WO2011114671A1 - 農業用作業車両 - Google Patents

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WO2011114671A1
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WO
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clutch
planting
side clutch
turning
control unit
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English (en)
French (fr)
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疋田康貴
星野貴由
丹治光彦
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Yanmar Co Ltd
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Yanmar Co Ltd
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    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/08—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using brakes or clutches as main steering-effecting means

Definitions

  • the present invention relates to an agricultural work vehicle. More specifically, the present invention relates to control for automatically raising and lowering a work machine when an agricultural work vehicle is turned.
  • Agricultural work vehicles may be equipped with a work machine attached to the rear of the vehicle body so as to be vertically movable.
  • the riding rice transplanter includes a seedling planting device at the rear part thereof, and plantes seedlings while linearly traveling to one end of the paddy field. Then, when it reaches one end of the paddy field, it turns 180 degrees and turns back, and planting seedlings linearly toward the other end of the paddy field.
  • Patent Document 1 discloses a riding seedling transplanting machine that automatically raises and lowers a working machine (seedling transplanting apparatus) when the vehicle body is turned. Thus, by raising the seedling planting device during turning, the seedling planting device can be prevented from colliding with the ground and being damaged.
  • the riding type rice transplanter described in Patent Document 1 is configured to detect the operation angle of the steering handle with a potentiometer and raise the rice transplanter (work machine) when detecting that the steering handle has been turned a predetermined amount. Has been.
  • Patent Document 2 and Patent Document 3 disclose a configuration in which the side clutch of the rear wheel positioned inside the turning vehicle body is disengaged and the rotational speed of the drive shaft positioned downstream of the side clutch is measured.
  • Patent document 2 and patent document 3 are the structures which judge the timing which restarts the action
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228707 is able to increase the measurement accuracy by detecting the rotational speed of the rear wheel inside the turning direction in which the side clutch is disengaged and being hardly affected by slip or the like.
  • JP 2007-74991 A Japanese Patent No. 4088780 JP 2008-72976 A
  • Patent Documents 2 and 3 when turning the vehicle body, as in Patent Documents 2 and 3, if the rear wheel clutch inside the turning direction is disengaged, the inner rear wheel is in a rotating state. The turning of the rice transplanter is performed so as to make the turning radius as small as possible by the mud of the paddy field, so the rear wheel inside the turning may slip. Since Patent Documents 2 and 3 are configured to measure the number of rotations of the drive shaft of the rear wheel inside the turning direction, planting cannot be resumed at a desired timing when slip occurs in the inner rear wheel. . For this reason, in the rice transplanters having the configurations of Patent Documents 2 and 3, the seedlings in the row planted immediately before turning and the seedlings in the row starting to be planted immediately after turning cannot be aligned in a horizontal line. In addition, there is a problem in that the management efficiency is hindered.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object of the present invention is to provide an agricultural work vehicle that realizes automatic lifting / lowering control of a work machine during turning with a simple configuration.
  • an agricultural work vehicle configured as follows. That is, the agricultural work vehicle includes a side clutch, a side clutch operation mechanism, a clutch sensor, a lifting cylinder, a control unit, and a work clutch.
  • the side clutch can switch whether or not the driving force is transmitted to the axles of the left and right rear wheels.
  • the side clutch operating mechanism disconnects the side clutch.
  • the clutch sensor can detect an operating state of the side clutch.
  • the lifting cylinder is for driving the working machine up and down.
  • the control unit controls driving of the elevating cylinder.
  • the working clutch can be switched between transmission and non-transmission of driving force to the working machine.
  • the control unit can perform the following automatic lifting control during turning.
  • the control unit when the control unit detects disconnection of the work clutch during operation of the work machine, the control unit raises the work machine and stores a moving distance from when the work clutch is disconnected until turning starts. Moreover, the said control part will determine with turning start, if the cutting
  • an agricultural work vehicle configured as follows. That is, this agricultural work vehicle includes a control unit that can perform the following automatic lifting control during turning. That is, when the control unit detects a reverse operation of the vehicle body during operation of the work implement, the control unit raises the work implement, measures a moving distance from the start of reverse drive to the start of turning, and When the cutting is detected, it is determined that the turn is started. Further, when detecting the connection of the side clutch, the control unit determines that the turn is finished based on this and lowers the work implement. When the control unit detects that the vehicle has traveled a distance obtained by subtracting the movement distance from a predetermined offset distance after the turn, the control clutch is connected.
  • an agricultural work vehicle can be configured easily and inexpensively compared to a configuration in which the operation amount of the steering operation tool is detected by a potentiometer. As described above, by measuring the movement distance until the turn starts, the work can be resumed at an appropriate position after the turn is completed.
  • the agricultural work vehicle is configured as follows. That is, the agricultural work vehicle includes a side clutch operation mechanism that disconnects the side clutch when the steering operation tool is operated by a predetermined operation amount or more, and a clutch sensor that can detect an operation state of the side clutch. .
  • the side clutch operating mechanism rotates about a shaft in conjunction with a left clutch operating member that operates a left side clutch, a right clutch operating member that operates a right side clutch, and a steering operation tool.
  • a steering interlock lever The left clutch operating member is disposed in the vicinity of the left end of the steering interlocking lever.
  • the right clutch operating member is disposed in the vicinity of the right side end of the steering interlocking lever.
  • the clutch sensor includes a left clutch sensor that detects the movement of the left clutch operating member, and a right clutch sensor that detects the movement of the right clutch operating member.
  • the agricultural work vehicle is configured as follows. That is, this work vehicle includes a rotation sensor that detects the number of rotations of the drive shaft that transmits the drive force to the rear wheel axle on the upstream side of the side clutch. And the said control part acquires the said movement distance based on the detected value of the said rotation sensor.
  • the timing for connecting the work clutch is controlled as compared with the conventional method using the rotational speed of the inner axle, which is feared to slip.
  • the part can be determined accurately.
  • the clutch sensor is a proximity switch
  • the control unit recognizes whether the side clutch is on or off by detecting ON or OFF of the proximity clutch.
  • the agricultural work vehicle includes a notification unit that performs notification when the working machine is raised and lowered and when the work clutch is connected.
  • control unit determines the end of the turn in consideration of the number of times the drive shaft of the rear wheel has rotated in addition to the detection of the connection of the side clutch.
  • the end of turning can be determined more accurately by considering the number of rotations of the drive shaft.
  • the schematic diagram which shows the structure of a side clutch operation mechanism. It is a hydraulic circuit diagram of a rice transplanter. It is a control block diagram of raising / lowering of a planting part. It is a flowchart which shows the start process of the automatic raising / lowering control at the time of turning in a control part. It is a flowchart which shows the 1st pattern of automatic raising / lowering control at the time of turning.
  • FIG. 1 is a side view of a riding rice transplanter 1 as an agricultural work vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the riding rice transplanter 1 includes a vehicle body 2 and a planting part (work machine) 3 disposed behind the vehicle body 2.
  • the vehicle body 2 includes a pair of left and right front wheels 4 and a pair of left and right rear wheels 5. Further, the vehicle body 2 includes a driver seat 6 between the front wheel 4 and the rear wheel 5 in the front-rear direction. In the vicinity of the driver seat 6, a steering handle (steering operation tool) 7 for performing a steering operation of the vehicle body 2, a speed change pedal 8 for adjusting the traveling speed of the vehicle body 2, and a forward / backward movement of the vehicle body 2 are switched. Various operation tools such as the forward / reverse switching lever 9 are arranged.
  • an engine 10 is disposed below the driver seat 6, and a mission case 11 is disposed in front of the engine 10.
  • a lifting link mechanism 12 for attaching the planting unit 3 a PTO shaft 13 for outputting the driving force of the engine 10 to the planting unit 3, and driving the planting unit 3 up and down.
  • the elevating cylinder 14 is arranged.
  • the vehicle body 2 includes a control unit.
  • a control part consists of microcontrollers, for example, and is constituted so that each composition of rice transplanter 1 may be controlled based on signals, such as a sensor with which each part of rice transplanter 1 was equipped.
  • the planting unit 3 includes a planting case 15, a plurality of floats 16, and a seedling stage 17.
  • the lifting link mechanism 12 is connected to the planting case 15.
  • the elevating link mechanism 12 has a parallel link structure including a top link 18, a lower link 19, and the like. By driving an elevating cylinder 14 connected to the lower link 19, the planting case 15 is moved up and down. It is comprised so that it can drive (Thereby, the planting part 3 whole can be raised / lowered up and down).
  • the planting unit 20 is configured as a rotary planting device that includes two planting claws 22 in a rotating case 21.
  • the planting case 15 receives a driving force of the engine 10 through the PTO shaft 13, and the rotating case 21 is rotationally driven by the driving force. Since the configuration of the rotary planting device is well known, detailed description is omitted, but by rotating the rotating case 21, the tip of the planting claw 22 is driven up and down while drawing a predetermined locus. It is configured. When the tip of the planting claw 22 moves from the top to the bottom, one seedling is scraped from the lower end of a seedling mat placed on a seedling mount 17 described later, and the root of the seedling is held. It is configured to move downward and to be implanted in the ground.
  • the float 16 is provided symmetrically at the bottom of the planting part 3. By bringing the float 16 into contact with the ground, the planting unit 3 can be kept horizontal with respect to the ground, and the planting posture can be stabilized to perform accurate planting.
  • a float sensor (grounding detector) (not shown) is attached to at least one of the plurality of floats 16 so that it can be detected whether or not the float 16 is in proper contact with the ground. It is configured. Based on the detection result of the float sensor, it can be determined whether or not the planting unit 3 has an appropriate height with respect to the ground. The detection result of the float sensor is output to the control unit.
  • the seedling stage 17 is for mounting a large number of seedling mats (seedlings before planting), is made of reinforced plastic, and is inclined toward the rear.
  • the seedling table 17 is supported above the planting case 15 by an upper guide rail 62 and a lower guide rail upper 63 so as to be reciprocally slidable in the left-right direction of the vehicle body.
  • the planting part 3 is provided with a lateral feed mechanism (not shown) that reciprocates the seedling mounting platform 17 left and right within the range of the lateral width of the seedling mat. Thereby, the seedling mat placed on the seedling placing stand 17 can be moved relative to the planting unit 20 from side to side.
  • the seedling mount 17 includes a seedling feeding belt (vertical feeding mechanism) that intermittently feeds the seedling mat downward (that is, toward the planting unit 20 side).
  • a seedling feeding belt vertical feeding mechanism
  • the planting part 3 is configured to be removable from the vehicle body 2. Specifically, the vehicle body 2 and the planting part 3 can be separated from each other by removing the connection between the lifting link mechanism 12 and the PTO shaft 13 and the planting part 3. . Further, other types of work machines (for example, weeding machines, grooving machines, etc.) can be attached to the vehicle body 2 from which the planting part 3 has been removed.
  • the rice transplanter 1 of this embodiment is comprised as what is called a multipurpose rice transplanter.
  • the rice transplanter 1 of this embodiment is provided with a not-illustrated notification unit.
  • This notification unit is specifically configured as a buzzer, and its operation is controlled by the control unit.
  • the engine 10 is disposed between the front wheel 4 and the rear wheel 5 in the front-rear direction of the vehicle body 2 and has a so-called midship layout. Further, the engine 10 is arranged at a substantially central portion in the left-right direction of the vehicle body 2 and is arranged so that the longitudinal direction of the drive output shaft (crankshaft) 10a is along the left-right direction of the vehicle body (so-called so-called). Horizontal placement).
  • the drive output shaft 10a protrudes from the casing of the engine 10 toward the left side of the vehicle body.
  • a drive transmission belt 34 is disposed at the left end of the drive output shaft 10a.
  • the driving force of the engine 10 is input to the HMT (hydraulic mechanical continuously variable transmission) 25 disposed in the mission case 11 disposed in front of the engine 10 via the drive transmission belt 34.
  • the HMT 25 includes an HST (hydrostatic continuously variable transmission) 26 and a planetary gear mechanism 27.
  • the HST 26 has a configuration in which a variable displacement hydraulic pump 28 and a fixed displacement hydraulic motor 29 are connected by a hydraulic circuit.
  • the variable displacement hydraulic pump 28 includes an input shaft 28a, which is a drive input shaft of the HST 26.
  • the fixed displacement hydraulic motor 29 is provided with an output shaft 29a, which is a drive output shaft of the HST 26.
  • the input shaft 28a of the variable displacement hydraulic pump 28 is disposed along the left-right direction of the vehicle body 2 and protrudes left and right from the housing of the HST 26.
  • the drive transmission belt 34 is disposed at the left end of the input shaft 28a, and the output of the engine 10 is input thereto.
  • a hydraulic pump 24 is connected to the right end of the input shaft 28a. That is, since the variable displacement hydraulic pump 28 and the hydraulic pump 24 are connected to the input shaft 28a, the input shaft 28a is rotationally driven by the driving force of the engine 10, so that the variable displacement hydraulic pump 28 and the hydraulic pump 24 are driven. Both are configured to be driven simultaneously.
  • the oil discharged by driving the variable displacement hydraulic pump 28 is supplied to the fixed displacement hydraulic motor 29, and the output shaft 29a of the fixed displacement hydraulic motor 29 is driven to rotate. Further, the amount of oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 28 can be changed in conjunction with the amount of operation of the shift pedal 8. Thereby, the rotation speed of the output shaft 29a of the fixed displacement hydraulic motor 29 can be changed steplessly by the operator operating the shift pedal 8.
  • the hydraulic pump 24 will be described later.
  • the planetary gear mechanism 27 includes a sun gear 30, a planetary carrier 32 that rotatably supports the planetary gear 31, and an outer gear 33.
  • the planetary carrier 32 receives a driving force from the input shaft 28a of the variable displacement hydraulic pump 28 to which the driving force of the engine 10 is input.
  • the sun gear 30 is fixed to the output shaft 29 a of the fixed displacement hydraulic motor 29.
  • the outer gear 33 is fixed to the output shaft 25a of the HMT 25.
  • the output of the engine 10 (rotation of the input shaft 28a) and the output of the HST 26 (rotation of the output shaft 29a) are combined in the planetary gear mechanism 27 and output from the output shaft 25a of the HMT 25.
  • the output of the HST 26 can be steplessly changed according to the operation of the shift pedal 8
  • the output of the HMT 25, which is a combination of the output of the HST 26 and the output of the engine 10 can also be changed steplessly.
  • the output of the engine 10 can be changed steplessly according to the operation of the shift pedal 8 by the HMT 25.
  • a part of the rotational driving force output from the output shaft 25a of the HMT 25 is input to the gear-type main transmission unit 36 via the main clutch 35 disposed in the mission case 11, and is appropriately shifted.
  • the main transmission unit 36 includes a reverse gear (not shown) and is configured to be able to switch the vehicle body forward and backward. Then, the rotational driving force shifted by the main transmission unit 36 is output to the front axle case 37.
  • the front axle case 37 is disposed in front of the mission case 11 and is formed integrally with the mission case 11.
  • the rotational driving force from the main transmission unit 36 is transmitted to the left and right front axles 38, 38 disposed in the front axle case 37, and drives the left and right front wheels 4, 4.
  • a part of the rotational driving force output from the main transmission unit 36 is taken out from the transmission case 11 and is transmitted to a rear axle case 40 located behind the engine 10 via a propeller shaft (driving wheel drive transmission shaft) 39. Communicated.
  • FIG. 3 The details of the rear axle case 40 are shown in FIG. As shown in FIG. 3, the left and right rear axles 42 ⁇ / b> R and 42 ⁇ / b> L are both provided to protrude from the rear axle case 40.
  • a rear wheel 5 is attached to the front ends of the rear axles 42R and 42L.
  • the rotational driving force input into the rear axle case 40 is transmitted to the left rear axle 42L and the right rear axle 42R via a gear and a side clutch described later.
  • the left rear axle 42L drives the right rear wheel 5, and the right rear axle 42R drives the right rear wheel 5.
  • the rotational speeds of the front wheels 4 and the rear wheels 5 can be changed steplessly in accordance with the operation of the shift pedal 8. That is, the vehicle body 2 can be caused to travel at a desired vehicle speed when the operator operates the shift pedal 8.
  • the left side clutch 41L is disposed between the drive transmission path from the propeller shaft 39 to the left rear axle 42L.
  • a right side clutch 41R is disposed between the drive transmission path from the propeller shaft 39 to the right rear axle 42R.
  • the left and right side clutches 41L and 41R can independently switch between connection and disconnection. Thereby, for example, when the vehicle body 2 performs a sharp turn, the transmission of the driving force to the inner rear wheel can be cut off, so that a smooth sudden turn can be realized.
  • a rotation sensor 44 that detects the rotation of the propeller shaft 39 is attached to the propeller shaft 39.
  • the detection result of the rotation sensor 44 is input to the control unit.
  • the control unit the approximate distance traveled by the vehicle body 2 can be acquired by detecting the number of rotations of the propeller shaft 39 based on the detection result of the rotation sensor 44.
  • a planting drive transmission shaft 52 is connected to the planting drive extraction portion 51 via a universal joint.
  • the planting drive transmission shaft 52 is connected to a planting transmission 43 disposed behind the mission case 11.
  • the planting transmission unit 43 is provided with a transmission composed of a plurality of gears, and is configured to appropriately shift the input driving force and output it from the PTO shaft 13.
  • the planting part 3 is driven by the driving force transmitted by the PTO shaft 13.
  • the driving force is transmitted to the PTO shaft 13 via the planting clutch 50.
  • the planting clutch 50 is configured so that connection / disconnection can be switched by the control unit.
  • the planting clutch 50 is also configured to be able to switch between connection / disconnection when an operator operates an unillustrated planting clutch operating tool.
  • a planting clutch detection switch (not shown) for detecting whether the planting clutch 50 is on or off is disposed in the vicinity of the planting clutch 50. The detection result of the planting clutch detection switch is output to the control unit.
  • FIG. 4 shows a schematic configuration of the side clutch operation mechanism 45.
  • the side clutch operation mechanism 45 includes left and right clutch operation arms (clutch operation arms) 46L and 46R, a steering interlock lever (steering interlock lever) 47, and a steering operation transmission link 48.
  • the clutch operation arms 46L and 46R are arranged outside the rear axle case 40.
  • the clutch operation arms 46L and 46R are formed of elliptical plates and are fixed to one end of an arm shaft 67 arranged in the vertical direction.
  • the arm shaft 67 is interlocked with the side clutches 41L and 41R, and is configured such that the side clutches 41L and 41R are turned on and off as the arm shaft 67 rotates. Therefore, by rotating the clutch operation arms 46L and 46R about the axis of the arm shaft 67, the corresponding side clutches 41L and 41R can be operated.
  • the left clutch operation arm 46L is rotated to the “clutch connection position”
  • the left side clutch 41L is connected, and the left clutch operation arm 46L is rotated to the “clutch disengagement position”.
  • the left side clutch 41L is in a disconnected state.
  • the right clutch operation arm 46R is rotated to the “clutch connection position”
  • the right side clutch 41R is in the connected state, and when the right clutch operation arm 46R is rotated to the “clutch disengagement position”
  • the side clutch 41R is configured to be in a disconnected state.
  • the left and right clutch operating arms 46L and 46R are applied with an urging force by a not-illustrated urging member so as to be in the “clutch connection position”.
  • the steering interlock lever 47 is disposed outside the rear axle case 40.
  • the steering interlock lever 47 has a support shaft 47a attached to the center in the longitudinal direction thereof, and is configured to be rotatable about the support shaft 47a.
  • the steering operation transmission link 48 is configured to transmit the operation of the steering handle 7 by the operator to the support shaft 47a of the steering interlocking lever 47. More specifically, the steering operation transmission link 48 includes a rod 48a and a rotating arm 48b.
  • one end of the rotating arm 48b is fixed to the lower end of the support shaft 47a of the steering interlocking lever 47, and the other end is connected to the rod 48a.
  • the rod 48 a is configured to move in the front-rear direction in accordance with the turning operation of the steering handle 7. With this configuration, when the rod 48a moves in the front-rear direction according to the operation of the steering handle 7, the support shaft 47a can be rotated via the rotation arm 48b. Thereby, the steering interlocking lever 47 is configured to rotate according to the operation amount of the steering handle 7.
  • the steering interlock lever 47 is configured to be able to operate the left and right clutch operation arms 46L and 46R by rotating around the support shaft 47a. Specifically, it is as follows.
  • the right clutch operation arm 46 ⁇ / b> R is disposed in the vicinity of the right end 47 c of the steering interlocking lever 47. Then, when the steering handle 7 is rotated clockwise by a certain amount or more, the right end 47c of the steering interlock lever 47 contacts the right clutch operation arm 46R, and the right clutch operation arm 46R is pushed and rotated.
  • the left clutch operation arm 46L is disposed in the vicinity of the left end 47b of the steering interlock lever 47.
  • the steering handle 7 is turned clockwise by a certain amount or more (when making a sudden turn to the right), the right clutch operation arm 46R is turned against the urging force, and the "clutch disengagement position" ". Further, by turning the steering handle 7 counterclockwise by a certain amount or more (when making a sudden turn to the left), the left clutch operation arm 46L is turned against the urging force, and the "clutch disengagement position” can do. In this way, when the steering handle 7 is operated to the right or left by a certain amount or more (when making a sudden turn), transmission of the driving force to the inner rear wheel 5 is cut off, and the field is roughened by the inner rear wheel 5. Smooth turning can be achieved while preventing this.
  • steering interlocking lever 47 is configured to be in a neutral position (state shown in FIG. 4) in which neither of the left and right clutch operation arms 46L and 46R is operated.
  • clutch sensors 49L and 49R are attached in the vicinity of the left and right clutch operation arms 46L and 46R, respectively.
  • the clutch sensors 49L and 49R are specifically configured as switches. That is, when the clutch operating arms 46L and 46R are rotated to the “clutch disengagement position”, the clutch sensors 49L and 49R on the corresponding side are pressed and the switch is turned on to detect the disengagement of the side clutch. Has been. Thereby, it is possible to detect whether or not the side clutches 41L and 41R are connected with a simple configuration. The detection results of the clutch sensors 49L and 49R are input to the control unit.
  • the hydraulic line is configured to supply pressure oil from the hydraulic pump 24 to the lift cylinder 14 via the power steering valve 55 and the lift control valve unit 56.
  • the power steering valve 55 is a valve for switching the flow of oil that operates the power steering mechanism 60 provided in the vehicle body 2, and includes a spool 55 a that is driven according to the operation of the steering handle 7.
  • the elevating control valve unit 56 is configured by combining the elevating control valve 57 and the stop valve 58 as one unit.
  • the pressure oil sent from the hydraulic pump 24 via the power steering valve 55 passes through the lift control valve 57 and the stop valve 58 in this order, and then is supplied to the lift cylinder 14.
  • the elevating control valve 57 is a solenoid valve for switching the driving direction of the elevating cylinder 14, and includes a spool 57a that is driven based on a control signal from the control unit. By changing the position of the spool 57a, the oil supply passage can be switched so that oil is supplied to the elevating cylinder 14 or discharged from the elevating cylinder 14.
  • the control unit can drive the elevating cylinder 14 by appropriately controlling the elevating control valve 57 to raise or lower the planting unit 3.
  • the stop valve 58 is a valve capable of blocking the oil flow between the elevating cylinder 14 and the elevating control valve 57, and is configured to be directly operated by the operator.
  • the stop valve 58 is opened during normal operation so that oil from the elevation control valve 57 is supplied to the elevation cylinder 14.
  • the stop valve 58 is closed as necessary. By closing the stop valve 58, oil can be prevented from flowing out of the elevating cylinder 14, so that the position of the planting portion 3 can be maintained even when the engine 10 is stopped.
  • Float control is control which maintains the said planting part 3 at the appropriate height with respect to the ground by raising / lowering the planting part 3 following the unevenness
  • the control is as follows. As described above, the detection result of the float sensor is input to the control unit.
  • the control unit can determine whether or not the planting unit 3 is at an appropriate height with respect to the ground based on the detection result of the float sensor. When the control unit determines that the planting unit 3 is too high relative to the ground based on the detection result of the float sensor, the control unit lowers the planting unit 3 by operating the spool 57a of the elevation control valve 57. Further, when the control unit determines that the planting unit 3 is too low with respect to the ground based on the detection result of the float sensor, the control unit raises the planting unit 3 by operating the spool 57a of the elevation control valve 57. Let In addition, when the planting part 3 exists in suitable height with respect to the ground based on the detection result of a float sensor, a control part maintains the height of the said planting part 3. FIG.
  • the planting part 3 can always be maintained at an appropriate height with respect to the ground, so that a seedling can be planted appropriately.
  • the planting operation is continued by turning the vehicle body in a U-turn.
  • the planting part 3 is in a position close to the ground, so if the vehicle body is turned in a U-turn in this state, the planting part 3 collides with a rod or the like. May cause damage. Therefore, the rice transplanter 1 according to the present embodiment automatically turns up when turning the vehicle body 2 U-turns during planting work until the planting unit 3 is sufficiently separated from the ground. It is comprised so that raising / lowering control may be performed.
  • FIG. 6 shows a control block diagram for raising and lowering the planting part 3 of the rice transplanter 1.
  • the control unit 64 monitors the rotation speed of the propeller shaft 39 detected by the rotation sensor 44.
  • the controller 64 monitors the on / off state of the planting clutch 50 with the planting clutch detection switch 50a and the on / off state of the side clutch 41 (41L, 41R) with the clutch sensor 49 (49l, 49R). Further, the control unit 64 is configured to command the lowering of the planting unit 3.
  • the storage unit 65 accumulates and stores the number of rotations measured by the rotation sensor 44 for a predetermined time, or stores a predetermined value, a correction value, and the like in advance. Perform these operations.
  • ⁇ Automatic lift control during turning is started by detecting a predetermined operation of the operator as a trigger.
  • the control unit of the present embodiment performs any one of the three triggers of “side clutch disconnection operation”, “planting clutch disconnection operation” and “reverse operation”.
  • the control unit is configured to start automatic lifting control during turning.
  • the control unit is configured to automatically select and execute one of the three control patterns depending on which of the three triggers is detected.
  • This control pattern assumes a situation where the operator operates the steering handle 7 greatly to cause the vehicle body 2 to turn sharply (U-turn) during planting work.
  • control unit When the control unit detects the disconnection of the side clutches 41L and 41R as a trigger based on the detection results of the clutch sensors 49L and 49R during the planting operation (conditional branch in S101), the control unit proceeds to S104 and performs the first control. Automatic lift control during turning is performed with a pattern (control of pattern 1).
  • the rice transplanter 1 of the present embodiment is configured such that one of the side clutches 41L and 41R is disconnected only when the steering handle 7 is operated by a certain amount or more. Since it is configured in this way, it is detected by a simple sensor (specifically, a switch) called clutch sensors 49L and 49R that the operator has greatly operated the steering handle 7 to start the U-turn turning of the vehicle body 2. be able to. Therefore, in order to determine the start of the U-turn start, for example, an expensive rotation amount sensor for detecting the rotation amount of the steering shaft is not necessary, and the rice transplanter 1 can be configured easily and inexpensively.
  • a simple sensor specifically, a switch
  • the side clutches 41L and 41R are not disconnected. Therefore, in the delicate operation when the vehicle body 2 is moving straight, the automatic lifting control during turning is not started. Thereby, it is possible to prevent the automatic lifting / lowering control from starting at a timing that does not conform to the will of the operator.
  • the control unit 64 When detecting the disconnection of the side clutches 41L and 41R (start of U-turn turning), the control unit 64 proceeds to S201 in FIG. 8 and makes a notification sound by the notification unit, and then disconnects the planting clutch 50 (S202). Then, the planting unit 3 is configured to rise (S203). As described above, when the start of the U-turn turning is detected, the planting unit 3 is automatically raised, so that it is possible to prevent the planting unit 3 from colliding with the eaves or the like when the vehicle body 2 is turned. . Moreover, since the planting clutch 50 is automatically disconnected when the planting unit 3 is lifted, useless operation of the planting unit 3 can be prevented. In addition, when raising the planting part 3, the said float control is interrupted.
  • reporting part may alert
  • the control unit 64 determines whether or not the side clutch whose disconnection is detected in S101 is connected again (S204). When the connection of the side clutch is detected, it means that the steering handle 7 has been returned to the neutral position, so that it can be determined that the U-turn turning has ended. In this case, the control unit 64 sounds a notification sound by the notification unit (S205), and then lowers the planting unit 3. Thus, even when the planting unit 3 is automatically lowered using the side clutch connection as a trigger, since the notification by the notification unit is performed in advance, the safety when automatically raising and lowering the planting unit 3 is improved. Can do.
  • the control unit 64 detects the connection of the side clutch (the end of the U-turn turning), and then proceeds the distance corresponding to the approximately one vehicle, and then resumes planting. Is configured to do.
  • the control unit 64 when detecting the connection of the side clutch (S204), the control unit 64 starts counting the number of rotations of the propeller shaft 39 based on the detection result of the rotation sensor 44. Then, it is determined whether or not the number of rotations is equal to or greater than the number of rotations corresponding to about one of the rice transplanters 1 (whether or not the vehicle has traveled the distance of about one unit) (S207). When the control unit determines that the vehicle body 2 has traveled a distance of about one of the rice transplanters 1, the control unit is configured to connect the planting clutch 50 (S208) and resume planting. .
  • the timing for connecting the planting clutch 50 is determined based on the number of rotations of the propeller shaft.
  • the offset distance is set to a distance corresponding to about one of the rice transplanters 1, but the offset distance varies depending on the turning performance of the vehicle body 2 and the like. Therefore, the rice transplanter 1 may be equipped with an adjustment dial for an operator to increase or decrease the offset distance.
  • control part 64 is comprised so that when the planting clutch 50 is connected and planting is resumed, the float control is resumed and a notification sound is emitted by the notification unit (S209). Accordingly, since it is possible to notify the operator that planting has been resumed normally, it is possible to prevent a malfunction when, for example, planting has not been resumed for some reason.
  • This control pattern assumes a situation in which the operator cuts the planting clutch during planting work, interrupts planting, travels straight ahead for a short distance, and then turns the vehicle body 2 suddenly (U-turn). Yes. Such an operation is performed, for example, when a certain section is not planted in order to secure a space for the rice transplanter 1 to escape from the field in the row.
  • the planting clutch 50 When the planting clutch 50 is disconnected by operating the planting clutch operating arm (not shown), the transmission of the driving force from the PTO shaft 13 to the planting case 15 is cut off. Further, when the planting clutch 50 is disconnected, the planting clutch detection switch 50a provided adjacent to the planting clutch 50 is turned OFF, and this is detected by the control unit 64 as a trigger (conditional branching in S102). In this case, the control unit 64 proceeds to S105 and performs automatic elevation control with the second control pattern (control of pattern 2).
  • the control unit 64 is configured to first sound a notification sound (S301), and then interrupt the float control to raise the planting unit 3 (S203). Subsequently, the control unit starts a process of counting the number of rotations of the propeller shaft 39 based on the detection result of the rotation sensor 44 (S303), and detects the disconnection of the side clutches 41L and 41R (start of U-turn turning) (S304). When the determination is made, the counting is finished (S305). Thereby, as shown in FIG. 12, it is possible to acquire the distance (advance distance) that the vehicle body 2 has advanced between the time when planting is interrupted and the time when U-turn turning is started.
  • the control unit 64 After detecting the engagement of the side clutch (end of U-turn turning), the control unit 64 counts the number of rotations of the propeller shaft 39 based on the detection result of the rotation sensor 44, and the vehicle body 2 corresponds to the deviation. It is determined whether or not the vehicle has traveled for a distance (S309). Then, after determining that the vehicle body 2 has traveled a distance corresponding to the deviation, the planting clutch 50 is connected (S310). In addition, when the planting clutch 50 is connected, the control unit 64 is configured to resume float control and resume planting, and to sound a notification sound by the notification unit (S311).
  • This control pattern assumes a situation in which the operator turns the vehicle body 2 rapidly after turning the vehicle body 2 backward during planting work. Such an operation is performed, for example, when it is desired to perform planting up to the position of the last minute.
  • control unit 64 When the control unit 64 detects that the operator has started the reverse movement of the vehicle body 2 by operating the forward / reverse switching lever (conditional branch in S103), the control unit 64 proceeds to S106 and performs the third control pattern (pattern 3). Control).
  • control unit 64 is configured to sound a notification sound (S401), disengage the planting clutch 50 (S402), interrupt the float control, and raise the planting unit 3 (S403). . Subsequently, the control unit 64 starts a process of counting the number of rotations of the propeller shaft 39 based on the detection result of the rotation sensor 44 (S404), and detects the disconnection of the side clutches 41L and 41R (start of U-turn turning) ( When the determination is made at S405, the counting is finished (S406). As a result, as shown in FIG. 13, it is possible to acquire a distance (reverse distance) that the vehicle body 2 has moved backward from the start of reverse travel to the start of U-turn turning.
  • control unit 64 detects that the side clutch whose disconnection is detected in S405 is connected again (end of U-turn turning) (determination in S407), the control unit 64 sounds a notification sound (S408). Then, the planting part 3 is lowered (S409). At this time, as shown in FIG. 13, when the vehicle starts moving backward (when the planting is interrupted) and immediately after completing the U-turn turning, There is a deviation corresponding to (offset distance corresponding to approximately one machine 1)-(reverse distance).
  • the control unit 64 After detecting the engagement of the side clutch (end of U-turn turning), the control unit 64 counts the number of rotations of the propeller shaft 39 based on the detection result of the rotation sensor 44, and the vehicle body 2 corresponds to the deviation. It is determined whether or not the vehicle has traveled for a distance (S410). Then, after determining that the vehicle body 2 has traveled a distance corresponding to the deviation, the planting clutch 50 is connected (S411). In addition, when the planting clutch 50 is connected, the control unit resumes the float control and resumes planting, and the notification unit sounds a notification sound (S412).
  • the rice transplanter 1 As described above, the rice transplanter 1 according to the present embodiment must be notified by the notification unit before automatically raising or lowering the planting unit 3 in any of the three control patterns of the automatic lifting control during turning. Is configured to do. Thereby, the safety
  • the detection result of the rotation sensor 44 is taken into consideration. You may comprise so that the end of U-turn turning may be judged. For example, if the side clutch 41 is connected after the side clutch 41 is disconnected and the vehicle body 2 does not travel a sufficient distance, it can be determined that the turning operation has been completed without completing the U-turn turning. When the U-turn turning is not completed in this way, it is considered that the operator does not turn with the intention of continuing the planting operation. Therefore, even if the side clutch 41 is connected, the planting unit It is better not to perform the automatic lowering of 3.
  • the control unit 64 counts the number of rotations of the propeller shaft 39 by the rotation sensor 44, and until the number of rotations reaches a predetermined number or more, U It can be configured that the planting part 3 is not automatically lowered by judging that the turn is not completed.
  • the control unit 64 when the control unit 64 detects that the operator has started the reverse movement of the vehicle body 2 by operating the forward / reverse switching lever, the control unit 64 notifies the notification unit by the notification unit. It is comprised so that the planting part 3 may be raised after sounding. Thus, also in the case of the automatic raising control of the planting unit 3 at the time of reverse travel, since the notification is performed before the planting unit 3 is automatically lifted, safety can be improved.
  • the rice transplanter 1 of this embodiment is comprised so that the planting part 3 can be removed as mentioned above.
  • work which attaches the planting part 3 or another working machine with respect to the vehicle body 2 of the state which removed the planting part 3 is performed as follows, for example. That is, a work machine to be attached to the vehicle body 2 is installed on the ground or an appropriate table behind the vehicle body 2. Then, the vehicle body 2 is moved backward while the lifting link mechanism 12 is maintained at an appropriate height, and the lifting link mechanism 12 is brought close to the connection point of the work implement to connect the lift link mechanism and the work implement.
  • the rice transplanter 1 includes an appropriate sensor that detects whether or not the work machine is attached to the vehicle body 2. When the work machine is not attached, the rice transplanter 1 automatically moves up and down during reverse travel. It is configured not to perform control.
  • the rice transplanter 1 of the present embodiment includes a manual lift switch (not shown) configured so that the height of the planting unit 3 can be manually adjusted by an operator. Yes.
  • the control unit 64 is configured to drive the elevating cylinder 14 to drive the planting unit 3 up and down, and to shift to the standby mode and interrupt the float control.
  • the planting operation can be resumed quickly by performing a predetermined operation. Therefore, in the rice transplanter 1 of the present embodiment, when the operator performs an operation of connecting the planting clutch 50 during the standby mode, the control unit 64 exits the standby mode and makes a notification sound by the notification unit. Thereafter, the float control is resumed. When the float control is resumed, the planting unit 3 is automatically raised and lowered to the position before the operator changes the height, so that the planting operation can be appropriately resumed. Thus, the planting operation can be resumed quickly only by the operation of connecting the planting clutch 50.
  • notification is performed by the notification unit. That is, when the float control is resumed from the state where the height of the planting unit 3 is changed, the planting unit 3 is automatically raised and lowered to the original height, so it is preferable to notify the surroundings of the automatic elevation. .
  • the notification unit by performing the notification before resuming the float control as described above, it is possible to notify the surroundings that the planting unit 3 is automatically raised and lowered, and the safety can be improved.
  • the rice transplanter 1 includes the side clutches 41L and 41R, the side clutch operation mechanism 45, the clutch sensors 49L and 49R, the elevating cylinder 14, the control unit 64, and the planting clutch. 50.
  • the side clutches 41L and 41R can switch the presence or absence of transmission of driving force from the engine 10 to the axles of the left and right rear wheels 5 and 5.
  • the side clutch operating mechanism 45 disconnects the side clutches 41L and 41R.
  • the clutch sensors 49L and 49R can detect the operating state of the side clutches 41L and 41R.
  • the lifting cylinder 14 drives the planting part 3 up and down.
  • the control unit 64 controls driving of the elevating cylinder 14.
  • the planting clutch 50 can switch whether or not the driving force is transmitted to the planting unit 3.
  • the control unit can perform the following automatic lifting control during turning. That is, when the control unit detects disconnection of the planting clutch 50 during operation of the planting unit 3, the control unit raises the planting unit 3, and stores the advance distance from when the planting clutch 50 is disconnected until the start of turning. To do. Moreover, the said control part will determine with turning start, if the cutting
  • the control unit can perform the following turning self-automatic elevation control. That is, when the control unit detects the backward operation of the vehicle body 2 during the operation of the planting unit, the control unit raises the planting unit and measures the backward distance from the start of the reverse travel to the start of the turn. Further, the control unit determines that the turn is started when it detects the disconnection of the side clutch. Moreover, if a control part detects the connection of a side clutch, based on this, it will determine with the end of turning, and will lower a planting part. When the control unit detects that the vehicle has traveled a distance obtained by subtracting the reverse travel distance from the predetermined offset distance after the turn, the planting clutch 50 is connected.
  • the rice transplanter 1 can be configured easily and inexpensively as compared with the configuration in which the operation amount of the steering operation tool is detected by the potentiometer. As described above, by measuring the movement distance until the turn starts, the work can be resumed at an appropriate position after the turn is completed.
  • the rice transplanter 1 of the present embodiment is configured as follows. That is, the side clutch operating mechanism 45 is linked to the left clutch operating arm 46L for operating the left side clutch 41L, the right clutch operating arm 46R for operating the right side clutch 41R, and the operation of the steering handle 7. And a steering interlocking lever 47 that rotates about an axis.
  • the left clutch operating arm 46L is disposed in the vicinity of the left end 47b of the steering interlocking lever 47.
  • the right clutch operation arm 46R is disposed in the vicinity of the right end 47c of the steering interlock lever 47.
  • the clutch sensor includes a left clutch sensor 49L that detects the movement of the left clutch operation arm 46L, and a right clutch sensor 49L that detects the movement of the right clutch operation arm 46R.
  • the rice transplanter 1 of the present embodiment is configured as follows. That is, the rice transplanter 1 includes a rotation sensor 44 that detects the number of rotations of the propeller shaft 39 that transmits driving force to the rear wheel axle on the upstream side of the side clutches 41L and 41R. The control unit acquires the movement distance based on the detection value of the rotation sensor 44.
  • the planting clutch 50 is compared with the conventional method using the rotational speed of the inner axle where there is a fear of slipping.
  • the control unit can accurately determine the timing for connecting.
  • the clutch sensors 49L and 49R are proximity switches, and the control unit recognizes whether the side clutches 41L and 41R are turned on or off by detecting the ON or OFF of the proximity clutch. It is preferable.
  • the rice transplanter 1 of this embodiment is provided with the alerting
  • control unit determines the end of the turn in consideration of the number of times the propeller shaft 39 of the rear wheel has rotated in addition to the detection of the connection of the side clutch. It can also be configured.
  • the end of turning can be determined more accurately by considering the number of rotations of the propeller shaft 39.
  • the rice transplanter that can implement the three patterns of automatic lifting control during turning from pattern 1 to pattern 3 and can switch the three patterns according to the situation has been described.
  • the agricultural work vehicle need not be able to realize all these three control patterns, and may have a configuration capable of realizing only one or two control patterns.
  • the HMT 25 including the HST 26 and the planetary gear mechanism 27 is arranged in the transmission case 11 as a continuously variable transmission.
  • the continuously variable transmission may include only the HST 26.
  • the HMT combining the HST and the planetary gear mechanism is more advantageous from the viewpoint of transmission efficiency than the configuration of only the HST.
  • the clutch sensor is described as a switch, but the present invention is not limited to this. Any other type of sensor can be adopted as long as it can detect that the clutch operating arm has been operated.
  • the planting unit 3 is a rotary planting unit, but may be a crank type.
  • the notification unit is not limited to a buzzer, and may be configured to make an announcement such as “the planting unit will rise” by means of a machine sound or the like.
  • the notification by the notification unit is not limited to sound, and may be configured to turn on an alarm lamp, for example.
  • the control is performed to disconnect the planting clutch after notification, but the notification is performed after the planting clutch is disconnected. It may be configured. In short, what is necessary is just to be able to alert
  • the offset distance is set to the distance of about one of the rice transplanters 1, but in addition to this, the offset distance is set according to the soil quality of the paddy field (whether the soil is highly viscous, etc.). You may comprise so that it can increase / decrease.
  • the clutch sensors 49L and 49R may be attached to the outside of the rear axle case, or may be attached to the inside of the rear axle case.
  • FIG. 4 shows an example in which the clutch sensors 49L and 49R are provided outside the rear axle case.
  • FIG. 3C shows an example in which the right clutch sensor 49R is arranged inside the rear axle case.
  • one end of an elliptical arm 68 is fixed to one end of the arm shaft 67 of the right clutch operation arm 46R, and the right clutch sensor 49R is disposed in the vicinity of the arm 68.
  • the right clutch sensor 49R is provided so as to come into contact with the arm 68 when the arm 68 rotates.
  • the clutch operation arm 46R is rotated, the arm 68 is also rotated integrally and the clutch sensor 49R is turned on, so that the rotation of the clutch operation arm 46R can be detected by the clutch sensor 49R.
  • the clutch sensor may not be in direct contact with the clutch operation arm.
  • the configuration of the present invention is not limited to the rice transplanter but can be applied to other agricultural work vehicles provided with working machines that move up and down.

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Abstract

　簡単な構成で旋回時における作業機の自動昇降制御を実現した農業用作業車両を提供する。　サイドクラッチ操作機構（４５）は、ステアリングハンドル（７）が所定の操作量以上操作された場合に、サイドクラッチを切断する。クラッチセンサ（４９Ｌ），（４９Ｒ）は、サイドクラッチの作動状況を検出可能である。制御部は、植付部を昇降駆動するための昇降シリンダの駆動を制御する。植付クラッチは、植付部に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。また、前記制御部は、植付部の作動中において、植付クラッチの切断、サイドクラッチの切断、及び後進操作を、旋回時自動昇降制御の開始トリガとして検出可能である。そして、前記制御部は、開始トリガのうち何れか１つを検出すると、植付部を上昇させ、その後、前記サイドクラッチの接続を検出すると、植付部を下降させる。

Description

農業用作業車両
　本発明は、農業用作業車両に関する。詳細には、農業用作業車両を旋回させた際に、作業機を自動昇降する制御に関する。
　農業用作業車両は、その車体後部に、上下昇降可能に取り付けられた作業機を備える場合がある。例えば乗用田植機は、その後部に苗植付装置を備え、直線的に水田の一端まで走行しながら苗の植え付けを行う。そして、水田の一端まで到達したら、１８０度旋回して折り返し、水田の他端を目指して直線的に苗の植え付けを行う。
　上記のような田植機において、苗植付装置を下降させたまま車体を旋回させてしまうと、当該苗植付装置が地面や畦等に衝突して損傷してしまうおそれがある。この点、例えば特許文献１は、車体を旋回させる際に、作業機（苗移植作業装置）を自動的に昇降させる乗用型苗移植機が開示されている。このように旋回時に苗植付装置を上昇させることにより、当該苗植付装置が地面に衝突して損傷してしまうことを防止できる。なお特許文献１に記載の乗用型田植機は、ポテンショメータによってステアリングハンドルの操作角度を検出し、当該ステアリングハンドルが所定量回されたことを検出すると、田植装置（作業機）を上昇させるように構成されている。
　また特許文献２及び特許文献３は、旋回する車体の内側に位置する後輪のサイドクラッチを切り、当該サイドクラッチの下流側に位置するドライブシャフトの回転数を計測する構成を開示している。特許文献２及び特許文献３は、前記回転数に基づいて、田植装置の作動を再開させるタイミングを判断する構成である。特許文献２は、サイドクラッチが切れている旋回方向内側の後輪の回転数を検出することにより、スリップなどの影響を受けにくく、その測定精度をあげることができるとしている。
特開２００７－７４９９１号公報 特許第４０８８７８０号公報 特開２００８－７２９７６号公報
　しかしながら、特許文献１のようにポテンショメータの検出結果に基づいて作業機を昇降する構成の場合、ポテンショメータの検出値と所定量とを比較する処理が必要となるため、乗用田植機の構成が複雑化してしまっていた。また、比較的高価なポテンショメータが必要となるため、コスト削減という観点でも改良の余地があった。
　また、車体を旋回させる際に、特許文献２及び３のように旋回方向内側の後輪のクラッチを切った場合、当該内側の後輪は連れ回り状態となる。田植機の旋回は、水田のぬかるみで回転半径をできるだけ小さくするように行われるため、旋回内側の後輪はスリップする可能性がある。特許文献２及び３は、旋回方向内側の後輪のドライブシャフトの回転数を計測する構成であるため、当該内側の後輪にスリップが発生すると、所望のタイミングで植付を再開することができない。このため、特許文献２及び３の構成の田植機では、旋回直前に植えつけた列の苗と、旋回直後に植えつけ始める列の苗を横一線に揃えることができず、生育や収穫の際に、管理の効率化に支障をきたすという問題があった。
　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、簡単な構成で旋回時における作業機の自動昇降制御を実現した農業用作業車両を提供することにある。
課題を解決するための手段及び効果
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
　本発明の観点によれば、以下のように構成された農業用作業車両が提供される。即ち、この農業用作業車両は、サイドクラッチと、サイドクラッチ操作機構と、クラッチセンサと、昇降シリンダと、制御部と、作業クラッチと、を備える。前記サイドクラッチは、左右の後輪の車軸に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。前記サイドクラッチ操作機構は、前記サイドクラッチを切断する。前記クラッチセンサは、前記サイドクラッチの作動状況を検出可能である。前記昇降シリンダは、作業機を昇降駆動するためのものである。前記制御部は、前記昇降シリンダの駆動を制御する。前記作業クラッチは、前記作業機に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。前記制御部は、以下の旋回時自動昇降制御が可能である。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に前記作業クラッチの切断を検出すると、前記作業機を上昇させ、前記作業クラッチが切断されてから旋回開始までの移動距離を記憶する。また、前記制御部は、前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。そして、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、前記旋回終了後に、前記移動距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
　本発明の別の観点によれば、以下のように構成された農業用作業車両が提供される。即ち、この農業用作業車両は、以下の旋回時自動昇降制御が可能な制御部を備える。即ち、前記制御部は、前記作業機の作動中に車体の後進操作を検出すると、前記作業機を上昇させ、前記後進を開始してから旋回開始までの移動距離を測定し、前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また制御部は、前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させる。そして制御部は、前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から前記移動距離を減算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する。
　この構成により、サイドクラッチの接続の有無を検出することで、旋回の開始、終了を検知することができる。従って、例えば操向操作具の操作量をポテンショメータにより検出する構成と比べて、簡単かつ安価に農業用作業車両を構成することができる。そして上記のように、旋回開始までの移動距離を測定しておくことにより、旋回終了後に適切な位置で作業を再開することができる。
　前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、この農業用作業車両は、操向操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断するサイドクラッチ操作機構と、前記サイドクラッチの作動状況を検出可能なクラッチセンサと、を備える。前記サイドクラッチ操作機構は、左のサイドクラッチを操作する左クラッチ操作部材と、右のサイドクラッチを操作する右クラッチ操作部材と、操向操作具の操作に連動して軸を中心に回動する操向連動レバーと、を備える。前記左クラッチ操作部材は、前記操向連動レバーの車体左側端部近傍に配置される。前記右クラッチ操作部材は、前記操向連動レバーの車体右側端部近傍に配置される。また、前記操向操作具が左右の何れかに所定量操作されると、左クラッチ操作部材又は右クラッチ操作部材を操向連動レバーが押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されている。また、前記クラッチセンサは、前記左クラッチ操作部材の動きを検出する左クラッチセンサと、前記右クラッチ操作部材の動きを検出する右クラッチセンサと、から構成されている。
　これにより、簡単な構成で、サイドクラッチの作動状況を検出することができる。
　前記の農業用作業車両は、以下のように構成されることが好ましい。即ち、この作業車両は、前記後輪の車軸へと駆動力を伝達する駆動軸の回転数を検出する回転センサを、前記サイドクラッチの上流側に備える。そして前記制御部は、前記回転センサの検出値に基づいて前記移動距離を取得する。
　このように、サイドクラッチの上流側の回転センサの検出値を用いることにより、スリップすることが懸念される内側の車軸の回転数を用いる従来の方法に比べて、作業クラッチを接続するタイミングを制御部が正確に決定することができる。
　前記の農業用作業車両において、前記クラッチセンサは近接スイッチであり、前記制御部は、前記近接クラッチのＯＮ又はＯＦＦを検出することにより、前記サイドクラッチの入り切りを認知することが好ましい。
　これにより、サイドクラッチの入り切りを正確に検出することができる。
　前記の農業用作業車両は、前記作業機の昇降時、及び前記作業クラッチの接続時に報知を行う報知部を備えることが好ましい。
　これにより、オペレータは、旋回時における作業機の自動的な昇降制御が適切に行われていることを確認できる。
　前記の農業用作業車両において、前記制御部は、前記サイドクラッチの接続の検出に加えて、前記後輪のドライブシャフトが回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うことが好ましい。
　即ち、ドライブシャフトの回転回数を考慮することにより、車体が適切な方向まで旋回したか否かを判定することができる。従って、サイドクラッチ接続の検出に加えて、ドライブシャフトの回転回数を考慮することにより、より正確に旋回終了を判定することができる。
本発明の一実施形態に係る田植機の全体的な構成を示す側面図である。 田植機の駆動伝達経路を示すスケルトン図である。 リアアクスルケースの斜視図である。 サイドクラッチ操作機構の構成を示す模式図。 田植機の油圧回路図である。 植付部の昇降の制御ブロック図である。 制御部における旋回時自動昇降制御の開始処理を示すフローチャートである。 旋回時自動昇降制御の１つ目のパターンを示すフローチャートである。 旋回時自動昇降制御の２つ目のパターンを示すフローチャートである。 旋回時自動昇降制御の３つ目のパターンを示すフローチャートである。 旋回時自動昇降制御の１つ目のパターンを説明する図である。 旋回時自動昇降制御の２つ目のパターンを説明する図である。 旋回時自動昇降制御の３つ目のパターンを説明する図である。
　次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る農業用作業車両としての乗用田植機１の側面図である。
　乗用田植機１は、車体２と、当該車体２の後方に配置された植付部（作業機）３と、から構成されている。
　車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５を備えている。また、車体２は、その前後方向で前輪４と後輪５の間に運転座席６を備えている。運転座席６の近傍には、車体２の操向操作を行うためのステアリングハンドル（操向操作具）７、車体２の走行速度を調節するための変速ペダル８、車体２の前後進を切り換えるための前後進切換レバー９等、各種の操作具が配置されている。
　また、車体２において、運転座席６の下方にはエンジン１０が、当該エンジン１０の前方にはミッションケース１１が、それぞれ配置されている。一方、車体２の後方には、植付部３を取り付けるための昇降リンク機構１２、エンジン１０の駆動力を植付部３に出力するためのＰＴＯ軸１３、植付部３を昇降駆動するための昇降シリンダ１４等が配置される。
　また、図１等には図示していないが、車体２は制御部を備えている。制御部は例えばマイクロコントローラからなり、田植機１の各部に備えられたセンサ等の信号に基づいて、田植機１の各構成を制御するように構成されている。
　前記植付部３は、植付ケース１５と、複数のフロート１６と、苗載台１７と、を備えている。
　植付ケース１５には、前記昇降リンク機構１２が連結されている。この昇降リンク機構１２は、トップリンク１８、ロワーリンク１９等からなる平行リンク構造から構成されており、ロワーリンク１９に連結された昇降シリンダ１４を駆動することにより、植付ケース１５を上下に昇降駆動可能に構成されている（これにより、植付部３全体を上下に昇降することができる）。
　植付ケース１５には、１つ以上の植付ユニット２０が取り付けられている。植付ユニット２０は、回転ケース２１に２つの植付爪２２を備えるロータリ式植付装置として構成されている。また、植付ケース１５には、前記ＰＴＯ軸１３を介してエンジン１０の駆動力が入力されており、この駆動力によって回転ケース２１が回転駆動される。ロータリ式植付装置の構成は公知であるので詳細な説明は省略するが、回転ケース２１を回転駆動することにより、植付爪２２の先端部が所定の軌跡を描きながら上下に駆動されるように構成したものである。植付爪２２の先端部は、上から下に向かって動くときに、後述の苗載台１７に載せられた苗マットの下端から１株分の苗を掻き取り、当該苗の根元を保持したまま下方に動いて地面に植え込むように構成されている。
　前記フロート（浮き）１６は、植付部３の下部に左右対称に設けられる。このフロート１６を地面に接触させることにより、植付部３を地面に対して水平に保ち、植付姿勢を安定させて正確な植付けを行うことができるように構成されている。
　また、複数のフロート１６のうち、少なくとも１つには図略のフロートセンサ（接地検出部）が取り付けられ、当該フロート１６が地面に適切に接触しているか否かを検出することができるように構成されている。このフロートセンサの検出結果に基づいて、植付部３が、地面に対して適切な高さとなっているか否かを判断することができる。なお、フロートセンサの検出結果は、前記制御部に出力される。
　苗載台１７は、苗マット（植え付ける前の苗）を多数搭載するためのものであり、強化プラスチック製で、後方に向けて傾斜して設けられている。この苗載台１７は、前記植付ケース１５の上方において、上部ガイドレール６２と下部ガイドレール上６３で車体左右方向に往復摺動可能に支持されている。また植付部３は、苗マットの左右幅の範囲内で苗載台１７を左右に往復駆動する図略の横送り機構を備えている。これにより、苗載台１７に載せた苗マットを、植付ユニット２０に対して左右に相対運動させることができる。また、苗載台１７は、苗マットを、下方に向かって（即ち、植付ユニット２０側に向かって）間欠的に送る苗送りベルト（縦送り機構）を備えている。以上の構成で、横送り機構と縦送り機構とを適切に連動させることにより、各植付ユニット２０に対して苗を順次供給し、連続的に植付けを行うことができる。
　また、本実施形態の田植機１において、上記の植付部３は、車体２から取り外すことができるように構成されている。具体的には、昇降リンク機構１２及びＰＴＯ軸１３と、植付部３と、の間の接続を取り外すことにより、車体２と植付部３とを離間させることができるように構成されている。また、植付部３を取り外した車体２には、他の種類の作業機（例えば除草機、溝切機など）を取り付けることができるようになっている。このように、本実施形態の田植機１は、いわゆる多目的田植機として構成されている。
　また、本実施形態の田植機１は、図略の報知部を備えている。この報知部は、具体的にはブザーとして構成されており、その作動は制御部によって制御されている。
　続いて、本実施形態の田植機１における駆動伝達経路について、図２を参照して説明する。
　エンジン１０は車体２の前後方向で前輪４と後輪５の間に配置されており、いわゆるミッドシップレイアウトとなっている。また、エンジン１０は、車体２の左右方向では略中央部に配置されており、その駆動出力軸（クランクシャフト）１０ａの長手方向が、車体の左右方向に沿うようにして配置されている（いわゆる横置き配置）。この駆動出力軸１０ａは、エンジン１０の筐体から車体の左側方に向けて突出している。また、当該駆動出力軸１０ａの左側の端部には、駆動伝達ベルト３４が配置されている。
　エンジン１０の駆動力は、前記駆動伝達ベルト３４を介して、エンジン１０の前方に配置されたミッションケース１１内に配置されているＨＭＴ（油圧機械式無段変速機）２５に入力される。ＨＭＴ２５は、ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）２６と、遊星歯車機構２７と、から構成されている。
　ＨＳＴ２６は、可変容量油圧ポンプ２８と、固定容量油圧モータ２９と、を油圧回路で接続した構成となっている。可変容量油圧ポンプ２８は入力軸２８ａを備えており、これがＨＳＴ２６の駆動入力軸となっている。また、固定容量油圧モータ２９は出力軸２９ａを備えており、これがＨＳＴ２６の駆動出力軸となっている。
　図２に示すように、可変容量油圧ポンプ２８の入力軸２８ａは、車体２の左右方向に沿って配置されているとともに、ＨＳＴ２６の筐体から左右に突出している。この入力軸２８ａの左側の端部には、前記駆動伝達ベルト３４が配置されており、エンジン１０の出力が入力されている。また、前記入力軸２８ａの右側の端部には、油圧ポンプ２４が接続されている。即ち、入力軸２８ａには、可変容量油圧ポンプ２８及び油圧ポンプ２４が接続されているので、エンジン１０の駆動力によって入力軸２８ａを回転駆動することにより、可変容量油圧ポンプ２８及び油圧ポンプ２４の両方を同時に駆動することができるように構成されている。
　可変容量油圧ポンプ２８が駆動されることにより吐出されるオイルは、固定容量油圧モータ２９に供給され、当該固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａを回転駆動させるように構成されている。また、可変容量油圧ポンプ２８のオイルの吐出量は、変速ペダル８の操作量に連動して変更できるように構成されている。これにより、固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａの回転速度を、オペレータが変速ペダル８を操作することによって無段階で変更することができる。なお、前記油圧ポンプ２４については、後述する。
　また、遊星歯車機構２７は、サンギア３０と、プラネタリギア３１を回転可能に支持したプラネタリキャリア３２と、アウターギア３３と、から構成されている。プラネタリキャリア３２には、エンジン１０の駆動力が入力される可変容量油圧ポンプ２８の入力軸２８ａからの駆動力が入力されている。また、サンギア３０は、固定容量油圧モータ２９の出力軸２９ａに固定されている。そして、アウターギア３３は、ＨＭＴ２５の出力軸２５ａに固定されている。
　以上の構成で、エンジン１０の出力（入力軸２８ａの回転）と、ＨＳＴ２６の出力（出力軸２９ａの回転）と、が遊星歯車機構２７において合成されて、ＨＭＴ２５の出力軸２５ａから出力される。ここで、ＨＳＴ２６の出力は変速ペダル８の操作に応じて無段階で変速可能であるから、当該ＨＳＴ２６の出力とエンジン１０の出力との合成であるＨＭＴ２５の出力も、無段階で変速可能である。即ち、ＨＭＴ２５によって、エンジン１０の出力を、変速ペダル８の操作に応じて無段階に変速することが可能となっている。
　ＨＭＴ２５の出力軸２５ａから出力される回転駆動力の一部は、ミッションケース１１内に配置されたメインクラッチ３５を介してギア式の主変速部３６に入力され、適宜変速される。また、主変速部３６は図略のリバースギアを備えており、車体の前後進の切換を行うことができるように構成されている。そして、主変速部３６で変速された回転駆動力は、フロントアクスルケース３７に出力される。フロントアクスルケース３７は、ミッションケース１１の前方に配置されるとともに、当該ミッションケース１１と一体的に形成されている。主変速部３６からの回転駆動力は、フロントアクスルケース３７内に配置された左右の前車軸３８，３８に伝達され、左右の前輪４，４を駆動する。
　また、主変速部３６が出力する回転駆動力の一部は、ミッションケース１１から取り出され、プロペラシャフト（駆動輪駆動伝達軸）３９を介して、エンジン１０の後方に位置するリアアクスルケース４０に伝達される。
　リアアクスルケース４０の詳細を図３に示す。図３に示すように、左右の後車軸４２Ｒ，４２Ｌは、いずれもリアアクスルケース４０から突出して設けられている。この後車軸４２Ｒ，４２Ｌの先端には、後輪５が取り付けられている。リアアクスルケース４０内に入力された回転駆動力は、ギア及び後述のサイドクラッチを介して左の後車軸４２Ｌ及び右の後車軸４２Ｒに伝達される。左の後車軸４２Ｌは右の後輪５を駆動し、右の後車軸４２Ｒは右の後輪５を駆動する。
　以上の構成により、変速ペダル８の操作に応じて、前輪４及び後輪５の回転速度を無段階で変更することができるようになっている。即ち、オペレータが変速ペダル８を操作することにより、所望の車速で車体２を走行させることができるように構成されている。
　プロペラシャフト３９から左の後車軸４２Ｌまでの駆動伝達経路の間には、左のサイドクラッチ４１Ｌが配置されている。同様に、プロペラシャフト３９から右の後車軸４２Ｒまでの駆動伝達経路の間には、右のサイドクラッチ４１Ｒが配置されている。左右のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは、それぞれ独立して断接を切り換えることができる。これにより、例えば車体２の急旋回を行う時に、内側の後輪に対する駆動力の伝達を切断することができるので、スムーズな急旋回を実現することができる。
　なお、図２に示すように、プロペラシャフト３９には、当該プロペラシャフト３９の回転を検出する回転センサ４４が取り付けられている。この回転センサ４４の検出結果は、前記制御部に入力される。制御部においては、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数を検出することにより、車体２が走行したおよその距離を取得することができる。
　また、ＨＭＴ２５の出力の一部は、ミッションケース１１の後部右寄りの位置に設けられた植付駆動取出部５１から外部に取り出される。植付駆動取出部５１には、ユニバーサルジョイントを介して植付駆動伝達軸５２が接続されている。この植付駆動伝達軸５２は、ミッションケース１１の後方に配置された植付変速部４３に接続されている。
　植付変速部４３内には複数のギアからなる変速装置が設けられており、入力された駆動力を適宜変速してＰＴＯ軸１３から出力するように構成されている。このＰＴＯ軸１３が伝達する駆動力によって、植付部３が駆動される。以上の構成により、回転ケース２１を回転駆動する速度を変速することができるので、苗を植え付ける間隔を変更することができる。また、植付変速部４３内において、ＰＴＯ軸１３には、植付クラッチ５０を介して駆動力が伝達されるように構成されている。この植付クラッチ５０を切断することにより、植付部３の駆動を停止することができる。この植付クラッチ５０は、制御部によって接続／切断を切り換えることができるように構成されている。また、この植付クラッチ５０は、図略の植付クラッチ操作具をオペレータが操作することにより、接続／切断を切り換えることができるようにも構成されている。また、植付クラッチ５０の近傍には、当該植付クラッチ５０の入り切りを検出するための植付クラッチ検出スイッチ（図略）が配置されている。植付クラッチ検出スイッチの検出結果は、制御部に出力される。
　次に、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの接続／切断を切り換えるための構成について、図３及び図４を参照して説明する。図４には、サイドクラッチ操作機構４５の模式的な構成が示されている。
　サイドクラッチ操作機構４５は、左右のクラッチ操作アーム（クラッチ操作アーム）４６Ｌ，４６Ｒと、ステアリング連動レバー（操向連動レバー）４７と、ステアリング操作伝達リンク４８と、から構成されている。
　クラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒはリアアクスルケース４０の外側に配置されている。クラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒは、楕円形板で形成されており、鉛直方向に配置されたアーム軸６７の一端に固設されている。このアーム軸６７はサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒと連動しており、アーム軸６７が回動することでサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒが入り切りされるように構成されている。従って、クラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒを、アーム軸６７の軸線を中心として回動させることにより、対応する側のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒを操作することができる。
　より具体的には、左のクラッチ操作アーム４６Ｌを「クラッチ接続位置」まで回動させると左のサイドクラッチ４１Ｌが接続状態となり、当該左のクラッチ操作アーム４６Ｌを「クラッチ切断位置」まで回動させると左のサイドクラッチ４１Ｌが切断状態となるように構成されている。同様に、右のクラッチ操作アーム４６Ｒを「クラッチ接続位置」まで回動させると右のサイドクラッチ４１Ｒが接続状態となり、当該右のクラッチ操作アーム４６Ｒを「クラッチ切断位置」まで回動させると右のサイドクラッチ４１Ｒが切断状態となるように構成されている。なお、左右のクラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒは、図略の付勢部材によって、「クラッチ接続位置」となるように付勢力が加えられている。従って、左右のクラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒに対して操作力を加えない状態では、左右のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは共に接続状態となる。なおこの状態では、クラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒの先端同士が向き合う位置となっている（図４の状態）。
　ステアリング連動レバー４７は、リアアクスルケース４０の外側に配置されている。また、ステアリング連動レバー４７は、その長手方向中心部に支軸４７ａが取り付けられており、この支軸４７ａを中心にして回動可能に構成されている。
　ステアリング操作伝達リンク４８は、オペレータによるステアリングハンドル７の操作を、ステアリング連動レバー４７の支軸４７ａに伝達するように構成されている。より具体的には、ステアリング操作伝達リンク４８は、ロッド４８ａと、回動アーム４８ｂと、から構成されている。
　前記回動アーム４８ｂは、図３（ｂ）に示すように、その長手方向の一端側がステアリング連動レバー４７の支軸４７ａの下端に固設され、その他端側はロッド４８ａに連結されている。ロッド４８ａは、ステアリングハンドル７の回動操作に応じて前後方向に動くように構成されている。この構成で、ステアリングハンドル７の操作に応じてロッド４８ａが前後方向に動くと、回動アーム４８ｂを介して支軸４７ａを回動させることができる。これにより、ステアリングハンドル７の操作量に応じてステアリング連動レバー４７を回動させるように構成されている。詳しくは、ステアリングハンドル７が時計回りに回動操作されると（即ち右旋回時）、ロッド４８ａが前方向に移動し、ステアリング連動レバー４７が支軸４７ａを中心として図４の時計回りに回動するように構成されている。一方、ステアリングハンドル７が反時計回りに回動操作されると（即ち左旋回時）、ロッド４８ａが後方向に移動し、ステアリング連動レバー４７が支軸４７ａを中心として図４の反時計回りに回動するように構成されている。
　ステアリング連動レバー４７は、支軸４７ａを中心にして回動することにより、左右のクラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒを操作できるように構成されている。具体的には以下の通りである。右のクラッチ操作アーム４６Ｒは、ステアリング連動レバー４７の右側の端部４７ｃの近傍に配置されている。そして、ステアリングハンドル７を時計回りに一定量以上回動させると、ステアリング連動レバー４７の右側の端部４７ｃが右のクラッチ操作アーム４６Ｒに接触し、当該右のクラッチ操作アーム４６Ｒを押して回動させるように構成されている。また、左のクラッチ操作アーム４６Ｌは、ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂの近傍に配置されている。そして、ステアリングハンドル７を反時計回りに一定量以上回動させると、ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂが左のクラッチ操作アーム４６Ｌに接触し、当該左のクラッチ操作アーム４６Ｌを押して回動させるように構成されている。
　以上の構成で、ステアリングハンドル７を時計回りに一定量以上回動させることにより（右へ急旋回を行うとき）、右のクラッチ操作アーム４６Ｒを付勢力に逆らって回動させ、「クラッチ切断位置」とすることができる。また、ステアリングハンドル７を反時計回りに一定量以上回動させることにより（左へ急旋回を行うとき）、左のクラッチ操作アーム４６Ｌを付勢力に逆らって回動させ、「クラッチ切断位置」とすることができる。このように、ステアリングハンドル７が左右に一定量以上操作された場合（急旋回を行う場合）、内側の後輪５に対する駆動力の伝達が切断されるので、内側の後輪５によって圃場が荒れることを防止しつつスムーズな旋回を実現することができる。
　なお、ステアリング連動レバー４７は、左右のクラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒの何れも操作しない中立位置（図４の状態）を取ることができるように構成されている。
　また、図４に示すように、左右のクラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒの近傍には、それぞれクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒが取り付けられている。このクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、具体的にはスイッチとして構成されている。即ち、クラッチ操作アーム４６Ｌ，４６Ｒが「クラッチ切断位置」まで回動したときに、対応する側のクラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒを押し、スイッチがＯＮとなることによりサイドクラッチの切断を検出するように構成されている。これにより、簡単な構成で、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒが接続しているか否かを検出することができる。なお、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒの検出結果は、制御部に入力されるようになっている。
　次に、図５を参照して、田植機１に配設された油圧管路について説明する。図５に示すように、この油圧管路は、油圧ポンプ２４から、パワーステアリング用バルブ５５及び昇降制御バルブユニット５６を介して、昇降シリンダ１４まで圧油を供給するように構成されている。
　パワーステアリング用バルブ５５は、車体２が備えたパワーステアリング機構６０を作動させるオイルの流れを切り換えるためのバルブであり、ステアリングハンドル７の操作に応じて駆動されるスプール５５ａを備えている。
　昇降制御バルブユニット５６は、昇降制御バルブ５７と、ストップバルブ５８と、をまとめて１つのユニットとして構成したものである。パワーステアリング用バルブ５５を介して油圧ポンプ２４から送られてきた圧油は、昇降制御バルブ５７、ストップバルブ５８の順で経過した後、昇降シリンダ１４に供給される。
　昇降制御バルブ５７は、昇降シリンダ１４の駆動方向を切り換えるためのソレノイドバルブであり、前記制御部からの制御信号に基づいて駆動されるスプール５７ａを備えている。このスプール５７ａの位置を変更することにより、昇降シリンダ１４に対してオイルを供給、又は昇降シリンダ１４からオイルを排出するように、送油通路を切り換えることが可能に構成されている。制御部は、この昇降制御バルブ５７を適宜制御することで、昇降シリンダ１４を駆動し、植付部３を上昇又は下降させることができる。
　ストップバルブ５８は、昇降シリンダ１４と昇降制御バルブ５７との間のオイルの流れを遮断することが可能なバルブであり、オペレータが直接操作することができるように構成されている。このストップバルブ５８は、通常の運転時には開いた状態とておき、昇降シリンダ１４に対して昇降制御バルブ５７からのオイルが供給されるようにしておく。一方、エンジン１０を停止する際などには、必要に応じてストップバルブ５８を閉じた状態とする。このストップバルブ５８を閉じることにより、昇降シリンダ１４からオイルが流出することを防止できるので、エンジン１０を停止させた状態でも植付部３の位置を維持することができる。
　次に、制御部によるフロート制御（自動接地制御）について説明する。フロート制御とは、植付作業中において、地面の凹凸等に追従させて植付部３を昇降することにより、当該植付部３を地面に対して適切な高さに維持する制御である。
　具体的には、以下のような制御である。前述のように、制御部には、フロートセンサの検出結果が入力されている。制御部は、このフロートセンサの検出結果に基づいて、植付部３が地面に対して適切な高さにあるか否かを判断することができる。制御部は、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して高過ぎると判断した場合は、昇降制御バルブ５７のスプール５７ａを操作することにより、植付部３を下降させる。また、制御部は、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して低過ぎると判断した場合は、昇降制御バルブ５７のスプール５７ａを操作することにより、植付部３を上昇させる。なお、フロートセンサの検出結果に基づいて植付部３が地面に対して適切な高さにある場合には、制御部は、当該植付部３の高さを維持する。
　以上のフロート制御により、植付部３を地面に対して常に適切な高さに維持することができるので、苗を適切に植え付けることができる。
　ところで、上記のようにフロート制御を行いながら植付作業を行っている最中に車体が圃場の端部（畦ぎわ）まで到達した場合には、車体をＵターン旋回させて植付作業を継続する必要がある。ここで、フロート制御を行っている最中は、植付部３が地面に対して接近した位置となっているので、この状態で車体をＵターン旋回させると植付部３が畦等に衝突して破損などの原因となる可能性がある。そこで、本実施形態の田植機１は、植付作業中に車体２をＵターン旋回させる際には、植付部３が地面から十分に離れた高さとなるまで自動的に上昇させる旋回時自動昇降制御を行うように構成されている。
　次に、上記の旋回時自動昇降制御について具体的に説明する。
　図６には、この田植機１の植付部３を昇降させるための制御ブロック図を示す。制御部６４は、回転センサ４４で検知したプロペラシャフト３９の回転数を監視している。また制御部６４は、植付クラッチ５０の入り切りを植付クラッチ検出スイッチ５０ａによって、また、サイドクラッチ４１（４１Ｌ，４１Ｒ）の入り切りをクラッチセンサ４９（４９ｌ，４９Ｒ）によって監視している。更に制御部６４は、植付部３の下げを指令するように構成されている。記憶部６５は、回転センサ４４で計測された回転数を所定時間分累積して記憶したり、予め、所定値や補正値などを記憶させておくためのものであり、制御部６４による指示によってこれらの動作を行う。
　旋回時自動昇降制御は、オペレータの所定の操作をトリガとして検出することにより開始される。本実施形態の制御部は、図７のフローチャートに示すように、「サイドクラッチの切断操作」、「植付クラッチの切断操作」及び「後進操作」の３つのトリガのうち、何れか１つを制御部が検出すると、当該制御部が旋回時自動昇降制御を開始するように構成されている。また、制御部は、上記３つのトリガのうち何れを検出したかによって、３つの制御パターンのうち１つを自動的に選択して実行するように構成されている。
　まず、１つ目の制御パターンについて、図７及び図８のフローチャートを参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中において、オペレータがステアリングハンドル７を大きく操作して車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。
　制御部は、植付作業中において、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒの検出結果に基づいてサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断をトリガとして検出した場合（Ｓ１０１の条件分岐）、Ｓ１０４に進んで１つ目の制御パターン（パターン１の制御）で旋回時自動昇降制御を行う。
　前述のように、本実施形態の田植機１は、ステアリングハンドル７が一定量以上操作された場合にのみサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの何れか一方が切断されるように構成されている。このように構成されているので、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒという簡単なセンサ（具体的にはスイッチ）により、オペレータがステアリングハンドル７を大きく操作して車体２のＵターン旋回を開始したことを検出することができる。従って、Ｕターン開始の開始を判断するために、例えばステアリングシャフトの回転量を検出するための高価な回転量センサ等が必要無く、簡単かつ安価に田植機１を構成することができる。
　また前述のように、ステアリングハンドル７の操作量が所定量未満の場合には、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは切断されない。従って、車体２を直進させているときの微妙な操作では、旋回時自動昇降制御が開始することは無いようになっている。これにより、オペレータの意に沿わないタイミングで自動昇降制御が開始してしまうことを防止することができる。
　制御部６４は、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出すると、図８のＳ２０１に進んで報知部によって報知音を鳴らした後、植付クラッチ５０を切断（Ｓ２０２）して、植付部３を上昇（Ｓ２０３）させるように構成されている。このように、Ｕターン旋回の開始が検出されると、植付部３を自動的に上昇させるので、車体２を旋回させる際に植付部３が畦等に衝突してしまうことを防止できる。また、植付部３を上昇させる際には植付クラッチ５０を自動的に切断するので、植付部３の無駄な動作を防止することができる。なお、植付部３を上昇させる際には、前記フロート制御を中断する。
　そして上記のように、本実施形態の田植機１は、植付部３を自動的に上昇させる際には、前もって報知部による報知を行うように構成されている。これにより、田植機１の周囲にいる人及びオペレータ自身に対して、植付部３の上昇が行われることを報知できるので、植付部３を自動昇降する際の安全性を向上させることができる。
　制御部６４は、植付部３を上昇させると、Ｓ１０１で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたか否かを判断する（Ｓ２０４）。サイドクラッチの接続が検出された場合は、ステアリングハンドル７が中立位置に戻されたということであるから、Ｕターン旋回が終了したと判断できる。この場合、制御部６４は、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ２０５）、その後、植付部３を下降させる。このように、サイドクラッチの接続をトリガとして植付部３を自動的に下降させる際にも、前もって報知部による報知を行うので、植付部３を自動昇降する際の安全性を向上させることができる。
　なお、図１１に示すように、Ｕターン旋回を開始した時点（サイドクラッチの切断を検出した時点）と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点（サイドクラッチの接続を検出した時点）とでは、車体２の前後方向で見たときに、田植機１の約１台分に相当するオフセット距離が存在している。そこで、本実施形態の田植機１において、制御部６４は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記約１台分に相当する距離を進んだ後に、植付を再開するように構成されている。
　より具体的には以下のとおりである。即ち、制御部６４は、サイドクラッチの接続を検出（Ｓ２０４）すると、前記回転センサ４４の検出結果に基づいて、プロペラシャフト３９の回転回数のカウントを開始する。そして、前記回転回数が、田植機１の約１台分に対応した回転回数以上となったか否か（前記約１台分の距離を走行したか否か）を判定する（Ｓ２０７）。そして、制御部は、車体２が田植機１の約１台分の距離を走行し終わったと判定した場合、植付クラッチ５０を接続（Ｓ２０８）して植付を再開するように構成されている。
　このように、本実施形態では、植付クラッチ５０を接続するタイミングを、プロペラシャフトの回転回数に基づいて決定している。これにより、植付を中断した時点（サイドクラッチの切断を検出した時点）に対応した位置から植付を再開することができるので、自動旋回昇降制御の前後で苗の植付位置を揃えることができる。
　なお、上記では、オフセット距離を田植機１の約１台分の距離としたが、前記オフセット距離は、車体２の旋回性能等によって異なる。従って、田植機１は、オペレータが前記オフセット距離を増減するための調節ダイヤルのようなものを備えていても良い。
　そして、制御部６４は、植付クラッチ５０を接続して植付を再開すると、フロート制御を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ２０９）ように構成されている。これにより、植付が正常に再開されたことをオペレータに対して報知することができるので、例えば何らかの理由により植付が再開しなかった場合などに誤動作を防止することができる。
　次に、２つ目の制御パターンについて、図８及び図１０を参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中にオペレータが植付クラッチを切断して植付を中断した後、若干距離を直進走行した後、車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。このような操作は、畦ぎわにおいて、田植機１が圃場から脱出する際のスペースを確保するために、一定区間の植付を行わない場合等に行われる。
　オペレータが図略の植付クラッチ操作アームを操作することにより植付クラッチ５０が切断すると、ＰＴＯ軸１３から植付ケース１５への駆動力の伝達が断たれる。また、植付クラッチ５０が切れることで、当該植付クラッチ５０に隣接して備える植付クラッチ検出スイッチ５０ａがＯＦＦとなり、これを制御部６４がトリガとして検出する（Ｓ１０２の条件分岐）。この場合、制御部６４は、Ｓ１０５に進んで２つ目の制御パターン（パターン２の制御）で自動昇降制御を行う。
　パターン２の制御において、制御部６４は、まず報知音を鳴らし（Ｓ３０１）、その後、フロート制御を中断して植付部３を上昇（Ｓ２０３）させるように構成されている。続いて制御部は、回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントする処理を開始（Ｓ３０３）し、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出（Ｓ３０４の判断）すると、上記カウントを終了する（Ｓ３０５）。これにより、図１２に示すように、植付を中断してからＵターン旋回を開始するまでの間に車体２が前進した距離（前進距離）を取得することができる。
　続いて、制御部６４は、Ｓ３０４で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたこと（Ｕターン旋回の終了）を検出すると（Ｓ３０６の判定）、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ３０７）、その後、植付部３を下降させる（Ｓ３０８）。ここで、図１２に示すように、植付クラッチ５０を切断して植付を中断した時点と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点とでは、車体２の前後方向で見たときに、（前進距離）＋（田植機１の約１台分に相当するオフセット距離）だけの位置のズレが存在している。そこで制御部６４は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、車体２が前記ズレに相当する距離だけ走行したか否かを判定する（Ｓ３０９）。そして、車体２が上記ズレに相当する距離だけ走行し終わったと判定した後、植付クラッチ５０を接続（Ｓ３１０）するように構成されている。また、制御部６４は、植付クラッチ５０を接続すると、フロート制御を再開して植付を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ３１１）ように構成されている。
　次に、３つ目の制御パターンについて、図７及び図１０を参照して説明する。この制御パターンは、植付作業中にオペレータが車体２を後進させた後、車体２を急旋回（Ｕターン）させるという状況を想定している。このような操作は、畦ぎわぎりぎりの位置まで植付を行いたい場合等に行われる。
　制御部６４は、オペレータが前後進切換レバーを操作することにより車体２の後進を開始したことをトリガとして検出した場合（Ｓ１０３の条件分岐）、Ｓ１０６に進んで３つ目の制御パターン（パターン３の制御）で自動昇降制御を行う。
　この場合、制御部６４は、報知音を鳴らし（Ｓ４０１）、植付クラッチ５０を切断（Ｓ４０２）した後、フロート制御を中断して植付部３を上昇（Ｓ４０３）させるように構成されている。続いて制御部６４は、回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントする処理を開始（Ｓ４０４）し、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの切断（Ｕターン旋回の開始）を検出（Ｓ４０５の判断）すると、上記カウントを終了する（Ｓ４０６）。これにより、図１３に示すように、後進を開始してからＵターン旋回を開始するまでの間に車体２が後進した距離（後進距離）を取得することができる。
　続いて、制御部６４は、Ｓ４０５で切断が検出された方のサイドクラッチが再び接続されたこと（Ｕターン旋回の終了）を検出すると（Ｓ４０７の判定）、報知部によって報知音を鳴らし（Ｓ４０８）、その後、植付部３を下降させる（Ｓ４０９）。このとき、図１３に示すように、後進を開始した時点（植付を中断した時点）と、Ｕターン旋回を終了した直後の時点とでは、車体２の前後方向で見たときに、（田植機１の約１台分に相当するオフセット距離）－（後進距離）に相当するズレが存在している。そこで制御部６４は、サイドクラッチの接続（Ｕターン旋回の終了）を検出した後、前記回転センサ４４の検出結果に基づいてプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、車体２が前記ズレに相当する距離だけ走行したか否かを判定する（Ｓ４１０）。そして、車体２が上記ズレに相当する距離だけ走行し終わったと判定した後、植付クラッチ５０を接続（Ｓ４１１）するように構成されている。また、制御部は、植付クラッチ５０を接続すると、フロート制御を再開して植付を再開するとともに、報知部によって報知音を鳴らす（Ｓ４１２）ように構成されている。
　以上のように、本実施形態の田植機１は、旋回時自動昇降制御の３つの制御パターンの何れにおいても、植付部３を自動的に上昇又は下降させる前には、必ず報知部による報知を行うように構成されている。これにより、植付部３を自動的に昇降する際の安全性を向上させることができる。
　なお、上記の説明では、サイドクラッチ４１が接続されたことのみをもってＵターン旋回の終了と判断しているが、これに加え、或いはこれに代えて、前記回転センサ４４の検出結果を考慮してＵターン旋回の終了を判断するように構成しても良い。例えば、サイドクラッチ４１が切断された後、車体２が十分な距離を走行しないままサイドクラッチ４１が接続された場合、Ｕターン旋回を完了させずに旋回操作を終えたと判断できる。このようにＵターン旋回が完了していない場合は、オペレータが植付作業を継続する意図をもって旋回を行った訳ではないと考えられるので、仮にサイドクラッチ４１が接続されたとしても、植付部３の自動下降は行わない方が良い。従って、制御部６４は、サイドクラッチ４１の切断を検出（Ｓ１０２、Ｓ３０４又はＳ４０５）した後、回転センサ４４によってプロペラシャフト３９の回転回数をカウントし、当該回転回数が所定回数以上となるまではＵターン旋回が完了していないと判断して、植付部３の自動下降を行わないように構成することができる。
　次に、後進時における植付部３の自動上昇制御について説明する。
　例えば、畦ぎわにおいて車体２の位置合わせを行うために、車体２を後進させる場合がある。このような場合、植付部３が畦に衝突してしまうことを防止するため、植付を行っているか否かにかかわらず、植付部３を自動的に上昇させることが好ましい。
　そこで、本実施形態の田植機１において、オペレータが前後進切換レバーを操作することにより車体２の後進を開始したことをトリガとして制御部６４が検出すると、当該制御部６４は、報知部によって報知音を鳴らした後、植付部３を上昇させるように構成されている。このように、後進時における植付部３の自動上昇制御の際にも、植付部３を自動上昇させる前に報知を行うので、安全性を向上させることができる。
　なお、本実施形態の田植機１は、前述のように、植付部３を取り外すことができるように構成されている。ところで、植付部３を取り外した状態の車体２に対して、植付部３又は他の作業機を取り付ける作業は、例えば以下のように行う。即ち、車体２に取り付ける予定の作業機を、車体２の後方で地面又は適宜の台の上に設置する。そして、昇降リンク機構１２を適切な高さに維持した状態で車体２を後進させ、昇降リンク機構１２を前記作業機の接続箇所に接近させて当該昇降リンク機構と作業機との接続を行う。
　以上のように、作業機を取り付ける作業の際には、昇降リンク機構１２の高さを維持した状態で車体２を後進させる必要があるので、この場合には後進時の自動上昇制御を行わないことが好ましい。そこで、本実施形態の田植機１は、車体２に作業機が取り付けられているか否かを検出する適宜のセンサを備えており、作業機が取り付けられていない場合には、後進時の自動昇降制御を行わないように構成されている。
　次に、植付作業中における植付部３のマニュアル昇降操作について説明する。
　即ち、植付作業を行っている最中に、何らかの理由により植付部３の高さを一時的に変更したい場合がある。このような場合に備えて、本実施形態の田植機１は、オペレータが操作することにより植付部３の高さをマニュアルで調節できるように構成した、マニュアル昇降スイッチ（図略）を備えている。
　植付作業の途中において、一時的に植付を中断して植付部３の高さを変更したい場合には、オペレータは、植付クラッチ５０を切断する操作を行うとともに、前記マニュアル昇降スイッチを操作して植付部３が所望の高さとなるように調節する。制御部６４は、マニュアル昇降スイッチの操作を検出すると、昇降シリンダ１４を駆動して植付部３を昇降駆動するとともに、待機モードに移行して、フロート制御を中断するように構成されている。
　上記のように植付作業の途中で一時的に植付部３の高さを変更した場合には、所定の操作を行うことで速やかに植付作業を再開できることが好ましい。そこで、本実施形態の田植機１において、待機モード中にオペレータが植付クラッチ５０を接続する操作を行った場合、制御部６４は、前記待機モードを抜け出して、報知部によって報知音を鳴らした後、フロート制御を再開するように構成されている。フロート制御が再開すると、植付部３は、オペレータが高さを変更する前の位置まで自動的に昇降されるので、適切に植付作業を再開することができる。このように、植付クラッチ５０を接続する操作だけで、植付作業を速やかに再開することができる。
　また、本実施形態の田植機１では、上記のように、フロート制御を自動的に再開する前には、報知部による報知を行うように構成されている。即ち、植付部３の高さを変更した状態からフロート制御を再開すると、植付部３が元の高さまで自動的に昇降されるので、当該自動的な昇降を周囲に報知することが好ましい。この点、上記のようにフロート制御を再開する前に報知を行うことにより、植付部３が自動的に昇降されることを周囲に報知することができ、安全性を向上させることができる。
　以上で説明したように、本実施形態の田植機１は、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒと、サイドクラッチ操作機構４５と、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒと、昇降シリンダ１４と、制御部６４と、植付クラッチ５０と、を備える。サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは、エンジン１０から左右の後輪５，５の車軸に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。サイドクラッチ操作機構４５は、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒを切断する。クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの作動状況を検出可能である。昇降シリンダ１４は、植付部３を昇降駆動する。制御部６４は、昇降シリンダ１４の駆動を制御する。植付クラッチ５０は、植付部３に対する駆動力の伝達の有無を切換可能である。前記制御部は、以下の旋回時自動昇降制御が可能である。即ち、前記制御部は、植付部３の作動中に植付クラッチ５０の切断を検出すると、植付部３を上昇させ、植付クラッチ５０が切断されてから旋回開始までの前進距離を記憶する。また、前記制御部は、サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また、前記制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部３を下降させる。そして、前記制御部は、前記旋回終了後に、前記前進距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
　また、本実施形態の田植機１において、制御部は、以下の旋回自自動昇降制御が可能である。即ち、制御部は、植付部の作動中に車体２の後進操作を検出すると、植付部を上昇させ、前記後進を開始してから旋回開始までの後進距離を測定する。また制御部は、サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定する。また制御部は、サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して植付部を下降させる。そして制御部は、前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から後進距離を減算した距離を走行したことを検出すると、植付クラッチ５０を接続する。
　この構成により、当該サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの接続の有無を検出することで、旋回の開始、終了を検知することができる。従って、例えば操向操作具の操作量をポテンショメータによって検出する構成と比べて、簡単かつ安価に田植機１を構成することができる。そして上記のように、旋回開始までの移動距離を測定しておくことにより、旋回終了後に適切な位置で作業を再開することができる。
　また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、前記サイドクラッチ操作機構４５は、左のサイドクラッチ４１Ｌを操作する左のクラッチ操作アーム４６Ｌと、右のサイドクラッチ４１Ｒを操作する右のクラッチ操作アーム４６Ｒと、ステアリングハンドル７の操作に連動して軸を中心に回動するステアリング連動レバー４７と、を備える。前記左のクラッチ操作アーム４６Ｌは、ステアリング連動レバー４７の左側の端部４７ｂ近傍に配置される。前記右のクラッチ操作アーム４６Ｒは、ステアリング連動レバー４７の右側の端部４７ｃ近傍に配置される。また、ステアリングハンドル７が左右の何れかに所定量操作されると、左のクラッチ操作アーム４６Ｌ又は右のクラッチ操作アーム４６Ｒをステアリング連動レバー４７が押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されている。また、クラッチセンサは、左のクラッチ操作アーム４６Ｌの動きを検出する左のクラッチセンサ４９Ｌと、右のクラッチ操作アーム４６Ｒの動きを検出する右のクラッチセンサ４９Ｌと、から構成されている。
　これにより、簡単な構成で、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの作動状況を検出することができる。
　また、本実施形態の田植機１は、以下のように構成されている。即ち、この田植機１は、後輪の車軸へと駆動力を伝達するプロペラシャフト３９の回転数を検出する回転センサ４４を、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの上流側に備える。そして前記制御部は、回転センサ４４の検出値に基づいて前記移動距離を取得する。
　このように、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの上流側の回転センサ４４の検出値を用いることにより、スリップすることが懸念される内側の車軸の回転数を用いる従来の方法に比べて、植付クラッチ５０を接続するタイミングを制御部が正確に決定することができる。
　また、本実施形態の田植機１において、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは近接スイッチであり、前記制御部は、前記近接クラッチのＯＮ又はＯＦＦを検出することにより、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの入り切りを認知することが好ましい。
　これにより、サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒの入り切りを正確に検出することができる。
　また、本実施形態の田植機１は、植付部３の昇降時、及び植付クラッチ５０の接続時に報知を行う報知部を備えている。
　これにより、オペレータは、旋回時における作業機の自動的な昇降制御が適切に行われていることを確認できる。
　また、本実施形態の田植機１において、前記制御部は、サイドクラッチの接続の検出に加えて、後輪のプロペラシャフト３９が回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うように構成することもできる。
　即ち、プロペラシャフト３９の回転回数を考慮することにより、車体が適切な方向まで旋回したか否かを判定することができる。従って、サイドクラッチ接続の検出に加えて、プロペラシャフト３９の回転回数を考慮することにより、より正確に旋回終了を判定することができる。
　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
　上記実施形態では、パターン１からパターン３までの３パターンの旋回時自動昇降制御を実現可能であり、当該３つのパターンを状況に応じて切り換えることができる田植機について説明した。しかし、農業用作業車両はこれら３つの制御パターンを全て実現可能である必要は無く、何れか１つ、又は２つの制御パターンのみを実現可能な構成であっても良い。
　上記実施形態では、ミッションケース１１内に、ＨＳＴ２６及び遊星歯車機構２７からなるＨＭＴ２５が無段変速装置として配置される構成とした。この構成に代えて、無段変速装置としてＨＳＴ２６のみを備える構成としても良い。ただし、ＨＳＴのみの構成に比べて、ＨＳＴと遊星歯車機構とを組み合わせたＨＭＴの方が伝達効率の観点からは有利である。
　上記実施形態では、クラッチセンサはスイッチであるとして説明したが、これに限らない。クラッチ操作アームが操作されたことを検出できるセンサであれば、他の形式のセンサを採用することができる。
　上記実施形態では、植付部３はロータリ式の植付部としたが、クランク式であっても良い。
　報知部は、ブザーに限らず、例えば機械音声等により「植付部が上昇します」等のアナウンスを行うように構成されていも良い。また、報知部による報知は、音に限定される訳ではなく、例えば警報ランプを点灯させる等の構成でも良い。
　上記実施形態の旋回時自動昇降制御において、パターン１及びパターン３の制御では、報知を行った後で植付クラッチを切断する制御を行っているが、植付クラッチを切断した後で報知を行う構成でも良い。要は、植付部３を昇降する前に報知を行うことができれば良い。
　上記実施形態の旋回時自動昇降制御では、オフセット距離を田植機１の約１台分の距離としているが、これに加えて、水田の土質（粘性の高い土が否かなど）によってオフセット距離を増減することができるように構成しても良い。
　クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒは、リアアクスルケースの外側に取り付けられても良いし、リアアクスルケースの内側に取り付けられていても良い。例えば図４には、クラッチセンサ４９Ｌ，４９Ｒがリアアクスルケースの外側に設けられた例が図示されている。
　一方、図３（ｃ）には、右のクラッチセンサ４９Ｒがリアアクスルケースの内側に配置された例が図示されている。この場合、右のクラッチ操作アーム４６Ｒのアーム軸６７の一端に楕円形のアーム６８の一端を固定して備え、右のクラッチセンサ４９Ｒをアーム６８の近傍に配置する。右のクラッチセンサ４９Ｒは、アーム６８が回動すると，当該アーム６８に当接するように設けられている。クラッチ操作アーム４６Ｒが回動すると、アーム６８も一体的に回動してクラッチセンサ４９ＲがＯＮになるので、クラッチ操作アーム４６Ｒの回動をクラッチセンサ４９Ｒで検出することができる。このように、クラッチセンサは、クラッチ操作アームに直接当接しない構成でも良い。
　また、本発明の構成は田植機に限らず、上下昇降する作業機を備えた他の農業用作業車両にも適用することができる。
　１　田植機（農業用作業車両）
　２　車体
　３　植付部（作業機）
　７　ステアリングハンドル（操向操作具）
　１４　昇降シリンダ
　４１Ｌ，４１Ｒ　サイドクラッチ
　４９Ｌ，４９Ｒ　クラッチセンサ

Claims (7)

  1. 　左右の後輪の車軸に対する駆動力の伝達の有無を切換可能なサイドクラッチと、
    　前記サイドクラッチを切断するサイドクラッチ操作機構と、
    　前記サイドクラッチの作動状況を検出可能なクラッチセンサと、
    　作業機を昇降駆動するための昇降シリンダと、
    　前記昇降シリンダの駆動を制御する制御部と、
    　前記作業機に対する駆動力の伝達の有無を切換可能な作業クラッチと、
    を備え、
    　前記制御部は、
    　前記作業機の作動中に前記作業クラッチの切断を検出すると、前記作業機を上昇させ、
    　前記作業クラッチが切断されてから旋回開始までの移動距離を測定し、
    　前記サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定し、
    　前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
    　前記旋回終了後に、前記移動距離と所定のオフセット距離を加算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する旋回時自動昇降制御が可能であることを特徴とする農業用作業車両。
  2. 　作業機の作動中に車体の後進操作を検出すると、前記作業機を上昇させ、
    　前記後進を開始してから旋回開始までの移動距離を測定し、
    　サイドクラッチの切断を検出すると旋回開始と判定し、
    　前記サイドクラッチの接続を検出すると、これに基づいて旋回終了と判定して前記作業機を下降させ、
    　前記旋回終了後に、所定のオフセット距離から前記移動距離を減算した距離を走行したことを検出すると、前記作業クラッチを接続する旋回時自動昇降制御が可能な制御部を備えることを特徴とする農業用作業車両。
  3. 　請求項１又は２に記載の農業用作業車両であって、
    　操向操作具が所定の操作量以上操作された場合に、前記サイドクラッチを切断するサイドクラッチ操作機構と、
    　前記サイドクラッチの作動状況を検出可能なクラッチセンサと、
    を備え、
    　前記サイドクラッチ操作機構は、
    　左のサイドクラッチを操作する左クラッチ操作部材と、
    　右のサイドクラッチを操作する右クラッチ操作部材と、
    　操向操作具の操作に連動して軸を中心に回動する操向連動レバーと、
    を備え、
    　前記左クラッチ操作部材は前記操向連動レバーの車体左側端部近傍に配置され、
    　前記右クラッチ操作部材は前記操向連動レバーの車体右側端部近傍に配置され、
    　前記操向操作具が左右の何れかに所定量操作されると、左クラッチ操作部材又は右クラッチ操作部材を操向連動レバーが押すことにより、対応する側のサイドクラッチが切断されるように構成されており、
    　前記クラッチセンサは、
    　前記左クラッチ操作部材の動きを検出する左クラッチセンサと、
    　前記右クラッチ操作部材の動きを検出する右クラッチセンサと、
    から構成されていることを特徴とする農業用作業車両。
  4. 　請求項１又は２に記載の農業用作業車両であって、
    　前記後輪の車軸へと駆動力を伝達する駆動軸の回転数を検出する回転センサを、前記サイドクラッチの上流側に備え、
    　前記制御部は、前記回転センサの検出値に基づいて前記移動距離を取得することを特徴とする農業用作業車両。
  5. 　請求項３に記載の農業用作業車両であって、
    　前記クラッチセンサは近接スイッチであり、
    　前記制御部は、前記近接クラッチのＯＮ又はＯＦＦを検出することにより、前記サイドクラッチの入り切りを認知することを特徴とする農業用作業。
  6. 　請求項１に記載の農業用作業車両であって、
    　前記作業機の昇降時、及び前記作業クラッチの接続時に報知を行う報知部を備えることを特徴とする農業用作業車両。
  7. 　請求項１又は２に記載の農業用作業車両であって、
    　前記制御部は、
    　前記サイドクラッチの接続の検出に加えて、
    　前記後輪のドライブシャフトが回転した回数を考慮して、前記旋回終了の判定を行うことを特徴とする農業用作業車両。
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