WO2012086394A1 - Ｘ線撮影システム - Google Patents

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WO2012086394A1
WO2012086394A1 PCT/JP2011/078064 JP2011078064W WO2012086394A1 WO 2012086394 A1 WO2012086394 A1 WO 2012086394A1 JP 2011078064 W JP2011078064 W JP 2011078064W WO 2012086394 A1 WO2012086394 A1 WO 2012086394A1
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WO
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unit
ray imaging
bed
holding device
ray
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PCT/JP2011/078064
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English (en)
French (fr)
Inventor
渡辺　耕一郎
小林　正樹
俊平 大橋
Original Assignee
株式会社 東芝
東芝メディカルシステムズ株式会社
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Publication date
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0487—Motor-assisted positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4476—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to an X-ray imaging system.
  • the X-ray imaging system is a system that irradiates a subject with X-rays, detects X-rays transmitted through the subject, and constructs an image indicating the detected X-ray intensity.
  • the X-ray imaging system has an auto-positioning function.
  • the auto positioning function refers to the following functions. That is, a plurality of arbitrary positions of a holding device that holds an X-ray tube or the like and a bed on which a subject is placed are recorded in advance in association with an arbitrary number. When the operator inputs a desired number during the examination, the holding device and the bed are automatically arranged at positions associated with the numbers.
  • the positions of the holding device and the bed vary widely depending on the body shape of the subject, the position desired by the operator, or the imaging region. Therefore, the surgeon has to perform an operation for recording an arbitrary position each time.
  • X-ray imaging includes “X-ray fluoroscopy” (low-dose exposure without imaging).
  • an X-ray imaging system includes a holding device that holds an X-ray imaging unit that performs X-ray imaging on a subject, a bed on which the subject is placed, A holding unit and a driving unit for moving the bed.
  • the position detection unit detects the positions of the holding device and the bed at least when the X-ray imaging unit performs X-ray imaging or when the driving unit has not been driven for a predetermined time or more.
  • the recording unit records the positions of the holding device and the bed detected by the position detection unit in time series.
  • the operation unit selects the positions of the holding device and the bed recorded along the time series in the time series order or the reverse order of the time series. Further, the control unit reads a detection result from the recording unit based on an instruction from the operation unit, and drives the drive unit based on the detection result.
  • the X-ray imaging system described in the embodiment includes a holding device that holds an X-ray imaging unit that performs X-ray imaging on a subject, and a bed on which the subject is placed. And a drive unit that moves the holding device and the bed.
  • the position detection unit detects the positions of the holding device and the bed when X-ray imaging is performed by the X-ray imaging unit.
  • the recording unit records the detection result by the position detection unit in association with the identifier. It also has an operation unit. Further, the control unit reads a detection result from the recording unit based on an instruction from the operation unit, and drives the drive unit based on the detection result.
  • 1 is a block diagram of an X-ray imaging system according to a first embodiment.
  • 3 is a flowchart showing a recording operation of the X-ray imaging system according to the first embodiment. It is a flowchart which shows reproduction operation
  • the X-ray imaging system 1 includes an X-ray generation unit 2, an X-ray detection unit 3, a holding device 4, a bed 5, a drive unit 6, a position detection unit 7, a recording unit 8, an operation unit 9, and a control. Part 10 and display part 11. A subject 12 is placed between the X-ray generator 2 and the X-ray detector 3 at the time of X-ray imaging.
  • the X-ray generation unit 2 has a function of generating X-rays and irradiating the examination site of the subject 12 with X-rays.
  • the X-ray generator 2 includes a high voltage generator (not shown) that generates a high voltage, and an X-ray tube (not shown) that generates X-rays when a voltage is applied from the high voltage generator. ing.
  • the X-ray detection unit 3 has a function of detecting X-rays irradiated from the X-ray generation unit 2 to the subject 12 and transmitted through the subject 12.
  • the detected X-ray is converted into X-ray image information in the X-ray detection unit 3, for example.
  • the X-ray image information is transmitted to the recording unit 8 via a wiring (not shown) and recorded.
  • the holding device 4 has a function of holding the X-ray generation unit 2 and the X-ray detection unit 3.
  • the holding device 4 has a C-character shape called a C-arm, for example.
  • the holding device 4 can be moved in the vicinity of the bed 5 by the driving unit 6.
  • the X-ray generation unit 2 and the X-ray detection unit 3 are provided at positions facing each other by being held by the holding device 4. Therefore, the subject 12 can be placed between the X-ray generator 2 and the X-ray detector 3.
  • the X-ray generation unit 2 and the X-ray detection unit 3 constitute an “X-ray imaging unit”. That is, it can be said that the holding device 4 has a function of holding the X-ray imaging unit.
  • the bed 5 has a function of placing a subject 12 for X-ray imaging.
  • the bed 5 is movable up and down, left and right and front and back (up and down, left and right, and front and back in FIG. 1) with the subject 12 placed by the drive unit 6.
  • the drive unit 6 has a function of driving the holding device 4 and the bed 5.
  • the drive unit 6 can drive the holding device 4 and the bed 5 separately. That is, the drive unit 6 can drive the holding device 4 and the bed 5 at the same time, or can drive only one of the holding device 4 and the bed 5.
  • the position detection unit 7 has a function of detecting the positions of the holding device 4 and the bed 5 when X-ray imaging is performed by the X-ray imaging unit.
  • the position detection is performed by, for example, determining a predetermined coordinate axis in advance and detecting where the holding device 4 and the bed 5 are located on the coordinate axis. It is also possible to perform position detection based on a control signal sent from the control unit 10 to the drive unit 6.
  • Whether or not X-ray imaging has been performed can be recognized based on, for example, an input signal for starting X-ray imaging by the operation unit 9 based on whether or not the control unit 10 has started control.
  • it is possible to detect the presence or absence of X-ray imaging by detecting whether or not the X-ray imaging unit has been operated by a sensor or the like.
  • “when X-ray imaging is performed” means that X-rays are generated from the subject 12 by the X-ray generation unit 2 and X transmitted through the subject 12 by the X-ray detection unit 3. It means any case when a line is detected.
  • the recording unit 8 has a function of recording the position detection result by the position detection unit 7 and the detection result by the X-ray detection unit 3.
  • the recording unit 8 records the position detection result in association with a predetermined identifier every time the position detection result is transmitted from the position detection unit 7.
  • the identifier is, for example, a number (No. 1, No. 2,%) Or a time when the position is detected by the position detector 7. That is, the identifier is an index that makes it possible to identify each position detection result.
  • the identifiers in this embodiment may be those that can be ordered in this way (records that can be recorded in time series).
  • the recording unit 8 displays the X-ray image of the subject 12 obtained by the X-ray imaging unit and the detection result detected by the position detection unit 7 in a state where the X-ray image is captured. It has a function of recording in association. This association is performed as follows, for example.
  • the position detection unit 7 detects the positions of the holding device 4 and the bed 5 based on the input signal, and transmits the result to the recording unit 8.
  • the X-ray imaging unit starts X-ray imaging based on the input signal and transmits X-ray image information to the recording unit 8.
  • the recording unit 8 stores the position detection result based on the same input signal and the X-ray image information in association with each other.
  • the operation unit 9 is used to input various operation contents of the X-ray imaging system 1 such as an instruction input for starting / stopping X-ray imaging by the X-ray imaging unit and an input of movement instructions for the holding device 4 and the bed 5. It is done. Thereby, the X-ray imaging system 1 can execute a desired operation.
  • the operation unit 9 is provided with at least an auto-positioning switch 9a, an Undo switch 9b, and a Redo switch 9c.
  • the operation unit 9 may be a separate body and may include input means such as a mouse and a keyboard.
  • the auto-positioning switch 9a When the auto-positioning switch 9a is pressed, the current position of the holding device 4 and the bed 5 is detected by the position detection unit 7 regardless of the presence or absence of X-ray imaging. The position is recorded in the recording unit 8 in association with a predetermined identifier.
  • the control unit 10 When the Undo switch 9b is pressed, the control unit 10 reads the positions of the holding device 4 and the bed 5 recorded in the recording unit 8 in the order corresponding to the identifier (for example, time-series order), and displays the detection result. Based on this, the drive unit 6 is driven. As a result, the positions of the holding device 4 and the bed 5 can be changed in the order recorded in the recording unit 8. In this way, by providing only one Undo switch 9b, the positions of the holding device 4 and the bed 5 can be sequentially reproduced without operating various operation units such as switches and numeric keys a plurality of times as in the prior art. Become. In this embodiment, the Undo switch 9b constitutes a “first switch”.
  • the control unit 10 sets the positions of the holding device 4 and the bed 5 recorded in the recording unit 8 in the order opposite to the order corresponding to the identifier (for example, the order reverse to the time series). And the drive unit 6 is driven based on the detection result. As a result, the positions of the holding device 4 and the bed 5 can be changed in the reverse order to the order recorded in the recording unit 8.
  • the Redo switch 9c constitutes a “second switch”.
  • control of the control part 10 accompanying pressing of the Undo switch 9b or the Redo switch 9c is not restricted to reading the position of the holding
  • the control unit 10 corresponds to the mth identifier without passing through the positions of the holding device 4 and the bed 5 corresponding to the first to m ⁇ 1th identifiers. It is also possible to perform control to drive the driving unit 6 so that the holding device 4 and the bed 5 are positioned.
  • the control unit 10 has a function of controlling the operation of each component of the X-ray imaging system 1, such as the X-ray generation unit 2, the X-ray detection unit 3, and the drive unit 6.
  • the control unit 10 can start and stop control of each component by an input from the operation unit 9 or the like.
  • the display unit 11 has a function of displaying X-ray imaging results (X-ray images) and information on position detection recorded in the recording unit 8.
  • the display unit 11 includes a display device such as a monitor.
  • the display unit 11 is described as a part of the X-ray imaging system 1, but is not limited thereto.
  • an X-ray image or the like can be displayed on a computer monitor provided separately from the X-ray imaging system 1.
  • the subject 12 is placed on the bed 5. Then, the surgeon operates the operation unit 9 to move the holding device 4 and the bed 5 so as to be at a desired position (position suitable for photographing). In this way, a state in which X-ray imaging can be performed is prepared (S10).
  • the X-ray generation unit 2 irradiates the subject 12 with X-rays.
  • the X-ray detection unit 3 detects X-rays that have passed through the subject 12, and forms X-ray image information based on the X-rays (S11).
  • the X-ray image information is transmitted to the recording unit 8.
  • the position detection unit 7 causes the positions of the holding device 4 and the bed 5 (hereinafter referred to as “imaging position”) when the input is received. Is detected (S12). The result of position detection is transmitted to the recording unit 8. Steps S11 and S12 are executed almost simultaneously using an input from the operation unit 9 as a trigger.
  • the recording unit 8 records the shooting position detected in S12 in association with the identifier (S13).
  • “No. 1” is used as an identifier indicating the shooting position regarding the first shooting.
  • the recording unit 8 records the X-ray image information captured in S11 in association with the imaging position detected in S12 (S14). This recording is performed by associating the X-ray image information obtained by the first imaging start input signal from the operation unit 9 and the detected imaging position. Either of S13 and S14 may be performed first. It may be performed simultaneously.
  • the X-ray image information is also associated with the identifier of S13.
  • the control unit 10 uses the recording unit 8 The recording process is stopped.
  • the position detection result corresponding to the number of times is recorded in the recording unit 8.
  • the control unit 10 1 to No. Numbers up to n are displayed in the display area 11a of the display unit 11 (S16, FIG. 4). Note that what is displayed is not limited to numbers. For example, the time when X-ray imaging was performed, data representing the imaging position, and the like may be displayed.
  • surgeon selects a certain number with the operation unit 9 or the like (for example, by operating the pointing device 11c displayed on the display unit 11 with the mouse) (S17). Then, an X-ray image corresponding to the number is displayed in the display area 11b of the display unit 11 (S18, FIG. 4).
  • the surgeon observes the X-ray image and determines whether or not the image is to be taken again.
  • the control unit 10 When shooting again (in the case of Y in S19), the control unit 10 does not perform normal sequential reproduction, for example, by pressing the Undo switch 9b or the Redo switch 9c while a certain number is selected.
  • the operation of the drive unit 6 is controlled so that the photographing position corresponding to the assigned number is read from the recording unit 8 and reproduced (reproduced by skipping other numbers) (S20).
  • the switch to be pressed may be, for example, an auto positioning switch 9a.
  • the undo switch 9b and the redo switch 9c execute the above-described function. That is, every time the Undo switch 9b is pressed in a state where no number is selected, the control unit 10 changes the holding device 4 and the bed 5 to No. No. 1 from the shooting position corresponding to No. 1
  • the drive unit 6 is controlled to move sequentially to the photographing position corresponding to n. At that time, it is also possible to display an X-ray image corresponding to the number in the display area 11b.
  • the operation unit 9 or the like is operated to select a different number.
  • the X-ray imaging system 1 holds the X-ray imaging unit that performs X-ray imaging on the subject 12, the bed 5 on which the subject 12 is placed, and the holding device 4. And a drive unit 6 that moves the bed 5.
  • the position detection unit 7 has a function of detecting the positions of the holding device 4 and the bed 5 when X-ray imaging is performed by the X-ray imaging unit.
  • the recording unit 8 has a function of recording the detection result by the position detection unit 7 in association with an identifier (number or the like).
  • the X-ray imaging system 1 in the present embodiment includes a control unit 10 that reads a detection result from the recording unit 8 based on an instruction from the operation unit 9 and drives the drive unit 6 based on the detection result.
  • any position of the holding device 4 or the bed 5 can be easily recorded / reproduced using X-ray imaging as a trigger.
  • the operation unit 9 controls the control unit 10 to read the detection results recorded in the recording unit 8 in the order corresponding to the identifiers and drive the drive unit 6 based on the detection results. It has an Undo switch 9b (first switch) for giving an instruction to perform. Further, the operation unit 9 controls the control unit 10 to read the detection results recorded in the recording unit 8 in the order opposite to the order corresponding to the identifiers and drive the drive unit 6 based on the detection results. A redo switch 9c (second switch) for instructing is provided.
  • the procedure is usually carried out with the holding device 4 and the bed 5 fixed at a position desired by the operator.
  • the positions of the holding device 4 and the bed 5 may be temporarily changed for X-ray imaging. In that case, it is desirable to simply return to the position desired by the operator after performing X-ray imaging.
  • the X-ray imaging system 1 has an X-ray generation unit 2, an X-ray detection unit 3, a holding device 4, a bed 5, a drive unit 6, a position detection unit 7, and a recording unit 8. , An operation unit 9, a control unit 10, and a display unit 11.
  • the X-ray generation unit 2, the X-ray detection unit 3, the holding device 4, the bed 5, the drive unit 6, the operation unit 9, and the control unit 10 have substantially the same functions as those in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
  • the position detection unit 7 has a function of detecting the positions of the holding device 4 and the bed 5 when the drive unit 6 has not been driven for a predetermined time or more.
  • the position detection is performed by, for example, determining a predetermined coordinate axis in advance and detecting where the holding device 4 and the bed 5 are located on the coordinate axis.
  • Whether or not the drive unit 6 has been driven for a predetermined time or more can be recognized, for example, by whether or not a predetermined time has elapsed since the control unit 10 stopped the operation control of the drive unit 6. Specifically, when the control unit 10 detects that the operation control of the drive unit 6 has been stopped, the position detection unit 7 starts time measurement. When the measurement time exceeds a predetermined time, the position detection unit 7 detects the position.
  • the predetermined time is determined based on, for example, an average time in a procedure performed in the past.
  • the drive unit 6 is not driven because a sensor is provided in the holding device 4 or the bed 5 and the sensor has not detected the driving of the holding device 4 or the bed 5 for a predetermined time or more. is there.
  • the recording unit 8 has a function of recording the position detection result by the position detection unit 7.
  • the position detection result and the X-ray image are not recorded in association with each other.
  • the display unit 11 has a function of displaying a photographed image in the Hybrid procedure and information regarding position detection recorded in the recording unit 8.
  • the subject 12 is placed on the bed 5. Then, the surgeon operates the operation unit 9 to move the holding device 4 and the bed 5 so as to be in a desired position (a position suitable for the Hybrid procedure). In this way, a state for performing the Hybrid procedure is prepared. Then, the surgeon starts the procedure (S30).
  • the position detection unit 7 detects the positions of the holding device 4 and the bed 5 at that time (S33).
  • the recording unit 8 records the position detected in S33 in association with the identifier (S34).
  • “No. 1” is used as an identifier indicating the position information detected for the first time.
  • the control unit 10 1 to No. Numbers up to n are displayed in the display area 11a of the display unit 11 (S35).
  • the control unit 10 does not perform normal sequential reproduction, but the recording position corresponding to the selected number. Then, the operation of the drive unit 6 is controlled so as to be read out and reproduced (reproduced while skipping other numbers) (S37).
  • the X-ray imaging system 1 holds the X-ray imaging unit that performs X-ray imaging on the subject 12, the bed 5 on which the subject 12 is placed, and the holding device 4. And a drive unit 6 that moves the bed 5.
  • the position detection unit 7 has a function of detecting the positions of the holding device 4 and the bed 5 when the driving unit 6 has not been driven for a predetermined time or more.
  • the recording unit 8 has a function of recording the detection result by the position detection unit 7 in association with the identifier.
  • the X-ray imaging system 1 according to the present embodiment includes a control unit 10 that reads a detection result from the recording unit 8 based on an operation instruction from the operation unit 9 and drives the drive unit 6 based on the detection result.
  • the trigger for position detection by the position detection unit 7 it is possible to set the trigger for position detection by the position detection unit 7 to drive both the X-ray imaging and the drive unit 6. Even if the conditions for position detection are increased in this way, it is possible to easily record any position of the holding device 4 or the bed 5 by using the configuration of the embodiment.

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Abstract

　保持装置や寝台の任意の位置を簡易に記録・再現できるＸ線撮影システムを提供する。実施形態に記載のＸ線撮影システムは、被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、被検体が載置される寝台と、保持装置及び寝台を移動する駆動部とを有する。また位置検出部は、Ｘ線撮影部によりＸ線撮影がされたとき、又は駆動部が所定時間以上駆動しなかったときの少なくとも一方における保持装置及び寝台の位置を検出する。また記録部は、位置検出部により検出された前記保持装置及び前記寝台の位置を時系列に沿って記録する。また操作部は、時系列に沿って記録された保持装置及び寝台の位置を、時系列の順序、又は時系列と逆の順序で選択する。また制御部は、操作部からの指示に基づき、記録部から検出結果を読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部を駆動させる。

Description

Ｘ線撮影システム
　本発明の実施形態は、Ｘ線撮影システムに関する。
　Ｘ線撮影システムは、被検者に対してＸ線を曝射し、当該被検体を透過したＸ線を検出し、検出したＸ線の強度を示す画像を構成するシステムである。
　ここで、Ｘ線撮影システムはオートポジショニング機能を有している。オートポジショニング機能とは以下のような機能を指す。すなわち、Ｘ線管等を保持する保持装置と被検体が載置される寝台の任意の位置を、任意の番号に関連付けて予め複数記録させておく。そして検査時に術者が所望の番号を入力することにより、保持装置と寝台が自動的にその番号に関連付けられた位置に配置されるという機能である。
　またＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ　Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）では、カテーテル手技と外科治療を並行して実施し、治療に当たる手法（Ｈｙｂｒｉｄ手技）が増加している。この手法では、保持装置や寝台を術者が望む位置に固定して手技を進めたいという要望が強い。従って、Ｘ線撮影のために保持装置や寝台の位置を一時的に変更した場合であっても、術者が望む位置に簡易に戻すことが望まれる。このためにも上述のオートポジショニング機能が用いられる。
特開２００３－２１０４４７号公報
　ここで従来のオートポジショニング機能において、保持装置や寝台の任意の位置を記録させる場合、Ｘ線撮影システムが有する操作部に設けられたスイッチやテンキーを使用し、当該任意の位置に対応する番号を入力する必要があった。また記録された任意の位置を再現する場合にも、操作部において番号を入力する必要があった。この番号入力はいずれも手動でおこわなれている。従って、Ｈｙｂｉｒｄ手技等を行いながら番号入力動作を行うことは術者にとって煩雑であった。
　更に保持装置や寝台の位置は、被検者の体型や術者の望む位置、或いは撮影部位等により千差万別である。従って、術者はその都度、任意の位置を記録させる操作を行わなければならなかった。
　実施形態では、上記課題を解決するために保持装置や寝台の任意の位置を簡易に記録・再現できる構成を説明する。なお以下の説明において「Ｘ線撮影」とは「Ｘ線透視」（画像の撮影を行わない低線量曝射）も含む。
　上記課題を解決するために、実施形態に記載のＸ線撮影システムは、被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、被検体が載置される寝台と、保持装置及び寝台を移動する駆動部とを有する。また位置検出部は、Ｘ線撮影部によりＸ線撮影がされたとき、又は駆動部が所定時間以上駆動しなかったときの少なくとも一方における保持装置及び寝台の位置を検出する。また記録部は、位置検出部により検出された前記保持装置及び前記寝台の位置を時系列に沿って記録する。また操作部は、時系列に沿って記録された保持装置及び寝台の位置を、時系列の順序、又は時系列と逆の順序で選択する。また制御部は、操作部からの指示に基づき、記録部から検出結果を読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部を駆動させる。
　また、上記課題を解決するために、実施形態に記載のＸ線撮影システムは、被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、被検体が載置される寝台と、保持装置及び寝台を移動する駆動部とを有する。また位置検出部は、Ｘ線撮影部によりＸ線撮影がされたときの保持装置及び寝台の位置を検出する。また記録部は、位置検出部による検出結果を識別子と関連付けて記録する。また操作部を有する。また制御部は、操作部からの指示に基づき、記録部から検出結果を読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部を駆動させる。
第１実施形態に係るＸ線撮影システムのブロック図である。 第１実施形態に係るＸ線撮影システムの記録動作を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るＸ線撮影システムの再現動作を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る再現動作のフローチャートの説明を補足する図である。 第２実施形態に係るＸ線撮影システムの記録動作を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るＸ線撮影システムの再現動作を示すフローチャートである。
＜第１実施形態＞
　図１から図４を用いて第１実施形態に係るＸ線撮影システム１の構成について説明する。
＜装置構成＞
　図１に示す通り、Ｘ線撮影システム１は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、保持装置４、寝台５、駆動部６、位置検出部７、記録部８、操作部９、制御部１０、表示部１１を有する。Ｘ線撮影時にはＸ線発生部２とＸ線検出部３の間に被検体１２が配置される。
　Ｘ線発生部２は、Ｘ線を発生し、被検体１２の検査部位に対してＸ線を照射する機能を有している。Ｘ線発生部２は、高電圧を発生させる高電圧発生部（図示なし）、及び高電圧発生部から電圧が印加されることによりＸ線を発生するＸ線管球（図示なし）を有している。
　Ｘ線検出部３は、Ｘ線発生部２から被検体１２に対して照射され、被検体１２を透過したＸ線を検出する機能を有している。検出されたＸ線は、例えばＸ線検出部３内でＸ線画像情報に変換される。そして当該Ｘ線画像情報は、図示しない配線等を経由して記録部８に送信され、記録される。
　保持装置４は、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部３を保持する機能を有している。保持装置４は、例えばＣアームと呼ばれるＣ文字の形状をしている。保持装置４は駆動部６により、寝台５の近傍で移動可能となっている。Ｘ線発生部２とＸ線検出部３とは、保持装置４に保持されることにより互いに対向する位置に設けられている。従ってＸ線発生部２とＸ線検出部３との間に被検体１２を配置することができる。
　本実施形態においてはＸ線発生部２及びＸ線検出部３が「Ｘ線撮影部」を構成する。つまり保持装置４はＸ線撮影部を保持する機能を有しているともいえる。
　寝台５は、Ｘ線撮影を行う被検体１２を載置する機能を有している。寝台５は駆動部６により被検体１２を載置した状態で上下左右前後方向（図１における紙面上下、紙面左右、及び紙面前後方向）に移動可能となっている。
　駆動部６は、保持装置４及び寝台５を駆動させる機能を有している。駆動部６は、保持装置４及び寝台５を別々に駆動させることが可能である。つまり駆動部６は、保持装置４と寝台５を同時に駆動させることが可能であるし、保持装置４と寝台５のいずれか一方のみを駆動させることも可能である。
　位置検出部７は、Ｘ線撮影部によりＸ線撮影がされたときの保持装置４及び寝台５の位置を検出する機能を有している。位置検出は、例えば予め所定の座標軸を決めておき、その座標軸上で保持装置４と寝台５がどこに位置するかを検出することにより行う。また制御部１０から駆動部６に送られた制御信号に基づいて位置検出を行うことも可能である。
　Ｘ線撮影がされたか否かは例えば操作部９によるＸ線撮影開始の入力信号に基づき、制御部１０が制御を開始したかどうかで認識することが可能である。或いはＸ線撮影部が稼働したか否かをセンサ等で検出することでＸ線撮影の有無を検出することも可能である。
　なお本実施形態において「Ｘ線撮影されたとき」とは、Ｘ線発生部２により被検体１２に対してＸ線が発生されたとき、及びＸ線検出部３により被検体１２を透過したＸ線が検出されたときのいずれかの場合をいう。
　記録部８は、位置検出部７による位置検出結果、及びＸ線検出部３による検出結果を記録する機能を有している。本実施形態において記録部８は、位置検出部７から位置検出結果が送信されてくる度に、その位置検出結果を所定の識別子と関連付けて記録する。識別子は例えば番号（Ｎｏ．１、Ｎｏ．２・・・・・）や位置検出部７により位置検出がされたときの時刻等である。すなわち、識別子とは、各位置検出結果を識別することを可能とする指標である。なお、本実施形態における識別子は、このように順序付け可能なもの（時系列に記録可能とするもの）としてもよい。
　また本実施形態において、記録部８は、Ｘ線撮影部により得られた被検体１２のＸ線画像と、当該Ｘ線画像が撮影された状態において位置検出部７により検出された検出結果とを関連付けて記録する機能を有している。この関連付けは、例えば以下のように行われる。操作部９からＸ線撮影開始の入力があった場合、その入力信号に基づき、位置検出部７が保持装置４及び寝台５の位置検出を行い、その結果を記録部８に送信する。一方、Ｘ線撮影部は、その入力信号に基づき、Ｘ線撮影を開始し、Ｘ線画像情報を記録部８に送信する。そして記録部８では、同じ入力信号に基づく位置検出結果とＸ線画像情報とを関連付けて記憶しておく。
　操作部９は、Ｘ線撮影部によるＸ線撮影の開始・停止の指示入力や、保持装置４や寝台５の移動指示の入力等、Ｘ線撮影システム１の各種動作内容を入力するために用いられる。それによりＸ線撮影システム１に所望の動作を実行させることができる。本実施形態において、操作部９には少なくともオートポジショニングスイッチ９ａ、Ｕｎｄｏスイッチ９ｂ、及びＲｅｄｏスイッチ９ｃが設けられている。また操作部９は別体でマウスやキーボード等の入力手段を含んでもよい。
　オートポジショニングスイッチ９ａが押下されると、Ｘ線撮影の有無に関係なく、位置検出部７により現時点の保持装置４と寝台５の位置が検出される。当該位置は記録部８において所定の識別子と関連付けられて記録される。このように１つのオートポジショニングスイッチ９ａを設けるだけで、従来のようにスイッチやテンキ―等の様々な操作部を複数回操作しなくとも保持装置４と寝台５の位置を記録することが可能となる。
　Ｕｎｄｏスイッチ９ｂが押下されると、制御部１０は、記録部８に記録された保持装置４及び寝台５の位置を識別子に対応する順序（たとえば、時系列の順序）で読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部６を駆動させる。その結果、記録部８に記録された順序で保持装置４及び寝台５の位置を変更することが可能となる。このように１つのＵｎｄｏスイッチ９ｂを設けるだけで、従来のようにスイッチやテンキ―等の様々な操作部を複数回操作しなくとも保持装置４と寝台５の位置を順次再現することが可能となる。本実施形態においてＵｎｄｏスイッチ９ｂが「第１スイッチ」を構成する。
　Ｒｅｄｏスイッチ９ｃが押下されると、制御部１０は、記録部８に記録された保持装置４及び寝台５の位置を識別子に対応する順序とは逆の順序（たとえば、時系列と逆の順序）で読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部６を駆動させる。その結果、記録部８に記録された順序とは逆の順序で保持装置４及び寝台５の位置を変更することが可能となる。このように１つのＲｅｄｏスイッチ９ｃを設けるだけで、従来のようにスイッチやテンキ―等の様々な操作部を複数回操作しなくとも保持装置４と寝台５の位置を順次再現することが可能となる。本実施形態においてＲｅｄｏスイッチ９ｃが「第２スイッチ」を構成する。
　なお、Ｕｎｄｏスイッチ９ｂまたはＲｅｄｏスイッチ９ｃの押下に伴う制御部１０の制御は、識別子に対応する順序で保持装置４及び寝台５の位置を読み出すことに限られない。例えばＵｎｄｏスイッチ９ｂがｍ回押下された場合、制御部１０は、１番目～ｍ－１番目の識別子に対応する保持装置４及び寝台５の位置を経由せずに、ｍ番目の識別子に対応する保持装置４及び寝台５の位置になるよう駆動部６を駆動させる制御を行うことも可能である。
　制御部１０は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、及び駆動部６等、Ｘ線撮影システム１の各構成の動作を制御する機能を有している。制御部１０は、操作部９からの入力等により各構成の制御を開始・停止させることができる。
　表示部１１は、Ｘ線撮影の結果（Ｘ線画像）や、記録部８に記録された位置検出に関する情報を表示させる機能を有している。表示部１１は、例えばモニタ等の表示装置からなる。また本実施形態において、表示部１１はＸ線撮影システム１の一部として説明を行うが、これに限られない。例えばＸ線撮影システム１とは別に設けられたコンピュータのモニタにＸ線画像等を表示させることも可能である。
＜Ｘ線撮影システム１の記録動作＞
　次に図２を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の記録動作について述べる。なお以下の記録動作に際して、上述のオートポジショニングスイッチ９ａが押下されることはないものとする。
　まず寝台５に被検体１２を載置する。そして術者は操作部９を操作し、保持装置４や寝台５が所望の位置（撮影に適した位置）となるように移動させる。このようにしてＸ線撮影を行うことができる状態を準備する（Ｓ１０）。
　次に、操作部９よりＸ線撮影を行う旨の入力がなされると、Ｘ線発生部２は被検体１２に対してＸ線を照射する。そしてＸ線検出部３は、被検体１２を透過したＸ線を検出し、当該Ｘ線に基づいてＸ線画像情報を形成する（Ｓ１１）。Ｘ線画像情報は記録部８に送信される。
　また、操作部９よりＸ線撮影を行う旨の入力がなされると、位置検出部７は、その入力があったときの保持装置４及び寝台５の位置（以下、「撮影位置」という場合がある）を検出する（Ｓ１２）。位置検出の結果は記録部８に送信される。Ｓ１１とＳ１２のステップは操作部９からの入力をトリガーとしてほぼ同時に実行される。
　記録部８は、Ｓ１２で検出された撮影位置と識別子とを関連付けて記録する（Ｓ１３）。本実施形態においては、１回目の撮影に関する撮影位置を示す識別子として「Ｎｏ．１」を用いる。２回目、３回目、・・・・、ｎ回目までの撮影に関する撮影位置を示す識別子は順にＮｏ．２、Ｎｏ．３、・・・・・Ｎｏ．ｎとなる。
　また記録部８は、Ｓ１１で撮影されたＸ線画像情報とＳ１２で検出された撮影位置とを関連付けて記録する（Ｓ１４）。この記録は操作部９からの１回目の撮影開始の入力信号により得られたＸ線画像情報と検出された撮影位置とを関連付けることにより行われる。なおＳ１３及びＳ１４はどちらが先に行われてもよい。また同時に行われてもよい。
　Ｓ１４までの処理を行うことにより、Ｘ線画像情報はＳ１３の識別子とも関連付けられることとなる。
　そしてＸ線撮影を異なる位置や角度等で行いたい場合、Ｓ１０～Ｓ１４までの動作を繰り返す（Ｓ１５でＮの場合）。つまり保持装置４や寝台５を移動させ、再度Ｘ線撮影や位置検出を行う。
　Ｘ線撮影が完了した場合（操作部９からＸ線撮影開始の指示が無い場合、或いはＸ線撮影完了の指示がなされた場合等。Ｓ１５でＹの場合）、制御部１０により記録部８による記録処理は停止される。
　このように複数回のＸ線撮影を行うことにより、記録部８には、その回数に対応する位置検出結果が記録されることとなる。
＜Ｘ線撮影システム１の再現動作＞
　次に図３、図４を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の再現動作について述べる。なお以下の説明では先の記録動作において、ｎ回撮影が行われ、記録部８には、Ｎｏ．１～Ｎｏ．ｎの識別子が付されたｎ個の撮影位置の検出結果が記録されているとする。また以下の説明では、先に撮影したｎ回のうち、いずれかの回と同じ保持装置４及び寝台５の配置で再度撮影をしたい状況（例えば、撮影時に被検体１２が動いたため、所望の画像が撮影できているか不明な場合）であるとする。
　まず操作部９等の入力に基づき、制御部１０は、Ｎｏ．１からＮｏ．ｎまでの番号を表示部１１の表示領域１１ａに表示させる（Ｓ１６、図４）。なお表示されるものは番号に限られない。例えばＸ線撮影を行った時間や、撮影位置を表すデータ等が表示されてもよい。
　次に術者が操作部９等により（例えばマウスにより表示部１１に表示されたポインティングデバイス１１ｃを操作することにより）、ある番号を選択する（Ｓ１７）。すると表示部１１の表示領域１１ｂには、その番号に対応するＸ線画像が表示される（Ｓ１８、図４）。
　術者はそのＸ線画像を観察し、再度撮影を行いたい画像であるか否かを判断する。
　再度の撮影を行う場合（Ｓ１９でＹの場合）、ある番号が選択された状態で例えばＵｎｄｏスイッチ９ｂやＲｅｄｏスイッチ９ｃを押下することで、制御部１０は、通常の順次再現ではなく、その選択された番号に対応する撮影位置を記録部８から読み出して再現（他の番号をスキップして再現）するように駆動部６の動作を制御する（Ｓ２０）。また押下されるスイッチは例えばオートポジショニングスイッチ９ａでもよい。
　なお、表示部１１に表示された番号のいずれも選択されていない場合には、Ｕｎｄｏスイッチ９ｂやＲｅｄｏスイッチ９ｃは前述の機能を実行する。すなわち、番号選択がなされていない状態でＵｎｄｏスイッチ９ｂが押下される毎に、制御部１０は、保持装置４及び寝台５をＮｏ．１に対応する撮影位置からＮｏ．ｎに対応する撮影位置まで順に移動させるよう駆動部６を制御する。その際、表示領域１１ｂにその番号に対応するＸ線画像を表示させることも可能である。
　一方、表示された画像が再度撮影を行いたい画像でない場合には（Ｓ１９でＮの場合）、操作部９等を操作し、異なる番号を選択する。
＜第１実施形態の作用効果＞
　本実施形態においては、Ｘ線撮影システム１が被検体１２に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置４と、被検体１２が載置される寝台５と、保持装置４及び寝台５を移動する駆動部６とを有する。また位置検出部７は、Ｘ線撮影部によりＸ線撮影がされたときの保持装置４及び寝台５の位置を検出する機能を有している。また記録部８は、位置検出部７による検出結果を識別子（番号等）と関連付けて記録する機能を有している。更に本実施形態におけるＸ線撮影システム１は、操作部９からの指示に基づき、記録部８から検出結果を読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部６を駆動させる制御部１０を有する。
　従って、Ｘ線撮影をトリガーとして保持装置４や寝台５の任意の位置を簡易に記録・再現することができる。
　また本実施形態においては、記録部８がＸ線撮影部により得られた被検体１２のＸ線画像と、当該Ｘ線画像が撮影された状態において位置検出部７によって検出された検出結果とを関連付けて記録することができる。
　従って、保持装置４や寝台５の位置再現を行う場合にＸ線画像を参照することができることから任意の位置を選択することが容易となる。
　また本実施形態においては、操作部９が制御部１０に対して、記録部８に記録された検出結果を識別子に対応する順序で読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部６を駆動させる制御を行う指示をするためのＵｎｄｏスイッチ９ｂ（第１スイッチ）を有する。また操作部９が制御部１０に対して、記録部８に記録された検出結果を識別子に対応する順序とは逆の順序で読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部６を駆動させる制御を行う指示をするためのＲｅｄｏスイッチ９ｃ（第２スイッチ）を有する。
　従って、保持装置４や寝台５の複数の撮影位置を順次に再現する場合に、撮影位置を変更する度に番号を入力する必要がなくなることから保持装置４や寝台５の任意の位置を簡易に再現できる。
＜第２実施形態＞
　次に図５、図６を用いて第２実施形態に係るＸ線撮影システム１の構成について説明する。本実施形態においては第１実施形態と同様の構成も多いため、異なる構成を中心に説明を行う。
　Ｈｙｂｒｉｄ手技を行う場合、通常は保持装置４や寝台５を術者が望む位置に固定して手技を進める。一方、Ｘ線撮影のために保持装置４や寝台５の位置を一時的に変更する場合がある。その場合、Ｘ線撮影を行った後に、術者が望む位置に簡易に戻すことが望まれる。
　本実施形態においてはそのように術者の望む位置に保持装置４や寝台５を簡易に戻すことができる構成について説明を行う。
＜装置構成＞
　本実施形態に係るＸ線撮影システム１は、第１実施形態と同様、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、保持装置４、寝台５、駆動部６、位置検出部７、記録部８、操作部９、制御部１０、表示部１１を有する。
　Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、保持装置４、寝台５、駆動部６、操作部９、制御部１０は第１実施形態とほぼ同様の機能を有するため詳細な説明を省略する。
　本実施形態において、位置検出部７は、駆動部６が所定時間以上駆動しなかったときの保持装置４及び寝台５の位置を検出する機能を有している。位置検出は、第１実施形態と同様に、例えば予め所定の座標軸を決めておき、その座標軸上で保持装置４と寝台５がどこに位置するかを検出することにより行う。
　駆動部６が所定時間以上駆動していないかは、例えば制御部１０が駆動部６の動作制御を停止してから所定時間経過したかどうかで認識することが可能である。具体的には、制御部１０が駆動部６の動作制御を停止したことを検知すると、位置検出部７は時間計測を開始する。その計測時間が所定時間を超えたときに位置検出部７により位置検出が行われる。
　所定時間は、操作部９等を介して検査の都度入力することが可能である。所定時間は、例えば過去に行われた手技における平均時間を基に決定する。
　また保持装置４や寝台５にセンサを設け、当該センサが保持装置４や寝台５の駆動を所定時間以上検知しなかったことにより、駆動部６が駆動していないことを認識することも可能である。
　記録部８は、位置検出部７による位置検出結果を記録する機能を有している。本実施形態においては位置検出結果とＸ線画像とが関連付けて記録されることはない。
　表示部１１は、Ｈｙｂｒｉｄ手技における撮影画像や、記録部８に記録された位置検出に関する情報を表示させる機能を有している。
＜Ｘ線撮影システム１の記録動作＞
　次に図５を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の記録動作について述べる。なお以下の記録動作に際して、上述のオートポジショニングスイッチ９ａが押下されることはないものとする。
　まず寝台５に被検体１２を載置する。そして術者は操作部９を操作し、保持装置４や寝台５が所望の位置（Ｈｙｂｒｉｄ手技に適した位置）となるように移動させる。このようにしてＨｙｂｒｉｄ手技を行う状態を準備する。そして術者は手技を開始する（Ｓ３０）。
　Ｓ３０において、保持装置４及び寝台５の移動がなされなくなると（制御部１０による駆動部６の動作制御が停止されると）、位置検出部７は、移動停止の時間計測を開始する（Ｓ３１）。なお時間計測中に制御部１０による駆動部６の動作制御が開始されると計測時間はリセットされる。そして制御部１０による駆動部６の動作制御が停止された場合に再度計測を開始する。
　そして、Ｓ３１での計測時間が所定時間を超えた場合（Ｓ３２でＹの場合）、位置検出部７は、そのときの保持装置４及び寝台５の位置を検出する（Ｓ３３）。
　一方、Ｓ３１での計測時間が所定時間を超えない場合（Ｓ３２でＮの場合）には、位置検出部７で時間計測が継続される。
　記録部８は、Ｓ３３で検出された位置と識別子とを関連付けて記録する（Ｓ３４）。本実施形態においては、１回目に検出された位置情報を示す識別子として「Ｎｏ．１」を用いる。２回目、３回目、・・・・・ｎ回目までに検出された位置情報を示す識別子は順にＮｏ．２、Ｎｏ．３・・・・・Ｎｏ．ｎとなる。
＜Ｘ線撮影システム１の再現動作＞
　次に図６を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の再現動作について述べる。なお以下の説明では先の記録動作において、ｎ回位置検出が行われ、記録部８には、Ｎｏ．１～Ｎｏ．ｎまでｎ個の保持装置４及び寝台５の位置検出結果が記録されているとする。
　本実施形態では、術者が保持装置４及び寝台５を移動させて被検体１２のＸ線撮影を行った結果、３回目の位置検出がなされた状態で再度手技を開始したいと考えた場合について説明を行う。
　まず操作部９等の入力に基づき、制御部１０は、Ｎｏ．１からＮｏ．ｎまでの番号を表示部１１の表示領域１１ａに表示させる（Ｓ３５）。
　次に術者が操作部９等により、例えばＮｏ．３を選択する（Ｓ３６）。
　そして当該番号が選択された状態で、例えばＵｎｄｏスイッチ９ｂやＲｅｄｏスイッチ９ｃを押下することで、制御部１０は、通常の順次再現ではなく、その選択された番号に対応する撮影位置を記録部８から読み出して再現（他の番号をスキップして再現）するように駆動部６の動作を制御する（Ｓ３７）。
＜第２実施形態の作用効果＞
　本実施形態においては、Ｘ線撮影システム１が被検体１２に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置４と、被検体１２が載置される寝台５と、保持装置４及び寝台５を移動する駆動部６とを有する。また位置検出部７は、駆動部６が所定時間以上駆動しなかったときの保持装置４及び寝台５の位置を検出する機能を有している。また記録部８は、位置検出部７による検出結果を識別子と関連付けて記録する機能を有している。更に本実施形態におけるＸ線撮影システム１は、操作部９からの操作指示に基づき、記録部８から検出結果を読み出し、当該検出結果に基づいて駆動部６を駆動させる制御部１０を有する。
　従って、駆動部６が所定時間動いていないことをトリガーとして保持装置４や寝台５の任意の位置を簡易に記録・再現することができる。
＜各実施形態に共通の事項＞
　第１実施形態及び第２実施形態に記載の構成については適宜組み合わせることが可能である。
　例えば、位置検出部７で位置検出を行うトリガーをＸ線撮影と駆動部６の双方の駆動状態とすることも可能である。このように位置検出を行うための条件を増やしたとしても、実施形態の構成を用いることで保持装置４や寝台５の任意の位置を簡易に記録することが可能である。
　また記録部８に記録される情報に対して、更に患者ＩＤを関連付けることも可能である。このように患者ＩＤと関連付けておくことで、同一患者に対して複数回検査等を行う場合において、過去の検査における保持装置４や寝台５の位置を容易に再現できることから撮影等の迅速化を図ることができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１　Ｘ線撮影システム
　２　Ｘ線発生部
　３　Ｘ線検出部
　４　保持装置
　５　寝台
　６　駆動部
　７　位置検出部
　８　記録部
　９　操作部
　１０　制御部
　１１　表示部
　１２　被検体

Claims (4)

  1. 　被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、被検体が載置される寝台と、前記保持装置及び前記寝台を移動する駆動部とを有するＸ線撮影システムにおいて、
    　前記Ｘ線撮影部によりＸ線撮影がされたとき、又は前記駆動部が所定時間以上駆動しなかったときの少なくとも一方における前記保持装置及び前記寝台の位置を検出する位置検出部と、
    　前記位置検出部により検出された前記保持装置及び前記寝台の位置を時系列に沿って記録する記録部と、
    　前記時系列に沿って記録された前記保持装置及び前記寝台の位置を、時系列の順序、又は時系列と逆の順序で選択する操作部と、
    　前記操作部からの指示に基づき、前記記録部から前記検出結果を読み出し、当該検出結果に基づいて前記駆動部を駆動させる制御部と、
    　を有することを特徴とするＸ線撮影システム。
  2. 　被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、被検体が載置される寝台と、前記保持装置及び前記寝台を移動する駆動部とを有するＸ線撮影システムにおいて、
    　前記Ｘ線撮影部によりＸ線撮影がされたときの前記保持装置及び前記寝台の位置を検出する位置検出部と、
    　前記位置検出部による検出結果を識別子と関連付けて記録する記録部と、
    　操作部と、
    　前記操作部からの指示に基づき、前記記録部から前記検出結果を読み出し、当該検出結果に基づいて前記駆動部を駆動させる制御部と、
    　を有することを特徴とするＸ線撮影システム。
  3. 　前記識別子は順序付け可能であって、
    　前記操作部は、
    　前記制御部に対して、前記記録部に記録された検出結果を前記識別子に対応する順序で読み出し、当該検出結果に基づいて前記駆動部を駆動させる制御を行う指示をするための第１スイッチと、
    　前記制御部に対して、前記記録部に記録された検出結果を前記識別子に対応する順序とは逆の順序で読み出し、当該検出結果に基づいて前記駆動部を駆動させる制御を行う指示をするための第２スイッチと、
    　を有することを特徴とする請求項２記載のＸ線撮影システム。
  4. 　前記記録部は、前記Ｘ線撮影部により得られた前記被検体のＸ線画像と、当該Ｘ線画像が撮影された状態において前記位置検出部によって検出された検出結果とを関連付けて記録することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影システム。
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