure in the first valve chamber 81 rises, and the first valve body 73 moves against the biasing force of the first spring 75 by this hydraulic pressure and moves to the lid member 52 side.
  • the first valve body 73 is pushed down to the maximum movement position (second position) where the opening end contacts the lid member 52 by the hydraulic pressure in the first valve chamber 81.
  • the communication port 71A of the first sleeve 71 and the communication path 71B communicate with each other.
  • the throttle passage 71C When the first valve element 73 is opened by the hydraulic pressure in the first valve chamber 81, the throttle passage 71C also communicates with the communication port 71A. However, since the throttle passage 71C functions as a throttle, the first valve chamber 81 The hydraulic oil mainly flows into the first cylinder passage 91 through the communication port 71A and the communication passage 71B, and flows into the first cylinder chamber 14 through the first cylinder passage 91. As described above, when the first valve element 73 is opened by the hydraulic pressure in the first valve chamber 81, the flow of hydraulic oil from the first valve chamber 81 toward the first cylinder chamber 14 is allowed.
  • the spool 60 moves from the neutral position (see FIG. 2) toward the second sleeve 72 in the right direction in the drawing by the hydraulic pressure in the first valve chamber 81.
  • the second projecting shaft 62 ⁇ / b> A of the spool 60 contacts the front end portion of the second valve body 74 through the communication port 72 ⁇ / b> A of the second sleeve 72.
  • the second valve body 74 Since the spool 60 moves until the outer end surface of the second piston portion 62 comes into contact with the closed end of the second sleeve 72, the second valve body 74 is moved from the initial position where the communication port 72A is closed by the second protruding shaft 62A.
  • the second spring 76 is pushed rightward in the drawing against the urging force of the second spring 76, and is pushed down to a midway position (first position) where the communication path 72B is closed and only the communication port 72A and the throttle path 72C communicate.
  • the communication port 72A in the state where the second protruding shaft 62A is inserted communicates with the throttle passage 72C, and the communication passage 72B is connected to the second valve body 74.
  • the closed state is maintained by the side wall.
  • the length of the second projecting shaft 62A of the spool 60 is such that the second valve body 74 is pushed down to an intermediate position when the second piston portion 62 of the spool 60 is in contact with the end surface of the second sleeve 72. Is set.
  • the hydraulic oil in the second cylinder chamber 15 is discharged to the second valve chamber 82 side through the second cylinder passage 92, the throttle passage 72C, and the communication port 72A. Is done.
  • the second valve body 74 has only the throttle passage 72C that provides a larger resistance than the communication passage 71B opened by the first valve body 73.
  • the flow of hydraulic oil from the second cylinder chamber 15 toward the second valve chamber 82 is permitted by moving so as to open.
  • a notch groove 62B is recessed in the outer end surface of the second piston portion 62 of the spool 60.
  • the notch groove 62B is formed in the second valve. It functions as the chamber 82 and communicates with the communication port 72A and the second valve communication portion 54. Accordingly, the hydraulic oil flowing out from the communication port 72A of the second sleeve 72 is guided to the pump 20 through the notch groove 62B, the second valve communication portion 54, and the second pump passage 94.
  • the second valve communication portion 54 communicates with the central oil chamber 83, and the first valve communication portion 53 and the central oil chamber 83 are blocked by the first piston portion 61. State is maintained. Thereby, the flow of hydraulic oil from the tank 40 toward the second valve communication portion 54 is allowed. As a result, not only the hydraulic oil from the second cylinder chamber 15 but also the hydraulic oil from the tank 40 is guided to the pump 20. The hydraulic oil corresponding to the rod volume of the piston rod 12 that retreats outward from the second cylinder chamber 15 is supplied from the tank 40 to the pump 20.
  • the hydraulic oil in the first valve chamber 81 passes through the communication passage 71B and the throttle passage 71C (mainly the communication passage 71B) of the first sleeve 71 and is supplied to the first cylinder chamber 14.
  • the hydraulic oil discharged from the second cylinder chamber 15 passes through only the throttle passage 72C of the second sleeve 72 and is guided to the second valve chamber 82 side.
  • the supplied hydraulic oil mainly passes through the communication path 71B, whereas the discharged hydraulic oil has a smaller flow area than the communication path 71B, and the communication path 71B It passes through a throttle passage 71C that imparts a greater resistance to the hydraulic oil than the resistance to be imparted.
  • the throttle passage 72C When the second valve element 74 is opened by the hydraulic pressure in the second valve chamber 82, the throttle passage 72C also communicates with the communication port 72A, but the throttle passage 72C functions as a throttle, so the second valve chamber 82
  • the hydraulic oil mainly flows into the second cylinder passage 92 through the communication port 72A and the communication passage 72B, and flows into the second cylinder chamber 15 through the second cylinder passage 92.
  • the second valve body 74 is opened by the hydraulic pressure in the second valve chamber 82, the flow of hydraulic oil from the second valve chamber 82 toward the second cylinder chamber 15 is allowed.
  • the spool 60 moves from the neutral position (see FIG. 2) toward the first sleeve 71 in the left direction in the figure by the hydraulic pressure in the second valve chamber 82.
  • the first projecting shaft 61 ⁇ / b> A of the spool 60 abuts the tip of the first valve body 73 through the communication port 71 ⁇ / b> A of the first sleeve 71.
  • the first valve body 73 Since the spool 60 moves until the outer end surface of the first piston portion 61 comes into contact with the closed end of the first sleeve 71, the first valve body 73 is moved from the initial position where the communication port 71A is closed by the first protruding shaft 61A.
  • the first spring 75 is pushed to the left in the figure against the urging force, and is pushed down to an intermediate position (first position) where the communication passage 71B is closed and only the communication port 71A and the throttle passage 71C communicate.
  • the communication port 71A in a state where the first protruding shaft 61A is inserted communicates with the throttle passage 71C, and the communication passage 71B is connected to the first valve body 73.
  • the closed state is maintained by the side wall.
  • the length of the first projecting shaft 61A of the spool 60 is a length that pushes down the first valve body 73 to the midway position when the first piston portion 61 of the spool 60 is in contact with the end surface of the first sleeve 71. Is set.
  • the first valve element 73 When the first valve element 73 is opened by being pushed by the spool 60, the hydraulic oil in the first cylinder chamber 14 is discharged to the first valve chamber 81 side through the first cylinder passage 91, the throttle passage 71C, and the communication port 71A. Is done.
  • the first valve body 73 when the first valve body 73 is opened by the spool 60, the first valve body 73 has only the throttle passage 71C that provides a larger resistance than the communication passage 72B opened by the second valve body 74. It moves so that it may open, and the flow of the hydraulic oil which goes to the 1st valve chamber 81 from the 1st cylinder chamber 14 is permitted.
  • a notch groove 61B is recessed in the outer end surface of the first piston portion 61 of the spool 60.
  • the notch groove 61B is formed in the first valve chamber 81. And communicates with the communication port 71A and the first valve communication portion 53. Therefore, the hydraulic oil flowing out from the communication port 71A of the first sleeve 71 is guided to the pump 20 through the first valve communication portion 53 and the first pump passage 93 through the notch groove 61B.
  • the first valve communication portion 53 communicates with the central oil chamber 83, and the second valve communication portion 54 and the central oil chamber 83 are blocked by the second piston portion 62. State is maintained. As a result, the flow of hydraulic oil from the first valve communication portion 53 toward the tank 40 is allowed, and a part of the hydraulic oil discharged from the first cylinder chamber 14 is guided to the tank 40. The hydraulic oil corresponding to the rod volume of the piston rod 12 entering the second cylinder chamber 15 flows into the tank 40.
  • the hydraulic oil in the second valve chamber 82 passes through the communication path 72B and the throttle path 72C (mainly the communication path 72B) of the second sleeve 72 and is supplied to the second cylinder chamber 15.
  • the hydraulic oil discharged from the first cylinder chamber 14 passes through only the throttle passage 71C of the first sleeve 71 and is guided to the first valve chamber 81 side.
  • the supplied hydraulic oil mainly passes through the communication path 72B, whereas the discharged hydraulic oil has a smaller flow area than the communication path 72B, and the communication path 72B It passes through a throttle passage 72C that imparts a greater resistance to the hydraulic oil than the resistance to be imparted.
  • the hydraulic oil discharged from one of the first and second cylinder chambers 14 and 15 passes through the throttle passage 71C or 72C and is given resistance.
  • the pressure drop in the room is suppressed. Abrupt expansion and contraction of the piston rod 12 due to external force acting in the same direction as the expansion and contraction direction is prevented by the pressure in the cylinder chamber on the discharge side. Therefore, due to the rapid expansion and contraction of the piston rod 12, the pressure in the valve chamber on the side where the hydraulic oil is supplied does not decrease and the spool 60 does not move to the neutral position. For this reason, the movement of the first and second valve bodies 73 and 74 can prevent hunting that occurs when the communication passages 71B and 72B and the throttle passages 71C and 72C are disconnected from the communication ports 71A and 72A.
  • the diameters of the throttle passages 71C and 72C are set to be small in order to give a larger resistance to the hydraulic oil and prevent hunting.
  • the diameters of the throttle passages 71C and 72C are set larger than when the large external force is applied.
  • the diameters of the throttle passages 71C and 72C are arbitrarily set in accordance with the external force acting on the assumed piston rod 12.
  • the control valve 50 when supplying hydraulic oil to the cylinder 10, the control valve 50 opens the communication passages 71B and 72B to communicate with the communication ports 71A and 72A and discharges the hydraulic oil. The communication between the communication passages 71B and 72B and the communication ports 71A and 72A is blocked. As described above, the resistance applied to the hydraulic oil supplied to the cylinder 10 and the hydraulic oil discharged from the cylinder 10 can be controlled by whether or not the communication passages 71B and 72B are opened. Compared with the control device, the control is not complicated.
  • the control valve 50 of the cylinder control device 100 is connected to the communication port 71A of the first sleeve 71 and the communication passage by the hydraulic pressure of the first valve chamber 81 or the pressing force of the spool 60 from the first protruding shaft 61A.
  • the second valve element 74 that controls the communication state between the communication passage 72B and the throttle passage 72C is used to control the flow of hydraulic oil between the cylinder 10 and the pump 20, and to prevent hunting when the cylinder 10 is expanded or contracted. To do.
  • the control valve 50 is configured to perform both functions of an operation check valve that controls the flow of hydraulic oil between the cylinder and the pump in a conventional cylinder control device and a slow return valve that prevents hunting when the cylinder expands and contracts. Therefore, the number of parts constituting the cylinder control device 100 can be reduced, and the assembly man-hour of the cylinder control device 100 can be reduced.
  • the control valve 50 is configured to switch the flow of hydraulic oil between the pump 20 and the tank 40 according to the sliding position of the spool 60, and also functions as a switching valve in a conventional cylinder control device. . Therefore, the number of parts constituting the cylinder control device 100 can be further reduced, and the number of assembling steps of the cylinder control device 100 can be further reduced.
  • the first and second sleeves 71 are connected to the first and second valve chambers 81 and 82, and the first and second sleeves 71 communicate with the first and second cylinder passages 91 and 92.
  • 72 are communication passages 71B, 72B and throttle passages 71C, 72C. The diameters of the throttle passages 71C and 72C are determined in advance according to the external force acting on the assumed cylinder.
  • the resistance applied to the hydraulic oil by the throttle passages 71C and 72C set in advance is insufficient.
  • the spool 60 may return to the neutral position and hunting may occur. Therefore, in the first embodiment, it is necessary to individually set the diameters of the throttle passages 71C and 72C according to the assumed external force. Therefore, a plurality of types of sleeves having different diameters of the throttle passages 71C and 72C are required in accordance with the assumed magnitude of the external force.
  • the supply and exhaust ports communicating with the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92 are formed in the first and second sleeves 71 and 72.
  • the cylinder control device 100 according to the first embodiment is different from the cylinder control device 100 according to the first embodiment in that the plurality of through holes 71D and 72D are provided. In the cylinder control device 200, it is possible to prevent the occurrence of hunting without changing the sleeve even when an external force larger than the assumed external force is applied.
  • a plurality of through holes 71 ⁇ / b> D are formed in the side wall of the first sleeve 71 as supply / exhaust ports communicating with the first cylinder passage 91.
  • the plurality of through holes 71 ⁇ / b> D communicate with the first cylinder chamber 14 through the first cylinder passage 91.
  • the plurality of through holes 71D are formed in the side wall of the first sleeve 71 side by side in the direction in which the first valve body 73 slides.
  • the plurality of through holes 71 ⁇ / b> D open and close so that the number of openings varies according to the sliding position of the first valve body 73.
  • the resistance given to the hydraulic oil passing through 71D as a whole is changed.
  • the through-hole 71D is formed so that the number of through-holes 71D that open is maximized when the first valve body 73 is at the maximum movement position (second position). That is, when the first valve body 73 is at the maximum movement position, the hydraulic oil passes through the most through holes 71D.
  • a plurality of through holes 72D are formed as supply / exhaust ports communicating with the second cylinder passage 92.
  • the plurality of through holes 72 ⁇ / b> D communicate with the second cylinder chamber 15 through the second cylinder passage 92.
  • the plurality of through holes 72D are formed in the side wall of the second sleeve 72 side by side in the direction in which the second valve body 74 slides.
  • the plurality of through holes 72D open and close so that the number of openings varies according to the sliding position of the second valve body 74.
  • the resistance given to the hydraulic fluid passing through 72D as a whole is changed.
  • the through-hole 72D is formed so that the number of through-holes 72D that open is maximized when the second valve body 74 is in the maximum movement position. That is, when the 2nd valve body 74 exists in a maximum movement position, hydraulic fluid passes most through-holes 72D.
  • the through holes 71D and 72D When the first and second valve bodies 73 and 74 are in the second position, the through holes 71D and 72D have the maximum number of openings, and are urged by the first and second springs 75 and 76 to slide.
  • the number, diameter, arrangement interval, shape, and the like are arbitrarily set as long as the number of openings is reduced so as to decrease.
  • five through holes 71D and 72D are formed, respectively.
  • the through holes 71D and 72D are formed side by side in the direction in which the first and second valve bodies 73 and 74 slide, and a plurality of through holes 71D and 72D may be formed in the circumferential direction of the first and second sleeves 71 and 72. Good.
  • the drive motor 30 rotates in the forward direction, and the first valve body 73 has a maximum opening end abutting against the lid member 52 due to the hydraulic pressure in the first valve chamber 81. It is pushed down to the moving position (second position).
  • the first valve body 73 is pushed down to the maximum movement position, the plurality of through holes 71D are opened so that the number of openings is maximized. That is, in the state where the first valve body 73 has moved to the maximum moving position where the first spring 75 contracts from the midway position (first position) where a part of the plurality of through holes 72D is closed, the communication of the first sleeve 71 is achieved.
  • the mouth 71A communicates with a plurality of through holes 71D having the largest number of openings. As described above, when the first valve element 73 is opened by the hydraulic pressure in the first valve chamber 81, the flow of hydraulic oil from the first valve chamber 81 toward the first cylinder chamber 14 is allowed.
  • the spool 60 moves from the neutral position (see FIG. 6) toward the second sleeve 72 in the right direction in FIG. 62A contacts the end surface of the second valve body 74, and the second valve body 74 opens.
  • the spool 60 moves until the second piston portion 62 contacts the second sleeve 72. For this reason, the second valve body 74 is pressed by the second projecting shaft 62A of the spool 60 in contact with the second sleeve 72, and the second spring reaches a midway position (first position) where a part of the plurality of through holes 72D is closed. It is pushed down against the urging force of 76.
  • a midway position first position
  • a part of the plurality of through holes 72D is closed. It is pushed down against the urging force of 76.
  • the second valve element 74 moves to the left in the figure by the urging force of the second spring 76. Since the second valve body 74 moves toward the left in the figure, a part of the plurality of through holes 72D is gradually closed by the second valve body 74, so that the number of through holes 72D that are opened gradually decreases. Become. For this reason, the resistance given to the fluid passing through the through hole 72D is increased, and the pressure in the second cylinder chamber 15 is increased as compared with the case where the second valve body 74 is in the midway position.
  • the increased pressure in the second cylinder chamber 15 becomes a resistance against rapid expansion of the piston rod 12 due to an external force larger than the reference value, and the pressure drop in the first cylinder chamber 14 is suppressed, and the spool 60 moves toward the neutral position. Movement is hindered.
  • the number of open through holes 72D is reduced to some extent, the piston rod 12 does not extend due to external force, and the pressure in the first valve chamber 81 does not drop. For this reason, the pressure in the first valve chamber 81 is recovered, and the movement toward the neutral position of the spool 60 is stopped.
  • the spool 60 After the movement toward the neutral position stops, the spool 60 starts to move rightward in the figure against the urging force of the second spring 76 and contacts the second sleeve 72 as shown in FIG. It will be in contact.
  • the hydraulic oil in the first valve chamber 81 is supplied to the first cylinder chamber 14 through the plurality of through holes 71D having the largest number of openings.
  • the hydraulic oil discharged from the second cylinder chamber 15 is partially closed to reduce the number of openings, and passes through the through-hole 72D that gives resistance to the fluid passing therethrough toward the second valve chamber 82. Led. For this reason, even if an external force acts on the piston rod 12 in the extending direction, resistance is given to the discharged hydraulic oil, and the pressure drop in the second cylinder chamber 15 on the discharge side is suppressed. 10 does not stretch rapidly.
  • the hydraulic pressure in the first cylinder chamber 14 and the first valve chamber 81 does not drop suddenly when the cylinder 10 is extended, and the spool 60 can be prevented from returning to the neutral position.
  • the spool 60 can be stably urged toward the second sleeve 72 in the right direction in the drawing by the hydraulic pressure of the first valve chamber 81, and the second valve body 74 can be held in the midway position.
  • the communication state between the communication port 72A and the through hole 72D is maintained, and it is possible to prevent the occurrence of hunting when the cylinder 10 is extended.
  • the second valve body 74 is moved to a plurality of positions along with the movement. Since part of the through hole 72D is gradually closed, the resistance applied to the hydraulic oil passing through the through hole 72D also gradually increases. For this reason, it is possible to prevent the spool 60 from returning to the neutral position. Therefore, even when the external force acting on the cylinder 10 is larger than the reference value, the communication state between the communication port 72A and the through hole 72D is maintained, and it is possible to prevent the occurrence of hunting when the cylinder 10 is extended. Become.
  • the second valve body 74 has an open end due to the hydraulic pressure in the second valve chamber 82 as in the first embodiment. It is pushed down to the maximum movement position (second position) that contacts the lid member 52.
  • the plurality of through-holes 72D are opened so that the number of openings is maximized. That is, in the state in which the second valve body 74 has moved to the maximum movement position (second position) outside the midway position (first position), the number of communication ports 72A of the second sleeve 72 to be opened is maximized.
  • the plurality of through holes 72D communicate with each other. As described above, when the second valve body 74 is opened by the hydraulic pressure in the second valve chamber 82, the flow of hydraulic oil from the second valve chamber 82 toward the second cylinder chamber 15 is allowed.
  • the spool 60 moves from the neutral position (see FIG. 6) toward the first sleeve 71 in the left direction in the figure, and the first projecting shaft 61A of the spool 60 is moved. However, it contacts the end surface of the first valve body 73 and the first valve body 73 is opened.
  • the spool 60 moves until the first piston portion 61 contacts the first sleeve 71. For this reason, the 1st valve body 73 is pushed down against the urging
  • the communication port 71A in the state where the first protruding shaft 61A is inserted and the first valve body 73 at the midway position.
  • the through hole 71D communicates with each other.
  • the communication port 71A in the state communicates with a plurality of through holes 71D partially closed.
  • the hydraulic oil in the second valve chamber 82 is supplied to the second cylinder chamber 15 through the plurality of through holes 72D in which the number of openings of the second sleeve 72 is maximized.
  • the hydraulic oil discharged from the first cylinder chamber 14 is partially closed to reduce the number of openings, and passes through the plurality of through holes 71D that give resistance to the fluid that passes through the first valve chamber 81. Led to the side. For this reason, even if an external force acts on the piston rod 12 in the contraction direction, resistance is given to the discharged hydraulic oil, and the pressure drop in the first cylinder chamber 14 on the discharge side is suppressed. Does not shrink rapidly.
  • the hydraulic pressure in the second cylinder chamber 15 and the second valve chamber 82 does not drop rapidly, and the spool 60 can be prevented from returning to the neutral position.
  • the spool 60 can be stably urged to the left in the drawing toward the first sleeve 71 by the hydraulic pressure of the second valve chamber 82, and the first valve body 73 can be held in the midway position.
  • the communication state between the communication port 71A and the plurality of through holes 71D is maintained, and it is possible to prevent hunting from occurring when the cylinder 10 is contracted.
  • the first valve body 73 is moved along with the movement. Since a part of the through hole 71D is gradually closed, the resistance applied to the hydraulic oil passing through the plurality of through holes 71D also gradually increases. For this reason, it is possible to prevent the spool 60 from returning to the neutral position. Therefore, even when the external force acting on the cylinder 10 is larger than the reference value, the communication state between the communication port 71A and the plurality of through holes 71D is maintained, and the occurrence of hunting when the cylinder 10 contracts can be prevented. It becomes possible.
  • the hydraulic oil discharged from one of the first and second cylinder chambers 14 and 15 passes through a plurality of partially closed through holes 71D or 72D to provide resistance. Therefore, the pressure drop in the cylinder chamber on the discharge side is suppressed.
  • rapid expansion / contraction of the piston rod 12 due to an external force acting in the same direction as the expansion / contraction direction is prevented. Therefore, due to the rapid expansion and contraction of the piston rod 12, the pressure in the valve chamber on the side where the hydraulic oil is supplied does not decrease and the spool 60 does not move to the neutral position. For this reason, the hunting at the time of expansion / contraction of the cylinder 10 can be prevented.
  • the movement of the spool 60 and the first and second valve bodies 73 and 74 to the neutral position is stopped, and the first and second valve bodies 73 and 74 may completely close the communication ports 71A and 72A. Absent. Thus, even if the external force acting on the cylinder 10 in the same direction as the expansion / contraction direction is large, the through holes 71D and 72D and the communication ports 71A and 71A are moved by the movement of the first and second valve bodies 73 and 74. Hunting that occurs when communication with 72A is blocked can be prevented.
  • the control valve 150 of the cylinder control device 200 is connected to the communication port 71A of the first sleeve 71 and the plurality of through holes 71D by the hydraulic pressure of the first valve chamber 81 or the pressing force of the spool 60 from the first protruding shaft 61A.
  • the communication state between the communication port 72A of the second sleeve 72 and the plurality of through holes 72D by the hydraulic pressure of the first valve body 73 for controlling the pressure and the hydraulic pressure of the second valve chamber 82 or the pressing force of the spool 60 from the second protruding shaft 62A.
  • the second valve body 74 that controls the hydraulic fluid is used to control the flow of hydraulic oil between the cylinder 10 and the pump 20 and to prevent hunting during expansion and contraction of the cylinder 10.
  • the control valve 150 is configured to perform both functions of an operation check valve that controls the flow of hydraulic oil between the cylinder and the pump in a conventional cylinder control device and a slow return valve that prevents hunting when the cylinder expands and contracts. Therefore, the number of parts constituting the cylinder control device 200 can be reduced, and the assembly man-hour of the cylinder control device 200 can be reduced.
  • the control valve 150 is configured to switch the flow of hydraulic oil between the pump 20 and the tank 40 according to the sliding position of the spool 60, and also functions as a switching valve in a conventional cylinder control device. . Therefore, the number of parts constituting the cylinder control device 200 can be further reduced, and the number of assembly steps for the cylinder control device 200 can be further reduced.
  • the resistance applied to the control valve 150 with respect to the fluid passing through the plurality of through holes 71D and 72D formed in the first and second sleeves 71 and 72 changes according to the sliding position of the spool 60. Therefore, hunting can be prevented even when the external force acting on the cylinder 10 changes. That is, even if the assumed external force differs for each cylinder 10, it is not necessary to use different first and second sleeves 71 and 72, and the same one can be used. Can be reduced. For this reason, it is possible to prevent erroneous assembly of the sleeve and to reduce the manufacturing cost of the cylinder control device 200.
  • a cylinder controller 300 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Below, it demonstrates centering on a different point from the said 2nd Embodiment, the same code
  • the supply and discharge ports that communicate the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92 are the first and second sleeves 71. , 72 are a plurality of through holes 71D, 72D.
  • the plurality of through holes 71D and 72D decrease as the sliding positions of the first and second valve bodies 73 and 74 are urged by the first and second springs 75 and 76 to slide. The resistance applied to the fluid passing therethrough is increased.
  • the supply / discharge port that communicates the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92 is formed in the first and second sleeves 71 and 72. It differs from the cylinder control apparatus 200 according to the second embodiment in that the slits 71E and 72E are formed. In the cylinder control device 300, similarly to the cylinder control device 200 according to the second embodiment, it is possible to prevent the occurrence of hunting without changing the sleeve even when the assumed external force is different for each cylinder. .
  • a slit 71 ⁇ / b> E as a supply / exhaust port communicating with the first cylinder passage 91 is formed on the side wall of the first sleeve 71.
  • the slit 71 ⁇ / b> E communicates with the first cylinder chamber 14 through the first cylinder passage 91.
  • the slit 71 ⁇ / b> E extends in the direction in which the first valve body 73 slides and is formed on the side wall of the first sleeve 71.
  • the slit 71E opens and closes so that its opening area changes according to the sliding position of the first valve body 73, and passes through the slit 71E.
  • the resistance applied to the fluid is changed.
  • the slit 71E is formed so that the opening area is maximized when the first valve body 73 is at the maximum movement position. That is, when the first valve body 73 is at the maximum movement position, the hydraulic oil passes through the slit 71E having the maximum opening area.
  • a slit 72E as a supply / discharge port communicating with the second cylinder passage 92 is formed on the side wall of the second sleeve 72.
  • the slit 72 ⁇ / b> E communicates with the second cylinder chamber 15 through the second cylinder passage 92.
  • the slit 72E extends in the direction in which the second valve body 74 slides and is formed on the side wall of the second sleeve 72.
  • the slit 72E opens and closes so that the opening area changes according to the sliding position of the second valve body 74, and passes through the slit 72E.
  • the resistance applied to the fluid is changed.
  • the slit 72E is formed so that the opening area is maximized when the second valve body 74 is at the maximum movement position. That is, when the second valve body 74 is at the maximum movement position, the hydraulic oil passes through the slit 72E having the maximum opening area.
  • the slits 71E and 72E have the largest opening area when the first and second valve bodies 73 and 74 are at the maximum movement position, and are slid by being urged by the first and second springs 75 and 76 from the maximum movement position. As long as it is formed so that the opening area is reduced as it is done, the width, length, shape, etc. are arbitrarily set.
  • the opening area is reduced and the resistance imparted to the passing hydraulic fluid is increased.
  • the cylinder control device 200 according to the second embodiment provided with a plurality of through holes 71D and 72D communicating the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92. Even if the assumed external force differs for each cylinder 10, the occurrence of hunting can be prevented without changing the sleeve.
  • the control valve 250 of the cylinder control device 300 includes slits 71E and 72E as supply and discharge ports for communicating the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92.
  • the slits 71E and 72E have fewer processing steps and are easy to process compared to the case where the plurality of through holes 71D and 72D are formed. For this reason, the manufacturing cycle can be shortened and the manufacturing cost can be reduced.
  • the first valve body 73 when the first valve body 73 is moved by the hydraulic pressure in the first valve chamber 81, the first valve body 73 moves until it comes into contact with the lid member 52. In the second embodiment, the position where the first valve body 73 contacts the lid member 52 is the maximum movement position (second position).
  • the cylinder control device 400 is different from the cylinder control device 200 according to the second embodiment in that the maximum movement position (second position) of the first valve body 73 can be adjusted.
  • the cylinder control device 400 includes a stopper 401 that restricts sliding of the first valve body 73 in the compression direction of the first spring 75 as an urging member, and an adjustment that can adjust the position of the stopper 401.
  • the stopper 401 is inserted into the first sleeve 71 and a cylindrical contact portion 401A that can contact the first valve body 73, and a screw portion 401B that engages with the female screw portion 52B of the lid member 52. .
  • the contact portion 401A is inserted inside the first spring 75 housed in the first sleeve 71. As shown in FIG. 14, when the first valve body 73 moves against the urging force of the first spring 75, the contact portion 401 ⁇ / b> A comes into contact with the lid member 52 at the end surface of the first valve body 73. Further, it is formed so as to be able to contact the bottom of the accommodation hole 73A of the first valve body 73.
  • the contact portion 401A Since the contact portion 401A is inserted inside the first spring 75, the first spring 75 is supported by the contact portion 401A. For this reason, it is not necessary to form the spring accommodating hole 52 ⁇ / b> A inside the lid member 52.
  • the screw portion 401B is a columnar member having a screw formed on the outer peripheral surface, and is screwed with the female screw portion 52B formed on the lid member 52. One end of the screw portion 401B is connected to the contact portion 401A, and the other end is formed to extend to the outside of the lid member 52.
  • the adjustment mechanism 402 includes an operation unit 402A that is coupled to the screw part 401B of the stopper 401, and a fixing unit 402B that fixes the position of the stopper 401.
  • the operation unit 402A is a columnar knob connected to the end of the screw part 401B of the stopper 401 outside the lid member 52.
  • the screw portion 401B of the stopper 401 rotates, and the screwing position between the female screw portion 52B of the lid member 52 and the screw portion 401B of the stopper 401 can be adjusted.
  • the stopper 401 moves in the sliding direction of the first valve body 73 by rotating the operation portion 402A. Therefore, the position of the contact portion 401A of the stopper 401 in the first sleeve, in other words, the position where the contact portion 401A and the first valve body 73 contact each other can be adjusted.
  • the fixing portion 402B is a nut 402B that is disposed between the lid member 52 and the operation portion 402A and is screwed with the screw portion 401B of the stopper 401 on the inner periphery thereof.
  • the nut 402B is tightened with respect to the lid member 52, thereby preventing the female screw portion 52B of the lid member 52 and the screw portion 401B of the stopper 401 from being loosened. That is, by tightening the nut 402B with respect to the lid member 52, the stopper 401 can be prevented from moving in the sliding direction of the first valve body 73, so that the stopper 401 can be positioned.
  • the maximum movement position of the first valve body 73 can be set by adjusting the stopper 401 to a desired position.
  • the first valve body 73 resists the urging force of the first spring 75 by hydraulic pressure.
  • the first valve element 73 contacts the lid member 52 before contacting the contact portion 401A of the stopper 401. Therefore, the position where the first valve body 73 contacts the lid member 52 is the maximum movement position of the first valve body 73.
  • the plurality of through holes 71D of the first sleeve 71 are opened by the maximum number (5 in this embodiment), as in the second embodiment.
  • the resistance imparted to the hydraulic oil supplied to the first cylinder chamber 14 is minimized, so that the piston rod 12 extends at the fastest speed.
  • the first valve body 73 When the position of the stopper 401 is advanced from the most retracted position shown in FIG. 15 toward the first valve body 73 as shown in FIG. 14, the first valve body 73 is attached to the first spring 75 by hydraulic pressure. When it moves to the left in the figure against the force, it comes into contact with the contact portion 401A of the stopper 401 before it comes into contact with the lid member 52. Therefore, the position where the first valve body 73 comes into contact with the contact portion 401 ⁇ / b> A of the stopper 401 is the maximum movement position of the first valve body 73.
  • the plurality of through holes 71 ⁇ / b> D of the first sleeve 71 are opened by four less than the maximum number (5), and the hydraulic oil supplied from the first valve chamber 81 to the first cylinder chamber 14 Resistance will be provided. As a result, resistance is imparted to the hydraulic oil supplied to the first cylinder chamber 14, thereby reducing the speed at which the piston rod 12 extends.
  • the first valve body 73 When the position of the stopper 401 is set to the most advanced position from the position shown in FIG. 14 toward the first valve body 73 as shown in FIG. 16, the first valve body 73 is set to the urging force of the first spring 75. It abuts against the abutting portion 401A of the stopper 401 at a position where the resisted sliding amount is the smallest. Therefore, the position where the first valve body 73 with the smallest sliding amount against the biasing force of the first spring 75 and the contact portion 401A of the stopper 401 abuts is the maximum movement position of the first valve body 73.
  • the plurality of through holes 71D of the first sleeve 71 are opened with the smallest number of three.
  • the resistance imparted to the hydraulic oil supplied to the first cylinder chamber 14 is the largest, so the speed at which the piston rod 12 extends is also the slowest.
  • the second valve body 74 that is pushed down by the second projecting shaft 62A of the spool 60 that moves forward due to the forward rotation of the drive motor 30 and the hydraulic pressure of the first valve chamber 81 has the maximum movement position of the first valve body 73 shown in FIG. As shown, even when the stopper 401 is at the most advanced position toward the first valve body 73, the number of through holes 71D opened by the first valve body 73 (3) is smaller than the number (2). The through-hole 72D of the two sleeve 72 is opened.
  • the contact portion 401A of the stopper 401 and the second protruding shaft 62A of the spool 60 are the number of through holes 71D in which the second valve body 74 is opened by the first valve body 73 when the drive motor 30 is rotated forward.
  • Each of the second sleeves 72 is formed in such a length as to open the through hole 72D of the second sleeve 72 with a smaller number.
  • the position of the first valve body 73 is set by the first protruding shaft 61 ⁇ / b> A of the spool 60 that contacts the first sleeve 71.
  • the stopper 401 and the adjustment mechanism 402 do not affect the operation control of the cylinder control device 400, and the second The same operation control as in the embodiment is performed.
  • the length of the contact portion 401A of the stopper 401 and the first protruding shaft 61A of the spool 60 is the length before the first valve body 73 contacts the contact portion 401A of the stopper 401 when the drive motor 30 is reversed.
  • the spool 60 is formed in such a length that it abuts against the first sleeve 71.
  • the cylinder control device 400 adjusts the maximum movement position (second position) of the first valve body 73 by restricting the sliding of the first valve body 73 in the compression direction of the first spring 75.
  • the extension speed of the piston rod 12 can be adjusted.
  • the stopper 401 and the adjustment mechanism 402 are provided on the first sleeve 71 side so that the extension speed of the piston rod 12 can be adjusted.
  • the stopper 401 and the adjustment mechanism 402 may be provided on the second sleeve 72 side so that the contraction speed of the piston rod 12 can be adjusted.
  • a stopper 401 and an adjustment mechanism 402 may be provided on both the first sleeve 71 side and the second sleeve 72 side so that both the speed of expansion and contraction can be adjusted.
  • the cylinder control device 400 has a plurality of through holes 71D and 72D as supply / exhaust ports that communicate the first and second valve chambers 81 and 82 with the first and second cylinder passages 91 and 92. It has.
  • the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92 may be configured to have a slit as a supply / exhaust port. And the structure provided with both of a through-hole may be sufficient.
  • the supply / exhaust port that communicates the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92 in this embodiment has a resistance imparted to the hydraulic fluid that passes through the supply / discharge port. Any configuration that changes in multiple stages depending on the sliding position of the valve body may be used.
  • stopper 401 and the adjustment mechanism 402 are not limited to the above-described configuration, and are in contact with the first and second valve bodies 73 and 74 to slide the first and second valve bodies 73 and 74 (maximum movement position). ) Can be used.
  • the operation unit 402A that is a knob is manually rotated to move the stopper 401, but instead, the stopper does not include the screw portion 401B, and the adjustment mechanism 402 includes a solenoid, and the stopper It is good also as a structure which moves by solenoid.
  • the cylinder control device 400 includes a stopper 401 that restricts sliding of the first valve body 73 in the compression direction of the first spring 75 and an adjustment mechanism 402 that can adjust the position of the stopper 401. For this reason, the maximum movement position (second position) of the first valve body 73 can be adjusted, and the resistance applied to the hydraulic oil supplied to the first cylinder chamber 14 can be adjusted. Therefore, the extension speed of the piston rod 12 can be adjusted.
  • the cylinder control device uses hydraulic oil as the working fluid, but an incompressible fluid such as water or an aqueous solution may be used instead of the hydraulic oil.
  • the supply and discharge ports that communicate the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92 are the communication passages 71B and 72B and the throttle passages 71C and 72C.
  • the present invention is not limited to these embodiments.
  • the second and third embodiments are combined to supply and discharge the first and second valve chambers 81 and 82 and the first and second cylinder passages 91 and 92.
  • a plurality of through holes and slits may be provided as the mouth.
  • the shape is not limited to the above embodiment.
  • the plurality of through holes 71D and 72D are formed with a smaller diameter as they approach the communication ports 71A and 72A, and the slits 71E and 72E gradually increase in width as they approach the communication port. It may be formed to decrease.

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Abstract

　シリンダとポンプの間で流れる作動流体の流れを制御する制御弁を備えるシリンダ制御装置において、制御弁は、本体部内に設けられるスプールと、本体部内にスプールの両端部に対向して設けられ、バルブ室に連通する連通口、シリンダ室に連通する連通路及びシリンダ室に連通する絞り通路を有するスリーブと、スリーブ内に設けられ、摺動位置に応じて連通口と、連通路及び絞り通路との連通状態を制御する弁体と、弁体を閉弁方向に付勢する付勢部材と、を備える。

Description

シリンダ制御装置
　本発明は、作動流体を用いてシリンダの伸縮動作を制御するシリンダ制御装置に関する。
　ＪＰ２００６－１０５２２６Ａには、シリンダと、作動流体としての作動油を圧送するポンプと、作動油を貯留するタンクと、ポンプとタンクの間における作動油の流れを制御する切換弁と、シリンダとポンプの間における作動油の流れを制御するオペレートチェック弁と、を備える油圧式のシリンダ制御装置が開示されている。
　ＪＰ２００６－１０５２２６Ａの図１０及び図１１に示されるシリンダ制御装置では、シリンダとオペレートチェック弁とを接続する油路に、スローリターン弁が設置されている。スローリターン弁は、シリンダに流入する作動油を自由に通過させるとともに、シリンダから排出される作動油に抵抗を付与するように構成されている。このため、スローリターン弁は、シリンダ伸縮時において伸縮方向と同方向に加わる外力（例えば負荷の自重）によりオペレートチェック弁が中立位置へ移動することで生じるハンチングを防止することができる。
　このように、ＪＰ２００６－１０５２２６Ａに開示のシリンダ制御装置はオペレートチェック弁や切換弁とは別にスローリターン弁を備えているため、装置を構成する部品点数が多く、装置の組み立てに手間がかかるという問題がある。
　そこで、本発明は、部品点数の削減及び組み立て工数の低減を図ることができるシリンダ制御装置を提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、二つのシリンダ室内の作動流体の流体圧により駆動するシリンダと、二つのポートを有し、これらポートから選択的に作動流体を吐出するポンプと、前記シリンダと前記ポンプの間で流れる作動流体の流れを制御する制御弁と、を備えるシリンダ制御装置であって、前記制御弁は、本体部と、前記本体部内に摺動自在に設けられるスプールと、前記本体部内に前記スプールの両端部に対向してそれぞれ設けられ、前記スプールの端部との間に、いずれか一方の前記ポートと接続するバルブ室を画成し、前記バルブ室に連通する連通口といずれか一方の前記シリンダ室に連通する給排口とを有するスリーブと、前記スリーブ内に摺動自在に設けられ、摺動位置に応じて前記連通口と前記給排口との連通状態を制御する弁体と、前記連通口を閉じる方向に前記弁体を付勢する付勢部材と、を備え、前記ポンプが作動流体を吐出しない場合には、二つの前記弁体は、前記付勢部材の付勢力によって前記連通口を閉じることで、前記バルブ室と前記シリンダ室との連通を遮断し、前記ポンプが一方の前記ポートから一方の前記バルブ室に作動流体を吐出する場合には、一方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって、前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、一方の前記バルブ室から一方の前記給排口を通じて一方の前記シリンダ室に向かう作動流体の流れを許容し、他方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって移動する前記スプールに押されて、一方の前記給排口によって通過する作動流体に付与される抵抗よりも大きい抵抗が他方の前記給排口によって通過する作動流体に付与されるように前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、他方の前記シリンダ室から他方の前記給排口を通じて他方の前記バルブ室に向かう作動流体の流れを許容する。
図１は、本発明の実施形態によるシリンダ制御装置の模式図である。 図２は、本発明の第１実施形態によるシリンダ制御装置の概略図である。 図３は、本発明の第１実施形態によるシリンダ伸長時におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図４は、本発明の第１実施形態によるシリンダ収縮時におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図５は、本発明の第２実施形態によるシリンダ制御装置のスリーブの平面図である。 図６は、本発明の第２実施形態によるシリンダ制御装置の概略図である。 図７は、本発明の第２実施形態によるシリンダ伸長時におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図８は、本発明の第２実施形態によるシリンダ伸長時において、シリンダに基準値以上の外力が作用した場合におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図９は、本発明の第２実施形態によるシリンダ収縮時におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図１０は、本発明の第３実施形態におけるシリンダ制御装置のスリーブの平面図である。 図１１は、本発明の第３実施形態におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図１２は、本発明の第３実施形態によるシリンダ伸長時におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図１３は、本発明の第４実施形態によるシリンダ制御装置の概略図である。 図１４は、本発明の第４実施形態によるシリンダ伸長時におけるシリンダ制御装置の概略図である。 図１５は、本発明の第４実施形態によるシリンダ伸長時において、弁体の最大移動位置がストッパによって規制されない状態を示すシリンダ制御装置の概略図である。 図１６は、本発明の第４実施形態によるシリンダ伸長時において、弁体の最大移動位置がストッパによって最も規制された状態を示すシリンダ制御装置の概略図である。 図１７は、本発明の第４実施形態によるシリンダ収縮時におけるシリンダ制御装置の概略図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
　（第１実施形態）
　図１～図４を参照して、本発明の第１実施形態によるシリンダ制御装置１００について説明する。
　図１及び図２を参照して、シリンダ制御装置１００の構成について説明する。
　図１及び図２に示すシリンダ制御装置１００は、農機や作業機械等に搭載され、作動油を用いてシリンダ１０の伸縮動作を制御する装置である。
　シリンダ制御装置１００は、伸縮可能に構成されたシリンダ１０と、作動流体としての作動油を圧送するポンプ２０と、ポンプ２０を駆動する駆動モータ３０と、作動油を貯留するタンク４０と、シリンダ１０とポンプ２０の間及びポンプ２０とタンク４０の間における作動油の流れを制御する制御弁５０と、を備える。
　ポンプ２０、駆動モータ３０、タンク４０、及び制御弁５０等は、一つのユニット部材Ｕ（図１参照）を構成しており、ユニット部材Ｕはシリンダ１０に隣接するように配設される。これにより、シリンダ制御装置１００をコンパクトに構成することが可能となる。
　図２に示すように、シリンダ１０は、円筒状の筒部１１と、筒部１１の一端側から筒部１１内に挿入されるピストンロッド１２と、ピストンロッド１２の端部に設けられ筒部１１の内周面に沿って摺動するピストン１３と、を備える。
　筒部１１の内部は、ピストン１３によって、第１シリンダ室１４及び第２シリンダ室１５に仕切られる。これら第１シリンダ室１４及び第２シリンダ室１５には作動油が充填されている。
　シリンダ１０は、作動油が第１シリンダ室１４に供給されるとともに第２シリンダ室１５から排出されることでピストンロッド１２が伸長方向に移動し、作動油が第２シリンダ室１５に供給されるとともに第１シリンダ室１４から排出されることでピストンロッド１２が収縮方向に移動するように構成された複動式シリンダである。
　なお、シリンダ１０の筒部１１の基端部は農機等のボディの所定位置に固定され、筒部１１の外側に位置するピストンロッド１２の先端部は駆動対象（負荷）に固定される。
　ポンプ２０は、第１ポート２１及び第２ポート２２を有するギアポンプである。ポンプ２０は、駆動モータ３０の回転軸に連結されており、駆動モータ３０の回転駆動力に基づいて駆動される。ポンプ２０は、駆動モータ３０の駆動軸が正転する場合には第２ポート２２から吸い込んだ作動油を第１ポート２１から吐出し、駆動モータ３０の駆動軸が逆転する場合には第１ポート２１から吸い込んだ作動油を第２ポート２２から吐出する。
　このように、ポンプ２０から吐出される作動油の吐出方向は、駆動モータ３０の回転方向に応じて選択的に切り換えられる。
　制御弁５０は、シリンダ１０とポンプ２０の間に設けられる。シリンダ１０の第１シリンダ室１４と制御弁５０は第１シリンダ通路９１を介して接続されており、シリンダ１０の第２シリンダ室１５と制御弁５０は第２シリンダ通路９２を介して接続されている。ポンプ２０の第１ポート２１と制御弁５０は第１ポンプ通路９３を介して接続されており、ポンプ２０の第２ポート２２と制御弁５０は第２ポンプ通路９４を介して接続されている。また、制御弁５０は、タンク通路９５を介してタンク４０に接続されている。
　制御弁５０は、中空状の本体部５１と、本体部５１内に摺動自在に設けられるスプール６０と、本体部５１内においてスプール６０の両端部に対向するようにそれぞれ設けられる第１スリーブ７１及び第２スリーブ７２と、第１スリーブ７１及び第２スリーブ７２内に摺動自在に設けられる第１弁体７３及び第２弁体７４と、第１弁体７３及び第２弁体７４を付勢する付勢部材としての第１バネ７５及び第２バネ７６と、を備える。
　本体部５１の両端には蓋部材５２が着脱自在に設けられ、本体部５１の内部は密閉空間として形成される。この密閉空間内には、制御弁５０を構成する各種部材が収容される。
　スプール６０は、本体部５１の内周面に対して摺動可能であってスプール６０の摺動方向に離間して配置される第１ピストン部６１及び第２ピストン部６２と、第１ピストン部６１及び第２ピストン部６２を連結する連結軸６３と、第１ピストン部６１及び第２ピストン部６２の外側端面から外側に突出する第１突出軸６１Ａ及び第２突出軸６２Ａと、を備える。第１突出軸６１Ａはスプール６０の移動により第１弁体７３を押圧移動させる部材であり、第２突出軸６２Ａはスプール６０の移動により第２弁体７４を押圧移動させる部材である。
　本体部５１内には、スプール６０の第１ピストン部６１側の端部に対向して第１スリーブ７１が設けられ、スプール６０の第２ピストン部６２側の端部に対向して第２スリーブ７２が設けられる。第１スリーブ７１とスプール６０の端部の間には第１バルブ室８１が形成され、第２スリーブ７２とスプール６０の端部の間には第２バルブ室８２が形成される。スプール６０は、第１バルブ室８１及び第２バルブ室８２内の作動油の油圧に応じて、本体部５１の内周面に沿って図中左右方向に摺動する。
　本体部５１には、スプール６０の摺動位置によらず、第１バルブ室８１に常時連通する第１バルブ連通部５３と第２バルブ室８２に常時連通する第２バルブ連通部５４が形成されている。第１バルブ連通部５３は第１ポンプ通路９３を介してポンプ２０の第１ポート２１に接続され、第２バルブ連通部５４は第２ポンプ通路９４を介してポンプ２０の第２ポート２２に接続される。
　また、本体部５１には、当該本体部５１の内周面と、スプール６０の第１ピストン部６１及び第２ピストン部６２と、スプール６０の連結軸６３とによって中央油室８３が画成されている。中央油室８３は、本体部５１に形成されたタンク連通部５５と、タンク通路９５とを通じて、タンク４０に接続されている。
　タンク連通部５５は、スプール６０の摺動位置によらず、中央油室８３とタンク４０を常時連通させるように構成されている。これに対して、第１バルブ連通部５３は、スプール６０の摺動位置に応じて、第１バルブ室８１を中央油室８３に連通させるよう構成されている。また、第２バルブ連通部５４は、スプール６０の摺動位置に応じて、第２バルブ室８２を中央油室８３に連通させるように構成されている。
　スプール６０の端部に対向して設けられる第１スリーブ７１は、円筒状部材である。第１スリーブ７１の一端は開口端として形成され、他端は閉塞端として形成されている。第１スリーブ７１は、開口端が蓋部材５２に当接するように本体部５１内に固定される。
　第１スリーブ７１の閉塞端には、第１バルブ室８１と連通する連通口７１Ａが形成される。連通口７１Ａは、スプール６０の第１突出軸６１Ａに対応する位置に設けられ、第１突出軸６１Ａを挿通可能に形成されている。連通口７１Ａの内径は、第１突出軸６１Ａの外径よりも大きく設定されている。
　また、第１スリーブ７１の側壁には、第１シリンダ通路９１と連通する給排口としての連通路７１Ｂ及び絞り通路７１Ｃが形成される。第１シリンダ通路９１の制御弁５０側の接続端は二つに分岐しており、一方の接続端が連通路７１Ｂに接続され、他方の接続端が絞り通路７１Ｃに接続される。このように、連通路７１Ｂ及び絞り通路７１Ｃは、第１シリンダ通路９１を通じて、第１シリンダ室１４に連通する。
　第１スリーブ７１において、連通路７１Ｂは開口端寄りの側壁に形成され、絞り通路７１Ｃは閉塞端寄りの側壁に形成される。連通路７１Ｂ及び絞り通路７１Ｃは、後述する第１弁体７３の摺動方向に離間して設けられている。つまり、連通路７１Ｂは、絞り通路７１Ｃよりも、第１スリーブ７１のスプール６０側の端面（閉塞端）から離間した位置に形成されている。連通路７１Ｂは作動油を自由に通過させる油路として構成され、絞り通路７１Ｃは連通路７１Ｂより流路面積が小さく、通過する作動油に抵抗を付与する油路として構成される。絞り通路７１Ｃの径は、想定されるシリンダに作用する外力に応じて任意に決定される。
　第１弁体７３は、第１スリーブ７１の内周面に対して摺動自在に設けられる。第１弁体７３は、有底筒状部材であって、閉塞端を構成する先端部が第１スリーブ７１の連通口７１Ａ側に向くように配置されている。第１弁体７３は、当該第１弁体７３の摺動位置に応じて、第１弁体７３の先端部が第１スリーブ７１の連通口７１Ａを開閉し、第１弁体７３の側部（摺動壁）が第１スリーブ７１の連通路７１Ｂを開閉するように構成されている。
　第１弁体７３と蓋部材５２との間には、第１バネ７５が圧縮状態で設けられている。第１バネ７５の一端は、第１弁体７３に設けられる収容孔７３Ａの開口端側から第１弁体７３内に挿入され当該収容孔７３Ａの孔底に当接する。第１バネ７５の他端は、蓋部材５２の内側面に設けられるバネ収容孔５２Ａに収容され、当該バネ収容孔５２Ａの孔底に当接している。第１バネ７５は、第１スリーブ７１の連通口７１Ａを閉じる方向に第１弁体７３を付勢する。
　上記した第１弁体７３は、第１バルブ室８１内の油圧又はスプール６０の第１突出軸６１Ａによって押されて、第１スリーブ７１の内周面に沿って移動する。第１弁体７３は、弁体摺動位置に応じて第１スリーブ７１の連通口７１Ａと、連通路７１Ｂ及び絞り通路７１Ｃとの連通状態を制御する。
　スプール６０の端部に対向して設けられる第２スリーブ７２は、第１スリーブ７１と同様の円筒状部材である。第２スリーブ７２の一端は開口端として形成され、他端は閉塞端として形成されている。第２スリーブ７２は、開口端が蓋部材５２に当接するように本体部５１内に固定される。
　第２スリーブ７２の閉塞端には、第２バルブ室８２と連通する連通口７２Ａが形成される。連通口７２Ａは、スプール６０の第２突出軸６２Ａに対応する位置に設けられ、第２突出軸６２Ａを挿通可能に形成されている。連通口７２Ａの内径は、第２突出軸６２Ａの外径よりも大きく設定されている。
　また、第２スリーブ７２の側壁には、第２シリンダ通路９２と連通する連通路７２Ｂ及び絞り通路７２Ｃが形成される。第２シリンダ通路９２の制御弁５０側の接続端は二つに分岐しており、一方の接続端が連通路７２Ｂに接続され、他方の接続端が絞り通路７２Ｃに接続される。このように、連通路７２Ｂ及び絞り通路７２Ｃは、第２シリンダ通路９２を通じて、第２シリンダ室１５に連通する。
　第２スリーブ７２において、連通路７２Ｂは開口端寄りの側壁に形成され、絞り通路７２Ｃは閉塞端寄りの側壁に形成される。連通路７２Ｂ及び絞り通路７２Ｃは、後述する第２弁体７４の摺動方向に離間して設けられている。つまり、連通路７２Ｂは、絞り通路７２Ｃよりも、第２スリーブ７２のスプール６０側の端面（閉塞端）から離間した位置に形成されている。連通路７２Ｂは作動油を自由に通過させる油路として構成され、絞り通路７２Ｃは連通路７２Ｂより流路面積が小さく、通過する作動油に抵抗を付与する油路として構成される。絞り通路７２Ｃの径は、想定されるシリンダに作用する外力に応じて任意に決定される。
　第２弁体７４は、第２スリーブ７２の内周面に対して摺動自在に設けられる。第２弁体７４は、有底筒状部材であって、閉塞端を構成する先端部が第２スリーブ７２の連通口７２Ａ側に向くように配置されている。第２弁体７４は、当該第２弁体７４の摺動位置に応じて、第２弁体７４の先端部が第２スリーブ７２の連通口７２Ａを開閉し、第２弁体７４の側部（摺動壁）が第２スリーブ７２の連通路７２Ｂを開閉するように構成されている。
　第２弁体７４と蓋部材５２との間には、第２バネ７６が圧縮状態で設けられている。第２バネ７６の一端は、第２弁体７４に設けられる収容孔７４Ａの開口端側から第２弁体７４内に挿入され当該収容孔７４Ａの孔底に当接する。第２バネ７６の他端は蓋部材５２の内側面に設けられるバネ収容孔５２Ａに収容され、当該バネ収容孔５２Ａの孔底に当接している。第２バネ７６は、第２スリーブ７２の連通口７２Ａを閉じる方向に第２弁体７４を付勢する。
　上記した第２弁体７４は、第２バルブ室８２内の油圧又はスプール６０の第２突出軸６２Ａによって押されて、第２スリーブ７２の内周面に沿って移動する。第２弁体７４は、弁体摺動位置に応じて第２スリーブ７２の連通口７２Ａと、連通路７２Ｂ及び絞り通路７２Ｃとの連通状態を制御する。
　次に、図２～図４を参照して、シリンダ制御装置１００によるシリンダ１０の動作制御について説明する。
　図２に示すように、駆動モータ３０が停止しており、ポンプ２０が作動していない場合には、スプール６０は中立位置（初期位置）に位置しており、スプール６０の第１ピストン部６１及び第２ピストン部６２により中央油室８３と第１バルブ室８１及び第２バルブ室８２との連通が遮断される。
　この時、第１弁体７３の先端部が第１バネ７５の付勢力によって第１スリーブ７１の連通口７１Ａを閉じており、第２弁体７４の先端部が第２バネ７６の付勢力によって第２スリーブ７２の連通口７２Ａを閉じている。このように第１シリンダ室１４と第１バルブ室８１の連通が遮断され、第２シリンダ室１５と第２バルブ室８２の連通が遮断されることで、第１シリンダ室１４及び第２シリンダ室１５内の作動油は静止状態となる。これにより、シリンダ１０は、制御対象（負荷）を所定位置で保持する負荷保持状態となる。
　図３に示すように、シリンダ１０を伸長させる場合には、駆動モータ３０が正転する。
　駆動モータ３０が正転すると、ポンプ２０は、第２ポート２２から吸い込んだ作動油を第１ポート２１から吐出する。これにより、第１バルブ室８１内の油圧が上昇し、この油圧によって第１弁体７３が第１バネ７５の付勢力に抗して蓋部材５２側に移動する。第１弁体７３は、第１バルブ室８１内の油圧によって開口端が蓋部材５２に当接する最大移動位置（第２位置）まで押し下げられる。このように第１弁体７３が後述する中途位置（第１位置）よりも外側の最大移動位置まで移動した状態では、第１スリーブ７１の連通口７１Ａと連通路７１Ｂが連通する。
　第１バルブ室８１内の油圧によって第１弁体７３が開弁する時には、絞り通路７１Ｃも連通口７１Ａと連通するが、絞り通路７１Ｃは絞りとして機能するものであるため、第１バルブ室８１の作動油は、主として連通口７１Ａ及び連通路７１Ｂを通じて第１シリンダ通路９１に流れ込み、第１シリンダ通路９１を通って第１シリンダ室１４に流入する。このように、第１バルブ室８１内の油圧によって第１弁体７３が開弁する場合には、第１バルブ室８１から第１シリンダ室１４に向かう作動油の流れが許容される。
　駆動モータ３０の正転時には、第１バルブ室８１内の油圧によってスプール６０は中立位置（図２参照）から第２スリーブ７２に向かって図中右方向に移動する。スプール６０が第２スリーブ７２に向かって図中右方向に移動すると、スプール６０の第２突出軸６２Ａが第２スリーブ７２の連通口７２Ａを通って第２弁体７４の先端部に当接する。スプール６０は第２ピストン部６２の外側端面が第２スリーブ７２の閉塞端に当接するまで移動するので、第２弁体７４は、第２突出軸６２Ａによって連通口７２Ａを閉弁する初期位置から第２バネ７６の付勢力に抗して図中右方向に押され、連通路７２Ｂが閉状態であって連通口７２Ａと絞り通路７２Ｃのみが連通する中途位置（第１位置）まで押し下げられる。このように第２弁体７４が中途位置まで移動した状態では、第２突出軸６２Ａが挿入された状態の連通口７２Ａと絞り通路７２Ｃとが連通し、連通路７２Ｂは第２弁体７４の側壁により閉状態が維持される。
　なお、スプール６０の第２突出軸６２Ａの長さは、スプール６０の第２ピストン部６２が第２スリーブ７２の端面に当接した状態において、第２弁体７４を中途位置まで押し下げる長さに設定されている。
　スプール６０に押されて第２弁体７４が開弁する時には、第２シリンダ室１５の作動油が、第２シリンダ通路９２、絞り通路７２Ｃ、及び連通口７２Ａを通じて第２バルブ室８２側に排出される。このように、スプール６０によって第２弁体７４が開弁する場合には、第２弁体７４は、第１弁体７３によって開口する連通路７１Ｂよりも大きな抵抗を付与する絞り通路７２Ｃのみを開口するように移動して、第２シリンダ室１５から第２バルブ室８２に向かう作動油の流れが許容される。
　なお、スプール６０の第２ピストン部６２の外側端面には切欠溝６２Ｂが凹設されており、第２ピストン部６２が第２スリーブ７２に当接した状態では、切欠溝６２Ｂが、第２バルブ室８２としての機能を果たし、連通口７２Ａ及び第２バルブ連通部５４に連通する。したがって、第２スリーブ７２の連通口７２Ａから流出した作動油は、切欠溝６２Ｂ、第２バルブ連通部５４、及び第２ポンプ通路９４を通ってポンプ２０に導かれる。
　スプール６０が中立位置から第２スリーブ７２側に移動すると、第２バルブ連通部５４は中央油室８３に連通し、第１バルブ連通部５３と中央油室８３とは第１ピストン部６１により遮断状態が維持される。これにより、タンク４０から第２バルブ連通部５４に向かう作動油の流れが許容される。その結果、ポンプ２０には、第２シリンダ室１５からの作動油だけでなく、タンク４０からの作動油も導かれる。タンク４０からポンプ２０には、第２シリンダ室１５から外側に退出するピストンロッド１２のロッド体積分の作動油が供給される。
　上述のように作動油が第１シリンダ室１４に供給されるとともに第２シリンダ室１５から排出されることで、ピストンロッド１２は伸長方向に移動し、シリンダ１０は伸長する。
　シリンダ１０の伸長時には、第１バルブ室８１内の作動油が、第１スリーブ７１の連通路７１Ｂ及び絞り通路７１Ｃ（主には連通路７１Ｂ）を通過して、第１シリンダ室１４に供給される。一方、第２シリンダ室１５から排出される作動油は第２スリーブ７２の絞り通路７２Ｃのみを通過して第２バルブ室８２側に導かれる。このように、シリンダ１０の伸長時では、供給される作動油は、主として連通路７１Ｂを通過するのに対し、排出される作動油は、連通路７１Ｂより流路面積が小さく、連通路７１Ｂが付与する抵抗より大きな抵抗を作動油に付与する絞り通路７１Ｃを通過する。このため、ピストンロッド１２に対して伸長方向に外力が作用しても、排出される作動油には抵抗が付与され、排出側の第２シリンダ室１５内の圧力低下が抑制され、シリンダ１０が急激に伸長してしまうことがない。したがって、シリンダ１０の伸長時に第１シリンダ室１４や第１バルブ室８１の油圧が急低下することがなく、スプール６０が中立位置に戻ってしまうことを防止できる。これにより第１バルブ室８１の油圧によりスプール６０を安定して第２スリーブ７２側に向かって図中右方向に付勢することができ、第２弁体７４を中途位置に保持できる。その結果、連通口７２Ａと絞り通路７２Ｃとの連通状態が維持され、シリンダ１０伸長時におけるハンチングの発生を防止することが可能となる。
　図４に示すように、シリンダ１０を収縮させる場合には、駆動モータ３０が逆転する。
　駆動モータ３０が逆転すると、ポンプ２０は、第１ポート２１から吸い込んだ作動油を第２ポート２２から吐出する。これにより、第２バルブ室８２内の油圧が上昇し、この油圧によって第２弁体７４が第２バネ７６の付勢力に抗して蓋部材５２側に移動する。第２弁体７４は、第２バルブ室８２内の油圧によって開口端が蓋部材５２に当接する最大移動位置（第２位置）まで押し下げられる。このように第２弁体７４が中途位置（第１位置）よりも外側の最大移動位置まで移動した状態では、第２スリーブ７２の連通口７２Ａと連通路７２Ｂが連通する。
　第２バルブ室８２内の油圧によって第２弁体７４が開弁する時には、絞り通路７２Ｃも連通口７２Ａと連通するが、絞り通路７２Ｃは絞りとして機能するものであるため、第２バルブ室８２の作動油は、主として連通口７２Ａ及び連通路７２Ｂを通じて第２シリンダ通路９２に流れ込み、第２シリンダ通路９２を通って第２シリンダ室１５に流入する。このように、第２バルブ室８２内の油圧によって第２弁体７４が開弁する場合には、第２バルブ室８２から第２シリンダ室１５に向かう作動油の流れが許容される。
　駆動モータ３０の逆転時には、第２バルブ室８２内の油圧によってスプール６０は中立位置（図２参照）から第１スリーブ７１に向かって図中左方向に移動する。スプール６０が第１スリーブ７１に向かって図中左方向に移動すると、スプール６０の第１突出軸６１Ａが第１スリーブ７１の連通口７１Ａを通って第１弁体７３の先端部に当接する。スプール６０は第１ピストン部６１の外側端面が第１スリーブ７１の閉塞端に当接するまで移動するので、第１弁体７３は、第１突出軸６１Ａによって連通口７１Ａを閉弁する初期位置から第１バネ７５の付勢力に抗して図中左方向に押され、連通路７１Ｂが閉状態であって連通口７１Ａと絞り通路７１Ｃのみが連通する中途位置（第１位置）まで押し下げられる。このように第１弁体７３が中途位置まで移動した状態では、第１突出軸６１Ａが挿入された状態の連通口７１Ａと絞り通路７１Ｃとが連通し、連通路７１Ｂは第１弁体７３の側壁により閉状態が維持される。
　なお、スプール６０の第１突出軸６１Ａの長さは、スプール６０の第１ピストン部６１が第１スリーブ７１の端面に当接した状態において、第１弁体７３を中途位置まで押し下げる長さに設定されている。
　スプール６０に押されて第１弁体７３が開弁する時には、第１シリンダ室１４の作動油が、第１シリンダ通路９１、絞り通路７１Ｃ、及び連通口７１Ａを通じて第１バルブ室８１側に排出される。このように、スプール６０によって第１弁体７３が開弁する場合には、第１弁体７３は、第２弁体７４によって開口する連通路７２Ｂよりも大きな抵抗を付与する絞り通路７１Ｃのみを開口するように移動して、第１シリンダ室１４から第１バルブ室８１に向かう作動油の流れが許容される。
　スプール６０の第１ピストン部６１の外側端面には切欠溝６１Ｂが凹設されており、第１ピストン部６１が第１スリーブ７１に当接した状態では、切欠溝６１Ｂが、第１バルブ室８１としての機能を果たし、連通口７１Ａ及び第１バルブ連通部５３に連通する。したがって、第１スリーブ７１の連通口７１Ａから流出した作動油は、切欠溝６１Ｂを通って第１バルブ連通部５３、及び第１ポンプ通路９３を通ってポンプ２０に導かれる。
　スプール６０が中立位置から第１スリーブ７１側に移動すると、第１バルブ連通部５３は中央油室８３に連通し、第２バルブ連通部５４と中央油室８３とは第２ピストン部６２により遮断状態が維持される。これにより、第１バルブ連通部５３からタンク４０に向かう作動油の流れが許容され、第１シリンダ室１４から排出された作動油の一部がタンク４０に導かれる。タンク４０には、第２シリンダ室１５内に進入するピストンロッド１２のロッド体積分の作動油が流入する。
　上述のように作動油が第２室１５に供給されるとともに第１室１４から排出されることで、ピストンロッド１２は収縮方向に移動し、シリンダ１０は収縮する。
　シリンダ１０の収縮時には、第２バルブ室８２内の作動油が、第２スリーブ７２の連通路７２Ｂ及び絞り通路７２Ｃ（主には連通路７２Ｂ）を通過して、第２シリンダ室１５に供給される。一方、第１シリンダ室１４から排出される作動油は第１スリーブ７１の絞り通路７１Ｃのみを通過して第１バルブ室８１側に導かれる。このように、シリンダ１０の収縮時では、供給される作動油は、主として連通路７２Ｂを通過するのに対し、排出される作動油は、連通路７２Ｂより流路面積が小さく、連通路７２Ｂが付与する抵抗より大きな抵抗を作動油に付与する絞り通路７２Ｃを通過する。このため、ピストンロッド１２に対して収縮方向に外力が作用しても、排出される作動油には抵抗が付与され、排出側の第１シリンダ室１４内の圧力低下が抑制され、シリンダ１０が急激に収縮してしまうことがない。したがって、シリンダ１０の収縮時に第２シリンダ室１５や第２バルブ室８２の油圧が急低下することがなく、スプール６０が中立位置に戻ってしまうことを防止できる。これにより第２バルブ室８２の油圧によりスプール６０を安定して第１スリーブ７１に向かって図中左方向に付勢することができ、第１弁体７３を中途位置に保持できる。その結果、連通口７１Ａと絞り通路７１Ｃとの連通状態が維持され、シリンダ１０収縮時におけるハンチングの発生を防止することが可能となる。
　このように、シリンダ制御装置１００では、第１，第２シリンダ室１４，１５の一方から排出される作動油は、絞り通路７１Ｃ又は７２Ｃを通過して抵抗が付与されるため、排出側のシリンダ室内の圧力低下が抑制される。排出側のシリンダ室内の圧力によって、伸縮方向と同方向に作用する外力によるピストンロッド１２の急激な伸縮が防止される。したがって、ピストンロッド１２の急激な伸縮により、作動油を供給する側のバルブ室の圧力が低下してスプール６０が中立位置へ移動することがない。このため、第１，第２弁体７３，７４の移動により連通路７１Ｂ，７２Ｂ及び絞り通路７１Ｃ，７２Ｃと連通口７１Ａ，７２Ａとの連通が遮断されて発生するハンチングを防止することができる。
　シリンダに作用する外力が大きい場合には、より大きな抵抗を作動油に付与してハンチングを防止するために、絞り通路７１Ｃ，７２Ｃの径は、小さく設定される。シリンダに作用する外力が小さい場合には、大きな外力が作用する場合と比較して、絞り通路７１Ｃ，７２Ｃの径は大きく設定される。このように、絞り通路７１Ｃ，７２Ｃの径は、想定されるピストンロッド１２に作用する外力に応じて任意に設定される。
　また、本実施形態では、制御弁５０は、シリンダ１０に作動油を供給する場合には、連通路７１Ｂ，７２Ｂを開口して連通口７１Ａ，７２Ａと連通させ、作動油を排出する場合には、連通路７１Ｂ，７２Ｂと連通口７１Ａ，７２Ａの連通を遮断する。このように、シリンダ１０に供給される作動油とシリンダ１０から排出される作動油に付与される抵抗を、連通路７１Ｂ，７２Ｂを開口するか否かによって制御することができるため、従来のシリンダ制御装置と比較しても制御が複雑化することはない。
　以上の第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　上記した第１実施形態によるシリンダ制御装置１００の制御弁５０は、第１バルブ室８１の油圧又はスプール６０の第１突出軸６１Ａからの押圧力によって、第１スリーブ７１の連通口７１Ａと連通路７１Ｂ及び絞り通路７１Ｃとの連通状態を制御する第１弁体７３と、第２バルブ室８２の油圧又はスプール６０の第２突出軸６２Ａからの押圧力によって、第２スリーブ７２の連通口７２Ａと連通路７２Ｂ及び絞り通路７２Ｃとの連通状態を制御する第２弁体７４とを用いて、シリンダ１０とポンプ２０の間の作動油の流れを制御するとともに、シリンダ１０の伸縮時におけるハンチングを防止する。
　制御弁５０は、従来のシリンダ制御装置におけるシリンダとポンプの間の作動油の流れを制御するオペレートチェック弁及びシリンダ伸縮時のハンチングを防止するスローリターン弁の両機能を果たすように構成されているので、シリンダ制御装置１００を構成する部品点数を削減でき、シリンダ制御装置１００の組み立て工数を低減することが可能となる。
　また、制御弁５０は、スプール６０の摺動位置に応じてポンプ２０とタンク４０の間における作動油の流れを切り換えるように構成されており、従来のシリンダ制御装置における切換弁としての機能も果たす。したがって、シリンダ制御装置１００を構成する部品点数をさらに削減でき、シリンダ制御装置１００の組み立て工数をより低減することが可能となる。
　（第２実施形態）
　次に、図５～図８を参照して、本発明の第２実施形態に係るシリンダ制御装置２００について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のシリンダ制御装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　上記第１実施形態に係るシリンダ制御装置１００では、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口は、第１，第２スリーブ７１，７２に形成される連通路７１Ｂ，７２Ｂ及び絞り通路７１Ｃ，７２Ｃであった。絞り通路７１Ｃ，７２Ｃの径は、想定されるシリンダに作用する外力に応じて予め決定されるものである。
　言い換えれば、上記第１実施形態では、予想された外力より大きい外力が作用した場合には、予め設定した絞り通路７１Ｃ，７２Ｃよって作動油に付与される抵抗では不十分となる。このような場合には、スプール６０が中立位置へ戻ってしまい、ハンチングが発生するおそれがある。そこで、第１実施形態では、想定される外力に応じて、個別に絞り通路７１Ｃ，７２Ｃの径を設定する必要がある。したがって、想定される外力の大きさに対応して、絞り通路７１Ｃ，７２Ｃの径が異なる複数の種類のスリーブを必要とする。
　これに対し、シリンダ制御装置２００では、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２と連通する給排口は、第１，第２スリーブ７１，７２に形成される複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄである点において、第１実施形態に係るシリンダ制御装置１００とは相違する。シリンダ制御装置２００では、想定される外力より大きい外力が作用する場合であっても、スリーブを変更することなくハンチングの発生を防止することができる。
　以下、図５及び６を参照して、シリンダ制御装置２００の構成について説明する。
　図５及び６に示すように、第１スリーブ７１の側壁には、第１シリンダ通路９１と連通する給排口としての複数の貫通孔７１Ｄが形成される。複数の貫通孔７１Ｄは、第１シリンダ通路９１を通じて、第１シリンダ室１４に連通する。
　複数の貫通孔７１Ｄは、第１弁体７３が摺動する方向に並んで第１スリーブ７１の側壁に形成される。第１弁体７３が第１スリーブ７１内を摺動することにより、複数の貫通孔７１Ｄは、第１弁体７３の摺動位置に応じて開口する個数が変化するように開閉し、貫通孔７１Ｄ全体として通過する作動油に付与する抵抗を変化させる。貫通孔７１Ｄは、第１弁体７３が最大移動位置（第２位置）にあるときにおいて、開口する貫通孔７１Ｄの個数が最大となるように形成される。つまり、第１弁体７３が、最大移動位置にあるときには、作動油は最も多くの貫通孔７１Ｄを通過する。第１弁体７３が最大移動位置から第１バネ７５に付勢されて図中右方向へ摺動位置が変化すると、複数の貫通孔７１Ｄの一部が閉じられ、通過する作動油には第１弁体７３の摺動位置に応じた抵抗が付与される。
　第２スリーブ７２の側壁には、第２シリンダ通路９２と連通する給排口としての複数の貫通孔７２Ｄが形成される。複数の貫通孔７２Ｄは、第２シリンダ通路９２を通じて、第２シリンダ室１５に連通する。
　複数の貫通孔７２Ｄは、第２弁体７４が摺動する方向に並んで第２スリーブ７２の側壁に形成される。第２弁体７４が第２スリーブ７２内を摺動することにより、複数の貫通孔７２Ｄは、第２弁体７４の摺動位置に応じて開口する個数が変化するように開閉し、貫通孔７２Ｄ全体として通過する作動油に付与する抵抗を変化させる。貫通孔７２Ｄは、第２弁体７４が最大移動位置にあるときにおいて、開口する貫通孔７２Ｄの個数が最大となるように形成される。つまり、第２弁体７４が最大移動位置にあるときには、作動油は最も多くの貫通孔７２Ｄを通過する。第２弁体７４が最大移動位置から第２バネ７６に付勢されて図中左方向へ摺動位置が変化すると、複数の貫通孔７２Ｄ一部が閉じられて、通過する作動油には第２弁体７４の摺動位置に応じた抵抗が付与される。
　貫通孔７１Ｄ，７２Ｄは、第１，第２弁体７３，７４が第２位置にあるときにおいて開口する個数が最大となり、第１，第２バネ７５，７６に付勢されて摺動するのに伴って開口する個数が減少するように形成される限りは、数、径、配置間隔、形状等は任意に設定される。本実施形態では、図５及び６に示すように、それぞれ５つの貫通孔７１Ｄ，７２Ｄが形成される。また、貫通孔７１Ｄ，７２Ｄは、第１，第２弁体７３，７４が摺動する方向に並んで形成されると共に、第１，第２スリーブ７１，７２の周方向に複数形成してもよい。
　次に、図６～図８を参照して、シリンダ制御装置２００によるシリンダ１０の動作制御について説明する。駆動モータ３０が停止し、ポンプ２０が作動していない場合は、上記第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
　図７に示すように、シリンダ１０を伸長させる場合には、駆動モータ３０が正転し、第１弁体７３は、第１バルブ室８１内の油圧によって開口端が蓋部材５２に当接する最大移動位置（第２位置）まで押し下げられる。第１弁体７３が最大移動位置まで押し下げられたときには、複数の貫通孔７１Ｄは、開口する個数が最大となるように開口する。つまり、第１弁体７３が、複数の貫通孔７２Ｄの一部を閉じる中途位置（第１位置）よりも第１バネ７５を収縮する最大移動位置まで移動した状態では、第１スリーブ７１の連通口７１Ａは、開口する個数が最大となった複数の貫通孔７１Ｄと連通する。このように、第１バルブ室８１内の油圧によって第１弁体７３が開弁する場合には、第１バルブ室８１から第１シリンダ室１４に向かう作動油の流れが許容される。
　駆動モータ３０の正転時には、第１実施形態と同様に、スプール６０は中立位置（図６参照）から第２スリーブ７２に向かう図７中右方向に移動して、スプール６０の第２突出軸６２Ａが、第２弁体７４の端面に当接し、第２弁体７４は開弁する。
　スプール６０は、第２ピストン部６２が第２スリーブ７２に当接するまで移動する。このため、第２弁体７４は、第２スリーブ７２と当接するスプール６０の第２突出軸６２Ａに押圧され、複数の貫通孔７２Ｄの一部を閉じる中途位置（第１位置）まで第２バネ７６の付勢力に抗して押し下げられる。このように、第２弁体７４が中途位置まで移動した状態では、第２突出軸６２Ａが挿入された状態の連通口７２Ａと中途位置にある第２弁体７４によって一部が閉じられた複数の貫通孔７２Ｄとが連通する。
　複数の貫通孔７２Ｄの一部が第２弁体７４により閉じられることにより、複数の貫通孔７２Ｄを通過する作動油には、第２弁体７４の摺動位置に応じた抵抗が付与される。このため、第２シリンダ室１５の圧力低下が抑制される。
　ここで、シリンダ１０に作用する伸長方向の外力が小さい場合には、第２弁体７４が中途位置にあることにより低下が抑制された第２シリンダ室１５の圧力によって、ピストンロッド１２の急激な伸長が防止される。このため、第１シリンダ室１４及び第１バルブ室８１の圧力が低下することがなく、第２スリーブ７２に当接したスプール６０が中立位置へ向かって移動することはない。つまり、シリンダ１０に作用する外力が小さい状態では、第２突出軸６２Ａが挿入された状態の連通口７２Ａと中途位置にある第２弁体７４によって一部が閉じられた複数の貫通孔７２Ｄとが連通する。
　シリンダ１０に作用する外力がある値（基準値）より大きくなった場合には、第２弁体７４が図７に示す中途位置にあることによって低下が抑制された第２シリンダ室１５の圧力では、ピストンロッド１２の急激な伸長を防止することができなくなる。ピストンロッド１２が急激に伸長することにより、第１シリンダ室１４及び第１バルブ室８１の圧力が低下する。第１バルブ室８１の圧力が低下すると、スプール６０を第２バネ７６の付勢力に抗して第２スリーブ７２へ当接させるための圧力を確保できなくなり、図８に破線矢印で示すようにスプール６０は中立位置に向かって図中左方向へ移動する。
　図８に示すように、中立位置へ向かうスプール６０の移動に伴って、第２バネ７６の付勢力により第２弁体７４が図中左方向へ移動する。第２弁体７４が図中左方向へ向かって移動することにより、複数の貫通孔７２Ｄの一部が第２弁体７４によって徐々に閉じられるので、開口する貫通孔７２Ｄの個数が徐々に少なくなる。このため、貫通孔７２Ｄを通過する流体に付与される抵抗が大きくなり、第２弁体７４が中途位置にある場合よりも第２シリンダ室１５の圧力が大きくなる。
　その結果、上昇した第２シリンダ室１５の圧力が、基準値より大きい外力によるピストンロッド１２の急激な伸長に対する抵抗となり、第１シリンダ室１４の圧力低下が抑えられ、スプール６０の中立位置へ向かう移動が妨げられる。開口する貫通孔７２Ｄの数がある程度少なくなったところで、外力によってピストンロッド１２が伸長しなくなり、第１バルブ室８１の圧力低下もなくなる。このため、第１バルブ室８１の圧力は回復し、スプール６０の中立位置へ向かう移動が停止する。
　スプール６０は、中立位置へ向かう移動が停止した後、再び第２バネ７６の付勢力に抗して図中右方向への移動を開始して、図７に示すような第２スリーブ７２に当接した状態になる。
　シリンダに作用する外力が基準値より大きい場合であっても、スプール６０に押されて第２弁体７４が開弁する時には、第２シリンダ室１５の作動油が、第２シリンダ通路９２、一部が閉じられた複数の貫通孔７２Ｄ、及び連通口７２Ａを通じて第２バルブ室８２側に排出される。このように、第２弁体７４は、スプール６０に押されて、第１弁体７３によって開口する個数が最大となるように開口する複数の貫通孔７１Ｄよりも少ない個数で複数の貫通孔７２Ｄを開口して、第２シリンダ室１５から第２バルブ室８２に向かう作動油の流れを許容する。
　上述のように作動油が第１シリンダ室１４に供給されるとともに第２シリンダ室１５から排出されることで、ピストンロッド１２は伸長方向に移動し、シリンダ１０は伸長する。
　シリンダ１０の伸長時には、第１バルブ室８１内の作動油が、開口する個数が最大となる複数の貫通孔７１Ｄを通過して、第１シリンダ室１４に供給される。一方、第２シリンダ室１５から排出される作動油は、一部が閉じられて開口する個数が減少し、通過する流体に抵抗を付与する貫通孔７２Ｄを通過して第２バルブ室８２側に導かれる。このため、ピストンロッド１２に対して伸長方向に外力が作用しても、排出される作動油には抵抗が付与され、排出側の第２シリンダ室１５内の圧力低下が抑制されるため、シリンダ１０が急激に伸長してしまうことがない。したがって、シリンダ１０の伸長時に第１シリンダ室１４や第１バルブ室８１の油圧が急低下することがなく、スプール６０が中立位置に戻ってしまうことを防止できる。これにより第１バルブ室８１の油圧によりスプール６０を安定して第２スリーブ７２に向かって図中右方向に付勢することができ、第２弁体７４を中途位置に保持できる。その結果、連通口７２Ａと貫通孔７２Ｄとの連通状態が維持され、シリンダ１０伸長時におけるハンチングの発生を防止することが可能となる。
　また、シリンダ１０に作用する外力が基準値より大きく、スプール６０と第２弁体７４が中立位置へ向かって移動するような場合であっても、移動に伴って第２弁体７４が複数の貫通孔７２Ｄの一部を徐々に閉じていくため、貫通孔７２Ｄを通過する作動油に付与される抵抗も徐々に大きくなる。このため、スプール６０が中立位置に戻ってしまうことを防止できる。したがって、シリンダ１０に作用する外力が基準値より大きい場合であっても、連通口７２Ａと貫通孔７２Ｄとの連通状態が維持され、シリンダ１０の伸長時におけるハンチングの発生を防止することが可能となる。
　図９に示すように、シリンダ１０を収縮させる場合には、駆動モータ３０が逆転し、第１実施形態と同様に、第２弁体７４は、第２バルブ室８２内の油圧によって開口端が蓋部材５２に当接する最大移動位置（第２位置）まで押し下げられる。第２弁体７４が最大移動位置まで押し下げられたときには、複数の貫通孔７２Ｄは、開口する個数が最大となるように開口する。つまり、第２弁体７４が中途位置（第１位置）よりも外側の最大移動位置（第２位置）まで移動した状態では、第２スリーブ７２の連通口７２Ａは、開口する個数が最大となった複数の貫通孔７２Ｄと連通する。このように、第２バルブ室８２内の油圧によって第２弁体７４が開弁する場合には、第２バルブ室８２から第２シリンダ室１５に向かう作動油の流れが許容される。
　駆動モータ３０の逆転時には、第１実施形態と同様に、スプール６０は中立位置（図６参照）から第１スリーブ７１に向かって図中左方向に移動して、スプール６０の第１突出軸６１Ａが、第１弁体７３の端面に当接し、第１弁体７３は開弁する。
　スプール６０は、第１ピストン部６１が第１スリーブ７１に当接するまで移動する。このため、第１弁体７３は、複数の貫通孔７１Ｄの一部を閉じる中途位置（第１位置）まで第１バネ７５の付勢力に抗して押し下げられる。このように、第１弁体７３が中途位置まで移動した状態では、第１突出軸６１Ａが挿入された状態の連通口７１Ａと中途位置にある第１弁体７３によって一部が閉じられた複数の貫通孔７１Ｄとが連通する。
　複数の貫通孔７１Ｄの一部が第１弁体７３により閉じられることにより、複数の貫通孔７１Ｄを通過する作動油には、第１弁体７３の摺動位置に応じた抵抗が付与される。このため、第１シリンダ室１４の圧力低下が抑制される。
　シリンダ１０に作用する外力が基準値以下である場合には、シリンダ１０が伸長する場合と同様の原理により、ピストンロッド１２が急激に収縮することが防止され、第１突出軸６１Ａが挿入された状態の連通口７１Ａと一部が閉じられた複数の貫通孔７１Ｄとが連通する。
　シリンダ１０に作用する外力が基準値より大きい場合には、シリンダ１０が伸長する場合と同様の原理により、第２バルブ室８２の圧力低下によって、スプール６０が中立位置に向かって図中右方向へ移動する。
　スプール６０の移動に伴う第１弁体７３の移動により、複数の貫通孔７１Ｄの一部が徐々に閉じられるため、通過する流体に付与される抵抗が徐々に大きくなり、第１弁体７３が中途位置にある場合よりも第１シリンダ室１４の圧力が大きくなる。
　第１シリンダ室１４の圧力上昇により、ピストンロッド１２の急激な伸長が防止され、第１弁体７３の中立位置への移動も停止する。
　シリンダ１０に作用する外力が基準値より大きい場合であっても、スプール６０に押されて第１弁体７３が開弁する時には、第１シリンダ室１４の作動油が、第１シリンダ通路９１、一部が閉じられた複数の貫通孔７１Ｄ、及び連通口７１Ａを通じて第１バルブ室８１側に排出される。このように、第１弁体７３は、スプール６０に押されて、第２弁体７４によって開口する個数が最大となるように開口する複数の貫通孔７２Ｄよりも少ない個数で複数の貫通孔７１Ｄを開口して、第１シリンダ室１４から第１バルブ室８１に向かう作動油の流れを許容する。
　上述のように作動油が第２シリンダ室１５に供給されるとともに第１シリンダ室１４から排出されることで、ピストンロッド１２は収縮方向に移動し、シリンダ１０は収縮する。
　シリンダ１０の収縮時には、第２バルブ室８２内の作動油が、第２スリーブ７２の開口する個数が最大となる複数の貫通孔７２Ｄを通過して、第２シリンダ室１５に供給される。一方、第１シリンダ室１４から排出される作動油は、一部が閉じられて開口する個数が減少し、通過する流体に抵抗を付与する複数の貫通孔７１Ｄを通過して第１バルブ室８１側に導かれる。このため、ピストンロッド１２に対して収縮方向に外力が作用しても、排出される作動油には抵抗が付与され、排出側の第１シリンダ室１４の圧力低下が抑制されるため、シリンダ１０が急激に収縮してしまうことがない。したがって、シリンダ１０の収縮時に第２シリンダ室１５や第２バルブ室８２の油圧が急低下することがなく、スプール６０が中立位置に戻ってしまうことを防止できる。これにより第２バルブ室８２の油圧によりスプール６０を安定して第１スリーブ７１に向かって図中左方向に付勢することができ、第１弁体７３を中途位置に保持できる。その結果、連通口７１Ａと複数の貫通孔７１Ｄとの連通状態が維持され、シリンダ１０収縮時におけるハンチングの発生を防止することが可能となる。
　また、シリンダ１０に作用する外力が基準値より大きく、スプール６０と第１弁体７３が中立位置へ向かって移動するような場合であっても、移動に伴って第１弁体７３が複数の貫通孔７１Ｄの一部を徐々に閉じていくため、複数の貫通孔７１Ｄを通過する作動油に付与される抵抗も徐々に大きくなる。このため、スプール６０が中立位置に戻ってしまうことを防止できる。したがって、シリンダ１０に作用する外力が基準値より大きい場合であっても、連通口７１Ａと複数の貫通孔７１Ｄとの連通状態が維持され、シリンダ１０の収縮時におけるハンチングの発生を防止することが可能となる。
　このように、シリンダ制御装置２００では、第１，第２シリンダ室１４，１５の一方から排出される作動油は、一部が閉じられた複数の貫通孔７１Ｄ又は７２Ｄを通過して抵抗が付与されるため、排出側のシリンダ室内の圧力低下が抑制される。排出側のシリンダ室内の圧力低下が抑制されることによって、伸縮方向と同方向に作用する外力によるピストンロッド１２の急激な伸縮が防止される。したがって、ピストンロッド１２の急激な伸縮により、作動油を供給する側のバルブ室の圧力が低下してスプール６０が中立位置へ移動することがない。このため、シリンダ１０の伸縮時におけるハンチングを防止することができる。
　シリンダ１０に対してその伸縮方向と同方向に作用する外力が大きく、スプール６０によって押し下げられた第１，第２弁体７３，７４が中立位置へ移動する場合には、移動する第１，第２弁体７３，７４によって、シリンダ１０から排出される作動油が通過する複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄの一部が徐々に閉じられる。このため、シリンダ１０から排出された作動油に付与される抵抗が徐々に大きくなる。その結果、排出側のシリンダ室の圧力低下がさらに抑制されて、ピストンロッド１２の急激な伸縮による供給側のバルブ室の圧力低下が抑制される。したがって、スプール６０と第１，第２弁体７３，７４の中立位置への移動が停止することとなり、第１，第２弁体７３，７４が連通口７１Ａ，７２Ａを閉じきってしまうことがない。このように、シリンダ１０に対してその伸縮方向と同方向に作用する外力が大きい場合であっても、第１，第２弁体７３，７４の移動により貫通孔７１Ｄ，７２Ｄと連通口７１Ａ，７２Ａとの連通が遮断されて発生するハンチングを防止することができる。
　以上の第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　シリンダ制御装置２００の制御弁１５０は、第１バルブ室８１の油圧又はスプール６０の第１突出軸６１Ａからの押圧力によって、第１スリーブ７１の連通口７１Ａと複数の貫通孔７１Ｄとの連通状態を制御する第１弁体７３と、第２バルブ室８２の油圧又はスプール６０の第２突出軸６２Ａからの押圧力によって、第２スリーブ７２の連通口７２Ａと複数の貫通孔７２Ｄとの連通状態を制御する第２弁体７４とを用いて、シリンダ１０とポンプ２０の間の作動油の流れを制御するとともに、シリンダ１０の伸縮時におけるハンチングを防止する。
　制御弁１５０は、従来のシリンダ制御装置におけるシリンダとポンプの間の作動油の流れを制御するオペレートチェック弁及びシリンダ伸縮時のハンチングを防止するスローリターン弁の両機能を果たすように構成されているので、シリンダ制御装置２００を構成する部品点数を削減でき、シリンダ制御装置２００の組み立て工数を低減することが可能となる。
　また、制御弁１５０は、スプール６０の摺動位置に応じてポンプ２０とタンク４０の間における作動油の流れを切り換えるように構成されており、従来のシリンダ制御装置における切換弁としての機能も果たす。したがって、シリンダ制御装置２００を構成する部品点数をさらに削減でき、シリンダ制御装置２００の組み立て工数をより低減することが可能となる。
　また、制御弁１５０は、スプール６０の摺動位置に応じて、第１，第２スリーブ７１，７２に形成される複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄを通過する流体に対して付与される抵抗が変化するものであるため、シリンダ１０に作用する外力が変化した場合であっても、ハンチングを防止することができる。つまり、想定される外力がシリンダ１０毎に異なる場合であっても、異なる第１，第２スリーブ７１，７２を使用する必要がなく、同一のものを使用することができるため、スリーブの品番数を削減することができる。このため、スリーブの誤組付を防止することができるとともに、シリンダ制御装置２００の製造コストを低減することができる。
　（第３実施形態）
　次に、図１０～１２を参照して、本発明の第３実施形態に係るシリンダ制御装置３００について説明する。以下では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第２実施形態のシリンダ制御装置２００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　上記第２実施形態に係るシリンダ制御装置２００では、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口は、第１，第２スリーブ７１，７２に形成される複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄであった。複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄは、第１，第２弁体７３，７４の摺動位置が第１，第２バネ７５，７６に付勢されて摺動するほど、開口する個数が減少して通過する流体に付与する抵抗が増加する構成であった。
　これに対し、シリンダ制御装置３００では、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口は、第１，第２スリーブ７１，７２に形成されるスリット７１Ｅ，７２Ｅである点において、第２実施形態に係るシリンダ制御装置２００とは相違する。シリンダ制御装置３００では、第２実施形態に係るシリンダ制御装置２００と同様に、想定される外力がシリンダ毎に異なる場合であっても、スリーブを変更することなくハンチングの発生を防止することができる。
　以下、シリンダ制御装置３００の構成について説明する。
　図１０及び１１に示すように、第１スリーブ７１の側壁には、第１シリンダ通路９１と連通する給排口としてのスリット７１Ｅが形成される。スリット７１Ｅは、第１シリンダ通路９１を通じて、第１シリンダ室１４に連通する。
　スリット７１Ｅは、第１弁体７３が摺動する方向に延在して第１スリーブ７１の側壁に形成される。第１弁体７３が第１スリーブ７１内を摺動することによって、スリット７１Ｅは、第１弁体７３の摺動位置に応じてその開口面積が変化するように開閉し、スリット７１Ｅを通過する流体に付与する抵抗を変化させる。スリット７１Ｅは、第１弁体７３が最大移動位置にあるときにおいて、開口面積が最大となるように形成される。つまり、第１弁体７３が、最大移動位置にあるときには、作動油は開口面積が最大となったスリット７１Ｅを通過する。第１弁体７３が最大移動位置から第１バネ７５によって付勢されて図面右方向へ摺動位置が変化すると、スリット７１Ｅの開口部が閉じられて開口面積が減少し、通過する作動油には摺動位置に応じた抵抗が付与される。
　第２スリーブ７２の側壁には、第２シリンダ通路９２と連通する給排口としてのスリット７２Ｅが形成される。スリット７２Ｅは、第２シリンダ通路９２を通じて、第２シリンダ室１５に連通する。
　スリット７２Ｅは、第２弁体７４が摺動する方向に延在して第２スリーブ７２の側壁に形成される。第２弁体７４が第２スリーブ７２内を摺動することによって、スリット７２Ｅは、第２弁体７４の摺動位置に応じてその開口面積が変化するように開閉し、スリット７２Ｅを通過する流体に付与する抵抗を変化させる。スリット７２Ｅは、第２弁体７４が最大移動位置にあるときにおいて、開口面積が最大となるように形成される。つまり、第２弁体７４が最大移動位置にあるときには、作動油は開口面積が最大となったスリット７２Ｅを通過する。第２弁体７４が最大移動位置から第２バネ７６によって付勢されて図面左方向へ摺動位置が変化すると、スリット７２Ｅの一部が閉じられて開口面積が減少し、通過する作動油には摺動位置に応じた抵抗が付与される（図１２参照）。
　スリット７１Ｅ，７２Ｅは、第１，第２弁体７３，７４が最大移動位置にあるときにおいて開口面積が最大となり、最大移動位置から第１，第２バネ７５，７６に付勢されて摺動するのに伴って開口面積が減少するように形成される限りは、幅、長さ、形状等は任意に設定される。
　このように、スリット７１Ｅ，７２Ｅを備えるシリンダ制御装置３００では、第１，第２弁体７３，７４が最大移動位置から第１，第２バネ７５，７６に付勢されて摺動するにつれ、開口面積が減少し、通過する作動油に付与する抵抗が増加する。このため、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄを備える第２実施形態に係るシリンダ制御装置２００と同様に、想定される外力がシリンダ１０毎に異なる場合であっても、スリーブを変更することなくハンチングの発生を防止することができる。
　以上の第３実施形態によれば、上記第２実施形態と同様の効果を奏するとともに、以下の効果を奏する。
　シリンダ制御装置３００の制御弁２５０は、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口としてスリット７１Ｅ，７２Ｅを備える。スリット７１Ｅ，７２Ｅは、複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄを形成する場合と比較して、加工の工数が少なく加工しやすい。このため、製造サイクルを短縮できると共に、製造コストを低減することができる。
　（第４実施形態）
　次に、図１３～１７を参照して、本発明の第４実施形態に係るシリンダ制御装置４００について説明する。以下では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第２実施形態のシリンダ制御装置２００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　上記第２実施形態に係るシリンダ制御装置２００では、第１弁体７３は、第１バルブ室８１内の油圧によって移動する場合には、蓋部材５２に当接するまで移動するものであった。第２実施形態においては、第１弁体７３が、蓋部材５２に当接する位置が最大移動位置（第２位置）であった。
　これに対し、シリンダ制御装置４００は、第１弁体７３の最大移動位置（第２位置）を調整できる点において、第２実施形態に係るシリンダ制御装置２００と相違する。
　以下、シリンダ制御装置４００の構成について説明する。
　図１３に示すように、シリンダ制御装置４００は、付勢部材としての第１バネ７５の圧縮方向の第１弁体７３の摺動を規制するストッパ４０１と、ストッパ４０１の位置を調整可能な調整機構４０２と、を備える。
　ストッパ４０１は、その一部が第１スリーブ７１に挿入され第１弁体７３に当接可能な円柱状の当接部４０１Ａと、蓋部材５２のめねじ部５２Ｂと螺合するねじ部４０１Ｂと、を備える。
　当接部４０１Ａは、第１スリーブ７１に収容される第１バネ７５の内側に挿入される。当接部４０１Ａは、図１４に示すように、第１弁体７３が第１バネ７５の付勢力に抗して移動した場合には、第１弁体７３の端面が蓋部材５２に当接するより先に、第１弁体７３の収容孔７３Ａの孔底に当接可能に形成される。
　第１バネ７５の内側には、当接部４０１Ａが挿入されるため、第１バネ７５は当接部４０１Ａによって支持される。このため、蓋部材５２の内側にバネ収容孔５２Ａを形成する必要がない。
　ねじ部４０１Ｂは、外周面におねじが形成される円柱状部材であり、蓋部材５２に形成されるめねじ部５２Ｂと螺合する。ねじ部４０１Ｂの一端は当接部４０１Ａと連結され、他端は蓋部材５２の外側まで延びて形成される。
　調整機構４０２は、ストッパ４０１のねじ部４０１Ｂと連結する操作部４０２Ａと、ストッパ４０１の位置を固定するための固定部４０２Ｂと、を備える。
　操作部４０２Ａは、蓋部材５２の外側にあるストッパ４０１のねじ部４０１Ｂの端部と連結される円柱状のつまみである。操作部４０２Ａを回転させることにより、ストッパ４０１のねじ部４０１Ｂが回転し、蓋部材５２のめねじ部５２Ｂとストッパ４０１のねじ部４０１Ｂとの螺合位置を調整することができる。このため、操作部４０２Ａを回転させることによって、ストッパ４０１は、第１弁体７３の摺動方向に移動することになる。したがって、ストッパ４０１の当接部４０１Ａの第１スリーブ内での位置、言い換えれば、当接部４０１Ａと第１弁体７３とが当接する位置を調整することができる。
　固定部４０２Ｂは、蓋部材５２と操作部４０２Ａとの間に配置され、その内周においてストッパ４０１のねじ部４０１Ｂと螺合するナット４０２Ｂである。ナット４０２Ｂは、蓋部材５２に対して締め付けられることにより、螺合する蓋部材５２のめねじ部５２Ｂとストッパ４０１のねじ部４０１Ｂとが緩むことを防止する。つまり、ナット４０２Ｂを蓋部材５２に対して締め付けることで、ストッパ４０１の第１弁体７３の摺動方向の移動が防止されるので、ストッパ４０１の位置決めを行うことができる。
　ストッパ４０１の位置を調整する場合には、ナット４０２Ｂの締め付けを解除し、操作部４０２Ａを回転してストッパ４０１を所望の位置まで移動させた後、再びナット４０２Ｂを蓋部材５２に対して締め付ける。このようにして、ストッパ４０１を所望の位置に調整することで、第１弁体７３の最大移動位置を設定することができる。
　次に、図１４～１７を参照して、シリンダ制御装置４００における第１弁体７３についての最大移動位置（第２位置）の調整制御について説明する。シリンダ１０を伸縮制御する基本作動は、上記第１～第３実施形態と同様であるため、説明を省略する。
　まず、駆動モータ３０が正転し、第１バルブ室８１の油圧によって第１弁体７３が図中左方向に移動する場合について説明する。
　図１５に示すように、ストッパ４０１の位置を第１弁体７３に対して最も後退した位置に設定した場合には、第１弁体７３が油圧によって第１バネ７５の付勢力に抗して図中左方向へ移動すると、第１弁体７３は、ストッパ４０１の当接部４０１Ａと当接する前に、蓋部材５２と当接する。したがって、第１弁体７３が蓋部材５２と当接する位置が、第１弁体７３の最大移動位置となる。
　この場合には、第１スリーブ７１の複数の貫通孔７１Ｄは、第２実施形態と同様に、最大個数（本実施形態では５個）で開口する。その結果、第１シリンダ室１４に供給される作動油に付与される抵抗が最も小さくなるため、ピストンロッド１２は最も速い速度で伸長する。
　ストッパ４０１の位置を図１５に示す最も後退した位置から図１４に示すように第１弁体７３に向かって前進させた場合には、第１弁体７３は、油圧によって第１バネ７５の付勢力に抗して図中左方向へ移動すると、蓋部材５２と当接する前に、ストッパ４０１の当接部４０１Ａと当接する。したがって、第１弁体７３がストッパ４０１の当接部４０１Ａと当接する位置が、第１弁体７３の最大移動位置となる。
　この場合には、第１スリーブ７１の複数の貫通孔７１Ｄは、最大個数（５個）より少ない４個で開口し、第１バルブ室８１から第１シリンダ室１４へ供給される作動油には抵抗が付与されることとなる。その結果、第１シリンダ室１４へ供給される作動油に抵抗が付与されることによって、ピストンロッド１２が伸長する速度が低下する。
　ストッパ４０１の位置を図１４に示す位置から図１６に示すように第１弁体７３に向かって最も前進した位置に設定した場合には、第１弁体７３は第１バネ７５の付勢力に抗した摺動量が最も少ない位置でストッパ４０１の当接部４０１Ａに当接する。したがって、この第１バネ７５の付勢力に抗した摺動量が最も少ない第１弁体７３とストッパ４０１の当接部４０１Ａとが当接する位置が、第１弁体７３の最大移動位置となる。
　この場合には、第１スリーブ７１の複数の貫通孔７１Ｄは、最も少ない個数である３個で開口する。その結果、第１シリンダ室１４に供給される作動油に付与される抵抗が最も大きくなるため、ピストンロッド１２の伸長する速度も最も遅くなる。
　駆動モータ３０が正転し、第１バルブ室８１の油圧によって移動するスプール６０の第２突出軸６２Ａによって押し下げられる第２弁体７４は、第１弁体７３の最大移動位置が、図１６に示すようにストッパ４０１が第１弁体７３に向かって最も前進した位置にある場合においても、第１弁体７３によって開口する貫通孔７１Ｄの個数（３個）より少ない個数（２個）で第２スリーブ７２の貫通孔７２Ｄを開口する。つまり、ストッパ４０１の当接部４０１Ａとスプール６０の第２突出軸６２Ａは、駆動モータ３０が正転した場合に、第２弁体７４が、第１弁体７３が開口する貫通孔７１Ｄの個数より少ない個数で第２スリーブ７２の貫通孔７２Ｄを開口するような長さにそれぞれ形成される。
　駆動モータ３０が逆転し、第１弁体７３がスプール６０によって、押し下げられる場合は、上記第２実施形態の場合と同様の作動制御がなされる。
　具体的に説明すると、図１７に示すように、第１弁体７３がスプール６０によって押し下げられる場合には、ストッパ４０１が第１弁体７３に向かって最も前進した位置にある場合であっても、第１弁体７３はストッパ４０１の当接部４０１Ａには当接しない。この場合の第１弁体７３の位置は、第１スリーブ７１と当接するスプール６０の第１突出軸６１Ａによって設定される。
　このように、駆動モータ３０が逆転し、第１弁体７３がスプール６０によって、押し下げられる場合は、ストッパ４０１及び調整機構４０２はシリンダ制御装置４００の動作制御には影響を与えず、上記第２実施形態の場合と同様の作動制御がなされる。言い換えれば、ストッパ４０１の当接部４０１Ａとスプール６０の第１突出軸６１Ａの長さは、駆動モータ３０が逆転した場合に、第１弁体７３がストッパ４０１の当接部４０１Ａと当接する前に、スプール６０が第１スリーブ７１と当接するような長さにそれぞれ形成される。
　このように、シリンダ制御装置４００では、第１バネ７５の圧縮方向の第１弁体７３の摺動を規制することによって、第１弁体７３の最大移動位置（第２位置）を調整し、ピストンロッド１２の伸長速度を調整することができる。
　本実施形態では、第１スリーブ７１側にストッパ４０１及び調整機構４０２を設け、ピストンロッド１２の伸長速度を調整可能とする構成であった。これに代えて、ストッパ４０１及び調整機構４０２を第２スリーブ７２側に設け、ピストンロッド１２の収縮速度を調整可能とする構成にしてもよい。また、第１スリーブ７１側及び第２スリーブ７２側の両方にストッパ４０１及び調整機構４０２を設けて、伸長及び収縮の両方の速度を調整可能とする構成にしてもよい。
　また、本実施形態では、シリンダ制御装置４００は、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口として、複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄを備えている。これに代えて、第３実施形態のように、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口としてスリットを備える構成でもよく、スリット及び貫通孔の両方を備える構成でもよい。つまり、本実施形態における第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口は、給排口によって通過する作動油に付与される抵抗が、弁体の摺動位置によって多段階に変化する構成であればよい。
　また、ストッパ４０１及び調整機構４０２は、上述した構成に限定されず、第１，第２弁体７３，７４と当接して、第１，第２弁体７３，７４の摺動（最大移動位置）を規制することができる構成であればよい。
　例えば、本実施形態では、つまみである操作部４０２Ａを手動で回転させてストッパ４０１を移動させるが、これに代えて、ストッパはねじ部４０１Ｂを備えず、調整機構４０２はソレノイドを備えて、ストッパをソレノイドによって移動させる構成としてもよい。
　以上の第４実施形態によれば、上記第２実施形態と同様の効果を奏するとともに、以下の効果を奏する。
　シリンダ制御装置４００は、第１バネ７５の圧縮方向の第１弁体７３の摺動を規制するストッパ４０１と、ストッパ４０１の位置を調整可能な調整機構４０２を備えている。このため、第１弁体７３の最大移動位置（第２位置）を調整することができ、第１シリンダ室１４に供給される作動油に付与される抵抗を調整することができる。したがって、ピストンロッド１２の伸長速度を調整することができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　上記各実施形態によるシリンダ制御装置は、作動流体として、作動油を使用しているが、作動油の代わりに水や水溶液等の非圧縮性流体を使用してもよい。
　また、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口は、第１実施形態では連通路７１Ｂ，７２Ｂと絞り通路７１Ｃ，７２Ｃであり、第２実施形態では複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄであり、第３実施形態ではスリット７１Ｅ，７２Ｅである。これらの実施形態に限定されず、例えば第２実施形態と第３実施形態を組み合わせて、第１，第２バルブ室８１，８２と第１，第２シリンダ通路９１，９２とを連通する給排口として複数の貫通孔とスリットを備えてもよい。また、形状も上記実施形態に限定されず、例えば、複数の貫通孔７１Ｄ，７２Ｄは連通口７１Ａ，７２Ａに近づくにつれ小さい径で形成され、スリット７１Ｅ，７２Ｅは連通口に近づくにつれ徐々に幅が減少するように形成されてもよい。
　本願は２０１２年１１月５日に日本国特許庁に出願された特願２０１２－２４３２８２に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (12)

  1. 　二つのシリンダ室内の作動流体の流体圧により駆動するシリンダと、
    　二つのポートを有し、これらポートから選択的に作動流体を吐出するポンプと、
    　前記シリンダと前記ポンプの間で流れる作動流体の流れを制御する制御弁と、を備えるシリンダ制御装置であって、
    　前記制御弁は、
    　本体部と、
    　前記本体部内に摺動自在に設けられるスプールと、
    　前記本体部内に前記スプールの両端部に対向してそれぞれ設けられ、前記スプールの端部との間に、いずれか一方の前記ポートと接続するバルブ室を画成し、前記バルブ室に連通する連通口といずれか一方の前記シリンダ室に連通する給排口とを有するスリーブと、
    　前記スリーブ内に摺動自在に設けられ、摺動位置に応じて前記連通口と前記給排口との連通状態を制御する弁体と、
    　前記連通口を閉じる方向に前記弁体を付勢する付勢部材と、を備え、
    　前記ポンプが作動流体を吐出しない場合には、二つの前記弁体は、前記付勢部材の付勢力によって前記連通口を閉じることで、前記バルブ室と前記シリンダ室との連通を遮断し、
    　前記ポンプが一方の前記ポートから一方の前記バルブ室に作動流体を吐出する場合には、一方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって、前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、一方の前記バルブ室から一方の前記給排口を通じて一方の前記シリンダ室に向かう作動流体の流れを許容し、他方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって移動する前記スプールに押されて、一方の前記給排口によって通過する作動流体に付与される抵抗よりも大きい抵抗が他方の前記給排口によって通過する作動流体に付与されるように前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、他方の前記シリンダ室から他方の前記給排口を通じて他方の前記バルブ室に向かう作動流体の流れを許容するシリンダ制御装置。
  2. 　請求項１に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記給排口は、
    　前記シリンダ室に連通する連通路と、
    　前記シリンダ室に連通するとともに前記連通路より流路面積が小さい絞り通路と、を備え、
    　前記ポンプが一方の前記ポートから一方の前記バルブ室に作動流体を吐出する場合には、一方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、一方の前記バルブ室から一方の前記連通路及び前記絞り通路を通じて一方の前記シリンダ室に向かう作動流体の流れを許容し、他方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって移動する前記スプールに押されて、前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、前記連通口と前記連通路との連通を遮断すると共に前記連通口と前記絞り通路とを連通して、他方の前記シリンダ室から他方の前記絞り通路を通じて他方の前記バルブ室に向かう作動流体の流れを許容するシリンダ制御装置。
  3. 　請求項１に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記給排口は、前記弁体の摺動方向に並んで形成される複数の貫通孔を備え、
    　前記ポンプが一方の前記ポートから一方の前記バルブ室に作動流体を吐出する場合には、一方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって、前記付勢部材の付勢力に抗して移動して、一方の前記バルブ室から一方の前記貫通孔を通じて一方の前記シリンダ室に向かう作動流体の流れを許容し、他方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって移動する前記スプールに押されて、一方の前記弁体によって開口する一方の前記貫通孔の個数よりも少ない個数で他方の前記貫通孔が開口するように前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、他方の前記シリンダ室から他方の前記貫通孔を通じて他方の前記バルブ室に向かう作動流体の流れを許容するシリンダ制御装置。
  4. 　請求項１に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記給排口は、前記弁体の摺動方向に延在するスリットとして前記スリーブに形成され、
    　前記ポンプが一方の前記ポートから一方の前記バルブ室に作動流体を吐出する場合には、一方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって、前記付勢部材の付勢力に抗して移動して、一方の前記バルブ室から一方の前記スリットを通じて一方の前記シリンダ室に向かう作動流体の流れを許容し、他方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって移動する前記スプールに押されて、一方の前記弁体によって開口する一方の前記スリットの開口面積よりも小さい開口面積で他方の前記スリットが開口するように前記付勢部材の付勢力に抗して移動することで、他方の前記シリンダ室から他方の前記スリットを通じて他方の前記バルブ室に向かう作動流体の流れを許容するシリンダ制御装置。
  5. 　請求項２に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記スプールは、両端部のそれぞれから外側に突出し、当該スプールの移動により前記弁体を押圧移動させる突出軸を備え、
    　前記連通口は、前記スリーブのスプール側端面に前記突出軸が挿通可能に形成され、前記弁体の先端部によって開閉されるように構成されており、
    　前記絞り通路及び前記連通路は前記スリーブの側壁に形成され、前記連通路は前記絞り通路よりも前記スリーブのスプール側端面から離間した位置に設けられるとともに前記弁体の摺動壁によって開閉されるように構成されており、
    　前記弁体は、前記突出軸に押されて移動する場合には、前記連通路が閉状態であって、前記連通口と前記絞り通路のみが連通する第１位置まで押し下げられ、前記バルブ室内の流体圧によって移動する場合には、第１位置よりも外側位置であって、前記連通口と前記絞り通路及び前記連通路とが連通する第２位置まで押し下げられるシリンダ制御装置。
  6. 　請求項３に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記スプールは、両端部のそれぞれから外側に突出し、当該スプールの移動により前記弁体を押圧移動させる突出軸を備え、
    　前記連通口は、前記スリーブのスプール側端面に前記突出軸が挿通可能に形成され、前記弁体の先端部によって開閉されるように構成されており、
    　前記貫通孔は前記スリーブの側壁に形成され、前記弁体が前記スリーブのスプール側端面に近づくにつれて、前記弁体の摺動壁によって前記貫通孔の一部が閉じられ、前記バルブ室に対して開口する前記貫通孔の個数が減少するように構成されており、
    　前記弁体は、前記突出軸に押されて移動する場合には、開口する前記貫通孔の個数が最大より少ない状態で前記連通口と前記貫通孔が連通する第１位置まで押し下げられ、前記バルブ室内の流体圧によって移動する場合には、第１位置よりも外側位置であって、開口する前記貫通孔の個数が最大となる状態で前記連通口と前記貫通孔とが連通する第２位置まで押し下げられるシリンダ制御装置。
  7. 　請求項４に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記スプールは、両端部のそれぞれから外側に突出し、当該スプールの移動により前記弁体を押圧移動させる突出軸を備え、
    　前記連通口は、前記スリーブのスプール側端面に前記突出軸が挿通可能に形成され、前記弁体の先端部によって開閉されるように構成されており、
    　前記スリットは、前記スリーブの側壁に形成され、前記弁体が前記スリーブのスプール側端面に近づくにつれて、前記弁体の摺動壁によって開口部が閉じられ、前記バルブ室に対する開口面積が減少するように構成されており、
    　前記弁体は、前記突出軸に押されて移動する場合には、前記スリットの開口面積が最大より小さい状態で前記連通口と前記スリットが連通する第１位置まで押し下げられ、前記バルブ室内の流体圧によって移動する場合には、第１位置よりも外側位置であって、前記スリットの開口面積が最大となる状態で前記連通口と前記スリットとが連通する第２位置まで押し下げられるシリンダ制御装置。
  8. 　請求項５から７のいずれか一つに記載のシリンダ装置であって、
    　前記突出軸の長さは、前記スプールの端部が前記スリーブの端面に当接した状態において、前記弁体を第１位置まで押し下げる長さに設定されるシリンダ制御装置。
  9. 　請求項５から８のいずれか一つに記載のシリンダ装置であって、
    　前記弁体は、前記バルブ室内の流体圧によって移動する場合には、前記付勢部材を最収縮させて、第２位置まで押し下げられるシリンダ制御装置。
  10. 　請求項１、３又は４のいずれか一つに記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記付勢部材の圧縮方向の前記弁体の摺動を規制するストッパと、
    　前記ストッパの位置を調整可能な調整機構と、をさらに備えるシリンダ制御装置。
  11. 　請求項１０に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記ポンプが一方の前記ポートから一方の前記バルブ室に作動流体を吐出する場合には、一方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって、前記付勢部材の付勢力に抗して前記ストッパに当接するまで移動して一方の前記給排口を開口し、他方の前記弁体は、一方の前記バルブ室内の流体圧によって移動する前記スプールに押されて、一方の前記弁体によって開口する一方の前記給排口の開口面積よりも小さい開口面積で他方の前記給排口が開口するように前記付勢部材の付勢力に抗して移動するシリンダ制御装置。
  12. 　請求項１１に記載のシリンダ制御装置であって、
    　前記調整機構は、
    　前記ストッパを前記弁体の摺動方向に移動させるための操作部と、
    　前記ストッパの位置を固定するための固定部と、を備えるシリンダ制御装置。
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