JP2002528287A - 工業用ロボットと該ロボット用のケーブル案内装置並びに該装置の使用 - Google Patents
工業用ロボットと該ロボット用のケーブル案内装置並びに該装置の使用Info
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract
(57)【要約】
本発明は、第２のアーム部（３）に対して回転するように配設された第１のアーム部（２）を具備し、ケーブル集合体（４）が双方のアーム部を通って延びる上方ロボットアーム（１）を持つ工業用ロボットであって、ケーブル集合体のための案内装置（６）が該上方ロボットアームに配設され、該案内装置が、少なくとも１本のラインをその内部において横方向に案内し少なくとも１本のラインのその内部における長手方向の変位を許容する貫通孔（２１，２２）を有する工業用ロボットに関する。本発明はまた回転可能なロボットアームを持つ工業用ロボットのためのケーブル集合体の案内装置及び回転可能なロボットアームを持つ工業用ロボットの案内装置の使用にも関する。
Description
【０００１】 （技術分野） 本発明は、請求項１の前段部に記載されたタイプの上方ロボットアームを持つ
工業用ロボットに関する。本発明はまた回転可能なロボットアームを有する工業
用ロボットのためのケーブル集合体案内装置及び回転可能なロボットアームを有
する工業用ロボットのためのケーブル集合体案内装置の使用に関する。
工業用ロボットに関する。本発明はまた回転可能なロボットアームを有する工業
用ロボットのためのケーブル集合体案内装置及び回転可能なロボットアームを有
する工業用ロボットのためのケーブル集合体案内装置の使用に関する。
【０００２】 （従来の技術） 工業用ロボットに対してケーブル集合体を外側に引くことは一般的である。し
かし、最近、ケーブル集合体をロボットの内部に引こうとする試みがより一般的
になってきた。これにより、ケーブルが損傷し破損するのを防止し、緩んだケー
ブルがロボット回りの作業領域で邪魔になることが回避できる。
かし、最近、ケーブル集合体をロボットの内部に引こうとする試みがより一般的
になってきた。これにより、ケーブルが損傷し破損するのを防止し、緩んだケー
ブルがロボット回りの作業領域で邪魔になることが回避できる。
【０００３】 中空で長尺の回転可能なロボットアームにあっては、通常は電力ケーブルと信
号ケーブルの２本のケーブル集合体を引くことはこれまでに行われている。内部
に更なるケーブル、例えば嵩張り堅いケーブルを引くことは難しく、ロボットア
ームの回転運動をかなり制約してしまうと考えられている。以下に記載されるケ
ーブル集合体は、電気、流体、その他の媒体等々の一又は複数のケーブル及び／
又はラインを意味し、一又は複数のライン又はケーブルが内部に配された空の可
撓性の保護被覆カバーを意味することさえある。
号ケーブルの２本のケーブル集合体を引くことはこれまでに行われている。内部
に更なるケーブル、例えば嵩張り堅いケーブルを引くことは難しく、ロボットア
ームの回転運動をかなり制約してしまうと考えられている。以下に記載されるケ
ーブル集合体は、電気、流体、その他の媒体等々の一又は複数のケーブル及び／
又はラインを意味し、一又は複数のライン又はケーブルが内部に配された空の可
撓性の保護被覆カバーを意味することさえある。
【０００４】 個々のケーブル集合体、ケーブル又はラインに対して別個のホルダーを設ける
ことだけがこれまで知られている。しかし、別個のホルダーでは、ロボット脚部
からロボットの上方アームまで完全な形で、ケーブル集合体全体をロボットの内
部に引いて組み込むことはできない。ロボットアームに別個のホルダーを使用す
ると、ロボットアームの回転運動が制限されることから、加圧空気、溶接等々の
更なるより剛性のケーブル集合体を使用することはできない。各ケーブル集合体
のために別個のホルダーを使用すると、ケーブル集合体を効率的に取り付け取り
替えることが困難になる。よって、ロボットにケーブル集合体を素早くかつ簡単
に導入し取り外すことができることは重要である。
ことだけがこれまで知られている。しかし、別個のホルダーでは、ロボット脚部
からロボットの上方アームまで完全な形で、ケーブル集合体全体をロボットの内
部に引いて組み込むことはできない。ロボットアームに別個のホルダーを使用す
ると、ロボットアームの回転運動が制限されることから、加圧空気、溶接等々の
更なるより剛性のケーブル集合体を使用することはできない。各ケーブル集合体
のために別個のホルダーを使用すると、ケーブル集合体を効率的に取り付け取り
替えることが困難になる。よって、ロボットにケーブル集合体を素早くかつ簡単
に導入し取り外すことができることは重要である。
【０００５】 ケーブルを内部に引くときに遭遇する更なる問題は、長い間使用するうちに、
構成ラインが互いに摩耗しロボットアーム内壁によって摩耗することである。 ケーブル集合体をスイベル式又は螺旋状に配設することが必要であるとこれま
では考えられてきた。しかし、これでは、ロボットアームの回転運動が最大＋／
−２５０°に制限されていたのが現実である。以下に記載するロボットアームの
回転で、ロボットアームはまた回転運動をなすと考えられる。また、螺旋状に形
成されたケーブルは嵩張り、コストが高く、複雑で、比較的短い作動寿命しか有
していない。
構成ラインが互いに摩耗しロボットアーム内壁によって摩耗することである。 ケーブル集合体をスイベル式又は螺旋状に配設することが必要であるとこれま
では考えられてきた。しかし、これでは、ロボットアームの回転運動が最大＋／
−２５０°に制限されていたのが現実である。以下に記載するロボットアームの
回転で、ロボットアームはまた回転運動をなすと考えられる。また、螺旋状に形
成されたケーブルは嵩張り、コストが高く、複雑で、比較的短い作動寿命しか有
していない。
【０００６】 ここに記載したタイプの回転可能な上方ロボットアームを持つ工業用ロボット
の一般的な設計はＵＳ-Ａ-５５６４３１２に記載された設計構造の外観を持ちう
る。 回転可能な上方ロボットアームを持つ工業用ロボットはこれまでＳＥ-Ａ-９０
０４１５０から知られている。そこでは、ロボットアームを貫通して延びるケー
ブル集合体が互いに軸方向に距離をあけて回転軸の回りに配された二つのホルダ
ーによって取り付けられている。
の一般的な設計はＵＳ-Ａ-５５６４３１２に記載された設計構造の外観を持ちう
る。 回転可能な上方ロボットアームを持つ工業用ロボットはこれまでＳＥ-Ａ-９０
０４１５０から知られている。そこでは、ロボットアームを貫通して延びるケー
ブル集合体が互いに軸方向に距離をあけて回転軸の回りに配された二つのホルダ
ーによって取り付けられている。
【０００７】 （発明の概要） 本発明は、従来技術に対して挙げた上記の不具合を最小にすることを目的とす
る。よって、本発明の目的は、とりわけ、ロボットアームの回転運動の間にさら
される機械的応力にケーブル集合体が持ちこたえる形で工業用ロボットのロボッ
トアームの内部に引くことができるケーブル集合体を達成することにある。また
、本発明は、簡単でコストパーフォーマンスがよく、取り付け及び／又は取り替
え並びに修理を行うことが容易なケーブル集合体構造を達成することである。
る。よって、本発明の目的は、とりわけ、ロボットアームの回転運動の間にさら
される機械的応力にケーブル集合体が持ちこたえる形で工業用ロボットのロボッ
トアームの内部に引くことができるケーブル集合体を達成することにある。また
、本発明は、簡単でコストパーフォーマンスがよく、取り付け及び／又は取り替
え並びに修理を行うことが容易なケーブル集合体構造を達成することである。
【０００８】 解決手段は請求項１に記載された特徴を持つ工業用ロボットに見いだされる。
より詳細には、請求項１では、本発明は、第２のアーム部においてそれ自体の長
軸の回りを回転するように配設された第１のアーム部を有し、ケーブル集合体が
双方のアーム部を通って延びる上方ロボットアームを持つ工業用ロボットであっ
て、ケーブル集合体のための案内装置が上方ロボットアームに配設され、該案内
装置が、少なくとも１本のラインをその内部において横方向に案内し少なくとも
１本のラインのその内部における長手方向の変位を許容する貫通孔（貫通キャビ
ティ）を有する工業用ロボットに関する。これの一つの利点は、ケーブル集合体
が、絡まったり損傷を受けたり不具合な接触が生じたりすることなく比較的大き
な回転運動を行うことが可能である点である。これにより、ケーブル集合体の長
い作動寿命が確保できる。本発明によれば、ケーブル集合体を簡単にかつ効果的
に取り替える手段がまた達成される。更なる利点は、工業用ロボットの異なった
ユーザーが自信の選択したケーブル集合体、例えば溶接ケーブル、工具ケーブル
、水配管又は加圧空気ラインを容易に取り付けることができることである。
より詳細には、請求項１では、本発明は、第２のアーム部においてそれ自体の長
軸の回りを回転するように配設された第１のアーム部を有し、ケーブル集合体が
双方のアーム部を通って延びる上方ロボットアームを持つ工業用ロボットであっ
て、ケーブル集合体のための案内装置が上方ロボットアームに配設され、該案内
装置が、少なくとも１本のラインをその内部において横方向に案内し少なくとも
１本のラインのその内部における長手方向の変位を許容する貫通孔（貫通キャビ
ティ）を有する工業用ロボットに関する。これの一つの利点は、ケーブル集合体
が、絡まったり損傷を受けたり不具合な接触が生じたりすることなく比較的大き
な回転運動を行うことが可能である点である。これにより、ケーブル集合体の長
い作動寿命が確保できる。本発明によれば、ケーブル集合体を簡単にかつ効果的
に取り替える手段がまた達成される。更なる利点は、工業用ロボットの異なった
ユーザーが自信の選択したケーブル集合体、例えば溶接ケーブル、工具ケーブル
、水配管又は加圧空気ラインを容易に取り付けることができることである。
【０００９】 本発明はまた請求項８に記載した特徴を持つ回転可能なロボットアームを持つ
工業用ロボットのためのケーブル集合体の案内装置を含み、ケーブル集合体案内
装置は環状孔を持つケーブル集合体案内用プレートと該ケーブル集合体案内プレ
ート用のホルダーを具備する。 本発明に係るケーブル集合体案内装置では、回転アーム部は、絡まったり損傷
を受けたり不具合な接触が生じたりすることなく少なくとも＋／−３００°まで
の回転運動を示すことが可能である。
工業用ロボットのためのケーブル集合体の案内装置を含み、ケーブル集合体案内
装置は環状孔を持つケーブル集合体案内用プレートと該ケーブル集合体案内プレ
ート用のホルダーを具備する。 本発明に係るケーブル集合体案内装置では、回転アーム部は、絡まったり損傷
を受けたり不具合な接触が生じたりすることなく少なくとも＋／−３００°まで
の回転運動を示すことが可能である。
【００１０】 ロボットアームが任意の方向に例えば３００°又はそれ以上その遠い端部位置
まで回り又は回転すると、ケーブル集合体はその結果として完全に延びる。従っ
て、ロボットの回転運動の間、ケーブル集合体はロボットアームの最初の出発位
置で緩んでいることが必要である。この点、上記ケーブル集合体は、ロボットの
上方アームの内部及び／又は外側にあるケーブル集合体の部分に緩みが生じうる
。緩みとはケーブル集合体のある部分が自由に垂れ下がり、応力を受けていない
ことを意味する。ケーブル集合体を囲む円筒を、緩んだケーブル集合体を支持す
る目的で回転軸の回りにロボットアームの中心に配設することが好適でありさえ
する。 環状孔を持つケーブル集合体案内プレートと該ケーブル集合体案内プレート用
のホルダーを具備する案内装置は、好ましくはディスク形に設計されたものであ
る。案内装置は金属シート板、アルミニウム又はプラスチックのように、自身の
裁量の材料で実施することができる。
まで回り又は回転すると、ケーブル集合体はその結果として完全に延びる。従っ
て、ロボットの回転運動の間、ケーブル集合体はロボットアームの最初の出発位
置で緩んでいることが必要である。この点、上記ケーブル集合体は、ロボットの
上方アームの内部及び／又は外側にあるケーブル集合体の部分に緩みが生じうる
。緩みとはケーブル集合体のある部分が自由に垂れ下がり、応力を受けていない
ことを意味する。ケーブル集合体を囲む円筒を、緩んだケーブル集合体を支持す
る目的で回転軸の回りにロボットアームの中心に配設することが好適でありさえ
する。 環状孔を持つケーブル集合体案内プレートと該ケーブル集合体案内プレート用
のホルダーを具備する案内装置は、好ましくはディスク形に設計されたものであ
る。案内装置は金属シート板、アルミニウム又はプラスチックのように、自身の
裁量の材料で実施することができる。
【００１１】 ケーブル集合体案内プレートには、好ましくは、嵩張った剛性のケーブル集合
体、例えば加圧空気ライン又は溶接ケーブルを収容するための中央孔が設けられ
る。本発明によれば、記載した工業用ロボットは、案内装置を有するマニピュレ
ータとも呼ぶことができるが、少なくとも５０−６０ｋｇの重量を支持すること
を意図するタイプのものである。 本発明はまた回転可能なロボットアームを持つ工業用ロボットのための上記案
内装置の使用に関する。この点において、上方ロボットアームでの請求項８に記
載の特徴を持つケーブル集合体案内装置の使用は、少なくとも１本のラインをそ
の内部において横方向に案内し少なくとも１本のラインのその内部における長手
方向の変位を許容するのに好適である。
体、例えば加圧空気ライン又は溶接ケーブルを収容するための中央孔が設けられ
る。本発明によれば、記載した工業用ロボットは、案内装置を有するマニピュレ
ータとも呼ぶことができるが、少なくとも５０−６０ｋｇの重量を支持すること
を意図するタイプのものである。 本発明はまた回転可能なロボットアームを持つ工業用ロボットのための上記案
内装置の使用に関する。この点において、上方ロボットアームでの請求項８に記
載の特徴を持つケーブル集合体案内装置の使用は、少なくとも１本のラインをそ
の内部において横方向に案内し少なくとも１本のラインのその内部における長手
方向の変位を許容するのに好適である。
【００１２】 添付図面を伴う実施態様の非限定的な実施例の形で本発明をより詳細に説明す
る。 （実施態様の説明） 図１及び図２に示される工業用ロボットの部分は、第２の後方アーム部３に回
動可能に連結された第１のアーム部分２を有する上方ロボットアーム１である。
第１のアーム部２は軸線Ａの回りを回動する。ついで第２の後方アーム部３は回
動あるいは回転可能である。ケーブル集合体４は上方ロボットアーム部１の内部
に配設され、上方ロボットアーム１の両方のアーム部２，３の全体を通って延び
ている。そのようなケーブル集合体４は通常は電力ケーブルと信号ケーブルを含
んでなるが、ケーブル集合体の中心に好適に配される加圧空気ライン５をも含み
うる。その他のケーブル集合体、例えば溶接ケーブル集合体さえも同様な形で上
方ロボットアーム１内に配設することができる。ケーブル集合体のための案内装
置６が上方ロボットアーム１に配設される。案内装置６は取り付け板７によって
第２の後方アーム部３に好適に強固に取り付けられている。図１及び図２は内部
にケーブル集合体が引かれているロボットアームを最初の開始位置で示す。ケー
ブル集合体４は回転可能な第１のアーム部２の最外前方部８に強固に配設されて
おり、例えば工具等への接続が可能になっている。第１のアーム部２の回転の間
、ケーブル集合体４は案内装置６内のセット位置に取り付けられる一方、アーム
部２の前方部分内のケーブル集合体がこの回転に追従する。よって回転中にケー
ブル集合体４内に含まれるケーブルがねじれ効果又はよじれを受ける。案内装置
６のおかげで、ケーブル集合体４は、ロボットアームが回転してその最初の出発
位置に戻ると、その元の位置まで確実に戻る。
る。 （実施態様の説明） 図１及び図２に示される工業用ロボットの部分は、第２の後方アーム部３に回
動可能に連結された第１のアーム部分２を有する上方ロボットアーム１である。
第１のアーム部２は軸線Ａの回りを回動する。ついで第２の後方アーム部３は回
動あるいは回転可能である。ケーブル集合体４は上方ロボットアーム部１の内部
に配設され、上方ロボットアーム１の両方のアーム部２，３の全体を通って延び
ている。そのようなケーブル集合体４は通常は電力ケーブルと信号ケーブルを含
んでなるが、ケーブル集合体の中心に好適に配される加圧空気ライン５をも含み
うる。その他のケーブル集合体、例えば溶接ケーブル集合体さえも同様な形で上
方ロボットアーム１内に配設することができる。ケーブル集合体のための案内装
置６が上方ロボットアーム１に配設される。案内装置６は取り付け板７によって
第２の後方アーム部３に好適に強固に取り付けられている。図１及び図２は内部
にケーブル集合体が引かれているロボットアームを最初の開始位置で示す。ケー
ブル集合体４は回転可能な第１のアーム部２の最外前方部８に強固に配設されて
おり、例えば工具等への接続が可能になっている。第１のアーム部２の回転の間
、ケーブル集合体４は案内装置６内のセット位置に取り付けられる一方、アーム
部２の前方部分内のケーブル集合体がこの回転に追従する。よって回転中にケー
ブル集合体４内に含まれるケーブルがねじれ効果又はよじれを受ける。案内装置
６のおかげで、ケーブル集合体４は、ロボットアームが回転してその最初の出発
位置に戻ると、その元の位置まで確実に戻る。
【００１３】 図３は環状孔２１，２２を持つケーブル集合体を案内するディスク状プレート
２０と該ケーブル集合体案内プレート２０のホルダー３０を含む案内装置６を示
す。ケーブル集合体４を構成する各ラインを、このようにして孔２１，２２に個
々に位置せしめることが可能で、よってそれらは互いに離れて保持され、横方向
に案内され、互いにずれて配される。幾つかのラインを含むケーブル集合体を各
孔２１，２２に位置させることができる。一対のラインを各孔２１，２２に位置
せしめることができるが、各孔２１，２２に丁度一本のラインを配することが好
ましい。孔２１，２２はそこに位置させられるラインより大であり、ケーブル集
合体４の各ラインは孔２１，２２を通って軸方向に自在に移動し延びることがで
きる。よって、孔にはラインのために幾らかの半径方向の遊びがある。孔の周壁
と孔を通って延びるラインの間の摩擦が少ないこともまた重要である。ケーブル
集合体案内プレート２０はまた大きく剛性のケーブル集合体、例えば加圧空気ラ
イン５又は溶接ケーブルのための中央孔をまた含みうる。環状孔２１，２２はケ
ーブル集合体案内プレートの周部の回りに好適に配することができ、孔はケーブ
ル集合体案内プレートの縁部に沿った周部に開口２３を有している。開口２３は
、ラインが孔２２にスナップ配置できるように締め付けられる。中央孔２２にケ
ーブル集合体を取り付け取り除くことができるには、ケーブル集合体案内プレー
ト２０を開放することができ、ケーブル集合体案内プレート２０が好適に部分的
に貫通して切断されていて、第１のチャンネル部２４がケーブル集合体案内プレ
ートの周部の回りの周部孔２１の一つによって中央孔２２に結合している。ケー
ブル集合体案内プレート２０は中央孔２２の反対側の第２のチャンネル部２５に
よって好適に切断されて貫通し、よって第２のチャンネル２５が第１のチャンネ
ル２４の半径方向の延長部分を形成している。よって、ケーブル集合体案内プレ
ート２０がチャンネル部によって大きく貫通して切断されており、中央孔にケー
ブル集合体を取り付け又は取り外すことが簡単になる。第２のチャンネル部２５
は、好適にはケーブル集合体案内プレートの周部の回りに延びるカラー２７の丁
度内側のジョイント部２６に開口し、そのジョイント２６の回りにケーブル集合
体案内プレートがヒンジ結合されている。
２０と該ケーブル集合体案内プレート２０のホルダー３０を含む案内装置６を示
す。ケーブル集合体４を構成する各ラインを、このようにして孔２１，２２に個
々に位置せしめることが可能で、よってそれらは互いに離れて保持され、横方向
に案内され、互いにずれて配される。幾つかのラインを含むケーブル集合体を各
孔２１，２２に位置させることができる。一対のラインを各孔２１，２２に位置
せしめることができるが、各孔２１，２２に丁度一本のラインを配することが好
ましい。孔２１，２２はそこに位置させられるラインより大であり、ケーブル集
合体４の各ラインは孔２１，２２を通って軸方向に自在に移動し延びることがで
きる。よって、孔にはラインのために幾らかの半径方向の遊びがある。孔の周壁
と孔を通って延びるラインの間の摩擦が少ないこともまた重要である。ケーブル
集合体案内プレート２０はまた大きく剛性のケーブル集合体、例えば加圧空気ラ
イン５又は溶接ケーブルのための中央孔をまた含みうる。環状孔２１，２２はケ
ーブル集合体案内プレートの周部の回りに好適に配することができ、孔はケーブ
ル集合体案内プレートの縁部に沿った周部に開口２３を有している。開口２３は
、ラインが孔２２にスナップ配置できるように締め付けられる。中央孔２２にケ
ーブル集合体を取り付け取り除くことができるには、ケーブル集合体案内プレー
ト２０を開放することができ、ケーブル集合体案内プレート２０が好適に部分的
に貫通して切断されていて、第１のチャンネル部２４がケーブル集合体案内プレ
ートの周部の回りの周部孔２１の一つによって中央孔２２に結合している。ケー
ブル集合体案内プレート２０は中央孔２２の反対側の第２のチャンネル部２５に
よって好適に切断されて貫通し、よって第２のチャンネル２５が第１のチャンネ
ル２４の半径方向の延長部分を形成している。よって、ケーブル集合体案内プレ
ート２０がチャンネル部によって大きく貫通して切断されており、中央孔にケー
ブル集合体を取り付け又は取り外すことが簡単になる。第２のチャンネル部２５
は、好適にはケーブル集合体案内プレートの周部の回りに延びるカラー２７の丁
度内側のジョイント部２６に開口し、そのジョイント２６の回りにケーブル集合
体案内プレートがヒンジ結合されている。
【００１４】 ケーブル集合体案内プレート２０は図４に示された部分的に開口した環体３１
の形態のディスク状ホルダー３０に配設されるようになっている。ケーブル集合
体案内プレートのカラー２７はホルダーの環体３１に対して配設されるようにな
っている。ホルダー３０には、ケーブル集合体案内プレート２０に各環状孔２１
を取り付けるように構成されたタブとしても知られている内方に突出するリップ
部３２が設けられている。リップ部３２のおかげで、孔２１に配されたラインが
開口２３から落下することができず又は強固にくさび止めされうる。よってケー
ブル集合体案内装置６はケーブル集合体案内プレート２０と該ケーブル集合体案
内プレートのホルダー３０を具備する。案内装置を強固に取り付けた場合、案内
装置はケーブル集合体案内プレート２０をホルダー３０から取り除くことにより
分離することができる。この点に関して、ケーブル集合体を取り付け、取り替え
及び／又は修理することができ、その後にケーブル集合体案内プレート２０をホ
ルダー３０に置き換えることができる。
の形態のディスク状ホルダー３０に配設されるようになっている。ケーブル集合
体案内プレートのカラー２７はホルダーの環体３１に対して配設されるようにな
っている。ホルダー３０には、ケーブル集合体案内プレート２０に各環状孔２１
を取り付けるように構成されたタブとしても知られている内方に突出するリップ
部３２が設けられている。リップ部３２のおかげで、孔２１に配されたラインが
開口２３から落下することができず又は強固にくさび止めされうる。よってケー
ブル集合体案内装置６はケーブル集合体案内プレート２０と該ケーブル集合体案
内プレートのホルダー３０を具備する。案内装置を強固に取り付けた場合、案内
装置はケーブル集合体案内プレート２０をホルダー３０から取り除くことにより
分離することができる。この点に関して、ケーブル集合体を取り付け、取り替え
及び／又は修理することができ、その後にケーブル集合体案内プレート２０をホ
ルダー３０に置き換えることができる。
【００１５】 図５は工業用ロボットの上方ロボットアームに配設されるように意図された取
り付け板７に配設された本発明の一実施態様に係るケーブル集合体案内装置を示
している。ここで、案内装置６は、図４のホルダー３０に配設された図３のケー
ブル集合体案内プレート２０を具備する。図１及び図２から分かるように、上方
ロボットアームの後端にケーブル集合体案内装置６を有する取り付け板７を配設
することが好適である。図６はケーブル集合体案内プレート２０とホルダー３０
のない状態での図５の取り付け板７を示している。
り付け板７に配設された本発明の一実施態様に係るケーブル集合体案内装置を示
している。ここで、案内装置６は、図４のホルダー３０に配設された図３のケー
ブル集合体案内プレート２０を具備する。図１及び図２から分かるように、上方
ロボットアームの後端にケーブル集合体案内装置６を有する取り付け板７を配設
することが好適である。図６はケーブル集合体案内プレート２０とホルダー３０
のない状態での図５の取り付け板７を示している。
【００１６】 図７は、本発明の一実施態様に係る案内装置６を持つ工業用ロボットの上方ロ
ボットアームの背面を示している。図７から分かるように、案内装置は上方ロボ
ットアームの第２のアーム部の後端に配設されている。
ボットアームの背面を示している。図７から分かるように、案内装置は上方ロボ
ットアームの第２のアーム部の後端に配設されている。
【図１】 工業用ロボットの上方ロボットアームの一部を切欠いて垂直断面
で示した部分側面図である。
で示した部分側面図である。
【図２】 図１の上方ロボットアームの水平方向断面を上から見た図である
。
。
【図３】 本発明に係る回転可能なロボットアームを持つ工業用ロボットの
ためのケーブル集合体案内用プレートの斜視図である。
ためのケーブル集合体案内用プレートの斜視図である。
【図４】 図３のケーブル集合体案内用プレートのホルダーの斜視図である
。
。
【図５】 取り付けプレートに取り付けられた図４のホルダーに配設された
図３のケーブル集合体案内用プレートの側面図である。
図３のケーブル集合体案内用プレートの側面図である。
【図６】 ケーブル集合体案内用プレートとホルダーがない状態の図５の取
り付けプレートの斜視図である。
り付けプレートの斜視図である。
【図７】 本発明の一実施態様に係る案内装置を持つ工業用ロボットの上方
ロボットアームの斜視断面図である。
ロボットアームの斜視断面図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ，ＺＷ )，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ， ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ， ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，Ｃ Ｒ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ， ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，Ｋ Ｚ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ， ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，Ｓ Ｋ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ
Claims (12)
- 【請求項１】 第２のアーム部（３）の回りを回転するように配設された第
１のアーム部（２）を有し、ケーブル集合体（４）が双方のアーム部（２，３）
を通って延びる上方ロボットアーム（１）を持つ工業用ロボットにおいて、ケー
ブル集合体の案内装置（６）が上方ロボットアーム（１）に配設され、該案内装
置が、少なくとも１本のラインをその内部において横方向に案内し少なくとも１
本のラインのその内部における長手方向の変位を許容する貫通孔（２１，２２）
を有することを特徴とする工業用ロボット。 - 【請求項２】 貫通孔（２１，２２）が、該貫通孔内に少なくとも１本のラ
インを分離して保つように配設されていることを特徴とする請求項１に記載の工
業用ロボット。 - 【請求項３】 案内装置（６）がディスク状の形状を有していることを特徴
とする請求項１又は２に記載の工業用ロボット。 - 【請求項４】 ケーブル集合体の案内装置（６）が、環状孔（２１，２２）
を有するケーブル集合体案内用プレート（２０）と該ケーブル集合体案内用プレ
ートのホルダー（３０）を有することを特徴とする請求項１ないし３の何れか１
項に記載の工業用ロボット。 - 【請求項５】 案内装置（６）が、分離して配設され、ケーブル集合体案内
用プレート（２０）がホルダー（３０）に取り外し可能に配設されたことを特徴
とする請求項４に記載の工業用ロボット。 - 【請求項６】 環状孔（２１）が、少なくともケーブル集合体案内用プレー
トの周部の回りに配され、ホルダー（３０）に、ケーブル集合体案内用プレート
（２０）の各環状孔（２１）を収容するように構成された内方に突出するリップ
部（３２）が設けられたことを特徴とする請求項４又は５に記載の工業用ロボッ
ト。 - 【請求項７】 ケーブル集合体案内装置（６）が上方ロボットアーム（１）
の後端に配設されていることを特徴とする請求項１ないし６の何れか１項に記載
の工業用ロボット。 - 【請求項８】 上方ロボットアーム（１）を持つ工業用ロボットのためのケ
ーブル集合体（４）の案内装置（６）において、貫通孔（２１，２２）を有する
ケーブル集合体案内用プレート（２０）と該ケーブル集合体案内用プレートのホ
ルダー（３０）を有することを特徴とするケーブル集合体の案内装置。 - 【請求項９】 ケーブル集合体案内用プレート（２０）とホルダー（３０）
がディスク状の形状を有することを特徴とする請求項８に記載の案内装置。 - 【請求項１０】 ホルダー（３０）に、ケーブル集合体案内用プレート（２
０）の各環状孔（２１）を収容するように構成された内方に突出するリップ部（
３２）が設けられたことを特徴とする請求項８又は９に記載の案内装置。 - 【請求項１１】 ケーブル集合体案内用プレート（２０）が開放可能である
ことを特徴とする請求項８ないし１０の何れか１項に記載の案内装置。 - 【請求項１２】 少なくとも１本のラインを内部において横方向に案内し、
少なくとも１本のラインの内部における長手方向の変位を許容するための、上方
ロボットアーム（１）を持つ工業用ロボットのための請求項８ないし１１の何れ
か１項に記載のケーブル集合体の案内装置（６）の使用。
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