JPH1183510A

JPH1183510A - 画像再生装置

Info

Publication number: JPH1183510A
Application number: JP9260931A
Authority: JP
Inventors: Akira Shiratori; 朗白鳥
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1997-09-08
Filing date: 1997-09-08
Publication date: 1999-03-26

Abstract

(57)【要約】【課題】予め記録された道路風景の画像情報の中か
ら、車両走行位置と対応した画像を表示する際に、表示
された画像と実際の風景との照合を容易にする。【解決手段】再生制御部１２は、走行位置検出装置６
で検出した走行位置に対応した画像情報を、画像情報記
憶装置１から読み出し、また、重畳可否情報記憶部２、
地図情報記憶装置３、車線数記憶部４、市街地判定情報
記憶部５から読み出した、走行位置に対応した情報と、
操舵角検出部８、急勾配発現頻度検出部９および急カー
ブ発現頻度検出部１０の検出結果から、表示する画像の
中の空に相当する部分の範囲を設定し、さらに、照度検
出部１１の検出結果から、車外の照度が明るいときに
は、空色〜白色の、薄暗いときは、灰色〜白色の、暗い
時には黒色〜白色の上から下方向のグラデーションを、
画像の中の空に相当する範囲に色付けし、その風景画像
を、画像再生モニタ７上に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、予め記録してあ
る道路風景の画像情報の中から、車両の走行位置に対応
した画像を再生する画像再生装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の経路案内のためのナビゲー
ションシステム装置が広く使用されるようになり、機能
の向上が求められ、ナビゲーション装置の表示画面と車
外の風景との照合を行うために、従来の地図表示に加え
て、道路周辺の風景の実画像を表示する画像再生装置の
開発が進められている。

【０００３】この種の画像再生装置では、運転負荷を考
慮すると、経路選択の目安としての道路構造や、建造
物、山岳河川等の地理的特徴などのランドマークは、表
示された画像を一瞥するだけで、認識可能となるよう提
示する工夫が求められている。例えば、特開平５ー３１
３５６７号公報に開示されるものでは、基準画像に対
し、画像処理を用いて季節や時間帯による風景の変化を
加味した画像を表示することにより、風景画像と実際の
風景との照合をわかりやすくしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の画像再生装置では、走行時間帯に応じて、画面
の明度を変化させているが、画面全体の明度を変化させ
てしまうため、経路選択の目安としての道路構造や、建
造物、山岳河川等の地理的特徴などの運転操作の目標と
なるランドマークの視認性が低下してしまうという問題
があった。また、昼間であっても、実際の風景には、晴
天時と荒天時とでは、差が生じるが、表示画面を実際の
風景に近い画面に近づけることはできなかった。

【０００５】さらに、風景画像の中で、大きな割合をし
める空を表す画像部分には、何等工夫が施されていない
ため、実際の風景では、時間や天候状態により空の色や
明度は変化するにもかかわらず、表示される風景画像は
同一のものであり、実際の風景と表示された画像を照合
するときの妨げとなるという問題があった。予め、同一
地点において、時間帯や天候条件に対応した複数枚の画
像情報を記憶しておき、時間や天候の検出結果から、適
切な画像を選択して表示する方法も考えられてはいる
が、記憶すべき画像情報量と画像情報の準備に要する手
間を考えると、現実的な方法とは言えない。

【０００６】また、特開平５ー３１３５６７号公報で
は、適切な運転操作を誘導するための、経路選択の目安
としての道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴
などのランドマークの視認性を向上させる目的で、また
は、適切な運転操作を誘導する目的で、表示された風景
画像の一部を強調する技術については、言及されていな
い。したがって本発明は上記従来の問題点に鑑み、記憶
する画像情報量を増大することなく、時間帯や天候条件
により変化する車外の状況に対応した風景画像を表示で
き、実際の風景と表示画像との照合が容易となり、ま
た、経路選択の目安としての道路構造や、建造物、山岳
河川等の地理的特徴などのランドマークの視認性を向上
させた画像再生装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両の走行位置を検出する走行位置検出
装置と、道路風景の画像情報を位置データと対応させて
記憶する画像情報記憶装置と、走行位置検出装置の検出
結果と対応する位置の周囲風景の画像情報を、画像情報
記憶装置から位置データに基づいて読み出し、画像再生
モニタ上に再生する再生制御部を有する画像再生装置に
おいて、再生制御部は、画像再生モニタに表示される表
示画像の一部を変更するものとする。

【０００８】再生制御部は、表示画像から、道路構造、
建造物や山岳河川等の車両の移動により次々と変化する
部分を除いた部分の、明度または色彩を変更したり、表
示画像の一部を強調することができる。例えば、再生制
御部は、表示画像の中で、道路構造やランドマーク等の
経路選択の目安となるものが表示されている部分の明
度、色彩または表示倍率を変更することや、表示画像を
縦方向に複数に分割した中の一つ以上の部分の、明度ま
たは色彩を変更することもできる。

【０００９】また、再生制御部は、周囲風景の画像情報
に、別の画像を重畳する重畳範囲を設定する重畳画像範
囲設定手段と、重畳範囲の色彩を設定する重畳画像色設
定手段と、周囲風景の画像情報に、重畳画像範囲設定手
段で設定された重畳範囲に、前記重畳画像色設定部で設
定された色彩の重畳画面を合成する画像合成手段を有す
るものとすることができる。

【００１０】再生制御部は、周囲風景の画像情報と対応
した重畳可否情報を記憶する重畳可否情報記憶部の重畳
可否情報に基づいて、周囲風景の画像情報への重畳画像
の重畳を許可するか否かを判定する第１の重畳可否判定
手段を有することができる。再生制御部は、車両の操舵
角を検出する操舵角検出部で検出された操舵角に基づい
て、周囲風景の画像情報への重畳画像の重畳を許可する
か否かを判定することもできる。

【００１１】重畳画像範囲設定手段は、第１の重畳範囲
として、周囲風景の画像情報内の無限遠消失点近傍を下
方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺近傍に持
つ、倒立三角形の範囲を設定し、第２の重畳範囲とし
て、周囲風景の画像情報内の地平線に対し、所定距離だ
け上方に位置した、地平線と平行に設けた境界線を基準
とする、その上方の四角形の範囲を設定し、第３の重畳
範囲として、重畳範囲なしを設定するものとし、とく
に、走行地点まで所定距離の間の急勾配発現頻度を検出
する急勾配発現頻度検出部の検出結果が所定値以上のと
きには、第３の重畳範囲を選択し、また、走行地点まで
所定距離の間の急カーブ発現頻度を検出する急カーブ発
現頻度検出部の検出結果が所定値以上のときには、第３
の重畳範囲を選択し、さらに、車線数を位置情報と対応
させて記憶する車線数記憶部に記憶された、走行位置検
出装置の検出結果と対応する位置の車線数が所定数以下
のときには、第３の重畳範囲を選択することが好まし
い。

【００１２】道路幅を位置情報と対応させて道路幅記憶
部に記憶させ、走行位置検出装置の検出結果と対応する
位置の道路幅が所定幅以下のときには、第３の重畳範囲
を選択することもできる。また、市街地であるか否かの
市街地判定情報を位置情報と対応させて市街地判定情報
記憶部に記憶させ、走行位置検出装置の検出結果と対応
する位置の市街地判定情報に基づいて、第１の重畳範囲
または第２の重畳範囲を選択することが望ましい。

【００１３】重畳画像範囲設定手段は、走行位置検出装
置の検出結果と対応する重畳範囲形状を、位置情報と対
応させて重畳範囲形状を予め記憶する重畳範囲形状記憶
部から取り出して、重畳範囲として設定することもでき
る。また、重畳画像範囲設定手段は、道路風景の画像情
報内の地平線位置から上方の領域を対象に、水平方向の
中心位置から左右に向かって、微小領域ごとの空間周波
数を調べ、所定の閾値以下の微小領域が連続している範
囲を重畳範囲として設定することもできる。重畳画像色
設定手段は、第１の重畳色として、画面上方から中心に
向かって、空色から白色にグラデーションする色彩を設
定し、第２の重畳色として、画面上方から中心に向かっ
て、灰色から白色にグラデーションする色彩を設定し、
第３の重畳色として、画面上方から中心に向かって、黒
色から白色にグラデーションする色彩を設定するものと
する。重畳画像色設定手段は、車両走行時の環境条件を
検出する走行環境検出部をの検出結果に基づいて重畳色
を選択することが好ましい。

【００１４】例えば、走行環境検出部は、車両周囲の照
度を検出する照度検出部を有し、重畳画像色設定手段
は、照度検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択する
ことができる。また、走行環境検出部は、時刻を検出す
る時刻検出部を有し、重畳画像色設定手段は、時刻検出
部の検出結果に基づいて重畳色を選択することもでき
る。さらに、走行環境検出部は、天候状態を検出する天
候状態検出部を有し、重畳画像色設定手段は、天候状態
検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択することもで
きる。

【００１５】再生制御部は、走行経路を設定する走行経
路設定装置により設定された走行経路に基づいて、画像
再生モニタに表示される画像の一部を強調する画像強調
手段を有するものとする。画像強調手段は、例えば、交
差点での進行方向に対応する部分や経路選択の目安とな
る道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴などの
ランドマーク等の画像の一部の明度または色彩を変更し
たり、拡大することができる。

【００１６】

【作用】再生制御部は、表示画像の一部、例えば、道路
構造、建造物や山岳河川等の車両の移動により次々と変
化する部分を除いた部分の明度または色彩を変更する、
ことにより、道路構造、建造物や山岳河川等の視認性を
向上させる。また、表示画像の一部、例えば、道路構造
やランドマーク等の経路選択の目安となるもの表示を明
度、色彩または表示倍率を変更して表示し、その存在を
強調することができる。さらに、再生制御部は、表示画
像を縦方向に複数に分割した中の一つ以上の部分の、明
度または色彩を変更し、適切な運転操作を誘導する。

【００１７】再生制御部は、重畳可否判定情報と操舵角
から重畳画像の重畳に適した、空の相当する空間が存在
する風景画像が否かを判定し、重畳画像の重畳に適した
風景画像でなければ、何も重畳していない風景画像を画
像再生モニタ上に再生する。もし、重畳画像の重畳に適
した風景画像であれば、次に急勾配発現頻度、急カーブ
発現頻度、車線数、車線幅、および市街地判定情報を、
単独であるいは適宜組み合わせて読み込み、その値に基
づいて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照
度、走行時刻、天候状況を単独でまたは適宜組み合わせ
て検出し、検出結果に基づいて重畳画像の重状色を設定
し、重畳画像を風景画像に重畳して、画像再生モニタに
表示する。これにより、記憶する画像情報量を増大する
ことなく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切
に設定でき、車外の環境照度、走行時刻または天候状況
に応じて、適切な色を設定できる。

【００１８】また、重畳範囲形状記憶部から走行地点に
対応する重畳範囲形状を読み出すことにより、記憶する
画像情報量を増大することなく、また高価なセンサ等を
設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範
囲を短時間で、適切に設定できる。さらに、画像情報内
の地平線位置から上方の領域を対象に、水平方向の中心
位置から左右に向かって、微小領域ごとの空間周波数を
調べ、所定の閾値以下の微小領域を重畳範囲として設定
することにより、画像情報記憶装置や地図情報記憶装置
には、特別な情報を予め記憶する必要もく、簡易な構成
で、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切に設定
できる。

【００１９】交差点で進路方向に対応する側の画面半分
の明度や色彩を変更することにより、進路方向を強調す
る。また、経路選択の目安となる道路構造や、建造物、
山岳河川等の地理的特徴などのランドマークの明度、色
彩の変更または拡大表示を単独でまたは適宜組み合わせ
て用いることにより、ランドマーク等を強調し、視認性
を向上させることができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】発明の実施の形態を実施例により
説明する。図１は本発明の第１の実施例の構成を示して
いる。本実施例は、風景画像の空に対応する範囲に適切
な色画像を重畳するようにしたものである。ＣＰＵから
なる再生制御部１２に、画像情報記憶装置１、地図情報
記憶装置３、走行位置検出装置６、画像再生モニタ７、
操舵角検出部８、急勾配発現頻度検出部９、急カーブ発
現頻度検出部１０および照度検出部１１が接続されてい
る。画像情報記憶装置１には、標識やランドマーク等を
含む道路周囲の風景画像が、位置データと対応した静止
画像として記録されている。

【００２１】画像情報記憶装置１の重畳可否情報記憶部
２には、各風景画像情報に対応させた重畳可否情報が記
憶されている。図２の（ａ）または（ｂ）のように画像
の中心部に建造物等が撮影されていない画像の重畳可否
情報は、重畳可とされ、（ｃ）のように走行時の目標と
なる建物等のランドマーク１３が画像の中心部に撮影さ
れている画像は、重畳不可とされる。

【００２２】地図情報記憶装置３には、交差点等のノー
ドと、ノード間の接続路であるパスから構成される地図
情報が位置データと対応させて記憶されている。地図情
報記憶装置３の車線数記憶部４には、地図情報における
パスに含まれる少区間と対応して、車線数が記憶されて
いる。車線数は、１車線（対面通行）および２車線以上
（片側１車線以上）の２値で記憶されている。市街地判
定情報記憶部５には、風景画像が市街地で撮影されたも
のか、否かを示す市街地判定情報が記憶されている。市
街地判定情報は、風景画像が市街地で撮影された市街地
と市街地以外の２値で記憶されている。

【００２３】走行位置検出装置６は、ナビゲーション装
置等に用いられるＧＰＳシステムおよびジャイロ・コン
パスから構成されている。画像再生モニタ７は、車両内
の操作者に見易い位置に設置されている。操舵角検出部
８は、走行時の操舵角を検出する。急勾配発現頻度検出
部９は、急勾配の発現頻度を検出する。２５ｍ間隔で、
走行地点の勾配を調べ、その絶対値が３０度を越えた場
合を記録し、現在の走行地点までの５００ｍの間での、
検出回数のなかで、３０度を越えた割合を出力する。急
カーブ発現頻度検出部１０は、急カーブの発現頻度を検
出する。２５ｍ間隔で、操作中の操舵角を調べ、その絶
対値がπ／２ラジアンを越えた場合を記録し、現在の走
行地点までの５００ｍの間での、検出回数のなかで、π
／２ラジアンを越えた割合を出力する。照度検出部１１
は、車両周囲の照度を検出する照度センサから構成され
ている。

【００２４】再生制御部１２は、走行位置検出装置６で
検出した走行位置に基づいて、画像情報記憶装置１か
ら、画像情報を読み出し、地図情報記憶装置３、操舵角
検出部８、急勾配発現頻度検出部９、急カーブ発現頻度
検出部１０および照度検出部１１から必要な情報を読み
出し、重畳画像の重畳範囲および重畳色を設定し、風景
画像に重畳し、画像再生モニタ７に表示する。

【００２５】次に、図３および図４に示すフローチャー
トを用いて、動作を説明する。ステップ１０１で、所定
時間間隔で、走行位置検出装置６において、自車両の走
行位置を検出する。ステップ１０２で、再生制御部１２
は、ステップ１０１で検出した走行位置に対応する風景
画像情報を画像情報記憶装置１から読み出す。ステップ
１０３では、重畳可否情報記憶部２に風景画像情報と対
応して記憶されている重畳可否情報を読み出す。ステッ
プ１０４において、重畳可否情報を判定し、重畳可であ
れば、ステップ１０５へ進む。重畳不可のときには、ス
テップ１２６に進み、風景画像情報を画像再生モニタ７
に表示する。すなわち、重畳可否情報記憶部２に、重畳
不可と記憶された風景画像は、何も重畳されずに画像再
生モニタ７上に再生される。

【００２６】ステップ１０５では、操舵角Ａを操舵角検
出部８から読み出す。ステップ１０６で、操舵角Ａがπ
／２ラジアン以下で有るか否かを判断する。π／２ラジ
アン以下のときには、ステップ１０７へ進む。操舵角Ａ
がπ／２ラジアンより大きければ、ステップ１２６に進
み、何も重畳されていない風景画像を画像再生モニタ７
に表示する。即ち、操舵角Ａがπ／２ラジアン以下であ
れば、自車両は、ほぼ直進しているため、画像再生モニ
タ７には、図５の（ａ）のような画像が再生されている
場合が多いが、操舵角Ａがπ／２ラジアンより大きけれ
ば、現在の走行地点はカーブまたは交差点である確率が
高く、例えば図５の（ｂ）のように、自車両が交差点１
４を左折するときには、建物等の空以外の風景が正面に
ある画像が再生されている場合が多く、重畳画像の重畳
には適さないとみなされるためである。

【００２７】ステップ１０７では、地図情報記憶装置３
から地図情報を読み出す。ステップ１０８では、急勾配
発現頻度検出部９で検出された急勾配発現頻度Ｂを読み
出す。ステップ１０９で、急カーブ発現頻度検出部１０
で検出された急カーブ発現頻度Ｃを読み出す。ステップ
１１０では、地図情報記憶装置３の車線数記憶部４か
ら、走行地点に対応する車線数Ｄを読み出す。ステップ
１１１では、市街地判定情報記憶部５から、走行地点に
対応する市街地街判定情報Ｅを読み出す。

【００２８】まず、ステップ１１２では、再生制御部１
２は、ステップ１０８で読み込まれた急勾配発現頻度Ｂ
が０．７以下で有るか否かを判定する。急勾配発現頻度
Ｂが０．７を越える場合には、ステップ１１３へ進む。
急勾配発現頻度Ｂが０．７以下の場合には、ステップ１
１４へ進む。ステップ１１３では、重畳範囲はなしに設
定され、ステップ１２６に進む。すなわち、現在の走行
地点は、急勾配が繁盛に現れる山間部である確率が高い
ので、風景画像情報の中で、空が占める面積は、少ない
とみなされ、重畳画像の重畳を行わない風景画像を画像
再生モニタ７上に再生する。

【００２９】ステップ１１４では、ステップ１０９で読
み込まれた急カーブ発現頻度Ｃが０．７以下で有るか否
かを判定する。急カーブ発現頻度Ｃが０．７を越える場
合には、ステップ１１３へ進む。すなわち、現在の走行
地点は、急カーブが繁盛に現れる山間部である確率が高
いので、風景画像情報の中で空が占める面積は、少ない
とみなされるため、重畳画像の重畳は行わない。ステッ
プ１１５では、ステップ１１０で読み込んだ車線数Ｄが
２以上すなわち片側１車線以上か否かを判定する。片側
１車線より少ない場合、即ち、１車線で対面通行のとき
には、ステップ１１３へ進む。対面通行のときには、道
幅が狭く車線の両側に建物や、崖等がせまっているた
め、風景画像情報の中で、空が占める面積は、少ないと
みなされるためである。車線数Ｄが片側１車線以上のと
きには、ステップ１１６へ進む。

【００３０】ステップ１１６では、再生制御部１２は、
ステップ１１１で読み込んだ市街地判定情報Ｅから走行
地点が市街地か否かを判定する。市街地であれば、ステ
ップ１１７へ、進み、市街地でなければ、ステップ１１
８へ進む。ステップ１１７では、走行地点は、市街地で
あるため、両側に建物が並んでいる片側２車線以上の道
路であるとみなし、これに対応した空の重畳図形を設定
する。具体的には、風景画像内の無限遠消失点近傍を下
方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺近傍に持
つ、図６の（ａ）に示すような倒立三角形の重畳範囲Ａ
１を設定する。ステップ１１８では、走行地点は市街地
ではなく、またステップ１０８からステップ１１５まで
から山間部ではないと考えられるため、郊外であるとみ
なし、これに対応した空の重畳図形を設定する。具体的
には、風景画像の地平線に対し、所定距離だけ上方に位
置した、地平線と平行に設けた境界線を基準とする、図
６の（ｂ）に示すようなその上方の四角形の重畳範囲Ａ
２を設定する。

【００３１】ステップ１１９では、照度検出部１１によ
り車外環境照度Ｆを検出する。ステップ１２０で、車外
環境照度Ｆを所定の閾値Ｓ１と比較する。閾値Ｓ１とし
ては、例えば、車のライトを明るさに応じて自動的に点
消灯する方法を開示している実開昭６０ー５５５５２号
公報に記載されている、ライトを点灯せずに走行可能な
明るさを判断するために使用される閾値を用いる。車外
環境照度Ｆが閾値Ｓ１以上であれば、ステップ１２１へ
進む。車外環境照度Ｆが閾値Ｓ１より小さければ、ステ
ップ１２２へ進む。ステップ１２１では、車外は、ライ
トを点灯せずに走行可能な明るさ、即ち昼間であると考
えられるため、重畳画像の色彩として、画像の上部から
下部に向かって、空色から白色のグラデーションを設定
し、ステップ１２５へ進む。逆三角形である重畳範囲Ａ
１が設定されているときには、図７の（ａ）に示すよう
なグラデーションとなり、四角形である重畳範囲Ａ２が
設定されているときには、（ｂ）に示すようなグラデー
ションとなる。

【００３２】ステップ１２２では、車外環境照度Ｆを所
定の閾値Ｓ２と比較する。閾値Ｓ２としては、車のスモ
ールライトのみを点灯して走行できる明るさを判断する
ときに使用される閾値を用いいる。車外環境照度Ｆが閾
値Ｓ２以上であれば、ステップ１２３へ進む。車外環境
照度Ｆが閾値Ｓ２より小さければ、ステップ１２４へ進
む。ステップ１２３では、車外は、スモールライトのみ
を点灯して走行可能な明るさ、即ち朝方、または夕方で
あると考えられるため、重畳画像の色彩として、画像の
上部から下部に向かって、灰色から白色のグラデーショ
ンを設定し、ステップ１２５へ進む。ステップ１２４で
は、車外は、ヘッドライトを点灯なければ走行できない
暗さ、即ち夜間であると考えられるため、重畳画像の色
彩として、画像の上部から下部に向かって、黒色から白
色のグラデーションを設定し、ステップ１２５へ進む。

【００３３】ステップ１２５では、ステップ１１７また
はステップ１１８で設定された重畳範囲に、ステップ１
２１、１２３または１２４で設定されたグラデーション
で色彩された重畳画像を、風景画像に重畳する。ステッ
プ１２６では、逆三角形である重畳範囲Ａ１が設定され
ているときには、図８の（ａ）に示すような風景画像
を、四角形である重畳範囲Ａ２が設定されているときに
は、（ｂ）に示すような風景画像を画像再生モニタ７に
表示する。

【００３４】フローチャートのステップ１０３とステッ
プ１０４は、発明の第１の重畳可否判定手段を、ステッ
プ１０５とステップ１０６は、第２の重畳可否判定手段
を構成する。また、ステップ１０８〜ステップ１１８は
重畳画像範囲設定手段を構成する。ステップ１１９〜ス
テップ１２３は、発明の重畳画像色設定手段を、ステッ
プ１２５は画像合成手段を構成する。

【００３５】以上の動作により、まず、重畳可否判定情
報と操舵角から重畳画面の重畳に適した、空の相当する
空間が存在する風景画像が否かを判定し、次に急勾配発
現頻度、急カーブ発現頻度、車線数、市街地判定情報に
基づいて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照
度により、重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景
画像に重畳して、画像再生モニタに表示する。これによ
り、記憶する画像情報量を増大することなく、表示画像
の中の空に対応した画像範囲を適切に設定でき、車外の
環境照度に応じて、適切な色を設定できるので、実際の
風景と表示画像との照合が容易となり、運転時の利便性
および安全性が向上する。

【００３６】なお、画像情報記憶装置１に記憶される画
像情報は静止画像に限定されるものではなく、記憶容量
が充分であれば、動画像を用いることにより、リアルタ
イムに実風景に対応する画像を表示することができる。
また、車線数記憶部４の代わりに車線幅記憶部を設け、
車線幅が所定値以下であれば、重畳画像なしと設定する
こともでき、車線数にかかわらず、一層適切に、重畳範
囲を設定できる。

【００３７】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。図９は本実施例の構成を示す図である。本実施例で
は、重畳画像の重畳範囲を、重畳範囲形状記憶部から読
み出し、また、重畳色の選択を、走行時刻および走行時
の天候に基づいて行うものである。再生制御部２１に
は、画像情報記憶装置１、地図情報記憶装置２２、走行
位置検出装置６、画像再生モニタ７、時刻検出部２４お
よびワイパー操作検出部２５に接続されている。

【００３８】地図情報記憶装置２２には、地図情報が記
憶されている。地図情報記憶装置２２の重畳範囲形状記
憶部２３には、予め、位置データに対応して、重畳画像
の範囲が、図形イメージで記憶されている。図１１に示
すように、市街地である区間Ｊでは、逆三角形の重畳範
囲が記憶され、郊外である区間Ｋでは、四角形の重畳範
囲が記憶されている。山間部である区間Ｌでは、重畳範
囲なしとされる。時刻検出部２４は時計から構成され
る。ワイパー操作検出部２５は、ワイパースイッチの操
作信号を検出している。その他の構成は、図１に示す第
１の実施例と同様である。

【００３９】次に図１０に示すフローチャートを用い
て、本実施例の動作を説明する。本実施例では、第１の
実施例におけるステップ１０７からステップ１２４の代
わりステップ２０１からステップ２１０が行われる。ス
テップ２０１では、再生制御部２１は、地図情報記憶装
置２２から地図情報を読み出す。ステップ２０２で、重
畳範囲形状記憶部２３から重畳範囲形状を読み出す。ス
テップ２０３では、ワイパー操作検出部２５で検出した
ワイパースイッチの操作信号を読み込む。

【００４０】ステップ２０４では、時刻検出部２４から
走行時の時刻を読み込む。ステップ２０５では、検出し
た時刻が、夜間であれば、ステップ２０８へ進む。朝方
または夕方であれば、ステップ２０６へ進み、昼間であ
れば、ステップ２０７へすすむ。再生制御部２１は、予
め、日の出や、日没の時刻を含むカレンダーによるデー
タベースを保有し、日の出前の１時間を朝方とし、日没
前の１時間を夕方とする。

【００４１】ステップ２０６では、ワイパー操作が行わ
れているが否かを判定し、行われていればステップ２０
８へ進む。即ち、朝方および夕方で、ワイパーが必要な
荒天状態の時である。ワイパー操作が行われていないと
きには、ステップ２０９へ進む。ステップ２０７では、
ワイパー操作が行われているが否かを判定し、行われて
いればステップ２０９へ進む。即ち、昼間で、ワイパー
が必要な荒天状態の時である。ワイパー操作が行われて
いないときには、ステップ２１０へ進む。

【００４２】ステップ２０８では、第１の実施例におけ
るステップ１２４と同様に、黒色〜白色のグランデーシ
ョンを設定し、ステップ１２５へ進む。ステップ２０９
では、第１の実施例におけるステップ１２３と同様に、
灰色〜白色のグランデーションを設定し、ステップ１２
５へ進む。ステップ２１０では、第１の実施例における
ステップ１２２と同様に、空色〜白色のグランデーショ
ンを設定し、ステップ１２５へ進む。ステップ２０２は
発明の重畳画像範囲設定手段を、ステップ２０３〜ステ
ップ２１０は重畳画像色設定手段を構成する。また、ス
テップ２０６および２０７は、発明の天候状態検出部を
構成する。

【００４３】以上の動作により、まず、重畳範囲形状記
憶部から走行地点に対応する重畳範囲形状を読み出し、
走行時刻とワイパー操作を検出して、天候状態を判断
し、重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景画像に
重畳して、画像再生モニタに表示する。これにより、記
憶する画像情報量を増大することなく、また高価なセン
サ等を設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した
画像範囲を短時間で、適切に設定でき、また、走行時刻
と天候状態に応じて、適切な色を設定できるので、実際
の風景と表示画像との照合が一層容易となり、利便性が
一層向上する。なお、重畳範囲形状記憶部２２に記憶さ
れる重畳範囲形状は、図形イメージに限定されるわけで
はなく、重畳範囲を設定できるものならばよく、重畳範
囲を座標値で記憶するものでもよい。

【００４４】次に本発明の第３の実施例について説明す
る。図１２は本実施例の構成を示す図である。本実施例
では、重畳画像の重畳範囲を、風景画像を微小領域に分
割し、空間周波数が所定の閾値以下の微小領域の集合か
ら抽出するものである。再生制御部３１には、画像情報
記憶装置３２、地図情報記憶装置３３、走行位置検出装
置６、画像再生モニタ７および照度検出部１１に接続さ
れている。画像情報記憶装置３２には、標識やランド
マーク等を含む道路周囲の風景画像を、位置データと対
応した静止画像として記録されている。地図情報記憶装
置３３には、地図情報が記憶されている。その他の構成
は、図１に示す第１の実施例と同様である。

【００４５】次に図１３に示すフローチャートを用いて
動作を説明する。ステップ３０１で、走行位置検出装置
６において、自車両の走行位置を検出する。ステップ３
０２では、走行位置に対応する風景画像情報を画像情報
記憶装置３２から読み出す。ステップ３０３で、地図情
報記憶装置３３から地図情報を読み出す。ステップ３０
４で、照度検出部１１は、車外環境照度を検出する。ス
テップ３０５では、図４に示す第１の実施例のフローチ
ャートのステップ１１９〜ステップ１２３までと同様の
動作を行い、重畳色を設定する。

【００４６】ステップ３０６では、再生制御部３１は、
重畳画像の重畳範囲を、風景画像を微小領域に分割し、
空間周波数が所定の閾値以下の微小領域の集合から抽出
する。このステップの動作については、詳しく後述す
る。ステップ３０７では、ステップ３０５で設定された
色彩で、ステップ３０６で設定された形状の範囲の重畳
画像を、風景画像に重畳する。ステップ３０８では、風
景画像を画像再生モニタ７に表示する。

【００４７】図１４に示すフローチャートを用いて、ス
テップ３０６における、重畳範囲の抽出方法を詳しく説
明する。ステップ３０９では、再生制御部３１は、風景
画像の左半分の画像を選択する。ステップ３１０で、風
景画像を撮影するカメラの俯角と画角から図１５の
（ａ）に示す地平線位置３４を求める。ステップ３１１
では、選択した画像の地平線位置３４より上側の画像
を、８×８ピクセルの格子状の微小領域に分割する。ス
テップ３１２で、分割したそれぞれの微小領域につい
て、カウンタ値を割り当てる。縦方向のカウンタ値は、
最上部から地平線位置までを順に番号付けをする。横方
向のカウンタ値は、図１５の（ａ）に示す水平方向の中
心位置３５から外側に向かって、順に番号付けをする。

【００４８】ステップ３１３では、まず縦方向カウンタ
を最上段に設定する。ステップ３１４では、横方向カウ
ンタを中心位置３５に設定する。ステップ３１５では、
縦方向カウンタ値と横方向カウンタ値で指定される微小
領域について空間周波数を調べる。８×８画素の画素情
報に対して、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）方式を適用
し、空間周波数Ｈを算出する。ステップ３１６で、空間
周波数Ｈが所定の閾値Ｓ６以下か否かを判定する。閾値
Ｓ６は、予め、建造物と空の境界を含むサンプル画像か
ら算出しておく。所定の閾値以下であればステップ３１
７へ進む。所定の閾値より大きいければ、ステップ３１
７を抜かしステップ３１８へ進む。ステップ３１７で
は、選択されている微小領域を重畳範囲に加える。

【００４９】ステップ３１８では、横方向カウンタ値
が、画像の辺部まで達したか、否かを判定刷る。辺部ま
で達していなければ、ステップ３１９で、横方向カウン
タ値をインクリメントし、ステップ３１５へ戻る。辺部
まで達していれば、ステップ３２０へ進む。ステップ３
２０では、縦方向カウンタ値が、地平線位置３４まで達
したか、否かを判定する。地平線位置３４まで達してい
なければ、ステップ３２１で縦方向カウンタ値をインク
リメントし、ステップ３１４へ戻る。地平線位置３４ま
で達していれば、ステップ３２２へ進む。ステップ３２
２では、全画面の走査が終了したか否かを判定する。終
了していなければ、ステップ３２３で画像の右半分を選
択し、ステップ３１１へ戻り、右半分の画像でも、同様
のステップをくり返す。終了していればステップ３０７
へ進む。ステップ３０９からステップ３２３は、発明の
重畳画像範囲設定手段を構成する。

【００５０】以上の動作により、画像情報内の地平線位
置から上方の領域を対象に、水平方向の中心位置から左
右に向かって、微小領域ごとの空間周波数を調べ、所定
の閾値以下の微小領域を重畳範囲として設定し、車外の
環境照度に応じて、図１５の（ｂ）に例示するように、
重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景画像に重畳
して、画像再生モニタに表示する。これにより、記憶す
る画像情報量を増大することなく、また画像情報記憶装
置や地図情報記憶装置には、特別な情報を予め記憶する
必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適
切に設定でき、環境照度に応じて、適切な色で表示で
き、簡易な構成で、実際の風景と表示画像との照合を容
易にできる。

【００５１】次に本発明の第４の実施例について説明す
る。図１６は本実施例の構成図である。本実施例では、
予め設定された経路の経由地点において、自車両の進路
方向に応じて、画面の左または右半分をハイライト表示
とする。再生制御部４１には、画像情報記憶装置３２、
地図情報記憶装置３３、走行位置検出装置６、画像再生
モニタ７および経路設定装置４２に接続されている。経
路設定装置４２により、使用者は、走行経路の目的地お
よび経由地点を設定する。その他の構成は、図１２に示
す第３の実施例と同様である。

【００５２】次に図１７に示すフローチャートを用いて
動作を説明する。まず、ステップ４０１で、経路設定装
置４２から目的地点および走行経路を設定して、走行を
開始する。ステップ４０２で、走行位置検出装置６にお
いて、自車両の走行位置を検出する。ステップ４０３
で、再生制御部４１は、ステップ４０２で検出した走行
位置がステップ４０１で設定された目的地点まで達して
いるか否かを判定する。目的地点に到着していれば、動
作を終了する。目的地に到着していない場合には、ステ
ップ４０４へ進む。ステップ４０４では、走行位置に対
応する風景画像情報を画像情報記憶装置３２から読み出
す。ステップ４０５で、地図情報記憶装置３３から地図
情報を読み出す。ステップ４０６において、風景画像情
報を画像再生モニタ７に表示する。

【００５３】ステップ４０７では、再生制御部４１は、
経路上での最も近い距離に存在する交差点までの接近距
離を調べ、５００ｍ以内まで接近したか否かを判定す
る。５００ｍより離れていれば、ステップ４０２に戻
り、走行位置の検出を行う。５００ｍ以内であれば、ス
テップ４０８へ進む。ステップ４０８では、設定された
走行経路に基づいて、交差点での進路方向を判定し、直
進であれば、ステップ４０２に戻る。左であれば、ステ
ップ４０９へ進み、右であれば、ステップ４１０へ進
む。ステップ４０９では、図１８に示すように、表示さ
れている風景画像の左半分のハイライト表示部４３をハ
イライト表示とし、ステップ４０２へ戻る。ステップ４
１０では、表示されている風景画像の右半分をハイライ
ト表示とし、ステップ４０２へ戻る。ステップ４０９、
ステップ４１０は、発明の画像強調手段を構成する。

【００５４】これにより、交差点で進路方向に対応する
半画面をハイライト表示とし、進路方向を強調するの
で、運転操作を誤ることが防止され、安全性が向上す
る。なお、画像情報を強調する方法は明度を変化させる
ハイライト表示には限定されず、画像が強調されている
ことが使用者に認識できればよく、表示色彩を変えるこ
とでもよい。

【００５５】さらに、予め設定された目標物をハイライ
ト表示とする第５の実施例について説明する。図１９は
本実施例の構成図である。再生制御部５１には、画像情
報記憶装置５２、地図情報記憶装置３３、走行位置検出
装置６、画像再生モニタ７および経路、目標物設定装置
５４に接続されている。画像情報記憶装置５２は、画像
情報を記憶し、また画像情報装置５２内の目標物候補情
報記憶部５３には、目標物候補が交差点、店舗、レスト
ラン、公共施設等の種別ごとに、それぞれの目標物候補
が表示されている画像と対応して記憶されている。経
路、目標物設定装置５４により、使用者は、走行経路の
目的地および経由地点および目標物の種別を設定するそ
の他の構成は、図１２に示す第３の実施例と同様であ
る。

【００５６】次に図２０に示すフローチャートを用いて
動作を説明する。ステップ５０１では、経路、目標物設
定装置５４から目的地点、走行経路および、走行時の状
況に適した目標物の種別を、交差点、店舗等の中から選
択して設定する。ステップ５０２では、走行位置検出装
置６において、自車両の走行位置を検出する。ステップ
５０３で、再生制御部５１は、走行位置が目的地点まで
達しているか否かを判定する。目的地点に到着していれ
ば、動作を終了する。目的地に到着していない場合に
は、ステップ５０４へ進む。ステップ５０４では、走行
位置に対応する風景画像情報を画像情報記憶装置５２か
ら読み出す。ステップ５０５で、地図情報記憶装置３３
から地図情報を読み出す。ステップ５０６において、風
景画像情報を画像再生モニタ７に表示する。

【００５７】ステップ５０７では、再生制御部５１は、
表示された風景画像の中に、ステップ５０１で、設定さ
れた種別に属する目標物の映像が表示されているか、否
かを判定し、目標物が表示されていなければ、ステップ
５０２に戻る。表示されているときには、ステップ５０
８へ進む。ステップ５０８では、図２１の（ａ）に示す
ように、表示されている画面の中の、目標物５５を含む
ハイライト表示部５６をハイライト表示とする。ステッ
プ５０８は、発明の画像強調手段を構成する。これによ
り、経路選択の目安としての道路構造や、建造物、山岳
河川等の地理的特徴などのランドマークの視認性を向上
させることができ、使用者が画像再生モニタ上のランド
マーク等の映像を探すために、視線を停留させる時間を
低減することができ、一層安全性を向上できる。また、
再生制御部５１の変形例として、ステップ５０８におい
て、目標物およびその近傍をハイライト表示するかわり
に、図２１の（ｂ）に示すように、目標物を含む画像を
拡大表示部５７に拡大表示しても良い。

【００５８】

【発明の効果】以上のとおり、本発明は、表示画像の一
部、例えば、道路構造、建造物や山岳河川等の車両の移
動により次々と変化する部分を除いた部分の明度または
色彩を変更することにより、道路構造、建造物や山岳河
川等の視認性を向上させることができる。また、表示画
像の一部、例えば、道路構造やランドマーク等の経路選
択の目安となるもの表示を明度、色彩または表示倍率を
変更して表示し、その存在を強調することができる。さ
らに、再生制御部は、表示画像を縦方向に複数に分割し
た中の一つ以上の部分の、明度または色彩を変更し、適
切な運転操作を誘導する。

【００５９】また、重畳可否判定情報と操舵角から重畳
画面の重畳に適した、空に相当する空間が存在する風景
画像が否かを判定し、次に急勾配発現頻度、急カーブ発
現頻度、車線数、車線幅、および市街地判定情報を、単
独であるいは適宜組み合わせて読み込み、その値に基づ
いて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照度、
走行時刻、天候状況を単独でまたは適宜組み合わせて検
出し、検出結果に基づいて重畳画像の重畳色を設定し、
重畳画像を風景画像に重畳して、画像再生モニタに表示
する。これにより、記憶する画像情報量を増大すること
なく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切に設
定でき、車外の環境照度、走行時刻または天候状況に応
じて、適切な色を設定できるので、実際の風景と表示画
像との照合が容易となり、運転時の利便性および安全性
が向上する。

【００６０】また、重畳範囲形状記憶部から走行位置に
対応する重畳範囲形状を読み出すことにより、記憶する
画像情報量を増大することなく、また高価なセンサ等を
設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範
囲を短時間で、適切に設定でき、一層利便性が向上す
る。さらに、画像情報内の地平線位置から上方の領域を
対象に、水平方向の中心位置から左右に向かって、微小
領域ごとの空間周波数を調べ、所定の閾値以下の微小領
域を重畳範囲として設定することにより、画像情報記憶
装置や地図情報記憶装置には、特別な情報を予め記憶す
る必要もなく、簡易な構成で、表示画像の中の空に対応
した画像範囲を適切に設定できる。

【００６１】交差点で進路方向に対応する半画面をハイ
ライト表示とすることにより、進路方向を強調するの
で、運転操作を誤ることが防止され、安全性が向上す
る。また、経路選択の目安となる道路構造や、建造物、
山岳河川等の地理的特徴などのランドマークのハイライ
ト表示および拡大表示を単独でまたは適宜組み合わせて
用いることにより、ランドマーク等の視認性を向上させ
ることができ、使用者が画像再生モニタ上のランドマー
ク等の映像を探すために、視線を停留させる時間を低減
することができ、一層安全性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成図である。

【図２】撮影された画像例を示す図である。

【図３】第１の実施例の動作を説明するフローチャート
である。

【図４】第１の実施例の動作を説明するフローチャート
である。

【図５】再生された画像表示例を示す図である。

【図６】重畳範囲を示す説明図である。

【図７】重畳画像のグラデーションを示す図である。

【図８】重畳された風景画像を示す図である。

【図９】第２の実施例の構成図である。

【図１０】第２の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。

【図１１】地図情報と重畳範囲の対応例を示す図であ
る。

【図１２】第３の実施例の構成図である。

【図１３】第３の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。

【図１４】重畳範囲設定の詳細を示すフローチャートで
ある。

【図１５】画像上の重畳範囲の設定要領を示す説明図で
ある。

【図１６】第４の実施例の構成図である。

【図１７】第４の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。

【図１８】第４の実施例における画像表示例を示す図で
ある。

【図１９】第５の実施例の構成図である。

【図２０】第５の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。

【図２１】第５の実施例における画像表示例を示す図で
ある。

【符号の説明】

１、３２、５２画像情報記憶装置２重畳可否情報記憶部３、２２、３３地図情報記憶装置４車線数記憶部５市街地判定情報記憶部６走行位置検出装置７画像再生モニタ８操舵角検出部９急勾配発現頻度検出部１０急カーブ発現頻度検出部１１照度検出部１２、２１、３１、４１、５１再生制御部１３ランドマーク１４交差点２３重畳範囲形状記憶部２４時刻検出部２５ワイパー操作検出部４２経路設定装置４３ハイライト表示部５３目標物候補情報記憶部５４経路、目標物設定装置５５目標物５６ハイライト表示部５７拡大表示部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行位置を検出する走行位置検出
装置と、道路風景の画像情報を位置データと対応させて
記憶する画像情報記憶装置と、前記走行位置検出装置の
検出結果と対応する位置の周囲風景の画像情報を、前記
画像情報記憶装置から位置データに基づいて読み出し、
画像再生モニタ上に再生する再生制御部を有する画像再
生装置において、前記再生制御部は、前記画像再生モニ
タに表示される表示画像の一部を変更することを特徴と
する画像再生装置。
【請求項２】前記再生制御部は、前記表示画像から、
道路構造、建造物や山岳河川等の車両の移動により次々
と変化する部分の明度または色彩は変更せず、他の部分
の明度または色彩を変更することを特徴とする請求項１
記載の画像再生装置。
【請求項３】前記再生制御部は、前記表示画像の一部
を強調することを特徴とする請求項１記載の画像再生装
置。
【請求項４】前記再生制御部は、前記表示画像の中
で、道路構造やランドマーク等の経路選択の目安となる
ものが表示されている部分の明度、色彩または表示倍率
を変更することを特徴とする請求項３記載の画像再生装
置。
【請求項５】前記再生制御部は、表示画像を縦方向に
複数に分割した中の一つ以上の部分の、明度または色彩
を変更することを特徴とする請求項３または４記載の画
像再生装置。
【請求項６】車両の走行位置を検出する走行位置検出
装置と、道路風景の画像情報を位置データと対応させて
記憶する画像情報記憶装置と、前記走行位置検出装置の
検出結果と対応する位置の周囲風景の画像情報を、前記
画像情報記憶装置から位置データに基づいて読み出し、
画像再生モニタ上に再生する再生制御部を有する画像再
生装置において、前記再生制御部は、前記周囲風景の画
像情報に、別の画像を重畳する重畳範囲を設定する重畳
画像範囲設定手段と、前記重畳範囲の色彩を設定する重
畳画像色設定手段と、前記周囲風景の画像情報に、前記
重畳画像範囲設定手段で設定された重畳範囲に、前記重
畳画像色設定部で設定された色彩の重畳画面を合成する
画像合成手段を有することを特徴とする画像再生装置。
【請求項７】前記周囲風景の画像情報と対応した重畳
可否情報を記憶する重畳可否情報記憶部を有し、前記再
生制御部は、前記重畳可否情報に基づいて、前記周囲風
景の画像情報への重畳画像の重畳を許可するか否かを判
定する第１の重畳可否判定手段を有することを特徴とす
る請求項６記載の画像再生装置。
【請求項８】車両の操舵角を検出する操舵角検出部を
有し、前記再生制御部は、前記操舵角検出部で検出され
た操舵角に基づいて、前記周囲風景の画像情報への重畳
画像の重畳を許可するか否かを判定する第２の重畳可否
判定手段を有することを特徴とする請求項６または７記
載の画像再生装置。
【請求項９】前記重畳画像範囲設定手段は、第１の重
畳範囲として、前記周囲風景の画像情報内の無限遠消失
点近傍を下方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺
近傍に持つ、倒立三角形の範囲を設定し、第２の重畳範
囲として、前記周囲風景の画像情報内の地平線に対し、
所定距離だけ上方に位置した、地平線と平行に設けた境
界線を基準とする、その上方の四角形の範囲を設定し、
第３の重畳範囲として、重畳範囲なしを設定すること特
徴とする請求項６、７または８記載の画像再生装置。
【請求項１０】走行地点まで所定距離の間の急勾配発
現頻度を検出する急勾配発現頻度検出部を有し、前記重
畳画像範囲設定手段は、前記急勾配発現頻度検出部の検
出結果が所定値以上のときには、第３の重畳範囲を選択
することを特徴とする請求項９記載の画像再生装置。
【請求項１１】走行地点まで所定距離の間の急カーブ
発現頻度を検出する急カーブ発現頻度検出部を有し、前
記重畳画像範囲設定手段は、前記急カーブ発現頻度検出
部の検出結果が所定値以上のときには、第３の重畳範囲
を選択することを特徴とする請求項９または１０記載の
画像再生装置。
【請求項１２】車線数を位置情報と対応させて記憶す
る車線数記憶部を有し、前記重畳画像範囲設定手段は、
前記車線数記憶部に記憶された、走行位置検出装置の検
出結果と対応する位置の車線数が所定数以下のときに
は、第３の重畳範囲を選択することを特徴とする請求項
９、１０または１１記載の画像再生装置。
【請求項１３】道路幅を位置情報と対応させて記憶す
る道路幅記憶部を有し、前記重畳画像範囲設定手段は、
前記道路幅記憶部に記憶された、前記走行位置検出装置
の検出結果と対応する位置の道路幅が所定幅以下のとき
には、第３の重畳範囲を選択することを特徴とする請求
項９、１０または１１記載の画像再生装置。
【請求項１４】市街地であるか否かの市街地判定情報
を位置情報と対応させて記憶する市街地判定情報記憶部
を有し、前記重畳画像範囲設定手段は、前記市街地判定
記憶部に記憶された前記走行位置検出装置の検出結果と
対応する位置の市街地判定情報に基づいて、第１の重畳
範囲または第２の重畳範囲を選択することを特徴とする
請求項９、１０、１１、１２または１３記載の画像再生
装置。
【請求項１５】重畳範囲形状を位置情報と対応させて
記憶する重畳範囲形状記憶部を有し、前記重畳画像範囲
設定手段は、前記走行位置検出装置の検出結果と対応す
る重畳範囲形状を重畳範囲として設定することを特徴と
する請求項６、７または８記載の画像再生装置。
【請求項１６】前記重畳画像範囲設定手段は、前記道
路風景の画像情報内の地平線位置から上方の領域を対象
に、水平方向の中心位置から左右に向かって、微小領域
ごとの空間周波数を調べ、所定の閾値以下の微小領域が
連続している範囲を重畳範囲として設定することを特徴
とする請求項６、７または８記載の画像再生装置。
【請求項１７】前記重畳画像色設定手段は、第１の重
畳色として、画面上方から中心に向かって、空色から白
色にグラデーションする色彩を設定し、第２の重畳色と
して、画面上方から中心に向かって、灰色から白色にグ
ラデーションする色彩を設定し、第３の重畳色として、
画面上方から中心に向かって、黒色から白色にグラデー
ションする色彩を設定することを特徴とする請求項６、
７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５また
は１６記載の画像再生装置。
【請求項１８】車両走行時の環境条件を検出する走行
環境検出部を有し、前記重畳画像色設定手段は、前記走
行環境検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択するこ
とを特徴とする請求項１７記載の画像再生装置。
【請求項１９】前記走行環境検出部は、車両周囲の照
度を検出する照度検出部を有し、前記重畳画像色設定手
段は、前記照度検出部の検出結果に基づいて重畳色を選
択することを特徴とする請求項１８記載の画像再生装
置。
【請求項２０】前記走行環境検出部は、時刻を検出す
る時刻検出部を有し、前記重畳画像色設定手段は、前記
時刻検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択すること
を特徴とする請求項１８または１９記載の画像再生装
置。
【請求項２１】前記走行環境検出部は、天候状態を検
出する天候状態検出部を有し、前記重畳画像色設定手段
は、前記天候状態検出部の検出結果に基づいて重畳色を
選択することを特徴とする請求項１８、１９または２０
記載の画像再生装置。
【請求項２２】走行経路を設定する走行経路設定装置
を有し、前記再生制御部は、前記走行経路設定装置によ
り設定された走行経路に基づいて、前記画像再生モニタ
に表示される画像の一部を強調する画像強調手段を有す
ることを特徴とする請求項６、７、８、９、１０、１
１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１
９、２０または２１記載の画像再生装置。
【請求項２３】前記画像強調手段は、画像の一部の明
度を変更することを特徴とする請求項２２記載の画像再
生装置。
【請求項２４】前記画像強調手段は、画像の一部の色
彩を変更することを特徴とする請求項２２または２３記
載の画像再生装置。
【請求項２５】前記画像強調手段は、画像の一部を拡
大することを特徴とする請求項２２、２３または２４記
載の画像再生装置。
【請求項２６】前記画像の一部が、交差点での進行方
向に対応する部分であることを特徴とする請求項２２、
２３、２４または２５記載の画像再生装置。
【請求項２７】前記画像の一部が、経路選択の目安と
なる道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴など
のランドマークであることを特徴とする請求項２２、２
３、２４、２５または２６記載の画像再生装置。