WO2006059562A1

WO2006059562A1 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体

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Publication number: WO2006059562A1
Application number: PCT/JP2005/021790
Authority: WO
Inventors: Chihiro Hirose
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Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2004-12-03
Filing date: 2005-11-28
Publication date: 2006-06-08
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Abstract

　特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する検出部（１０１）と、特定の道路に関する情報を取得する取得部（１０２）と、検出部（１０１）の検出結果と、取得部（１０２）によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索部（１０３）と、を備えることを特徴とする。特定の道路は、自動料金収受システム（ＥＴＣ）の車載器を搭載した車両が通行可能な道路であり、取得部（１０２）は、ＥＴＣの車載器を搭載した車両が通行可能な道路に関する情報を取得する。

Description

経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体技術分野

[0001] 本発明は、経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に限られない。

背景技術

[0002] 従来、車両に搭載されるナビゲーシヨン装置などで行われる経路探索は、交通規制の有無や車両の車種など、様々な要素を考慮することによって、ユーザにとって最適な経路を探索している。

[0003] また、経路探索において考慮する要素の一つとして、 ETC (Electronic Toll Co llection System)などの自動料金収受システムを利用する車両（四輪車、二輪車を含む)である力否かという点を用いる技術が知られている。たとえば、下記特許文献 1では、経路探索装置による経路の探索を行う際に、 ETC車載器が搭載されているかを判断し、その結果に基づいて目的地点までの経路を探索する。

[0004] 特許文献 1：特開 2004— 132798号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] しカゝしながら、上述した特許文献 1では、 ETC車載器が搭載されているかの判断は、経路探索装置と ETC車載器との接続の有無を検出することによって行われる。このとき、経路探索装置と ETC車載器のメーカーや規格が異なると、接続されていることを検出することができない場合がある。また、接続部の形状が異なるなど、車内に設置してあるにも関わらず経路探索装置に接続していない場合は、 ETC車載器を搭載していることを認識できない。このため、 ETC車載器が搭載されているにも関わらず、 ETC車載器の搭載を考慮した経路を探索することができな、と、う問題が一例として挙げられる。

[0006] また、車両が ETC車載器を搭載して、る車両にっ、ては、 ETC車載器の搭載を考慮した経路探索を行うことができるが、 ETC車載器を搭載して、な、車両につ、ては、 ETC車載器の非搭載を考慮した経路探索を行うことができない。このため、 ETC 車載器を搭載して、な、車両のユーザにとって、最適な経路を探索することができな Vヽと、う問題が一例として挙げられる。

課題を解決するための手段

[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる経路探索装置は、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているカゝ否かを検出する検出手段と、前記特定の道路に関する情報を取得する取得手段と、前記検出手段の検出結果と、前記取得手段によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。

[0008] また、請求項 9の発明にかかる経路探索方法は、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているカゝ否かを検出する検出工程と、前記特定の道路に関する情報を取得する取得工程と、前記検出工程の検出結果と、前記取得工程によつて取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、を含むことを特徴とする。

[0009] また、請求項 10の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項 9に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0010] また、請求項 11の発明にかかる記録媒体は、請求項 10に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。

[図 3]図 3は、経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

[図 4]図 4は、経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

[図 5]図 5は、 ETC車載器の搭載の有無の設定画面の一例を示す図である。

[図 6]図 6は、表示部に表示される地図情報の一例を示す図である。

[図 7]図 7は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。

O

[図 8]図 8は、 ETC搭載有無判断の処理手順を示すフローチャートである。

[図1—

〇 9]図 9は、経路探索部が行う経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートで 1—

ある。

[図 10]図 10は、リンクを候補に加えるかを判断する際の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。

[図 11]図 11は、エラーを表示する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。

[図 12]図 12は、目的地点に到達できない旨を表示する表示画面の一例を示す図である。

[図 13]図 13は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。

[図 14]図 14は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。符号の説明

検出部

102 取得部

103, 407 経路探索部

104 報知部

105, 406 入力部

106 地点認識部

107 通行識別部

401 現在地点情報取得部

402 通過情報記憶部

403 ETC搭載設定部

404 判断部

405 地図情報記憶部

408 表示部

410 接続部

420 ETC車載器

発明を実施するための最良の形態

013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

[0014] (実施の形態）

(経路探索装置の機能的構成）

図 1は、実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。経路探索装置 100は、検出部 101と、取得部 102と、経路探索部 103と、報知部 10 4と、入力部 105と、地点認識部 106と、通行識別部 107と、によって構成されている

[0015] 検出部 101は、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているか否かを検出する。特定の道路を走行するための車載器とは、たとえば、自動料金収受システム (ETC)の車載器である。

[0016] 取得部 102は、特定の道路に関する情報を取得する。特定の道路とは、車載器の搭載の有無によって、通行条件が変化する道路である。前述の例であれば、 ETC車載器を搭載した車両が通行可能な道路である。特定の道路の情報の取得は、たとえば、特定の道路の情報を記憶した記憶媒体を経路探索装置 100に備えることによつて実現する。

[0017] 経路探索部 103は、検出部 101の検出結果と、取得部 102によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する。基づいて、とは、たとえば、検出部 101によって車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、目的地点までの経路を特定の道路を含めて探索することである。同様に、検出部 101によって車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、目的地点までの経路を特定の道路を含めずに探索することもできる。

[0018] 報知部 104は、経路探索部 103による目的地点までの経路の探索時に、特定の道路を含めな、ことによって目的地点までの経路の探索が行えな、場合に、その旨を報知する。経路の探索が行えないとは、たとえば、目的地点まで到達する経路を得ることができないことである。

[0019] 入力部 105は、車載器が搭載されているか否かの情報の入力を受け付ける。また、地点認識部 106は、車両の現在地点を認識する。また、通行識別部 107は、地点認識部 106によって、車両が特定の道路を通行したことを識別する。通行識別部 107 は、たとえば、地点認識部 106によって認識された車両の現在位置力取得部 102 によって取得された特定の道路の位置情報と一致すれば、車両が特定の道路を通行していると識別する。

[0020] 検出部 101による車載器が車両に搭載されているか否かの検出は、たとえば、経路探索装置 100に車載器が接続されているカゝ否かを検出することによって行う。また、たとえば、入力部 105による入力に基づいて、または、通行識別部 107による車両が特定の道路を通行したことの識別に基づいて、車載器が車両に搭載されているか否かの検出を行うことも可能である。これらの方法のうち!、ずれか一つを用いてもよ!ヽし、複数の方法を組み合わせてもよい。

[0021] (経路探索装置の処理手順）

つぎに、経路探索装置 100の処理手順について説明する。図 2は、経路探索装置の処理手順を示すフローチャートである。図 2において、まず、取得部 102は、特定の道路に関する情報を取得する (ステップ S201)。つぎに、検出部 101は、経路探索装置 100に車載器が接続されているかを判断する (ステップ S202)。車載器が接続されて、る場合は (ステップ S 202： Yes)、車載器が搭載されて、ることを検出して (ステツプ S203)、ステップ S207に移行する。一方、車載器が接続されていない場合は (ステップ S202 :No)、入力部 105によって、車載器が搭載されていると入力されたかを判断する (ステップ S 204)。

[0022] 搭載されていると入力された場合は (ステップ S204 : Yes)、車載器が搭載されていることを検出して (ステップ S203)、ステップ S207に移行する。一方、搭載されていないと入力された場合、あるいは、入力部 105からの入力がない場合は (ステップ S20 4 :No)、通行識別部 107によって、車両が特定の道路を通行したと識別されたかを判断する (ステップ S 205)。

[0023] 特定の道路を通行したと識別されてヽれば (ステップ S 205： Yes)、車載器が搭載されていることを検出して (ステップ S203)、ステップ S207に移行する。一方、特定の道路を通行したと識別されて、なければ (ステップ S 205： No)、車載器が搭載されていないことを検出して (ステップ S206)、ステップ S 208に移行する。

[0024] ステップ S203において車載器が搭載されていることが検出された場合、経路探索部 103は、車載器によって通行可能となる特定の道路を含めて経路を探索する (ステップ S 207)。そして、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、経路探索部 103による目的地点までの経路の探索には、ステップ S201において、取得部 1 02によって取得された特定の道路に関する情報が用いられる。

[0025] 一方、ステップ S206において車載器が搭載されていないことが検出された場合、経路探索部 103は、車載器によって通行可能となる特定の道路を含めずに経路を探索する (ステップ S 208)。つづいて、報知部 104は、特定の道路を含めないことによつて経路の探索が行えないかを判断する (ステップ S209)。より詳細には、目的地点までの経路の探索が行えず、かつ、その原因は経路中に特定の道路を含めないことにあるカゝ否かを判断する。

[0026] 特定の道路を通行できな!/、ことによって目的地点までの経路の探索が行えな、場合は（ステップ S209 :Yes)、報知部 104はその旨を報知する（ステップ S210)。そして、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、目的地点までの経路の探索が行えた場合や、経路の探索が行えな力つた原因が特定の道路を通行できないことではな!/ヽ（たとえば、交通規制が行われて!/、る道路を通行しなければならなヽなど）場合は（ステップ S209 :No)、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

[0027] 以上のように、実施の形態に力かる経路探索装置 100によれば、特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されているかを判断し、搭載されている場合には特定の道路を含めて、搭載されていない場合には特定の道路を含めずに目的地点までの経路を探索することができる。このため、車載器の搭載'非搭載いずれの場合においても、最適な経路を提供することができる。

実施例

[0028] (経路探索装置のハードウェア構成）

はじめに、実施例に力かる経路探索装置のハードウェア構成について説明する。図 3は、経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図 3において、経路探索装置 300は、 CPU301と、 ROM302と、 RAM303と、 HDD (ノヽードディスクドライブ） 304と、 HD (ノヽードディスク） 305と、 CDZDVDドライブ 306と、着脱可能な記録媒体の一例としての CDZDVD307と、入力 IZF (インターフェース） 308と、入力キー 309と、リモコン 310と、映像 IZF (インターフェース） 311と、ディスプレイ（またはタツチパネル） 312と、音声 IZF313と、スピーカ 314と、マイク 315と、通信 iZ F (インターフェース） 316と、 GPSレシーバ 317と、移動速度センサ 318と、角速度センサ 319と、走行距離センサ 320と、傾斜センサ 321と、により構成されている。また、各構成部 301〜321は、バス 330によってそれぞれ接続されている。

[0029] ここで、 CPU301は、経路探索装置 300の全体の制御を司る。 ROM302は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。 RAM303は、 CPU301のワークエリアとして使用される。 HDD304は、 CPU301の制御にしたがって HD305に対するデータのリード Zライトを制御する。 HD305は、 HDD304の制御で書き込まれたデータを記憶する。

[0030] CDZDVDドライブ 306は、 CPU301の制御にしたがって CDZDVD307に対するデータのリード Zライトを制御する。 CDZDVD307は、 CDZDVDドライブ 306の制御にしたがって記録されたデータの読み出される着脱可能な記録媒体である。また、 CDZDVD307として、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体としては、 CDZDVD307のほ力、 CD-ROM (CD-R, CD-RW) , MO,メモリカードであってもよい。

[0031] また、入力 IZF308は、文字、数値、各種指示などの入力をする入力キー 309や、入力キー 309の一部または全部を備えたリモコン 310から送信されてくるデータを入力する。また、図示は省略するが、必要に応じて出力 IZFを設け、この出力 IZFを介して文字や画像を光学的に読み取るスキャナや、文字や画像を印刷するプリンタを接続することができる。さらに、後述する各センサ 318〜321からデータを入力する。

[0032] また、映像 IZF311は、映像表示用のディスプレイ (またはタツチパネル） 312と接続される。映像 IZF (インターフェース） 311は、具体的には、たとえば、ディスプレイ（またはタツチパネル） 312の全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ (またはタツチパネル） 312を表示制御する制御 ICなどによって構成される。

[0033] ディスプレイ 312には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ 312には、たとえば、 CRT, TF T液晶ディスプレイ、有機 ELディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、タツチパネル 312の場合は、入力 IZF308に接続され、タツチパネル 3 12の押下 Z非押下を検出して入力 IZF308にデータを入力する。

[0034] また、音声 IZF313は、音声出力用のスピーカに接続される。音声 IZF313は、具体的には、たとえば、音声デジタルデータの DZA変換を行う DZ Aコンバータと、 D ZAコンバータ力出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログデータの AZD変換を行う AZDコンバータによって構成されている。また、スピーカ 3 14は音声を出力する。マイク 315は外部力もの音声を入力する。

[0035] また、通信 IZF316は、外部の通信装置と無線を通じてデータ通信を行う。通信 I ZF316は、たとえば、汎用の携帯電話機と同様の構成であり、 PDC (Personal Di gital Cellular Telecommunication system)方式、 PH¾ (Personal Handy phone System)方式の TDMA、 TDDあるいは CDMA構成などを採用することができる。

[0036] GPSレシーバ 317は、 GPS衛星（図示せず)からの電波を受信して経路探索装置 300の本体の現在位置を求めるものである。移動速度センサ 318は、経路探索装置の移動速度を検出する。経路探索装置 300が車両に設置されている場合、トランスミッシヨンの出力側シャフトから検出する。また、角速度センサ 319は自車の回転時の角速度を検出し、角速度データと相対方位データとを出力する。

[0037] 走行距離センサ 320は、車輪の回転に伴って出力される所定周期のノルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪一回転あたりのパルス数を算出し、その一回転あたりのパルス数に基づく走行距離データを出力する。傾斜センサ 321は、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する。

[0038] (経路探索装置の機能的構成）

つぎに、経路探索装置 300の機能的構成について、図 4を用いて説明する。図 4は、経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。経路探索装置 300は、現在地点情報取得部 401と、通過情報記憶部 402と、 ETC搭載設定部 403と、判断部 404と、地図情報記憶部 405と、入力部 406と、経路探索部 407と、表示部 408 と、接続部 410と、によって構成される。また、接続部 410には、 ETC車載器 420が接続される。

[0039] 現在地点情報取得部 401は、経路探索装置 300の現在地点情報を取得する。現在地点情報の取得は、具体的には、たとえば、図 3に示した GPSレシーバ 317によつて得られる GPS測位データおよび車両の進行方向の絶対方位データを、図 3に示した移動速度センサ 318、角速度センサ 319、走行距離センサ 320および傾斜センサ 321から得られる各データで補正することによって行う。

[0040] 現在地点情報取得部 401が取得する現在地点情報は、経路探索装置 300の 3次元情報 (経度、緯度、高さ）と進行方向のほか、速度、加速度に関するデータを含んでいる。現在地点情報取得部 401は、具体的には、たとえば、図 3に示した GPSレシーバ 317ぉょび入カ1 308にょって、その機能を実現する。

[0041] 通過情報記憶部 402は、現在地点情報取得部 401が ETC専用道路を通行していることを認識した場合に、 ETC専用道路を通過した旨（以下「ETC専用道路通過情報」という）を記憶しておく。通過情報記憶部 402は、具体的には、たとえば図 3に示した RAM303または HDD304によって、その機能を実現する。

[0042] ETC搭載設定部 403は、車両に ETC車載器 420が搭載されているかの設定を受け付ける。接続部 410に ETCが接続されている場合であっても、メーカーの違いなどによって、正しく認識されない場合がある。また、接続部 410と ETC車載器 420の規格の違いによって、 ETC車載器 420は車両内に設置してあるにも関わらず、経路探索装置 300と接続できない場合がある。このようなとき、ユーザは ETC搭載設定部 40 3によって、 ETC車載器 420の搭載の有無を設定することができる。

[0043] ここで、 ETC搭載設定部 403による ETC車載器 420の搭載の有無の設定の一例を示す。図 5は、 ETC車載器の搭載の有無の設定画面の一例を示す図である。 ET C搭載設定画面 501には、 ETC車載器 420の搭載の有無を確認する確認メッセ一ジ 502が表示されている。

[0044] また、 ETC搭載設定画面 501には、選択ボタン 503 (503a, 503b)が表示されている。選択ボタン 503には、「はい」ボタン 503a、「いいえ」ボタン 503bがあり、一方の背景の色を変えたり、あるいは音声案内などをして、現在選択されている項目がどちらであるかを判断することができる。図示の例では、「いいえ」ボタン 503bの項目が選択されてヽる。そして、設定した、項目を選択した上で選択ボタン 503のヽずれかを押下する。

[0045] これにより、ユーザは、接続部 410に ETC車載器 420が接続されていない場合、あるいは通過情報記憶部 402に ETC専用道路通過情報が記憶されてヽなヽ場合などであっても、 ETC搭載設定画面 501にお、て ETC車載器 420が搭載されて、る設定にすることができる。

[0046] また、 ETC車載器 420が接続部 410に接続されてヽる場合、あるいは通過情報記憶部 402に ETC専用道路通過情報が記憶されて、る場合には、自動的に「は!/、」ボタン 503aが選択される。 ETC搭載設定部 403は、具体的には、たとえば、入力 iZF 308によってその機能を実現する。

[0047] 判断部 404は、車両に ETC車載器 420が搭載されて、るかを判断する（以下、「E TC搭載有無判断」という）。 ETC搭載有無判断は、具体的には、たとえば、接続部 4 10に ETC車載器 420が接続されているカゝ、通過情報記憶部 402に ETC専用道路通過情報が記憶されているか、あるいは ETC搭載設定部 403に ETC車載器 420を搭載している旨の設定があった力、などを判断することによって行われる。また、 ETC 搭載有無判断の方法は、上述した方法に限られない。

[0048] 地図情報記憶部 405は、地図情報が記憶されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ)をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、後述する表示部 408により 2次元あるヽは 3次元的に描画される。

[0049] 背景データは、背景の形状をあらわす形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の名称や住所'電話番号などをあらわすテキストデータ、建物 ·河川などの地物の種別データなどを含んでいる。

[0050] また、道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクと、を有する道路ネットワークである。ノードは、 T字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。

[0051] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクシヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、車幅、進行方向、通行禁止、道路種別 (高速道路、有料道路、歩行者専用道路など)などの情報が含まれている。

[0052] また、前述の道路種別の情報には、 ETC専用道路である力否かの情報が含まれている。 ETC専用道路とは、道路 (有料道路、高速道路を含む）、ジャンクション、インタ一チェンジ、サービスエリア、パーキングエリアなどの入り口あるいは出口に設けられている、 ETC車載器 420を搭載した車両のみが通行できるゲートに至る道路をいう。 ETC車載器 420を搭載してヽな、車両は、道路の先にあるゲートを通過できな、ため、 ETC専用道路には進入することができない。

[0053] なお、地図情報記憶部 405は、経路探索装置 300の外部に設けられていてもよい。この場合には、経路探索装置 300は、たとえば、図 3に示した通信 IZF316を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。地図情報記憶部 405は、具体的には、たとえば、図 3に示した RAM303または HDD304によってその機能を実現する。

[0054] 入力部 406は、任意の地点の入力を受け付ける。任意の地点の入力は、たとえば、図 3に示した入力キー 309、リモコン 310、タツチパネル 312の操作をして、表示部 4 08に表示された地図情報の任意の一点を指定することによって行う。また、住所や緯度'経度など地図情報上の一点を指定する情報を入力することによって行ってもよい。

[0055] 入力部 406に入力された地点は、後述する経路探索部 407が探索する経路の出発地点、経由地点、あるいは目的地点となる。ユーザは任意の地点を入力部 406に入力することによって、後述する経路探索部 407が探索する経路の出発地点、経由地点あるいは目的地点を設定することができる。入力部 406は、具体的には、たとえば、図 3に示した入力 IZF308によってその機能を実現する。

[0056] 経路探索部 407は、出発地点から目的地点までの経路を探索する。経路を探索する際には、判断部 404の判断結果に基づいて、地図情報記憶部 405が記憶する地図情報を用いて経路を探索する。具体的には、判断部 404によって車両が ETC車載器 420を搭載してヽると判断された場合には、 ETC専用道路を含んだ経路を探索する。また、車両が ETC車載器 420を搭載していないと判断された場合には、 ETC 専用道路を候補に加えずに出発地点から目的地点までの経路を探索する。

[0057] 表示部 408は、経路探索部 407が探索した経路を、地図情報記憶部 405が記憶する背景データとともに表示する。また、経路探索部 407によって目的地点までの経路が探索されな力つた場合に、その旨を報知する。具体的には、表示部 408は、図 3 に示した映像 IZF311の制御によって、地図情報や探索された経路を図 3に示したディスプレイ 312に表示する。ここで、表示部 408に表示される地図情報の一例について説明する。

[0058] 図 6は、表示部に表示される地図情報の一例を示す図である。図 6において、ディスプレイ 312の表示画面には、地図情報 MPが表示されている。現在地点情報取得部 401によって取得された現在地点は、出発地点 Pとして三角マークであらわされている。また、カーソル 601は、表示画面上の任意の地点にカーソル 601を合わせ、図 3に示した入力キー 309を押下することによって地点 602の入力を行うことができる。このように現在地点 Pや入力された地点 602は、出発地点、経由地点あるいは目的地点として用いることができる。また、方位情報 603は、地図情報 MP上の方向を示している。

[0059] 接続部 410は、 ETC車載器 420と経路探索装置 300を接続する。 ETC車載器 42 0と経路探索装置 300とを接続することによって、相互の機能の利便性を向上させることができる。たとえば、高速道路の料金所手前から ETC専用レーンを案内したり、 E TC利用履歴を記録するなどである。接続部 410は、具体的には、たとえば、図 3に示した通信 IZF316によって、その機能を実現する。

[0060] なお、実施の形態に力かる経路探索装置 100 (図 1参照）の各機能は、検出部 101 は判断部 404が、取得部 102は地図情報記憶部 405が、経路探索部 103は経路探索部 407が、報知部 104は表示部 408が、入力部 105は ETC搭載設定部 403が、地点認識部 106は現在地点情報取得部 401が、通行識別部 107は通過情報記憶部 402が実現する。

[0061] (経路探索装置 300の経路探索処理手順）つぎに、経路探索装置 300の経路探索処理手順について説明する。図 7は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図 7のフローチャートにおいて、まず、探索する経路の出発地点を設定する (ステップ S701)。設定される出発地点は、現在地点情報取得部 401によって取得された現在地点であってもよぐ入力部 406によって入力された地点であってもよい。

[0062] つぎに、探索する経路の目的地点を設定する (ステップ S702)。つづ、て、判断部 404は、車両が ETC車載器 420を搭載しているかを判断する（ETC搭載有無判断） (ステップ S703)。車両が ETC車載器 420を搭載してヽると判断した場合は (ステツプ S703 : Yes)、経路探索部 407は、設定された出発地点から目的地点に至る経路を、 ETC専用道路を含めて経路探索する (ステップ S704)。一方、 ETC車載器 420 を搭載していないと判断した場合は (ステップ S703 : No)、 ETC専用道路を含めずに経路探索する (ステップ S705)。

[0063] そして、表示部 408に探索した経路を表示して (ステップ S706)、一連の処理を終了する。なお、上述した例では、出発地点と目的地点に基づいて経路の探索を行うことを想定しているが、出発地点と目的地点を設定する際に、経由地点の設定をしてもよい。経由地点が設定された場合には、経由地点を通過する経路を探索する。

[0064] つぎに、図 7のステップ S703において、判断部 404が行う ETC搭載有無判断の詳細について説明する。図 8は、 ETC搭載有無判断の処理手順を示すフローチャートである。

[0065] まず、判断部 404は、接続部 410に ETC車載器 420が接続されているかを判断する（ステップ S801)。 ETC車載器 420が接続されていない場合は (ステップ S801 :N o)、つぎに、通過情報記憶部 402に ETC専用道路通過情報が記憶されているかを判断する (ステップ S802)。 ETC専用道路通過情報が記憶されていなければ (ステツプ S802 :No)、つぎに、 ETC搭載設定部 403によって ETCが搭載されていると設定されたかを判断する。先に図示した例を用いれば、図 5の設定画面において、「はい」ボタン 503aが押下されたか否かを判断する (ステップ S803)。

[0066] 図 5の設定画面で、「はい」ボタン 503aが押下されなかった場合 (ステップ S803 :N o)、すなわち、「いいえ」ボタン 503bが押下された場合や、いずれのボタン 503も押下されなかった場合は、車両には ETC車載器 420が搭載されていないと判断し (ステツプ S804)、処理を終了する。また、接続部 410に ETC車載器 420が接続されている場合 (ステップ S801： Yes)、通過情報記憶部 402に ETC専用道路通過情報が保存されている場合 (ステップ S802 : Yes)、あるいは上述した図 5の設定画面で、「はい」ボタン 503aが押下された場合 (ステップ S803 : Yes)は、車両には ETC車載器 420が搭載されていると判断して (ステップ S805)、処理を終了する。

[0067] 図 9は、経路探索部が行う経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。以下に示す処理は、一般にダイクストラ法と呼ばれる経路探索方法である。ユーザが出発地点および目的地点を指定して経路探索を開始すると、図 9に示す経路探索の処理が開始される。なお、以下は表記の便宜上出発地点からの経路探索のみを示している力並行して目的地点からも同様の処理を行い、経路探索の処理にかかる時間の短縮を図っている。

[0068] まず、出発地点に一番近いリンク (道路）を候補にカ卩える (ステップ S901)。ここで候補とは、最終的に探索される経路の一部となるリンクの候補を示す。また、一番近いとは、出発地点が道路に面していなくても、指定された出発地点を中心とする一定の範囲内に存在するリンクがある場合は、そのリンクを候補にカ卩えるということである。

[0069] つぎに、候補となっているリンクが 1つ以上あるかどうかを判断する（ステップ S902) 。候補が 1つ以上ある場合 (ステップ S902 : Yes)、すなわち、出発地点の周囲にリンクが存在する場合は、候補の中でコストが一番小さいリンク（以下、リンク Lという）を選択する（ステップ S 903)。

[0070] ここで、コストとは、一般的に「最適な経路」と判断される経路に備わる要素を数値ィ匕して、各経路を評価する指標とするものである。たとえば、そのリンクの渋滞度や直進性、料金、右 (左)折回数、幅員などの要素を数値によって評価する。そして、それぞれの要素を係数によって重み付けして、足し合わせることによって、積算コストを算出する。

[0071] また、経路の探索にあたっては、ユーザがどのような事項 (たとえば、時間や料金など）を優先させるかを設定することができる。このとき、ユーザが優先させる事項によつて各事項の重み付けの係数の値を変化させることによって、同じ経路でも積算コストを異ならせ、優先させる事項の設定に応じた経路探索を行って!、る。

[0072] 図 9の説明に戻り、ステップ S902において、候補が 1つもない場合 (ステップ S902 ： No)、すなわち、周囲に道路がない場合 (たとえば、海洋上を出発地点として指定した場合）は、探索失敗として (ステップ S904)、本フローチャートによる処理を終了する。

[0073] つぎに、ステップ S903において、リンク Lを選択し、リンクが目的地点に到達したかを判断する (ステップ S905)。リンクが目的地に到達した場合は (ステップ S905： Yes)、探索終了として (ステップ S906)本フローチャートによる処理を終了する。

[0074] 一方、リンクが目的地点に到達しなかった場合は (ステップ S905 :No)、リンクに接続する他のリンクのうちの 1つ（以下、リンク Cn(n= l, 2, 3 · ·)という）を候補にカロえるかを判断する (ステップ S907)。なお、リンク Cnを候補に加えるか否かの判断の手順については、後述する。

[0075] 候補に加えない場合は (ステップ S907 : No)、ステップ S909に移行する。一方、候補に加える場合は (ステップ S907 : Yes)、リンク Cnのコストを計算し、候補に加える（ステップ S908)。

[0076] つぎに、リンク Lに接続する他のリンク Cn+ 1があるか否かを判断する（ステップ S90 9)。他のリンク Cn+ 1がある場合は（ステップ S909 :Yes)、リンク Cn+ 1をリンク Cn ( ステップ S910)と読み替えて、ステップ S907に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、他のリンク Cn+ 1がない場合は (ステップ S909 :No)、候補となっているリンク Cnをリンク Lと読み替えて (ステップ S911)、ステップ S902に戻り、以降の処理を繰り返す。

[0077] 以上のような処理を繰り返し、出発地点から目的地点に至る経路が探索される。また、上記の処理は、出発地点および目的地点から並行して行われており、候補となるリンクが際限なく広がるのを防ぎ、経路探索にかかる時間の短縮を図っている。

[0078] 図 10は、リンクを候補に加えるかを判断する際の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。図： L0において、まず、リンクが ETC専用道路かを判断する (ステップ S1001)。リンクが ETC専用道路でなければ (ステップ S1001 :No)、ステップ S 1003に移行する。

[0079] そのリンクが ETC専用道路であれば (ステップ S1001： Yes)、つぎに、判断部 404 によって、車両に ETC車載器 420が搭載されていると判断されたかを判断する (ステップ S1002)。 ETC車載器 420が搭載されていると判断された場合は (ステップ S10 02 :Yes)、つづけて、リンクが通行禁止の道路かを判断する（ステップ S1003)。リンクが通行禁止の道路でなければ (ステップ S1003 :No)、つぎに、一方通行の逆走にあたるかを判断する (ステップ S 1004)。一方通行の逆走にあたらなければ (ステップ S1004 :No)、時間規制や季節規制にあたるかを判断する (ステップ S1005)。時間規制や季節規制にあたらなければ (ステップ S 1005 : No)、リンクを候補に加えて (ステツプ S1006)、一連の処理を終了する。

[0080] なお、車両に ETC車載器 420が搭載されてヽな、と判断された場合 (ステップ S 10 02 :No)、リンクが通行禁止の道路の場合 (ステップ S1003 :Yes)、リンクが一方通行の逆走にあたる場合 (ステップ S 1004 : Yes)、あるいはリンクが時間規制や季節規制にあたる場合は (ステップ S 1005 : Yes)、リンクを候補に加えず (ステップ S 1007) 、一連の処理を終了する。

[0081] 上述したように、 ETC車載器 420を搭載して、な、場合には、 ETC専用道路を候補に加えず、探索対象力も外して経路に含めないようにする。そして、探索された経路の中で最もコストが低く目的地点に到達する経路が推奨ルートとなる。したがって E TC車載器 420が搭載されている車両では、 ETC専用道路を含めた経路の中で最もコストの低、経路が推奨経路となり、 ETC車載器 420が搭載されて、な、車両では、 ETC専用道路を含めな、経路の中で最も積算コストの低、経路が推奨経路となる

[0082] また、本発明の経路探索装置 300は、出発地点から目的地点までの経路を探索した結果、目的地点に到達することができない場合には、目的地に到達できない旨のエラーを表示する。その際の処理の手順にっ、て図 11を用いて説明をする。

[0083] 図 11は、エラーを表示する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。図 1 1において、まず探索した経路が目的地点に到達したかを判断し (ステップ S1101) 、経路が目的地点に到達した場合は (ステップ S1101： Yes)、処理を終了する。経路が目的地点に到達してない場合は (ステップ S1101 :No)、判断部 404によって、 ETC車載器 420が搭載されて、ると判断されたかを判断する (ステップ S1102)。 E TC車載器 420が搭載されていないと判断された場合は (ステップ SI 102 : No)、 ET C専用道路を候補に含めて経路を探索する (ステップ S1103)。

[0084] ETC専用道路を候補に含めて探索した経路が目的地点に到達したら (ステップ S1 104 : Yes)、 ETC専用道路を通らないと目的地点に到達することができない旨を表示し (ステップ S 1105)、処理を終了する。なお、ステップ S 1102において、 ETC車載器 420が搭載されていると判断された場合は (ステップ S 1102 : Yes)、探索は失敗として画面にエラーを表示して (ステップ S 1106)、処理を終了する。

[0085] また、 ETC専用道路を含めて探索しても、経路が目的地点に到達しない場合は (ステツプ S1104 :No)、交通規制、離島、その他の理由により目的地点までの経路を探索できないと判断し、表示部 408にエラーを表示して (ステップ S 1106)、処理を終了する。

[0086] 図 12は、目的地点に到達できない旨を表示する表示画面の一例を示す図である。

出発地点から目的地点には、 ETC専用道路を通らなければ到達できない旨のメッセージ 1201が表示される。また、メッセージ 1201は、目的地点の変更、または、目的地点の居住地としての登録を行うよう、ユーザに指示する。これにより、ユーザは、目的地点へ到達する経路を得ることができなヽ原因が、車両が ETC車載器 420を搭載していないからなのか、交通規制などによってなのかを知ることができる。また、原因に則した対処を講じることができる。

[0087] 図 13および図 14は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。図 13において三角マークで示す出発地点 Sから、立方体で示す目的地点 G までの経路を探索する。点線で示したリンク L6は、 ETC専用道路である。

[0088] 経路探索装置 300が搭載されて、る車両が、 ETC車載器 420を搭載して、る場合は、図 14の R1 (波線で示す）に示すような ETC専用道路 L6を含む経路を探索する。一方、 ETC車載器 420を搭載していない場合は、 R2 (実線で示す）に示すような E TC専用道路 L6を含まな、経路を探索する。

[0089] ETC車載器 420の搭載の有無を判断できない場合は、 ETC車載器 420の搭載の有無に関わらず、 R1あるいは R2のような経路を探索することになり、ユーザに余計な回り道をさせたり、通行不可能な経路を探索したりすることとなる。また、たとえば、リンク L8およびリンク L9が有料道路である場合は、 ETC車載器 420が搭載されているにも関わらず R1が探索されると、回り道をすることに加えて、通行料金の面でもユーザに負担をかけることとなる。

[0090] ETC車載器 420を搭載した車両 (ETC搭載車）は年々増加しており、料金徴収のための人員を配置しなくてもよい ETC専用道路も、今後増加することが見込まれる。そのため、 ETC搭載車のみが走行できる道路を経路に含めるかを判断することは、経路探索の精度上、重要な要素となる。

[0091] なお、上述した実施例では、本発明にカゝかる経路探索装置 300と ETC車載器 420 とを接続することを想定しているが、経路探索装置 300に接続される装置は ETC車載器 420には限られない。たとえば、上述した ETC専用道路のように、何らかの装置を搭載して、なければ通行することができな、道路があった場合には、経路探索装置 300とその装置を接続して同様の方法で問題を解決することができる。

[0092] 以上説明したように、経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体によれば、車両に ETC車載器が搭載されている場合に、 ETC専用道路を考慮して経路探索を行うことができる。このため、 ETC車載器を搭載している車両および ETC車載器を搭載して、な、車両の双方に最適な経路を探索することができる

[0093] なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、予め用意されたプログラムをパ一ソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD -ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体力読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されてヽるか否かを検出する検出手段と、

前記特定の道路に関する情報を取得する取得手段と、

前記検出手段の検出結果と、前記取得手段によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、

を備えることを特徴とする経路探索装置。

[2] 前記特定の道路は、自動料金収受システム (ETC)の車載器を搭載した車両が通行可能な道路であり、

前記取得手段は、前記 ETCの車載器を搭載した車両が通行可能な道路に関する情報を取得することを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[3] 前記経路探索手段は、前記検出手段によって前記車載器が車両に搭載されていると検出された場合には、前記目的地点までの経路を前記特定の道路を含めて探索することを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[4] 前記経路探索手段は、前記検出手段によって前記車載器が車両に搭載されていないと検出された場合には、前記目的地点までの経路を前記特定の道路を含めずに探索することを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[5] 前記経路探索手段による前記目的地点までの経路の探索時に、前記特定の道路を含めな!/、ことによって前記目的地点までの経路の探索が行えな、場合に、その旨を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項 4に記載の経路探索装置。

[6] 前記検出手段は、前記車載器が接続されている力否かを検出することによって、前記車載器が車両に搭載されているカゝ否かを検出することを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[7] 前記車載器が搭載されているか否力の情報の入力を受け付ける入力手段を備え、前記検出手段は、前記入力手段による情報の入力に基づいて、前記車載器が車両に搭載されているか否かを検出することを特徴とする請求項 1に記載の経路探索装置。

[8] 前記車両の現在地点を認識する地点認識手段と、前記地点認識手段によって、前記車両が前記特定の道路を通行したことを識別する通行識別手段と、を備え、

前記検出手段は、前記通行識別手段による識別に基づいて、前記車載器が前記車両に搭載されて、るか否かを検出することを特徴とする請求項 1〜7の、ずれか一つに記載の経路探索装置。

[9] 特定の道路を通行するための車載器が車両に搭載されて！ヽるか否かを検出する検出工程と、

前記特定の道路に関する情報を取得する取得工程と、

前記検出工程の検出結果と、前記取得工程によって取得された情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、

を含むことを特徴とする経路探索方法。

[10] 請求項 9に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。

[11] 請求項 10に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。