JPH09159476A - 経路探索表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経路探索の際に設定される現在位置、経由
地、目的地の中から指定された地点間の走行経路及び探
索経路から外れた区間の走行経路を記憶する。 【解決手段】 自車の現在位置から目的地までの経路を
探索し、その探索経路を表示手段に表示する経路探索表
示装置において、走行経路記憶手段１０６は自車の走行
経路を記憶し、記憶区間指定手段１０７は自車位置や経
由地及び目的地の中から走行経路記憶手段で記憶する走
行経路の始点と終点を指定し、判定手段１０８は自車位
置が指定された始点もしくは終点にあることを判定して
走行経路の記憶の開始と終了を指示し、これにより、現
在位置、経由地、目的地の中から指定された地点間の走
行経路を記憶する。また、自車位置が探索経路から外れ
たことや再び探索経路に戻ったことを判定手段１０８で
判定し、自車位置が探索経路から外れている間走行経路
の記憶を走行経路記憶手段１０６に指示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの現在
位置を地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装
置（ナビゲーション装置）において、特に自車の現在位
置から目的地までの経路を探索し、その探索経路を表示
装置に表示する経路探索表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の車載用探索経路表示装置は、一般
に自車位置を検出する自車位置検出手段と、道路地図デ
ータを記憶する記憶手段と、自車の目的地を入力する目
的地入力手段と、自車の経由地を入力する経由地入力手
段と、自車位置検出手段で検出された自車位置から経由
地入力手段で入力された経由地を経由して目的地入力手
段で入力された目的地までの経路を探索する経路探索手
段と、記憶手段から読み出された道路地図，前記自車位
置検出手段で検出され自車位置，探索経路及び走行経路
を表示する表示手段とから構成されている。

【０００３】次に、上記のように構成された従来装置の
地図表示動作について、図１１の流れ図を参照して説明
する。

【０００４】図１１において、ステップＡで自車の現在
位置を中心とする所定範囲の地図表示データを記憶手段
から読み出し、次のステップＢでは、読み出した地図デ
ータを表示手段に表示するための描画データに変換し、
ステップＣで、この描画データに基づいて表示手段に地
図を描画する。

【０００５】次のステップＤでは、記憶手段からその道
路レイヤに記録されている道路ネットワークデータを読
み込み、ステップＥで、この道路ネットワークデータと
自車位置検出手段により検出した現在位置データにより
自車の位置、方位を決定し、次のステップＦで表示手段
に表示されている地図上に自車マークを表示する。

【０００６】次に、図１２及び図１３により従来例の経
路探索の動作について説明する。表示手段に設けた経路
探索用のスイッチを操作すると、図１２に示す経路探索
処理が開始される。まず、ステップａで目的地入力手段
を操作することにより目的地を設定する。次のステップ
ｂでは経由地入力手段を操作することにより経由地を設
定するか否かを選択する。ここで、経由地を設定するこ
とが選択された場合は、ステップｃで経由地を一箇所以
上設定する。また、経由地を設定しない場合はステップ
ｄに進む。

【０００７】なお、ステップａやステップｃでの目的地
や経由地の設定は、例えば、住所を入力することによ
り、または表示手段に表示されている地図上の地点を指
定することにより行われる。

【０００８】次のステップｄでは、経路探索を始めるか
否かを判定する。この判定は表示手段に設けた経路探索
スイッチを操作したか否かで判定される。経路探索スイ
ッチが操作されたことが判定されるとステップｅに進
み、経路探索手段を動作させて経路探索を行う。

【０００９】ここで、図１３に示すように現在位置をＳ
とし、目的地としてＧ、経由地としてＰ１、・・・、Ｐ
ｎが設定されたとする。この場合、経路探索手段は、ま
ず現在位置Ｓを出発点ノードｘ、経由地Ｐ１を目的地ノ
ードｙとして、出発点ノード（現在位置ノード）ｘから
目的地ノードｙに至る全ての経路のリンクコストを加算
し、最もリンクコストが低い経路を選択する。例えば、
図５に示す場合は、リンクｘ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ→ｇ→ｙ
のリンクコスト合計（１０＋５＋５＋５＋５＋５＝３
５）が最も小さくなるため、リンクｘ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ
→ｇ→ｙを結ぶ経路が選択される。次に、経由地Ｐ１を
出発点ノードｘとし、経由地Ｐ２を目的地ノードｙとし
て同様に経路探索を行う。以下同様にして最終目的地Ｇ
までの経路探索を行い、最終的に図１３に示すように、
現在位置Ｓから目的地Ｇまでの経路Ｓ→３２→３３→３
４→３５が選択される。そして、ステップｆにおいて、
ステップｅで選択された経路が表示手段の表示地図上
に、例えば赤色で表示される。

【００１０】このように、上記従来例では、現在位置、
経由地、目的地を設定すると、経路探索手段により各地
点間のリンクコストが最小になる経路が選択される。そ
して、実際に走行する経路が探索された探索経路と異な
る場合でも、同一条件で経路探索を行う時はそれらの走
行経路は反映されずに常に同一の経路が探索されること
になる。

【００１１】

【課題を解決するための手段】しかしながら、上記のよ
うな従来の経路探索表示装置では、自車の現在位置、経
由地及び目的地を設定することにより、各地点間のリン
クコストが最小になる経路を自動的に選択することがで
きるが、自車の実際の走行経路を記憶したり、記憶され
た走行経路が経路探索の際に利用されるということがな
く、現在位置、経由地、目的地が同一の場合、実際の走
行経路にかかわらず常に同一の経路が探索されるという
問題があった。

【００１２】本発明は、上記のような問題を解決するも
のであり、経路探索の際に設定される現在位置、経由
地、目的地の中から指定された地点間の走行経路を記憶
できる経路探索表示装置を提供することを目的とする。

【００１３】また本発明は、探索経路に沿って走行中に
自車位置が探索経路から外れた時に、探索経路から外れ
た区間の走行経路を記憶できる経路探索表示装置を提供
することを目的とする。

【００１４】また本発明は、経路探索の際に、記憶され
た走行経路を通過経路として指定することで、実際の走
行経路を反映した経路を探索できる経路探索表示装置を
提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、自車の現在位置から目的地までの経路を探
索し、その探索経路を表示手段に表示する経路探索表示
装置であって、自車の走行経路を記憶する走行経路記憶
手段と、自車位置検出手段で検出された自車位置や経由
地入力手段で入力された経由地及び目的地入力手段で入
力された目的地の中から前記走行経路記憶手段で記憶す
る走行経路の始点と終点を指定する記憶区間指定手段
と、自車位置検出手段で検出された自車位置が記憶区間
指定手段で指定された始点もしくは終点にあることを判
定して走行経路の記憶の開始と終了を走行経路記憶手段
に指示する判定手段とを備えてなるものである。

【００１６】これにより、経路探索の際に設定される現
在位置、経由地、目的地の中から指定された地点間の走
行経路を記憶できる。

【００１７】また本発明は、自車の現在位置から目的地
までの経路を探索し、その探索経路を表示手段に表示す
る経路探索表示装置であって、自車の走行経路を記憶す
る走行経路記憶手段と、前記自車位置検出手段で検出さ
れた自車位置が前記経路探索手段で探索された探索経路
から外れたことや再び探索経路に戻ったことを判定し、
自車位置が探索経路から外れている間走行経路の記憶を
前記走行経路記憶手段に指示する判定手段とを備えてな
るものである。

【００１８】これにより、探索経路に沿って走行中に自
車位置が探索経路から外れた時に、探索経路から外れた
区間の走行経路を記憶できる。

【００１９】また本発明は、自車の現在位置から目的地
までの経路を探索し、その探索経路を表示手段に表示す
る経路探索表示装置であって、経路探索を行う場合に記
憶された走行経路を通過経路として指定する通過経路指
定手段を備え、自車位置から指定された通過経路を経由
して目的地までの経路を探索するようにしたものであ
る。

【００２０】これにより、経路探索の際に、記憶された
走行経路を通過経路として指定することで、実際の走行
経路を反映した経路を探索できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、自車位置を検出する自車位置検
出手段１０１と、道路地図データを記憶する記憶手段１
０２と、自車の目的地を入力する目的地入力手段１０３
と、自車の経由地を入力する経由地入力手段１０４と、
前記自車位置検出手段１０１で検出された自車位置から
前記経由地入力手段１０４で入力された経由地を経由し
て前記目的地入力手段１０３で入力された目的地までの
経路を探索する経路探索手段１０５と、自車の走行経路
を記憶する走行経路記憶手段１０６と、前記自車位置検
出手段１０１で検出された自車位置や前記経由地入力手
段１０４で入力された経由地及び前記目的地入力手段１
０３で入力された目的地の中から前記走行経路記憶手段
１０６で記憶する走行経路の始点と終点を指定する記憶
区間指定手段１０７と、前記自車位置検出手段１０１で
検出された自車位置が前記記憶区間指定手段１０７で指
定された始点もしくは終点にあることを判定して走行経
路の記憶の開始と終了を前記走行経路記憶手段１０６に
指示する判定手段と、前記記憶手段１０２から読み出さ
れた道路地図と前記自車位置検出手段１０１で検出され
た自車位置と前記経路探索手段１０５で探索された探索
経路と前記走行経路記憶手段１０６で記憶された走行経
路を表示する表示手段１０９とを備えてなるものであ
り、経路探索手段１０５によって探索された経路上を走
行する際に、記憶区間指定手段１０７により現在位置、
経由地、目的地の中から記憶する始点と終点を指定し、
判定手段１０８により自車位置が指定された区間の始点
を通過したこと、及び終点を通過したことが判定される
と、探索経路上を走行しているか否かにかかわらずその
区間の走行経路が走行経路記憶手段１０６に記憶され
る。

【００２２】請求項２に記載の発明は、図１に示すよう
に、自車位置を検出する自車位置検出手段１０１と、道
路地図データを記憶する記憶手段１０２と、自車の目的
地を入力する目的地入力手段１０３と、自車の経由地を
入力する経由地入力手段１０４と、前記自車位置検出手
段１０１で検出された自車位置から前記経由地入力手段
１０４で入力された経由地を経由して前記目的地入力手
段１０３で入力された目的地までの経路を探索する経路
探索手段１０５と、自車の走行経路を記憶する走行経路
記憶手段１０６と、前記自車位置検出手段１０１で検出
された自車位置が前記経路探索手段１０５で探索された
探索経路から外れたことや再び探索経路に戻ったことを
判定し、自車位置が探索経路から外れている間走行経路
の記憶を前記走行経路記憶手段１０６に指示する判定手
段１０８と、前記記憶手段１０２から読み出された道路
地図と前記自車位置検出手段１０１で検出された自車位
置と前記経路探索手段１０５で探索された探索経路と前
記走行経路記憶手段１０６で記憶された走行経路を表示
する表示手段１０９とを備えてなるものであり、経路探
索手段１０５によって探索された経路上を走行する際
に、判定手段１０８により自車位置が探索経路から外れ
たと判定されると、探索経路から外れた区間の走行経路
が走行経路記憶手段１０６に記憶される。

【００２３】請求項３に記載の発明は、前記経路探索を
行う場合に記憶された走行経路を通過経路として指定す
る通過経路指定手段１１０を備え、前記経路探索手段１
０５は自車位置から前記指定された通過経路を経由して
目的地までの経路を探索するようにしたものであり、通
過経路指定手段１１０が、記憶された走行経路を通過経
路として指定すると、経路探索手段１０５により自車位
置から指定された通過経路を経由して目的地までの経路
が探索され、その探索結果が表示手段に表示される。

【００２４】以下、本発明の実施の形態について、図１
〜図１０を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施形態における経路
探索表示装置の各機能手段を示す概略ブロック図であ
る。図２は経路探索表示装置の構成を示すブロック図で
ある。

【００２５】図２において、１は自動車の絶対走行方位
を検出する地磁気センサ及び自動車の相対走行方位を検
出する光ジャイロが使用される。２は車輪の回転数に応
じたパルスを発生する距離センサ、３はブレーキスイッ
チ、パーキングスイッチなどのオン・オフ信号、電源電
圧監視用信号などの各種センサ信号である。４は方位セ
ンサ１、距離センサ２などのセンサ信号を処理するセン
サ信号処理部、５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバであり、このＧ
ＰＳレシーバ５は複数の衛星から送信される電波を受信
し演算することにより受信点の位置( 緯度、経度) を求
めることができる。

【００２６】６はＣＤ−ＲＯＭドライブであり、このＣ
Ｄ−ＲＯＭドライブ６は、道路地図データ等が記録され
たＣＤ−ＲＯＭ７から道路地図データを読み出す。８は
車室内に設置される表示・操作部であり、この表示・操
作部８は、地図及び自動車の現在走行位置、方位等を表
示する液晶ディスプレイ８Ａと、この液晶ディスプレイ
８Ａの前面に設けたタッチパネル８Ｂとからなり、タッ
チパネル８Ｂは表示地図の拡大、縮小などを指示するた
めのスイッチ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディ
スプレイ８Ａに表示された地名の中から目的地を選択す
るスイッチ、目的地の住所を入力するスイッチ、表示地
図を指定する方向に移動するためのスイッチなどを具備
している。９は装置本体であり、この装置本体９はトラ
ンクルームなどに設置される。

【００２７】次に、装置本体９の構成について説明す
る。各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理装置）１０は、
ＣＰＵ１０で行う各種の演算のプログラムが記憶された
ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）１１、方位センサ１、
距離センサ２、ＧＰＳレシーバ５、ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ６等からのデータやＣＰＵ１０での演算結果等を記憶
するメモリ（ＤＲＡＭ）１２、装置本体９への電源供給
が停止した時にも必要なデータを保持しておくためのバ
ックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ）１３、液晶ディスプレ
イ８Ａに表示する文字、記号などのパターンを記憶した
メモリ（漢字・フォントＲＯＭ）１４、地図データや自
車の現在位置データなどに基づいて表示画像を形成する
ための画像プロセッサ１５、ＣＰＵ１０から出力される
地図データ、現在位置データ及び漢字・フォントＲＯＭ
１４から出力される町名、道路名等の漢字、フォントを
合成して液晶ディスプレイ８Ａに表示する画像を記憶す
るメモリ（ＶＲＡＭ）１６、ＶＲＡＭ１６の出力データ
を色信号に変換するためのＲＧＢ変換回路１７を備え、
色信号はＲＧＢ変換回路１７から液晶ディスプレイ８Ａ
に出力される。１８は通信インターフェースである。

【００２８】なお、図２において、方位センサ１及びＧ
ＰＳレシーバー５は自車位置検出手段１０１を、ＣＤ−
ＲＯＭ７は記憶手段１０２を、表示装置８のタッチパネ
ル８Ｂは目的地入力手段１０３，経由地入力手段１０
４，記憶区間指定手段１０７及び通過経路指定手段１１
０を、ＣＰＵ１０は経路探索手段１０５及び判定手段１
０８を、ＳＲＡＭ１３は走行経路記憶手段１０６を、液
晶ディスプレイ８Ａは表示手段１０９をそれぞれ構成す
る。

【００２９】図３は、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されている
データのフォーマットを示している。

【００３０】この図３において、１９はディスクラベ
ル、２０は描画パラメータ、２１は図葉管理情報、２２
は図葉であり、この図葉２２には背景データ、文字デー
タ、道路データなどが記憶されており、日本全国の地形
図を緯度、経度によって分割した単位地図毎のデータが
記憶されている。

【００３１】図葉２２には広い地域を粗く記述した図葉
から狭い地域を詳細に記述した図葉が設定され、この各
図葉は同一の地域を記述した地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃ
から構成されている。地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、Ａ
よりＢ、ＢよりＣがより詳細に記述されている。また各
地図表示レベルＡ、Ｂ、Ｃは、地図表示レベル管理情報
と複数のユニットから構成されている。

【００３２】ユニットは各地図表示レベルの地域を複数
に分割した分割地域を記述したものであり、各ユニット
はユニットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイ
ヤ、オプションレイヤなどから構成される。文字レイヤ
には地図に表示される地名、道路名、施設名などが記憶
され、背景レイヤには道路、施設等を描画するためのデ
ータが記録され、また道路レイヤには、図４に示すよう
に、交差点を含む道路を記述する座標点（ノード）と線
（リンク）に関するデータ、例えばノードのノード番
号，緯度，経度，リンクのリンク番号，リンク距離等が
記憶されている。

【００３３】図４において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、黒丸
（●）は交差点ノードを示している。

【００３４】なお、道路レイヤに記録されたデータは地
図表示には直接関与せず、マップマッチングのための道
路網情報として使用される。

【００３５】図３において、２３は経路探索データであ
り、この経路探索データ２３は狭い地域を対象とした階
層０から広い地域を対象とした階層ｎまで各階層毎に探
索データが記録されている。各階層の探索データは、ノ
ード接続データ２４、リンク想定通過時間（リンクコス
ト）データ２５、経路表示データ２６から構成される。

【００３６】ノード接続データ２５は、図５に示すよう
に、各ノードａ〜ｇ、ｘ、ｙがどのノードと接続されて
いるかを示すデータであり、例えばノードｃについては
ノードａ、ｄ、ｆ、ｙに接続されていることを示すデー
タである。またリンクコストデータ２６は、図５に示す
ように、各ノード間のリンクのリンクコストを示すもの
であり、例えばノードａとノードｃとの間のリンクのリ
ンクコストは「５」であり、ノードａとノードｂとの間
のリンクのリンクコストは「１０」、ノードａとノード
ｄとの間のリンクのリンクコストは「２０」であること
を示している。上記リンクコストは、 リンクコスト＝リンク距離／設定速度 から求められ、設定速度は道路種別と道幅員に応じて設
定される。経路表示データ２６には、経路探索により選
択された経路を表示地図上に表示するためのデータが記
録されている。

【００３７】上記のように構成された経路探索表示装置
において、方位センサ１の出力及び距離センサ２の出力
がセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０に送られる。ＣＰ
Ｕ１０では自車の現在位置を演算し、現在位置の緯度、
経度を求める。またＧＰＳレシーバ５からのデータに基
づいて自車の現在位置の補正が行われる。

【００３８】このようにして求められた自車の現在位置
に基づき現在位置に対応するユニットの地図データがＣ
Ｄ−ＲＯＭドライブ６によってＣＤ−ＲＯＭ７から読み
出され、この地図データが通信インタフェース１８を介
してメモリ（ＤＲＡＭ）１２に格納される。ＤＲＡＭ１
２に格納された地図データの一部分はＣＰＵ１０により
読み出され、画像プロセッサ１５で画像データに変換さ
れ画像メモリ１６に書き込まれる。この時、ＤＲＡＮ１
２から読み出された地図データに文字コード，記号コー
ドが含まれていると、これらの文字コード，記号コード
に対応するパターンが漢字・フォントＲＯＭ１４から読
み出される。

【００３９】画像メモリ１６に格納された画像データは
ＲＧＢ変換回路１７で色信号に変換されて液晶ディスプ
レイ８Ａに送られ、自車の現在位置を中心として所定範
囲の地図、地名などの文字、学校などの記号が表示され
る。また自動車の走行に伴って順次求められる走行速
度、走行方位に基づき、液晶ディスプレイ８Ａに表示さ
れる現在位置が順次変更されていく。

【００４０】次に、走行経路の記憶区間を設定して、そ
の区間の走行経路を記憶する場合の動作について、図６
を参照して説明する。

【００４１】図６において、ステップＳ１で走行経路と
して記憶したい区間を設定する。この設定は、例えば、
図１２で示した経路探索動作において経由地、目的地を
設定する時に、同時に現在位置、経由地、目的地の中か
ら記憶したい区間の始点と終点を指定する。また、記憶
された走行経路を、次回以降の経路探索を行う際に通過
経路として指定できるように、記憶する区間の名称など
も本ステップＳ１で入力しておく。次のステップＳ２で
は、走行中に自車位置がステップＳ１で設定した記憶区
間の始点を通過したかを判定し、通過した場合はステッ
プＳ３において、現在走行している経路を記憶する。こ
こでいう経路は、図５に示すようなノードとノードを次
々に結んで表現されるリンクの集合をいう。つまり、実
際に走行している道路を、それに対応するリンク（また
はノード）に置き換え、これらのリンク（またはノー
ド）を走行している順番に結んで表現されるものであ
る。これらの経路データは、電源供給が停止した時にも
消滅されないように、バックアップメモリ（ＣＲＡＭ）
１３に記憶される。また、走行経路が記憶されている間
は、その状態がわかるように液晶ディスプレイ８Ａ上に
「走行経路記憶中」などの表示がなされる。

【００４２】図６において、ステップＳ４では、走行経
路の記憶を中止するか否かを判定する。ここで、走行経
路の記憶の中止はタッチパネル８Ｂ上の走行経路中止キ
ーが押されたか否かで判定される。走行経路中止キーが
押されることで走行経路の記憶を中止すると判定される
と、本経路記憶動作は終了する。また、走行経路の記憶
を中止しないと判定された時はステップＳ５に進み、自
車位置がステップＳ１で設定した記憶区間の終点を通過
したか否かを判定する。ここで、自車位置が終点を通過
していないと判定された時はステップＳ４に戻り、引き
続き走行経路の記憶を継続する。また、自車位置が終点
を通過したと判定された時はステップＳ６に進み、記憶
区間の始点と終点を結ぶ走行区間の経路（通過経路とし
て）を記憶する。

【００４３】次に、探索経路上を走行中に自車位置が探
索経路から外れた場合に、探索経路から外れた区間の走
行経路を記憶するときの動作を図７を参照して説明す
る。

【００４４】図７において、ステップＳ１１では、自車
を探索経路上で走行させ、ステップＳ１２で自車位置が
探索経路から外れたか否かを繰り返し判定する。ここ
で、自車位置が探索経路から外れた場合はステップＳ１
３に進み、探索経路から外れた走行経路をメモリに記憶
する。但し、自車位置が探索経路から外れたと判定され
るのは、自車位置が探索経路から外れてから予め設定し
た距離（例えば、２００ｍ）を走行しても探索経路上に
復帰しない場合であり、探索経路から外れた直後に判定
するものではない。

【００４５】ステップＳ１３で記憶される経路とは、図
６に示す経路記憶動作の場合と同様に、図５に示すよう
なノードとノードを次々に結んで表現されるリンクの集
合であり、これらの経路データは、電源供給が停止した
時にも消滅されないように、バックアップメモリ（ＣＲ
ＡＭ）１３に記憶される。

【００４６】次のステップＳ１４では、走行経路の記憶
を中止か否かを判定する。ここで、走行経路の記憶の中
止はタッチパネル８Ｂ上の経路記憶中止キーが押された
か否かで判定される。経路記憶中止キーが押されること
で走行経路の記憶を中止すると判定されると、本経路記
憶動作は終了する。また、走行経路の記憶を中止しない
と判定された時はステップＳ１５に進み、自車位置が探
索経路上に戻ったか否かを判定する。ここで、自車位置
が探索経路に戻っていないと判定された時はステップＳ
１３に戻り、引き続き探索経路を外れた走行経路の記憶
を継続する。また、自車位置が探索経路に戻ったと判定
された時はステップＳ１６に進み、探索経路から外れた
区間（通過経路として）を記憶する。なお、記憶された
走行経路の名称などは経路探索の設定を行う時に予め入
力しておく。

【００４７】図８は、上記実施形態の走行経路記憶動作
を視覚的に説明するためのものである。

【００４８】図８において、Ｓは経路探索の始点、Ｇは
経路探索の終点を表しおり、通常の経路探索では実線に
示した経路２７が選択されるものとする。この時、途中
まで探索経路上を走行し、Ｔ１からＴ２までの区間２８
が経路から外れて走行したとすると、破線で示した走行
経路２８が探索経路を外れた経路として記憶されること
になる。

【００４９】なお、図６及び図７の処理において、記憶
された走行経路を参照したい時は、タッチパネル８Ｂ上
の走行経路表示キーを操作し、その名称を入力ておくこ
とにより液晶ディスプレイ８Ａ上に、例えば、探索経路
表示色とは異なる青色等で表示する。

【００５０】次に、上述のようにして記憶された走行経
路を通過経路として指定して経路探索を行う時の動作に
ついて、図９を参照して説明する。

【００５１】図９において、ステップＳ２１では、図１
１に示す従来例と同様にして地図を液晶ディスプレイ８
Ａに表示する。次のステップＳ２２では経路探索を行う
か否かを判定する。タッチパネル８Ｂの経路探索用スイ
ッチが操作されることで経路探索を行うことが判定され
た場合はステップＳ２３に進み、自車の目的地を設定す
る。次のステップＳ２４では、記憶された走行経路を通
過経路に指定するか否かを選定する。ここで、記憶され
た走行経路を通過経路に指定することが選定さた場合
は、ステップＳ２５において通過経路を設定する。この
通過経路の設定は、例えば、走行経路の名称を入力する
ことにより行われる。この時、記憶された走行経路をど
ちらの方向に走行するかも設定する。

【００５２】次のステップＳ２６では、経路探索を開始
するか否かを判定する。この判定は液晶ディスプレイ８
Ａのタッチパネル８Ｂ上の経路探索用スイッチを操作し
たか否かで判定される。従って、経路探索用スイッチが
操作されたことが判定されるとステップＳ２７に進み、
経路探索が行われる。

【００５３】ここで、図１０に示すように現在位置をＳ
とし、目的地としてＧ、通過経路Ｔとして経路２９が設
定されたとする。また、通過経路はＴ１からＴ２の方向
に走行するように設定されているとする。この場合、経
路探索手段を構成するＣＰＵ１０は、まず現在位置Ｓを
出発点ノードｘ、通過経路の始点Ｔ１を目的地ノードｙ
として、図５に示すように、出発点ノード（現在位置ノ
ード）ｘから目的地ノードｙに至る全ての経路のリンク
コストを加算し、最もリンクコストが低い経路を選択す
る。図５に示す場合、リンクコスト合計が最も小さくな
るリンクは、リンクｘ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ→ｇ→ｙを結ぶ
経路であり、このリンクが選択される。次に、通過経路
の終点Ｔ１を出発点ノードｘとし、目的地Ｇを目的地ノ
ードｙとして同様に経路探索を行う。

【００５４】このようにして、現在位置Ｓから目的地Ｇ
までの経路Ｓ→３０→２９→３１→Ｇが選択される。そ
して、ステップＳ２８において、ステップＳ２７で選択
された経路が液晶ディスプレイ８Ａの表示地図上に、例
えば赤色で表示される。

【００５５】上記の例では、経由地の設定を行っていな
いが、目的地と通過経路の指定に加え経由地の設定を行
っても同様に経路探索を行うことができる。

【００５６】このように本実施形態によれば、実際の走
行経路を記憶したい場合に、記憶したい区間の始点と終
点を設定することにより、または、探索経路を走行中に
経路から外れて走行することにより、これらの区間の走
行経路を記憶することができる。これにより、経路探索
ではなかなか選択できない道路であっても、その道路を
実際に走行することで走行経路として記憶することがで
き、その後の経路探索の際に、この走行経路を通過経路
として指定することで、この走行経路を含んだ経路を探
索することができる。

【００５７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、実際の走
行経路を記憶したい場合に、経路探索時に設定された現
在位置、経由地、目的地の中から記憶したい走行経路の
始点と終点を指定することにより、その区間の走行経路
を記憶することができる。

【００５８】また、本発明によれば、探索経路と異なる
走行経路を記憶したい場合は、探索経路から外れて走行
することにより、経路から外れた区間の走行経路を記憶
することができる また、本発明によれば、走行経路を探索結果に反映させ
たい場合は、記憶されている走行経路を通過経路として
指定して経路探索を行うことにより、走行経路を含んだ
経路を探索することができる。

【００５９】これにより、経路探索時に走行したい経路
がある場合には、実際にその経路を走行し、これを走行
経路として記憶させておけばよく、記憶している複数の
走行経路を通過経路として使用すれば、実際の走行パタ
ーンに適応した質のよい経路探索ができるという効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態による経路探索表示装置の概
略ブロック図

【図２】同実施形態の構成を示すブロック図

【図３】同実施形態におけるＣＤ−ＲＯＭのフォーマッ
トを示す構成図

【図４】同実施形態におけるＣＤ−ＲＯＭに記録された
道路データを示す構成図

【図５】同実施形態における経路探索に使用するリンク
を示す構成図

【図６】同実施形態における走行経路記憶の処理手順を
示す流れ図

【図７】同実施形態における走行経路記憶の処理手順を
示す流れ図

【図８】同実施形態における走行経路記憶動作を説明す
るたの説明図

【図９】同実施形態における経路探索の処理手順を示す
流れ図

【図１０】同実施形態における経路探索の動作を説明す
るための説明図

【図１１】従来例における地図表示の動作手順を示す流
れ図

【図１２】従来例における経路探索の動作手順を示す流
れ図

【図１３】従来例における経路探索の動作を示す説明図

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 距離センサ ３ 各種センサ信号 ４ センサ信号処理部 ５ ＧＰＳレシーバ ６ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ７ ＣＤ−ＲＯＭ ８ 表示・操作部 ８Ａ 液晶ディスプレイ ８Ｂ タッチパネル ９ 本体装置 １０ ＣＰＵ １１ プログラムＲＯＭ １２ ＤＲＡＭ １３ ＳＲＡＭ １４ 漢字・フォントＲＯＭ １５ 画像プロセッサ １６ Ｖ−ＲＡＭ １７ ＲＧＢ変換 １８ 通信インターフェース １９ ディスクラベル ２０ 描画パラメータ ２１ 図葉管理情報 ２２ 図葉（地図データ） ２３ 経路探索データ ２４ ノード接続データ ２５ リンクコストデータ ２６ 経路表示データ ２７、２８ 走行経路 ２９ 通過経路 ３０、３１ 探索経路 １０１ 自車位置検出手段 １０２ 記憶手段 １０３ 目的地入力手段 １０４ 経由地入力手段 １０５ 経路探索手段 １０６ 走行経路記憶手段 １０７ 記憶区間指定手段 １０８ 判定手段 １０９ 表示手段 １１０ 通過経路指定手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、道路地図データを記憶する記憶手段と、自車の目的
   地を入力する目的地入力手段と、自車の経由地を入力す
   る経由地入力手段と、前記自車位置検出手段で検出され
   た自車位置から前記経由地入力手段で入力された経由地
   を経由して前記目的地入力手段で入力された目的地まで
   の経路を探索する経路探索手段と、自車の走行経路を記
   憶する走行経路記憶手段と、前記自車位置検出手段で検
   出された自車位置や前記経由地入力手段で入力された経
   由地及び前記目的地入力手段で入力された目的地の中か
   ら前記走行経路記憶手段で記憶する走行経路の始点と終
   点を指定する記憶区間指定手段と、前記自車位置検出手
   段で検出された自車位置が前記記憶区間指定手段で指定
   された始点もしくは終点にあることを判定して走行経路
   の記憶の開始と終了を前記走行経路記憶手段に指示する
   判定手段と、前記記憶手段から読み出された道路地図と
   前記自車位置検出手段で検出された自車位置と前記経路
   探索手段で探索された探索経路と前記走行経路記憶手段
   で記憶された走行経路を表示する表示手段とを備えてな
   る経路探索表示装置。
2. 【請求項２】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、道路地図データを記憶する記憶手段と、自車の目的
   地を入力する目的地入力手段と、自車の経由地を入力す
   る経由地入力手段と、前記自車位置検出手段で検出され
   た自車位置から前記経由地入力手段で入力された経由地
   を経由して前記目的地入力手段で入力された目的地まで
   の経路を探索する経路探索手段と、自車の走行経路を記
   憶する走行経路記憶手段と、前記自車位置検出手段で検
   出された自車位置が前記経路探索手段で探索された探索
   経路から外れたことや再び探索経路に戻ったことを判定
   し、自車位置が探索経路から外れている間走行経路の記
   憶を前記走行経路記憶手段に指示する判定手段と、前記
   記憶手段から読み出された道路地図と前記自車位置検出
   手段で検出された自車位置と前記経路探索手段で探索さ
   れた探索経路と前記走行経路記憶手段で記憶された走行
   経路を表示する表示手段とを備えてなる経路探索表示装
   置。
3. 【請求項３】 前記経路探索を行う場合に記憶された走
   行経路を通過経路として指定する通過経路指定手段を備
   え、前記経路探索手段は自車位置から前記指定された通
   過経路を経由して目的地までの経路を探索することを特
   徴とする請求項１または２記載の経路探索表示装置。