WO2008044348A1 - Robot industriel - Google Patents

Robot industriel Download PDF

Info

Publication number
WO2008044348A1
WO2008044348A1 PCT/JP2007/056154 JP2007056154W WO2008044348A1 WO 2008044348 A1 WO2008044348 A1 WO 2008044348A1 JP 2007056154 W JP2007056154 W JP 2007056154W WO 2008044348 A1 WO2008044348 A1 WO 2008044348A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cable
protection tube
coupling member
cable protection
mold guide
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/056154
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Seiji Iwai
Shiaki Suzuki
Original Assignee
Panasonic Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Corporation filed Critical Panasonic Corporation
Priority to JP2007523910A priority Critical patent/JP4055826B1/ja
Priority to CN200780000029.8A priority patent/CN101309784B/zh
Priority to EP07717671A priority patent/EP1950011B1/en
Priority to DE602007004430T priority patent/DE602007004430D1/de
Priority to US11/792,381 priority patent/US7806019B2/en
Priority to AT07717671T priority patent/ATE455626T1/de
Publication of WO2008044348A1 publication Critical patent/WO2008044348A1/ja

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/22—Installations of cables or lines through walls, floors or ceilings, e.g. into buildings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/131—Transmission-line guide for a shiftable handler
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector

Definitions

  • the present invention relates to an industrial robot, and more particularly to a dustproof and waterproof structure for an in-machine wiring cable at a joint portion of an industrial robot.
  • robots In general, industrial robots (hereinafter referred to as “robots”) are used in motors that drive each joint axis of robots, welding feeders mounted on robots, and various sensor devices.
  • Various wires are wired such as an electrical cable and a fluid conduit for supplying air, gas, and the like.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 11-254377
  • the present invention provides a waterproof / dustproof structure for a joint portion of a robot that is inexpensive and does not adversely affect the motion performance of the robot in view of the above conventional problems.
  • the industrial robot of the present invention includes a cable passage hole provided on a side surface of the manipulator, a mold guide disposed inside the cable passage hole, and the inside of the manipulator passing through the inside of the mold guide.
  • the cable routed outside, the filling resin filled inside the Monored guide, the cable protection tube provided on the outside of the cable, and the cable protection tube fixing that connects the cable protection tube and one end of the cable protection tube
  • a cable fixing member that fixes the cable protection tube fixing device and the cable, a first coupling member that is provided in the cable passage hole and passes the cable inside, and a first coupling member that inserts the cable inside and
  • a cable protection tube fixture and a second coupling member for fixing the mold guide by coupling are provided.
  • a cable and fluid for supplying air, gas, etc. in accordance with changes in specifications of a motor for driving each joint axis of the robot, a welding feeding device mounted on the robot, and various sensor devices. Even if the number or size of conduits is changed, it can be easily handled without affecting the power transmission system parts placed on the joint shaft.
  • the dustproof / waterproof structure of the joint part of the manipulator can be realized with a very simple configuration.
  • changes in cables and fluid conduits can be easily handled without affecting the power transmission system parts, etc. by changing the shape.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a robot in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of a dustproof and waterproof structure of the joint.
  • Fig. 3 is an exploded view showing a schematic configuration of a dustproof and waterproof structure of the joint.
  • Fig. 4 shows a dustproof / waterproof structure near the cable passage provided near the joint. It is principal part sectional drawing which shows structure.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of an industrial robot in the present embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of a main part showing a schematic configuration of the dustproof / waterproof structure of the robot joint, and
  • FIG. 3 is an exploded view of a main part showing a schematic configuration of the dustproof / waterproof structure of the joint.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of a main part showing a dustproof / waterproof structure in the vicinity of the cable passage holes 4a and 4b provided in the vicinity of the joint.
  • this robot includes a first arm 1, a second arm 2, and a third arm 3 in a manipulator 20.
  • cable passage holes 4a, 4 b are provided, and screw portions (not shown) are provided in the cable passage holes 4a and 4b.
  • the screw portion is for screwing with a screw portion provided in the first coupling member 12 described later.
  • a cable protection tube 5 is provided along the side surface of the second arm 2.
  • the cable protection tube 5 is supplied with a motor that drives each joint axis of the robot, an electric cable (conductor, etc.) used in welding feeding devices and various sensor devices mounted on the robot, air, gas, etc. It accommodates various wire bodies (hereinafter referred to as “cable bundles”) 6 such as fluid conduits. Further, as shown in FIG. 1, the cable protection tube 5 performs a wiring process from the first arm 1 to the third arm 3 through the cable passage holes 4a and 4b.
  • the cable protection tube 5 has a function of protecting the cable bundle 6, and is constituted by a metal panel as an example, and has a substantially tube shape having a panel property obtained by winding a metal wire in a coil shape. The In other words, it is not necessary to have an accurate tube shape.
  • a cable bundle 6 is accommodated inside the cable protection tube 5.
  • a mold guide 7 is provided at the end of the cable protection tube 5. At least a part of the cable protection tube 5 is arranged inside the mold guide 7, and the cable bundle 6 is passed through the inside thereof.
  • a groove that can be screwed into one end of the cable protection tube 5 is formed inside the mold guide 7.
  • a mold processing section 8 is filled with a resin in order to fix the cable protection tube 5 and the cable bundle 6 without gaps.
  • a resin in order to fix the cable protection tube 5 and the cable bundle 6 without gaps.
  • an epoxy resin or the like may be used, or other materials may be used.
  • the cable protection tube fixture 9 is coupled to one end side of the cable protection tube 5, and the cable bundle 6 is inserted inside the cable protection tube fixture 9.
  • a groove that can be screwed into one end of the cable protection tube 5 is formed inside the cable protection tube fixture 9, and the cable protection tube 5 and the cable protection tube fixture 9 are screwed together. By doing so, the cable protection tube 5 and the cable protection tube fixture 9 are coupled.
  • the cable protection tube fixture 9 and the cable bundle 6 are fixed by a cable fixture.
  • a binding band 11 is used as the cable fixture.
  • the cable protection tube fixture 9 is provided with a hole. The cable protection tube fixture 9 and the cable bundle 6 are bundled by passing the cable tie band 11 through the hole of the cable protection tube fixture 9, thereby A single protective tube fixture 9 and the cable bundle 6 are fixed.
  • a first coupling member 12 is provided in the cable passage holes 4a and 4b.
  • the cable bundle 6 is inserted inside the first coupling member 12.
  • Screw portions are provided on both end surfaces of the first coupling member 12, one screw portion is screwed with the cable passage holes 4a and 4b, and the other screw portion is screwed with a second coupling member 13 described later. To match.
  • the second connecting member 13 fixes the mold guide 7 and the cable protection tube fixture 9 by being connected to the first connecting member 12.
  • a cable bundle 6 is also inserted inside the second coupling member.
  • a screw portion that can be screwed with a screw portion provided in the first connecting member 12 is formed on the inner surface of the second connecting member.
  • first coupling member 12 and the second coupling member 13 are coupled to each other by screwing the first coupling member 12 and the second coupling member 13 together. Further, the first guide member 12 and the second joint member 13 are screwed together, so that the first guide member 12 and the second joint member 13 are connected to the mold guide 7 and the cable protection tube fixture 9. Fix the mold guide 7 and the cable protection tube fixture 9 with the pinch in between.
  • a pressure nut can be used as an example of the second coupling member 13. By using a pressure nut, it can be fixed more firmly than when a simple nut is used.
  • the first sealing material 14 seals the gap between the inner peripheral surface of the first coupling member 12 and the outer peripheral surface of the mold guide 7.
  • the second sealing member 15 seals the gap between the first coupling member 12 and the cable passage holes 4a and 4b.
  • an elastic sheet gasket may be used as the first sealing material 14 and the second sealing material 15, or an O-ring or a liquid interface sealing material may be used as an alternative. Good.
  • the mold processing unit 8 provided only in the portion of the mold guide 7 located inside the cable passage holes 4a and 4b, and the first sealing material 1 provided outside the mold guide 7 4 and the second sealing material 15 can prevent dust and water from entering the arm from the outside of the arm. That is, the internal space of the first arm 1 and the third arm 3 provided with the cable passage holes 4a and 4b can be made to be a dustproof / waterproof structure.
  • the cable bundle 6 alone without the mold guide 7 does not stabilize the outer shape of the bundle, and dust is prevented between the unstable outer portion of the cable bundle 6 and the cable passage holes 4a and 4b. It is very difficult to do water.
  • a mold guide 7 having a stable seal outer shape is provided, and a cable bundle 6 is passed through the mold guide 7 to fill the resin by the mold processing unit 8.
  • the outer shape (outer shape of the mold guide 7) is fixed. Accordingly, the internal space formed by the first coupling member 12 and the second coupling member 13 is shaped to correspond to the mold guide 7 and the first coupling member 12 and the second coupling member 13 are screwed together. By doing so, a dustproof and waterproof structure can be realized easily.
  • the outer shape of the cable bundle 6 is smaller than the inner diameter of the mold guide 7, the cable passage is possible even when the number and type of the linear members constituting the cable bundle 6 are changed. Dust proofing due to the holes 4a and 4b and the mold guide 7 does not affect the waterproof structure. In other words, it does not affect the components related to power transmission arranged on the joint shafts that do not require the cable passage holes 4a and 4b to be changed.
  • the mold guide 7 and the cable protection tube fixture 9 fixed by connecting the first connection member 12 and the second connection member 13 are screwed into the cable protection tube 5 to form a mold guide.
  • the cable bundle 6 and the cable protection tube 5 that pass through are fixed by molding.
  • the cable protection tube 5 and the cable bundle 6 are firmly fixed by fixing the cable bundle 6 to the cable protection tube fixing device 9 by the binding band 11 which is a cable fixing device.
  • the cable wiring portion can be easily fixed without being affected by the rotational movement of the joint shaft.
  • the mold guide 7 having a fixed internal space and a stable seal outer shape is provided, and the cable bundle 6 is passed inside the mold guide 7 and the mold processing section 8 performs the mold processing.
  • the cable bundle 6 shows an example of a plurality of striate forces, but the number of striates is not limited and may be one or a plurality. .
  • the present invention it is possible to achieve a waterproof / dustproof structure for the joints of the robot with a simple configuration.
  • the joint shaft It can be easily handled without affecting the power transmission system parts and the like placed on the vehicle. Therefore, it is very useful as a joint structure and cable wiring process for industrial robots.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

明 細 書
産業用ロボット
技術分野
[0001] 本発明は産業用ロボットに関し、特に、産業用ロボットの関節部における機内配線 ケーブルの防塵や防水の構造に関する。
背景技術
[0002] 一般的に、産業用ロボット（以後省略して、「ロボット」という）では、ロボットの各関節 軸を駆動するモータやロボットに搭載された溶接用送給装置や各種センサ機器で使 用する電気ケーブル、及びエアやガス等を供給するための流体導管などの、各種線 条体が配線される。
[0003] そして、これら配線線条体には、ロボットの関節部が回転運動する際の屈曲及び捻 転動作を受けることによる、機械的耐久性に配慮した屈曲半径及び回転動作範囲と いった制約条件があり、また、産業用ロボットが配置される環境や用途により、ロボット の関節部の防塵 ·防水構造にも配慮する必要がある。
[0004] なお、従来のロボットの関節部の防塵 ·防水構造としては、関節中心部に設けた貫 通孔を通して線条体を配線し、アーム開口部をカバー及びパッキンで塞ぐ手法が知 られている (例えば、特許文献 1参照)。
[0005] し力しながら、上記従来の構成では、線条体を通すための貫通孔を関節軸と同軸 上に設けるため、駆動モータを関節軸中心部力 避けて配置させる必要があり、これ に伴いプーリやタイミングベルトなどの動力伝達系部品及び軸受け機構が増加してし ま 、、ロボット全体の高コストィ匕が避けられな 、。
[0006] また、関節部の構造が複雑化することで関節部が大型化して質量が増加する。さら に、減速機に設けた貫通孔に線条体を通しているので、この線条体の本数が増えて 貫通孔に通らなくなってしまう場合、貫通孔の大きな大型の減速機を採用する必要 が生じる。これに伴ってプーリやモータ等の他の部材も大型のものを採用する必要が 生じ、結果として関節部の大型化および質量が増加する。高重量となるとロボット自 体の重量が自身の負荷となってしまうので、ロボットの運動性能が低下する。 特許文献 1：特開平 11― 254377号公報
発明の開示
[0007] 本発明は、上記従来の課題に鑑み、安価でかつロボットの運動性能に悪影響を及 ぼさな 、、ロボットの関節部の防水 ·防塵構造を提供する。
[0008] そのために、本発明の産業用ロボットは、マニピュレータの側面に設けられたケー ブル通過孔と、ケーブル通過孔の内側に配置されるモールドガイドと、モールドガイ ドの内側を通りマニピュレータの内側と外側に配線されるケーブルと、モーノレドガイド の内側に充填される充填樹脂と、ケーブルの外側に設けられるケーブル保護管と、 内側にケーブルを挿通しケーブル保護管の一端側と結合するケーブル保護管固定 具と、ケーブル保護管固定具とケーブルとを固定するケーブル固定具と、ケーブル 通過孔に設けられ内側にケーブルを挿通する第 1の結合部材と、内側にケーブルを 挿通し第 1の結合部材と結合することでケーブル保護管固定具とモールドガイドとを 固定する第 2の結合部材とを備えるものである。
[0009] この構成によれば、マニピュレータの側面に設けられたケーブル貫通孔部分のみ に防塵 ·防水処理を行うことで、安価でかつ小型な防塵 ·防水特性を有する関節部構 造が実現可能となる。
[0010] また、ロボットの各関節軸を駆動するモータやロボットに搭載された溶接用送給装 置および各種センサ機器等の仕様変更に伴い、ケーブル及びエア、ガス等を供給す るための流体導管等の数量や大きさの変更があった場合でも、関節軸に配置する動 力伝達系部品などに影響を与えることなぐ容易に対応することができる。
[0011] 以上のように、本発明によると、マニピュレータの関節部の防塵 ·防水構造を非常に 簡単な構成で実現できる。また、ケーブル及び流体導管等の変更に対しても、動力 伝達系部品等に形状変更などの影響を与えることなぐ容易に対応できる。
図面の簡単な説明
[0012] [図 1]図 1は本発明の実施の形態におけるロボットの概略構成を示す斜視図である。
[図 2]図 2は同関節部の防塵，防水構造の概略構成を示す要部斜視図である。
[図 3]図 3は同関節部の防塵，防水構造の概略構成を示す要部分解図である。
[図 4]図 4は同関節部近傍に設けられたケーブル通過孔付近における防塵 ·防水構 造を示す要部断面図である。
符号の説明
1 第 1アーム
2 第 2アーム
3 第 3アーム
4a, 4b ケーブル通過孔
5 ケーブル保護管
6 ケーブル束
7 モールドガイド
8 モールド処理部
9 ケーブル保護管固定具
11 結束バンド (ケーブル固定具)
12 第 1の結合部材
13 第 2の結合部材
14 第 1のシール材
15 第 2のシール材
20 マニピュレータ
発明を実施するための最良の形態
[0014] (実施の形態）
以下、本発明の一実施の形態について、図 1から図 4を用いて説明する。
[0015] 図 1は本実施の形態における産業用ロボットの概略構成を示す斜視図である。図 2 はこのロボット関節部の防塵 ·防水構造の概略構成を示す要部斜視図であり、図 3は 同関節部の防塵'防水構造の概略構成を示す要部分解図である。
[0016] 図 4は同関節部近傍に設けられたケーブル通過孔 4a、 4b付近における防塵 '防水 構造を示す要部断面図である。
[0017] 図 1に示すように、このロボットは、マニピュレータ 20に第 1アーム 1、第 2アーム 2、 第 3アーム 3を備えている。
[0018] このマニピュレータ 20の外周（外表面）の関節部近傍には、ケーブル通過孔 4a、 4 bが設けられ、このケーブル通過孔 4a、 4bには螺子部（図示せず）が設けられている 。なお、この螺子部は、後述する第 1の結合部材 12に設けられた螺子部と螺合する ためのものである。
[0019] 第 2アーム 2の側面には、ケーブル保護管 5が沿設されている。ケーブル保護管 5 の内部には、ロボットの各関節軸を駆動するモータやロボットに搭載された溶接用送 給装置や各種センサ機器で使用する電気ケーブル (導線等)、及びエアやガス等を 供給するための流体導管などの各種線条体 (以下、「ケーブル束」と呼ぶ) 6を収容し ている。また、ケーブル保護管 5は、図 1に示すように、ケーブル通過孔 4a、 4bを通し て、第 1アーム 1から第 3アーム 3までの配線処理を行っている。そして、このケーブル 保護管 5はケーブル束 6を保護する機能を有するものであり、一例としては金属パネ から構成され、金属線をコイル状に卷回したパネ性を有する略管形状となって 、る。 すなわち、正確な管形状である必要はなぐおおよそ管形状であればよい。
[0020] 図 2から図 4に示すように、ケーブル保護管 5の内部にはケーブル束 6が収容されて いる。ケーブル保護管 5の端部にはモールドガイド 7が設けられている。ケーブル保 護管 5の少なくとも一部がモールドガイド 7の内側に配置され、その内部にはケープ ル束 6が揷通されている。なお、このモールドガイド 7の内側にはケーブル保護管 5の 一端側と螺合可能な溝が形成されており、ケーブル保護管 5とモールドガイド 7とを螺 合することにより、ケーブル保護管 5とモールドガイド 7とを結合することができる。また 、このモールドガイド 7は略円筒の形状をしており、例えば榭脂等により形成され、弹 性を有していても良い。
[0021] モールドガイド 7の内側には、ケーブル保護管 5およびケーブル束 6を隙間なく固着 させるためにモールド処理部 8が榭脂充填されている。なお、この充填榭脂としては エポキシ榭脂等を用いても良いし、それ以外の材料を用いても良 、。
[0022] ケーブル保護管固定具 9はケーブル保護管 5の一端側と結合され、その内側には 、ケーブル束 6が挿通される。なお、このケーブル保護管固定具 9の内側には、ケー ブル保護管 5の一端側と螺合可能な溝が形成されており、ケーブル保護管 5とケープ ル保護管固定具 9とを螺合することにより、ケーブル保護管 5とケーブル保護管固定 具 9とを結合する。 [0023] ケーブル保護管固定具 9とケーブル束 6とはケーブル固定具によつて固定される。 本実施の形態ではこのケーブル固定具として結束バンド 11を用いている。ケーブル 保護管固定具 9には孔が設けられており、結束バンド 11をケーブル保護管固定具 9 の孔を揷通させてケーブル保護管固定具 9とケーブル束 6とを結束することにより、ケ 一ブル保護管固定具 9とケーブル束 6とを固定する。
[0024] ケーブル通過孔 4a、 4bには、第 1の結合部材 12が設けられている。この第 1の結 合部材 12の内側にケーブル束 6が挿通されている。この第 1の結合部材 12の両端 表面に螺子部が設けられており、一方の螺子部はケーブル通過孔 4a、 4bと螺合し、 他方の螺子部は後述する第 2の結合部材 13と螺合するためのものである。
[0025] 第 2の結合部材 13は、第 1の結合部材 12と結合することでモールドガイド 7とケー ブル保護管固定具 9とを固定する。第 2の結合部材の内側にもケーブル束 6が挿通さ れている。また、第 2の結合部材の内側表面には、第 1の結合部材 12に設けられた 螺子部と螺合可能な螺子部が形成されて!ヽる。
[0026] そして、第 1の結合部材 12と第 2の結合部材 13とを螺合することにより、第 1の結合 部材 12と第 2の結合部材 13とを結合する。また、第 1の結合部材 12と第 2の結合部 材 13とを螺合することにより、第 1の結合部材 12と第 2の結合部材 13でモールドガイ ド 7とケーブル保護管固定具 9とを挟み込んで、モールドガイド 7とケーブル保護管固 定具 9を固定する。
[0027] なお、この第 2の結合部材 13の一例としては、プレッシャーナットを用いることができ る。プレッシャーナットを用いることで、単なるナットを用いる場合に比べて、より強固 に固定することができる。
[0028] 第 1のシール材 14は第 1の結合部材 12の内周面とモールドガイド 7の外周面との 隙間をシール処理する。また、第 2のシール材 15は第 1の結合部材 12とケーブル通 過孔 4a、 4bとの隙間をシール処理する。なお、これらの第 1のシール材 14及び第 2 のシール材 15として、弾性を有するシートガスケットを使用しても良いし、その代替と して Oリングや液状界面シール材などを使用しても良 、。
[0029] 上記構成により、ケーブル通過孔 4a、 4bの内側に位置するモールドガイド 7の部分 にのみ設けたモールド処理部 8と、モールドガイド 7の外側に設けた第 1のシール材 1 4および第 2のシール材 15により、アーム外部からアーム内部への塵や水等の浸入 を防ぐことができる。すなわち、ケーブル通過孔 4a、 4bを設けた第 1アーム 1及び第 3 アーム 3の内部空間を防塵 ·防水構造とすることができる。
[0030] また、モールドガイド 7が無ぐ単にケーブル束 6のみではこの束の外形が安定せず 、このケーブル束 6の不安定な外形部分とケーブル通過孔 4a、 4bとの間で防塵.防 水を行うことは非常に困難である。し力しながら、本実施の形態のように、安定したシ ール外形を有するモールドガイド 7を設け、その内部にケーブル束 6を通して、モー ルド処理部 8により榭脂充填する構造としたことで、外形 (モールドガイド 7の外形）が 定まったものとなる。従って、第 1の結合部材 12と第 2の結合部材 13とで形成される 内部空間をモールドガイド 7に対応した形状とし、第 1の結合部材 12と第 2の結合部 材 13とを螺合することにより容易に防塵 ·防水構造を実現することができる。
[0031] そして、ケーブル束 6の外形がモールドガイド 7の内径より小さい範囲であれば、ケ 一ブル束 6を構成する線状体の本数や種類を変更した場合であっても、ケーブル通 過孔 4a、 4bとモールドガイド 7とによる防塵'防水構造に影響しない。すなわち、ケー ブル通過孔 4a、 4bを変更する必要もなぐ関節軸に配置する動力伝達に関する部 品等に影響を与えることもない。
[0032] また、仮に、ケーブル束 6の仕様変更によって線状体の数量の増加や大きさの変更 があり、モールドガイド 7に通すことができなくなった場合でも、そのケーブル束 6が通 るモールドガイド 7を別途設け、ケーブル通過孔 4a、 4bもそれに対応した形状とする ことで容易に対応可能となる。従って、従来のロボットのように関節軸に配置する動力 伝達系部品等に影響を与えることもなぐ防塵 ·防水構造を実現することができる。
[0033] さらに、第 1の結合部材 12と第 2の結合部材 13とを結合することにより固定されたモ 一ルドガイド 7およびケーブル保護管固定具 9はケーブル保護管 5と螺合し、モール ドガイド 7の内側にお 、て揷通するケーブル束 6とケーブル保護管 5をモールド処理 により固着させる。それとともに、ケーブル固定具である結束バンド 11によってケープ ル束 6をケーブル保護管固定具 9に固定することにより、ケーブル保護管 5とケープ ル束 6が堅剛に固定される。これにより、関節軸の回転動作に影響を受けないケープ ル配線部の固定を容易に実現することができる。 [0034] 以上のように、決まった内部空間と安定したシール外形を有して 、るモールドガイド 7を設け、このモールドガイド 7の内側にケーブル束 6を通して、モールド処理部 8によ りモールド処理を施す。モールドガイド 7の外側にシール処理を施し、ケーブル保護 管 5と螺合したケーブル保護管固定具 9とケーブル束 6をケーブル固定具である結束 バンド 11により固定する。そして、第 1の結合部材 12と第 2の結合部材 13とを螺合す ることによりモールドガイド 7およびケーブル保護管固定具 9を固定するだけで、ロボ ットの外部から内部に対するケーブル配線の防塵，防水構造と、関節軸の回転動作 に影響を受けないケーブル配線部の固定を同時に実現することができる。
[0035] 従って、従来のロボットの防塵 ·防水構造のように、マニピュレータの関節軸に対し て同軸上に中空空間を設けることにより関節部構造を複雑ィ匕することなぐ簡単な構 造で防塵 ·防水構造を実現することができる。また、従来のロボットのように、防塵 '防 水構造とすることにより関節部分を大型化させることや重量を増カロさせることがないの で、ロボットの運動性能に悪影響を及ぼすこともな 、。
[0036] なお、本実施の形態では、ケーブル束 6は複数の線条体力 なる例を示して 、るが 、線条体の数に制限はなぐ 1つであっても複数であってもよい。
産業上の利用可能性
[0037] 本発明によれば、簡単な構成でロボットの関節部の防水 ·防塵構造を達成すること ができ、また、ケーブル束の仕様変更による数量や大きさの変更に対しても、関節軸 に配置する動力伝達系部品等に影響を与えることなぐ容易に対応可能である。従 つて、産業用ロボットの関節部構造やケーブル配線処理として非常に有用である。

Claims

請求の範囲
[1] マニピュレータの側面に設けられたケーブル通過孔と、
前記ケーブル通過孔を通り前記マニピュレータの内側と外側に配線されるケーブル と、
前記ケーブルの外側に設けられるケーブル保護管と、
内側に前記ケーブルを挿通し前記ケーブル保護管の一端側と結合するケーブル保 護管固定具と、
前記ケーブル保護管固定具と前記ケーブルとを固定するケーブル固定具と、 前記ケーブル通過孔に設けられ内側に前記ケーブルを挿通する第 1の結合部材と、 前記ケーブル保護管固定具と前記第 1の結合部材の内側に配置されるモールドガイ ドと、
前記モールドガイドの内側に充填される充填樹脂と、
内側に前記ケーブルを挿通し前記第 1の結合部材と結合することで前記ケーブル保 護管固定具と前記モールドガイドとを固定する第 2の結合部材と
を備えた産業用ロボット。
[2] 前記ケーブル保護管は金属線をコイル状に卷回したパネ性を有する管形状であり、 前記ケーブル保護管固定具は内側に前記ケーブル保護管の一端側と螺合可能な 溝が形成されており、
前記ケーブル保護管と前記ケーブル保護管固定具とを螺合することにより前記ケー ブル保護管と前記ケーブル保護管固定具とを結合する請求項 1記載の産業用ロボッ
[3] 前記ケーブル保護管は金属線をコイル状に卷回したパネ性を有する管形状であり、 前記モールドガイドは内側に前記ケーブル保護管の一端側と螺合可能な溝が形成 されており、前記モールドガイドと前記ケーブル保護管とを螺合することにより前記モ 一ルドガイドと前記ケーブル保護管とを結合する請求項 1記載の産業用ロボット。
[4] 前記ケーブル固定具は結束バンドであり、
前記ケーブル保護管固定具には孔が設けられており、
前記結束バンドを前記ケーブル保護管固定具の孔を揷通させて前記ケーブル保護 管固定具と前記ケーブルとを結束することにより前記ケーブル保護管固定具と前記 ケーブルとを固定する請求項 1記載の産業用ロボット。
[5] マニピュレータの側面に設けられたケーブル通過孔と、
前記ケーブル通過孔を通り前記マニピュレータの内側と外側に配線されるケーブル と、
前記ケーブル通過孔に設けられ内側に前記ケーブルを挿通する第 1の結合部材と、 前記第 1の結合部材の内側に少なくともその一部が配置されるモールドガイドと、 前記ケーブルの外側に設けられ少なくとも一部が前記モールドガイドの内側に位置 するケーブル保護管と、
前記モールドガイドの内側に充填される充填樹脂と、
内側に前記ケーブルを挿通し前記第 1の結合部材と結合することで前記モールドガ イドを固定する第 2の結合部材と
を備えた産業用ロボット。
[6] 複数の前記ケーブルを前記モールドガイドの内側に挿通させた請求項 1から 5のい ずれ力 1項に記載の産業用ロボット。
[7] 前記第 1の結合部材は表面にねじ山を有するコネクタであり、
前記第 2の結合部材はプレッシャーナットであり、
前記第 1の結合部材と前記第 2の結合部材とは螺合することで互いに結合する請求 項 1から 5のいずれか 1項に記載の産業用ロボット。
[8] 前記第 1の結合部材の内周面と前記モールドガイドの外周面との隙間をシール材に よりシール処理した請求項 1から 5のいずれか 1項に記載の産業用ロボット。
[9] 前記第 1の結合部材と前記ケーブル通過孔との隙間をシール材によりシール処理し た請求項 8記載の産業用ロボット。
PCT/JP2007/056154 2006-10-13 2007-03-26 Robot industriel WO2008044348A1 (fr)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007523910A JP4055826B1 (ja) 2006-10-13 2007-03-26 産業用ロボット
CN200780000029.8A CN101309784B (zh) 2006-10-13 2007-03-26 工业用机器人
EP07717671A EP1950011B1 (en) 2006-10-13 2007-03-26 Industrial robot
DE602007004430T DE602007004430D1 (de) 2006-10-13 2007-03-26 Industrieroboter
US11/792,381 US7806019B2 (en) 2006-10-13 2007-03-26 Industrial robot
AT07717671T ATE455626T1 (de) 2006-10-13 2007-03-26 Industrieroboter

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006280068 2006-10-13
JP2006-280068 2006-10-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2008044348A1 true WO2008044348A1 (fr) 2008-04-17

Family

ID=39243615

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2007/056154 WO2008044348A1 (fr) 2006-10-13 2007-03-26 Robot industriel

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7806019B2 (ja)
EP (1) EP1950011B1 (ja)
JP (1) JP4055826B1 (ja)
CN (1) CN101309784B (ja)
AT (1) ATE455626T1 (ja)
DE (1) DE602007004430D1 (ja)
WO (1) WO2008044348A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016203345A (ja) * 2015-04-28 2016-12-08 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP2017538616A (ja) * 2014-12-09 2017-12-28 ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフトＺｆ Ｆｒｉｅｄｒｉｃｈｓｈａｆｅｎ Ａｇ 自動車用ローリング安定化システム
DE112021007854T5 (de) 2021-08-26 2024-04-11 Fanuc Corporation Drahtkörperbefestigungsstruktur, maschine, roboter und stellglied

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE0303539D0 (sv) * 2003-12-22 2003-12-22 Abb Ab Anordning för en industrirobot
CN102079094B (zh) * 2009-11-26 2013-11-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人结构
JP5507450B2 (ja) * 2008-05-09 2014-05-28 川崎重工業株式会社 物品搬送ロボット装置
US8627741B2 (en) * 2008-11-04 2014-01-14 Abb Technology Ab Process turning disc, a robot arm comprising a process turning disc, a robot and a use of a process turning disc
CN101774178A (zh) * 2009-01-09 2010-07-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手臂
DE102009043405B3 (de) * 2009-09-29 2011-04-07 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter mit einem Gewichtsausgleichssystem
CN102114629B (zh) * 2009-12-30 2014-06-25 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人结构
JP5450223B2 (ja) * 2010-04-14 2014-03-26 株式会社ダイヘン 産業用ロボット
CN103056877B (zh) * 2011-10-21 2015-07-29 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手
JP5346105B2 (ja) * 2012-03-27 2013-11-20 ファナック株式会社 線条体処理装置
JP2013212560A (ja) * 2012-04-02 2013-10-17 Seiko Epson Corp ロボットシステムおよびロボット
US9579806B2 (en) * 2012-08-23 2017-02-28 Rethink Robotics, Inc. Robotic power and signal distribution using laminated cable with separator webs
JP5884785B2 (ja) * 2013-07-30 2016-03-15 株式会社安川電機 ロボット
EP2835226A1 (en) * 2013-08-09 2015-02-11 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Wiring structure for robot arm
JP2016132076A (ja) * 2015-01-21 2016-07-25 川崎重工業株式会社 産業用ロボット
JP5975129B1 (ja) 2015-03-02 2016-08-23 株式会社安川電機 ロボット
DE102015210570A1 (de) * 2015-06-09 2016-12-15 Kuka Roboter Gmbh Leitungsführungsvorrichtung eines Industrieroboters
JP6441254B2 (ja) * 2016-04-05 2018-12-19 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
DE102016206921A1 (de) * 2016-04-22 2017-10-26 Kuka Roboter Gmbh Roboterarm mit einer Anschlussbuchse für eine Versorgungsleitung
CN106695867B (zh) * 2017-01-04 2019-01-18 南京航空航天大学 基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕
CN106671126B (zh) * 2017-01-04 2019-01-18 南京航空航天大学 基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕
JP2019048360A (ja) * 2017-09-12 2019-03-28 セイコーエプソン株式会社 ロボット、及びロボットシステム
JP6985309B2 (ja) * 2019-01-24 2021-12-22 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材
JP7160765B2 (ja) * 2019-07-08 2022-10-25 株式会社神戸製鋼所 天吊り式の産業用ロボット
CN111618909A (zh) * 2020-05-29 2020-09-04 羊泰丞 一种工业用自动化机械臂控制系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0857793A (ja) * 1994-08-17 1996-03-05 Toshiba Corp 産業用ロボット
JPH09109085A (ja) * 1995-10-11 1997-04-28 Shibaura Eng Works Co Ltd ケーブルの出入部材
JPH11277481A (ja) * 1998-03-27 1999-10-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 産業用電動ロボット
JP2002528287A (ja) * 1998-10-16 2002-09-03 エービービー エービー 工業用ロボットと該ロボット用のケーブル案内装置並びに該装置の使用
JP2004258601A (ja) * 2003-02-04 2004-09-16 Konica Minolta Holdings Inc トナー製造方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1911652A1 (de) * 1969-03-07 1970-09-17 Lapp Kg U I Kabelverschraubung
US4797513A (en) * 1987-11-25 1989-01-10 Yazaki Corporation Grommet with wires sealed thereto and method of forming same
JPH11254377A (ja) 1998-03-10 1999-09-21 Denso Corp ロボット
JP4177176B2 (ja) 2003-06-04 2008-11-05 株式会社日立ハイテクノロジーズ マイクロハンド

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0857793A (ja) * 1994-08-17 1996-03-05 Toshiba Corp 産業用ロボット
JPH09109085A (ja) * 1995-10-11 1997-04-28 Shibaura Eng Works Co Ltd ケーブルの出入部材
JPH11277481A (ja) * 1998-03-27 1999-10-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 産業用電動ロボット
JP2002528287A (ja) * 1998-10-16 2002-09-03 エービービー エービー 工業用ロボットと該ロボット用のケーブル案内装置並びに該装置の使用
JP2004258601A (ja) * 2003-02-04 2004-09-16 Konica Minolta Holdings Inc トナー製造方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017538616A (ja) * 2014-12-09 2017-12-28 ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフトＺｆ Ｆｒｉｅｄｒｉｃｈｓｈａｆｅｎ Ａｇ 自動車用ローリング安定化システム
JP2016203345A (ja) * 2015-04-28 2016-12-08 セイコーエプソン株式会社 ロボット
DE112021007854T5 (de) 2021-08-26 2024-04-11 Fanuc Corporation Drahtkörperbefestigungsstruktur, maschine, roboter und stellglied

Also Published As

Publication number Publication date
EP1950011A4 (en) 2009-02-04
US7806019B2 (en) 2010-10-05
JPWO2008044348A1 (ja) 2010-02-04
EP1950011A1 (en) 2008-07-30
ATE455626T1 (de) 2010-02-15
EP1950011B1 (en) 2010-01-20
CN101309784B (zh) 2010-06-09
CN101309784A (zh) 2008-11-19
US20090249915A1 (en) 2009-10-08
DE602007004430D1 (de) 2010-03-11
JP4055826B1 (ja) 2008-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2008044348A1 (fr) Robot industriel
JP2006289589A (ja) 産業用ロボット
EP1531029B1 (en) Cable distribution and support equipment for sensor in robot system
US9770831B2 (en) Industrial robot
US20140020498A1 (en) Umbilical member arrangement structure of industrial robot having hollow member
US7513174B2 (en) Industrial robot
US7765890B2 (en) Industrial robot
US5732599A (en) Industrial robot
JP5375353B2 (ja) ロボット回転軸のケーブル保持構造
CN104245249A (zh) 机器人关节构造
US20040261563A1 (en) Robot
CN107538477B (zh) 机器人、控制装置及机器人系统
JP5540981B2 (ja) 多関節ロボット
US20210143619A1 (en) Robot linear-object unit and linear-object routing method
US10661454B2 (en) Robot provided with wrist including hollow movable element and having waterproof structure
JP2006315124A (ja) マニピュレータ型ロボット
CN113843774A (zh) 中空走线执行器、机械臂及机器人
WO2020136890A1 (ja) 多関節ロボット
JP7428050B2 (ja) 回転モジュールおよびロボット
CN216180507U (zh) 中空走线执行器、机械臂及机器人
JP4810989B2 (ja) 減速機一体型アクチュエータ
CN212825483U (zh) 一种机器人关节及机器人
KR200274795Y1 (ko) 산업용로보트의 손목부 케이블 배선구조
JP2008171592A (ja) 電線組立体の取付構造
JP2541250Y2 (ja) コネクタ

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200780000029.8

Country of ref document: CN

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2007523910

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2007717671

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 11792381

Country of ref document: US

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 07717671

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE