WO2006070822A1 - ワークの曲げ角度検出装置およびワークの曲げ加工機 - Google Patents

Description

明 細 書

ワークの曲げ角度検出装置およびワークの曲げ加工機

技術分野

[0001] 本発明は、ワークの曲げ角度検出装置等に係り、特に、金型の側面を用いてワーク の曲げ角度を測定するワークの曲げ角度検出装置、ワークの曲げカ卩ェ機に関する。 背景技術

[0002] 従来、パンチとダイとの協働により曲げカ卩ェされたワークの曲げ角度を測定する際 に、ダイの幅方向の両側に各々設けられている検出器本体からシリンダ部を上方へ 移動させて所定位置をワークの直線部分に当接せしめ、同時に前記シリンダ部にお レ、て上方へ付勢されて上下移動可能に設けられている接触子をワークの直線部分 に当接せしめ、この時の接触子の高さ位置を測長器により検出せしめて、前記所定 部分と接触子の接触点までの高さの差および水平距離からワークの曲げ角度を検出 するワークの曲げカ卩ェ装置が知られている。なお、本発明に関連する先行技術とし て、 日本国特許公報、特開 2001— 121215号 (特許文献 1)が存在する。

[0003] ところで、前記従来のワークの曲げ加工装置では、ダイを下テーブル上端部に装着 するためのダイ保持部材（ダイホルダ）上面におけるダイの幅方向の両側で、ダイの 長手方向にガイドレールを各々設け、前記各ガイドレールに沿ってダイの長手方向 に移動自在のスライダが設けられていると共に、これらのスライダの上に検出器本体 が各々設けられているので、たとえば前記ガイドレールの真直精度が悪くなつている と、前記検出器本体がうねって移動する（たとえば、前記検出器本体の移動方向に 延びた軸を中心にして僅かに回動するようにうねって移動する）ことになり、ワークの 曲げ角度を精度よく測定することができない場合があるという問題がある。

[0004] 本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、上金型と下 金型との協働によってワークの曲げ力卩ェを行う曲げ加工機におけるワークの曲げ角 度検出装置にぉレ、て、ワークの曲げ角度を精度よく測定することができるワークの曲 げ角度検出装置を提供することにある。また、前記ワークの曲げ角度検出装置を用 いたワークの曲げ角度検出システム、ワークの曲げ加工機を提供することを目的とす る。

発明の開示

[0005] 上記第 1の目的を達成するために、本発明の第 1アスペクトは、上金型と下金型との 協働によってワークの曲げ加工を行う曲げカ卩ェ機に用いるワークの曲げ角度検出装 置であって、以下を備えてレ、る：筐体；及び前記筐体が前記上金型もしくは前記下金 型の被接触部に接触し固定された状態で、前記ワークの曲げ角度を検出可能な検 出器本体。

[0006] 前記第 1アスペクトから従属する本発明の第 2アスペクトは、前記ワークの曲げ角度 検出装置であって、更に以下を含む:前記被接触部に前記検出器本体の筐体が接 触し固定されているときの前記検出器本体の位置と、前記検出器本体が前記金型か ら最も離れたときの前記検出器本体の位置との間で、前記検出器本体を移動するこ とが可能な第 1の移動手段;及び前記第 1の移動手段によって前記検出器本体が前 記金型から離れているときに、前記検出器本体を、前記ワークの曲げ線の方向に移 動可能な第 2の移動手段。

[0007] 前記第 1アスペクト又は前記第 2アスペクトから従属する本発明の第 3アスペクトは、 前記ワークの曲げ角度検出装置において、前記被接触部は、前記下金型の側面に 形成されており；及び前記第 1の移動手段は、前記検出器本体が前記下金型から最 も離れている下方の離反位置から、前記被接触部に前記検出器本体の筐体が接触 し固定される上方の接触位置へ、前記検出器本体を斜めに移動する手段であると共 に、前記下方の離反位置側では、前記検出器本体を直線的に移動し、前記上方の 接触位置側では、前記検出器本体が上昇する割合よりも前記検出器本体が水平方 向で前記被接触部へ近づく割合が大きくなるように、前記検出器本体を移動する。

[0008] 本発明の第 4アスペクトは、ワークの曲げ加工機であって、以下を含む：製品情報に 基づレ、てワークの曲げ順を決定する曲げ順決定手段；前記製品情報に基づレ、て前 記ワークの曲げに使用する金型を決定する金型決定手段；前記製品情報に基づレ、 て前記ワークの曲げに使用する金型のレイアウトを決定する金型レイアウト決定手段 ；前記金型レイアウト決定手段で決定された金型の設置位置に対する、前記曲げ順 決定手段で決定された前記ワークの曲げ順毎の前記ワークの位置を、ワーク位置情 報として算出するワーク位置算出手段；及び前記ワークの曲げ角度の検出位置を、 前記曲げ順決定手段で決定された前記ワークの曲げ順毎に決定する角度検出位置 決定手段。

[0009] 前記第 4アスペクトから従属する本発明の第 5アスペクトは、前記ワークの曲げカロェ 機において、前記ワークの曲げ加工を行うときに、前記ワークの曲げ線の延伸方向に おける前記ワークの位置をナビゲートするナビゲート手段を有する。

[0010] 前記第 4アスペクトまたは前記第 5アスペクトから従属する本発明の第 6アスペクトは 、前記ワークの曲げ加工機において、前記ワークの曲げ角度の検出を行うワークの 曲げ角度検出装置が複数設けられており、前記各ワーク曲げ角度検出装置は、それ ぞれが独立して移動位置決め可能なように構成されてレ、る；及び前記角度検出位置 決定手段は、前記製品情報に基づいて、使用される前記ワーク曲げ角度検出装置 の数量と位置とを決定する。

[0011] 前記第 4アスペクト乃至前記第 6アスペクトの内の何れかのアスペクトから従属する 本発明の第 7アスペクトは、前記ワークの曲げカ卩ェ機において、前記ワークの曲げ加 ェ機のラムを起動するためのフットスィッチを備え、このフットスィッチは、前記ワーク 位置算出手段で算出されたワークの位置に基づいて、移動位置決めされるように構 成されている。

[0012] 前記第 4アスペクト乃至前記第 7アスペクトの内の何れかのアスペクトから従属する 本発明の第 8アスペクトは、前記ワークの曲げカ卩ェ機において、前記ワークの曲げ角 度の検出を行うワークの曲げ角度検出装置は、前記第 1アスペクト乃至前記第 3ァス ぺタトの内の何れかのアスペクトに記載されたワークの曲げ角度検出装置である。

[0013] 前記第 4アスペクト乃至前記第 8アスペクトの内の何れかのアスペクトから従属する 本発明の第 9アスペクトは、前記ワークの曲げカ卩ェ機において、上金型を設置するた めの上テーブル、下金型を設置するための下テーブルの少なくともいずれかのテー ブルには、クラウユング手段が複数設けられてレ、る。

[0014] 本発明の第 1アスペクト〜第 3アスペクトに記載の発明によれば、ワークの曲げ角度 を精度良く測定することができるという効果を奏する。

[0015] また、本発明の第 4アスペクト〜第 9アスペクトに記載の発明によれば、効率良く製 品を得ることができるワークの曲げ力卩ェ機を提供することができるという効果を奏する 図面の簡単な説明

[図 1]図 1は、下金型の長手方向から、ワーク曲げ加工機の下金型やワークの曲げ角 度検出装置が設置されている部位を眺めた図である。

[図 2]図 2は、オペレータ側に設けられたワークの曲げ角度検出装置の概略構成を示 す斜視図である。

[図 3]図 3は、図 2における III矢視を示す図である。

[図 4]図 4は、検出器本体の概略構成を示す図であり、前記検出器本体を X軸方向か ら眺めた図である。

[図 5]図 5は、図 4における IV矢視を示す図である。

[図 6]図 6は、前記曲げカ卩ェ機の動作を示すフローチャートである。

[図 7]図 7は、前記曲げカ卩ェ機の動作を示すフローチャートである。

[図 8]図 8は、折曲げ機用角度検出装置を示すブロック図である。

[図 9]図 9は、折曲げ機用角度検出方法の手順を示すフローチャートである。

[図 10]図 10は、センサヘッドの構造および動作を示す側面図である。

[図 11]図 11A及び図 11Bは、センサヘッドにおける検查光の動きを示す説明図であ る。

[図 12]図 12は、センサヘッドの回動角度に対する受光器による受光量の変化を示す グラフである。

[図 13]図 13は、角度検出装置におけるセンサヘッドの動作を示す説明図である。

[図 14]図 14は、折曲げ機用角度検出装置を示すブロック図である。

[図 15]図 15は、折曲げ機用角度検出方法の手順を示すフローチャートである。

[図 16]図 16は、センサヘッドの構造および動作を示す側面図である。

[図 17]図 17は、折曲げ機用角度検出方法およびその角度検出装置の原理を示す 説明図である。

[図 18]図 18は、センサヘッドの回動角度に対する受光量の変化を示すグラフである [図 19]図 19は、ワーク Wの曲げ状態を示す図である。

[図 20]図 20は、ワーク Wの曲げ状態を示す図である。

[図 21]図 21は、ダイやパンチの中心軸力 鉛直方向の軸に対して僅かな角度ずれて レ、る状態を示す図である。

[図 22]図 22は、ワークの曲げカ卩ェ機の概略構成を示す正面図である。

[図 23]図 23は、ワークの曲げカ卩ェ機の概略構成を示す側面図である。

[図 24]図 24は、ダイ、ワーク、バックゲージ、ナビゲート部材、ワークの曲げ角度検出 装置の位置関係を示す斜視図である。

[図 25]図 25は、ダイ、ワーク、バックゲージ、ナビゲート部材、ワークの曲げ角度検出 装置の位置関係を示す斜視図である。

[図 26]図 26は、制御装置の概略構成を示すブロック図である。

[図 27]図 27は、制御装置の表示手段に表示される画面を示す図である。

[図 28]図 28は、金型レイアウトにおける各金型の位置、ナビゲート部材の位置、ヮー クの曲げ角度検出装置の位置関係を示す斜視図であり、図 22と同様な方向から眺 めた図である。

[図 29]図 29は、ワークの曲げ加工機の動作を示すフローチャートである。

[図 30]図 30は、ワークの曲げ加工機の動作を示すフローチャートである。

[図 31]図 31A及び図 31Bは、クラウニング手段を示す図である。

発明を実施するための最良の形態

[0017] 以下、本発明の最良の実施形態を図を参照して説明する。

[0018] [第 1の実施形態]

まず、理解を容易にするために、ワークの曲げ力卩ェ機（プレスブレーキ） 101の全体 構成について概略的に説明する。

[0019] 図 1は、下金型 Dの長手方向から、ワーク曲げ加工機 101の下金型 Dやワークの曲 げ角度検出装置 (以下単に「曲げ角度検出装置」とレ、う場合がある。 ) 2が設置されて いる部位を眺めた図である。

[0020] ワークの曲げ加工機（以下、単に「曲げ加工機」という場合がある。） 101は、図 22 に示すように、サイドフレームの上部側に上テーブル (ラム） 110を備え、下部側に下 テーブル 105を備えている。上テーブル 110の下側には、パンチホルダ 106を介して 上金型（パンチ） Pが装着され、下テーブル 105の上側には、ダイホルダ 107を介して 下金型 (ダイ) Dが装着されるようになってレ、る。

[0021] そして、上金型 Pと下金型 Dとの協働によって、薄い板状のワーク Wの曲げ力卩ェを 行うものである。すなわち、たとえば、図 26に示す制御装置（ワーク曲げ力卩ェ機 101 全体を制御する制御装置） 201の制御の下、上テーブル 110をサイドフレーム 108に 対して油圧シリンダやサーボモータ等のァクチユエータ 202を用いて移動し、前記上 金型 Pを前記下金型 Dに対して移動し上金型 Pと下金型 Dとを互いに接近させること によって、薄い板状のワーク Wに曲げ加工を行うものである。

[0022] ところで、前記曲げ加工機 101においては、上金型 Pは上方に位置し、下金型 Dは 下方に位置し、ワーク Wの曲げ線は、水平方向に延伸している。

[0023] なお、前記曲げ加工機 101では、下金型 Dを固定し上金型 Pのみを移動してワーク Wに折り曲げ加工を行うようになっている力 上金型 Pを固定し下金型 Dのみを移動 してワーク Wに折り曲げを行うようにしてもよいし、上金型 P下金型 Dの両方を移動し てワーク Wに折り曲げを行うようにしてもよい。すなわち、互いに離反している上金型 Pと下金型 Dとを互いに接近させてワーク Wに折り曲げを施すようになってレ、ればよレ、

[0024] さらに、ワーク Wの曲げ線が鉛直方向やその他の方向（たとえば斜めの方向）に延 伸するように、前記上金型 Pや下金型 Dを配置し、折り曲げ力卩ェを行うようにしてもよ レ、。

[0025] また、曲げ加工機 101では、オペレータがワーク Wを持って、ワーク Wへの曲げカロ ェを行うようになっている。

[0026] ここで、説明の便宜のために、水平方向の一方向であって曲げ加工機 101でヮー ク Wを折り曲げる際にワーク Wの折曲げ線が延伸する方向を X軸方向という場合があ る。この X軸方向は、金型 P、 Dの長手方向と同じ方向であり、曲げ力卩ェ機 101の左右 方向であるともいえる。

[0027] また、水平方向の他の一方向であって、前記 X軸方向と直交する方向を y軸方向と レ、う場合がある。この y軸方向は、金型 P、 Dの幅方向と同じ方向であり、曲げ力卩ェ機 101の前後方向であるともいえる。

[0028] さらに、上下方向を z軸方向という場合がある。

[0029] 前記ワーク曲げ力卩ェ機 101に用いられる曲げ角度検出装置 102には、検出器本体 103が設けられている。

[0030] 前記検出器本体 103は、筐体 109を備えている。そして、この筐体 109が前記曲げ 加工を行う前記各金型 P、 Dの部位近傍に存在する前記下金型 Dの被接触部（所定 の部位に形成される被接触部）に接触し固定された状態で、前記検出器本体 103が 、前記ワーク Wの曲げ角度を検出するようになっている。

[0031] 前記検出器本体 103は、前記ワーク Wの曲げ線の方向で離れている少なくとも 2つ の被接触部で前記下金型 Dに接触し固定され、または、前記ワーク Wの曲げ線の方 向に並んで前記曲げ加工機 101に設置された各下金型 (金型レイアウトを構成して いる各下金型）の被接触部に接触し固定され、前記ワーク Wの曲げ角度を検出可能 なようになっている。

[0032] 前記曲げ角度検出装置 102についてより詳しく説明する。

[0033] 前記曲げ角度検出装置 102は、前記各金型 P、 Dの幅方向の両側に設けられ、ヮ ークの曲げ角度検出システム 104を構成している。ここでは、前記下金型 Dの幅方向 の一方の側であるオペレータ側に設けられたワークの曲げ角度検出装置 102につい て説明する。

[0034] 前記ワークの曲げ角度検出装置 102には、第 1の移動手段 111が設けられている。

この第 1の移動手段 111によって、前記下金型 Dの前記被接触部に前記検出器本 体 103の筐体 109が接触し固定されているときの前記検出器本体 103の位置 PS1と 、前記検出器本体 103が前記下金型 Dから最も離れたときの前記検出器本体 103の 位置 PS3との間で、前記検出器本体 103を移動することが可能になっている。

[0035] なお、前記被接触部に前記検出器本体 103の筐体 109が接触している状態では、 前記第 1の移動手段 111によって前記検出器本体 103の筐体 109が前記被接触部 に押圧され、前記検出器本体 103の筐体 109が前記被接触部に対して移動できな いようになっている。

[0036] また、前記ワークの曲げ角度検出装置 102には、前記第 1の移動手段 111によって 前記検出器本体 103が前記下金型 Dから最も離れているときに (位置 PS3のところの 位置しているときに）、前記被接触部とは異なる他の被接触部に、前記検出器本体 1 03の筐体 109を接触させ固定すベぐ前記検出器本体 103を、前記ワーク Wの曲げ 線の方向（前記下金型 Dの長手方向の成分を含む方向であってもよい）に移動可能 な第 2の移動手段 113が設けられている。

[0037] 前記ワークの曲げ角度検出装置 102では、曲げ力卩ェ機 101に 1組の金型を設置し ワーク Wに対して曲げ加工を行っているときに、前記ワーク Wの曲げ線の方向に前記 第 2の移動手段 113を用いて検出器本体 103を移動し、前記 1組の金型に形成され 前記ワーク Wの曲げ線の方向で離れている少なくとも 2つの被接触部（下金型 Dに形 成されている被接触部）に、前記検出器本体 103を接触し固定して、前記ワーク Wの 曲げ角度を測定している。

[0038] なお、 1組の金型を使用するのではなぐワーク Wの曲げ線の方向に複数の金型の セット（下金型と上金型のセット）を配置して（セット金型を配置して）金型レイアウトを 構成し、前記ワーク Wの曲げ線の方向に前記第 2の移動手段 113を用いて前記検出 器本体 103を移動し、前記金型レイアウトを構成している各下金型の被接触部に前 記検出器本体 103を接触し固定して、前記各金型毎 (セット金型毎）に、前記ワーク Wの曲げ角度を測定するようにしてもょレ、。

[0039] 前記金型レイアウトは、 1つのワーク Wに対して複数の曲げ加工を施す等複雑な曲 げカ卩ェを施す場合に、使用されるものである。

[0040] 前記ワークの曲げ角度検出装置 102についてさらに詳しく説明する。

[0041] 図 2は、オペレータ側に設けられたワークの曲げ角度検出装置 102の概略構成を 示す斜視図であり、図 3は、図 2における III矢視を示す図である。

[0042] オペレータ側に設けられたワークの曲げ角度検出装置 102を構成している検出器 本体 103の筐体 109が接触する被接触部は、前記下金型 Dの側面 (鉛直方向と前 記下金型 Dの長手方向に展開してレ、る面）の上部に形成されてレ、る。

[0043] 前記第 1の移動手段 111は、前記検出器本体 103が前記下金型 Dから最も離れて レ、る下方の離反位置 PS3から、前記被接触部に前記検出器本体 103の筐体 109が 接触し固定される上方の接触位置 PS1へ、前記検出器本体 103を斜めに移動する ものである。

[0044] また、前記第 1の移動手段 111は、前記下方の離反位置 PS3側では、前記検出器 本体 103を前記上方の位置 PS1の方向に向かって斜め上方に直線的に移動し、前 記上方の接触位置 PS1側では、前記検出器本体 103が上昇する割合よりも前記検 出器本体 103が水平方向で前記被接触部へ近づく割合が大きくなるように前記検出 器本体 103を移動するようになっており、さらには、前記接触位置 PS1の近傍では、 ほぼ水平方向に前記検出器本体 103を移動するようになっている（図 1参照）。

[0045] 前記第 1の移動手段 111につレ、てより詳しく説明する。

[0046] 前記第 1の移動手段 111は、図 2に示すように、前記第 2の移動手段 113によって 前記ワーク Wの曲げ線の延伸方向（X軸方向）へ移動自在な移動部材 115に対し、 前記ワーク Wの曲げ線に対して平行に延伸している（前記 X軸方向に延伸している） 軸 CL1を中心にして回動自在なベース部材 117を備えている。

[0047] また、前記第 1の移動手段 111には、支持部材 119が設けられている。

[0048] 前記支持部材 119は、長い棒状に形成されており、この支持部材 119の長手方向 の一端部側では、前記検出器本体 103の筐体 109が、前記ワーク Wの曲げ線に対 して平行に延伸している（前記 X軸方向に延伸している）軸 CL3を中心にして回動自 在に支持されている。

[0049] また、前記支持部材 119は、前記検出器本体 103を前記下金型 Dに接近させもし くは前記下金型 Dから離すべく前記ベース部材 117に対し前記支持部材 119の長 手方向に直線的に移動自在になっている。なお、前記支持部材 119の長手方向の 軸は、前記ワーク Wの曲げ線に対して垂直な平面上に存在している。

[0050] 前記支持部材 119の長手方向の他端部側には、円柱形状のローラ 121が設けら れている。このローラ 121は、前記ワーク Wの曲げ線に対して平行に延伸している（ 前記 X軸方向に延伸している）軸 CL5を中心にして前記支持部材 119に対して回動 自在になっている。

[0051] 前記移動部材 115には、ローラガイド部材 123がー体的に設けられている。この口 一ラガイド部材 123は、前記ローラ 121の外周部と接触しころがり待遇をなしている。 そして、前記下方の離反位置 PS3側では前記検出器本体 103を直線的に移動させ 前記上方の接触位置 PS1側では前記検出器本体 103が上昇する割合よりも前記検 出器本体 103が水平方向で前記被接触部位へ近づく割合が大きくなるように前記検 出器本体 103を移動させるベぐ前記支持部材 119をガイドするものである。

[0052] また、前記第 1の移動手段 111には、前記支持部材 119の位置にかかわらず、前 記ローラ 121が前記ローラガイド部材 123に接触するように、前記支持部材 119を付 勢する付勢手段 125が設けられている。この付勢手段 125は、たとえば圧縮コイルバ ネ 127で構成されており、前記移動部材 115と前記支持部材 119との間で前記支持 部材 119を付勢するようになってレ、る。

[0053] より詳しく説明すると、前記支持部材 119は、この長手方向の中間部でリニアべァリ ング（図示せず）を介して前記ベース部材 117に対して直線的に移動自在に支持さ れている。前記圧縮コイルパネ 127は、前記支持部材 119の他端部（前記ローラ 12 1が設けられている端部）と、前記リニアベアリングで支持されている部位との間で、 前記支持部材 119を一方向へ付勢している。この付勢によって前記ベース部材 117 の回動中心軸 CL1を回動中心にして前記支持部材 119に回転モーメント（X軸方向 に延びた軸を中心にしたモーメント）がかかり、前記ローラ 121が前記ローラガイド部 材 123に付勢され接触するようになっている。

[0054] さらに、前記ローラガイド部材 123の、前記ローラ 121の外周に接触して前記ローラ 121をガイドするガイド部位 129は、前記圧縮コイルバネ 127で付勢されている部位 力も離れたところ（下方側）では、直線状に形成されており（図 3の部位 129Aを参照） 、前記圧縮コイルパネ 127で付勢されている部位の近傍（上方側）では、前記直線状 部位とつながって凹状に形成されている（図 3の部位 129Bを参照）ことにより、前記 離反位置 PS3側では前記検出器本体 103が直線的に移動し、前記接触位置 PS1 側では前記検出器本体 103が上昇する割合よりも前記検出器本体 103が水平方向 で前記被接触部位へ近づく割合が大きくなるように前記検出器本体 103が移動する

[0055] また、前記第 1の移動手段 111には、前記支持部材 119を移動するためのァクチュ エータが設けられている。

[0056] 前記ァクチユエータは、空気圧シリンダ等の流体圧シリンダ 131で構成されている。 この流体圧シリンダ 131の長手方向と前記支持部材 119の長手方向とが互いにほぼ 一致するように、前記流体圧シリンダ 131の筐体 131Aが前記ベース部材 117に一 体的に設けられていることにより、前記ベース部材 117 (前記支持部材 119)と同じ軸 CL1を回動中心にして、前記流体圧シリンダ 131が回動するようになっている。前記 流体圧シリンダ 131のピストンロッド 131Bの先端部側の部位は、前記支持部材 119 の一端部側の部位で前記支持部材 119に一体的に接続されてレ、る。

[0057] なお、前記ローラガイド部材 123は、薄い板状の素材を折り曲げ加工等することに より形成されており、前記流体圧シリンダ 131等を覆うカバーを兼ねている。

[0058] 前記第 2の移動手段 113は、 X軸方向に長く延びて前記ダイホルダ 107に一体的 に設けられたレーノレ 133と、このレール 133に対して移動自在に係合してレ、るべァリ ング 135とを備え、このベアリング 135に、前記移動部材 115がー体的に設けられて いる。

[0059] また、前記ベアリング 135や前記移動部材 115は、図示しないァクチユエータ（モー タゃ流体圧シリンダ等）によって、 X軸方向に移動位置決め自在になっている。

[0060] 次に、前記検出器本体 103について詳しく説明する。

[0061] 図 4は、検出器本体 103の概略構成を示す図であり、前記検出器本体 103を X軸 方向から眺めた図である。

[0062] 図 5は、図 4における IV矢視を示す図である。

[0063] 前記検出器本体 103は、前記筐体 109に対して直線的に移動する 2つの接触子 1 37、 139を備えており、これらの各接触子 137、 139が前記筐体 109に対して相対 的に移動して前記ワーク Wに接触し、この接触したときにおける前記各接触子 137、 139間の変位量に基づいて、前記ワーク Wの曲げ角度を検出するように構成されて いる。

[0064] より詳しく説明すると、前記検出器本体 103は、概観が直方体状に形成された筐体

109を備えている。前記筐体 109は、この幅方向が前記下金型 Dの長手方向とほぼ 一致するように設けられてレ、る。

[0065] 前記筐体 109は、この厚さ方向（下金型 Dに接触したときに前記ダイの幅方向と一 致する方向）の一端部側で、前述したように前記支持部材 119に回動自在に支持さ れている。また、前記筐体 109の厚さ方向の他端部側の面には、前記下金型 Dの被 接触部に接触する接触面 141が設けられている、この接触面 141は、前記筐体 109 の長手方向（下金型ダイ Dに接触したときに前記ダイの高さ方向と一致する方向）の 上側と下側とに設けられている。換言すれば、前記接触面 141の上下方向の中間部 には凹部が形成されている。したがって、前記第 1の移動手段 111によって前記検出 器本体 103が前記被接触部に接触した場合、安定した状態で、前記検出器本体 10 3の筐体 109が前記被接触部に接触する。なお、前記接触面 141は、前記筐体 109 の幅方向の両端部側でも分かれて形成されている。

[0066] 前記筐体 109の内部には、第 1の接触子 137が前記筐体 109に対して前記筐体 1 09の長手方向へ移動自在に設けられている。また、前記筐体 109の内部には、第 2 の接触子 139が前記第 1の接触子 137と同様に前記筐体 109に対して前記筐体 10 9の長手方向へ移動自在に設けられている。前記各接触子 137、 139は、前記筐体 109の厚さ方向に並んで設けられており、前記第 1の接触子 137が前記筐体 109の 厚さ方向の一端部側（前記支持部材 119が係合している側）に配置され、前記第 2の 接触子 139が、前記筐体 109の厚さ方向の他端部側（下金型 Dに接触する側）に配 置されている。

[0067] より詳しく説明すると、前記第 1の接触子 137は、前記筐体 109の内壁に一体的に 設けられている第 1のリニアベアリングに対して移動自在に係合している第 1のレール で構成されており、前記第 2の接触子 139は、前記第 1の接触子に対して一体的に 設けられている第 2のリニアベアリングに対して移動自在に係合している第 2のレール で構成されていることにより、前記各接触子 137、 139は、前記筐体 109に対して移 動自在になっている。

[0068] また、前記筐体 109と前記第 1の接触子 137との間には、弾性体の例である第 1の 圧縮コイルパネ 143が設けられており、前記第 1の接触子 137が前記筐体 109の上 方部から突出するように、前記第 1の接触子 137を付勢してレ、る。

[0069] さらに、前記第 1の接触子 137と前記第 2の接触子 139との間には、弾性体の例で ある第 2の圧縮コイルパネ 145が設けられており、前記第 2の接触子 139が前記筐体 109の上方部から突出するように、前記第 2の接触子 139を付勢している。なお、前 記第 1の圧縮コイルバネ 143のバネ定数は前記第 2の圧縮コイルバネ 145のバネ定 数よりも大きくなつている。

[0070] また、前記第 1の接触子 137と前記第 2の接触子 139との間には、前記第 1の接触 子 137と前記第 2の接触子 139との間の相対的な位置関係を測定可能な測定手段 の例であるリニアスケール 147が設けられている。

[0071] そして、図 4に示すように、検出器本体 103の筐体 109が、前記下金型 Dに接触し たときに、前記筐体 109の長手方向が上下方向になり、前記筐体 109の厚さ方向が 前記下金型 Dの幅方向になり、前記筐体 109の幅方向が前記下金型 Dの長手方向 になると共に、前記各接触子 137、 139の先端部がワーク Wに接触し、ワーク Wに押 されて前記筐体 109内の方向（下方向）に移動するようになっている。

[0072] そして、図 4に二点鎖線で示すように前記ワーク Wが折り曲げられると、前記第 1の 接触子 137の上端の肩部と前記第 2の接触子 139の上端の肩部とが前記ワーク Wに 接触し、前記第 1の接触子 137に対する前記第 2の接触子 139の移動量 L1が前記リ ユアスケール 147によって測定される。

[0073] 前記移動量 L1は、たとえば、前記第 1の接触子 137の上端の肩部と前記第 2の接 触子 139の状態の肩部とが同じ高さに存在しているときを「0」とし、前記第 1の接触 子 137の上端の肩部の高さ（筐体 109の上端からの高さ） L3から、前記第 1の接触子 137の上端の肩部よりも下方に位置している前記第 2の接触子 139の肩部の高さ（筐 体 109の上端からの高さ） L5を弓 Iくことによって求められる。

[0074] なお、たとえば、前記第 1の接触子 137を構成している第 1のレールと前記第 2のべ ァリングとの間に絶縁体（図示せず）を挟み込むことによって、前記各接触子 137、 1 39がワーク Wに接触していない状態では、前記各接触子同士 137、 139が互いに 電気的に絶縁されているようにし、鋼等の金属材料で構成されたワーク Wに前記各 接触子 137、 139が接触し前記各接触子 137、 139が互いに電気的に導通したとき をトリガーとして、前記第 1の接触子 137に対する前記第 2の接触子 139の移動量（ 高さの差）が測定されるようにしてもよい。

[0075] ここで、前記各接触子 137、 139間の距離 (前記筐体 109の厚さ方向における距離 ) L7は、既知であるので、前記各接触子 137、 139間の距離と前記第 1の接触子 13 7に対する前記第 2の接触子 139の移動量 LIとにより、ワーク Wの曲げ角度 Θ 11が 、次の式 flによって求められる（式 fl ; Θ l l = arctan (Ll/L7)。

[0076] ところで、前記検出器本体 103は 2つの接触子を備えているが、 3つ以上の接触子 を備えていてもよい。換言すれば少なくとも 2つの接触子を備えていればよい。そして 、各接触子のうちの少なくとも 2つの接触子間の変位量に基づいて、前記ワーク Wの 曲げ角度を検出するように構成してもよレ、。

[0077] また、前記第 1の接触子 137と前記第 2の接触子 139との間に設けられている圧縮 コイルパネ 145を削除し、代わりに前記筐体 109と前記第 2の接触子 139と間に圧縮 コイルパネを設け、前記第 2の接触子 139を付勢してもよぐまた、前記筐体 109に対 する前記第 1の接触子 137の位置を 1つ目のリニアスケールで測定し、前記筐体 109 に対する前記第 2の接触子 139の位置を 2つ目のリニアスケールで測定し、前記 1つ の目のリニアスケールの測定置と前記 2つ目のリニアスケールの測定値との差を用い て、前記第 1の接触子 137に対する前記第 2の接触子 139の移動量を求めてもよい

[0078] ここまで、オペレータ側に設けられたワークの曲げ角度検出装置 102について説明 したが、前述したように、前記曲げ加工機 101のバックゲージ側（反オペレータ側）に は、オペレータ側に設けられた前記ワークの曲げ角度検出装置 102と同様に構成さ れたワークの曲げ角度検出装置 102が設けられている（図 2参照）。

[0079] ただし、前記下金型 Dの幅方向の一方の側であるオペレータ側に設けられたワーク の曲げ角度検出装置 102のオペレータ側検出器本体 103を移動する前記第 1の移 動手段 111は、前記下金型 Dの幅方向の他方の側であるバックゲージ側に設けられ たワークの曲げ角度検出装置 102のバックゲージ側検出器本体 103を移動する前 記第 1の移動手段 111よりも、急勾配で前記検出器本体 103を移動するように構成さ れている。

[0080] 換言すれば、図 2に示すように、前記下金型 Dの幅方向の一方の側であるバックゲ ージ側に設けられたバックゲージ側検出器本体 103が前記下金型 Dから最も離れた ときの前記検出器本体 103の筐体 109の位置が、前記下金型 Dの幅方向の他方の 側であるオペレータ側に設けられたオペレータ側検出器本体 103が前記下金型 Dか ら最も離れたときの検出器本体 103の筐体 109の位置よりも、前記下金型 Dの幅方 向で前記下金型 Dから離れた位置にあるように構成されている。

[0081] 前記バックゲージ側検出器本体 103が前記下金型 Dの被接触部位に接触している ときの前記検出器本体 103の筐体 109の位置と、前記オペレータ側検出器本体 103 が前記下金型 Dの被接触部位に接触しているときの前記検出器本体 103の筐体 10 9の位置とは、高さ方向においてほぼ同じ位置になるように構成されている。

[0082] また、前述したように、オペレータ側検出器本体 103で求めたワーク Wの曲げ角度

Θ 11と、バックゲージ側検出器本体 103で求めたワーク Wの曲げ角度 Θ 13とにより 、ワークの実際の曲げ角度 Θ 15を求めることができる（図 4参照）。前記曲げ角度 θ 1 5は、次に示す式 f 3によって求められる（式 f 3 ; Θ 15 = 180° — Θ 11— Θ 13) 次に、前記曲げ加工機 101の動作について説明する。

[0083] 前記曲げ力卩ェ機 101や曲げ角度検出装置 102は、前記制御装置の制御の下で動 作する。

[0084] 図 6、図 7は、前記曲げ加工機 101の動作を示すフローチャートである。

[0085] ここでは、金型レイアウトを用いて、ワーク Wを曲げる場合の動作を説明する。

[0086] まず、ステップ S101では、 CAひ 報を用いて、ワーク Wの曲げ順、金型、金型レイ アウトを手動または自動にて決定し、各工程毎に DV値（曲げ加工するときのダイ Dと パンチ Pとの間の距離）と L値（ワーク Wを突き当てるバックゲージの位置）を手動また は自動にて算出する。

[0087] ステップ S103では、各曲げ工程毎に、所定加工位置（金型ステーションのワーク W の位置）への曲げ角度検出装置 102の位置を決定する。すなわち、ワーク Wの曲げ 線の方向に存在している前記被接触部の位置を決定する。

[0088] ステップ S105では、段取り終了後加工が開始され、ステップ S107では、ステップ S

103にて決定している位置へ、前記第 2の移動手段 113によって、検出器本体 103 を移動する。

[0089] ステップ S109では、ラム（上テーブル）が下降を開始し、ステップ S111ではパンチ Pとワーク Wの上面とが互いに接触したか否カ^パンチ Pがピンチングポイントまで下 降したか否力）を、たとえば、前記ラムの位置を検出可能なリニアセンサ（図示せず） によって検出し判断する。

[0090] ステップ S111で、パンチ Pがピンチングポイントまで下降したと判断した場合には、 ステップ S113で、ラムの下降を一時停止する。

[0091] ステップ S115では、前記第 1の移動手段 111の流体圧シリンダ（たとえばェアーシ リンダ） 131をオンし、ピストンロッド 131Bをダイ Dの方向へ伸張させ、前記検出器本 体 103の筐体 109を前記ダイ Dの被接触部に接触させて、前記筐体 109を固定する

[0092] なお、ピストンロッド 131Bをダイ Dの方向へ伸張すると、前記支持部材 119は、前 記検出器本体 103が下方の離反位置 PS3側にあるときには前記移動部材 115に対 して斜め上方に直線的に移動し、前記検出器本体 103が上方の接触位置 PS1側に あるときには前記移動部材 115に対して斜め上方に直線的に移動すると共に前記中 心軸 CL1を回動中心にして前記検出器本体 103を支持している側が下方に移動す るように旋回する。

[0093] また、前記検出器本体 103は、筐体 109が前記下金型 Dの側面に接触する際、前 記中心軸 CL3を回動中心にして前記支持部材 119に対して回動し前記下金型 Dの 側面にならう。

[0094] ステップ S117では、ラムの再下降が開始され、ワーク Wの曲げ下降が開始される。

前記各接触子 137、 139が前記ワーク Wの曲げに追従する。

[0095] ステップ S119では、ラムの位置が所定の DV値になったか否かを検出し、ラムの位 置が所定の DV値になったときには、ステップ S121で、前記検出器本体 103を用い て前記ワーク Wの曲げ角度を検出する。

[0096] ステップ S123では、ワーク Wの曲げ角度が所定の値になったか否かを検出し、所 定の曲げ角度になっていない場合には、ステップ S125にて、 DV値を補正し、ステツ プ S117に戻り、所定の曲げ角度になった場合には、ステップ S127に至る。

[0097] ステップ S 127では、ラムの下降を停止し、ラムを上昇させている。そして次の他の 金型により前記ワーク Wの曲げ力卩ェが行われる場合には、ステップ S103に戻り、次 の他の金型により前記ワーク Wの曲げ加工を行わない場合は、前記ワーク Wへの曲 げ加工を終了する。 [0098] なお、前記動作では、ダイ Dの幅方向の両側に設けられている各曲げ角度検出装 置 102を用いてワーク Wの曲げ角度を検出しているものとする。

[0099] すなわち、前記ステップ S115〜S125に示す動作では、第 1の検出器本体 (ォペレ ータ側曲げ角度検出装置 102の検出器本体 103の筐体 109を、前記曲げ加工を行 う前記各金型の部位近傍に存在する前記前記下金型 Dの一方の側の側面に接触し 固定して、前記ワーク Wの一方の側の曲げ角度を検出すると共に、第 2の検出器本 体 (バックゲージ側曲げ角度検出装置 102の検出器本体 103)の筐体 109を、前記 曲げ加工を行う前記各金型の部位近傍に存在する前記下金型 Dの他方の側の側面 に接触し固定して、前記ワーク Wの他方の側の曲げ角度を検出している。

[0100] 続いて、前記曲げ角度の検出結果により、前記ワーク Wの曲げ角度を測定し、前記 測定された前記ワーク Wの曲げ角度に応じて、前記下金型 Dと前記上金型 Pとの間 の距離（DV値）を補正してレ、る。

[0101] ところで、前記動作では、金型レイアウトを用いてワークを曲げる場合について説明 したが、 1組の金型を用いて、ワーク Wを曲げ、ワーク Wの曲げ線方向でワーク Wの 曲げ角度を検出するようにしてもょレ、。

[0102] この場合、前記ステップ S119において、ワークの曲げ線の方向で離れた複数の被 接触部（1つの下金型に形成されている被接触部）に、検出器本体 103の筐体 109 を接触させて、ワーク Wの曲げ角度を検出すればよい。

[0103] 曲げ力卩ェ機 101によれば、検出器本体 103の筐体 109が、前記曲げ力卩ェを行う前 記各金型の部位近傍に存在する前記下金型 Dの被接触部に接触し固定された状態 で、前記ワーク Wの曲げ角度を検出するので、ワーク Wの曲げ角度を精度よく測定 すること力 Sできる。

[0104] より詳しく説明すると、前記被接触部が存在している前記下金型 Dの側面は、前記 ワーク Wに接触して折曲げを行う下金型の「V」字状の部位をたとえば研削加工によ つて形成する際の加工基準になるので、前記「V」字状の部位に対する位置精度が 良くなつており、この精度が良くなつている前記下金型 Dの側面に検出器本体 103の 筐体 109が接触してワーク Wの曲げ角度を測定するので、ワーク Wの曲げ角度を精 度よく測定することができる。 [0105] また、曲げ力卩ェ機 101によれば、前記検出器本体 103が、前記ワーク Wの曲げ線 の方向で離れている少なくとも 2つの被接触部で下金型 Dに接触し固定されて、ヮー ク Wの曲げ角度を測定し、または、前記検出器本体 103が、前記ワーク Wの曲げ線 の方向に並んで前記曲げ力卩ェ機 101に設置された各下金型 Dの被接触部に接触し 固定されて、ワーク Wの曲げ角度を測定するので、すなわち、検出器本体 103の筐 体 109が精度良く加工されている下金型 Dの側面に接触し固定された状態でワーク Wの曲げ角度を測定するので、従来のように、ガイドレールの精度が良くない等の理 由により、前記検出器本体 103がワーク Wの曲げ線の方向に精度良く移動できない 場合であっても、曲げ角度検出装置 102の構成を煩雑にすることなぐワーク Wの曲 げ角度を精度よく測定することができる。

[0106] また、曲げ力卩ェ機 101によれば、前記第 1の移動手段 111は、前記下方の離反位 置 PS3側では、前記検出器本体 103を直線的に移動し、前記上方の接触位置 PS1 側では、前記検出器本体 103が上昇する割合よりも前記検出器本体 103が水平方 向で前記被接触部へ近づく割合が大きくなるように、前記検出器本体 103を移動す るようになっているので、下金型 Dやダイホルダ 107との干渉を避けつつ検出器本体 103を移動することができる。また、前記接触位置 PS1の近傍でほぼ水平方向に前 記検出器本体 103を移動するようにすれば、下金型 Dの幅が変化しても、ほぼ同じ 高さの部位（下金型 Dの側面の部位）に検出器本体 103の筐体 109を接触させてヮ ーク Wの曲げ角度を検出することができるので、下金型 Dの幅にかかわらずワーク W の曲げ角度を正確に測定することができる。

[0107] さらに、曲げ力卩ェ機 101によれば、ワーク Wの曲げ角度検出装置を、前記金型 P、 Dの幅方向の両側に備えているので、前述したように、ワーク Wの実際の曲げ角度 Θ 15を求めることができる。

[0108] また、曲げ力卩ェ機 101によれば、オペレータ側検出器本体 103が、バックゲージ側 検出器本体 103よりも、急勾配で移動するように構成されているので、曲げカ卩ェ機の 形態や使い勝手に合せて検出器本体 103を的確に移動することができる。

[0109] すなわち、オペレータ側では、検出器本体 103を急勾配で移動させているので、ォ ペレータ側の曲げ角度検出装置 102がオペレータ側に突出する量を小さくすること ができ、使い勝手がよくなる。

[0110] 一方、バックゲージ側では、下金型 Dを保持するための保持機構 149がダイホルダ 107の側部に設けられているので（図 2参照）、前記保持機構 149との干渉を避けつ つ、検出器本体 103を移動させることができる。

[0111] [第 2の実施形態]

第 2の実施形態に係る曲げ力卩ェ機は、検出器本体が、光を用いて前記ワーク Wと は被接触の状態で前記ワーク Wクの曲げ角度を検出するように構成されてレ、る点が 、前記第 1の実施形態に係る曲げ加工機 101とは異なり、その他の点は、前記第 1の 実施形態に係る曲げ力卩ェ機 101とほぼ同様に構成されほぼ同様に効果を奏する。

[0112] ここで、第 2の実施形態に係る検出器本体 4について説明する。

[0113] 図 10には、曲げ角度検出装置 102において、検出器本体 4を構成するセンサへッ ド 3と筐体 2とが示されている。前記筐体 2は、前記第 1の実施形態に係る曲げ加工機 101の検出器本体 103の筐体 109とほぼ同様に構成され、支持部材 19に回動自在 に支持されている。

[0114] 図 11 (A)、（B)を参照するに、前記センサヘッド 3の前面 7の中央には、この前面 7 に直交する方向（垂直な方向）へ検出光であるレーザ光 BMを発する光源である投 光器 9が設けられている。また、前記センサヘッド 3の前面 7において前記投光器 9を 挟んで等距離の位置に、光学センサである第一受光器 11および第二受光器 13が 設けられている。すなわち、前記光源 9と複数の光学センサ 11、 13は、光源 9から照 射されるレーザ光 BMの光軸を含む同一平面内に配置してあり、センサヘッド 3は上 記平面内におレ、て (X軸方向に延びた軸 RCを回動中心にして）、前記筐体 19に対し て回動可能に設けられている。

[0115] なお、本例においては、光源 9を間にして光学センサ 11、 13は等距離の対称位置 に設けてあるが、上記光学センサ 11、 13は必ずしも対称位置に限るものではな 光源 9を間にして互に反対位置に位置し、光源 9から各光学センサ 11、 13までの距 離が予め知っていれば、各光学センサ 11、 13を利用してワーク Wの曲げ角度検出 に使用し得るものである。

[0116] 図 13を併せて参照するに、前述の回転軸 RCは、投光器 9から発せられるレーザ光 BMの光軸と同軸上にあってこのレーザ光 BMに直交し、且つこのレーザ光 BMの光 軸、投光器 9、前記第一受光器 11および第二受光器 13を含む平面に垂直に設けて ある。そして、センサヘッド 3は、図示省略の駆動装置によりこのような回転軸 RC回り に回動するようになっている。

[0117] 次に、図 8を参照して、折曲げ機（曲げカ卩ェ機)用角度検出装置 102の制御系統の 機能構成について説明する。第一受光器 11および第二受光器 13は各々プリアンプ 15、 17を介して受光器切換スィッチ 19に接続されており、この受光器切換スィッチ 1 9により第一受光器 11または第二受光器 13からの受光信号が選択される。

[0118] この選択された受光信号は、バンドパスフィルタ 21により所定の幅の周波数の信号 のみ通過させてアンプ 23により増幅して同期読取回路 25に入力される。

[0119] この同期読取回路 25では、投光器 9からのレーザ光 BMの投光との同期をはかつ て第一受光データメモリ 27または第二受光データメモリ 29に受光データをメモリし、 この受光データに基づいてピーク値検出部 31が受光信号のピーク値を検出して、回 動角度検出器 33がセンサヘッド 3の回動角度を算出することにより、角度算出部 35 がワーク Wの折曲げ角度を求める。

[0120] すなわち、プレスブレーキ等の折曲げ加工機（曲げ加工機）を制御する制御装置か ら曲げ力卩ェが完了した旨の信号を受けると、計測制御部 37は受光器切換スィッチ 1 9に受光器選択信号を発して第一受光器 11または第二受光器 13を選択して、所定 の回転角度だけセンサヘッド 3を回転させることによりワンステップ駆動を行わしめ、 同期読取回路 25にワンステップ駆動完了信号を発して、受光データのサンプリング とセンサヘッド 3の回動角度の同期をはかる。同期読取回路 25の同期は変調器 39 での変調信号との同期である。

[0121] 次に、図 1 1および図 12を参照して、ワーク Wの曲げ角度 2 · Θを検出する原理につ いて説明する。

[0122] 図 11 (A)を参照するに、センサヘッド 3が図に示されるように回動角度が θ 1となる 位置に回動すると、投光器 9からワーク Wの表面に照射されたレーザ光 BMが反射し て、第一受光器 11により受光される反射光量が最大になる。図 11 (B)を参照するに 、同様にしてセンサヘッド 3の回動角度が Θ 2となる位置に回動すると第二受光器 13 により受光されるレーザ光 BMの反射光量が最大になる。なお、図 1 1 (A) (B)におい ては、基準となる角度が 0度（すなわち水平）の場合について図示している。

[0123] 図 12には、このときのセンサヘッド 3の回動角度に対する反射光の受光量の変化 が示されており、一般的にセンサヘッド 3の傾き角度が基準角度 Θ (図 1 1に示された 例は Θ = 0度の場合である）に対して、反時計回り方向へ Θ 1の時に第一受光器 1 1 による受光量が最大となり、またセンサヘッド 3の傾き角度が基準角度 Θに対して時 計回り方向へ Θ 2の時に第二受光器 13による受光量が最大となることがわかる。

[0124] 第一受光器 1 1および第二受光器 13は、前述のように投光器 9から等距離に設けら れているので、図 12において第一受光器 1 1の受光量が最大となる時のセンサヘッド 3の水平位置（すなわち、 Θ = 0)からの回動角度 θ 1と、第二受光器 13の受光量が 最大となる時のセンサヘッド 3の水平位置からの回動角度 Θ 2との中間位置において 、レーザ光 BMが折曲げカ卩ェされたワーク Wに対して垂直に投光されることになる。こ れより、折曲げられたワーク Wの角度 Θは、 θ = ( Θ 1 + Θ 2) /2より得られる。ここで 、 θ 1および Θ 2において、例えば時計回り方向を正に、反時計回り方向を負と採るも のとする。

[0125] 次に、図 9に図 8および図 13を併せて参照して、前述の角度検出装置 102を用い てワーク Wの折り曲げ角度を求める方法の手順について説明する。

[0126] まず、角度検出動作を開始すると (ステップ SS)、曲げカ卩ェ中に図示省略の移動装 置によりセンサヘッド 3を曲げ線に平行に計測位置へ移動させる（ステップ S l)。 目標 曲げ角度 2 · Θに対して Θ - a (図 13参照）だけセンサヘッド 3を回転軸 RC回りに回 転させて角度検出動作の準備をしておく（ステップ S 2)。ここで、 目標曲げ角度 Θを 設定する際に、スプリングバック量を考慮しておき、 Θ土ひの間に確実にワーク Wが 入るように設定しておく。

[0127] 曲げ加工が完了したら (ステップ S 3)、計測制御部 37が第一受光器選択信号を受 光器切換スィッチ 19に出力して第一受光器 1 1を選択する (ステップ S4)。計測開始 角度である Θ -ひ位置にあるセンサヘッド 3を図示省略の回転駆動装置により時計 回り方向へ所定の角度ごとにワンステップづっ回転させる（ステップ S 5)。このとき、計 測制御部 37から同期読取回路 25へワンステップ駆動完了信号を発し、センサヘッド 3の回転と同期して第一受光器 1 1の受光量を計測して第一受光データメモリ 27にデ ータを格納する（ステップ S6)。

[0128] センサヘッド 3の回動角度が Θ + aに達するまでステップ 5以降の工程を繰り返し、 θ + αに達したら (ステップ S7)、計測制御部 37が受光器切換スィッチ 19に第二受 光器選択信号を出力して第二受光器 13を選択する (ステップ S8)。ここで、 ひの値は 投光器 9と第一および第二受光器 1 1、 13との距離およびセンサヘッド 3と測定するヮ ーク Wとの距離等により設定されるが、例えば 10度程度に設定される。

[0129] 第一受光器 1 1による測定のため Θ + a位置に回転移動したセンサヘッド 3を回転 駆動装置により反時計回り方向へ所定の角度ごとにワンステップづっ回転させる (ス テツプ S 9)。このとき、計測制御部 37から同期読取回路 25へワンステップ駆動完了 信号を発し、センサヘッド 3の回転と同期して第二受光器 13の受光量を計測して第 ニ受光データメモリ 29にデータを格納する（ステップ S 10)。

[0130] センサヘッド 3の回動角度が Θ— aに達するまで前記ステップ 9以降の工程を繰り 返し、 Θ - aに達したら (ステップ S I 1 )、第一受光データメモリ 27に記憶されている データ列から、ピーク値検出部 31が第一受光器 1 1による受光量のピーク値を検索 する (ステップ S 12)。同様にして、第二受光データメモリ 29に記憶されているデータ 歹 IJから第二受光器による受光量のピーク値を検索する（ステップ S 13)。

[0131] このようにして得られた第一受光器 1 1のピーク値に対応するセンサヘッド 3の角度 θ 1および第二受光器 13のピーク値に対応するセンサヘッド 3の角度 Θ 2から、角度 算出部 35がワーク Wの折曲げ角度 Θを算出して (ステップ S 14)、角度検出動作を 完了する (ステップ SE)。

[0132] また、前述の説明においては、第 1の受光器 1 1の受光量がピーク値を示したときの センサヘッド 3の回転位置と第 2の受光器 13の受光量がピーク値を示したときのセン サヘッド 3の回転位置との中間位置を算出することによってワーク Wの折曲げ角度を 検出しているが、第 1、第 2の受光器 1 1、 13の受光量が互に等しくなるセンサヘッド 1 3の回転位置を検出し、この回転位置に基いてワーク Wの折曲げ角度を検出すること ができる。

[0133] 上述の場合、投光器 9からワーク Wへ照射されたレーザの反射光を第 1、第 2の受 光器 11、 13によって同時に検出し、かつ第 1、第 2の受光器 11、 13の検出値が等し くなつたか否かを比較する比較手段を設け、この比較手段の比較結果が等しくなるよ うにモータを正逆回転する構成とすることによって容易に実施することができる。

[0134] 図 14〜図 18は、他の実施の形態例を示すものである。

[0135] 図 16において、筐体 2に、角度検出装置 51のセンサヘッド 53が回動自在に設けら れている。

[0136] 図 14を併せて参照するに、前記センサヘッド 53では、光源 57から発せられたレー ザ光 BMをコリメータ 59により平行光線とし、ビームスプリッタ 61を透過して被検出物 であるワーク Wに検出光を照射する。

[0137] 一方、ワーク Wに当たって反射してきた反射光 RBMは、ビームスプリッタ 61により 方向を変えられ、さらに反射鏡 63で方向を変えられて光学フィルタ 65およびフォトダ ィオードのような光学センサとしてのディテクタ 67により所定の領域の光のみを選別し て電気信号に変換して受光信号として送られる。

[0138] このようにして得られた受光信号は、バンドパスフィルタ 69により所定の幅の周波数 の信号のみ通過させてアンプ 71により増幅して同期読取回路 73に入力され、変調 器 75を介して送られてくる光源 57からのレーザ光 BMの照射の信号により同期を図 つている。

[0139] 同期読取回路 73によりレーザ光 BMの照射と同期している受光信号は、比較器 77 に送られ、最大の受光信号を選んで最大受光量検出部としての最大値メモリ 59に記 憶されると共に、センサヘッド 53を回動させるためのサーボモータ Mに設けられてい るエンコーダのごとき回動角度検出器 81に送られ、このときのセンサヘッド 53の回動 角度を検出して最大受光量角度検出部であると共に角度算出部である角度メモリ 83 に記憶するようになっている。

[0140] すなわち、プレスブレーキを制御する制御装置から曲げ加工が完了した旨の信号 を駆動回路 85が受けると、モータ Mを制御して所定の回転角度だけセンサヘッド 53 を回転させることによりワンステップ駆動を行わしめ、同時に比較器 77にワンステップ 駆動完了信号を発してセンサヘッド 53の回動角度と同期してその時の受光信号をそ れ以前の受光信号と比較して、最大の受光信号を最大値メモリ 79に記憶すると共に 、センサヘッド 53の回動角度を角度メモリ 83に記憶する。

[0141] 次に、図 17を参照して、ワーク Wの曲げ角度 2 · Θを検出する原理について説明す る。

[0142] センサヘッド 53から、曲げ加工が完了したワーク Wに対して検出光であるレーザ光 BMが照射されると、ワーク Wの表面に対する入射角度に応じてセンサヘッド 53によ り受光される反射光の光量が変化する。このことから、ワーク Wの曲げ力卩ェの完了後 、 目標曲げ角度 2 · Θに対して土ひ（ここで、 ひは例えば 5〜： 10度程度が採用され得 る）の範囲でセンサヘッド 53を回動させながらレーザ光 BMを照射して、センサヘッド 53が受光する受光量の分布を求める。

[0143] 図 17を参照するに、センサヘッド 53からワーク Wの表面に垂直にレーザ光 BMが 発せられた場合には同じ経路をたどって反射光 RBMがセンサヘッド 53により受光さ れることは明らかである。

[0144] 図 18を併せて参照するに、前述のようにして求めた受光量の分布においては、ヮ ーク Wに垂直にレーザ光 BMが照射されたときに最大ピークが得られることから、最 大ピークに対応するセンサヘッド 53の回動角度を求めて、この回動角度を基にして ワーク Wの曲げ角度 Θとして検出する。ここで、曲げ角度は、 Θの 2倍となることは言 うまでもない。

[0145] 次に、図 15に基づいて、前述の折曲げ機用角度検出装置 51を用いてワーク Wの 曲げ上げ角度を求める方法の手順について説明する。

[0146] 角度検出動作を開始すると (ステップ SS)、曲げ力卩ェの動作中にセンサヘッド 53を 曲げ線と平行に計測位置まで移動させ (ステップ SS 1)、モータ Mにより目標曲げ角 度 2 · Θに対して回転軸回りに Θ—ひだけセンサヘッド 53を回動させて計測開始に 備える（ステップ SS2)。また、最大値メモリ 79および角度メモリ 83をゼロクリアする（ス テツプ S S3)。

[0147] 曲げ力卩ェが完了したか否力を判断し (ステップ SS4)、完了したならば計測に移る。

センサヘッド 53からワーク Wに照射されたレーザ光 BMの反射光 RBMを受光し、受 光量を計測する (ステップ SS5)。計測された受光量をそれまでの最大値と比較して（ ステップ SS6)、それまでの最大値よりも大きい場合には最大値メモリ 79を今回検出 した受光量で更新し、同時に角度メモリ 83を今回のセンサヘッド 53の回動角度で更 新する (ステップ SS7)。

[0148] 一方、ステップ SS6において、計測された受光量がそれまでの最大値よりも大きくな い場合におよびステップ SS7において最大値を更新した後、センサヘッド 53の回動 角度が Θ +ひか否かを判断し (ステップ SS8)、小さい場合にはセンサヘッド 53をヮ ンステップ回動させてステップ SS 5に戻り、以降の手順を繰り返す（ステップ SS9)。

[0149] センサヘッド 53の回動角度が Θ + aに至った場合には、角度メモリ 83に記憶され ている回動角度からワーク Wの曲げ角度 2 · Θを算出して (ステップ SS 10)、角度検 出動作を終了する（ステップ SE)。

[0150] なお、前述の実施の形態においては、センサヘッド 53をダイベース（ダイホルダ） 5 5上で曲げ線方向に移動可能且つ回動可能に設けた力 プレスブレーキのベッドに 上下移動、前後移動可能に取付けることも可能である。これにより、さらに広範囲の 曲げ角度の計測に対応することができる。

[0151] また、計測値を全て記憶して計測終了後に記憶したデータ別に曲線当てはめを行 レ、、その曲線から最大受光量が得られた角度を算出する方法もある。この方法では センサヘッド 53の計測回動角度以下の精度で角度計測が可能になる。また、本説明 ではパンチ、ダイによる加圧状態での計測になっている力 計測時の状態はこれに 限られるものではない。

[0152] なお、ワーク表面の状態によって反射率が小さい場合には、例えば適宜の反射テ ープを貼るなど適宜の処理を行うことによって容易に対応することができ、ワークの表 面状態に影響されることなく実施し得るものである。

[0153] 本発明は前述したごとき実施例に限るものではなぐ適宜の変更を行うことによって はその他の態様でも実施し得るものである。例えば投光器と受光器に代えて適宜の 電磁波や超音波を送信する送信器と受信器とを用いた構成とすることも可能である。

[0154] この場合、図 8、図 14の構成において、光学系の構成に関する構成を、電磁波や 超音波に代えたことに対応した構成に変更するものであり、角度検出装置の構成は 、検出波を被測定物に発する送信源を間にして互に反対位置に前記被測定物から の反射波を受信する複数のセンサを備えると共に前記送信源と各センサとが配置さ れた平面内において正逆方向へ回動自在の角度センサと、所定の基準位置に対す る前記角度センサの回動角度を検出する回動角度検出器と、前記光学センサにより 受信された前記反射波のピーク値を検出するピーク値検出部と、このピーク値検出 部により検出されたピーク値に対応すべく前記回動角度検出器により検出された角 度センサの回動角度に基づいて被測定物の角度を演算する角度算出部と、を備え た構成となる。

[0155] また、検出波を被測定物に発する送信源を中心とする対称位置に前記被測定物か らの反射波を受信する少なくとも一対のセンサを備えると共に前記送信源と各センサ とが配置された平面内にぉレ、て正逆方向へ回動自在の角度センサと、所定の基準 位置に対する前記角度センサの回動角度を検出する回動角度検出器と、前記一対 の各センサにより受信された前記反射波の強度が互に等しくなるときに前記回動角 度検出器により検出された角度センサの回動角度に基づいて被測定物の角度を演 算する角度算出部と、を備えてなる構成となるものである。

[0156] また、さらに、検出波を被検出物に発する送信源および被検出物からの反射波を 受信するセンサを有すると共に被検出物の曲げ線に平行な回転軸回りに回動自在 の角度センサと、所定の基準位置に対する前記角度センサの回動角度を検出する 回動角度検出器と、前記センサにより受信された前記反射波のピーク値を検出する ピーク値検出部と、このピーク値検出部によりピーク値が得られた時の角度センサの 回動角度を検出する角度検出部と、この角度検出部により得られた回動角度から被 検出物の角度を算出する角度算出部と、を備えてなる構成となるものである。

[0157] そして、角度センサは、被測定物へ検出波を照射するための送信源と、前記被測 定物からの反射波を受信するセンサとを備えてなる角度センサにおいて、前記送信 源を間にして互に反対位置に複数のセンサを備えてなる構成となるものである。

[0158] ところで、前記各実施形態では、検出器本体の筐体を下金型に接触させ固定して ワークの曲げ角度を検出する場合について説明したが、検出器本体の筐体を上金 型に接触させ固定してワークの曲げ角度を検出するように構成してもよレ、。

[0159] ところで、図 19 (ワーク Wの曲げ状態を示す図）に示すように、ダイ Dの中心 CL7と パンチ Pの中心 CL9とが僅かにずれている場合（Δ εだけずれている場合）であって 、ワーク Wの曲げ角度ひがダイ Dの「V」字状の溝の角度 Θよりも大きい場合には、前 記ずれ Δ εをほぼ保ったままの状態で曲げ加工がなされるので、ダイ Dの中心線 CL 9におけるワーク Wの一方の側の曲げ角度ひ 1と、ダイ Dの中心線 CL9におけるヮー ク Wの他方の側の曲げ角度ひ 2とは、互いが等しくならず、角度ひ 1と角度ひ 2との差 が大きくなつてしまう。

[0160] そこで、ワーク Wの正確な曲げ角度を測定しょうとするならば、曲げ角度検出装置（ 曲げ角度測定装置） 102をダイ Dの一方の側の設け一方の側の曲げ角度ひ 1を測定 しこの測定した値を 2倍するのではなぐ曲げ角度検出装置 102をダイ Dの両側 (y軸 方向における両側）に設け、両側の各角度 a l、 α 2を測定し (たとえば、図 19の「 δ 1」、「5 2」を測定し)各角度《1、 α 2の和を求め、ワーク Wの曲げ角度 αを求める必 要がある。

[0161] 一方、ダイ Dの中心 CL7とパンチ Ρの中心 CL9とが僅かにずれている場合であって も、図 20に示すように、ワーク Wの曲げ角度 αがダイ Dの「V」字状の溝の角度 Θに 近づいた場合 (角度 Θと角度 αとが互いにほぼ等しくなつた場合）には、前記ずれ Δ εは、ワーク Wを曲げる際の加圧力でパンチ Ρがダイ Dに倣うことによりほとんどなくな る。したがって、曲げ角度検出装置 102をダイ Dの一方の側にのみ設け、角度 ct lの みを検出し、この検出した角度 α 1を 2倍することにより、ワーク Wの曲げ角度を求め るようにしてもよい。

[0162] ところで、曲げ角度検出装置 102によれば、筐体 109をダイ Dに接触させてワーク Wの曲げ角度を測定しているので、図 21に示すように、ダイ Dやパンチ Ρの中心軸 C L11が、鉛直方向の軸 CL13に対して僅かな角度 Δ Θずれていても、特許文献 1 (特 開 2001— 121215号公報）のワークの曲げ加工装置とは異なり、ダイ Dの一方の側 の曲げ角度を測定するだけでも、ワーク Wの曲げ角度を正確に測定することができる

[0163] [ワークの曲げ加工機]

ここで、ワークの曲げ角度検出装置 102が使用されるワークの曲げ力卩ェ機 101につ いて説明するが、ワークの曲げ力卩ェ機 101において必ずしもワークの曲げ角度検出 装置 102と同様の装置を使用する必要はなぐ他の構成のワークの曲げ角度検出装 置、たとえば、特許文献 1 (特開 2001— 121215号公報）に示すようなワークの曲げ 角度検出装置を採用してもょレ、。

[0164] ワークの曲げ加工機 101は、前述したように構成されている（図 22、図 23を参照） 共に、複数対の金型をセットすることでレ、わゆるステップベンドを行うことが可能なよう になっている。また、ワークの曲げ加工機 101には、さらに、バックゲージ BG、ナビゲ 一ト部材 206、 1つまたは複数のワークの曲げ角度検出装置（BI) 102、フットスィッチ 208力 S設けられてレヽる。

[0165] バックゲージ BGは、ワーク Wに曲げ加工を施す際に、ワーク Wの y軸方向の位置 決めをすべくオペレータがワーク Wを突き当てるものである。ナビゲート部材 206は、 ワーク Wに曲げ加工を施す際に、ワーク Wの X軸方向の位置決めをすべくオペレータ がワーク Wを突き当てるものである。フットスィッチ 208は、ワークの曲げ加工機 101 のラムを起動するためのスィッチである。

[0166] ここで、理解を容易にするために、「ピンチングポイント」、「DV値」、「スプリングバッ ク量を見込んだ最終追レ、込み DV値 (最終 DV値）」、「仮曲げの DV値」につレ、て説 明しておく。

[0167] 「ピンチングポイント」とは、ワーク Wがダイ Dとパンチ Pとで挟まれ始めたときの状態 である。この状態では、ワーク Wはほとんど変形していないが、パンチ Pとダイ Dとで挟 まれることにより僅かな力がワーク Wに加わっているので、ワーク Wはダイ Dとパンチ P とにほぼ固定されている。

[0168] 「DV値」とは、ダイ Dの「V」字状の溝の最深部から、パンチ Pの先端部までの距離 である。したがって、 DV値は、ワーク Wを折り曲げる際のパンチ Pとダイ Dとの距離の 変化により変化する。

[0169] 「スプリングバック量を見込んだ最終追い込み DV値（最終 DV値）」とは、たとえば折 り曲げ角度 90° の製品を製作する場合におけるワーク Wのスプリングバック量が 1° であるとすると、最終 DV値は、ワークを 89° 曲げるに要する DV値ということになる。

[0170] 「仮曲げの DV値」とは、ワーク Wの曲げ角度が、最終 DV値における曲げ角度より も僅かに大きいときの DV値であり、たとえば折り曲げ角度 90° の製品を製作する場 合における最終 DV値が、ワーク Wを 89° 曲げるに要する DV値である場合、仮曲げ の DV値は、ワーク Wを 91° 曲げるに要する DV値ということになる。

[0171] また、ワークの曲げ力卩ェ機 101には、図 26に示す制御装置 201が設けられている。

この制御装置 201には、たとえば、 CPU203、記憶手段（記憶部） 205、入力手段（ 入力部） 207、出力手段（出力部） 209、曲げ順決定手段（曲げ順決定部） 211、金 型決定手段 (金型決定部） 213、金型レイアウト決定手段 (金型レイアウト決定部） 21 5、ワーク位置算出手段 (ワーク位置算出部） 217、角度検出位置決定手段 (BI位置 決定部） 219、ナビゲート部材位置決定手段けビゲート位置決定部） 221、バックゲ ージ位置算出手段 (バックゲージ位置算出部） 223、フットスィッチ位置決定手段 (フ ットスィッチ位置決定部） 225、ラム駆動制御手段 (ラム駆動制御部） 227、クラウニン グ制御手段（クラウニング制御部） 229を備えて構成されてレ、る。

[0172] さらに、制御装置 201には、最終 DV値算出手段、バックゲージ駆動位置決め手段 、角度検出装置駆動位置決め手段等 (いずれも図示せず)が設けられている。

[0173] 入力部 207は、たとえば、ネットワークを介してまたは CD等の記憶媒体を用いて、 ワーク Wから製造される製品の形態等に関する情報 (製品情報）を入力するものであ る。出力部 209は、たとえば LCDで構成されている表示手段等を備えて構成されて いる。記憶部 205は、 CPU203の動作プログラムや制御装置 201が動作する場合に 必要な情報等を格納するためのものである。

[0174] 曲げ順決定部 211は、入力部 207で入力した製品情報に基づレ、てワーク Wの曲げ 順を決定するものであり、金型決定部 213は、前記製品情報に基づいてワーク Wの 曲げに使用する金型（単数もしくは複数の金型；通常は複数の金型）を決定するもの である。

[0175] 金型レイアウト決定部 215は、製品情報に基づいてワーク Wの曲げに使用する金 型のレイアウトを決定するものであり、ワーク位置算出部 217は、金型レイアウト決定 部 251で決定された金型の設置位置に対する、曲げ順決定部 211で決定されたヮ ーク Wの曲げ順毎のワーク Wの位置を、ワーク位置情報として算出するものである。

[0176] 前記最終 DV値算出手段は、前記製品情報に基づいて、曲げ順決定部 211で決 定されたワーク Wの曲げ順毎の最終 DV値を算出するものであり、バックゲージ位置 算出部 223は、前記製品情報に基づいて、曲げ順決定部 211で決定されたワーク W の曲げ順毎のバックゲージ BGの位置を、バックゲージ位置情報として算出するもの である。

[0177] 前記バックゲージ駆動位置決め手段は、バックゲージ位置算出部 223により算出さ れたバックゲージ位置情報に基づき、サーボモータ等のァクチユエータでバックゲー ジ BGを所定の位置に駆動位置決めするものである。 BI位置決定部 219は、ワーク Wを曲げカ卩ェしてレ、るときにワーク Wの曲げ角度を検出するワークの曲げ角度検出 装置（BI ; Bending Indicator) 102の位置（ワーク Wの曲げ線の延伸方向における ワーク Wの曲げ角度の検出位置）を、曲げ順決定部 211で決定されたワーク Wの曲 げ順毎に決定するものである。

[0178] 前記角度検出装置駆動位置決め手段は、 BI位置決定部 219により決定された検 出位置情報に基づいて、サーボモータ等のァクチユエータでワークの曲げ角度検出 装置 102を所定の位置に駆動位置決めするためのものである。

[0179] なお、ワークの曲げ加工機 101には、複数のワークの曲げ角度検出装置 102が設 けられており、各ワークの曲げ角度検出装置 102は、これらのそれぞれに設けられた サーボモータ等の各ァクチユエータで、それぞれが独立して、 X軸方向で移動位置決 めすることができるようになつている。

[0180] そして、 BI位置決定部 219は、前記製品情報に基づいて、曲げ順決定部 211で決 定されたワーク Wの曲げ順毎に、使用されるワーク曲げ角度検出装置 102の数量と 位置とを決定するように構成されてレヽる。

[0181] たとえば、ワーク Wの X軸方向の長さが所定の値 Axよりも長い場合には、ワーク W の X軸方向の両端部と中央部との 3箇所（3つのワーク曲げ角度検出装置 102)で、ヮ ーク Wの曲げ角度を測定し、ワーク Wの X軸方向の長さが所定の値 Ax以下でありか つ所定の値 Bx (前記値 Axよりも短い値）よりも長い場合には、ワーク Wの X軸方向の 両端部の 2箇所（2つのワーク曲げ角度検出装置 102)でワーク Wの曲げ角度を測定 し、ワーク Wの X軸方向の長さが所定の値 Bx以下の場合には、 1箇所でワーク Wの曲 げ角度を測定するように、ワーク曲げ角度検出装置 102を配置するものである。さら に、ワーク Wにおける曲げ角度測定位置に穴等の成形物が存在し、その位置で曲げ 角度を測定することができない場合には、測定位置の修正を BI位置決定部 219が行 うようになっている。

[0182] 制御装置 201のラム駆動制御部 227は、 CPU203の制御の下、前記最終 DV値算 出手段により算出された最終 DV値に基づいて、曲げ順決定部 211で決定されたヮ ーク Wの曲げ順毎に、ラムを駆動するァクチユエータ 202を制御するようになっている

[0183] ナビゲート手段を構成するナビゲート部材 206は、詳しい説明は省略するが、たと えば、特開 2004— 160547号公報の第 4の実施形態に記載されている曲げ力卩ェ機 のナビゲート機構に使用されているものと同様に構成されている。そして、ワーク Wの 曲げ力卩ェを行うときに、曲げ順決定部 211で決定されたワーク Wの曲げ順毎に、ヮー ク Wの曲げ線の延伸方向におけるワーク Wの位置を、オペレータにナビゲートするよ うになつている。

[0184] このように構成されていることにより、オペレータは次にどこの加工ステーション（金 型）でワーク Wへの曲げ加工を行えばよいのかを容易に理解することができる。

[0185] なお、ナビゲート部材 206は、たとえば、前記第 2の移動手段 113のレール 133に 係合して、制御装置 201の制御の下、サーボモータ等のァクチユエータで、ワークの 曲げ角度検出装置 102とは別個に、移動位置決め自在になっている。

[0186] また、ナビゲート部材に代えて、特開 2004— 160547号公報の第 1の実施形態〜 第 3の実施形態に記載されているものをナビゲート手段として採用してもよい。

[0187] また、ワークの曲げ加工機 101には、たとえば、特開 2005— 319515号公報に記 載されているフットスィッチと同様なフットスィッチ 208が設けられている。このフットス イッチ 208は、リニアベアリング等でガイドされサーボモータ等のァクチユエ一タで駆 動され、ワーク Wの曲げ線の延伸方向（X軸方向）で移動位置決め自在になってレ、る 。このフットスィッチ 208は、ワーク位置算出部 217で算出されたワーク Wの位置に基 づいて、曲げ順決定部 211で決定されたワーク Wの曲げ順毎に、移動位置決めされ るように構成されている。

[0188] さらに、ワークの曲げ加工機 101には、たとえば、特開 2005— 230882号公報に 記載されているクラウユング装置と同様な複数のクラウユング手段 231、ワーク Wの曲 げ線の延伸方向に細かいピッチ（たとえば、レイアウトされた金型のそれぞれに少なく とも 2つのクラウニング手段 231が作用するピッチ；レイアウトされた金型のそれぞれの 長手方向の寸法内に少なくとも 2つのクラウユング手段 231が存在するピッチ）でなら んで設けられている（図 31A、 31B参照）。ワークの曲げ加工機 101では、下テープ ノレ 105とダイホルダ 107との間に各クラウユング手段 231を設けてある力 上テープ ル 110とパンチホルダ 106との間に各クラウユング手段 231を設けてもよいし、下テー ブル 105と上テーブル 110との両方に各クラウユング手段 231を設けてもよい。

[0189] 図 31 (A)を参照して、前記クラウユング手段 231について簡単に説明すると、クラウ ニング手段 231は、下金型ホルダー 107に一体的に設けられた第 1の部材 233と、こ の第 1の部材 233に係合し、サーボモータ等のァクチユエータで前記第 1の部材 233 と下テーブル 105に対して回転自在になっている第 2の部材 235とを備えて構成され ている。

[0190] 前記各部材 233、 235は、たとえば、特開 2005— 230882号公報の図 3に示すよ うに回転くさび機構を備えて構成されている。この回転くさび機構は、傾斜した接合 面を備えた第 2の部材 235の上に、対応する（面接触する)傾斜した接合面を備えた 第 1の部材 233を設けて構成されている。

[0191] また、図 31 (A)に示すように、 X軸方向における各クラウニング手段 231の間には、 流体圧シリンダ 237が設けられている。そして、流体圧シリンダ 237を駆動することに より、下テーブル 105に対して下金型ホルダー 107が接近または離反する方向に移 動するようになっている。

[0192] そして、制御装置 201のクラウユング制御部 229の制御の下、流体圧シリンダ 237 で、下金型ホルダー 107を上方に移動しておいて、第 1の部材 233を回転位置決め し各クラウユング手段 231を適宜の高さにし、この後、流体圧シリンダ 237で、下金型 ホルダー 107を下方に移動すれば、図 31 (A)に破線や二点鎖線で示すように、下 金型ホルダー 107 (ダイ D)が僅かに変形し、適宜のクラウユングを行うことができる。 この際、下金型ホルダー 107を下方に移動する各流体圧シリンダ 237の力の大きさ を個々に制御可能になっていることが望ましい。

[0193] なお、図 31 (B)に示すように、各クラウニング手段 231の両端部に、流体圧シリンダ

237を設けてもよく、さらには、各クラウニング手段 231の間に流体圧シリンダ 237を 間引きして適宜設けてもよい。

[0194] 次に、ワークの曲げ加工機 101の動作について説明する。

[0195] ワークの曲げ加工機 101では、前述したようにまた図 22に示すように、 X軸方向に 複数の金型 PDを設置しておいて、ワーク Wに順次曲げ力卩ェを行う（たとえば図 22の 左力 右に向かって順に曲げ加工を行う）いわゆるステップベンドを行うものとする。

[0196] まず、図 24で示すように、 X軸方向の寸法が比較的大きいワーク Wに曲げ加工を行 う場合について、図 29を参照しつつ説明する。

[0197] ステップ S201において、 CAD等から入力部 207を介して製品情報を受け取り、ス テツプ S203において、曲げ順決定部 211、金型決定部 213、金型レイアウト決定部 215でワーク Wの曲げ順、曲げに使用する各金型、これらの各金型のレイアウトを決 定する。このレイアウトにしたがって、オペレータは各金型 P、 Dを図 22や図 28に示 すように曲げ加工機 101にセットする。

[0198] 続いて、ステップ S205において、ワーク Wの各曲げ工程毎に（ワーク Wの曲げ順 毎に）、 CPU203等を用いて DV値、 L値を求め、ステップ S207において、ワーク W の各曲げ工程毎に、ワーク位置算出部 217、ナビゲート部材位置決定部 221、 BI位 置決定部 219、バックゲージ位置算出部 223、フットスィッチ位置決定部 225で、ナ ビゲート部材 206の位置、ワークの曲げ角度検出装置 102の使用数量や位置、バッ クゲージ BGの位置、フットスィッチ 208の位置を算出する。

[0199] そして、これらの算出されたものを、図 27に示すように、出力部 209の表示手段に 表示する。図 27に示す表は、曲げ順「1、 2、 3 · · ·」、各曲げ順で使用される金型「a、 b、 c、 d' ' '」、図 28に示すような各金型の位置「L0」、各ワーク Wの曲げ角度検出装 置 102の位置「L1、 L2、 L3—」、最終 DV値、 L値、ナビゲート部材 206の位置「LN 」を表示してある。なお、前記各表示に加えてバックゲージ BGの位置やフットスィッチ 208の位置等を表示するようにしてもよレ、。たとえば、バックゲージ BGが 2つ使用され る場合、フットスィッチ 208は、通常では、 X軸方向において 2つのバックゲージ BGの 間の中央に位置決めされるようになっている。

[0200] なお、図 27に示されている各値を、前記表示手段に設けられているタツチパネルで オペレータが選択し、「10キー」等を用いて修正することができるものとする。さらには 、図 27に示されている各値を、制御装置 201で演算して求めるのではな 最初から オペレータが入力するようにしてもょレ、。

[0201] 次に、ステップ S209で、 1つ目の曲げ工程のために、ナビゲート部材 206、各曲げ 角度検出装置 102、フットスィッチ 208、バックゲージ BGを移動位置決めする。なお 、この状態では、各曲げ角度検出装置 102の検出器本体 103は、ワーク Wの角度検 出位置よりも下方に位置している。続いて、ステップ S211で、オペレータがバックゲ ージ BG、ナビゲート部材 206にワーク Wを突き当てて設置する。この設置した状態 で、オペレータはフットスィッチ 208を操作するとラムが下降する（S213)。

[0202] ラムが下降しピンチングポイントに達すると（S215)、ラムがー且停止しナビゲート部 材 206、バックゲージが退避し（S217)、ラムが更に下降しワーク Wへの曲げを行レ、（ S219)、仮曲げ位置（仮曲げの DV値）までパンチが達したら（S221)、ラムを停止し 、検出器本体 103をワーク Wの角度検出位置である上方に移動し、ワークの曲げ角 度検出装置 102でワークの曲げ角度を検出する（S223)。

[0203] 続いて、ステップ S225で、ラムを僅かに上昇させワーク Wにかかっている荷重を取 り除き（除荷し）、除荷後のワーク Wの曲げ角度をワークの曲げ角度検出装置 102で 測定し、ステップ S229で、ワーク Wのスプリングバック（SB)量を検出する。

[0204] 次に、前記検出した SB量に基づいて、ワーク Wの新目標角度 (新しい最終 DV値； 修正された最終 DV値）を算出し (S231)、ラムを更に下降し、ラム (パンチ P)が修正 された最終 DV値に達した場合には（S235)、 1つ目の曲げ加工を終了する。続いて 、ステップ S209に戻り、 2つ目以降の曲げ工程を総ての曲げ力卩ェが終了するまで同 様に順次実行する。

[0205] 次に、図 25を示すように、 X軸方向の寸法が比較的小さいワーク Wに曲げ加工を行 う場合について、図 30を参照しつつ説明する。

[0206] 図 30に示す動作では、ステップ S209の動作に代えて、ステップ S309の動作が実 行され、 S232の動作に代えて、ステップ S332の動作が実行される点力 図 29に示 す動作と異なる。

[0207] ステップ S309では、ナビゲート部材 206、バックゲージ BG、フットスィッチ 208の移 動位置決めをするが、各曲げ角度検出装置 102はナビゲート部材 206との干渉を避 けるため、各曲げ角度検出装置 102は移動位置決めされることなく x軸方向で退避し ている。

[0208] そして、ステップ S323で、各曲げ角度検出装置 102を X軸方向で移動位置決めし 、ワーク Wの曲げ角度を測定する。

[0209] ところで、従来のワークの曲げカ卩ェ機では、ワークに所定の曲げ力卩ェを施して製品 を得る場合、曲げカ卩ェ機の個々の動作 (たとえば、ワークの曲げ角度を検出（計測） する動作）は自動化されているものの、全体的な動作が自動化されていないので、ヮ ークを曲げ加工して製品を効率良く得ることが困難な場合がある。

[0210] し力し、ワークの曲げ加工機 101によれば、前述したように構成されているので、ヮ ークを曲げ加工して製品を得る動作 (金型やワーク位置の算出や曲げ角度の測定等 を含む動作)が全体的に自動化されており、製品の生成におけるワーク曲げ加工機 の全体動作においてオペレータの介在を必要とする度合いが従来よりも少なくなつて いる。したがって、従来のワークの曲げ加工機よりも効率良く製品を得ることができる。

[0211] また、ワークの曲げ加工機 101によれば、ナビゲート手段を備えているので、ワーク Wを曲げる際におけるワーク曲げ加工機 101の横方向（ワークの曲げ線の延伸方向 、 X軸方向）におけるワーク Wの位置決めをすることが容易になっており、一層効率よ く製品を得ることができる。

[0212] また、ワークの曲げ力卩ェ機 101によれば、製品情報に基づいてワーク曲げ角度検 出装置 102の数量と位置とを決定するように構成されてレ、るので、ワーク Wの曲げカロ ェ時におけるワーク Wの曲げ角度をワーク Wの形態等に応じて正確に測定すること ができ、一層正確な曲げ加工を行うことができる。

[0213] さらに、ワークの曲げ加工機 101によれば、移動位置決め自在なフットスィッチ 208 を設けてあるので、ワーク Wの曲げ加工においてオペレータがフットスィッチ 208を操 作しやすくなつており、一層効率良くワーク Wの曲げ加工を行うことができる。

[0214] なお、ワーク Wの曲げの形態によっては、前記ナビゲート手段を、このフットスィッチ 208で構成してもよレ、。すなわち、オペレータが、位置決めされたフットスィッチ 208 の位置を目安にして、ワーク Wの折り曲げに使用する金型を認識すると共に、 X軸方 向でのワークの曲げ加工機 101へのワーク Wの設置位置を見いだすようにしてもよい [0215] また、ワークの曲げ力卩ェ機 101によれば、複数のクラウユング手段 231を備えている ので、一層正確な形状のワーク Wの曲げ加工を行うことができる。なお、クラウユング 手段 231は、各金型の配列方向（ワーク Wの曲げ線の延伸方向；ワークの曲げ加工 機 101の横方向）に、多数並べて設けられているので、様々な形態のクラウユングを 行うことができる。たとえば、単に中央部が凸になっているクラウニングだけではなぐ X軸方向で凹凸を繰り返しているような形態のクラウユングを行うことができ、レイアウト された各金型に応じた適切なクラウニングを行うことができる。

[0216] 本発明は、上述の他、前述の発明の実施の形態の説明に限るものではなぐ適宜 の変更を行うことにより、その他種々の態様で実施可能である。

[0217] 尚、 日本国特許出願第 2004— 377571号（2004年 12月 27日出願)及び日本国 特許出願第 2005— 356558号（2005年 12月 9日出願）の全内容力 参照により、

Claims

請求の範囲

[1] 上金型と下金型との協働によってワークの曲げ加工を行う曲げカ卩ェ機に用いるヮー クの曲げ角度検出装置が、以下を含む：

筐体;及び

前記筐体が前記上金型もしくは前記下金型の被接触部に接触し固定された状態 で、前記ワークの曲げ角度を検出可能な検出器本体。

[2] 請求項 1に記載のワークの曲げ角度検出装置が、更に以下を含む：

前記被接触部に前記検出器本体の筐体が接触し固定されているときの前記検出 器本体の位置と、前記検出器本体が前記金型から最も離れたときの前記検出器本 体の位置との間で、前記検出器本体を移動することが可能な第 1の移動手段;及び 前記第 1の移動手段によって前記検出器本体が前記金型から離れているときに、 前記検出器本体を、前記ワークの曲げ線の方向に移動可能な第 2の移動手段。

[3] 請求項 2に記載のワークの曲げ角度検出装置にぉレ、て、

前記被接触部は、前記下金型の側面に形成されており；及び

前記第 1の移動手段は、前記検出器本体が前記下金型から最も離れている下方の 離反位置から、前記被接触部に前記検出器本体の筐体が接触し固定される上方の 接触位置へ、前記検出器本体を斜めに移動する手段であると共に、前記下方の離 反位置側では、前記検出器本体を直線的に移動し、前記上方の接触位置側では、 前記検出器本体が上昇する割合よりも前記検出器本体が水平方向で前記被接触部 へ近づく割合が大きくなるように、前記検出器本体を移動する。

[4] ワークの曲げ加工機が、以下を含む：

製品情報に基づレ、てワークの曲げ順を決定する曲げ順決定手段；

前記製品情報に基づレ、て前記ワークの曲げに使用する金型を決定する金型決定 手段；

前記製品情報に基づいて前記ワークの曲げに使用する金型のレイアウトを決定す る金型レイアウト決定手段；

前記金型レイアウト決定手段で決定された金型の設置位置に対する、前記曲げ順 決定手段で決定された前記ワークの曲げ順毎の前記ワークの位置を、ワーク位置情 報として算出するワーク位置算出手段；及び

前記ワークの曲げ角度の検出位置を、前記曲げ順決定手段で決定された前記ヮ ークの曲げ順毎に決定する角度検出位置決定手段。

[5] 請求項 4に記載のワークの曲げ加工機にぉレ、て、

前記ワークの曲げカロェを行うときに、前記ワークの曲げ線の延伸方向における前記 ワークの位置をナビゲートするナビゲート手段を有する。

[6] 請求項 4または請求項 5に記載のワークの曲げ加工機にぉレ、て、

前記ワークの曲げ角度の検出を行うワークの曲げ角度検出装置が複数設けられて おり、前記各ワーク曲げ角度検出装置は、それぞれが独立して移動位置決め可能な ように構成されている；及び

前記角度検出位置決定手段は、前記製品情報に基づいて、使用される前記ワーク 曲げ角度検出装置の数量と位置とを決定する。

[7] 請求項 4〜請求項 6のいずれ力 1項に記載のワークの曲げ加工機において、

前記ワークの曲げ加工機のラムを起動するためのフットスィッチを備え、このフットス イッチは、前記ワーク位置算出手段で算出されたワークの位置に基づいて、移動位 置決めされるように構成されてレヽる。

[8] 請求項 4〜請求項 7のいずれ力 1項に記載のワークの曲げ加工機において、

前記ワークの曲げ角度の検出を行うワークの曲げ角度検出装置は、請求項 1〜請 求項 3のいずれか 1項に記載されたワークの曲げ角度検出装置である。

[9] 請求項 4〜請求項 8のいずれ力 1項に記載のワークの曲げ加工機において、

上金型を設置するための上テーブル、下金型を設置するための下テーブルの少な くともいずれかのテーブルには、クラウユング手段が複数設けられている。