WO2002023128A1

WO2002023128A1 - Systeme de guide de trajets

Info

Publication number: WO2002023128A1
Application number: PCT/JP2001/007845
Authority: WO
Inventors: Takanori Shimada; Yoshiyuki Furukawa
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2000-09-11
Filing date: 2001-09-10
Publication date: 2002-03-21
Also published as: EP1318379A1; JPWO2002023128A1; US20090201176A1

Description

明細書経路案内システム技術分野

この発明は、移動者がビル等の建築物を移動する際に次に進むべき方向の目印情報と経路情報を、広場においても不自然にならず、地図を読むのが苦手なユーザにも画像を使用する等の方法によって提供する事により移動者の移動を支援する装置及ぴシステムに関する。また、移動者の移動を支援するための目印を抽出するために必要となる可視領域の算出装置及びプログラムにも関する。背景技術

従来、構内 Zビル内の経路案内を行うシステムには以下の公知文献がある。

特開平 8- 190688 号に開示された発明は構内における歩行者に自己の所在位置や目的地への案内情報を得にくい歩行者に対して適切な誘導案内情報を提供するものである。利用者は情報読み取り機を使って、構内に埋め込まれた電波反応装置の情報を読み取るもので、内容は固定されているものの利用者情報設定部に設定された利用者の情報によって出力される情報が変化するものである。また、廉価に歩行者案内装置を提供できる。

また、特開平 1 1 - 2765 16号に開示された発明は駅構内において、音声入出力によつて携帯端末を通じて視覚障害者に目的地までの経路ゃランドマークなどの情報を提供し、また障害者の位置をタグによって検知し、視覚障害者をより安全で的確に誘導案内するものである。しかし、従来の技術では以下の問題が解決できない。

( 1 ) 既存技術では、経路データに基づいて「〜の交差点を右に曲がれ」などのように交差点での移動する方向を示す。しかし構内においてアトリゥム · 吹き抜け · コンコースなどの広場で、斜めに横切るような場合には目印に基づいて経路案内する方が簡略だが、既存技術では地図上の経路データに沿って例えば広場の端を廻るような案内となる。

( 2 )低解像度かつ小画面の携帯端末を用いる経路案内ではカラー画像をそのまま端末に送ると見づらい。加えてカラー画像はデータ量が多いため転送時間が長く掛かる。また、二値画像でも圧縮効率の低い画像では経路が長くなった場合には、多くの経路案内のポイントを表示できない。

( 3) コマ割地図で経路を案内する場合には、経路をどこに表示するのが分かりやすいかは個人差があり、常に経路を中央に表示するとコマ間で経路に連続性が無くなり分かりにくいと感じるユーザもいれば、常に中央に表示するほうが良いと感じるユーザもいるのでユーザに応じて表示を変化させねばならない。

( 4) 経路誘導を行う場合、位置検出手段からのユーザの現在位置情報が誤差を含んでいるため、位置検出手段からの位置情報に基づいて現在地を案内している場合には、現在地が実際にユーザのいる位置からずれてしまう。また、位置検出手段からの位置情報に基づいて経路の進行方向を案内している場合、実際にユーザの進行する方向と異なってしまう。

( 5 )タグを用いて位置検出をしている場合には読み取り機がタグを検出できない場合があり、適切な経路誘導ができない。

という問題があった。

また、視野に入るものを考慮して経路を案内するシステムには、特開平 9- 167297 「交差点案内装置」に示すように、カーナビゲーシヨンシステムにおいて「次の交差点を右折です」といった交差点に関する情報を案内する際に、案内された交差点が現在地からは見えない場合がある。この場合、現在地から案内される交差点までの視界が遮られるかどうかを算出して、視界が遮らなくなる地点まで車両が進行した時点で案内を発する。

しかし、特開平 9- 167297では、現在地から交差点までの直線が交差点近辺にあ S "目印となる施設を構成するポリゴンと交わるかどうかのみを判定するもので、視界の中に何が見えているかを判断できる処理ではないため、視界の中にある目印を抽出して目印を利用して経路を案内することができない。

また、多角形が複数ある場合の可視領域算出アルゴリズムとしては「計算幾何学と地理情報処理」（第 2版） 4. 6. 2可視性問題に示すように、端点以外では互いに交わらない η本の線分の集合と視点が与えられた場合視点からの半直線をぐるりと一回りさせる平面走査法によってすベての多角形の辺の総数を η とすると 0 (n l ogn)の手間で算出する方法がある。以下に処理概要を示す。この処理においては、線分の集合 S₀、 S₂、 …を求めながら可視領城を算出する。

(前処理）それぞれの線分を構成する端点を偏角の順番に並べる。ここに偏角とは、基準となる方向を示す視点からの半直線 1 と視点から線分の端点へ引いた半直線のなす角である。線分の端点を偏角の順に並べた結果を L とし、 L の要素の数を N とする。各線分について視点を中心とした反時計回りの順に端点に順序をつけて、それぞれ始点と終点とする。また、 Lの要素は自然数 0から並べた順に取り出せるとする。

( 1 )基準となる方向を示す視点からの半直線 1 と交わる最初の線分の集合 S₀ を求める。 1 と交わる線分のうち、視点に最も近い線分との交点を可視多角形の始点 Ps として記憶する。

(2) i=0 とする。 . (³) Lの i番目の要素を取り出す。 i番目の要素を端点とする線分が S に含まれていれば Si から線分を抜き、 Si に含まれていなければ Si に線分を加える。結果を S_i+1 とする。

という手法がある。このことから推測すると、具体的には以下のように処理が進むと考えられる。すなわち、 S_{i + 1} の線分を視点から近い順すなわち、視点から i番目の要素の端点に引いた半直線との交点が視点から近い順にソ一トする。

i) Lの要素数が 2以上の場合は以下を行う。

• Si について先頭の要素が抜かれた場合は該要素が線分の終点なので、可視多角形の始点 Psから該要素の点 Pc まで線分を引く。また、該要素 Pc を通る視点からの半直線が Si の先頭から 2番目の要素である線分と交わる点 P_x を求め、 Pcから P_xまで線分を引き、 P_x を Ps とする。

• Si について先頭の要素が加わる場合は該要素が線分の始点なので、該要秦 Pc を通る視点からの半直線が Si の先頭の要素である線分と交わる点 P_x を求め、 Ps から P_xまで線分を引き、 P_xから Pc まで線分を引く . Pc を Ps とする。

ii) L の要素数が 2 未満の場合は最も外側にある線分なので以下を行う。

• Si について先頭の要素が抜かれた場合は該要素が線分の終点なので、 Psから該要素の点 Pcまで線分を引く。 Pc を Ps とする。

• Si について先頭の要素が加わる場合は該要素が線分の始点なので、 Psから Pc まで線分を引く . Pc を Ps とする。

(4) i = i + l。 i=Nの場合には停止。そうでなければ iii)へ。

上記の処理の具体例を上げると、図 9 8のように☆により示される視点、基準となる方向を示す半直線 1、線分が与えられたとすると（端点を Z 。と z とする線分を Z と表すことにする）、 i = 0 の場合： S₀= ib, a, g}に a が含まれるので抜いて、ソートし {b, g}とする。 aはリストの先頭ではないので描画はしない。

i =l の場合： {b, g}に b が含まれるので抜いて、ソートし S₂= {g} とする。 Psである b_xから b_xb_lgx と線分を引き g_xを Ps として記憶する。 i = 2 の場合： S₂= {g}に gが含まれるので抜いて、ソートし S₃= {}とする。 Psである g_xから g_xgl と線分を引き _gl を Ps として記憶する。

i = 3 の場合： S₃= {}に h が含まれないので加えて、ソートし S₄= {h} とする。 Ps である _gl から _glh₀ と線分を引き h₀ を Ps として記憶する。 i=4の場合： S₄= {h}に cが含まれないので加えて、ソートし S₅= {c，h} とする。 Psである h₀から h₀h_xc₀ と線分を引き c₀を Ps として記憶する。 i = 5 の場合： S₅= {c, h}に c が含まれるので抜いて、ソートし S₆= {h} とする。 Psである c₀から c_oClh_x と線分を引き h_xを Ps として記憶する。のように処理が進むことになる。

しかし、この視点からの半直線をぐるりと一回りさせる平面走査法による手法では、（3)の処理では確かに nlognですむが、（1)の処理においては、最適な半直線 1 を決めて So を求める必要があり、半直線 1 を決める計算量が多く、（1)の処理を考えると必ずしも少ない手間ですむわけではないという問題があった。

本発明はこの問題を解決し、広場内に視界を遮る障害物がある場合でも、従来よりも高速に可視領域を形成し、形成した可視領域に基づいてユーザが経路を移動する際に目に見える目印を提供するものであり、 a.障害物がある場合でも、広場において移動者が見通す事ができる領域を算出する可視領域算出手段 ' b.出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段

c.経路案内文を生成する案内文生成手段

d.経路案内に使用する地図を生成する案内地図生成手段 e .上記可視領域の中から案内すべき道標を抽出する道標抽出手段 f .経路情報生成手段

g .位置検出手段から得られた位置情報を地図上の座標に変換する位置判定手段

h .経路誘導手段

i .移動者の居る場所を特定する位置検出手段

j .移動者が経路案内情報を受け取る携帯端末

k .経路データを格納する経路地図データベース

以上の aから kを備えた経路案内システムを提供することを目的とする。

発明の開示

本発明は、ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき道標を抽出する道標抽出手段と、求めた経路の経路案内文を生成する経路案内文生成手段とから構成されることを特徴とし、また、前記経路を通過する地点を案内するために指定された二値画像データまたはイラスト画像データを検索する画像データ検索手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成するための案内文合成手段とから構成されることを特徴とし、また移動者のいる場所を特定する位置検出装置と、タグによつて位置検出される毎に経路案内する経路誘導手段 1 と、ユーザのキ一操作によって経路案内を行う経路誘導手段 2 と、タグが読めなかった場合にユーザの位置を推定する位置推定手段とから構成されることを特徴とする。

これにより、ユーザの位置情報からユーザの見通せる領域を計算し、データベース上で経路データがどのように形成されているかに関わり無く道標を案内する経路案内を可能にし、位置検出手段がタグを取り損なつた場合でも位置を推定するかまたはユーザのキー操作によって経路案内を途切れなく行うことを可能にする。

また、本発明はユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、可視領域の中から案内すべき目標を抽出する目標抽出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、案内用の地図を生成する案内地図生成手段と、案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路情報生成手段と、現在位置情報を取得して適切な案内情報を携帯端末に送る経路誘導手段と、ユーザの位置検出装置からの情報を座標変換する位置判定手段とから構成される経路案内装置と、画像または経路案内文を表示するユーザインタフェースを備えた端末と、ユーザの現在地情報を取得する位置検出装置と、経路に関するデータおよび目印情報を格納する地図データベースと、案内文を生成するための基礎データを格納する案内文データベースと、経路情報生成手段から出力された案内データを格納する経路情報データベースとから構成する。

これにより、ユーザにとってわかりやすい経路情報を提供することができる。

また、本発明においては、まず、可視領域の一番外側についての見える範囲を算出し、その後、障害物を構成する線分を偏角で並び換えた順に可視領域を算出して行く可視領域算出器を提供する。

これにより、従来の平面操作法よりも効率よく可視領域を算出することができ、これにより、経路案内の処理が効率良く行えるようになる。図面の簡単な説明

図 1 は、本発明の経路案内システムの構成図である。図 2は、経路案内手段 1 のシステム構成図である。

図 3 は、携帯端末装置の構成図である。

図 4は、実施例 2で使用する構内全図である。

図 5 は、経路案内手段 1 のフローチャートである。

図 6 は、実施例 1で使用する可視多角形の図である。

図 7 は、実施例 1 で使用する目的地付近で可視多角形と経路を重ねた図である。

図 8 は、経路案内手段 2 のシステム構成図である。

図 9 は、経路案内手段 2 のフローチャートである。

図 1 0 は、実施例 2 で使用する構内図で Eから可視多角形を算出した図である。

図 1 1 は、図 4における地点 U での二値画像の図である。

図 1 2 は、図 4における地点 Qでの二値画像の図である。

図 1 3 は、図 4における地点 R での二値画像の図である。

図 1 4は、図 4における地点 S での二値画像の図である。

図 1 5は、図 4における地点 T での二値画像の図である。

図 1 6 は、経路案内手段 3 のシステム構成図である。

図 1 7は、経路案內手段 3 のフローチャートである。

図 1 8は、コマ地図生成手段 1 のフローチャートである。

図 1 9 は、実施例 3 で使用する携帯端末の表示画面サイズの例を示す図である。 · 図 2 0は、実施例 3で使用する構内全図である。

図 2 1 は、コマ地図生成手段 2 のフローチャートである。

図 2 2 は、実施例 3 で使用する構内全図を携帯端末の表示画面サイズに切り取った図である。

図 2 3 は、図 4における地点 U でのイラスト画像の図である。図 2 4 は、図 4 における地点 Q でのイラスト画像の図である。

図 2 5 は、図 4 における地点 Rでのイラスト画像の図である。

図 2 6 は、図 4 における地点 Sでのイラスト画像の図である。

図 2 7 は、図 4における地点 Tでのイラスト画像の図である。

図 2 8 は、経路誘導手段 1 のフローチャートである。

図 2 9 は、実施の形態 6 で使用する経路及び経路に沿って分割されたコマ図の例を示す図である。

図 3 0は、経路誘導手段 2 のフローチャートである。

図 3 1 は、タグと座標データとタグ I Dを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 3 2 は、目的地と座標データを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 3 3 は、案内文の例を示す図である。

図 3 4は、経路案内文の例を示す図である。

図 3 5 は、案内目印データの一例図である。

図 3 6 は、案内目印データの一例図である。

図 3 7は、ノードの通過順と二値画像データとイラスト画像データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 3 8 は、ノードの通過順と案内文データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 3 9 は、コマ—経路要素列対応表の一例図である。

図 4 0 は、タグ一ノード · 施設対応表の一例図である。

図 4 1 は、コマ一経路要素列対応表の一例図である。

図 4 2は、案内文の例を示す図である。

図 4 3 は、端末の ID、端末の状態、表示されているコマ図の ID、案内文の ID、直前に拾ったタグの ID、経路の要素列、コマ図の IDの列、案内文の IDの列を格納する表の一例図である。

図 4 4 は、端末の ID、端末の状態、タグの列、案内文の ID、経路の要素列案内文の IDの列を格納する表の一例図である。

図 4 5は、案内文データの例を示す図である。

図 4 6 は、実施の形態 7 における経路案内装置の機能ブロック図である。

図 4 7は、出発地と終着地とを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 4 8 は、位置とその座標とを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 4 9 は、目印とその座標とを関連付けて蓄積している表の一例図でめ Ώ。

図 5 0は、実施の形態 8 における経路案内装置の機能ブロック図である。

図 5 1 は、通過する地点と画像データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 5 2は、通過する地点と案内文データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 5 3 は、実施の形態 9 と 1 0 における経路案内装置の機能ブロック図である。

図 5 4は、実施の形態 9 における経路案内装置の処理を説明するフロ一チヤ一トである。

図 5 5 は、実施の形態 1 3 における案內文生成手段による案内文の生成の処理を説明するフローチヤ一トである。

図 5 6 は、実施の形態 1 4 における経路案内装置の処理を説明するフローチヤ一トである。図 5 7 は、実施の形態 1 5 における経路案内装置の機能ブロック図の一部を示す図である。

図 5 8 は、実施の形態 1 5における案内文生成手段の処理を説明するフローチヤ一トである。

図 5 9 は、実施の形態 1 7における位置判定手段、ユーザ要求取得手段、経路誘導手段の動作を説明するフローチャートである。

図 6 0 は、実施の形態 1 7における経路案内装置の機能ブロック図である。

図 6 1 は、実施の形態 1 8 における可視領域算出装置の動作を説明するフローチャートである。

図 6 2 は、実施の形態 1 9 における可視領城算出器の機能プロック図である。

図 6 3 は、実施の形態 1 9 における可視領域算出器の動作を説明するフローチヤ一トである。

図 6 4 は、実施の形態 1 9 における可視領域算出器が仮可視領域を算出する際の動作を説明するフローチャートである。

図 6 5 は、仮可視領域と視点から引いた半直線の関係を示す一例図である。

図 6 6 は、可視領域と視点から引いた半直線の関係を示す一例図である。

図 6 7 は、実施の形態 1 9 における可視領域算出器の動作を説明するフローチヤ一トである。

図 6 8 は、可視折れ線と仮可視多角形の関係を示す一例図である。図 6 9 は、可視折れ線と仮可視多角形の関係を示す一例図である。図 7 0 は、実施の形態 2 0 における経路情報生成器の機能ブロック図である。図 7 1 は、実施の形態 2 0 における経路情報生成器の処理を説明するフローチヤ一トである。

図 7 2 は、実施の形態 2 1 における経路案内システムの機能ブロック図である。

図 7 3 は、実施の形態 2 1 における経路案内システムの動作を説明するフローチヤ一トである。

図 7 4 は、実施の形態 2 2における経路誘導器の処理を説明するフロ一チヤ一トである。

. 図 7 5 は、実施の形態 2 3における経路案内システムの機能ブロック図である。

図 7 6 は、出発地と目的地と経路とが関連付けて経路情報データべ一スに蓄積された状態を説明する一例図である。

図 7 7 は、経路と地図と案内文とを関連付けて蓄積している表の一例図である。

図 7 8 は、実施の形態 2 4における経路案内システムの機能ブロック図である。

図 7 9 は、線分の端点の偏角を説明する図である。

図 8 0 は、実施の形態 2 5 における経路案内システムの構成例を示すプロック図である。

図 8 1 は、実施の形態 2 5 における経路情報生成手段のブロック構成図である。

図 8 2 は、実施の形態 2 5 における経路誘導手段のブロック構成図である。

図 8 3 は、実施の形態 2 5 における経路情報生成手段の処理を説明するフローチャートである。

図 8 4 は、実施の形態 2 6 における経路誘導手段の処理を説明するフローチャートである。

図 8 5 は、ユーザの現在地と進むべき経路を示した地図の一例図である。

図 8 6 は、出発地におけるユーザの可視領域を示した地図の一例図でめる。

図 8 7 は、ユーザが移動して曲がり角に達した時の可視領域を示した地図の一例図である。

図 8 8 は、ユーザが移動した後の可視領域を示した地図の一例図である。

図 8 9 は、実施の形態 2 5で使用する構内図の例である。

図 9 0 は、実施の形態 2 5で使用する地点 a で求めた可視領域の図である。 '

図 9 1 は、実施の形態 2 5 で使用する地点 bで求めた可視領域の図である。

図 9 2 は、実施の形態 2 5で使用する地点 c で求めた可視領域の図である。

図 9 3 は、実施の形態 2 5 と実施の形態 2 6 で使用され、実施の形態 2 5で生成される案内用の地図である。

図 9 4 は、実施の形態 2 5 と実施の形態 2 6 で使用され、実施の形態 2 5で生成される案内用の地図である。

図 9 5 は、実施の形態 2 6 で使用する端末に表示される誘導用の地図である。

図 9 6 は、実施の形態 2 6で使用する端末に表示される誘導用の地図である。

図 9 7 は、実施の形態 2 6 で使用する端末に表示される誘導用の地図である。図 9 8 は、従来の平面走査法の例を説明するための視点と線分の一例図である。発明を実施するための最良の形態

図 1 は本発明による構内経路案内システムの構成例を示すブロック図であり、ユーザの位置を知らせる位置検出装置 20 と、位置検出装置 20 からの位置検出情報とユーザ情報を構内経路案内装置 1 0へ伝達し、経路または目印の撮影された画像を表示する携帯端末装置 30 と、地図のデータを蓄積した地図データベース（以下 DB40 という。）と、駅においては線路の方向に基づいて経路案内を行うように示した経路の案内文を蓄積した案内文 DB60 と、案内地点に関するィラスト撮像を蓄積したィラスト画像 DB80 と、案内地点に関する二値画像を蓄積した二値画像 DB70 と、経路探索結果を格納しておく経路データ 24 と、タグと各コマ図の対応表 45 と、コマ図画像 95 と、案内画像 DB90 と、タグと各案内文の対応表 44 と、位置検出（タグ）情報と撮影された画像情報を処理して経路を案内する構内経路案内装置 10から構成されている。

これらのうち位置検出装置 20はユーザの位置座標を発信する。図 3 に示す携帯端末にはユーザ情報 33 と、位置検出（タグ）読取手段 3 1 と、経路データ読み上げ手段 32 と、画像データ表示手段 34 と、イラスト画像データ解凍手段 35が搭載され、経路案内装置によって処理された画像またはテキストデータを携帯端末上に表示または読み上げる。

構内経路案内装置 10は、位置情報から'ユーザが構内のどこにあるのかを判定する位置判定手段 1 1 と、視覚障害者/聴覚障害者ノ健常者等ユーザの特徴を受け取って経路採索のパラメタを判定し、また使用されている端末の種類からモノクロ端末の場合は二値画像やイラスト画像を、力ラー端末の場合は力ラー画像を出力するなどの出力手段を決定するユーザ判定手段 12と、出力される経路案内文を発話する音声発話手段 13と、経路案内手段 1(14)と、経路案内手段 2(16)と、経路案内手段 3(17)と、経路を誘導する経路誘導手段 1(18)と、経路誘導手段 2(19)とから構成されている。

図 2 (a )は経路案内装置內の経路案内手段 1 に関するブロック構成図であり、現在地から見える範囲を算出する可視領域算出手段の一例としての可視多角形算出手段 142 と、目的地までの経路を探索する経路探索手段 141 と、経路の進行方向が現在地からどちらの方向かを算出する進行方向算出手段 143 と、進行方向を示す目印となるものを抽出する道標抽出出手段 144 と、経路案内文を生成する経路案内文生成手段 145 とから構成される。

図 2(b)は経路案内装置内の経路誘導手段 1(18)に関するプロック構成図であり、タグ情報を検出する位置検出装置（20)と、位置情報を受信してユーザに経路情報を提供する携帯端末装置（30)と、タグから現在地を判定する位置判定手段 11 と、経路探索を行う経路探索手段（170)と、経路探索結果を格納する経路データ 24 と、経路案内に使用するコマ図の画像データを合成する画像データ合成手段 181 と、各コマ図に对応する案内文を合成する案内文合成手段 183 と、タグを検出するたびにユーザに提供する案内画像を検索する案内画像検索手段 184 と、タグを検出するたびにユーザに提供する案内文を検索する案内文検索手段 191 と、地図 DB40 と、案内画像を合成する本となるコマ図の画像を格納したコマ図画像 DB95 と、合成した案内画像を格納する案内画像 DB90 と、案内文及び案内文を生成する案内文生成ルールを格納する案内文 DB60 と、タグーコマ図対応表 45 と、タグ一案内文対応表 44 とから構成する。

図 2(c)は経路案内装置内の経路誘導手段 2(19)に関するプロック構成図であり、タグ情報を検出する位置検出装置（20)と、位置情報を受信してユーザに経路情報を提供する携帯端末装置（30)と、タグの位置を判定する位置判定手段 1 1 と、経路探索を行う経路探索手段（1 70)と、タグに対応する案内文を検索する案内文検索手段 191 と、タグ付近の経路案内文を合成する案内文合成手段 193 と、案内文及び案内文を生成する案内文生成ルールを格納する案内文 DB60 と、経路探索結果を格納する経路デ —タ 24 と、タグ一案内文対応表 44 とから構成する。

図 7 は経路案内装置内の経路誘導手段 1 ( 18)に関するブロック構成図であり、タグ情報を検出する携帯端末装置（30)と、タグから現在地を判定する位置判定手段 1 1 と、現在地に対応するコマ図のデータを検索する画像データ検索手段 181 と、各コマ図に対応する案内文を合成する案内文合成手段 183 とから構成する。

図 8 は経路案内装置内の経路誘導手段 2 (19 )に関するブロック構成図であり、タグ情報を検出する携帯端末装置（30)と、タグの位置を判定する位置判定手段 1 1 と、タグに対応する案内文を検索する案内文検索手段 191 と、タグ付近の経路案内文を合成する案内文合成手段 193 とから構成する。

(実.施の形態 1 )

経路案内手段 1 について例に基づいて説明する。ここでは図 4に示す構内を Aから Bへ実線矢印の様に通る場合を考える。地図 DB40上では構内に破線の様に経路データが引かれている。ユーザは地点 Aで道が分からなくなり、携帯端末 30を用いてシステムをコールする。まずユーザは携帯端末 30 のユーザインタ：エースを通して目的地 B を入力する。携帯端末 Pa は位置検出 Taから Ta内の ID を読み込み、経路案内装置にタグ ID と、 PMタイプの端末である事と、目的地が Bであるというデータを経路案内装置 10に伝送する。

図 5 に示す経路案内手段 1 のフローチヤ一トに沿って処理を説明する _c 経路案内手段 1 では、位置判定手段 1 1 が構内におけるユーザの位置 A ( 15 , 23)を出力する（ステップ 51 )、経路探索手段 141 は現在地 Aを変数 Entranc e として（ステップ 52)、現在地 A と目的地 Bから経路探索を行いユーザが進む経路を出力する（ステップ 53)。可視多角形算出手段 142 は現在地点 Aの情報を用いて図 6 に網掛けの領域で示す Aから見える構内の領域を算出する（ステップ 54)。進行方向算出手段 143 では可視多角形と経路を重ねて、それらの交点を算出し目的地の交点 D を求め（ステップ 55 )、交点がある場合は D を変数 Ex i t に束縛する（ステップ 56)。図 6 の破線矢印で示すベクトル ADをユーザの進行する方向とする。道標算出手段 144では可視多角形内でユーザの進行方向べクトルとタグと目標物を結ぶベタトル（図 6 の二線矢印）で最も角度の小さいべクトルを道標として抽出し図 6 の Ld を案内目印としてまた、直前までの進行方向と二線矢印ベクトルの成す角 0 を 45 度ステップで区切り該当する文「前方左側」を登録する（ステップ 57)。変数 Ex i t の実体を新しい Ent ranc eの実体とし（ステップ 58)、ステップ 54 に戻る。ユーザが図 7の D まで来た場合、可視多角形は図 7の網掛けに示すようになり、目的地の所には目印 Bがあるので目的地 B を Ex i t とする（ステップ 59)。目的地 B と目的地の方向" 前方" を案内目印として登録する（ステップ 60)。経路案内文生成手段 145 では、登録したすべての案内目印に着いて目的地の場合は" X の Yが目的地です。" それ以外は" Xの Yへ向かって歩いて下さい。" のテンプレートに Xには方向を Yには案内目印を、それぞれ図 3 5 、図 3 6 に示す案内目印データをはめて図 3 3 に示す案内文を生成する（ステツプ 61 )。この例の場合経路ネットワークに依存した経路案内文を図 3 4に示す。

上記実施の形態 1 は、構内における広場において、ユーザの位置情報からユーザの見通せる領域を計算し、データベース上で経路データがどのように形成されているかに関わり無く道標を案内する経路案内を可能にすることができる。

(実施の形態 2 )

図 8 は本発明における経路案内手段 2 の構成例を示すブロック図であり、構内の経路を探索するための経路データを蓄積しておく地図 DB40 と、構内の経路を探索する経路探索手段 170 と、案内地点のイラスト画像を蓄積しておく案内地点イラスト画像 DB70 と、案内地点の二値画像を蓄積しておく案内地点二値画像 DB80 と、経路探索結果に基づいて案内地点の画像を検索する画像データ検索手段 171 と、案内文を蓄積しておく案内文 DB60 と、経路探索結果に基づいて案内文 DBから案内文を生成する案内文生成手段 173 と、現在地から見える範囲を算出する可視領域算出手段の一例としての可視多角形算出手段 174 と、経路の進行方向が現在地からどちらの方向.かを算出する進行方向算出手段 175 と、進行方向を示す目印となるものを抽出する道標抽出出手段 176 とから構成される _c 経路案内手段 2 の実施例を図 9 に示す経路案内手段 2 のフローチヤ一トに沿って処理を説明する。ここでは図 4 に示す構内を Eから Fへ破線矢印の様に通る場合を考える。経路案内手段 2 では、経路探索手段 170 を起動する（ステップ 90)と、出発地 E と目的地 F及び出力図のパラメタを入力する（ステップ 91 )。経路探索を実行して経路探索結果としてノード.列 E, U, Q, R, S, T， Fを出力する（ステップ 92)。実施例 1 における経路案内手段 1 のフローチャートの処理（ステップ 53 ) 〜（ステップ 60 ) と同様にして経路順に可視多角形を求め、案内ポイント u, q, r, s , t を求める。図 1 0 に Eからの可視多角形を算出し案内ポイント uを求めた図を示す。（ステップ 93—ステップ 98)。今経路案内ポイントの閾値 n を 10 とすると、ノード列 EUQRSTFの経路案内ポイントは 7なので経路案内ボイントは nより小さい（ステップ 99)。図 3 7 に示すノ一ドの通過順と二値画像データ対照表を参照してパラメタ指定された二値画像を二値画像 DBから検索し経路探索結果順に並べる（ステップ 101 )。経路案内ポイントが n より大きい場合は図 3 7 に示すノードの通過順とイラスト画像デ —タ対照表を参照してパラメタ指定されたィラスト画像をイラスト画像 DBから検索し経路探索結果順に並べる（ステップ 102)。図 3 8 に示すノ — ドの通過順と案内文データ対照表を参照して案内文を画像に付加する (ステップ 103)。図 1 1 〜図 1 5 に示す画像及び案內文を順に携帯端末 30へ出力して（ステップ 104)、ィラスト画像の場合は図 4に示すイラスト画像データ解凍手段（35)でィラスト画像データ図 2 3〜図 2 7 を解凍して（ステップ 105)、終了する（ステップ 106)。

実施の形態 2 に記載の発明は、構内の経路案内において案内地点を二値画像またはイラスト画像にユーザの進行する方向へ矢印を加えた画像データを用いて経路案内を行うことにより、地図では経路が解り辛いュ一ザにもより解りやすい経路案内を行うことができる。

(実施の形態 3 )

図 1 6 は本発明における経路案内手段 2 の構成例を示すブロック図であり、構内の経路を探索するための経路データを蓄積しておく地図 DB40 と、構内の経路を探索する経路探索手段 161 と、各コマ地図における経路の接続点を一致させてコマ地図を生成するコマ地図生成手段 1 と、案内文を蓄積しておく案内文 DB60 と、経路探索結果に基づいて案内文 DB から案内文を生成する案内文生成手段 163 とから構成される。

経路案內手段 2 の実施例を図 1 7 に示す経路案内手段 2 のフ口一チヤ一ト及び図 1 8 に示すコマ地図生成手段 162 のフローチヤ一トに沿って処理を説明する。ここでは図 4 に示す構内を. Eから Fへ破線矢印の様に通る場合を考える。経路案内手段 3 では、経路探索手段 3 を起動する (3000)と、出発地 E と目的地 F及ぴ出力画像のパラメタを入力する（ステップ 1 71 )。経路探索を実行して経路探索結果としてノード列 E, U, Q, R, S , T, F を出力する（ステップ 172)。入力された出力画像のパラメタに従って、コマ地図生成手段 162 を起動する（ステップ 173)。コマ地図生成手段 162 ではまず経路の外接矩形を算出する（ステップ 1 74)。外接矩形を携帯端末画面の縦横比の整数倍に拡張する（ステップ 175)。外接矩形をコマに切り出し、経路の含まれていないコマは捨てる（ステップ 183)。コマを 1〜 4 の経路順に並べて出力する。（図 2 0参照）その際、図 1 9 に示す携帯端末の表示画面サイズの画面に合わせて図 2 0 に示す構内全図を経路に沿ってコマ地図が重ならず、各コマ地図の境目の経路がー致するように即ち一点鎖線で示すように 1 〜 4のコマ図となっている。図 3 8 に示すノードの通過順と案内文データ対照表を参照して案内文を画像に付加する（ステップ 175)。画像及び案内文を経路探索順に携帯端末 30へ出力して終了する（ステップ 176、 177)。

実施の形態 3 に記載の発明は、構内特に駅の経路案内において経路案内のコマ図の表示方向を線路の方向と一致させ、かつ各コマ地図間の経路の接続点を一致させて表示することにより歩行者が方向を失わない経路案内を提供することができる。

(実施の形態 4 )

図 1 6 は本発明における経路案内手段 2 の構成例を示すプロック図であり、構内の経路を探索するための経路データを蓄積しておく地図 DB40 と、構内の経路を探索する経路探索手段 161 と、各コマ地図における経路の接続点を一致させてコマ地図を生成するコマ地図生成手段 162 と、各コマ地図における経路を各コマの中央に表示するコマ地図生成手段 164 と、案内文を蓄積しておく案内文 DB60 と、経路探索結果に基づいて案内文 DBから案内文を生成する案内文生成手段 163 とから構成される。経路案内手段 3 の実施例を図 1 7に示す経路案内手段 3 のフローチヤ一ト及ぴ図 2 1 に示すコマ地図生成手段 2 のフローチヤ一トに沿って処理'を説明する。ここでは図 4に示す構内を Eから Fへ破線矢印の様に通る場合を考える。経路案内手段 3 では、経路探索手段 3 を起動する（ステップ 170)と、出発地 E と目的地 F及ぴ出力画像のパラメタを入力する（ステツプ 171 )。経路探索を実行して経路探索結果としてノ一ド列 E， U, Q, R， S , T， Fを出力する（ステップ 172)。入力された出力画像のパラメタに従って、コマ地図生成手段 164 を起動する（ステップ 174)。経路上の各ノ一ド E， U, Q, R, S, T, Fで互いに距離 L (例えば 10m) 以上のものを選別する（ステップ 21 1 )。図 2 2 に示す構内全図を経路に沿って一点鎖線で示すように各ノード E， U, Q， R, S , T, F をコマ地図の中央に来るように即ち 1 〜 5 のコマ図に切り出す（ステップ 2 12 )。コマ図を各ノ一ド E, U, Q, R, S , T, Fの順に並べる（ステップ 2 13)。図 3 8 に示すノードの通過順と案内文データ対照表を参照して案内文を画像に付加する（ステップ 175)。画像及び案内文を経路探索順に携帯端末 30 へ出力して終了する (ステップ 177)。

実施の形態 4 に記載の発明は、構内特に駅の経路案内において経路案内のコマ図の表示方向を線路の方向と一致させ、かつ各コマ地図において目印や経路ノ一ド等の経路案内ポイントをコマ図の中央に表示することにより見易いコマ地図によって経路案内を行うことができる。

(実施の形態 5 )

経路誘導手段 1 の実施例を図 2 8 に示す経路誘導手段 1 のフローチヤート及び図 7 に示す経路誘導手段 1 のブロック図に基づいて説明する。ここでは図 2 9示すように経路を通る場合について説明する。経路誘導手段 1 では、ユーザが経路誘導手段 1 ( 18)を起動する（1800)と、位置検出装置 20 によって自動検出された出発地を位置判定手段 1 1 によって地図データ上の座標に変換し、さらにユーザが入力する目的地を位置判定手段 11 によって地図データ上の座標に変換する。出発地と目的地の変換された座標を経路検索手段 170 に入力して経路探索を行い、経路上のノ一ド及び施設の列を経路順に出力する（1810)。図 2 (b )の例で出力されるノード ' 施設の列を以下に示す。 m:目印、 t:タグ、 n:ノードである。

[mO, nl, ml, m2, n2, n3, m3, n4, n5, m5] …… （経路探索結果出力例）

画像データ合成手段 181 でノード及ぴ施設がそれぞれどのコマ図に属するか地図 DB40 にある表 16 に示す要素一コマ図対応表を調べ対応するコマ図の列をコマ図画像 95 から検索して対応するコマ図上に経路探索結果の座標列を経路として描画し、コマ図画像 DB90 に格納し、コマ一経路要素列対応表を図 3 9 に示すように生成する（1815)。

地図 DB40 にある図 4 0のタグ一ノード ·施設対応表を参照し経路上のタグをノード及び施設の列に入れ込む（1820)。

入れ込んだ結果以下のようになる。

[mO, nl, ml, tl, m2, n2, n3, t2, ra3, n4, n5, m5] (a:タグ情報を入れた場合の要素列の例）

上記では 1:2 と t3が競合し、 t2 を選択した例である。競合したノード t2 と t3 は（t2， t3)というように競合リストとして地図 DB40にあら力じめ記憶しておく。経路誘導中に t2 の代わりに t3 を受信した場合に対処できるようにする。タグがあるコマはコマに対応するノード · 施設の列をタグで分割する（1825)。

各コマ図に目印とノードの情報及ぴ対応する案内文を生成し夫々案内画像 DB90 と案内文 DB60に格納する。経路データ 24には案内文及び案内画像の ID を図 4 3 の形式で格納する（1830)。図 4 3では、端末のコードに各端末の ID、現在の状態に端末コードの示す端末の状態、表示コマ攔には現在表示されているコマ図の ID、表示文には現在表示されている案内文の ID、直前タグは直前に拾ったタグの ID、経路には経路の要素列、コマの列には表示するコマ図の ID の列、案内文の列には各コマに対応した案内文の ID の列を格納し、現在の状態は状態が変化すると更新し、表示コマ及び表示文は端末に表示されているコマ及び案内文が変化すると更新し、直前タグはタグを検出するたびに更新する。

次に経路誘導を開始する（1835)。出発地では図 4 1 の①に相当する図 29 (b)の 1. 1 のコマを送信し表示する（1840)。位置検出装置 20から送られてくる位置情報を位置判定手段 1 1 で調べ（1845 )、タグを検知できていれば検知したタグが図 4 3 の直前タグと同じかどうかを調べ（1850)、同じであれば検知したタグを無視し（1845)に戻る。違っていれば図 4 1 の ②と③に相当する図 29 (b)の図 1. 2のコマを送信し②を最初に表示して、検知したタグ t l を新しいタグとして記憶する（1855)。新しいタグ t l が図 4 3 の経路欄の列にある最後のタグ t 2 または競合している 1: 3 かどうかを調べ（ 1860 )、最後のタグでなければボタン操作で③に相当する図 29 (b)の 2 のコマを表示する（1875)。最後のタグであれば経路誘導を終了する（1865 )。（1845)でタグが検知できていなければ位置判定手段がユーザの位置を推定して" 今、 7 番線と 2 番線の間にいます" のような案内文を生成して端末に送信し（1847)、（1845)に戻る。端末では案内文を表示する。なおステップ（ 1855 ) ではタグ t 2 の代わりに t 3 を受信した場合には、競合リストを参照して t 2 と t 3 の対応関係を見つけてコマ 3 を表示する。また、最初の方向転換点であるノード n l及びノードで次に進行する方向を示す案内文を生成する際に、ノード n l が出発地点 S からタグの電波による位置検出の誤差の範囲に入る場合には、「右折」のように出発地点が確かでなければ示せない相対的な方向指示は不適切となるので極力避け、ノード n l の位置情報と n l から次の進行方向を示す目印の案内文を図 4 2の先頭の行ように生成する。図 4 2は実施例 5の案内文の例である。コマ図は、図 29のそれぞれのコマに対応させてィラスト画像 ·二値画像 · 街区形状を記載した地図を用いても良い。

実施の形態 5 に記載の発明は経路誘導を行う際に、経路の案内コマ図とタグ検知を同期させ、かつタグにおける電波の届く範囲における誤差がある場合でも、ユーザには必ずタグを検知する以前にタグ付近での進行方向に関する情報を受け取ることを保証し、また、最初の進行方向転換地点の位置情報が誤差を含んでいる場合でも、最初の進行方向転換地点と、最初の進行方向転換地点から見える目印を案内することにより、経路情報の錯綜しない情報提供を行うことができる。

(実施の形態 6 )

経路誘導手段 2 の実施例を図 30 に示す経路誘導手段 2 のフローチヤ一ト及び図 8 に示す経路誘導手段 2のプロック図に基づいて説明する。ここでは図 29 に示すように絰路を通る場合について説明する。経路誘導手段 2では、ユーザが携帯端末 30 から経路誘導手段 2 ( 16)を起動する ( 1900)と、位置検出手段 20 によって自動検出された出発地と、ユーザが携帯端末 30で入力する目的地を経路探索手段 170に入力して経路探索を行い、経路上のノード及び施設の列を経路順に出力する（1905)。図 29 (a) の例で出力されるノード · 施設の列を以下に示す。 m :目印、 t :タグ、 n : ノードである。

[m0, n l , ml , m2, n2, n3, m3 , n4, n5, m5] ' (経路探索結果出力例）

ノード ' 施設の列と図 4 0 のタグ一ノード · 施設対応表を参照して、経路順に経路上にあるタグの列を生成する（1915)。案内文 D B 60 と案内文 D B の中にある生成ルールから案内文合成手段 193がノ一ド及び施設の列に対応する図 4 5 に示す案内文を生成し、案内文と経路探索結果であるノード及び施設の列を経路の順に図 4 4 に示す形式で経路データ 24 に格納する（1915)。同時に経路誘導を開始する（1920)。まず、経路の概要の案内を音声発話手段 13 に送り端末から音声による案内を行う ( 1925)。位置検出装置 20がタグを検知する（1945)と図 4 5 に示す案内文データの中から検知したタグ t l から次のタグ t2の前までの案内文を端末に送る（1950)。 t l が経路上の最後のタグかどうか図 4 4 の経路の欄を参照して調べる（1955)。最後のタグでなければ携帯端末からのコマンド待ちを行い、最後のタグであれば経路誘導を終了する（1960)。携帯端末上でュ一ザがボタン操作を行う（1930)と、図 4 4の表示文と案内文の列の欄を参照しボタン操作に応じて表示文の前や次の案内文を端末に送り . 表示文檷を更新する（1935 )。更新した表示文が最後の案内文かどうかを案内文の列を参照して調べ、最後でなければ携帯端末のコマンド待ちを行い、最後であれば経路誘導を終了し（1960)、処理を終了する（1965)。案内文の例：

図 4 5 はタグ t l を目印 m2の後に検'知した場合の例である。

実施の形態 6 に記載の発明は視覚障害者には経路情報の提供方法と現在位置の情報提供方式を分けて提供し、タグを検知した場合には現在位置を、進行方向の情報はユーザのボタン操作により提供し経路の進行方向に関する情報の錯綜がない情報提供を行うことができる。

(実施の形態 7 )

図 4 6 は、本発明の実施の形態 7 における経路案内装置の機能プロック図を例示する。図 4 6 において、経路案内装置 4 6 0 0 は、位置判定手段 4 6 0 1 と、可視領域算出手段 4 6 0 2 と、経路探索手段 4 6 0 3 と、進行方向算出手段 4 6 0 4 と、目印抽出手段 4 6 0 5 と、案内文生成手段 4 6 0 6 とから構成される。

位置判定手段 4 6 0 1 は、ユーザの現在位置を検出する。例えば、構内の壁面、床面に自身の番号を含む電波を発するタグが埋め込まれ、ュ一ザが所持する携帯端末がタグからの電波を受信するようにしておき、携帯端末が送信するタグの番号を位置判定手段 4 6 0 1 が受信してタグの番号からユーザの現在位置を検出する。あるいは、ユーザが所持する携帯端末が電波を発し、壁面や床面に設置された受信装置がその電波を受信し、どの受信装置が携帯端末の電波を受信したかによつて現在位置を検出するようにしてもよい。

可視領域算出手段 4 6 0 2 は、検出された現在位置からユーザが見える範囲である可視領域を算出する。すなわち、位置判定手段 4 6 0 1 によって検出されたユーザの現在位置より、ユーザが見える範囲を算出する。ユーザの視界を遮る障害物をポリゴンによって近似し、それらの位置を記憶しておけば、従来の平面走査方による可視領域算出方法によりユーザが見える範囲を算出することができる。また、他の方法を用いるようにしてもよレヽ。

経路探索手段 4 6 0 3 は、出発地から目的地までの経路を探索する。図 4 7 はこの経路の探索に用いられる表の一例を例示しており、どの地点からどの地点へ直接到達できるかが図 4 7の表により表現されている _t 例えば、図 4 7の表の第一行は、 Aという地点から C という地点までが直接到達できることを意味している。このような表を用いることにより、与えられた任意の出発地から任意の目的地への経路を得るには、与えられた最初の出発地が出発地の列に現れる行を検索し、その行の終着地の列の値を取得し、取得された値を出発地とする行を検索し、その行の終着地の列の値を取得するということを繰り返し、目的地が終着地の列の値として得られるまで行う。例えば、 Aを出発地とし、 Gを目的地とする場合には、 Aを出発地の列の値として持つ行を検索し、図 4 7 の第一行が得られ、終着地として Cが得られる。次に Cを出発地の列の値として現れる行を検索し、第 3行、第 4行、第 5行が得られ、終着地として D、 E、 Fが得られ、この 3つのそれぞれが出発地の列に現れる行を検索し、終着地の列を得ると、 Dが出発地の列に現れる行として第 6行が得られ、その終着地が G となっているので処理が終わり、最終的に、 A →C→D→Gという経路が得られる。

進行方向算出手段は、可視領域と経路から進行方向を算出する。すなわち、可視領域算出手段 4 6 0 2で算出されるユーザが見える範囲と経路探索手段 4 6 0 3 によって探索された経路からユーザが進行すべき方向である進行方向を算出する。算出の方法としては、位置判定手段 4 6 0 1 で検出されたユーザの現在位置が、経路探索手段 4 6 0 3 で探索された経路の出発地であるならば、出発地から次に進むべき位置の方向が可視領域内のどの方向にあるかを算出する。例えば、出発地が Aであり、次に進むべき位置が Cであると経路探索手段 4 6 0 3 により探索された場合には、 Aから Cの方向が可視領域内のどの方向にあるかを算出する。この算出のためには、各地点の座標位置が図 4 8 に示すように経路案內装置 4 6 0 0 に格納され、これらの座標位置から方向を算出するようにすればよい。あるいは、経路探索手段 4 6 0 3で探索された経路を経路上の位置を端点とする線分の列で表現しておき、それらの線分の列と可視領域算出手段 4 6 0 2 で算出された可視領域との交点を求め、現在位置からその交点へ向かう方向を進行方向とするようにしてもよい。

目印抽出手段 4 6 0 5 は、可視領域から案内すべき目印を抽出する。すなわち、可視領域算出手段 4 6 0 2 によって算出された可視領域の中にある目印の中から案内すべき目印を抽出する。この抽出の処理は、進行方向算出手段 4 6 0 4 によって算出された進行方向に近い目印を抽出する。目印とその座標位置とを図 4 9 に示すように関連付けておくことにより、可視領域算出手段 4 6 0 2により算出された可視領域内に存在する目印を抽出することができ、さらに、進行方向算出手段 4 6 0 4 によって算出された進行方向に近い目印を抽出することができる。もし、進行方向算出手段 4 6 0 4 によって算出された進行方向に近い目印に存在しない場合には、進行方向とは逆方向の目印を算出したり、左 9 0度あるいは右 9 0度の方向の目印を抽出したりするようにしてもよい。案内文生成手段 4 6 0 6 は、求めた経路の経路案内文を生成する。すなわち、経路探索手段 4 6 0 3で探索された経路を進行方向算出手段 4 6 0 4 により算出された進行方向あるいは目印抽出手段 4 6 0 5 により抽出された目印をたよりにして進む場合の経路を案内する案内文を生成する。この案内文を生成するには、「 Aを Bに見ながら進んでください」という変数を含む案内文のテンプレートを用意しておき、「A」には目印の名前を入れるようにし、「 B J には、その目印が見える方向を入れるようにして案内分を生成するようにしてもよい。例えば、目印抽出手段 4 6 0 5 により、進行方向の近くに L d という目印が目印抽出手段により抽出され、その目印が進行方向から左側であることが計算されたならば、 Γ Α」には L d を代入し、「 B」には「左前方」を代入して「 L d を左前方に見ながら進んでください」という案内文を先生する。あるいは、図

3 3 に示すように最初から完全な案内文を用意しておき、目印とその見える方向によって検索を行い、表の第一行目の案内文を取得するようにしてもよい。また、目的地が可視領域内にあり、それがユーザの前方にあることが判明すれば、図 3 3の行の第二行目を取得する。

本実施の形態において、可視領域算出手段 4 6 0 2 は、位置判定手段

4 6 0 1 で検出されたユーザの現在地から見える範囲のみならず、経路探索手段 4 6 0 3 で探索された経路上の地点から見える範囲を算出するようにしてもよい。図 5は、このような場合の経路案内装置 4 6 0 0の動作を説明するフローチャートである。 · まず、位置情報、すなわち、ユーザの現在位置を位置判定手段により検出し（ 5 1 )、現在位置を E n t r a n e e とする。すなわち、現在位置の座標を E n t r a n c e という変数に代入する（ 5 2 )。次に、経路探索手段 4 6 0 3 により現在地から目的地までの経路を探索する（ 5 3 ), E n t r a n c e から目的地の方向の可視多角形を算出する（ 5 4 )。すなわち、可視領域算出手段 4 6 0 2 を用いて E n t r a n c e という変数に代入されている地点より見える範囲である可視多角形を算出する。次に、経路探索結果と可視多角形の交点があるかどうかを判断する（ 5 5 )。すなわち、経路探索手段 4 6 0 3 により探索された経路と可視領域算出手段 4 6 0 2 との交点があるかどうかを調ぺ、もし交点があれば、経路探索結果と可視多角形の交点を E X i t とする（ 5 6 )。すなわち、その交点を E x i t という変数に代入する。 E n t r a n c e に代入されている地点から E x i t に代入されている地点への方向を進行方向算出手段 4 6 0 4 により求め、方向の違いが最小となる目印を目印抽出手段 4 6 0 5 により抽出し、求められた方向と目印を登録する（ 5 7 )。次に E x i t に代入されている地点を E n t r a n c eへ代入し、ステツプ 5 4へ戻る。

もし、ステップ 5 5 において、交点がなければ、目的地が可視領域である可視多角形にある場合には目的地を E x i t に代入する（ 5 9 )。そして、目的地と目的地の方向を登録し（ 6 0 )、登録したすべての目印、方向を案内文に入れて出力する（ 6 1 )。

このような実施の形態により、経路探索手段により、遠回りする経路が探索されても、目的地へ早く到達できる経路を案内することができる。また、位置判定手段は端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得し、案内文生成手段は、経路探索手段によって探索された経路の中に存在する目印に近づいたことを判断すると端末へ次の目印に関する経路め案内文を生成するようにしてもよい。すなわち、端末へ次の目印に関する経路の案内文を生成したものを送信する。このようにユーザに次の目印に関する案内文を端末へ生成することにより、ユーザに対して次の目印に近づいた時の方向などを予告することができ、スムーズな経路案内が可能となる。

(実施の形態 8 )

図 5 0 は、本発明の実施の形態 8 における経路案内装置の機能プロック図を例示する。図 5 0 において、経路案内装置は、実施の形態 7 の経路案内装置 4 6 0 0 に画像データ検索手段 5 0 0 1 が追加されたものになっている。

画像データ検索手段 5 0 0 1 は、経路上の通過する地点を案内するために指定された視点画像データを検索する。すなわち、経路探索手段 4 ' 6 0 3 で探索された経路を進行方向算出手段 4 6 0 4 により算出された進行方向あるいは目印抽出手段 4 6 0 5 により抽出された目印をたよりにして進む場合の経路を案内するための画像データを検索する。この場合の画像データは、視点画像データである。視点画像データとは、風景を特定の視点より見た場合の画像のデータであり、風景を 3次元的に表現した画像データである。例えば、遠近法により表現された画像や、風景を鳥瞰する画像が挙げられる。

画像データ検索手段 5 0 0 1 は、例えば、ユーザの位置と進行方法算出手段 4 6 0 4 で算出された方向とから、また、ユーザの位置と目印抽出手段 4 6 0 5 により抽出された目印に応じて画像データを検索することを行う。図 5 1 は、「通過する地点」と「画像データ」とを関連付けた表であり、「通過する地点」は、 3 つの要素からなり、例えば、第 1要素が出発地、第 2要素が途中の経由地、第 3要素が経由して着くべき地点を表し、あるいは、最初の要素が位置であり、第 2 の要素が方向、第 3 の要素が目印を表し、この 3 つの要素に対して、「画像データ」の列に格納された画像データを検索することを表している。図 5 2 は、本実施の形態において案内文生成手段 4 6 0 6が案内文を生成するために用いるためのデータが格納された表を例示している。図 5 2 においては、画像データ検索手段 5 0 0 1 で検索される画像データと同期を取って案内文を生成するために図 5 1 の表の「通過する地点」の列と同じ列が図 5 2に存在しているが、画像データ検索手段 5 0 0 1 で検索される画像データと同期を取って案内文が生成される点に限定されることはなく、画像データを捕足する内容、あるいは、画像データより詳しい内容の案内文を生成するようにしてもよい。

本実施の形態による経路案内装置によれば、案内されるユーザに、 3 次元的に表現された視点画像データとともに案内文を提供することが可能となり、より理解しゃすい案内サービスをユーザに提供することがでさる。

(実施の形態 9 )

図 5 3 は、本発明の実施の形態 9 にかかわる経路案内装置の機能プロック図を例示しており、経路案内装置 5 3 0 0 は、経路探索手段 5 3 0 1 と、コマ地図生成手段 5 3 0 2 と、地図データベース 5 3 0 3 と、案内文生成手段 5 3 0 4 とを備えている。

経路探索手段 5 3 0 1 は、実施の形態 7および実施の形態 8で説明したように、出発地から目的地までの経路を探索する。

コマ地図生成手段 5 3 0 2 は、通過する地点を案内するために地図データベース 5 3 0 3 から通過する地点の周囲の地図をコマ地図として切り出し、切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複するように各コマを切り出す。「通過する地点」とは、経路探索手段 5 3 0 1 で探索された経路を移動する際に、通過すべき地点である。地図データベース 5 3 0 3 は、経路を移動する際の通過すべき地点の周囲の地図を保持しており、例えば、地点の座標を与えると、その座標の周囲の地図が検索されるものである。「切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複する」とは、ある地図がコマとして切り出され、次に切り出される地図のコマを比べた場合に、両方のコマに表示される経路に共通部分があるということである。

案内文生成手段 5 3 0 4 は、通過する地点を案内するための案内文を生成する。実施の形態 8 におけるようにコマ地図生成手段 5 3 0 2で生成されるコマと同期を取って案内文が生成されてもよいし、コマの内容を捕足する内容、あるいは、コマより詳しい内容の案内文を生成するようにしてもよい。

図 5 4 は、経路案内装置 5 3 0 0 の処理について、コマ地図生成手段の処理を中心に説明するフローチャートである。まず、経路探索手段 5 3 0 1 により経路を探索して経路を取得する（ S 5 4 0 1 )。次に、変数 Lに出発地を代入する（ S 5 4 0 2 )。出発地を代入するとは、出発地の座標を代入することである。その後、 Lが目的地かどうかを判定する（ S 5 4 0 3 )。すなわち、 Lの座標が目的地の座標であるかどうかを判定し、目的地であれば処理を終了し、そうでなければ、 Lの周辺の地図を得る ( S 5 4 0 4 )。すなわち、 Lに代入された座標の周辺の地図をコマとして地図データベース 5 3 0 3 より取得する。コマが取得されれば、それをユーザに表示したり、 Lに代入された座標位置と関連付けて蓄積したりしておき、ユーザがその座標の位置に到達したことが検出されたときにコマを表示するようにする。周辺の地図が得られたら、 Lを経路に沿つて移動させる（ S 5 4 0 5 )。すなわち、 Lに代入されている座標位置を、経路に沿って移動した後の座標に更新する。この際、 Lに代入されている座標位置を、コマの地図上に表示されている経路上の位置にすることにより、「切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複する」ようになる。 Lを移動させた後は、ステップ S 5 4 0 3 へ戻る。このようにコマを切り出す際に各コマにおける経路が重複するようにすることにより、次のコマがユーザに表示される際に、コマ上に表示されるユーザの現在位置が画面上で大きく変化することがなくなり、ユーザにとって見やすい表示が可能となる。

(実施の形態 1 0 )

本発明の実施の形態 9 においては、実施の形態 8 においてコマ地図生成手段 5 3 0 2がコマを切り出す際に、各コマにおける経路が重複するようにするかわりに、各コマにおける経路が画面の中央部に表示されるように切り出すようにする。

例えば、経路探索手段 5 3 0 1 により、経路として図 2 2 に示すように E、 U、 Q、 R、 S、 T、 F という地点を通過するものが探索された場合、この地点の中からあらかじめ定められた距離 L (例えば 1 0 m ) 以上離れたものを選別し、図 2 2 の一点鎖線で示すように各地点 E、U、 ς！、 R、 S、 T、 F をコマ地図の中央に来るように 1 〜 5 のコマ図に切り出し、コマ図を E、 U、 Q、 R、 S、 T、 Fの順に並べることを行う。このように、経路が画面の中央部に表示されるように切り出すことにより、経路の上の通過すべき地点がコマ図の中央に表示され、より見やすいコマ地図により経路案内を行うことが可能となる。

(実施の形態 1 1 )

実施の形態 7から実施の形態 1 0 において、案内文生成手段は、通過する地点を案内するためにユーザの移動方向を基準に案内文を生成するようにするようにしてもよい。ユーザの移動方向とは、経路探索手段により経路が探索された経路をユーザが進む場合のユーザが移動する方向である。このように案内文を生成することにより、経路がある地点で曲がっている場合には、ユーザがその地点に来るまでの移動方向に対してどちらに曲がるかの案内文が生成される。例えば、経路探索手段によ'り図 2 9 の（ a ) に示す Sから Gまでの経路が探索されたとすると、 n l の地点において経路が曲がっているが、 n 1 で曲がる案内文を生成する際には、 m 0 の地点から n 1 に移動するユーザにとっては右に曲がるので、「 n 1 において右に曲がってください」という案内文を生成することになる。

このようにユーザの移動方向を基準とする案内文を生成することにより、例えば「 n 1 において m 1 が存在する方向に曲がってください」という案内文より理解しやすい案内文によってユーザを案内することが可能となる。

(実施の形態 1 2 )

実施の形態 7から実施の形態 1 1 において、経路案内装置が駅構内のプラットホーム内の地点を通過する経路を案内する場合には、案内文生成手段は、通過する地点を案内するために駅のプラットホームにおいてユーザに対する線路の方向を基準に案内文を生成するようにしてもよい, 線路は通常は一直線に伸びており、また、目立つ構造物であるので、線路の方向を基準にして、「線路に向かって右に曲がってください」や、 Γ線路に沿ってそのまま直進してください」という案内文を生成すると、ユーザにとってわかりやすい案内が可能となる。

(実施の形態 1 3 )

実施の形態 7から実施の形態 1 2において、案内文生成手段は、出発地が最初に方向転換する地点に近い場合には、最初の方向転換地点では右左折の案内は行わず、方向転換地点から方向転換方向を示す目印の案内文を生成するようにしてもよい。例えば、経路探索手段によって S を出発地とし、 Gを目的地とする経路として図 2 9の（ a ) に示す経路が探索されたとして、出発地 S と最初の方向転換地点 n l が近いとする。 '出発地 S力 S、タグなどの電波を用いて検出された位置であるとすると、その位置は誤差をもって検出されるので、ユーザは実際には図 2 9 の ( a ) において、 Sではなく、 n 1 からみて S とは反対側にいる可能性がある。もし、 n 1 からみて S とは反対側にユーザが実際にいると、案内文生成手段がユーザは S にいるものとみなして「 n 1 において右折してください」という案内文を生成してしまうと、ユーザは n l において m 1 とは反対の方向へ移動してしまうことになつてしまう。そこで、出発地と最初の方向転換地点が近い場合には、右左折の案内を行わないで、方向転換地点から方向転換方向を示す自印の案内文を生成するようにする。

図 5 5 は、本実施の形態における案内文生成手段による案内文の生成の処理を説明するフローチャートである。まず、ステップ S 5 5 0 1 において、目的地まで案内したかどうかを判断する。すなわち、目的地までの案内文が生成されたかどうかを判断し、もし目的地までの案内文が生成されたのであれば処理を終了し、そうでなければステップ S 5 5 0 2 移動し、案内すべき地点が方向転換地点かどうかを判断する。もし方向転換地点でなければ、ステップ S 5 5 0 3へ移行し、案内文を生成してステップ S 5 5 0 1 へ戻る。もし、方向転換地点であれば、ステツプ S 5 5 0 4 移行し、この方向転換地点は最初の方向転換地点であるので、この方向転換地点と出発地点とが近いかどう力すなわち、誤差範囲に入るかどうかを判断し、もし、誤差範囲に入るのであれば、ステップ S 5 5 0 5 に移行して方向転換方向を示す目印の案内文を生成する < 例えば、図 2 9の（ a ) の場合において、 n 1 において「m l が見える向きに曲がってください」という案内文を生成することになる。もし、ステップ S 5 5 0 4 において最初の方向転換地点と出発地点とが誤差範囲に入らないのであれば、ステップ S 5 5 0 6 移行して方向転換の方向を案内する案内文を生成する。以下、ステップ S 5 5 0 7 とステップ S 5 5 0 8 においては、目的地までの案内文を生成するまで、通常通りに案内文を生成することを繰り返す。

このように最初の方向転換地点が出発地に近い場合には、方向転換方向を示す目印の案内文を生成することにより、ユーザが全く異なる方向へ移動することを防止することができる。

(実施の形態 1 4 )

実施の形態 7から実施の形態 1 3 において、経路案内装置がタグ検出手段を備え、案内文生成手段は、タグ検出手段が検出したタグの付近の位置情報を案内する案内文を生成するようにしてもよい。タグの付近の位置情報としては、タグがどこにあるか、あるいは、タグの周囲に何があるかなどの情報が例として挙げられる。

図 5 6 は、本実施の形態における経路案内装置の処理を説明するフロ一チヤ一トである。ステップ S 5 6 0 1 においてタグがタグ検出手段によって検出されたかどうかを判断する。もし、タグが検出されない場合は、ステップ S 5 6 0 2へ移行し、案内が終了したかどうかを判断する。案内が終了する場合としては、ユーザが案内の終了のボタンなどを押した場合が挙げられる。もし案内が終了したのであれば処理を終了し、そうでなければステップ S 5 6 0 1へ戻る。

ステップ S 5 6 0 1 においてタグが検出された場合には、ステップ S 5 6 0 3に移行し、タグの位置を得る。タグの位置を得るには、図 3 1 に示すように、タグの I D と座標位置を関連付けて記憶した内容から得るようにすればよい。ステップ S 5 6 0 4 においては、得られた位置の付近の位置情報を案内する案内文を生成し、ステップ S 5 6 0 1 へ戻る。このようにタグが検出されるとその付近の位置情報を案內する案内文を生成することにより、案内されるユーザは自分が正しい方向へ移動しているかどうかを知ることができる。また、美術館などにおいて、美術品の前に移動するとその美術品に関する案内文をユーザに知らせることができるようになる。

また、本実施の形態において、タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げるようにしてもよい。すなわち、ユーザが経路を移動するように案内するために、目印に関する情報を、経路上を進行する場合に現れる目印の順に並べておき、それぞれの情報をタグが検知される都度、順に読み上げるようにしてもよい。

(実施の形態 1 5 )

実施の形態 7 から実施の形態 1 4 において、案内文生成手段は案内文要求受け付け機能を有し、案内文生成手段は、案内文要求受け付け機能に基づいて案内文要求を受け付けると、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げるようにしてもよい。

図 5 7 は、本実施の形態における経路案内装置の機能プロック図の一部を示しており、案内文生成手段 5 3 0 4が案内文要求受け付け機能 5 7 0 1 を有しており、案内文要求受け付け機能 5 7 0 1 は、案内文の読み上げの要求である案内文要求を受け付ける。案内文要求受け付け機能 5 7 0 1 は、ボタン、音声認識、タツチパネルなどの入力手段により構成される。案内文要求受け付け機能 5 7 0 1 が案内文要求を受け付けると案内文生成手段は、経路に沿ってユーザを案内するための目印に関する情報である目印情報ごとの案内文を経路順に並べて、それぞれの案内文を順に読み上げる。すなわち、案内文生成手段は、目印情報ごとの案内文を経路順に並べて蓄積しておき、案内文要求が受け付けられるとそれぞれの案内文を順に読み上げることを行う。

図 5 8は、本実施の形態における案内文生成手段 5 3 0 4の処理を説明するフローチャートである。ステップ S 5 8 0 1 において、案内文要求が案内文要求受け付け'機能 5 7 0 1 により受け付けられたかどうかを判断し、もし受け付けられた場合には、ステップ S 5 8 0 2へ移行し、目印情報の案内文を読み上げる。例えば、現在位置から見える目印について、それがどの方向に見え、その方向に向かってどちらに進めばよいかなどの案内文を読み上げることを行う。読み上げが終わるとステップ S 5 8 0 1 へ戻る。

また、ステップ S 5 8 0 1 において案内文要求が受け付けられていない場合には、ステップ S 5 8 0 3へ移行し、案内が終了したかどうかを判断し、もし終了ならば処理を終了し、そうでなければステップ S 5 8 0 1へ戻る。案内が終了したかどうかは、例えば、ユーザによるボタンなどの操作の検出や、目的地に到達したことを位置判定手段によつて検出することにより判断する。

このように経路案内装置が案内文要求受け付け機能 5 7 0 1 によって案内文要求を受け付けて案内文を読み上げることにより、ユーザが案内文を欲したときに案内文を提供することが.可能となる。

また、案内文生成手段 5 3 0 4がユーザ特徴情報受付機能を有し、ュ一ザ特徴情報受付機能に基づいて受け付けたユーザの特徴に関する情報であるユーザ特徴情報に応じて案内文生成手段 5 3 0 4が経路の情報を提供するようにしてもよい。ュ一ザ特徴情報受付機能とは、ユーザの特徴に関する情報であるユーザ特徴情報を受け付ける機能であり、例えば、ユーザの年齢は何歳か、ユーザが外国人かどうカもし日本人でなければ何語を母国語とするか、ユーザが視覚障害者かどう力聴覚障害者かどう力歩行障害者かどう力健常者であるかどう力、などの経路案内にあたって留意すべき特徴を受け付ける。案内文生成手段は、このユーザ特徴情報受付機能で受け付けられたユーザ特徴情報に応じて、経路の . 情報を提供する。例えば、ユーザが幼年者、あるいは、老人であれば、案内文の読み上げをゆつくりと行うようにしたり、地図を表示する場合には、地図に含まれる文字を大きくしたり、幼年者であれば、漢字をできるだけ使わないようにするようにする。ユーザが外国人であれば、その母国語による案内文の読み上げ、地図の表示を行う。特に、ユーザが聴覚障害者であれば、経路の情報を読み上げることはせずに、文字の表示によって経路の情報を提供し、視覚障害者であれば、経路の情報を表示せずに読み上げることを行う。また、階段などの障害物が経路上にあれば、それを前もって知らせる案内文を生成して読み上げるようにしてもよい。さらに点字プロックがどこにあるか、特定の音が聞こえる方向に対してどの方向に進むべきカ路面を杖で突く時の感触や音がどのようなものか、あるいは、どのように変化して行くカヽまた、大きな目標物、目立つ光源、点字による案内表示がどこにあるかなどの視覚障害者にとつて特に意味のある目印についての案内文を生成して読み上げるようにしてもよい。また、ユーザが健常者と同じ通路を移動するのに困難を感じるというユーザ特徴情報や、あるいは、健常者より歩くのが遅いというユーザ特徴情報が受け付けられた場合には、階段のかわりに、ス口一プゃエレベータがどの方向に、どの程度離れたところにあるかなどの情報を提供したり、人の流れがゆるやかな経路の存在などを提供したりするようにしてもよい。

(実施の形態 1 6 )

本発明の実施の形態 1 6 においては、実施の形態 7 または 8の経路案内装置が、さらに、タグ検出手段と経路誘導手段を備える。タグ検出手段は、構内に置かれたタグを検出し、このタグ検出手段により、タグを検出することにより、タグの位置が取得され、現在どこにいるかの位置が検出される。経路誘導手段は、タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、タグの位置と対応するコマ図または視点画像、および、経路案内文を表示または案内文を読み上げることを行う。

このようにタグ検出により位置の検出が行われ、それと同期してコマ図または視点画像、および経路案内文の表示、または、案内文の読み上げが行われることにより、ユーザが経路を移動するに従って、適切なコマ図または視点画像、および、経路案内文の表示や案内文が読み上げられるので、ユーザにとってわかりやすい経路案内のサービスを提供することができる。

(実施の形態 1 7 )

本発明の実施の形態においては、実施の形態 7 または 8 における位置判定手段 4 6 0 1 がタグによってユーザの現在位置を検出するものであつて、ユーザ要求取得手段と経路誘導手段とを更に備える。図 6 0 は本実施の形態における経路案内装置の機能ブロック図を示しており、ユーザ要求取得手段 6 0 0 1 と経路誘導手段 6 0 0 2 とが図 4 6 に加えられたものになっている。

ユーザ要求取得手段 6 0 0 1 は、ュ一ザの要求を取得する。すなわち、経路情報の提供を受けたいという要求を取得し、例えば、ボタン、音声認識、タツチパネルなどの入力手段により構成される。

経路誘導手段 6 0 0 2は、ユーザ要求取得手段 6 0 0 1 が取得するュ一ザの要求に応じて、経路の順にタグと対応するコマ図または視点画像、および、経路案内文を端末に表示、または、案内文を読み上げることを行う。すなわち、ユーザの移動に伴って、どのタグが検出したかを記憶し、現在位置を識別して、ユーザの要求があれば識別された現在位置に対応するマ図または視点画像、および、経路案内文を端末に表示、または、案内文を読み上げ、ユーザが経路上を移動するように誘導することを行う。図 5 9 は、本実施の形態における位置判定手段 4 6 0 1 、ユーザ要求取得手段 6 0 0 1 、経路誘導手段 6 0 0 2 の動作を説明するフローチヤートである。まずステップ S 5 9 0 1 において、ユーザ要求取得手段 6 0 0 1 においてユーザ要求が取得されたかどうかを判断する。もし、取得された場合には、ステップ S 5 9 0 2 に移行し、タグで検出された位置を得る。タグで検出された位置とは、タグからの電波を受信することにより、そのタグの識別子を検出し、タグの識別子と位置とを対応付ける情報より位置を検出することである。ステップ S 5 9 0 3 においては、位置に対応するコマ図または視点画像を得て表示することを行う（もし、画像データ検索手段がなければステップ S 5 9 0 3 は実行しない）。ステップ S 5 9 0 4においては、位置に対応する案内文を読み上げることを行い、ステップ S 5 9 0 1へ戻る。

ステップ S 5 9 0 1 において、ュ一ザ要求が取得されていないと判断された場合には、ステップ S 5 9 0 5へ移行し、位置判定手段 4 6 0 1 によりタグが検出されたかどうかを判断し、もしタグが検出されたならば、ステップ S 5 9 0 6へ移行し、タグを記憶する。すなわち、タグの識別子を記憶して、ステップ S 5 9 0 2において位置が検出できるようにする。そしてステップ S 5 9 0 1 へ戻る。

ステップ S 5 9 0 5 において、タグが検出されなければ案内が終了したかどうかを判断し、もしそうならば処理全体を終了し、そうでなけれぱステップ S 5 9 0 1 へ戻る。案内が終了したかどうかは、位置判定手段 4 6 0 1 で検出されたタグが目的地のものであるかどうかで検出したり、ユーザが案内の終了のボタン操作を行ったことなどを検出したりして行う。

(実施の形態 1 8 )

本実施の形態は、可視領域算出器に関する。本実施の形態において、可視領域算出器は、一つの多角形の中に視点と 1 または複数の多角形とがある場合に、最初に最も外側にある多角形について視点からの可視領域を求める。次に、最も外側にある多角形以外の多角形について、それぞれの多角形のみについて視点から見える部分を連続した線分の列として求め、求めた線分の列を偏角の順に並べ、並べられた順に、線分の列を線分の列と一つ前の線分の列の処理が終了した時点で生成される可視領域との位置関係を考慮して、視点から見える該線分の部分を求め、求めた部分と可視領域を接続することにより新しい可視領域を求める処理により視点から見える範囲を算出する。

図 6 1 は、本実施の形態における可視領域算出器の動作を説明するフローチャートである。

ステップ 2 1 1 0 において、最外郭多角形について可視領域を求める。本実施の形態における可視領域算出器は、一つの多角形の中に視点と 1 または複数の多角形とがある場合に可視領域を算出するものであるが、その「視点と 1 または複数の多角形」とを中に含む「一つの多角形」が最外郭多角形である。本ステップにおいては、最外郭多角形について、視点より見える範囲である可視領域を算出する。最外郭多角形が凸図形であれば、最外郭多角形がそのまま可視領域となるが、最外郭多角形が凹んだ図形である場合には、最外郭多角形より狭い範囲が可視領域となるときがある。

ステップ 2 1 2 0 において、各施設において該施設のみの可視折れ線を求める。「各施設」とは、最外郭多角形の中にある多角形を意味し、「可視折れ線」とは、多角形の視点より見える部分の連続した線分のことである。

ステップ 2 1 3 0 においては、ステップ 2 1 2 0で求められた可視折れ線という線分の列を、可視折れ線のどちらかの端点への偏角が小さい順に可視折れ線をソートする。「偏角」とは、ある一定の方向を定めておき、その方向を基準とする角度である。

ステップ 2 1 4 0 において、ソートされた可視折れ線を順に取り出すために、変数 I に 0 を代入する。

ステップ 2 1 4 5、 2 1 5 0、 2 1 6 0は、上記の「線分の列と一つ前の線分の列の処理が終了した時点で生成される可視領域との位置関係を考慮して、視点から見える該線分の部分を求め、求めた部分と可視領域を接続することにより新しい可視領域を求める処理」に相当するステップである。

まず、ステップ 2 1 4 5 は、 I 番目の可視折れ線について、両端が可視領域の内部にあるのか外部にあるのかを判定する。もし、両端が内部にあればステップ 2 1 6 0、両端が外部にあれば 2 1 7 0、片方が内部にあれば 2 1 5 0 の処理をそれぞれ実行する。

ステップ 2 1 5 0 は、可視折れ線の端点の片方が可視領域の内部にある場合の処理であり、可視折れ線と可視領域の交点と、可視折れ線のもう片方の端を通る視点からの半直線と可視領域との交点を求め、 2つの交点と可視領域内にある可視折れ線と可視領域を構成する座標が反時計周りとなるように新しい可視領域を生成し、可視折れ線へのポインタを記憶する。すなわち、図 6 9 において、線分 6 9 0 1 が I 番目の可視折れ線であり、点 Bが可視領域内部にあり、線分 6 9 0 1 の点 Bでない端点が可視領域の外部にある。折れ線 6 9 0 2 は可視領域を構成する多角形の辺である。この場合において可視折れ線である線分 6 9 0 1 と可視領域の交点 Cを求める。また、可視折れ線である線分 6 9 0 1 のもう片方の端である点 Bを通る視点からの半直線と可視領域との交点を求める。 2つの交点 C と B ' と可視領域内にある可視折れ線 B C との座標 'が反時計周りになるように新しい可視領域を生成する。すなわち、 C B B 一という折れ線を境界とする新しい可視領域を生成する。新しい可視領域の境界である C B B ,のポインタを記憶する。「ポインタ」とは、ものをその位置によって指し示すものであり、 C B B 'のポインタとは、 C B B 一という折れ線の位置を指し示すものである。例えば、 C B B B ' という辺のデータが計算機のメモリ中に蓄積されている場合には、辺のデータが蓄積されているメモリアドレスを記憶する。この処理が終わると、ステップ 2 1 7 0 移行する。

ステップ 2 1 6 0 は、可視折れ線の端点の両方が可視領域の内部になる場合の処理であり、視点から可視領域の両端を通る二本の半直線が可視領域と交わる交点と、それぞれの交点に対応する可視領域の両端とを繋ぐ 2本分の線分と可視折れ線を新しい 3本の線分とし、新しい線分と可視領域とを構成する座標が反時計周りとなるように新しい可視領域を生成し可視折れ線へのポインタを記億する。図 6 8が可視折れ線の端点の両方が可視領域の内部になる場合を例示しており、端点を Aと B とする辺 6 8 0 1 を可視折れ線とし、可視領域の境界を線分 6 8 0 2 とする。この場合には、視点より Aを通る半直線を引き、それが線分 6 8 0 2 と交わる点を求め A ' とする。また、視点より B を通る半直線を引き、それが線分 6 8 0 2 と交わる点を求め B ' とする。これにより可視領域の両端とを繋ぐ 2本分の線分として AA ' と B B とが得られ、これらの線分と可視折れ線 6 8 0 1 とを構成する座標が反時計周りになるように A ' A B B 一と繋いで新しい可視領域を生成する。新しい可視領域の境界である A ' A B B ' のポインタを記憶する。すなわち、 A ' Α Α Β Β Β ' とレ、う辺のデータがメモリ中に蓄積されている場合には、蓄積されているメモリアドレスを記憶する。この処理が終わると、ステップ 2 1 7 0 移行する。

ステップ 2 1 7 0 は、 I 番目の可視折れ線の両端が可視領域の外部にある場合、ステップ 2 1 5 0の処理が終わった後、ステップ 2 1 6 0 の処理が終わった後で実行される処理であり、 I の値を 1 だけ増やし、 I が可視折れ線の数と等しくなれば全ての可視折れ線の処理が終わったのでステップ 2 1 8 0へ以降し、そうでなければステップ 2 1 4 5へ移行し、次の可視折れ線の処理を行う。

ステップ 2 1 8 0 においては、全ての可視折れ線の処理が終わり、可視領域が求められたので、求められた可視領域をポリゴンデータと可視領域の一部となったすべての可視折れ線のポインタを出力することを行う。すなわち、可視領域をポリゴンデータとして出力するために、可視領域を構成する全ての可視折れ線のポインタを出力する。

このような実施の形態においては、偏角を決めるための基準となる方向を任意に定めて可視領域を計算することができるので、最外郭多角形の中に視点と多角形が存在する場合に、視点から見える範囲を従来知られた方法を用いるよりも高速に算出することができる。

(実施の形態 1 9 )

本実施の形態における可視領域算出器は、一つの多角形（以下「最外郭多角形」という）の中に視点と 1 または複数の多角形とがある場合に、視点から見える範囲を算出するものである。図 6 2 は、本実施の形態における可視領域算出器の機能ブロック図を示し、可視領域算出器 6 2 0 0は、最外郭可視領域算出部 6 2 0 1 、可視折れ線算出部 6 2 0 2、可視折れ線並換部 6 2 0 3、仮可視多角形更新部 6 2 0 4を備える。

最外郭多角形可視領域算出部 6 2 0 1 は、最外郭多角形の視点より見える範囲である可視多角形を求め、最初の仮可視多角形を算出する。最外郭多角形が凸図形であれば、最外郭多角形と仮可視多角形は一致するが、一般の形状における仮可視多角形の算出の処理を説明するフローチヤートが図 6 4 に例示されている。まず、ステップ S 6 4 0 1 において、最外郭多角形の各頂点へ視点より半直線を引く。ステップ S 6 4 0 2からは、これらの引かれた半直線を一つずつ取り出して行う処理であり、ステップ S 6 4 0 2 において、半直線が残っているかどうかを判断する。もし残っていなければ、処理を終了し、その時点での多角形が仮可視多角形となる。もし残っていればステップ S 6 4 0 3へ移行し、半直線を —つ取り出す。ステップ S 6 4 0 4 においては、半直線が最外郭多角形の頂点以外の交点で交わるかどうかを判断し、もし、そうでなければステツプ S 6 4 0 2へ戻り、もし半直線が最外郭多角形の頂点以外の交点で交わるのであれば、最外郭多角形の項点を P とし、それ以外の交点を Qとしてステップ S 6 4 0 5へ移行する。

ステップ S 6 4 0 5 において、 Pの方が Qよりも視点に近いかどうかを判断する。 Pの方が Qよりも視点に近くなければ、図 6 5 のような状態であり、少なくとも Qの周辺は視点から見ることができるので、なにもせずにステップ S 6 4 0 2へ戻る。もし、 Pの方が Qよりも視点に近いのであれば、図 6 6 のような状況にあるので、ステップ S 6 4 0 6へ移行し、最外郭多角形の Pから Qの部分を取り去り線分 P Qを追加する。すなわち、図 6 6 において、線分 P Q と線分 6 6 0 1 と線分 6 6 0 2で囲まれる領域は視点より見ることができないので、最外郭多角形の Pから Qの部分、つまり、最外郭多角形の辺 6 6 0 0から線分 6 6 0 1 と線分 6 6 0 2 を取り去り、線分 P Qを追加して仮可視多角形を作る。そして次の半直線の処理を行うためにステップ S 6 4 0 2へ戻る。

可視折れ線算出部 6 2 0 2は、最外郭多角形の内部のそれぞれの多角形に対して他の多角形の存在を無視して視点より見える部分である可視折れ線を求める。すなわち、それぞれの最外郭多角形の中にある多角形について、その多角形のみが存在すると仮定して多角形の辺のうち、視点より見えるものを選択することを行う。この処理は、視点より、多角形の各辺上の点へ半直線を引き、その半直線がその辺と交わる前にその多角形の別の辺と交差するならば、その辺は視点より見ることができないものであり、可視折れ線とはならず、反対に、その半直線がその辺と交わる前にどの辺とも交差しなければ、その辺は視点より見ることができるものであり可視折れ線となる。なお、可視折れ線算出部 6 2 0 2 は、可視折れ線という線分が端点で繋がつた折れ線のかわりに、折れ線である可視折れ線を構成する個々の線分を算出するようにしてもよい。以下では、説明を単純化するために、可視折れ線を構成する個々の線分のことを単に「可視折れ線」と呼ぶことにする。

可視折れ線並換部 6 2 0 3 は、可視折れ線算出部 6 2 0 2で求められた可視折れ線をその可視折れ線の端点のうち視点から引いた半直線である規準線との偏角の小さい方である可視限界点の偏角の順に並べる。例えば、図 7 9 に例示するように視点と可視折れ線 A Bがある場合、視点から引いた半直線である規準線が半直線 7 9 0 1 である場合、端点 Aの偏角とは、視点から A 引いた半直線と規準線とのなす角である 0 であり、端点 Bの偏角とは、同様に、 τ であり、 0 の方が τ より小さいので、端点 Αが可視折れ線 A Βの可視限界点となる。可視折れ線並換部 6 2 0 3 は、可視折れ線を可視限界点の偏角の順に並べる。以下の説明では、可視折れ線が可視限界点の偏角の小さい順に並べられたとする。

仮可視多角形更新部 6 2 0 4 は、可視折れ線並換部 6 2 0 3で可視折れ線が並べられた順に可視折れ線について次の第一の処理と第二の処理を行う。まず、第一の処理は、可視折れ線の両端を Aと B とした時（A を可視限界点とする）、 Aと B とが仮可視多角形の内側にある場合の処理であり、視点から仮可視多角形に Aと B とをそれぞれ通る半直線である可視線を引き、可視線と仮可視多角形の交点である A ' と B ' とを求め、仮可視多角形の A 'から B ' までの辺の部分を取り去り A 'から A A から B、 Bから B 'の順に槃いで新しく仮可視多角形を作る。すなわち、この第一の処理が行われる場合は図 6 8 に示すように Aと Bを端点とする可視折れ線 6 8 0 1 が視点の存在する側である仮可視多角形 6 8 0 2 の内部にある場合である。この場合には、視点より Aを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形 6 8 0 2 との交点を求め、それを A ' とする。同様に Bについても視点より Bを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形 6 8 0 2 との交点を求め、それを B ' とする。新しい仮可視多角形を求める際には、仮可視多角形の A 'から B ' までの辺の部分である 6 8 0 3 と 6 8 0 4 とを取り去り、辺 A ' A、辺 A B、辺 B B ' を追加することを行う。

第二の処理は、可視折れ線の両端を Aと B とした時（Aを可視限界点とする）、 Aが仮可視多角形の外にあって Bが内側にある場合の処理であり、可視折れ線と仮可視多角形の交点 Cを求め、視点から Bを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形との交点である B一を求め、仮可視多角形の Cから B 'までの辺の部分を取り去り、 C と B、 B と B 一とを順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理である。すなわち、第二の処理が行われる場合は図 6 9 に示すように可視折れ線 6 9 0 1 の端点 B が仮可視多角形の内部にあり、もう一方の端点が仮可視多角形の外部にある場合である。この場合には、可視折れ線 6 9 0 1 と仮可視多角形と交点 Cを求める。また、視点から B を通るか視線を引き仮可視多角形との交点であるを求める。そして、仮可視多角形の Cからの部分である 6 9 0 1 と 6 9 0 2 を取り去り、辺 C B と辺 B B ' を追加することを行う。

なお、可視折れ線の両端が仮可視多角形の外部に存在する場合が考えられるが、この場合には、可視折れ線は可視限界点の偏角により並び換えられてから仮可視多角形が作られ、可視折れ線には視点より見える部分が存在しないので、そのような可視折れ線について処理を行う必要はない。

図 6 3 と図 6 7 は、可視領域算出器 6 2 0 0の動作を説明するフ口一チャートであり、また、可視領域算出器 6 2 0 0 を計算機で実現するために計算機に実行させるステップを説明するフローチヤ一トとみなすこともできる。可視領域算出器 6 2 0 0 を計算機で実現する場合には、図 6 2 に例示した可視領域算出器の機能プロック図は、計算機で実行されるプログラムのモジュール構成を示す図とみなすことができる。

ステップ S 6 3 0 1 は、最外郭可視領域算出ステップであり、最初の仮可視領域を算出することを、最外郭可視領域算出部 6 2 0 1 で求める。ステップ S 6 3 0 2 は、可視折れ線算出ステップであり、可視折れ線を可視折れ線算出部 6 2 0 2 によって算出する。ステップ S 6 3 0 3 は、可視折れ線並換ステップであり、可視折れ線並換部 6 2 0 3 により可視折れ線を可視限界点の偏角によって並べることを行う。

ステップ S 6 3 0 4からステップ S 6 3 0 6 は、可視折れ線を一つずつ取り出して処理を行うステップであり、ステップ S 6 3 0 4 において、可視折れ線が無くなったかどうかを判断し、無くなつていれば処理を終了し、そのときの仮可視領域が可視多角形である。可視折れ線があれば、ステップ S 6 3 0 5 移行し、可視折れ線を取り出す。ステップ S 6 3 0 6 は仮可視多角形更新ステップであり、仮可視多角形更新部 6 2 0 4 により、仮可視多角形を更新する。

仮可視多角形の更新の処理は図 6 7 にフローチヤ一トによって示されており、まずステップ S 6 7 0 1 において、可視折れ線の両端が仮可視多角形の内部にあるかどうかを判断する。もし、そうならばステップ S 6 7 0 2 に移行し、そうでなければステップ S 6 7 0 4に移行する。ステップ S 6 7 0 2が実行されるのは、可視折れ線の両端が仮可視多角形の内部にある場合であり、' 図 6 8 の場合である。この場合には、可視折れ線の端点 Aと Bに対して視点より半直線をそれぞれ引いて、 Aを通る半直線と仮可視多角形の交点 A ' を求め、 Bに対して同様に B ' を求める。ステップ S 6 7 0 3 においては、仮可視多角形の A '力、ら B ' の部分、すなわち、 6 8 0 3 、 6 8 0 4 を取り去り、 A 'から A、 Aから B、 Bから B 'の順に繋いで新しく仮可視多角形を作る。

ステップ S 6 7 0 4が実行されるのは、可視折れ線の両端が仮可視多角形の内部にない場合であり、可視折れ線の可視限界点でない端点が仮可視多角形の内部にあるかどうかを判定し、もしそうならステップ S 6 7 0 5へ移行し、そうでなければ、図 6 7のフローチャートの処理を終了する。

ステップ 6 7 0 5へ移行した場合は、図 6 9 に例示される場合であり、仮可視多角形と可視折れ線の交点である Cを求める。ステップ S 6 7 0 6 においては、視点より Bを通る半直線を引いて仮可視多角形との交点である B 一を求める。ステップ S 6 7 0 7 においては、仮可視多角形の Cから B ' までの辺の部分を取り去り、 Cから B、 B力ら 8 ' とを順に繋いで新しく可視多角形を作る。

このような実施の形態による可視領域算出器あるいは可視領域算出プログラムによれば、規準線を任意の方向に定めて可視領域の計算を開始することが可能であり、可視領域を従来知られた方法で求めるよりも効率良く求めることができる。

(実施の形態 2 0 )

図 7 0 は、本発明の実施の形態 2 0の経路情報生成器の機能プロック図を示す。本実施の形態において経路情報生成器 7 0 0 0 は、可視領域算出手段 7 0 0 1 、経路探索手段 7 0 0 2、目印抽出手段 7 0 0 3 、案内地図生成手段 7 0 0 4、案内文生成手段 7 0 0 5 を有する。可視領域算出手段 7 0 0 1 は、ユーザより見える範囲を算出する。この可視領域算出手段 7 0 0 1 としては、従来から知られているアルゴリズムを用いて算出する手段や、実施の形態 1 8 あるいは実施の形態 1 9 における可視領域算出器を使用することにしてもよい。

経路探索手段 7 0 0 2 は、ユーザの現在いる地点またはユーザが入力する出発地からユーザが入力する目的地までの経路を探索する。ユーザの現在いる地点を得るためには、 G P S (全地球測位システム）を用いたり、壁面や床面に埋め込まれたタグが発する電波を受信したりすることによってタグの識別子を得て、識別子から位置を取得する。また、加速度を検出してそれを積分することにより、現在いる地点を求めるようにしてもよい。また、タツチパネルに地図を表示して、ユーザに出発地や目的地を指示させたり、キーボードなどの入力機器を用いて出発地や目的地を受け付けるようにしたり、音声認識によって出発地や目的地を受け付けるようにしてもよい。経路を探索するためには、図 4 7のように出発地と終着地を関連付けた表を用意しておき、与えられた出発地から任意の目的地への経路を得るには、まず与えられた出発地が出発地の列に現れる行を検索し、その行の終着地の列の値を取得し、取得された値を出発地とする行を検索し、その行の終着地の列の値を取得するということを繰り返し、目的地が終着地の列の値として得られるまで行う。このような処理を行うことにより、ある地点（始点）と別の地点（終点）とからなる 2つ組の列が得られることになる。

目印抽出手段 7 0 0 3 は、現在地または案内する地点からの可視領域の中から案内すべき目印を抽出する。すなわち、現在地または、経路探索手段 7 0 0 2 により探索された経路の上をユーザが進むように案内すべき地点から見える範囲である可視領域を可視領域算出手段 7 0 0 1 により算出し、その可視領域の中から案内すべき目印、つまり、ユーザが次に進むべき方向を示す目印を抽出する。この抽出のためには、図 4 8 に示すように経路の上の地点とその座標位置を関連付けた表と、図 4 9 に示す目印とその座標位置とを関連づけた表を用いて、ユーザが経路の上のある地点に到達した場合に、その地点から次に進むべき地点への方向を計算し、その方向に近い方向に見える目印を求めることを行う。案内地図生成手段 7 0 0 4は、経路と抽出された目印と案内する地点とが表示された経路案内用の地図を生成する。すなわち、経路探索手段 7 0 0 2 により探索された経路と、目印抽出手段 7 0 0 3 により抽出された目印と、案内する地点、つまり、ユーザが次に行くべき地点とが表示された地図を生成する。このためには、図 4 8 に示した地点とその座標を関連付けた表と、図 4 9 に示した目印とその座標を関連付けた表を用いて、目印の座標、案内する地点の座標、次に行くべき地点の座標からそれらの座標を含む地図を地図データベースより検索するようにすればよい。

案内文生成手段 7 0 0 5 は、経路の案内文を生成する。例えば、経路探索手段 7 0 0 2 により探索された経路を連続して構成する 2または 3 の地点と案内文データを関連付けた図 3 8 のような表を用意しておき、その表を参照して案内文を生成することが一例として挙げられる。

図 7 1 は、本実施の形態における経路情報生成器 7 0 0 0の処理を説明するフ口一チャートである。ステップ S 7 1 0 1 において、ユーザの現在いる地点またはユーザが入力する出発地からユーザが入力する目的地までの経路を、経路探索手段 7 0 0 2 を用いて探索する。ステップ 7 1 0 2以降はループとなっており、ステップ S 7 1 0 2 において経路が残っていないと判断されるまで、ステップ S 7 1 0 3 からステップ S 7 1 0 7 を繰り返す。

ステップ S 7 1 0 3 においては、経路を取り出す。すなわち、始点と終点との 2つ組を取り出す。ステップ S 7 1 0 4 においては、始点からの可視領域を可視領域算出手段 7 0 0 1 により算出する。ステップ S 7 1 0 5 においては、目印抽出手段 7 0 0 3 によりステップ S 7 1 0 4で算出された可視領域より目印を抽出する。ステップ S 7 1 0 6 においては、案内地図生成手段 7 0 0 4 により地図を生成する。ステップ S 7 1 0 7 においては、案内文生成手段により案内文を生成する。 ' このように生成された地図と案内文は、一旦経路案内情報生成器の中や外部の蓄積手段により蓄積され、必要に応じてユーザに提供されたり、あるいは、ユーザが経路の上を移動することを検出し、例えば、案内する地点を通過することが検出された場合に次の案内する地点に関する地図と案内文を生成してユーザに提供されたりするようにしてもよい。

(実施の形態 2 1 )

図 7 2は、本発明の実施の形態 2 1 にかかわる経路案内システムの機能ブロック図を例示する。本実施の形態において、経路案内システムは、経路案内装置 7 2 0 1 と、経路情報データベース 7 2 0 5 と、端末 7 2 0 4 と、位置検出装置 7 2 0 6 と、地図データベース 7 2 0 7 と、案内文データベース 7 2 0 8 とを有する。

経路案内装置 7 2 0 1 は、経路情報生成器 7 0 0 0 と位置判定手段 7 2 0 2 とを有する。経路情報生成器 7 0 0 0 は、実施の形態 2 0で説明したものである。

位置判定手段 7 2 0 2は、端末 7 2 0 4 の現在位置、つまり、現在の端末の位置を検出する。検出の方法としては、端末をユーザが操作して入力した現在位置を受信する方法や、位置検出装置 7 2 0 6 としてタグを用い、そこから発せられた電波を端末 7 2 0 4が受信することによつてタグの識別子を取得し、それを端末 7 2 0 4が位置判定手段 7 2 0 2 送信するようにしてもよい。また、逆に、端末 7 2 0 4が電波を発しそれを位置検出装置 7 2 0 6が受信し、どの位置検出装置が受信したかを位置判定手段 7 2 0 2が取得して端末 7 2 0 4の位置を検出するようにしてもよい。

経路情報データベース 7 2 0 5 は、得られた経路に関する情報を蓄積する。「得られた経路に関する情報」とは、経路情報生成器 7 0 0 0 により得られた経路に関する情報であり、経路情報生成器 7 0 0 0の案内地図生成手段 7 0 0 4 により生成された経路案内用の地図と案内文生成手段 7 0 0 5 により生成された経路の案内文を蓄積する。その際、経路探索手段 7 0 0 2 により探索された地点と地図、案内文を関連付けて蓄積する。

位置検出手段 7 2 0 6 は、現在地情報を取得するための手段である。 Γ現在地情報」とは端末 7 2 0 4が現在いる位置であり、上述したようにタグを位置検出手段 7 2 0 6 として用いたり、位置検出手段 7 2 0 6 が G P Sの衛星であったりしてもよレ、。

地図データベース 7 2 0 7は、地図データを蓄積する。すなわち、位置判定手段 7 2 0 2 により検出された端末の現在の位置から、その周囲に何があるカまたどの方向にあるのカどのような状況（床面などの状況、人の混雑の状況、危険の度合いなど）を取得するためのデータべースである。

案内文データベース 7 2 0 8 は、案内文を生成するためのデータを蓄積しておく。案内文を生成するためのデータとは、案內文を生成するためのテンプレートであり、例えば、「Xの Yが Zです」という変数 X、Y、 Ζ を含んだ文であり、 X、 Υ、 Ζ として具体的な値が決まれば、具体的な案内文が生成されるデータである。

図 7 3 は、本実施の形態における経路案内システムの動作を説明するフローチャートである。ステップ S 7 3 0 1 において、経路情報生成器 7 0 0 0が出発地と目的地を取得する。例えば、端末 7 2 0 4 より入力された出発地と目的地とを取得する。あるいは、経路案内装置 7 2 0 1 に接続された入力装置より取得するようにしてもよい。ステップ S 7 3 0 2 において経路情報生成器 7 0 0 0が経路を探索し、ステップ S 7 3 0 3 において経路情報を生成して経路情報データベースへ蓄積する。ステップ S 7 3 0 4からステップ S 7 3 0 7 は案内が終了するまで実行されるループを形成しており、ステップ S 7 3 0 4 において案内が終了したかどうかを判断する。例えば、端末 7 2 0 4が目的地にいることが位置判定手段 7 2 0 2によって検出されたかどう力、あるいは、ユーザが端末 7 2 0 4 のボタンを押すことにより、これ以上の案内を望まないことを知らせたかどうかを判断する。もし、案内が終了したことが検出されれば処理を終了し、そうでなければステップ S 7 3 0 5 へ移行する。ステップ S 7 3 0 5では、端末 7 2 0 4の位置を位置判定手段 7 2 0 2 により検出し取得する。ステップ S 7 3 0 6 では、ステップ S 7 3 0 5で取得した位置の経路情報を、経路情報データベース 7 2 0 5 を検索して取得する。このとき、同時に地図データベース 7 2 0 7 と案内文データベースとを検索し、地図データベース 7 2 0 7 より取得した位置の周囲に何があるかなどを得て、案内文データベース 7 2 0 8 より案内文を生成するためのテンプレートを得て、地図データベース 7 2 0 7 の検索結果をテンプレートの変数部分に埋め込むようにしてもよい。例えば、地図データベース 7 2 0 7 より、として「前方」、 Yとして「階段」、 Z として「危険」を得て、案内文データベース 7 2 0 8 より「Xの Yが Zです」というテンプレートを得て「前方の階段が危険です」という案内文を生成するようにしてもよい。ステップ S 7 3 0 7 においては、ステツプ S 7 3 0 6 で取得された経路情報を端末 7 2 0 4へ送信する。また、このとき、地図データベース 7 2 0 7 の検索結果をテンプレートの変数部分に埋め込んで得られる案内文を送信するようにしてもよい。 (実施の形態 2 2 )

図 7 4 は、本発明における経路誘導器の処理を説明するフローチヤ一トである。経路誘導器とは、端末に地図上の目印を表示させてユーザを誘導するための装置であり、本発明の経路誘導器は、端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得して、経路データ中に存在する目印に近づいたことを判断すると、端末に表示される地図を経路データ中の次の目印が表示された地図に切りかえる。まず、ステップ S 7 4 0 1 において一定時間が経過するまで待つ。一定時間が経過したらステップ S 7 4 0 2へ移行し、端末の位置を取得する。例えば、端末がタグの電波を受信し、電波を受信したタグの識別子に基づき端末の位置を取得したり、 G P S衛星からの電波を端末が受信し、その結果から位置を取得したりする。ステツプ S 7 4 0 3 において、目印に近づいたかどうかを判断し、もし地づいたと判断された場合にはステップ S 7 4 0 4へ移行し、そうでなければステップ S 7 4 0 1 へ戻る。ステップ S 7 4 0 4 においては次の目印が表示された地図に切りかえるために、次の目印が表示された地図を端末に送信する。以上の説明では、端末と経路誘導器とが離れた位置にあることを前提としたが、端末が経路誘導器を備えるようにしてもよい。このように目印に近づいたことが検出されると、次の目印が表示された地図に切りかえることにより、端末を持ったユーザに次の地点でどの方向に行くべきかの予告ができ、ユーザにとってわかりやすい経路の誘導が行える。また、現在地の取得には誤差が伴うので、ユーザが目印を過ぎてから次の目印が表示された地図が表示されることを防止でき、ュ一ザが混乱することを防止できる。

(実施の形態 2 3 )

図 7 5は、本発明の経路案内システムの実施の形態を説明する機能ブロック図である。本実施の形態において、経路案内システムは、経路案内装置 7 5 0 0 と、経路情報データベース 7 2 0 5 と、端末 7 2 0 4 と、位置検出装置 7 2 0 6 と、地図データベース 7 2 0 7 と、案内文データベース 7 2 0 8 とを備える。経路案内装置 7 5 0 0は、経路誘導器 7 5 0 1 と位置判定手段 7 2 0 2 とを備える。

経路誘導器 7 5 0 1 は、端末に地図上の目印を表示させてユーザを誘導するための装置であり、本実施の形態においては、実施の形態 2 2の経路誘導器を用いることにする。

位置判定手段 7 2 0 2 は、端末 7 2 0 4の現在位置を検出する。検出した結果は、経路誘導器 Ί 5 0 1 へ送られ、経路誘導器 7 5 0 1 が定期的に現在地を取得できるようにする。

経路情報データベース 7 2 0 5 は、得られた経路に関する情報を蓄積する。図 7 5 には図示されていないが、経路案内装置は、出発地と目的地とから経路を探索し経路に関する情報を生成する経路情報生成器を有しており、経路情報データベース 7 2 0 5 は、この経路情報生成器で生成されて得られた経路に関する情報を蓄積する。「経路に関する情報」とは、通過する地点、通過する地点を案内するための画像データや案内文などから構成される。図 7 6 と図 7 7 は経路情報データベース 7 2 0 5 の内容の一例を示しており、図 7 6 の表は、始点と終点とに対して通過する地点によって形成される経路を関連付けて格納している。例えば、この表の第一行 Ίま、出発地が Aであり目的地が Dである場合に通過すベき地点が、 u 、 w、 yであることを意味している。図 7 7 は、通過すベき地点に対して端末に表示すべき地図データと案内文とを関連付けて格納している表であり、例えば、案内する地点が gであれば、地図として m a p l 0 2 4 を端末に表示し、案内文として s 7 0 5 5 を使用することを意味する。経路誘導器 7 5 0 1 は、位置判定手段 7 2 0 2から端末の位置を一定時間間隔毎に取得し、端末が経路の中に存在する目印、すなわち案内する地点に近づくと、図 7 6 の表を読み出して、次に案内する地点を取得して、図 7 7 より地図と案内文を取得して端末に送信する。端末 7 2 0 4は、経路案内情報を表示する。経路案内情報とは、経路誘導器 7 5 0 1 から送信される地図や案内文などのユーザが経路の上を移動するように案内する情報である。

地図データベース 7 2 0 7 は、地図データを蓄積する。すなわち、位置判定手段 7 2 0 2 により検出された端末の現在の位置から、その周囲に何がある力またどの方向にあるのか、どのような状況（床面などの状況、人の混雑の状況、危険の度合いなど）を取得するためのデータべースである。

案内文データベース 7 2 0 8 は、案内文を生成するためのデータを蓄積しておく。案内文を生成するためのデータとは、案内文を生成するためのテンプレートであり、例えば、 Γ Xの Yが Zです」という変数 X、 Y、 Z を含んだ文であり、 X、 Y、 Ζ として具体的な値が決まれば、具体的な案内文が生成されるデータである。

経路誘導器 7 5 0 1 は、端末の現在地を取得した後、端末が目印に近づいたかどうかを判断するとともに、地図データベース 7 2 0 7 を検索して端末の周囲の状況を取得し、案內文データベース 7 2 0 8 より得られた案内文を生成するためのデータを用いて案内文を生成して端末 7 2 0 4へ送信する。

このような経路案内システムにより、ユーザが目印に近づいたと判断されると次の目印が表示された地図に切りかえることにより、端末を持つたユーザに次の地点でどの方向に行くべきかの予告ができ、ユーザにとってわかりやすい経路の誘導が行える。また、現在地の取得には誤差が伴うので、ユーザが目印を過ぎてから次の目印が表示された地図が表示されることを防止でき、ユーザが混乱することを防止できる。また、地図データベース 7 2 0 7 を検索して周囲の状況を取得して適切な案內文を生成することにより、ユーザにわかりやすい案内サービスを提供することができる。

(実施の形態 2 4 )

囱 7 8 は、本発明の実施の形態 2 4の経路案内システムの機能プロック図を示す。実施の形態 2 3 の経路案内システムとの違いは、経路案内装置 7 8 0 0 に経路情報生成器 7 0 0 0が明示されており、この経路情報生成器 7 0 0 0 は、実施の形態 2 0の経路情報生成器を用いる点である。

実施の形態 2 0 の経路情報生成器を用いることにより、経路上を移動するユーザの可視領域を算出して経路情報が生成され、それに基づいて案内がされるので、ユーザにわかりやすい案内サービスを提供することができる。

' (実施の形態 2 5 )

図 8 0は本発明による実施の形態 2 5 における経路案内システムの構成例を示すプロック図であり、ユーザの現在地情報を取得する位置検出装置 8 2 0 と、位置検出装置からの情報を経路案内装置へ伝達し、経路案内装置からの経路案内情報を表示する携帯端末 8 3 0 と、地図のデータを蓄積した地図データベース 8 4 0 と、経路探索結果に基づいて経路の案内文を構成するためのデータ蓄積した案内文データベース 8 6 0 と . 経潞情報生成手段で生成された経路案内情報を格納する経路情報データベース 8 5 0 と、経路情報を生成し生成された経路情報に基づいて経路を誘導する経路案内装置 8 1 0から構成されている。

経路案内装置 8 1 0 は、位置検出装置の情報を座標に変換する位置判定手段 8 1 1 と、経路情報を生成する経路情報生成手段 8 1 4 と、生成された経路情報に基づいて経路を誘導する経路誘導手段 8 1 8 とから構成されている。

図 8 1 は経路情報生成手段のブロック構成図であり、現在地から見える範囲を算出する可視領域算出手段 9 7 1 と、目的地までの経路を探索する経路探索手段 9 7 0 と、可視領域の中から案内すべき目印を抽出する道標抽出手段 9 8 1 と、経路探索結果に基づいて経路案内のための地図を生成する案内地図生成手段 9 8 4 と、経路案内文を生成する案内文合成手段 9 8 3 とから構成される。

図 8 2は経路誘導手段のブロック構成図であり、経路誘導手段 8 1 8 は位置判定手段 8 1 1 からユーザの現在地を受け取り、表示すべき案内文と地図を判断して現在表示中の経路案内データを変換する必要がある場合は経路情報データ 8 5 0から表示するべき経路情報を取得して携帯端末 8 3 0 に送る。

経路情報生成手段 8 1 4での処理について図 8 3 に示す処理に従って説明する。図 8 9 のように最外郭多角形と施設 A、 B、 Cが配置されており、経路ネットワークが施設 Aの前で大きく蛇行している場合を考える。図 8 0 の携帯端末 8 3 0から位置検出装置 8 2 0で検出した位置情報が経路案内装置 8 1 0の位置判定手段 8 1 1 に渡された際に、経路誘導中でない携帯端末から送られた場合は経路情報生成手段 8 1 4を起動して位置情報を送る。経路誘導中の携帯端末から送られた場合は経路誘導手段 8 1 8 に位置情報を送る。経路情報生成手段 8 1 4が起動されて位置判定手段 8 1 1 から出発地点と目的地の位置情報が渡される、また、地図データベース 8 4 0から地図に関連するデータを、また案内文データベース 8 6 0から案内分を生成するためのデータを読み込む（ 1 8 0 0 )。出発地点 a と目的地点 dの位置情報を経路探索手段 9 7 0 に渡し、経路探索を行い経路上のノード列 a 、 b 、 c 、 d を受け取る（ 1 8 1 0 )。出発地点 a を案内ポイントとする（ 1 8 1 5 )。案内ポイント a からの可視領域を可視領域算出手段 9 7 1 で図 9 0 のように求め、目印抽出手段 9 8 1 で可視領域に入る施設 A、 B、 Cを可視折れ線へのポインタをたどって求め、経路上でまだ到達していない可視領域に'入るノー K b を取得する（ 1 8 2 0 )。可視領域の中に目的地 dがあるかどうかを判断する ( 1 8 2 5 )。無いので適切な施設、例えばこのケースでは可視領域に接する施設でかつ経路上で最も a から遠い施設 Cを選択し目印として記憶し、目印 Cから最寄の経路上のノード b を次の案内ポイントとする（ 1 8 3 0 )。案内ポイント bからの可視領域を可視領域算出手段 9 7 1 で図 9 1 のように求め、目印抽出手段 9 8 1 で可視領域に入る施設 A、 B、 Cを可視折れ線へのボインタをたどって求め、経路上でまだ到達していない可視領域に入るノード c を取得する（ 1 8 2 0 )。可視領域の中に目的地 dがあるかどうかを判断する（ 1 8 2 5 )。無いので適切な施設、例えばこのケースでは可視領域に接する施設でかつ経路上で最も b から遠い施設 B を選択し目印として記憶し、目印 Bから最寄の経路上のノード c を次の案内ポイントとする（ 1 8 3 0 )。案内ポイント c からの可視領域を可視領域算出手段 9 7 1 で図 9 2のように求め、目印抽出手段 9 8 1 で可視領域に入る施設 A、 B、 Cを可視折れ線へのポインタをたどつて求め、経路上でまだ到達していない可視領域に入るノード d を取得する（ 1 8 2 0 )。可視領域の中に目的地 dがあるかどうかを判断する ( 1 8 2 5 )。 dがあるので Dを目印として記憶した後、抽出した目印 C、 Bの施設名称 X、例えば" キオスク " と " 喫茶店"、と施設の代表点を地図データベース 8 4 0から求め、ノード a 、 b 、 c 、 d の座標データからノードすなわち曲がり角 b、 c での進行方向 Zをそれぞれ左折、右折と求める。また、対応する目印 C、 B との位置関係 Yを代表点の座標データとノードの座標データから前、右と求めて出力する（ 1 8 3 5 )。案内地図生成手段 1 8 4で施設に対応する案内用の地図を図 9 3 と図 9 4 のように生成し、経路の順にすなわちこの順番に並べる（ 1 8 4 0 )。案内文合成手段 1 8 3 で変数の種類、ここでは施設名称 · 進行方向 · ノード位置に応じて案內文データベース 8 6 0 にある案内文テンプレートを選択し、例えば" Xの Yを Zです。" に（ 1 8 3 5 ) で求められた目印と方向のデータを入れて、キオスクの前を左折です。"喫茶店の右を右折です。" と案内文を生成し経路順すなわちこの順番に並べる（ 1 8 4 5 )。生成した経路案内文と経路案内用の地図を経路情報データベース 8 5 0 に出力する。

(実施の形態 2 6 )

経路誘導手段 8 1 8での処理について図 8 4 に示す処理に従って説明する。実施の形態 2 5で生成した経路上を誘導する場合を考える . 誘導開始時では図 9 3 と相当する案内文とが表示され、目印 Cに現在表示中のマークをつける . 図 8 0 の携帯端末 8 3 0 から位置検出装置 8 2 0で検出した位置情報が経路案内装置 8 1 0 の位置判定手段 8 1 1 に渡された際に、経路誘導中の携帯端末から送られた場合は経路誘導手段 8 1 8 に位置情報を送る。経路誘導手段 8 1 8 が起動される（ 1 9 0 0 ) と、位置判定手段 8 1 1 から携帯端末 8 3 0 の位置として図 9 5 の星印に示す位置座標を取得する（ 1 9 1 0 )。地図データベース 8 4 0 を参照して、取得した位置座標が経路情報データ 8 5 0の中にある目印を示すノ一ドの座標からの距離が閾値（例えば 1 0 メートル）以下となる目印は無いので（ 1 9 2 0 )、現在表示中の地図図 9 3 に現在地を星印で重畳して携帯端末 8 3 0 に図 9 5のように表示する（ 1 9 2 2 )。現在地情報を位置判定手段 8 1 1 から携帯端末 8 3 0の位置として図 9 6 の星印に示す位置座標を取得する（ 1 9 1 0 )。地図データベース 8 4 0 を参照して、取得した位置座標が経路情報データ 8 5 0 の中にある目印を示すノードの座標からの距離が閾値以下となる目印は無いので（ 1 9 2 0 )、現在表示中の地図図 9 3 に現在地を星印で重畳して図 9 6 のように表示する（ 1 9 2 2 )。現在地情報を位置判定手段 8 1 1 から携帯端末 8 3 0 の位置として図 9 7 の星印に示す位置座標を取得する（ 1 9 1 0 )。地図データべース 8 4 0 を参照して、取得した位置座標が経路情報データベース 8 5 0 の中にある目印を示すノードの座標からの距離が閾値以下となる目印 c があり、現在表示中の目印 C とは異なり（ 1 9 2 0 )、目印 Bは目的地で無いので（ 1 9 2 5 )、目印 Bに現在表示中のマークをつけて経路情報データベース 8 5 0 中にある目印 B を表示した案内用の地図図 9 4 を取り出して現在地を重畳し地図と対応する案内文とともに携帯端末 8 3 0 に送る（ 1 9 3 0 )。以下同様に行い目的地に近づくと、目的地 Dを目印 'とするので（ 1 9 2 0 )、目印は目的地と判断し（ 1 9 2 5 )、目的地に到着した旨のメッセージを送って（ 1 9 4 0 ) 終了する（ 1 9 5 0 )。産業上の利用可能性

以上のように本発明は広場において経路図がどのように引かれているかに関係なく、また広場内に目的地点が多数有る場合にも案内する地点への経路を再編集すること無く、広場においてユーザに道標または目的地を案内する事により広場においても適切な経路案内をする事を可能にする事、また低解像度の携帯端末においても従来のコマ図では分かり難かった構内における経路案内において方向を一定とするコマ図、ィラスト画像や二値画像によって可能にするという効果を有する。また、タグ検知をトリガとして経路誘導を行う際にはタグからの電波の届く範囲やタグ読取手段がタグを読み落とした場合などに伴う位置検出誤差がある場合でも適切な経路情報を提供することを可能にする。

本発明は広場内に視界を遮る障害物がある場合でも、高速に可視領域を形成し、形成した可視領域に基づいてユーザが経路を移動する際に目に見える目印を提供することにより経路ネットワークの状態にかかわらず晴眼者にわかりやすい経路情報を提供するものである。なお、本発明は、構内に限らず屋外においても、領域を区切って最外郭の多角形を構成すれば適用可能である。

Claims

• 請求の範囲

1 . ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき道標を抽出する道標抽出手段と、求めた経路の経路案内文を生成する経路案内文生成手段とから構成される経路案内装置。

2 . ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、前記経路を通過する地点を案内するために指定されたニ値画像データまたはイラスト画像データを検索する画像データ検索手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成するための案内文合成手段とから構成される経路案内装置。

3 . 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データから通過する地点を携帯端末の表示画面に表示可能な大きさに切り出し、切り出す際に各コマにおける経路の接続点が一致するように切り出す第 1 のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成する案内文合成手段とから構成される経路案内装置。

4 . 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データから通過する地点を携帯端末の表示画面に表示可能な大きさに切り出し、切り出す際に各コマにおける経路が画面の中央部に表示されるように切り出す第 2 のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成する案内文合成手段とから構成される経路案内装置。

5 . 請求の範囲第 3項、請求の範囲第 4項に記載の案内文合成手段が、通過する地点を案内するためにユーザの移動方向を基準に案内文を合成することを特徴とする経路案内装置。

6 . 請求の範囲第 3項、請求の範囲第 4項に記載の案内文合成手段が、通過する地点を案内するために駅のプラットホームにおいて線路方向を基準に案内文を.合成することを特徴とする経路案内装置。

7 . 請求の範囲第 3項、請求の範囲第 4項に記載の案内文合成手段が、出発地が最初に方向転換する地点が近い場合には出発地点における位置判定手段の誤差を考慮して、最初の方向転換地点では右左折の案内は行わず方向転換地点から方向転換方向を示す目印を案内し二番目の方向転換地点から右左折の案内を行うことを特徴とする経路案内装置。

8 . 請求の範囲第 3項、請求の範囲第 4項に記載の案内文合成手段が、視覚障害者に対してタグを検知した場合にはタグのある付近の位置情報を案内し、経路に関する案内は経路沿いの目印情報に関する句点でそれぞれ区切られた案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文をユーザが順にボタン操作を行って順に案内文を読み上げることにより経路の情報を提供することを特徴とする経路案内装置。

9 . 構内に置かれたタグを検知するのと同期して、タグと対応するコマ図または二値画像またはイラスト画像および経路案内文を端末に表示または案内文を読み上げる経路誘導手段を備えた請求の範囲第 1項に記載の経路案内装置。

1 0 . ユーザ入力に従って、経路の順にタグと対応するコマ図または二値画像またはィラスト画像および経路案内文を端末に表示または案内文を読み上げる経路誘導手段を備えた請求の範囲第 1項に記載の経路案内装置。

1 1 . ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲である可視領域を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、求めた経路の経路案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路案内装置。

1 2 . 進行方向算出手段は、前記経路探索手段によって探索された経路と前記可視領域算出手段によって算出された可視領域の境界線との交点が存在する場合には、その交点の方向を進行方向として算出し、目印抽出手段は、前記可視領域算出手段により算出された可視領域内に存在し、前記進行方向算出により算出された方向に近い方向に前記ユーザから見える目印を抽出することを特徴とする請求の範囲第 1 1 項に記載の経路案内装置。

1 3 . ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、前記経路上の通過する地点を案内するために指定された視点画像データを検索する画像データ検索手段と、通過する地点を案内するための案内文を生成するための案内文生成手段とから構成される経路案内装置。 ·

1 4 . 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データベースから通過する地点の周囲の地図をコマとして切り出し、切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複するように各コマを切り出す第 1 のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路案内装置。

1 5 . 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データベースから通過する地点の周囲の地図をコマとして切り出し、切り出す際に各コマにおける経路が画面の中央部に表示されるように切り出す第 2のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路案内装置。

1 6 . 案内文生成手段は、通過する地点を案内するためにユーザの移動方向を基準に案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第 1 1項から請求の範囲第 1 5項のいずれかに記載の経路案内装置。

1 7 . 経路案内装置が駅構内のプラットホーム内の地点を通過する経路を案内する場合には、前記案内文生成手段は、通過する地点を案内するために駅のブラットホームにおいてユーザに対する線路の方向を基準に案內文を生成することを特徴とする請求の範囲第 1 1項から請求の範囲第 1 6項のいずれかに記載の経路案内装置。

1 8 . 案内文生成手段は、出発地最初に方向転換する地点に近い場合には、最初の方向転換地点では右左折の案内は行わず、方向転換地点から方向転換方向を示す目印の案內文を生成することを特徴とする請求の範囲第 1 1項から請求の範囲 1 7項のいずれかに記載の経路案内装置。

1 9 . タグを検出するタグ検出手段を備え、案内文生成手段は、タグ検出手段が検出したタグの付近の位置情報を案内する案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第 1 1項から請求の範囲第 1 8項のいずれかに記載の経路案内装置。

2 0 . 案内文生成手段は、案内文の読み上げの要求である案内文要求を受け付ける案内文要求受け付け機能を有しており、案内文生成手段は、案内文要求受け付け機能に基づいて案内文要求を受け付けると、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げることを特徴とする請求の範囲第 1 1項から請求の範囲 1 9項のレ、ずれ 'かに記載の経路案内装置。

2 1 . タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げることを特徴とする請求の範囲 1 9項のいずれかに記載の経路案内装置。

2 2 . 案内文生成手段は、ユーザの特徴に関する情報であるユーザ特徴情報を受け付けるユーザ特徴情報受付機能を有し、ユーザ特徴情報受付機能に基づいて受け付けたユーザ特徴情報に応じて案内文生成手段が経路の情報を提供することを特徴とする請求の範囲第 1 1 項から請求の範囲 1 9項のいずれかに記載の経路案内装置。

2 3 . 案内文生成手段は、ユーザ特徴情報受付機能に基づいて受け付けたユーザ特徴情報が、ユーザが視覚障害者であることを示すものである場合には前記案内文生成手段は、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げることを特徴とする請求の範囲第 1 1 項から請求の範囲 1 9項のいずれかに記載の経路案内装置,

2 4 . 構内に置かれたタグを検出するタグ検出手段と、タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、タグの位置と対応するコマ図または視点画像おょぴ案内文を表示または案内文を読み上げる経路誘導手段と、を備えた請求の範囲第 1 1項または請求の範囲第 1 3項に記載の経路案内装置。

2 5 . 位置判定手段はタグによってユーザの現在位置を検出するものであって、ユーザの要求を取得するユーザ要求取得手段と、前記ユーザ要求取得手段が取得するユーザの要求に応じて、経路の順にタグと対応するコマ図または視点画像および案内文を端末に表示または案内文を読み上げる経路誘導手段と、を備えた請求の範囲第 1 1項または請求の範囲第 1 3項に記載の経路案内装置。

2 6 .—つの多角形の中に視点と 1 または複数の多角形とがある場合に、最初に最も外側にある多角形について視点からの可視領域を求め、次に最も外側にある多角形以外の多角形について、それぞれの多角形のみについて視点から見える部分を連続した線分の列として求め、求めた線分の列を偏角の順に並べ、並べられた順に、線分の列を線分の列と一つ前の線分の列の処理が終了した時点で生成された可視領域との位置関係を考慮して、視点から見える該線分の列の部分を求め、求めた部分と可視領域を接続することにより新しい可視領域を求める処理により視点から見える範囲を算出する可視領域算出器。

2 7 . —つの多角形（以下「最外郭多角形」という）の中に視点と 1 または複数の多角形とがある場合に、視点から見える範囲を算出する可視領域算出器であって、以下の構成を有することを特徴とする可視領域算出器。 a ) 最外郭多角形の内部の視点より見える範囲である可視多角形を求め、最初の仮可視多角形を算出する最外郭可視領域算出部、 b ) 最外郭多角形の内部のそれぞれの多角形に対して該多角形の前記視点より見える部分である可視折れ線を求める可視折れ線算出部、 c ) 可視折れ線を該可視折れ線の端点のうち視点から引いた半直線である規準線との偏角の小さい方である可視限界点の偏角の順に並べる可視折れ線並換部. d ) 並べられた順に可視折れ線について以下の 1 と 2 との処理を行う仮可視多角形更新部。 1 ) 可視折れ線の両端を Aと B とするとき（Aを可視限界点とする）、 Aと B とが仮可視多角形の内側にある場合には、視点から仮可視多角形に Aと B とをそれぞれ通る半直線である可視線を引き , 可視線と仮可視多角形の交点である A ' と B をそれぞれ求め、仮可視多角形の A ' から B ' までの辺の部分を取り去り、 A 'から A、 Aから B、 Bから B 'の順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理、 2 ) Aが仮可視多角形の外にあって Bが内側にある場合には、該可視折れ線と仮可視多角形の交点 C を求め、視点から B を通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形との交点である B ' を求め、仮可視多角形の Cから B ' までの辺の部分を取り去り、 C と B、 B ととを順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理。

2 8 . —つの多角形（以下「最外郭多角形」という）の中に視点と 1 または複数の多角形とがある場合に、視点から見える範囲を算出するための可視領域算出プログラムであって、以下のステップを計算機に実行させる可視領域算出プログラム。 a ) 最外郭多角形の内部の見える範囲である可視多角形を求め、最初の仮可視多角形を算出する最外郭可視領域算出ステップ、 b ) 最外郭多角形の内部のそれぞれの多角形に対して該多角形の前記視点より見える部分である可視折れ線を求める可視折れ線算出ステップ、 c ) 可視折れ線を該可視折れ線の端点のうち視点から引いた半直線である規準線との偏角の小さい方である可視限界点の順に並ベる可視折れ線並換ステップ、 d ) 並べられた順に可視折れ線について以下の 1 と 2 との処理を行う仮可視多角形更新ステップ。 1 ) 可視折れ線の両端を Aと B とするとき（Aを可視限界点とする）、 Aと B とが仮可視多角形の内側にある場合には、視点から仮可視多角形に Aと B とをそれぞれ通る半直線である可視線を引き、可視線と仮可視多角形の交点であると B ' をそれぞれ求め、仮可視多角形のから B ' までの辺の部分を取り去り、 A 'から A、 Aから B、 Bからの順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理、 2 ) Aが仮可視多角形の外にあって Bが内側にある場合には、該可視折れ線と仮可視多角形の交点 C を求め、視点から B を通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形との交点である B ' を求め、仮可視多角形の Cから B 'までの辺の部分を取り去り、 C と B、 B と B ' とを順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理。

2 9 . ユーザより見える範囲を算出する可視領域算出手段と、ユーザの現在いる地点またはユーザが入力する出発地からユーザが入力する目的地までの経路を探索する経路探索手段と、現在地または案内する地点からの可視領域の中から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、前記経路と抽出された目印と現在地と案内する地点とが表示された経路案内用の地図を生成する案内地図生成手段と、経路の案内文を生成する案内文生成手段と、を有する経路情報生成器。

3 0 . 可視領域算出手段として、請求の範囲第 2 6項または請求の範囲第 2 7項に記載の可視領域算出器を用いることを特徴とする請求の範囲第 2 9項に記載の経路情報生成器。

3 1 . 請求の範囲第 2 9項または請求の範囲第 3 0項に記載の経路情報生成器と、端末の現在位置を検出する位置判定手段と、を有する経路案内装置と、得られた経路に関する情報を蓄積する経路情報データベースと、経路案内情報を表示する端末と、現在地情報を取得する位置検出装置と、地図データを蓄積する地図データベースと、案内文を生成するためのデータを蓄積しておく案内文データベースと、を備える経路案内システム。

3 2 . 端末に地図上の目印を表示させてユーザを誘導するための経路誘導器であって、端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得して、経路データ中に存在する目印に近づいたことを判断すると、端末に表示される地図を経路データ中の次の目印が表示された地図に切りかえる経路誘導器 3 3 . 位置判定手段は、端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得し、案內文生成手段は、経路探索手段によって探索された経路の中に存在する目印に近づいたことを判断すると端末へ次の目印に関する経路の案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第 1 1項に記載の経路案内装置 _c

3 4 . 請求の範囲第 3 2項に記載の経路誘導器と、端末の現在位置を検出する位置判定手段と、を有する経路案内装置と、得られた経路に関する情報を蓄積する経路情報データベースと、経路案内情報を表示する端末と、現在地情報を取得する位置検出装置と、地図データを蓄積する地図データベースと、案内文を生成するためのデータを蓄積する案内文データベースと、を備える経路案内システム。

3 5 . 請求の範囲第 2 9項または請求の範囲第 3 0項に記載の経路情報生成器と、請求の範囲第 3 2項に記載の経路誘導器と、端末の現在位置を検出する位置判定手段と、を有する経路案内装置と、得られた経路に関する情報を蓄積する経路情報データベースと、経路案内情報を表示する端末と、現在地情報を取得する位置検出装置と、地図データを蓄積する地図データベースと、案内文を生成するためのデータを蓄積する案内文データベースと、を備える経路案内システム。