JP2006141577A - 搬送装置および断層像撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】クレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行を好適に行うと共にガントリとテーブルの干渉防止を好適に行う。
【解決手段】マイクロプロセッサ３５は、クレードル水平移動機構２１ｃとテーブル水平移動機構２１ｉとを連動制御し、クレードル２０ｃの水平移動とテーブル２０ｉの水平移動を並行して実行すると共に、操作者がテーブル高さやチルト角を変更しようとすると、その変更後の状態になったときに現在のテーブル２０ｉのスキャン時位置でテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉するか否かを計算し、干渉すると予想される場合には干渉しない位置までテーブル２０ｉをアウトさせる。
【効果】Ｘ線ＣＴ装置やＭＲ装置などに利用できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬送装置および断層像撮影装置に関し、さらに詳しくは、クレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行を好適に行うことが出来る搬送装置および断層像撮影装置ならびにガントリとの干渉防止を好適に行うことが出来る断層像撮影装置に関する。

従来、被検体を乗せて水平移動可能なクレードルと、そのクレードルを支持し自らも水平移動可能なテーブルと、そのテーブルを昇降させる支持台とを具備した搬送装置およびＸ線ＣＴ装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００４−２０８９５３号公報

上記従来の搬送装置およびＸ線ＣＴ装置では、クレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行やガントリとの干渉防止について十分な考慮がされていなかった。
そこで、本発明の目的は、クレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行を好適に行うことが出来る搬送装置および断層像撮影装置、並びに、ガントリとの干渉防止を好適に行うことが出来る搬送装置および断層像撮影装置を提供することにある。

第１の観点では、本発明は、被検体を乗せて水平移動するためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードルの水平移動と前記テーブルの水平移動とを同時実行可能に前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを連動制御する制御手段とを具備したことを特徴とする搬送装置を提供する。
上記第１の観点による搬送装置では、クレードル水平移動手段とテーブル水平移動手段とを連動制御するため、クレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行を好適に行うことが出来る。

第２の観点では、本発明は、上記第１の観点による搬送装置において、前記制御手段は、クレードル目標位置とテーブル目標位置とを定め、前記テーブル水平移動手段により前記テーブルを水平移動させて前記テーブル目標位置に到達させ、前記クレードル水平移動手段により前記クレードルを水平移動させて前記クレードル目標位置に到達させ、且つ、前記テーブルの到達と前記クレードルの到達とが同時になるように水平移動速度を制御することを特徴とする搬送装置を提供する。
上記第２の観点による搬送装置では、クレードルとテーブルとが水平移動を同時に停止するため、クレードルとテーブルの停止を操作者が明確に認識でき、安全性を向上できる。

第３の観点では、本発明は、上記第１の観点による搬送装置において、前記制御手段は、前記テーブルの減速時にその減速分を補うように前記クレードルを加速することを特徴とする搬送装置を提供する。
上記第３の観点による搬送装置では、テーブルの減速時でも被検体が感じる水平移動速度は一定であるため、速度変動による不快感を被検体に与えないで済む。

第４の観点では、本発明は、上記第１の観点による搬送装置において、前記制御手段は、前記テーブルを水平移動したとき、同時に、前記テーブルの水平移動量だけ逆方向に前記クレードルを水平移動することを特徴とする搬送装置を提供する。
上記第４の観点による搬送装置では、クレードルを一定位置に保ったままで、テーブルを水平移動することが出来る。

第５の観点では、本発明は、被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードルの水平移動と前記テーブルの水平移動とを同時実行可能に前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを連動制御する制御手段とを具備したことを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第５の観点による断層像撮影装置では、クレードル水平移動手段とテーブル水平移動手段とを連動制御するため、クレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行を好適に行うことが出来る。

第６の観点では、本発明は、上記第５の観点による断層像撮影装置において、前記制御手段は、クレードル目標位置とテーブル目標位置とを定め、前記テーブル水平移動手段により前記テーブルを水平移動させて前記テーブル目標位置に到達させ、前記クレードル水平移動手段により前記クレードルを水平移動させて前記クレードル目標位置に到達させ、且つ、前記テーブルの到達と前記クレードルの到達とが同時になるように水平移動速度を制御することを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第６の観点による断層像撮影装置では、クレードルとテーブルとが水平移動を同時に停止するため、クレードルとテーブルの停止を操作者が明確に認識でき、安全性を向上できる。

第７の観点では、本発明は、上記第５の観点による断層像撮影装置において、前記制御手段は、前記テーブルの減速時にその減速分を補うように前記クレードルを加速することを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第７の観点による断層像撮影装置では、テーブルの減速時でも被検体が感じる水平移動速度は一定であるため、速度変動による不快感を被検体に与えないで済む。

第８の観点では、本発明は、上記第５の観点による断層像撮影装置において、前記制御手段は、前記テーブルを水平移動したとき、同時に、前記テーブルの水平移動量だけ逆方向に前記クレードルを水平移動することを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第８の観点による断層像撮影装置では、クレードルを一定位置に保ったままで、テーブルを水平移動することが出来る。

第９の観点では、本発明は、被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、現在チルト角および現在テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めると共にチルト角またはテーブル高さが変更されて前記ガントリと前記テーブルとが干渉すると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第９の観点による断層像撮影装置では、現在の状態が維持された場合に最適のスキャン時位置を定めることが出来ると共に、チルト角またはテーブル高さが変更された場合でもガントリとテーブルの干渉を好適に防止することが出来る。

第１０の観点では、本発明は、被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、スキャン部位またはスキャン条件を基に前記テーブルのスキャン時位置を定めると共にチルト角またはテーブル高さが変更されて前記スキャン時位置が適当でなくなると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第１０の観点による断層像撮影装置では、計画されたスキャン部位またはスキャンプロトコル等のスキャン条件が維持された場合に最適のスキャン時位置を定めることが出来ると共に、チルト角またはテーブル高さが変更された場合でもガントリとテーブルの干渉を好適に防止することが出来る。

第１１の観点では、本発明は、被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、最大チルト角および現在テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めると共にテーブル高さが変更されて前記ガントリと前記テーブルとが干渉すると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第１１の観点による断層像撮影装置では、最大チルト角までガントリがチルトされた場合でもガントリにテーブルが干渉しないスキャン時位置を定めることが出来ると共に、テーブル高さが変更された場合でもガントリとテーブルの干渉を好適に防止することが出来る。

第１２の観点では、本発明は、被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、現在チルト角および前記クレードルが現在イン可能な最低テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めると共にチルト角が変更されて前記ガントリと前記テーブルとが干渉すると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第１２の観点による断層像撮影装置では、クレードルが現在イン可能な最低テーブル高さまでテーブルが下げられた場合でもガントリにテーブルが干渉しないスキャン時位置を定めることが出来ると共に、チルト角が変更された場合でもガントリとテーブルの干渉を好適に防止することが出来る。

第１３の観点では、本発明は、被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、最大チルト角および最大チルト角の状態で前記クレードルがイン可能な最低テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めることを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第１３の観点による断層像撮影装置では、最悪条件の下でもガントリにテーブルが干渉しない位置をスキャン時位置として定めるので、どのようなチルト角やテーブル高さ（但し、最大チルト角の状態でクレードルがイン可能な最低テーブル高さ以上）でもガントリとテーブルの干渉を防止することが出来る。なお、スキャン可能範囲を広げる必要がある場合には、スキャン部位や実際のチルト角やテーブル高さに応じてガントリと干渉しない範囲でテーブルをインさせてもよい。

第１４の観点では、本発明は、上記第９から上記第１３のいずれかの観点による断層像撮影装置において、前記制御手段は、チルト角またはテーブル高さが変更されて前記ガントリと前記クレードルとが干渉すると予想される場合にはチルト角またはテーブル高さの変更動作を停止することを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第１４の観点による断層像撮影装置では、ガントリとクレードルとが干渉すると予想される場合にはチルト角またはテーブル高さの変更動作を停止するので、ガントリとクレードルの干渉を未然に防止することが出来る。

第１５の観点では、本発明は、上記第５から上記第１４のいずれかの観点による断層像撮影装置において、前記テーブルを２段以上具備することを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
テーブルをテレスコピック式に多段構成としてもよい。この場合は、最もイン側に飛び出すテーブルについて上記第５から上記第１４の観点を適用すればよい。

第１６の観点では、本発明は、上記第５から上記第１５のいずれかの観点による断層像撮影装置において、前記断層像撮影装置がＸ線ＣＴ装置であることを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第１６の観点による断層像撮影装置では、Ｘ線ＣＴ撮影時のクレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行を好適に行うことが出来る。また、ガントリとテーブルの干渉防止を好適に行うことが出来る。

第１７の観点では、本発明は、上記第１６の観点による断層像撮影装置において、前記制御手段は、スカウトスキャン、アキシャルクラスタースキャンまたはヘリカルスキャン時に、前記テーブルと前記クレードルとを同時に水平移動することを特徴とする断層像撮影装置を提供する。
上記第１７の観点による断層像撮影装置では、スカウトスキャン、アキシャルクラスタースキャンまたはヘリカルスキャン時のスキャン可能範囲を広げることが出来る。
なお、アキシャルクラスタースキャンとは、異なるスライス位置でのアキシャルスキャンを連続的に行うスキャン動作をいう。

本発明の搬送装置および断層像撮影装置によれば、クレードルの水平移動とテーブルの水平移動の同時実行を好適に行うことが出来る。また、ガントリとテーブルの干渉防止を好適に行うことが出来る。

以下、図に示す実施の形態により本発明をさらに詳細に説明する。なお、これにより本発明が限定されるものではない。

図１は、実施例１に係るＸ線ＣＴ装置１００の要部斜視図である。
このＸ線ＣＴ装置１００は、被検体の断層像を撮影するためのガントリ１０と、被検体を乗せてガントリ１０の空洞部に被検体を入れるためのクレードル２０ｃと、クレードル２０ｃが水平移動できるようにクレードル２０ｃを支持するテーブル２０ｉと、テーブル２０ｉが水平移動できるようにテーブル２０ｉを支持すると共に高さを変更可能な支持台２０ｔと、クレードル２０ｃを水平移動させるためのクレードル水平移動機構２１ｃと、テーブル２０ｉを水平移動させるためのテーブル水平移動機構２１ｉと、テーブル２０ｉの高さを変えるためのテーブル上下移動機構２１ｔと、クレードル水平移動機構２１ｃとテーブル水平移動機構２１ｉとテーブル上下移動機構２１ｔとを制御する制御装置３０と、操作者が操作するアップボタン１１，ダウンボタン１２，インボタン１３，アウトボタン１４，セットボタン１５およびホームボタン１６とを具備している。

アップボタン１１を放しているとＢｕ信号が「Ｌ」になり、押しているとＢｕ信号が「Ｈ」になる。
ダウンボタン１２を放しているとＢｄ信号が「Ｌ」になり、押しているとＢｄ信号が「Ｈ」になる。
インボタン１３を放しているとＢｉ信号が「Ｌ」になり、押しているとＢｉ信号が「Ｈ」になる。
アウトボタン１４を放しているとＢｏ信号が「Ｌ」になり、押しているとＢｏ信号が「Ｈ」になる。

セットボタン１５を放している（オフしている）とＢｓ信号が「Ｌ」になり、押している（オンしている）とＢｓ信号が「Ｈ」になる。Ｂｓ信号は、マイクロプロセッサ３５に入力される。
ホームボタン１６を放しているとＢｈ信号が「Ｌ」になり、押しているとＢｈ信号が「Ｈ」になる。Ｂｈ信号は、マイクロプロセッサ３５に入力される。

マイクロプロセッサ３５は、上下移動制御部３３からフィードバックされるテーブル上下位置Ｐｙをモニタしており、アップボタン１１によるテーブル上昇を停止するときはＭｕ信号を「Ｌ」にし，許可するときはＭｕ信号を「Ｈ」にしている。また、ダウンボタン１２によるテーブル下降を停止するときはＭｄ信号を「Ｌ」にし，許可するときはＭｄ信号を「Ｈ」にしている。さらに、水平移動制御部３４からフィードバックされるクレードル水平位置Ｐzcおよびテーブル水平位置Ｐziをモニタしており、インボタン１３によるクレードル２０ｃおよび／またはテーブル２０ｉのイン動作（ガントリ１０の空洞部に入れる方向の水平移動動作）を停止するときはＭｉ信号を「Ｌ」にし，許可するときはＭｉ信号を「Ｈ」にしている。また、アウトボタン１４によるクレードル２０ｃおよび／またはテーブル２０ｉのアウト動作（ガントリ１０の空洞部から出す方向の水平移動動作）を停止するときはＭｏ信号を「Ｌ」にし，許可するときはＭｏ信号を「Ｈ」にしている。

また、マイクロプロセッサ３５は、セットボタン１５が押されたときのセット動作、ホームボタン１６が押されたときのホーム動作、スカウトスキャン，アキシャルクラスタースキャン，ヘリカルスキャン時のクレードル２０ｃおよび／またはテーブル２０ｉの水平移動動作のために適宜Ｐｕ信号，Ｐｄ信号，Ｐｉ信号およびＰｏ信号に「Ｈ／Ｌ」を出力する。

アンド回路３１ｕはＢｕ信号とＭｕ信号の論理積を出力し、その論理積とＰｕ信号はオア回路３０ｕを介して上下移動制御部３３に入力される。
アンド回路３１ｄはＢｄ信号とＭｄ信号の論理積を出力し、その論理積とＰｄ信号はオア回路３０ｄを介して上下移動制御部３３に入力される。
アンド回路３１ｉはＢｉ信号とＭｉ信号の論理積を出力し、その論理積とＰｉ信号はオア回路３０ｉを介して水平移動制御部３４に入力される。
アンド回路３１ｏはＢｏ信号とＭｏ信号の論理積を出力し、その論理積とＰｏ信号はオア回路３０ｏを介して水平移動制御部３４に入力される。

上下移動制御部３３は、オア回路３０ｕからの入力が「Ｈ」ならテーブル２０ｉを上げるようにテーブル上下移動機構２１ｔを制御し、オア回路３０ｄからの入力が「Ｈ」ならテーブル２０ｉを下げるようにテーブル上下移動機構２１ｔを制御する。
水平移動制御部３４は、オア回路３０ｉからの入力が「Ｈ」ならクレードル２０ｃおよび／またはテーブル２０ｉをイン動作させるようにクレードル水平移動機構２１ｃおよび／またはテーブル水平移動機構２０ｉを制御し、オア回路３０ｏからの入力が「Ｈ」ならクレードル２０ｃおよび／またはテーブル２０ｉをアウト動作させるようにクレードル水平移動機構２１ｃおよび／またはテーブル水平移動機構２０ｉを制御する。

図２は、マイクロプロセッサ３５によるクレードル水平移動機構２１ｃとテーブル水平移動機構２１ｉの連動制御の第１例を示す説明図である。
セットボタン１５またはホームボタン１６が押されると、クレードル水平移動機構２１ｃを制御してクレードル２０ｃをクレードル現在位置からクレードル目標位置へ向けて動かしクレードル目標位置に到達させる。それと並行して、テーブル水平移動機構２１ｉを制御してテーブル２０ｉをテーブル現在位置からテーブル目標位置へ向けて動かしテーブル目標位置に到達させる。そして、テーブル２０ｉの到達とクレードル２０ｃの到達とが同時になるようにテーブル水平移動速度Ｖｉおよびクレードル移動速度Ｖｃを制御する。
なお、クレードル目標位置およびテーブル目標位置は、セット動作時では各スキャン時位置であり、ホーム動作時では被検体をクレードル２０ｃに乗降させるのに適した各位置である。
このように連動制御すれば、クレードル２０ｃとテーブル２０ｉとが水平移動を同時に停止するため、水平移動の終了を操作者が明確に認識でき、安全性を向上できる。

図３は、マイクロプロセッサ３５によるクレードル水平移動機構２１ｃとテーブル水平移動機構２１ｉの連動制御の第２例を示す説明図である。
セットボタン１５またはホームボタン１６が押されると、テーブル水平移動機構２１ｉを制御してテーブル２０ｉをテーブル現在位置からテーブル目標位置へ向けて動かしテーブル目標位置に到達させる。それと並行して、クレードル水平移動機構２１ｃを制御してテーブル２０ｉの減速分を補うようにクレードル２０ｃを加速し、クレードル２０ｃをクレードル現在位置からクレードル目標位置へ向けて動かしクレードル目標位置に到達させる。
なお、クレードル目標位置およびテーブル目標位置は、セット動作時では各スキャン時位置であり、ホーム動作時では被検体をクレードル２０ｃに乗降させるのに適した各位置である。
このように連動制御すれば、テーブル２０ｉの減速時でも被検体が感じる水平移動速度は一定であるため、速度変動による不快感を被検体に与えないで済む。

図４〜図７は、マイクロプロセッサ３５によるガントリ１０とテーブル２０ｉの干渉防止制御の第１例を示す説明図である。
図４に示すように、マイクロプロセッサ３５は、現在チルト角Ｄｐおよび現在テーブル高さＨｐを監視し、このチルト角Ｄｐおよびテーブル高さＨｐの条件でガントリ１０とテーブル２０ｉとが干渉せず且つガントリ１０にテーブル２０ｉが最も近くなる位置を計算し、その位置をテーブル２０ｉのスキャン時位置として定める。そして、スキャン時には、テーブル２０ｉをスキャン時位置までインする。
図５に示すように、操作者がテーブル高さＨを変更しようとすると、その変更後のテーブル高さＨでテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉するか否かを計算し、干渉すると予想される場合には干渉しない位置までテーブル２０ｉをアウトさせる。その後、テーブル高さの変更を可能にする。
また、図６に示すように、操作者がチルト角θを変更しようとすると、その変更後のチルト角θでテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉するか否かを計算し、干渉すると予想される場合には干渉しない位置までテーブル２０ｉをアウトさせる。その後、チルト角の変更を可能にする。
このようにテーブル２０ｉを制御すれば、テーブル２０ｉとガントリ１０の干渉を好適に防止できる。

また、図７に示すように、マイクロプロセッサ３５は、テーブル２０ｉをアウトさせたとき、同時に、テーブル２０ｉの水平移動量だけ逆方向にクレードル２０ｃをインさせる。
これにより、クレードル２０ｃを一定位置に保ったままで、テーブル２０ｉをアウトさせることが出来る。

図８〜図１０は、マイクロプロセッサ３５によるガントリ１０とテーブル２０ｉの干渉防止制御の第２例を示す説明図である。
マイクロプロセッサ３５は、スキャン計画におけるスキャン部位またはスキャンプロトコル等を基にテーブル２０ｃのスキャン時位置を定める。
例えば、穿刺を行う場合には、図８に示すように、ガントリ１０から５０ｃｍ程度の距離をあけた位置をスキャン時位置として定める。これは、テーブル２０ｉが穿刺作業の邪魔にならないようにするためである。そして、スキャン時には、テーブル２０ｉをスキャン時位置までインする。図９に示すように、操作者がテーブル高さＨを変更しようとすると、その変更後のテーブル高さＨでテーブル２０ｉとガントリ１０の間に５０ｃｍ程度の距離をとれるか否かを計算し、５０ｃｍ程度の距離をとれないと予想される場合には５０ｃｍ程度の距離をとれる位置までテーブル２０ｉをアウトさせる。その後、テーブル高さの変更を可能にする。また、図１０に示すように、操作者がチルト角θを変更しようとすると、その変更後のチルト角θでテーブル２０ｉとガントリ１０の間に５０ｃｍ程度の距離をとれるか否かを計算し、５０ｃｍ程度の距離をとれないと予想される場合には５０ｃｍ程度の距離をとれる位置までテーブル２０ｉをアウトさせる。その後、チルト角の変更を可能にする。
このようにテーブル２０ｉを制御すれば、テーブル２０ｉとガントリ１０の干渉を好適に防止できる。

図１１〜図１２は、マイクロプロセッサ３５によるガントリ１０とテーブル２０ｉの干渉防止制御の第３例を示す説明図である。
図１１に示すように、マイクロプロセッサ３５は、現在テーブル高さＨｐを監視し、このテーブル高さＨｐと最大チルト角Ｄmaxの条件でガントリ１０とテーブル２０ｉとが干渉せず且つガントリ１０にテーブル２０ｉが最も近くなる位置を計算し、その位置をテーブル２０ｉのスキャン時位置として定める。そして、スキャン時には、テーブル２０ｉをスキャン時位置までインする。
図１２に示すように、操作者がテーブル高さＨを変更しようとすると、その変更後のテーブル高さＨおよび最大チルト角Ｄmaxでテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉するか否かを計算し、干渉すると予想される場合には干渉しない位置までテーブル２０ｉをアウトさせる。その後、テーブル高さの変更を可能にする。
なお、最大チルト角Ｄmaxを条件としているため、任意のチルト角に変更してもテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉することはない。
このようにテーブル２０ｉを制御すれば、テーブル２０ｉとガントリ１０の干渉を好適に防止できる。

図１３〜図１４は、マイクロプロセッサ３５によるガントリ１０とテーブル２０ｉの干渉防止制御の第４例を示す説明図である。
図１３に示すように、マイクロプロセッサ３５は、現在チルト角θｐを監視し、現在チルト角θｐとこのチルト角θｐでクレードル２０ｃがイン可能な最低テーブル高さＨminの条件でガントリ１０とテーブル２０ｉとが干渉せず且つガントリ１０にテーブル２０ｉが最も近くなる位置を計算し、その位置をテーブル２０ｉのスキャン時位置として定める。そして、スキャン時には、テーブル２０ｉをスキャン時位置までインする。
図１４に示すように、操作者がチルト角θを変更しようとすると、変更後のチルト角θおよびそのチルト角θでクレードル２０ｃがイン可能な最低テーブル高さＨmin’の条件でテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉するか否かを計算し、干渉すると予想される場合には干渉しない位置までテーブル２０ｉをアウトさせる。その後、チルト角の変更を可能にする。
なお、クレードル２０ｃがイン可能な最低テーブル高さＨminあるいはＨmin’を条件としているため、任意のテーブル高さＨ（当然ながら最低テーブル高さＨminあるいはＨmin’以上）に変更してもテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉することはない。
このようにテーブル２０ｉを制御すれば、テーブル２０ｉとガントリ１０の干渉を好適に防止できる。

図１５は、マイクロプロセッサ３５によるガントリ１０とテーブル２０ｉの干渉防止制御の第５例を示す説明図である。
図１５に示すように、マイクロプロセッサ３５は、最大チルト角θmaxとこの最大チルト角θmaxでクレードル２０ｃがイン可能な最低テーブル高さＨminの条件でガントリ１０とテーブル２０ｉとが干渉せず且つガントリ１０にテーブル２０ｉが最も近くなる位置を計算し、その位置をテーブル２０ｉのスキャン時位置として定める。そして、スキャン時には、テーブル２０ｉをスキャン時位置までインする。
最大チルト角θmaxとこの最大チルト角θmaxでクレードル２０ｃがイン可能な最低テーブル高さＨminを条件としているため、任意のチルト角θまたは任意のテーブル高さＨ（当然ながら最低テーブル高さＨmin以上）に変更してもテーブル２０ｉがガントリ１０と干渉することはない。
このようにテーブル２０ｉを制御すれば、テーブル２０ｉとガントリ１０の干渉を好適に防止できる。
なお、スキャン可能範囲を広げる必要がある場合には、スキャン部位や実際のチルト角やテーブル高さに応じてガントリ１０と干渉しない範囲でテーブル２０ｉをインさせてもよい。

マイクロプロセッサ３５は、操作者がテーブル高さやチルト角を変更しようとすると、上記のようにガントリ１０とテーブル２０ｉの干渉を防止すると共に、変更後のテーブル高さ及びチルト角と，ガントリ１０との干渉を防止したテーブル２０ｉの位置と，現在のクレードル２０ｃの水平位置で、クレードル２０ｃがガントリ１０と干渉するか否かを計算し、干渉すると予想される場合には、Ｍｕ信号またはＭｄ信号を「Ｌ」にしてテーブル高さの変更を停止する。また、チルト角の変更停止信号をガントリ１０へ送る。
このように制御すれば、クレードル２０ｃとガントリ１０の干渉を未然に防止できる。

制御装置３０は、スカウトスキャン、アキシャルクラスタースキャンまたはヘリカルスキャン時に、テーブル２０ｉをクレードル２０ｃの移動の一部として扱い、テーブル２０ｉとクレードル２０ｃとを同時に水平移動させる。
このように制御すれば、スキャン可能範囲を広げることが出来る。

テーブル２０ｉを２段以上のテレスコピック式にしてもよい。
この場合は、最もイン側に飛び出すテーブルについて上記テーブル２０ｉの制御を行えばよい。

本発明の搬送装置および断層像撮影装置は、Ｘ線ＣＴ装置やＭＲ装置などに利用できる。

実施例１に係るＸ線ＣＴ装置を示す構成図である。 本発明に係るクレードル水平移動とテーブル水平移動の連動制御の第１例を示す説明図である。 本発明に係るクレードル水平移動とテーブル水平移動の連動制御の第２例を示す説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第１例を示す第１説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第１例を示す第２説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第１例を示す第３説明図である。 本発明に係るクレードル水平移動とテーブル水平移動の連動制御の第３例を示す説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第２例を示す第１説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第２例を示す第２説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第２例を示す第３説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第３例を示す第１説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第３例を示す第２説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第４例を示す第１説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第４例を示す第２説明図である。 本発明に係るガントリとテーブルの干渉防止制御の第５例を示す説明図である。

符号の説明

１０ ガントリ
２０ｃ クレードル
２０ｉ テーブル
２０ｔ 支持台
２１ｃ クレードル水平移動機構
２１ｉ テーブル水平移動機構
２１ｔ テーブル上下移動機構
３０ 制御装置
３３ 上下移動制御部
３４ 水平移動制御部
３５ マイクロプロセッサ

Claims (17)

1. 被検体を乗せて水平移動するためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードルの水平移動と前記テーブルの水平移動とを同時実行可能に前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを連動制御する制御手段とを具備したことを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置において、前記制御手段は、クレードル目標位置とテーブル目標位置とを定め、前記テーブル水平移動手段により前記テーブルを水平移動させて前記テーブル目標位置に到達させ、前記クレードル水平移動手段により前記クレードルを水平移動させて前記クレードル目標位置に到達させ、且つ、前記テーブルの到達と前記クレードルの到達とが同時になるように水平移動速度を制御することを特徴とする搬送装置。
3. 請求項１に記載の搬送装置において、前記制御手段は、前記テーブルの減速時にその減速分を補うように前記クレードルを加速することを特徴とする搬送装置。
4. 請求項１に記載の搬送装置において、前記制御手段は、前記テーブルを水平移動したとき、同時に、前記テーブルの水平移動量だけ逆方向に前記クレードルを水平移動することを特徴とする搬送装置。
5. 被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードルの水平移動と前記テーブルの水平移動とを同時実行可能に前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを連動制御する制御手段とを具備したことを特徴とする断層像撮影装置。
6. 請求項５に記載の断層像撮影装置において、前記制御手段は、クレードル目標位置とテーブル目標位置とを定め、前記テーブル水平移動手段により前記テーブルを水平移動させて前記テーブル目標位置に到達させ、前記クレードル水平移動手段により前記クレードルを水平移動させて前記クレードル目標位置に到達させ、且つ、前記テーブルの到達と前記クレードルの到達とが同時になるように水平移動速度を制御することを特徴とする断層像撮影装置。
7. 請求項５に記載の断層像撮影装置において、前記制御手段は、前記テーブルの減速時にその減速分を補うように前記クレードルを加速することを特徴とする断層像撮影装置。
8. 請求項５に記載の断層像撮影装置において、前記制御手段は、前記テーブルを水平移動したとき、同時に、前記テーブルの水平移動量だけ逆方向に前記クレードルを水平移動することを特徴とする断層像撮影装置。
9. 被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、現在チルト角および現在テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めると共にチルト角またはテーブル高さが変更されて前記ガントリと前記テーブルとが干渉すると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置。
10. 被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、スキャン部位またはスキャン条件を基に前記テーブルのスキャン時位置を定めると共にチルト角またはテーブル高さが変更されて前記スキャン時位置が適当でなくなると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置。
11. 被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、最大チルト角および現在テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めると共にテーブル高さが変更されて前記ガントリと前記テーブルとが干渉すると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置。
12. 被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、現在チルト角および前記クレードルが現在イン可能な最低テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めると共にチルト角が変更されて前記ガントリと前記テーブルとが干渉すると予想される場合には前記テーブルをアウトさせることを特徴とする断層像撮影装置。
13. 被検体の断層像を撮影するためのガントリと、被検体を乗せて前記ガントリの空洞部に被検体を入れるためのクレードルと、前記クレードルが水平移動できるように前記クレードルを支持するテーブルと、前記テーブルが水平移動できるように前記テーブルを支持すると共に高さを変更可能な支持台と、前記クレードルを水平移動させるためのクレードル水平移動手段と、前記テーブルを水平移動させるためのテーブル水平移動手段と、前記テーブルの高さを変えるためのテーブル高さ変更手段と、前記クレードル水平移動手段と前記テーブル水平移動手段とを制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、最大チルト角および最大チルト角の状態で前記クレードルがイン可能な最低テーブル高さを基に前記ガントリと前記テーブルとが干渉せず且つ前記ガントリに前記テーブルが最も近くなる位置を求めて前記テーブルのスキャン時位置として定めることを特徴とする断層像撮影装置。
14. 請求項９から請求項１３のいずれかに記載の断層像撮影装置において、前記制御手段は、チルト角またはテーブル高さが変更されて前記ガントリと前記クレードルとが干渉すると予想される場合にはチルト角またはテーブル高さの変更動作を停止することを特徴とする断層像撮影装置。
15. 請求項５から請求項１４のいずれかに記載の断層像撮影装置において、前記テーブルを２段以上具備することを特徴とする断層像撮影装置。
16. 請求項５から請求項１５のいずれかに記載の断層像撮影装置において、前記断層像撮影装置がＸ線ＣＴ装置であることを特徴とする断層像撮影装置。
17. 請求項１６に記載の断層像撮影装置において、前記制御手段は、スカウトスキャン、アキシャルクラスタースキャンまたはヘリカルスキャン時に、前記テーブルと前記クレードルとを同時に水平移動することを特徴とする断層像撮影装置。

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