WO2003046481A1

WO2003046481A1 - Dispositif de navigation pour voiture

Info

Publication number: WO2003046481A1
Application number: PCT/JP2002/012402
Authority: WO
Inventors: Wataru Sugiura; Daisuke Manabe
Original assignee: Denso Corporation
Priority date: 2001-11-30
Filing date: 2002-11-27
Publication date: 2003-06-05
Also published as: US6826475B2; CN1291216C; KR100582680B1; GB2390464A; JP3514253B2; DE10295465T5; CN1498336A; US20040044464A1; GB2390464B; DE10295465B4; JP2003166834A; GB0316069D0; KR20030070089A

Description

明細書カーナビゲーション装置技術分野

本発明は所望の経由地を設定して現在位置から目的地までの経路案内を行うカーナビゲーシヨン装置に係り、特に車両が案内経路から離脱した場合の処理に関するものである。背景技術

従来のカーナビゲーシヨン装置は、通常、現在位置を検出する機能、目的地が入力されると、現在位置から目的地までの案内経路を探索する機能などを備えている。そして、車両の走行時には、探索して得た案内経路と、車両の現在位置とを表示画面に表示して経路誘導を行うようにしている。

このようなカーナビグーション装置には、目的地までの経路探索を行う場合に、運転者の希望通りのコースを設定することができるようにするために、経由地を入力できるようにしたものがある。このカーナビゲーシヨン装置では、経由地を入力すると、その経由地を通過する経路探索が行われるので、途中で寄り道や回り道をしたい場合、或いは所望の場所を通過する経路を設定したい場合などに、その希望を満たすことができる。

経由地を設定できるようにしたカーナビゲ一シヨン装置において、図 7に示すように、探索された案内経路 Rが交差するような場合、その交差地点 Cで、走行する道路を間違えたり、ロケーション誤差によって、現在位置が経由地 Wへ至る経路 r 1から経由地 Wを通過した後の経路 r 2に移ってしまう場合がある。このような場合、従来のカーナビグーシヨン装置では、経路乗換えと判断して経由地 Wを通過した後の経路 r 2での案内に切り替えてしまうため、経由地 Wに行けなくなつてしまう ₍ 特に、図 8に示すように、高速道路 Hを出て経由地 Wに立ち寄り、その後、高速道 Hを出た時と同じインタ一チェンジから再び高速道路 Hに入って目的地へ行くような場合、ロケーション誤差によって、経由地 W へ至る経路 r 1から経由地 Wを通過した後の経路 r 2へ乗換えがあつたと判定し、案内経路が勝手に経路 r 2に切り替えられてしまうという事態が良く発生していた。

これは、高速道路 Hを出てィンターチェンジの出口ランプに入る場合、高速道路 Hに対する出口ランプの分岐角度が小さいため、高速道路 Hから出て出口ランプに入ったにも拘らず、ロケーション誤差によってそのまま高速道路 Hを走行していると判定し易いからである。そして、高速道路 Hを走行していると判定した場合には、経由地 Wを通過した後の経路 r 2に乗換えたとして、経路 r 2の案内に切り替わってしまうのである。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、経由地を通過する前に、現在位置が当該経由地を通過した後の案内経路に入ってしまった場合でも、案内経路が経由地を通過した後の経路に切り替えられることを極力防止でき、また切り替えられたとしても、経由地へ行くことを極力可能にするカーナビゲーション装置を提供することにある。発明の開示

上記の目的を達成するために、本発明によるカーナビゲーション装置では、車両が案内経路のうち経由地を経由する以前の経路から離脱して経由地通過後の目的地に至る経路に乗ったとき、車両の現在位置から経由地までの距離が所定値以下である場合に経由地を通過することなく目的地までの走行案内を行う。この構成によれば、経由地を通過することなく目的地までの走行案内が行われても、現在位置から経由地までの距離は所定値以下の短い距離であるので、経由地に行きたいと思えば、例えば表示画面に表示されている地図を見て経由地に行くことができる等、経路案内がなくとも支障はない。

車両が案内経路のうち経由地を経由する以前の経路から離脱して経由地通過後の目的地に至る経路に乗ったとき、現在位置から経由地までの距離が所定値以上である場合には、経由地を経由して目的地に至る案内経路を再設定することが好ましい。これにより、案内経路が経由地を通過した後の経路に切り替えられることなく、車両を経由地を経て目的地へ誘導することができる。

案内経路に経由地を経由する前後の案内経路同士が交差する地点が存在する場合、その交差地点において、経由地を経由する以前における案内経路から離脱して経由地通過後の目的地に至る案内経路に乗ったか否かを判断することができる。

また、上述した所定値は、車両の現在位置から経由地までの直線距離とすることができる。さらに、経由地を、電話番号、住所、施設名称、表示手段に示された地図上の任意の地点などから選択して設定可能な場合、経由地の選択手段に応じて上記所定値の大きさが設定されるように構成しても良い。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の実施例によるカーナビグーション装置の全体構成を機能的に示すブロック図である。図 2は、経路案内の内容を示すフローチャートである。図 3は、経路離脱の形態を示す説明図である。図 4は、図 3の形態の経路離脱を経路乗り換えとしたときの案内経路を示す説明図である。図 5は、他の経路離脱の形態を示す説明図である。図 6は、図 5の形態の経路離脱を経路乗り換えでないとしたときの案内経路を示す説明図である。図 7は、従来の経路離脱を生じた時の問題点を説明するための説明図である。図 8は、従来技術による経路離脱を生じる他の例を示す説明図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の一実施例を図 1ないし図 6に基づいて説明する。

図 1はカーナビゲーション装置の全体構成を機能的に示すプロック図である。同図に示すように、カーナビゲーシヨン装置は、演算部 1、位置検出手段としての現在位置測定部 2、地図データ記憶手段としての地図データ記憶部 3、表示手段としての表示部 4、発音手段としてのスピー力 5、入力部 6などを備えている。

現在位置測定部 2には、センサとしてジャイロスコープ 7、距離センサ 8、 G P S (Global Pos it ioning System ) 受信機 9などが接続されている。これらセンサ 7〜 9は、それぞれ性質の異なる検出誤差を有するので、これらのセンサ 7〜 9を組み合わせることにより、互いに検出誤差を補正しながら精度の高い位置検出を行い得るようにしている。そして、現在位置測定部 2は、これらセンサ 7〜 9の検出結果に基づき車両の現在位置を確定する。

地図データ記憶部 3は、例えば D V D— R O Mなどの情報記録媒体と、この情報記録媒体から地図データを読み取る読取装置とから構成されており、読取り装置によって地図データ、マップマッチング用データ、経路を音声で案内するためのデータを読み取り、演算部 1に与えるようになっている。なお、地図データの中には、各道路について定められた区間毎に定められたリンク番号を付したデータがあり、このリンク番号によって区間を特定できるようになつている。

表示部 4は、例えば液晶ディスプレイなどの表示画面を備えて構成されており、その表示画面に地図データや文字或いは記号などを表示できるようになっている。入力部 6は、データを入力したり各種の設定事項を入力したりするために使用されるもので、例えば表示部 4に一体的に設けられたタツチスィッチ或いはメカニカルスィッチなどの各種スィツチから構成されている。演算部 1は、表示制御部 1 0、経路算出部 1 1、経路案内制御部 1 2、音声制御部 1 3などを備えている。表示制御部 1 0は、現在位置測定部 2から現在位置情報を取得し、地図データ記憶部 3から取得した地図データに基づいてその現在位置周辺の道路地図を表示部 4の表示画面に表示すると共に、その表示画面の道路地図に重ねて車両の現在位置および進行方向を示すボインタを表示する。

経路算出部 1 1は、案内経路の探索手段として機能するもので、現在位置から目的地に至るまでの案内経路を設定する。経由地が指定された場合には、経路算出部 1 1は、その経由地を通過する案内経路を設定する。経由地や目的地は、経由地設定手段および目的地設定手段としての入力部 6から入力される。この場合の経由地や目的地の入力は、表示部 4の表示画面に表示された地図上の任意の地点として指定する方法、地名などを入力して指定する方法、電話番号、施設名称で指定する方法などのうちから選択できるようになっている。

入力部 6から経由地や目的地が設定されると、経路算出部 1 1は、地図データ記憶部 3の地図データに基づいて現在位置から目的地までの案内経路、或いは現在位置から経由地を通って目的地に至る案内経路を探索し、その案内経路を経路記憶部 1 4に記憶する。なお、案内経路を探索する方法としては、公知のダイクストラ法などの手法が用いられる。経路の案内手段および経路の制御手段として機能する経路案内制御部 1 2は、経路記憶部 1 4に記憶された案内経路を読み出し、その案内経路を表示制御部 1 0を介して表示部 4の道路地図上に表示する。そして、経路案内制御部 1 2は、現在位置測定部 2から現在位置を取得し、車両が進路変更すべき交差点に近付くと、表示制御部 1 0を介して表示部 4の表示画面上に交差点名やその交差点までの距離を表示する。また、経路案内制御部 1 2は、交差点名や交差点までの距離の表示と共に、交差点での進路案内を音声で行うために音声制御部 1 3に指示を発する。音声制御部 1 3は、経路案内制御部 1 2からの指示に基づいて音声記憶部 1 5にデジタルデータとして記憶されている情報を読み出し、これをアナログ信号に変換してスピーカ 5を駆動する。これにより、スピー力 5から「およそ * * * m先交差点を *方向です。」などといった進路指示が音声にて行われ、経路誘導を行う。

経路案内制御部 1 2は、案内経路が設定された場合、車両の現在位置がその案内経路上にあるか否かを検出し、案内経路から離脱した場合には、経路算出部 1 1に経路再設定指令を発する。経路算出部 1 1は、経路再設定指示を受けると、現在位置から目的地までの案内経路、或いは現在位置から経由地を経て目的地に至る案内経路を新たに設定し、経路記憶部 1 4に新たな案内経路を元の案内経路に変えて記憶する。

ところで、途中に経由地が設定された案内経路の場合、経由地まで案内する経路を走行している途中で、現在位置に関すロケーション誤差等によって、経由地を通過した後の経路に移ってしまうことがある。この経路移転は、図 3、図 5に示すように、案内経路 Rが交差部分を有する場合に起き易い。この図 3、図 5の案内経路 Rは、一つの経由地 Wを持ち、その経由地 Wまで案内する経路 r 1 と、経由地 Wを通過した後に目的地 Eまで案内する経路 r 2とが一か所で交差している。このように、案内経路 Rに交差部分 Cが存在すると、その交差部分 Cで進路を誤って経路 r 1から経路 r 2に進入してしまうことがある。

このような場合、経路案内制御部 1 2は、判断手段として経路 r 1から経路 r 2に進入したか否かを判断する。そして、経路 r 1から経路 r 2に進入したと判断した場合、現在位置と経由地との直線距離に応じて、そのまま案内経路に沿って進行するように案内したり、或いは現在位置から経由地に至るまでの案内経路を新たに設定したりする。

以下に、この経路 r 1の途中で経路 r 2の途中に移った場合の制御について、図 2のフローチャートを参照しながら説明する。

経由地 Wおよび目的地 Eが設定され、これにより経路算出部 1 1が案内経路 Rを設定すると、経路案内制御部 1 2は、まず、車両が出発地から経由地 Wまでの経路 r 1に沿って走行するように進路案内を行う（ステツプ S 1 )。そして、この経路案内中、経路案内制御部 1 2は、車両が経路 r 1を離脱しているか否かを判断し（ステップ S 2 )、離脱していない場合（ステップ S 2で「N O」）には、ステップ S 1に戻って経路 r 1での進路案内を継続する。なお、車両が経路 r 1を離脱しているか否かの判断は、現在位置と経路 r 1 との比較により行われる。

車両の現在位置が経路 r 1を離脱する形態としては、進路誤りやロケーション誤差などによって経路 r 1の途中で経路 r 2に入った場合と、同じく進路誤りやロケーション誤差などによって経路 r 1から経路 r 2以外の道に入った場合とがある。

そこで、経路案内制御部 1 2は、車両の現在位置が経路 r 1を離脱した場合（ステップ S 2で「Y E S」）、進路誤りで経路 r 1を離脱したとして、次に現在位置が経路 r 2に乗っているか否かを判断する（ステツプ S 3 ：進入判断手段）。このとき経路 r 1から離脱して経路 r 2以外の道に進入していた場合（ステップ S 3で「N O」）には、経路案内制御部 1 2は、経路算出部 1 1に経路再設定指令を発する。経路算出部 1 1は、現在位置から経由地 Wまでの案内経路 r 1を新たに設定し（以上、ステップ S 8 )、経路案内制御部 1 2は、この新たな案内経路 r 1に基づいて経由地 Wまでの進路案内を行う（ステップ S l )。

上記経路 r 1からの離脱が経路！： 1 と経路 r 2の交差部分 Cで起き、車両の現在位置が図 3、図 5に示すように、経路 r 2に乗っている場合 (ステップ S 3で「Y E S」）、経路案内制御部 1 2は、現在位置から経由地 Wまでの距離 Lを計測する（ステップ S 4 ：距離計測手段）。そして、経路案内制御部 1 2は、現在位置から経由地 Wまでの距離 Lが所定値 d、例えば 1 K m以下であるか否かを判断する（ステップ S 5 )。なお、現在地から所定長さ（ l K m ) の半径の円を描き、その円内に経由地 Wが入るか否かによって、現在位置から経由地 Wまでの距離 Lが所定値 d以下であるか否かを判断するようにしても良い。この場合、図 3に示すように、現在位置 Pと経由地 Wとの距離 Lが所定値 d以下の場合（ステップ S 5で「Y E S」）には、経路案内制御部 1 2は、経路乗り換えと判定し、図 4に示すように、経路 r 1を消去して経由地 Wを通過した後の経路 r 2の案内に切り替える（ステップ S 6 )。以後、経路案内制御部 1 2は、経路 ]： 2に沿って車両の進路を案内し（ステップ S 7 )、車両が目的地に到着したところで経路案内を終了する。

また、図 5に示すように、現在位置 Pから経由地 Wまでの距離 Lが所定値 d ( 1 K m ) を越えている場合（ステップ S 5で「N O」）には、経路案内制御部 1 2は、経路乗り換えではないと判定して、ステップ S 8と同様に、図 6に示すように現在位置 Pから経由地 Wまでの新たな案内経路 r 1を設定する（ステップ S 9 )。その後、経路案内制御部 1 2 は、ステップ S 1に戻り、以後、上述した動作を実行して車両を経路 r 1に沿うように進路案内し、その後、経路 r 2に沿う進路案内を実行し、目的地 Eに到着したところで経路案内を終了する。

ちなみに、実際には経路 r 1を走行しているにも拘らず、ロケーション誤差によって経路 r 1から離脱したと判断した場合には、ステップ S 8或いはステップ S 9で新たな経路を設定した後、マップマッチング処理によって元の経路 r 1を走行していると判断されるので、ステップ S 3で「N O」となってステップ S 9で再度経由地 Wまでの経路（多くは元の経路 r 1 と同じ）が設定される。

このように本実施例によれば、経路 r 1の途中で経路 r 2への乗り換えと判定されても、現在位置から経由地 Wまでの距離が所定距離を越えていた場合には、現在位置から経由地 Wまでの案内経路が新たに設定される。従って、経路乗り換えとの判定によって経由地 Wへの案内が行われなくなるという不具合を極力解消することができる。

なお、経路 r 2への乗り換えが行われたと判断したとき、現在位置から経由地 Wまでの距離が所定値（ l K m ) 以下であったときには、経由地 Wまでの新たな案内経路は設定されない。しかしながら、現在位置からその経由地 Wまでは近く（ l K m以下）であるから、表示部 4の表示画面に示された地図に従えば容易に経由地 Wに行くことができるので、支障はない。

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、次のような変更或いは拡張が可能である。

経路乗り換えが行われたと判定されたとき、現在位置から経由地までの新たな案内経路を設定するか否かの基準となる現在位置と経由地との間の距離 dは 1 K mに限らない。また、この距離 dは直線距離に限らず、経路 r 1上で離脱地点と経由地 Wの道なりの距離であっても良い。また、距離 dは、経由地 Wの設定方法に応じて変えるようにしても良レ、。例えば、経由地 wを電話番号、施設名称、或いは所在地で指定した場合には、経由地 Wがピンポイント的に設定したものであるから、この場合には、距離 dは短くし、経由地 Wを表示部 4の表示画面に表示された地図上の任意の地点として指定した場合には、大まかな指定であるから、この場合には、距離 dは長く設定する。

出発地と目的地との間には、経由地は複数存在していても良い。この場合、請求項 1にいう、「前記経由地に至る経路を途中で離脱して当該経由地を通過した後の経路に移動した時、」の「当該経由地を通過した後の経路」とは、当該経由地の後に経由する経由地を通過した後の経路を含むものであり、「現在位置から経由地までの距離」の「経由地」とは、今まで走行していた経路によって案内される経由地を言う。

また、上記実施形態では、最終目的地の間に設定する地点として「経由地」としているが、これは「通過点」、「中間目的地」などと同意語であり、案内経路が経由（通過）する地点として設定される地点なら、種々の表現ができる。

上記実施形態では、経由地を経由する案内経路が経由地前後で交差する場合について説明しているが、これに限るものではない。すなわち、交差しないが経由地前後の案内経路が近接している状態で、車両が経由地通過前の案内経路を離脱して直ぐに経由地通過後の案内経路に乗つた場合でも適用可能であることはいうまでもない。産業上の利用可能性

以上のように、本発明に係わるカーナビゲーシヨン装置は、経由地に到る経路とその経由地から目的地に到る経路とが近接している場合であっても、経由地への経路案内あるいは目的地への経路案内を適切に行い得るため、経由地を設定可能なナビグーション装置として好適に利用されるものである。

Claims

請求の範囲

1 . 設定された経由地を経由する目的地に至る案内経路に従い車両の走行案内を行う機能を有するカーナビグーション装置において、

前記車両が前記経由地を経由する以前における前記案内経路から離脱して前記経由地通過後の前記目的地に至る前記案内経路に乗ったか否かを判断する判断手段と、

前記判断手段により前記車両が前記経由地を経由する以前における前記案内経路から離脱して前記経由地通過後の前記目的地に至る前記案内経路に乗ったと判断されると、前記車両の現在位置から前-記経由地までの距離が所定値以下である場合に前記経由地を通過することなく前記目的地までの走行案内を行う案内手段とを有することを特徴とするカーナビゲーション装置。

2 . 設定された経由地を経由する目的地に至る案内経路に従い車両の走行案内を行う機能を有するカーナビグーション装置において、

前記判断手段により前記車両が前記経由地を経由する以前における前記案内経路から離脱して前記経由地通過後の前記目的地に至る前記案内経路に乗ったと判断されると、前記車両の現在位置から前記経由地までの距離が所定値以上である場合に前記経由地を経由して前記目的地に至る案内経路を再設定して前記目的地までの走行案内を行う案内手段とを有することを特徴とするカーナビグーション装置。

3 . 設定された経由地を経由する目的地に至る案内経路に従い車両の走行案内を行う機能を有するカーナビグーション装置において、

前記車両が前記経由地を経由する以前における前記案内経路から離脱して前記経由地通過後の前記目的地に至る前記案内経路に乗ったか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により前記車両が前記経由地を経由する以前における前記案内経路から離脱して前記経由地通過後の前記目的地に至る前記案内経路に乗ったと判断されると、前記車両の現在位置から前記経由地までの距離が所定値以下である場合に前記経由地を通過することなく前記目的地までの走行案内を行い、前記車両の現在位置から前記経由地までの距離が前記所定値を越えている場合に前記経由地を経由して前記目的地に至る案内経路を再設定して前記目的地までの走行案内を行う案内手段とを有することを特徴とするカーナビゲーション装置。

4 . 地図データを記憶した地図データ記憶手段と、

所望の目的地を設定する目的地設定手段と、

前記目的地に至るまでの間の所望の経由地を設定する経由地設定手段と、

設定された前記経由地を経由して前記目的地に至るまでの案内経路を前記地図データに基づき探索する探索手段と、

車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、

車両が前記案内経路のうち、前記経由地に至る経路を途中で離脱して当該経由地を通過した後の経路に移動した時、車両の現在位置から前記経由地までの距離が所定値以下の場合は、経由地を通過して案内経路を乗換えたと判断し、前記経由地を通過した後の経路に案内を切り替え、車両の現在位置から前記経由地までの距離が所定値を越えている場合は、経由地を通過していないと判断し、前記経由地を通過した後の経路には切り替えず、現在位置から当該経由地までの案内経路を新たに設定する制御手段とを具備してなるカーナビグーション装置。

5 . 前記案内経路には前記経由地を経由する前後の案内経路同士が交差する地点が存在し、前記判断手段は、該交差地点において、前記車両が前記経由地を経由する以前における前記案内経路から離脱して前記経由地通過後の前記目的地に至る前記案内経路に乗ったか否かを判断することを特徴とする請求項 1ないし 4のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。

6 . 前記所定値は、前記車両の現在位置から前記経由地までの直線距離である請求項 1ないし 5のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。

7 . 前記経由地は、少なくとも電話番号、住所、施設名称、表示手段に示された地図上の任意の地点から選択して設定可能であって、これら経由地の選択手段に応じて前記所定値の大きさが設定されることを特徴とする請求項 1ないし 6のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。