JP2006270267A - 映像表示装置及び映像表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車両と障害物の距離を、ドライバに容易に把握させる。
【解決手段】 自車両近傍の映像を、障害物と接触する可能性の高い車体部位に対して離れた位置から撮像する車載カメラ２と、車載カメラ２の撮像領域の自車両に対する方向に障害物が存在する場合に、当該障害物と自車両との距離を計測する障害物検出部３とを備え、映像表示部４に拡大した映像を表示するために、検出された障害物のうち、自車両に最も近い障害物を障害物選択部１１により選択し、選択された障害物と自車両との距離が表示画面内に過不足なく表示できるように映像の拡大率を映像拡大率調整部１２により調整して、映像拡大部１３により、調整された拡大率で撮像された映像の一部を拡大する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、運転者の直接視界から死角となる車体周囲部分の映像を撮影して車室内で表示するための映像表示装置に関し、特に、自車両と障害物とが接触する可能性の高い車体部位に対して離れた位置から撮像した映像を用いて、障害物との距離感を把握させる映像を表示する映像表示装置及び映像表示方法に関する。

従来より、ドライバの死角に位置する車両近傍の障害物の存在を把握させるために、車外の死角領域を撮像方向としたカメラを車体に設置して、当該カメラにより撮像した映像を運転席近傍に設けたモニタに表示する技術が、例えばリアビューカメラなどで実用化されて知られている。

このような死角撮像用のカメラは、より車両端部の直下位置の死角まで撮影して、カメラにとっての死角を少なくするために、車体に対して最も突出した位置に装着されることが必要となる。しかしながら、車体に対して最も突出した位置は、車体中で障害物に接近し易い位置となり、当該位置に設置したカメラで撮像した映像に含まれて、車体に接近する障害物は、映像を監視するドライバにとって、自らに向かってくる位置関係の映像となり、映像によって障害物と車体との距離変化を把握し難くなってしまう。これに対し、距離変化を把握し易い映像とは、一般的に、障害物と接触の可能性の高い車体部位との双方を結ぶ直線に対して、側方から障害物と車体とを撮像する位置に設置されたカメラによる映像である。

このようにドライバにとって自車両と障害物との距離が把握し易い映像を提示する技術としては、下記の特許文献１に記載されたものが知られている。この特許文献１には、車両前部で左右両フェンダーの先端部側に設置した昇降可能なロッド上に映像素子を内蔵するカメラヘッドを設け、カメラヘッドが上昇した状態において、フロントバンパの左右各先端部を含む車両前部の視野を、プリズムを介して間接的に臨めるように配置し、その映像を車内の運転席近傍に設けたモニタに表示している。

これにより、特許文献１では、フロントバンパに接近する近傍の障害物について、車体との接触の可能性の高いフロントバンパ部位より離れた位置のカメラ映像によって障害物を監視させることができ、障害物の接近具合を距離変化に伴って把握させることが可能となるとしている。
特開２００４−２２４０８８号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載された技術を使用して、障害物と、当該障害物と接触の可能性の高い車体部位との双方を結ぶ直線に対して側方から撮像させても、障害物が遠方にある状態で映像内に障害物が充分に映り込む撮像範囲に設定した場合には、障害物が車体近傍に接近した際には映像内で障害物と車体との双方が接近しすぎた映像となってしまう。したがって、障害物の近に車体をすり抜けさせるような微細な距離把握には利用し難いという問題がある。

逆に、特許文献１に記載された技術を使用して、障害物と車体との接近時に、双方の距離がほぼ映像内の端部同士に映り込む撮像範囲に設定した場合には、障害物が接近する前には映像内に障害物が現れずに、距離把握させることができない。したがって、障害物と車体とが接近して初めて、映像内に障害物が突然映り込んでしまい余裕を持った対処が困難となる。

本発明は、自車両近傍の映像を、障害物と接触する可能性の高い車体部位に対して離れた位置から撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像する撮像領域の自車両に対する方向に障害物が存在する場合に、当該障害物と自車両との距離を計測する障害物検出手段とを備え、表示手段に拡大した映像を表示するために、障害物検出手段により検出された障害物のうち、自車両に最も近い障害物を障害物選択手段により選択し、障害物選択手段により選択された障害物と自車両との距離が表示画面内に過不足なく表示できるように撮像手段で撮像された映像の拡大率を映像拡大率調整手段により調整して、映像拡大手段により、映像拡大率調整手段で調整された拡大率で前記撮像手段により撮像された映像の一部を拡大することにより、上述の課題を解決する。

本発明によれば、障害物検出手段で検出された障害物のうち、自車両に最も近い障害物を選択して、当該選択した障害物との距離が表示画面内に過不足なく表示できるように映像の拡大率を調整することができるので、障害物が自車両から遠方に存在していて映像によって障害物の有無と自車両に対する方向を把握させる場合には拡大率を低くでき、一方で、障害物が自車両近傍に接近していて障害物の近くをすり抜けるような微細な距離を把握させる場合には拡大率を高くすることができ、双方の場合にそれぞれ異なる拡大率を設定することができる。

以下、本発明を適用した第１実施形態〜第６実施形態に係る映像表示システムについて図面を参照して説明する。

［第１実施形態］
［映像表示システムの構成］
本発明を適用した第１実施形態に係る映像表示システムは、図１に示すように構成される。この映像表示システムは、車載コンピュータ１に、車両周囲を撮像する撮像手段としての車載カメラ２、当該車載カメラ２の撮像領域の自車両に対する方向に存在する障害物を検出する障害物検出部３、ドライバから視認可能な位置に設けられた表示画面を有する映像表示部４及びドライバによって操作される動作／終了指示部５が接続されて構成されている。

このような映像表示システムは、車載カメラ２で撮像した映像を映像表示部４で表示させるに際して、障害物検出部３によって検出した障害物のうち自車両から最も距離が近い障害物と自車両との距離に基づいて、当該障害物が映像表示部４の表示画面内に過不足なく表示できるように映像の拡大率を調整して、当該拡大率で映像の一部を拡大させるものである。

動作／終了指示部５は、車載カメラ２で撮像した映像を拡大して映像表示部４に表示させる動作の開始及び終了をドライバの操作に応じて切り替えるスイッチ機構を有している。この動作／終了指示部５は、ドライバに操作されると、当該操作内容を示す操作入力信号が車載コンピュータ１に読み取られる。

車載カメラ２は、車両近傍の映像を、障害物と接触する可能性の高い車体端部に対して離れた位置から撮像する。この障害物と接触する可能性の高い車体端部とは、例えば、リアバンパーの端部など他の部分よりも突出した部位である。

車載カメラ２は、光学部品や撮像素子からなり、その撮像範囲に車体端部を含むような車体部位に設置されて、当該車体端部と障害物との位置関係を把握させる映像を撮像する。この車載カメラ２としては、例えば、既存の死角カメラや、車体のフェンダー部に設置され昇降可能な昇降ポールの先端に取り付けられたカメラヘッドで構成されて、カメラヘッドの上昇時にドライバにとっての死角をプリズム等の光学素子を介して撮像するものであっても良い。

なお、以下の説明では、図２に示すように、車体１０１の後部における幅方向の両端部にポール１０２を設け、当該各ポール１０２の先端部にポール足元を含んだ見下し映像を得られるように所定の俯角を以って搭載されたカメラヘッド１０３に、光学部品や撮像素子を含む車載カメラ２を搭載した場合について説明する。なお、車体１０１のバンパに接近するような近傍の障害物について、接触の可能性の高い車体端部より離れた位置のカメラ映像が得られるならば、車載カメラ２は、ポール１０２に装着された形には限らない。

障害物検出部３は、例えば超音波センサからなり、障害物と車体１０１との距離に応じた信号を検出する。この障害物検出部３は、図２に示すように、ポール１０２及びカメラヘッド１０３の下方の車体１０１に設けられたセンサ設置部１０４から距離検出を行う。この障害物検出部３は、車体１０１の左後側方のリアバンパ端部であって、車載カメラ２で撮像する撮像領域の自車両に対する方向に障害物２００が存在する場合に、当該障害物２００が存在することを示す信号を車載コンピュータ１に出力する。

このように、左側後方を撮像する車載カメラ２Ｌ及び障害物検出部３Ｌは、図３に示すように、障害物検出部３Ｌの障害物検出領域１１０と、カメラヘッド１０３に格納された撮像素子の撮像範囲１２０Ｌとが重複しており、車体１０１の左後側方に存在する障害物２００Ａの映像信号及び障害物２００Ａの有無情報、距離情報が取得可能となっている。また、右側後方を撮像する車載カメラ２Ｒ及び障害物検出部３Ｒは、障害物検出領域（図示せず）と、他方のカメラヘッド１０３に格納された撮像素子の撮像範囲１２０Ｒとが重複しており、車体１０１の右後側方に存在する障害物２００Ｂの映像信号及び障害物２００Ｂの有無情報、距離情報が検出可能となっている。

この車体１０１の左後側部に搭載された車載カメラ２Ｌにより撮像される死角映像１３０Ｌは、図４に示すように、カメラヘッド１０３を搭載するポール１０２及び車体１０１が映像上方位置に撮像され、障害物２００Ａが映像下方位置に撮像されたものとなっている。この死角映像１３０Ｌには、車両死角部分の映像に、映像の拡大率を示すインジケータ１４０（以下、拡大率インジケータ１４０と呼ぶ。）が重畳表示される。この拡大率インジケータ１４０は、棒状の表示部分に対する黒色の部分の割合が、車載カメラ２Ｌで撮像した映像に対して映像表示部４の表示画面上に拡大して表示されている割合を示すものである。すなわち、図４のように拡大率インジケータ１４０の総てが黒色の状態は、車載カメラ２Ｌで撮像している最も広範囲を表示している状態を示し、逆に、拡大率インジケータ１４０の黒色部分の割合が最も少ない状態は、最も拡大率が大きい状態で表示していることを示す。

車載コンピュータ１は、動作／終了指示部５の操作に応じて起動している時に、車載カメラ２からの映像信号、障害物検出部３からの障害物の有無情報及び距離情報を入力し、映像表示部４の表示内容を制御する。この車載コンピュータ１は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インターフェース、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなり、ＲＯＭに格納された映像制御プログラムを読み出してＣＰＵにより実行することによって、映像表示部４に表示させる内容を制御するための機能的な構成である障害物選択部（障害物選択手段）１１、映像拡大率調整部（映像拡大率調整手段）１２及び映像拡大部（映像拡大手段）１３を備える。

障害物選択部１１は、障害物検出部３からの障害物の有無情報及び距離情報を入力し、障害物検出部３により検出された障害物のうち、自車両に最も近い障害物を選択する。ここで、障害物選択部１１に入力される障害物を示す情報としては、一方の障害物検出部３から送信された複数の障害物の存在を示す情報や、左右後側方の双方の障害物検出部３から送信されたそれぞれに障害物の存在を示す複数の情報がある。そして、障害物選択部１１は、障害物の情報が示す障害物２００と車体１０１との距離のうち、最も車体１０１に近い障害物２００を選択して、当該障害物２００と車体１０１との距離を示す距離情報を映像拡大率調整部１２に出力する。

映像拡大率調整部１２は、障害物選択部１１から出力された距離情報を用いて、障害物選択部１１により選択された障害物が、映像表示部４の表示画面内に過不足なく表示できるように車載カメラ２で撮像された映像の拡大率を調整する。すなわち、図３に示すように、車体１０１から離れて撮像範囲１２０Ｌの端部に存在する障害物２００Ａが自車両に最も近い障害物である場合には、車載カメラ２で撮像された死角映像１３０Ｌを拡大せずに表示すべく拡大率を最小値に設定する。一方、図３に示すように、車体１０１に近い撮像範囲１２０Ｒ内に存在する障害物２００Ｂが自車両に最も近い障害物である場合には、車載カメラ２Ｒで撮像された死角映像１３０を拡大して、撮像範囲１２０Ｒで撮像された映像の一部のみを表示すべく拡大率を高い値に設定して、撮像範囲１２０Ｒ’で撮像された映像を表示させる拡大率に設定する。

映像拡大部１３は、映像拡大率調整部１２で調整された拡大率で車載カメラ２により撮像された映像の一部を拡大して、映像表示部４に映像信号を含む表示データを出力する。すなわち、図３の撮像範囲１２０Ｌのハッチング部で示すように、障害物２００Ａが自車両に最も近い障害物である場合には、障害物２００Ａの略全体を示す映像に、拡大率が低いことを示す拡大率インジケータ１４０を重畳させた表示データを作成する。一方、図３の撮像範囲１２０Ｒのハッチング部で示すように、障害物２００Ｂが自車両に最も近い障害物である場合には、障害物２００Ｂの一部を示す映像に、拡大率が高いことを示す拡大率インジケータ１４０を重畳させた表示データを作成する。

このとき、映像拡大部１３は、例えば、車載カメラ２で撮像された映像信号を１フレームごとにメモリ上に展開し、映像拡大率調整部１２で決定された拡大率によって、メモリ上の映像信号のうち映像表示部４に表示させる映像領域、表示する映像の中心点を求める。そして、当該映像領域が映像表示部４のフレームサイズとなるように画素ごとの映像変換を行うことによって、車載カメラ２で撮像された映像の一部を拡大させた映像を映像表示部４に表示させる。また、映像拡大部１３は、例えば車載カメラ２のレンズを駆動して光学的にズームさせることによって拡大率を調整してズームさせた映像を表示させても良く、カメラヘッド１０３のポール１０２を昇降させることにより車載カメラ２の撮像範囲を変えて拡大率を変更させても良い。

つぎに、上述したように構成された映像表示システムによって車載カメラ２で撮像された映像の拡大率を調整して、映像表示部４に障害物を表示させる処理手順について図５及び図６のフローチャートを参照して説明する。

先ず動作／終了指示部５がドライバに操作されて、車載コンピュータ１が起動する状態となると、ステップＳ１において、障害物選択部１１により、障害物検出部３の障害物検出結果として、障害物検出部３ごとの障害物の有無情報及び距離情報を読み込む。また、ステップＳ１においては、障害物選択部１１により、障害物検出部３が障害物を検出する単位時間ごとの距離情報を得ることによって、自車両と障害物との接近速度（相対速度）を算出する。

次のステップＳ２において、障害物選択部１１は、後段の映像拡大率調整部１２で映像の拡大率を決定する際に参照する障害物を、ステップＳ１で検出された障害物のうちから選択する。

このステップＳ２において障害物選択部１１は、図６に示すように、先ずステップＳ１１において、最初に処理対象となる撮像方向を指定し、ステップＳ１２において、ステップＳ１１で選択された撮像方向において最初に処理対象となる障害物を指定する。次に障害物選択部１１は、ステップＳ１３において、ステップＳ１２又はステップＳ１５で指定された障害物について、自車両との距離を、ステップＳ１で算出された接近速度で補正する。具体的には、ステップＳ１で検出された自車両からの距離［ｍ］から、接近速度［ｋｍ／ｈｏｕｒ］と所定時間［ｓｅｃ］との積を引くことによって補正後の距離［ｍ］を算出する。この所定時間は、運転時に発生する状況変化に対するドライバの反応時間、映像表示システムのレスポンスに基づく値であって、例えば２秒という値を用いる。

そして、障害物選択部１１は、ステップＳ１４において、ステップＳ１３による距離補正を、ステップＳ１で検出されステップＳ１１又はステップＳ１８で指定された撮像方向において検出された全ての障害物について完了したか否かを判定し、完了していない場合にはステップＳ１５に処理を進めて次の障害物を指定させてステップＳ１３，ステップＳ１４を繰り返し、完了したと判定した場合には、ステップＳ１６に処理を進める。

ステップＳ１６において、障害物選択部１１は、ステップＳ１３で検出された障害物の補正後の距離を比較して、撮像方向ごとに最も自車両に近い障害物を選択する。そして、障害物選択部１１は、ステップＳ１７において、全撮像方向について補正後の距離が最小値の障害物を選択完了したか否かを判定して、完了していない場合にはステップＳ１８で次の撮像方向を指定して、ステップＳ１２〜ステップＳ１６の処理を繰り返す。これにより、次の撮像方向において最も近い障害物を選択し、当該選択された障害物の補正後の距離を、基準距離に設定して、図５のステップＳ３に処理を進める。

ステップＳ３において、映像拡大率調整部１２は、ステップＳ２で選択された撮像方向ごとの障害物の拡大率を決定する。このとき、映像拡大率調整部１２は、車載カメラ２の撮像範囲の最大距離に対する、ステップＳ２で選択された障害物までの距離の割合を求めて、当該割合分の撮像範囲で得られる映像を表示できる拡大率を求める。

例えば、車載カメラ２の撮像範囲の最大距離が、自車両から１０ｍ離れた位置まで撮像できる距離であり、ステップＳ２で選択された障害物までの距離が５ｍであるとすると、撮像方向の最大距離に対する障害物までの距離の割合は５０％となる。したがって、映像拡大率調整部１２は、撮像範囲の５０％を映像表示部４の表示画面全体に拡大させて表示させるために、表示画面の縦方向及び横方向における映像の拡大率をそれぞれ２倍に決定する。

次に映像拡大部１３は、ステップＳ４において、撮像方向ごとに、車載カメラ２で撮像された映像を１フレーム単位で取り込んでメモリに格納し、ステップＳ５において、撮像方向ごとに、ステップＳ３で決定された拡大率に従ってステップＳ４で取り込んだ映像に原点を設定し、当該原点を中心とした画素データを図示しない出力メモリに格納する。ここで、映像拡大部１３は、映像拡大率調整部１２で決定された拡大率が高いほど、自車両側の映像を表示させるために、自車両に近い画素位置に原点を設定する。

そして、映像拡大部１３は、撮像方向ごとの出力メモリに１フレーム単位の拡大映像を格納完了したら、ステップＳ６において、当該撮像方向ごとの拡大映像を映像表示部４に表示させる。このとき、映像拡大部１３は、撮像方向ごとの拡大率を示す拡大率インジケータ１４０を、それぞれの拡大映像に重畳させた表示データを作成して、映像表示部４に出力する。これによって、撮像方向ごとに、障害物との最近距離が異なる場合であっても、別個の拡大率で撮像方向ごとの映像を表示させることができる。

次のステップＳ７において、車載コンピュータ１は、動作／終了指示部５から映像表示部４に拡大映像を表示させる処理を終了させる操作入力信号を入力したか否かを判定し、入力していない場合にはステップＳ１に処理を戻してステップＳ１〜ステップＳ６の処理を繰り返し、入力している場合には、本処理を終了させる。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る映像表示システムによれば、障害物検出部３で検出された障害物のうち、自車両に最も近い障害物を選択して、当該選択した障害物との距離が表示画面内に過不足なく表示できるように映像の拡大率を調整することができるので、障害物が自車両から遠方に存在していて映像によって障害物の有無と自車両に対する方向を把握させる場合には拡大率を低くでき、一方で、障害物が自車両近傍に接近していて障害物の近くをすり抜けるような微細な距離を把握させる場合には拡大率を高くすることができ、双方の場合にそれぞれ異なる拡大率を設定することができる。

すなわち、図７（ａ）に示すように、例えば駐車枠に駐車するに際して自車両が旋回して後退するときに、２個の車載カメラ２Ｌ、２Ｒによってそれぞれ異なる撮像範囲１２０Ｌ、１２０Ｒを撮像している時に、撮像範囲１２０Ｌ内で最も近い障害物２００Ａを過不足無く表示でき、障害物２００Ｂを提示しない拡大率を設定して図７（ａ）のハッチング部分で示す撮像範囲１２０Ｌ’とすることができ、一方で、撮像範囲１２０Ｒ内で最も近い障害物２００Ｃを過不足無く表示できる拡大率を設定して図７（ａ）のハッチング部分で示す撮像範囲１２０Ｒ’とすることができる。また、図７（ｂ）に示すように、左後側方の死角映像１３０Ｌには拡大率が高いことを示す拡大率インジケータ１４０Ｌを重畳表示させ、右後側方の死角映像１３０Ｒには拡大率が低いことを示す拡大率インジケータ１４０Ｒを重畳表示させることによって、左後側方の障害物２００Ａが車体１０１に近く、右後側方の２００Ｃが車体１０１から遠くなっていることをドライバに把握させることができる。

また、この映像表示システムによれば、自車両に対する各障害物との接近速度を求め、実際に検出した自車両と障害物との距離から、当該障害物の自車両に対する接近速度と所定時間との積を減算して障害物ごとに補正した自車両との距離を求めることができるので、実際の距離が近い障害物のみならず、接近速度が高い障害物も同時に表示させる拡大率を設定することができる。すなわち、図８（ａ）に示すような矢印方向に自車両が後退していて、各障害物２００から延びた矢印で接近速度を示すように、障害物２００Ａよりも障害物２００Ｂの方が接近速度が高い場合には、自車両に対して最も近い障害物２００Ａのみならず、接近速度が高い障害物２００Ｂを表示させる拡大率にして撮像範囲１２０Ｌ’の映像を表示させることができる。

したがって、この映像表示システムによれば、図８（ｂ）に示すように、自車両に比較的近くてもそれ以上の接近が予想されない障害物２００Ａと同時に、現在は最も近い位置には存在しないが自車両への急激な接近が予想される障害物２００Ｂも含む死角映像１３０Ｌを表示する拡大率に調整することができる。これにより、車両への接近速度が高いために対処して運転しなければ車体１０１に接触する可能性の高い障害物２００Ｂを、ドライバによって監視させることができる。

［第２実施形態］
つぎに、本発明を適用した第２実施形態に係る映像表示システムについて説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第２実施形態に係る映像表示システムは、図９に示すように、複数の撮像方向のそれぞれの映像に含まれる最も近い障害物の距離を比較して、所定の基準値よりも短い差異であれば、該当する複数の撮像方向の映像の拡大率を統一するように映像拡大部１３を制御する拡大率統一判断部２１を備える点で、上述の第１実施形態に係る映像表示システムとは異なる。

このような映像表示システムは、図１０に示すように、ステップＳ２において撮像方向ごとに最も自車両との距離が近い障害物を選択した後に、ステップＳ２１において、拡大率統一判断部２１によって拡大率を統一する必要があるか否かを判断し、当該判断結果に基づいて、ステップＳ２２において、各撮像方向の拡大率を決定する。

この拡大率統一判断部２１による拡大率統一判断処理（ステップＳ２１）は、図１１に示すように、先ず、ステップＳ３１において、ステップＳ２で選択された自車両との距離が最も近い障害物を選択し、ステップＳ３２において、ステップＳ３１で選択された障害物の自車両との距離を仮の拡張距離に設定する。この仮の拡張距離とは、後述の撮像方向ごとの処理を繰り返すことによって、最終的に拡大率を統一するための自車両からの統一用基準距離を設定するために随時更新される変数である。

次に拡大率統一判断部２１は、ステップＳ３３において、最初の処理対象とする撮像方向を指定し、ステップＳ３４において、ステップＳ３３又はステップＳ４１で指定された撮像方向において最も自車両に近い障害物との距離と、ステップＳ３２又はステップＳ３９で設定した仮の拡張距離との比較を行う。

次に、拡大率統一判断部２１は、ステップＳ３５において、ステップＳ３４における比較の結果、現在処理対象となっている撮像方向において最も近い障害物との距離と、仮の拡張距離との差異が所定の基準値未満か否かを判定する。この所定の基準値は、ドライバが映像表示部４の表示画面上における別個の映像間での距離の差異が判別し難く、且つ不用意な運転操作によって障害物への接触に繋がりかねない距離範囲に設定されており、例えば１ｍを用いる。

そして、距離の差異が所定の基準値未満ではないと判定した場合には、ステップＳ３６において、ステップＳ３３で指定した撮像方向における映像を、最も近い障害物との距離に応じて個別に設定する拡大率とするとして、ステップＳ４０に処理を進める。一方、ステップＳ３５において距離の差異が所定の基準値未満であると判定した場合には、拡大率統一判断部２１は、ステップＳ３７において、ステップＳ３３又はステップＳ４１で設定した撮像方向において最も近い障害物を含む映像と、仮の拡張距離に設定された障害物を含む撮像方向で撮像される映像とを同じ拡大率で統一させる。このとき、映像拡大率調整部１２は、他の撮像方向と同じ拡大率で統一させる一対の撮像方向について、統一判断フラグを立てておく。

次に拡大率統一判断部２１は、ステップＳ３８において、ステップＳ３５で仮の拡張距離と比較された距離が、当該仮の拡張距離よりも長いか否かを判定し、長い場合には当該仮の拡張距離よりも長い距離を仮の拡張距離として更新し、長くない場合には仮の拡張距離を更新せずにステップＳ４０に処理を進める。

次に拡大率統一判断部２１は、全撮像方向についてステップＳ３４〜ステップＳ３９の処理を完了したか否かを判定し、完了していないと判定した場合にはステップＳ４１において次の撮像方向を指定してステップＳ３４〜ステップＳ３９の処理を繰り返し、完了したと判定した場合にはステップＳ４２に処理を進める。これにより、撮像方向ごとに求められた最も近い障害物との距離と仮の拡張距離との比較によって、当該距離の差異が所定の基準値未満であるほど小さい場合には、統一した拡大率で映像を表示させるための仮の拡張距離を更新していく。

次に拡大率統一判断部２１は、全ての撮像方向においてステップＳ３４〜ステップＳ３９の処理を行った結果求められた仮の拡張距離を、拡大率を統一させるための統一用基準距離に設定して映像拡大率調整部１２に出力して、図１１のステップＳ２２に処理を進める。

このステップＳ２２において、映像拡大率調整部１２は、拡大率統一判断部２１から統一用基準距離を用いて、各撮像方向における拡大率を決定する。この拡大率の決定処理は、図１２に示すように、先ず拡大率統一判断部２１から統一用基準距離が供給されることによって、ステップＳ５１の処理を開始する。

映像拡大率調整部１２は、ステップＳ５１において、全ての撮像方向ごとに拡大率を順次決定すべく、先ず任意の撮像方向を指定し、ステップＳ５２において、動作モードを調べて、各撮像方向の拡大率の更新モードが、自車両と障害物との距離変化によって連続的（逐次）更新するものか、断続的に更新するものかを判定する。

そして、逐次更新せずに断続的に拡大率を変更すると判定した場合、映像拡大率調整部１２は、ステップＳ５３において、現在の基準距離が、撮像方向ごとに設定されたステップ基準距離よりも長いか否かを判定する。このステップ基準距離は、初期状態では充分に大きな距離（例えば５０ｍ）が設定されており、各撮像方向の現在の基準距離がステップ基準距離の所定の割合にまで短くなったら、現在の基準距離でステップ基準距離を更新するために使用される。これにより、各撮像方向において、自車両が障害物に接近して、現在の基準距離がステップ基準距離の所定の割合まで近づくごとに映像の拡大率を更新させる。そして、現在の基準距離がステップ基準距離よりも長い場合には、ステップＳ５７に処理を進め、長くない場合にはステップＳ５４に処理を進める。

ステップＳ５４において、映像拡大率調整部１２は、現在の基準距離が、ステップ基準距離の所定割合内となっているか否かを判定し、そうである場合にはステップＳ５６でステップ基準距離を現在の基準距離に更新してステップＳ５７に処理を進め、そうでない場合には、ステップＳ５５において、拡大率の更新をせずにステップＳ６０に処理を進める。

ステップＳ５７において、映像拡大率調整部１２は、現在指定されている撮像方向について統一判断フラグが立っているか否かを判定し、そうである場合には他の撮像方向と拡大率を統一させる撮像方向が現在の処理対象であると判定してステップＳ５８に処理を進め、そうでない場合には他の撮像方向と拡大率を統一させない撮像方向が現在の処理対象であると判定してステップＳ５９に処理を進める。

ステップＳ５９において、映像拡大率調整部１２は、現在の処理対象となっている撮像方向における映像を、他の撮像方向における映像と同じ拡大率で統一させずに、最も近い障害物までの基準距離で拡大率を設定して、ステップＳ６０に処理を進める。また、ステップＳ５８において、映像拡大率調整部１２は、ステップＳ２１で設定された統一用基準距離で拡大率を設定して、ステップＳ６０に処理を進める。

ステップＳ６０において、映像拡大率調整部１２は、上述のステップＳ５２〜ステップＳ５９の処理を全ての撮像方向について行って、各撮像方向の拡大率を決定したか否かを判定し、決定していない場合にはステップＳ６１で次の撮像方向を指定してステップＳ５２に処理を戻し、決定した場合には図１０のステップＳ４以降に処理を進めて、決定した拡大率で映像拡大部１３により映像を表示させる。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第２実施形態に係る映像表示システムによれば、車載カメラ２の撮像方向ごとに、自車両に最も近い障害物を選択し、撮像方向が異なる自車両と障害物との最近距離を比較し、最近距離の差異が所定の基準値よりも短い場合には、当該撮像方向が異なる映像の拡大率を同じ拡大率とさせるように拡大率統一判断部２１で統一させるので、異なる撮像方向の間においてそれぞれの最近距離が大きく差異がない場合には、拡大率を統一させることができる。したがって、この映像表示システムによれば、図１３（ａ）のように、車体１０１の端部からの距離がそれぞれ大差がない障害物２００Ａと障害物２００Ｂとが撮像範囲１２０Ｌと撮像範囲１２０Ｒとで検出された場合に、統一された拡大率の撮像範囲１２０Ｌ’、撮像範囲１２０Ｒ’に設定して、図１３（ｂ）に示すような死角映像１３０Ｌと死角映像１３０Ｒを表示することができる。

このように、映像表示システムによれば、死角映像１３０Ｌと死角映像１３０Ｒとを同じ拡大率で表示させることによって、障害物２００Ｂよりも、車体１０１に近く注意を優先すべき障害物２００Ａを即座に把握させることができる映像を表示することができ、一方で、撮像方向ごとに障害物との距離が大きく異なる場合には、第１実施形態と同様に、それぞれの撮像方向ごとに車体１０１に最も近い障害物によって異なる拡大率で死角映像を表示して、距離感が即座に判断できる映像を表示できる。

［第３実施形態］
つぎに、本発明を適用した第３実施形態に係る映像表示システムについて説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第３実施形態に係る映像表示システムは、図１４に示すように、ドライバを判別するドライバ判別部３１と、ドライバ判別部３１で判別されたドライバと当該ドライバの自車両の運転履歴を示す情報との対応関係を記述した搭乗履歴データベース３２と、ドライバ判別部３１でドライバが判別された場合に、当該ドライバの運転頻度を、搭乗履歴データベース３２に記述された運転履歴に基づいて判定する運転頻度判定部３３と、運転頻度判定部３３により判定された運転頻度が所定の基準値を超えている場合には、障害物検出部３によって検出された障害物と自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、運転頻度判定部３３により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、障害物検出部３によって検出された障害物と自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、映像拡大部１３を制御する更新タイミング調整部３４とを更に備える点で、上述の第１実施形態に係る映像表示システムとは異なる。

すなわち、この第３実施形態に係る映像表示システムは、ドライバの自車両への慣れ具合に応じて、映像の拡大率を連続的、すなわち迅速に逐次更新するか、所定の距離変化に伴ってステップ状に更新するか判断する点で、第１実施形態に係る映像表示システムとは異なる。

ドライバ判別部３１は、例えば、ドライバ毎のエンジンキーに異なった無線タグが内蔵されており、ドライバが搭乗した際の無線タグのＩＤ信号を読み取る方式や、ドライバの指紋認証等を行う方式を採用して、ドライバを特定する。これにより、ドライバ判別部３１は、ドライバの識別情報を搭乗履歴データベース３２及び運転頻度判定部３３に出力する。

搭乗履歴データベース３２は、ドライバ判別部３１からの識別情報に応じて更新され、ドライバごとに運転履歴を蓄積するデータベースからなる。この運転履歴としては、運転頻度判定部３３によって運転頻度を算出できる情報であって、ドライバごとの運転時間、運転回数等の情報が挙げられる。

運転頻度判定部３３は、ドライバ判別部３１からの識別情報によって自車両に搭乗したドライバを認識すると共に、当該ドライバの運転履歴を搭乗履歴データベース３２から取り出す。そして、運転頻度判定部３３は、現在自車両に搭乗しているドライバの運転頻度を算出して、所定の基準値を超えているか否かの判断結果を更新タイミング調整部３４に供給する。

更新タイミング調整部３４は、運転頻度判定部３３による判断結果によって、映像拡大部１３によって連続的に映像の拡大率を更新させるか、断続的に映像の拡大率を更新させるかの制御信号を映像拡大部１３に供給する。

このような映像表示システムは、図１５に示すように、ステップＳ２において撮像方向ごとに最も自車両との距離が近い障害物を選択した後に、ステップＳ７１において、更新タイミング調整部３４によって映像拡大部１３での拡大率の更新タイミングを調整し、ステップＳ７２で拡大率を決定する。

この拡大率の更新調整処理（ステップＳ７１）は、図１６に示すように、先ずステップＳ８１において、ドライバ判別部３１によってドライバＩＤである識別情報を読み取り、ステップＳ８２において、運転頻度判定部３３により、ドライバＩＤを検索キーとして、搭乗履歴データベース３２に記述された運転履歴を検索する。

次に運転頻度判定部３３は、ステップＳ８３において、ステップＳ８２で検索した結果得られたドライバの運転履歴から運転頻度を算出して、当該運転頻度が所定の基準値以上であるか否かを判定する。ここで、運転頻度判定部３３は、例えば、１週間の間に３回以上搭乗していれば運転頻度が所定の基準値以上と判定し、そうでない場合には、運転頻度が所定の基準値以上ではないと判定する。

そして、運転頻度判定部３３によって運転頻度が所定の基準値以上であると判定した場合には、当該判定結果を更新タイミング調整部３４に供給して、ステップＳ８４において、更新タイミング調整部３４により、拡大率更新フラグの値を「逐次更新」に設定して図１５のステップＳ７２に処理を進める。一方、運転頻度判定部３３によって運転頻度が所定の基準値以上ではないと判定した場合には、当該判定結果を更新タイミング調整部３４に供給して、ステップＳ８５において、更新タイミング調整部３４により、拡大率更新フラグの値を「ステップ状の更新」に設定して図１５のステップＳ７２に処理を進める。

このステップＳ７２では、更新タイミング調整部３４から映像拡大部１３に拡大率更新フラグが供給されており、当該拡大率更新フラグの値が「逐次更新」となっている場合には、障害物検出部３で検知され障害物選択部１１で選択された障害物の最近距離に応じた拡大率によって逐次映像拡大部１３で映像を更新することができる。

一方、拡大率更新フラグの値が「ステップ状の更新」となっている場合には、映像拡大率調整部１２は、現在の基準距離が、撮像方向ごとに設定されたステップ基準距離よりも長いか否かを判定して、現在の基準距離（障害物との最近距離）がステップ基準距離の所定の割合にまで短くなったら、現在の基準距離に応じた拡大率によって映像拡大部１３で映像を更新することができる。これにより、各撮像方向において、自車両が障害物に接近して、現在の基準距離がステップ基準距離の所定の割合まで近づくごとに映像の拡大率を更新させる。ここで、ステップ基準距離を、障害物検出部３によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように設定することになる。

［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第３実施形態に係る映像表示システムによれば、ドライバの運転頻度が所定の基準値を超えている場合には、基準距離に応じて拡大率を連続的に更新させ、運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、自車の位置変動が表示画面上で把握可能程度まで移動するごとに拡大率を更新させるので、自車両に乗り慣れたドライバに対しては迅速に拡大率を更新して微細な距離変化を把握させることができる一方で、自車両に乗り慣れていないドライバに対しては、運転操作に対する車両挙動の変化が把握し易い映像を表示させることができる。

したがって、この映像表示システムによれば、微細な車体挙動を制御するためのアクセル操作量やハンドル操作量を把握しているドライバに対しては、連続的に拡大率を変化させても障害物との距離関係を正しくコントロールできることに対応し、運転操作に対する車両挙動の変化が把握し難いドライバに対しては障害物との距離変化を明確に提示することができる。

［第４実施形態］
つぎに、本発明を適用した第４実施形態に係る映像表示システムについて説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第４実施形態に係る映像表示システムは、図１７に示すように、現在の走行地点を判別するロケータ（地点検出手段）４１と、ロケータ４１で検出される走行地点に対する走行地点履歴を示す情報を記述した走行地点履歴データベース４２と、ロケータ４１で検出された地点に対する到達頻度を、走行地点履歴データベース４２に記述された走行地点履歴に基づいて判定する到達頻度判定部４３と、運転頻度判定部３３により判定された運転頻度が所定の基準値を超えている場合には、障害物検出部３によって検出された障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、運転頻度判定部３３により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、障害物検出部３によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、映像拡大部１３を制御する更新タイミング調整部３４とを更に備える点で、上述の第１実施形態に係る映像表示システムとは異なる。

すなわち、この第４実施形態に係る映像表示システムは、ドライバの到達地点への慣れ具合に応じて、映像の拡大率を連続的、すなわち迅速に逐次更新するか、所定の距離変化に伴ってステップ状に更新するかを判断する点で、第１実施形態に係る映像表示システムとは異なる。

ロケータ４１は、既存のナビゲーション装置と同様に、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信して、現在の自車両の走行地点を示す緯度経度情報を得て、到達頻度判定部４３に出力する。

走行地点履歴データベース４２は、駐車操作を行う可能性のある走行地点を、緯度経度情報で登録しておき、ロケータ４１の出力と照合可能なデータベースである。この走行地点履歴データベース４２は、ロケータ４１からの緯度経度情報に応じて更新され、当該緯度経度情報ごとに走行地点履歴が蓄積される。

到達頻度判定部４３は、ロケータ４１からの緯度経度情報によって自車両の現在地点を認識すると共に、当該現在の走行地点を示す緯度経度情報に対応した走行履歴を走行地点履歴データベース４２から取り出す。そして、到達頻度判定部４３は、走行履歴から、現在の走行地点に対する到達頻度を算出して、当該到達頻度が所定の基準値を超えているか否かの判断結果を更新タイミング調整部４４に供給する。

ここで、走行地点履歴データベース４２には、自車両が駐車するために到達した走行履歴を蓄積し、これに対し、到達頻度判定部４３は、図示しない車速センサからの車速信号を入力し、自車両が駐車枠に駐車運転するために徐行運転していて車両周囲映像を表示する必要が発生すると判定した場合に、到達頻度の算出を行っても良い。

更新タイミング調整部４４は、到達頻度判定部４３による判断結果によって、映像拡大部１３によって連続的に映像の拡大率を更新させるか、断続的に映像の拡大率を更新させるかの制御信号を映像拡大部１３に供給する。

このような映像表示システムは、図１８に示すように、ステップＳ２において撮像方向ごとに最も自車両との距離が近い障害物を選択した後に、ステップＳ９１において、更新タイミング調整部４４によって映像拡大部１３での拡大率の更新タイミングを調整し、ステップＳ９２で拡大率を決定する。

この拡大率の更新調整処理（ステップＳ９１）は、図１９に示すように、先ずステップＳ１０１において、ロケータ４１によって現在の走行地点を読み取り、ステップＳ１０２において、到達頻度判定部４３により、現在の走行地点を検索キーとして、走行地点履歴データベース４２に記述された走行履歴を検索する。

次に到達頻度判定部４３は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で検索した結果得られた走行履歴から到達頻度を算出して、当該到達頻度が所定の基準値以上であるか否かを判定する。ここで、到達頻度判定部４３は、例えば、自車両を走行させた回数のうち、半数以上到達しているような到達頻度である場合には、所定の基準値以上であると判定し、そうでない場合には、運転頻度が所定の基準値以上ではないと判定する。

そして、到達頻度判定部４３によって到達頻度が所定の基準値以上であると判定した場合には当該判定結果を更新タイミング調整部４４に供給して、ステップＳ１０４において、更新タイミング調整部４４により、拡大率更新フラグを逐次更新に設定して図１８のステップＳ９２に処理を進める。一方、到達頻度判定部４３によって到達頻度が所定の基準値以上ではないと判定した場合には当該判定結果を更新タイミング調整部４４に供給して、ステップＳ１０５において、更新タイミング調整部４４により、拡大率更新フラグをステップ状の更新に設定して図１８のステップＳ９２に処理を進める。

このステップＳ９２では、更新タイミング調整部４４から映像拡大部１３に拡大率更新フラグが供給されており、当該拡大率更新フラグの値が「逐次更新」となっている場合には、障害物検出部３で検知され障害物選択部１１で選択された障害物の最近距離に応じた拡大率で逐次映像拡大部１３で映像を更新することができる。

一方、拡大率更新フラグの値が「ステップ状の更新」となっている場合には、映像拡大部１３は、現在の基準距離が、撮像方向ごとに設定されたステップ基準距離よりも長いか否かを判定して、現在の基準距離（障害物との最近距離）がステップ基準距離の所定の割合にまで短くなったら、現在の基準距離でステップ基準距離を更新するために使用される。これにより、各撮像方向において、自車両が障害物に接近して、現在の基準距離のステップ基準距離の所定の割合まで近づくごとに映像の拡大率を更新させる。ここで、ステップ基準距離を、障害物検出部３によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように設定することになる。

［第４実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第４実施形態に係る映像表示システムによれば、ドライバの到達頻度が所定の基準値を超えている場合には、撮像方向ごとの最近距離に応じて拡大率を連続的に更新させ、到達頻度が所定の基準値を超えていない場合には、自車の位置変動が表示画面上で把握可能な程度まで移動するごとに拡大率を更新させるので、乗り慣れた場所で死角映像を表示する時には、迅速に拡大率を更新して微細な距離変化を把握させることができる一方で、乗り慣れていない場所で死角映像を表示する時には、運転操作に対する車両挙動の変化が把握し易い映像を表示させることができる。

したがって、この映像表示システムによれば、微細な車体挙動を制御するためのアクセル操作量やハンドル操作量を把握している場所では、連続的に拡大率を変化させても障害物との距離関係を正しく更新しながら表示できることに対応し、運転操作に対する車両挙動の変化が把握し難い場所では障害物との距離変化を明確に更新しながら表示することができる。

また、この映像表示システムによれば、駐車運転を行う地点への到達頻度が所定の基準値を超えている場合には拡大率をほぼ連続的に更新し、到達頻度が所定の基準値に至らない場合には断続的に拡大率を更新することができ、習熟した駐車場所では、障害物の接近に対して映像の迅速な拡大により微細な距離変化を把握させ、運転機会の少ない駐車場所では、運転操作に対する周囲の障害物の実際の接近程度の変化を把握させやすくすることができる。

［第５実施形態］
つぎに、本発明を適用した第５実施形態に係る映像表示システムについて説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第５実施形態に係る映像表示システムは、図２０に示すように、自車両のスロットル開度を検出するスロットル開度センサ５１と、自車両の駆動輪及び非駆動輪の車輪速を検出する車輪速センサ５２と、自車両の周囲の照度を検出する照度検出手段としての車外照度センサ５３と、自車両にとって路面状況が高負荷であるかを判定する高負荷路面判定部５４と、自車両の路面に対する摩擦程度を推定する摩擦程度推定部５５と、映像拡大部１３の拡大率を抑制させる拡大率抑制部５６とを備える点で、第１実施形態に係る映像表示システムとは異なる。

なお、この映像表示システムにおいて、摩擦程度推定部５５は、車輪速センサ５２の検出出力によって動作し、高負荷路面判定部５４は、スロットル開度センサ５１及び車輪速センサ５２の検出出力によって動作し、拡大率抑制部５６は、車外照度センサ５３の検出出力、摩擦程度推定部５５の推定結果及び高負荷路面判定部５４の判定結果によって動作し、これら高負荷路面判定部５４，摩擦程度推定部５５，拡大率抑制部５６は車載コンピュータ１に組み込まれて構成される。

高負荷路面判定部５４は、スロットル開度センサ５１及び車輪速センサ５２からの検出出力から、自車両が走行している路面状況が、駐車場所での路面傾斜、路面段差、スリップし易い路面であるなど、高負荷であるものか否かを判定する。例えば、スロットル開度センサ５１の検出出力が高くスロットル開度が大きいに拘わらず、車輪速センサ５２の検出出力から求められる移動距離が所定の基準値よりも低い場合には、路面傾斜や路面段差がある高負荷の路面状況であることを判定して、当該判定結果を拡大率抑制部５６に供給する。この所定の基準値としては、例えば、スロットル開度が開度５０％である場合に、移動距離が毎秒１０ｃｍ以下である場合には、高負荷の路面状況であることを判定する。

摩擦程度推定部５５は、車輪速センサ５２の検出出力から、駆動輪と非駆動輪の回転差を用いて路面の滑り易さ（スリップのし易さ）を推定して、推定結果を拡大率抑制部５６に供給する。この摩擦程度推定部５５による推定結果は、路面が滑りやすいほど、路面状況が自車両にとって高負荷であることが判定できる情報である。

このように、スロットル開度センサ５１，車輪速センサ５２及び高負荷路面判定部５４、並びに、車輪速センサ５２及び摩擦程度推定部５５は、自車両が走行している路面状況を検出する路面状況検出手段として機能する。

拡大率抑制部５６は、高負荷路面判定部５４からの判定結果及び摩擦程度推定部５５からの推定結果により高負荷の路面状況が検出された場合、又は、車外照度センサ５３により自車両周囲の照度が低いことが検出された場合には、当該高負荷の路面状況が検出されていない場合又は自車両周囲の照度が低いことが検出されていない場合と比較して、拡大率を低く抑制する制御信号を映像拡大部１３に供給する。なお、拡大率抑制部５６は、路面状況が高負荷であるか否かと、車両周囲の照度が低いか否かとの一方のみによって、拡大率を低く抑制するかを制御しても良い。

このような映像表示システムは、図２１に示すように、ステップＳ２において撮像方向ごとに最も自車両との距離が近い障害物を選択した後に、ステップＳ１１１において、拡大率抑制部５６によって映像拡大部１３での拡大率の抑制を行って、ステップＳ１１２で拡大率を決定する。

この拡大率の抑制処理（ステップＳ１１１）は、図２２に示すように、先ずステップＳ１２１において、スロットル開度センサ５１及び車輪速センサ５２の検出出力を用いて高負荷路面判定部５４によって現在の路面状況の負荷を推定を行い、ステップＳ１２２において、路面状況の負荷が所定の基準値以上か否かを判定することによって、路面状況が高負荷であるか否かを判定する。

そして、路面状況の負荷が所定の基準値を超えた高負荷である場合には、判定結果を拡大率抑制部５６に供給し、ステップＳ１２３において、拡大率抑制部５６から映像拡大部１３に、拡大率抑制フラグの値を「拡大率抑制あり」とした制御信号を出力する。一方、路面状況の負荷が所定の基準値を超えておらず高負荷ではない場合には、ステップＳ１２４に処理を進める。

次に摩擦程度推定部５５は、ステップＳ１２４において、車輪速センサ５２の検出出力を入力して、駆動輪と非駆動輪との回転数差を用いて路面の滑り易さである路面摩擦程度を推定し、ステップＳ１２５において、路面摩擦程度が所定の基準値未満であるか否かを判定する。そして、路面摩擦程度が所定の基準値未満である場合には、ステップＳ１２３において、拡大率抑制部５６から映像拡大部１３に、拡大率抑制フラグの値を「拡大率抑制あり」とした制御信号を出力する。一方、路面摩擦程度が所定の基準値未満ではない場合には、ステップＳ１２６に処理を進める。

次に拡大率抑制部５６は、ステップＳ１２６において、車外照度センサ５３の検出出力を入力して、ステップＳ１２７において、車外の照度が所定の基準値未満であるか否かを判定する。そして、車外の照度が所定の基準値未満である場合には、ステップＳ１２３において、拡大率抑制部５６から映像拡大部１３に、拡大率抑制フラグの値を「拡大率抑制あり」とした制御信号を出力する。ここで、車外の照度に対する所定の基準値は、車両周囲が暗いために、映像で障害物や把握しずらく、障害物の視認負荷が高くなると推定できる照度値が設定されている。

一方、車外の照度が所定の基準値未満ではない場合には、ステップＳ１２８に処理を進め、このステップＳ１２８において、拡大率抑制部５６から映像拡大部１３に、拡大率抑制フラグの値を「拡大率抑制なし」とした制御信号を出力する。

そして、図２１におけるステップＳ２１１において、ステップＳ２で選択された障害物と自車両との距離に応じて映像拡大率調整部１２で決定された拡大率を、拡大抑制フラグの値を参照して補正することにより、拡大抑制フラグの値が「拡大率抑制あり」となっている場合には低く抑制した補正ができ、拡大抑制フラグの値が「拡大率抑制なし」となっている場合にはそのままとすることができる。

［第５実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した映像表示システムによれば、路面状況が高負荷である場合や、車両周囲の照度が低い場合には、当該路面状況が高負荷ではない場合や車両周囲の照度が低くない場合と比較して、拡大率を低く抑制するので、車体１０１に最も近い障害物との相対位置関係のみならず、広い範囲で車両周囲の状況を監視させる映像を表示することができる。

したがって、この映像表示システムによれば、例えば乗り慣れている自車両であっても、傾斜した路面や段差、凍結等でスリップし易い路面などの路面状況が高負荷である場合や、暗がりでの駐車運転のように運転負荷が高い場合に、ドライバに想定外の車両挙動が発生する可能性がある場合であっても、広い範囲で車両周囲を監視させる映像の拡大率で表示することができ、ドライバの心理負荷を低減させることができる。

［第６実施形態］
つぎに、本発明を適用した第６実施形態に係る映像表示システムについて説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。

第６実施形態に係る映像表示システムは、図２３に示すように、第２実施形態で説明した拡大率統一判断部２１と、第３実施形態で説明したドライバ判別部３１、搭乗履歴データベース３２、運転頻度判定部３３及び更新タイミング調整部３４と、第４実施形態で説明したロケータ４１、走行地点履歴データベース４２、到達頻度判定部４３及び更新タイミング調整部４４と、第５実施形態で説明したスロットル開度センサ５１、車輪速センサ５２、車外照度センサ５３、高負荷路面判定部５４、摩擦程度推定部５５及び拡大率抑制部５６とを備える点で、上述の第１実施形態に係る映像表示システムとは異なる。

このような映像表示システムは、拡大率統一判断部２１、更新タイミング調整部３４、更新タイミング調整部４４及び拡大率抑制部５６が映像拡大率調整部１２と接続されて、映像拡大率調整部１２で決定する拡大率を調整させる。すなわち、この映像表示システムは、自車両に対する障害物の最近距離、接近速度、運転負荷から拡大率を設定し、自車両の運転頻度（運転習熟度）、地点に対する運転頻度（運転習熟度）から拡大率の更新タイミングを決定する。

このような映像表示システムは、図２４に示すように、ステップＳ２において撮像方向ごとに最も自車両との距離が近い障害物を選択した後に、ステップＳ１３１において、映像の拡大率の設定に対する制約条件と、更新タイミングに対する制約条件とを判断する。このステップＳ１３１は、図２５に示すように、先ず第２実施形態で説明したステップＳ２１の処理を行って、拡大率統一判断部２１によって拡大率を統一する必要があるか否かを判断する。

次に、第３実施形態で説明したステップＳ７１の処理を行って、更新タイミング調整部３４により、ドライバの自車両への搭乗頻度に応じて、映像拡大部１３での拡大率の更新タイミングとして、連続的に拡大率を更新するか、断続的に拡大率を更新するかを決定する。

次に、第４実施形態で説明したステップＳ９１の処理を行って、更新タイミング調整部４４により、自車両の到達頻度に応じて、映像拡大部１３での拡大率の更新タイミングとして、連続的に拡大率を更新するか、断続的に拡大率を更新するかを決定する。

次に、第５実施形態で説明したステップＳ１１１の処理を行って、路面状況が高負荷である場合又は車両周囲の照度が低い場合に、拡大率を抑制すると判定して、ステップＳ１３３において、拡大率の決定を行う。

このステップＳ１３３において、映像拡大率調整部１２は、ステップＳ２１の判断結果によって拡大率を統一させる撮像方向が存在する場合には、上述の第２実施形態で説明したように拡大率を調整し、その後に、拡大率を抑制するかの判断結果から拡大率を抑制する場合には、各撮像方向の拡大率を低下させる。

また、このステップＳ１３３において、運転履歴に応じた更新タイミング及び走行履歴に応じた更新タイミングが共に、連続的に拡大率を変化させると判断された場合には、障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、運転履歴に応じた更新タイミング及び走行履歴に応じた更新タイミングが共に、断続的に拡大率を更新させると判断された場合には、障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新させる。これに対し、運転頻度に応じた更新タイミングと到達頻度に応じた更新タイミングとが相反する判断結果となった場合には、運転頻度よりも到達頻度を優先させて、到達頻度に応じた更新タイミングに設定する。

［第６実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した映像表示システムによれば、障害物の最近距離、接近速度、運転負荷から拡大率を設定し、自車両の運転頻度及び到達頻度（運から拡大率の更新タイミングを決定することができるので、当該各種条件を組み合わせて、よりドライバに障害物との距離を把握させやすい表示を行うことができる。

また、この映像表示システムによれば、先ずステップＳ２において自車両に対して最近の障害物を選択した拡大率を設定し、当該拡大率を、障害物同士の自車両に対する距離の差異が短い場合には統一した拡大率に修正して、当該拡大率の更新タイミングを運転頻度によって設定し、当該更新タイミングを到達頻度によって修正でき、更に、当該更新タイミングで更新される拡大率を、路面状況が高負荷である場合や車両周囲の照度が低い場合には低く抑制した拡大率に修正することができる。

したがって、この映像表示システムによれば、拡大率の設定と更新タイミングを調整する際に、以下の条件（１）〜（５）について、条件（５）を最も優先した拡大率の設定条件することができ、条件（１）〜（５）の下方の項目ほど優先度を高く設定することができる。

１）障害物検出部３で検出された障害物のうち、最も自車両に近い障害物の自車両までの距離が表示画面内に過不足なく表示できる拡大率とし、自車両と障害物との距離を障害物の自車両までの距離を自車両への接近速度で補正して、更に拡大率も補正する。

２）異なった撮像方向ごとに自車両に最も近い障害物を選択して、撮像方向相互の障害物に対する距離を比較して、当該差異が所定の基準値より短い場合は、双方の撮像方向における拡大率を同一の拡大率とし、撮像方向相互の障害物に対する距離が所定の基準値より長い場合は、それぞれの撮像方向ごとに異なる拡大率とする。

３）運転頻度が所定の基準値を超えている場合には拡大率をほぼ連続的に更新し、運転頻度が所定の基準値に至らない場合には自車両の位置変動が表示画面上で把握可能な程度まで移動するごとに拡大率を更新する。

４）地点に対する到達頻度が所定の基準値を超えている場合には拡大率をほぼ連続的に更新し、到達頻度が所定の基準値に至らない場合には自車両の位置変動が表示画面上で把握可能な程度まで移動するごとに拡大率を更新する。

５）駐車運転を行う地点にて所定以上の路面の傾斜や段差、路面のスリップ可能性、車外の低照度の少なくとも１つを検出した運転負荷が高い場合には、運転負荷が高くない場合に比べて拡大率を低く抑える。

これにより、映像表示システムによれば、障害物の距離、接近速度、存在方向、車両の操作習熟度（運転頻度）、場所での運転習熟度（到達頻度）、運転負荷が高い状況考慮した拡大率で表示を行うことができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明を適用した第１実施形態に係る映像表示システムの構成を示すブロック図である。 車載カメラ及び障害物検出部の構成を示す斜視図である。 本発明を適用した映像表示システムの障害物検出領域、撮像範囲について説明する上面図である。 本発明を適用した映像表示システムで撮像された左後側方の死角映像を示す図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る映像表示システムにより車両周囲の映像を表示する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第１実施形態に係る映像表示システムにより自車両に最も近い障害物を選択する処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第１実施形態に係る映像表示システムの効果を説明するための図であって、（ａ）は撮像方向ごとに異なる拡大率することを示す上面図、（ｂ）は左後側方、右後側方で撮像した死角映像を示す図である。 本発明を適用した第１実施形態に係る映像表示システムの他の効果を説明するための図であって、（ａ）は撮像方向ごとに異なる拡大率することを示す上面図、（ｂ）は左後側方、右後側方で撮像した死角映像を示す図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る映像表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第２実施形態に係る映像表示システムにより車両周囲の映像を表示する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態に係る映像表示システムにより拡大率を統一する判断処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態に係る映像表示システムにより拡大率を決定する処理の処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第２実施形態に係る映像表示システムの効果を説明するための図であって、（ａ）は撮像方向ごとに異なる拡大率することを示す上面図、（ｂ）は左後側方、右後側方で撮像した死角映像を示す図である。 本発明を適用した第３実施形態に係る映像表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第３実施形態に係る映像表示システムにより車両周囲の映像を表示する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第３実施形態に係る映像表示システムにより、運転履歴に応じて更新タイミングを決定する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第４実施形態に係る映像表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第４実施形態に係る映像表示システムにより車両周囲の映像を表示する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第４実施形態に係る映像表示システムにより、運転履歴に応じて更新タイミングを決定する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第５実施形態に係る映像表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第５実施形態に係る映像表示システムにより車両周囲の映像を表示する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第５実施形態に係る映像表示システムにより、拡大率を抑制するかを判断する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第６実施形態に係る映像表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明を適用した第６実施形態に係る映像表示システムにより車両周囲の映像を表示する処理手順を示すフローチャートである。 本発明を適用した第５実施形態に係る映像表示システムにより、拡大率、更新タイミングの決定する処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車載コンピュータ
２ 車載カメラ
３ 障害物検出部
４ 映像表示部
１１ 障害物選択部
１２ 映像拡大率調整部
１３ 映像拡大部
２１ 拡大率統一判断部
３１ ドライバ判別部
３２ 搭乗履歴データベース
３３ 運転頻度判定部
３４ 更新タイミング調整部
４１ ロケータ
４２ 走行地点履歴データベース
４３ 到達頻度判定部
４４ 更新タイミング調整部
５１ スロットル開度センサ
５２ 車輪速センサ
５３ 車外照度センサ
５４ 高負荷路面判定部
５５ 摩擦程度推定部
５６ 拡大率抑制部

Claims (10)

1. 自車両近傍の映像を、障害物と接触する可能性の高い車体部位に対して離れた位置から撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像する撮像領域の自車両に対する方向に障害物が存在する場合に、当該障害物と自車両との距離を計測する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段により検出された障害物のうち、自車両に最も近い障害物を選択する障害物選択手段と、
   前記障害物選択手段により選択された障害物と自車両との距離が表示画面内に過不足なく表示できるように前記撮像手段で撮像された映像の拡大率を調整する映像拡大率調整手段と、
   前記映像拡大率調整手段で調整された拡大率で前記撮像手段により撮像された映像の一部を拡大する映像拡大手段と、
   前記映像拡大手段により拡大された映像を表示する表示手段と
   を備えることを特徴とする映像表示装置。
2. 前記障害物検出手段は、検出した前記障害物の自車両との距離から、自車両に対する各障害物との接近速度を求め、
   前記障害物選択手段は、前記障害物検出手段で検出した自車両と障害物との距離から、当該障害物の自車両に対する接近速度と所定時間との積を減算して障害物ごとに補正した自車両と障害物との距離を求め、当該補正した自車両と障害物との距離のうち、自車両に最も近い障害物を選択すること
   を特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
3. それぞれが異なる撮像方向に設定された複数の撮像手段を備え、
   前記障害物選択手段は、前記撮像手段の撮像方向ごとに、自車両に最も近い障害物を選択し、
   撮像方向が異なる前記障害物選択手段によって選択された自車両と障害物との距離を比較し、自車両と障害物との距離の差異が所定の基準値よりも短い場合には、当該撮像方向が異なる映像の拡大率を同じ拡大率とさせるように前記映像拡大手段を制御する拡大率統一判断手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
4. ドライバを判別するドライバ判別手段と、
   前記ドライバ判別手段で判別されたドライバと、当該ドライバの自車両の運転履歴を示す情報との対応関係を記述した運転履歴データベースと、
   前記ドライバ判別手段でドライバが判別された場合に、当該ドライバの運転頻度を、前記運転履歴データベースに記述された運転履歴に基づいて判定する運転頻度判定手段と、
   前記運転頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えている場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、前記運転頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、前記映像拡大手段を制御する更新タイミング調整手段と
   を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
5. 自車両の走行地点を検出する地点検出手段と、
   前記地点検出手段で検出された地点の走行履歴を示す情報を記述した走行地点履歴データベースと、
   前記地点検出手段で検出された地点が、当該地点の到達頻度を、前記走行地点履歴データベースに記述された走行地点履歴に基づいて判定する到達頻度判定手段と、
   前記到達頻度判定手段により判定された到達頻度が所定の基準値を超えている場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、前記到達頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、前記映像拡大手段を制御する更新タイミング調整手段と
   を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
6. 車速を検出する車速検出手段を更に備え、
   前記更新タイミング調整手段は、前記車速検出手段で検出された車速に基づいて、自車両の駐車時に該当すると判定した場合に、前記到達頻度判定手段により判定された到達頻度に応じて拡大率を更新するように前記映像拡大手段を制御することを特徴とする請求項５に記載の映像表示装置。
7. 自車両が走行している路面状況を検出する路面状況検出手段と、自車両の周囲の照度を検出する照度検出手段との何れか１つと、
   前記路面状況検出手段により高負荷の路面状況が検出された場合、又は、前記照度検出手段により自車両周囲の照度が低いことが検出された場合には、当該高負荷の路面状況が検出されていない場合又は自車両周囲の照度が低いことが検出されていない場合と比較して、拡大率を低く抑制するように前記映像拡大手段を制御する拡大率抑制手段と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
8. 前記障害物検出手段は、検出した前記障害物の自車両との距離から、自車両に対する各障害物との接近速度を求め、前記障害物選択手段は、前記障害物検出手段で検出した自車両と障害物との距離から、当該障害物の自車両に対する接近速度と所定時間との積を減算して障害物ごとに補正した自車両との距離を求め、当該補正した自車両と障害物との距離のうち、自車両に最も近い障害物を選択し、
   それぞれが異なる撮像方向に設定された複数の前記撮像手段の撮像方向ごとに、自車両に最も近い障害物を選択し、撮像方向が異なる前記障害物選択手段によって選択された自車両と障害物との距離を比較し、自車両と障害物との距離の差異が所定の基準値よりも短い場合には、当該撮像方向が異なる映像の拡大率を同じ拡大率とさせるように前記映像拡大手段を制御する拡大率統一判断手段と、
   ドライバを判別するドライバ判別手段と、前記ドライバ判別手段で判別されたドライバと、当該ドライバの自車両の運転履歴を示す情報との対応関係を記述した運転履歴データベースと、前記ドライバ判別手段でドライバが判別された場合に、当該ドライバの運転頻度を、前記運転履歴データベースに記述された運転履歴に基づいて判定する運転頻度判定手段と、前記運転頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えている場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、前記運転頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、前記映像拡大手段を制御する第１の更新タイミング調整手段と、
   自車両の走行地点を検出する地点検出手段と、前記地点検出手段で検出された地点と、当該地点検出手段で検出された地点の走行履歴を示す情報を記述した走行地点履歴データベースと、前記地点検出手段で検出された地点が、当該地点の到達頻度を、前記走行地点履歴データベースに記述された走行地点履歴に基づいて判定する到達頻度判定手段と、前記到達頻度判定手段により判定された到達頻度が所定の基準値を超えている場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、前記到達頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、前記映像拡大手段を制御する第２の更新タイミング調整手段と、
   自車両が走行している路面状況を検出する路面状況検出手段と、自車両の周囲の照度を検出する照度検出手段との何れか１つと、前記路面状況検出手段により高負荷の路面状況が検出された場合、又は、前記照度検出手段により自車両周囲の照度が低いことが検出された場合には、当該高負荷の路面状況が検出されていない場合又は自車両周囲の照度が低いことが検出されていない場合と比較して、拡大率を低く抑制するように前記映像拡大手段を制御する拡大率抑制手段と、
   前記障害物検出手段で検出された障害物を表示させるに際して、前記映像拡大率調整手段又は前記拡大率統一判断手段によって設定された拡大率を、前記第１の更新タイミング調整手段又は前記第２の更新タイミング調整手段で設定された更新タイミングで更新させ、当該更新させる拡大率を、前記拡大率抑制手段で抑制させるように前記映像拡大手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
9. 前記障害物検出手段は、検出した前記障害物の自車両との距離から、自車両に対する各障害物との接近速度を求め、前記障害物選択手段は、前記障害物検出手段で検出した自車両と障害物との距離から、当該障害物の自車両に対する接近速度と所定時間との積を減算して障害物ごとに補正した自車両との距離を求め、当該補正した自車両と障害物との距離のうち、自車両に最も近い障害物を選択し、
   それぞれが異なる撮像方向に設定された複数の前記撮像手段の撮像方向ごとに、自車両に最も近い障害物を選択し、撮像方向が異なる前記障害物選択手段によって選択された自車両と障害物との距離を比較し、自車両と障害物との距離の差異が所定の基準値よりも短い場合には、当該撮像方向が異なる映像の拡大率を同じ拡大率とさせるように前記映像拡大手段を制御する拡大率統一判断手段と、
   ドライバを判別するドライバ判別手段と、前記ドライバ判別手段で判別されたドライバと、当該ドライバの自車両の運転履歴を示す情報との対応関係を記述した運転履歴データベースと、前記ドライバ判別手段でドライバが判別された場合に、当該ドライバの運転頻度を、前記運転履歴データベースに記述された運転履歴に基づいて判定する運転頻度判定手段と、前記運転頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えている場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、前記運転頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、前記映像拡大手段を制御する第１の更新タイミング調整手段と、
   自車両の走行地点を検出する地点検出手段と、前記地点検出手段で検出された地点と、当該地点検出手段で検出された地点の走行履歴を示す情報を記述した走行地点履歴データベースと、前記地点検出手段で検出された地点が、当該地点の到達頻度を、前記走行地点履歴データベースに記述された走行地点履歴に基づいて判定する到達頻度判定手段と、前記到達頻度判定手段により判定された到達頻度が所定の基準値を超えている場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化に伴って拡大率を連続的に更新し、前記到達頻度判定手段により判定された運転頻度が所定の基準値を超えていない場合には、前記障害物検出手段によって検出された障害物の自車両との距離の変化がドライバによって判別可能となったら拡大率を更新するように、前記映像拡大手段を制御する第２の更新タイミング調整手段と、
   自車両が走行している路面状況を検出する路面状況検出手段と、自車両の周囲の照度を検出する照度検出手段との何れか１つと、前記路面状況検出手段により高負荷の路面状況が検出された場合、又は、前記照度検出手段により自車両周囲の照度が低いことが検出された場合には、当該高負荷の路面状況が検出されていない場合又は自車両周囲の照度が低いことが検出されていない場合と比較して、拡大率を低く抑制するように前記映像拡大手段を制御する拡大率抑制手段と、
   前記障害物検出手段で検出された障害物を表示させるに際して、前記映像拡大率調整手段又は前記拡大率統一判断手段によって設定された拡大率を設定し、前記第１の更新タイミング調整手段で設定された更新タイミングよりも前記第２の更新タイミング調整手段で設定された更新タイミングを優先させて拡大率を更新させ、当該更新させる拡大率を、前記拡大率抑制手段で抑制させるように前記映像拡大手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の映像表示装置。
10. 自車両近傍の映像を、障害物と接触する可能性の高い車体部位に対して離れた位置から撮像手段で撮像し、前記撮像手段により撮像する撮像領域の自車両に対する方向に障害物が存在する場合に当該障害物と自車両との距離を計測し、当該検出された障害物のうち、自車両に最も近い障害物を選択して、当該選択された障害物と自車両との距離が表示画面内に過不足なく表示できるように、撮像された映像の拡大率を調整し、当該調整された拡大率で前記撮像手段により撮像された映像の一部を拡大させて、映像を表示すること
    を特徴とする映像表示方法。

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