WO2001068490A1

WO2001068490A1 - Handhabungsgerät zum umpositionieren von teilen

Info

Publication number: WO2001068490A1
Application number: PCT/EP2001/001069
Authority: WO
Inventors: Thomas Feyrer; Gerhard Thorwart; Heini Wilhelm Eisele
Original assignee: Festo Ag & Co.
Priority date: 2000-03-15
Filing date: 2001-02-01
Publication date: 2001-09-20
Also published as: DE20004746U1; EP1272409A1; KR20020084181A; DE50102601D1; JP2003526530A; EP1272409B1; US20030049103A1; US6851917B2

Abstract

Es wird ein Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen vorgeschlagen, das mindestens einen zu einer oszillierenden Schwenkbewegung um eine Schwenkachse (16) antreibbaren Schwenkarm (15) aufweist, der bei der Schwenkbewegung derart auf einen zum Tragen eines Greifers (7) dienenden Greiferträger (6) einwirkt, dass dieser ohne Änderung seiner räumlichen Orientierung entlang einer vorgegebenen Handhabungsbahn (5) verlagert wird. Der Greiferträger (6) steht mit einem Kurvenfolger (35) in Verbindung, der mit einer sich ein Stück weit entlang des Umfanges der Schwenkachse (16) erstreckenden und den gewünschten Verlauf der Handhabungsbahn (5) definierenden Bahnvorgabekurve (36) in Eingriff steht. Ferner ist der Greiferträger (6) zur Realisierung einer zumindest partiell von einer Kreisbahn abweichenden Handhabungsbahn (5) relativ zur Schwenkachse (16) in bezüglich dieser radialer Richtung bewegbar gelagert, so dass er eine der Umlaufbewegung um die Schwenkachse (16) überlagerte Radialbewegung ausführen kann.

Description

Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen, mit mindestens einem durch eine Antriebseinrichtung zu einer oszillierenden Schwenkbewegung um eine Schwenkachse antreibbaren Schwenkarm, der bei der Schwenkbewegung derart auf einen zum Tragen eines Greifers dienenden Greiferträger einwirkt, dass dieser ohne Änderung seiner räumlichen Orientierung entlang einer vorgegebenen Handhabungsbahn verlagert wird.

Ein Handhabungsgerät dieser Art geht beispielsweise, aus der DE 296 18 418 Ul hervor. Es wird zum Umpositionieren von Teilen verwendet, die an einer ersten Position aufgenommen und zu einer zweiten Position verlagert werden, wo sie abgesetzt werden. Man spricht daher auch von "Pick-And-Place" -Geräten. Das jeweils umzupositionierende Teil wird während des Umposi- tioniervorganges von einem geeigneten Greifer gehalten, der an einem Greiferträger des Handhabungsgerätes sitzt und zusammen mit diesem eine von einer Antriebseinrichtung hervor- gerufene Handhabungsbahn durchläuft, wobei sich lediglich seine Lage, nicht jedoch seine Orientierung im Raum verändert.

Bei dem Handhabungsgerät der DE 296 18 418 Ul ist der Grei- ferträger Bestandteil eines zwei Schwenkarme enthaltenden Parallelogrammsystems, wobei die von ihm durchlaufene Handhabungsbahn eine reine Kreisbahn ist. Mit diesem zwar zuverlässigen arbeitenden Konzept lassen sich zwar vielfältige Handhabungsaufgaben bewältigen. Man stößt jedoch an Grenzen, wenn Bedarf nach einer unkreisförmigen Handhabungsbahn besteht, beispielsweise einer im wesentlichen U-förmigen Handhabungsbahn mit zueinander parallelen linearen Bahnendabschnitten, die es ermöglicht, Bauteile zu Beginn und am Ende des Umposi- tioniervorganges ein Stück weit linear zu bewegen, beispiels- weise um Schrauben oder kurze Wellenstücke aus zugeordneten Halterungen zu entnehmen und in vorgesehene Ausnehmungen einzusetzen.

Die gleiche Problematik besteht bei dem in der DE 91 05 666 Ul beschriebenen Handhabungsgerät, das dort als Bestandteil eines Stempelgerätes ausgeführt ist.

Zwar werden in der DE 296 18 418 Ul bereits Ausführungsformen beschrieben, bei denen sich der Greifer entlang einer un- kreisförmigen Handhabungsbahn verlagern lässt. Allerdings ist dies zwingend verbunden mit einer Änderung der räumlichen Orientierung des Greifers bzw. Greiferträgers, was den Einsatzbereich wiederum stark einschränkt.

In der DE 36 03 650 C2 wurde bereits ein als Übergabevorrichtung bezeichnetes Handhabungsgerät vorgeschlagen, mit dem sich ein Greifer entlang einer unkreisförmigen Handhabungsbahn mit zueinander parallelen Bahnendabschnitten unter ständiger Beibehaltung seiner räumlichen Orientierung verlagern lässt . Das dabei zur Anwendung gelangende Antriebskonzept ist allerdings relativ aufwendig und erfordert ein großes Bauvolumen, indem zwingend zwei fluidbetätigte Arbeitszylinder benötigt werden, um den gewünschten Bahnverlauf zu realisieren.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Handhabungsgerät der eingangs genannten Art zu schaffen, das bei kompakten Abmessungen und geringem antriebstechnischem Aufwand bei zugleich kostengünstigem Aufbau eine zuverlässige Umpositionierung von Teilen auch entlang einer unkreisförmi- gen Handhabungsbahn ermöglicht. Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, dass der Greifertr ger mit einem Kurvenfolger in Verbindung steht, der mit einer sich ein Stück weit entlang des Umfangeε der Schwenkachse erstreckenden und den gewünschten Verlauf der Handha- bungsbahn definierenden Bahnvorgabekurve in Eingriff steht, wobei der Greiferträger zur Realisierung einer zumindest partiell von einer Kreisbahn abweichenden Handhabungsbahn relativ zur Schwenkachse in bezüglich dieser radialer Richtung bewegbar gelagert ist, so dass er eine der Umlaufbewegung um die Schwenkachse überlagerte Radialbewegung ausführen kann.

Auf diese Weise kann der durch die Schwenkbewegung der Schwenkachse hervorgerufenen Umlaufbewegung des Greiferträgers durch das Zusammenwirken des Kurvenfolgers und der Bahn- vorgabekurve eine Radialbewegung überlagert werden, die den Greiferträger zum Durchlaufen einer gewünschten unkreisförmigen Handhabungsbahn zwingt, wobei die räumliche Orientierung erhalten bleibt. Es kann also der Radius der Umlaufbewegung in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel des Schwenkarmes nach Be- darf geändert werden, wobei sich durch entsprechende Ausgestaltung der Bahnvorgabekurve insbesondere auch eine Handhabungsbahn vorgeben lässt, die einen im wesentlichen U-för- migen Verlauf mit zwei zueinander parallelen linearen Bahnendabschnitten aufweist. Dadurch kann das einem Umpositio- niervorgang ausgesetzte Teil im Rahmen zumindest einer kurzen Linearbewegung aufgenommen und/oder abgesetzt werden, was Einsatzbereiche für das Handhabungsgerät eröffnet, bei denen beispielsweise Schrauben, kurze Wellen oder sonstige längliche Bauteile im Rahmen einer Linearbewegung in eine Bohrung oder eine sonstige längliche Vertiefung eingesetzt werden müssen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Die kinematische Auslegung der durch den Schwenkarm und den Kurveneingriff realisierten Kinematik wird zweckmäßigerweise so getroffen, dass der Richtungsverlauf der Bahnvorgabekurve demjenigen der Handhabungsbahn entspricht, so dass sich eine direkte Abhängigkeit ergibt, die die Herstellung der Bahnvorgabekurve beträchtlich vereinfacht.

Verfügt das Handhabungsgerät über eine Bahnvorgabekurve mit im wesentlichen U-förmigen Verlauf und dabei zwei zueinander parallelen linearen Kurvenendabschnitten, ist es von Vorteil, wenn die Schwenkachse mindestens eines oder des einzigen Schwenkarmes mittig zwischen den linearen Kurvenendabschnitten platziert ist. Auf diese Weise ergeben sich besonders kompakte Abmessungen.

Zweckmäßigerweise ist der Greiferträger bezüglich ^'der Schwenkachse radial verstellbar an mindestens einem Schwenkarm gelagert und steht dabei gleichzeitig in Mitnahmeeingriff mit dem Schwenkarm. Dabei kann der Greiferträger mit einem vorzugsweise rollenartig ausgebildeten Mitnehmer in ein bezüglich der Schwenkachse radial ausgerichtetes Langloch ein- greifen, um den Mitnahmeeingriff zu realisieren. Der vorzugsweise ebenfalls rollenartig ausgeführte Kurvenfolger kann hierbei in zum Mitnehmer koaxialer Anordnung platziert sein, was wiederum besonders kompakte Abmessungen ermöglicht.

Zwar ließe sich das Handhabungsgerät prinzipiell auch unter Verwendung mehrerer und insbesondere zweier in ein Gelenkparallelogramm eingegliederter Schwenkarme realisieren. In der Regel ist jedoch eine Ausführungsform mit nur einem einzigen Schwenkarm kostengünstiger und erfordert einen geringeren herstellungstechnischen Aufwand. Insbesondere wenn nur ein einziger Schwenkarm vorhanden ist, empfiehlt sich eine zusätzliche Abstützung und Führung des Greiferträgers an einer zusätzlich zum Schwenkarm vorgesehenen Führungseinrichtung, die auch in der Lage ist, die gewünschte räumliche Orientie- rung des Greiferträgerε aufrechtzuerhalten. ω ro r __ -_- cn o cn o cn O cn

Wegstrecke, die zwischen der Anfangs- und Endposition eines umzupositionierenden Teiles liegt.

Als Antriebseinrichtung für die Erzeugung der Schwenkbewegung des mindestens einen Schwenkarmes kommt zweckmäßigerweise ein fluidbetätigter Drehantrieb zum Einsatz, der als unmittelbarer Bestandteil des Handhabungsgerätes ausgeführt ist .

Am Greiferträger sind zweckmäßigerweise Befestigungsmittel vorgesehen, die eine lösbare Fixierung eines Greifers ermöglichen, so dass sich bei Bedarf unter Belassung des Greiferträgers ein einfacher Greiferaustausch vornehmen lässt.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeich- nung näher erläutert. In dieser zeigen:

Figur 1 eine perspektivische Vorderansicht einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes,

Figur 2 das Handhabungsgerät aus Figur 1 in einer Vorderansicht,

Figur 3 das Handhabungsgerät aus Figuren 1 und 2 in einer Draufsicht mit Blickrichtung gemäß Pfeil III, und

Figur 4 eine Seitenansicht des Handhabungsgerätes mit Blickrichtung gemäß Pfeil IV.

Das in der Zeichnung allgemein mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Handhabungsgerät ermöglicht ein aufeinanderfolgendes Umpositionieren von Teilen beliebiger Art, insbesondere von Kleinteilen wie Schrauben, Bolzen oder sonstigen Teilen mit überwiegender Längserstreckung. In der Zeichnung ist ein solches umzupositionierendes Teil bei 2 strichpunktiert angedeutet. Das Handhabungsgerät 1 ist so ausgelegt, dass das Teil 2 während eines Umpositioniervorganges zwischen zwei beabstandeten Endpositionen 3, 4 verlagerbar ist, wobei die dabei von ihm durchlaufene Bahnkurve dem Verlauf einer ebenfalls nur strichpunktiert angedeuteten Handhabungsbahn 5 entspricht, die ein angetriebener Greiferträger 6 durchläuft, der mit einem zum lösbaren Halten des umzupositionierenden Teils dienenden Greifer 7 geeigneter Bauart ausgestattet ist.

Bei dem Greifer 7 kann es sich beispielsweise um einen zangenartigen Greifer handeln, der über verschwenkbare Greifbacken 8 verfügt, die sich elektrisch oder bevorzugt durch Flu- idkraft betätigen lassen, um ein Teil 2 nach Bedarf festzuhalten oder loszulassen. Weitere mögliche Ausführungsformen für den Greifer 7 wären beispielsweise Sauggreifer oder Magnetgreifer, die das handzuhabende Teil durch Unterdr ck oder durch Magnetkraft halten können.

Das Handhabungsgerät 1 enthält als Basis einen bevorzugt plattenförmigen Tragkörper 12, an den rückseitig eine insbesondere von einem einzigen fluidbetätigten Drehantrieb gebildete Antriebseinrichtung 13 angesetzt ist . Eine Antriebswelle 14 der Antriebseinrichtung 13 durchsetzt den Tragkörper 12 und trägt im Bereich der Vorderseite des Tragkörpers 12 einen radial wegragenden Schwenkarm 15.

Anstelle eines fluidbetätigten Drehantriebes könnte auch ein elektrisch betätigter Drehantrieb eingesetzt werden.

Durch Aktivierung der Antriebseinrichtung 13 lässt sich die Antriebswelle 14 zu einer hin- und hergehenden Drehbewegung um ihre Längsachse antreiben, wobei diese Längsachse gleichzeitig die Schwenkachse 16 bildet, bezüglich der der drehfest mit der Antriebswelle 14 verbundene Schwenkarm 15 somit zu einer oszillierenden Schwenkbewegung 17 um die Schwenkachse 16 antreibbar ist. CO N> ro _-. — -. cn o cn o Ü1 o cn to ro

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ein am Greiferträger 6 drehbar gelagerter Rollenkörper, wobei die Drehachse 31 zur Schwenkachse 16 parallel verläuf .

Führt der Schwenkarm 15 eine Schwenkbewegung aus, so wirkt die momentan in Schwenkrichtung orientierte Flanke des Langloches 27 auf den Mitnehmer 28 ein und nimmt den Greiferträger 6 mit, so dass dieser eine durch Doppelpfeil angedeutete Umlaufbewegung 32 bezüglich der Schwenkachse 16 ausführt.

Bedingt durch den Langlocheingriff mit dem Schwenkarm 15, und ferner bedingt durch die dem Greiferträger zwei zueinander rechtwinkelige Bewegungsfreiheitsgrade verleihende Führungs- einrichtung 21 - diese enthält die Führungsschiene 18, den Führungsschlitten 22 und die Linearführung 25 -, kann der Greiferträger 6 dabei gleichzeitig eine überlagerte, durch einen Doppelpfeil angedeutete Radialbewegung 33 bezüglich der Schwenkachse 16 ausführen.

Durch die Führungseinrichtung 21 ist dabei stets gewährleis- tet, dass der Greiferträger 6 so abgestützt und geführt ist, dass er seine räumliche Orientierung unabhängig von der momentanen Position beibehält. Er ändert zwar seine Lage im Raum, allerdings nur im Rahmen einer Verlagerung und ohne Änderung seiner winkelmäßigen Ausrichtung. Dies hat zur Folge, dass der am handzuhabenden Teil 2 angreifende Greifabschnitt 34 des Greifers 7 stets in die gleiche Richtung weist, beim Ausführungsbeispiel vertikal nach unten.

Der Verlauf der oben erwähnten Handhabungsbahn 5 ist dadurch vorgegeben , dass am Greiferträger 6 ein Kurvenfolger 35 angeordnet ist, der mit einer sich ein Stück weit entlang des Umfanges der Schwenkachse 16 erstreckenden Bahnvorgabekurve 36 in Führungseingriff steht. Während der Greiferträger 6 also seine Umlaufbewegung 32 ausführt, läuft sein Kurvenfolger 35 unter Zwangsführung der Bahnvorgabekurve 36 entlang, durch deren Verlauf sich schwenkwinkelabhängig die momentane Radialposition und somit die Radialbewegung 33 des Greiferträgers 6 vorgeben lässt. Somit lässt sich durch entsprechend vorgegebenen Verlauf der Bahnvorgabekurve 36 der für die Handhabungsbahn 5 gewünschte Verlauf erhalten.

Beim Ausführungsbeispiel ist der Verlauf der Bahnvorgabekurve 36 so gewählt, dass die vom Greiferträger 6 und somit auch vom Greifer 7 im Betrieb durchlaufene Handhabungsbahn 5 einen im wesentlichen U-förmigen Verlauf mit zwei zueinander parallelen linearen Bahnendabschnitten 37a, 37b aufweist. Aufgrund der beim Ausführungsbeispiel getroffenen und oben erläuterten kinematischen Auslegung entsprechen sich vorliegend die Verläufe der Bahnvorgabekurve 36 und der Handhabungsbahn 5. Dies erleichtert die Herstellung, weil durch den Verlauf der Bahnvorgabekurve 36 der Verlauf der Handhabungsbahn 5 1:1 vorge- ben werden kann.

Mithin hat beim Ausführungsbeispiel auch die Bahnvαrgabekurve 36 einen im wesentlichen U-förmigen Verlauf mit zwei zueinander parallelen linearen Kurvenendabschnitten 38a, 38b, wobei zweckmäßigerweise die Enden der Kurvenendabschnitte 38a, 38b in die gleiche Richtung weisen wie der Greifabschnitt 34, vorliegend als vertikal nach unten. Die Bahnvorgabekurve 36 und folglich auch die Handhabungsbahn 5 hat somit einen U- ähnlichen Verlauf mit nach unten weisender U-Öffnung.

Die Schwenkachse 16 des bevorzugt einzigen Schwenkarmes 15 befindet sich beim Ausführungsbeispiel vorzugsweise mittig zwischen den beiden Kurvenendabschnitten 38a, 38b der Bahnvorgabekurve 36. Dies ermöglicht besonders kompakte Abmessun- gen des Handhabungsgerätes sowohl in Breiten- als auch in Höhenrichtung.

Der Greiferträger 6 greift also zum einen am Schwenkarm 15 an und steht zum anderen über den Kurvenfolger 35 mit der Bahn- vorgabekurve 36 in Führungseingriff. Die Bahnvorgabekurve 36 ist beim Ausführungsbeispiel von den Flanken eines dem gewünschten Kurvenverlauf folgenden Längsschlitzes 39 defi- niert, der an einer Kurventrägereinrichtung 42 ausgebildet ist, die beim Ausführungsbeispiel an der Vorderseite des Tragkörpers 12 angebracht ist. Der Kurvenfolger 35 ragt von vorne her in den Längsschlitz 39 hinein, der rückseitig durch den Tragkörper 12 oder durch eine entsprechende Wand der Kurventrägereinrichtung 42 geschlossen sein kann, so dass sich ein nutartiger Aufbau ergibt.

Der Kurvenfolger 35 ist beim Ausführungsbeispiel von einem wie der Mitnehmer 28 wälzgelagerten Rollenkörper gebildet, der mit geringfügigem Spiel in den Längsschlitz 39 eingreift, so dass er an dessen Schlitzflanken abrollen kann.

Der Kurvenfolger 35 ist zweckmäßigerweise koaxial zum Mitneh- mer 28 angeordnet, so dass sich übereinstimmende Drehachsen 31 ergeben. Beide Komponenten können gemeinsam auf einer am Greiferträger 6 fixierten Lagerungsachse 43 gelagert sein. Dabei ist zweckmäßigerweise vorgesehen, dass der als länglicher Körper ausgebildete Greiferträger 6 über den Schwenkarm 15 hinweggreift, der somit zwischen dem Greiferträger 6 und dem Tragkörper 12 liegt, wobei die Lagerungsachse 43 das Langloch 27 durchgreift und im Bereich des Langloches 27 den Mitnehmer 28 und unterhalb diesem den Kurvenfolger 35 trägt.

Die Kurventrägereinrichtung 42 besteht beim Ausführungsbei- spiel aus mehreren plattenähnlich gestalteten Kurventrägern 44, die in einer zur Bewegungsebene 26 parallelen Ebene an der Vorderseite des Tragkörpers 12 angebracht sind. Diese Kurventräger 44 sind in dieser Ebene zumindest teilweise re- lativ zueinander verstellbar, um den Verlauf der Bahnvorgabe- kurve 36 beeinflussen zu können. Beim Ausführungsbeispiel besteht dabei die vorteilhafte Möglichkeit, die Länge eines bestimmten Kurvenabschnittes, nachfolgend als längenvariabler Kurvenabschnitt 45 bezeichnet, zu variieren.

Unter Zugrundelegung des U-ähnlichen Verlaufes der Bahnvorgabekurve 36 entspricht der längenvariable Kurvenabschnitt 45 co ω ro > __. cn o cn o cn ö cn ro cn < X er er cn H H « PJ= to PJ rt ω O cn <! α N cn PJ f^ er < a a μ- rt ro ro o= ro 3 ro μ- μ- t PJ= d d ro er ro ü ro d μ- O μ- d Ω er d ro (ü d ro

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den Enden der vom Greiferträger 6 zu durchlaufenden Handhabungsbahn 5 zugeordnet sind und mit dem Greiferträger 6 zusammenarbeiten können, um den Endaufprall bei Erreichen der durch die Anschlagmittel vorgegebenen Endpositionen abzudämp- fen. Die Stoßdämpfmittel 58 können einfache Pufferungsmittel sein, sind vorzugsweise aber von hydraulischen Stoßdämpfern gebildet. Beim Ausführungsbeispiel ist jede Anschlageinheit 56a, 56b als Baueinheit mit einem Stoßdämpfer ausgeführt.

Obgleich sich das Handhabungsgerät auch unter gleichzeitiger Verwendung mehrerer und insbesondere zweier Schwenkarme 15 realisieren ließe, wird eine Bauform mit nur einem Schwenkarm 15 in der Regel vorgezogen, weil sich dadurch herstellungstechnische Vorteile ergeben und kompaktere Abmessungen bei kostengünstiger Herstellung realisieren lassen.

Zu dem Greifer 7 ist noch nachzutragen, dass dieser zweckmäßigerweise lösbar am Greiferträger 6 festgelegt ist, so dass bei Bedarf im Hinblick auf den Anwendungsfall ein Austausch vorgenommen werden kann. Geeignete Befestigungsmittel sind bei 60 angedeutet.

Claims

Ansprüche

1. Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen, mit mindestens einem durch eine Antriebseinrichtung (13) zu einer oszillierenden Schwenkbewegung um eine Schwenkachse (16) antreibbaren Schwenkarm (15) , der bei der Schwenkbewegung derart auf einen zum Tragen eines Greifers (7) dienenden Greiferträger (6) einwirkt, dass dieser ohne Änderung seiner räumlichen Orientierung entlang einer vorgegebenen Handhabungsbahn (5) verlagert wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferträger (6) mit einem Kurvenfolger (35) in Verbindung steht, der mit einer sich ein Stück weit entlang des Um- fanges der Schwenkachεe (16) erstreckenden und den gewünsch- ten Verlauf der Handhabungsbahn (5) definierenden Bahnvorgabekurve (36) in Eingriff steht, wobei der Greiferträger (6) zur Realisierung einer zumindest partiell von einer Kreisbahn abweichenden Handhabungsbahn (5) relativ zur Schwenkachse (16) in bezüglich dieser radialer Richtung bewegbar gelagert ist, so dass er eine der Umlaufbewegung (32) um die Schwenkachse (16) überlagerte Radialbewegung (33) ausführen kann.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf der Bahnvorgabekurve (36) derart ausgeführt ist, dass die vom Greiferträger (6) im Betrieb durchlaufene Handhabungsbahn (5) einen im wesentlichen U- förmigen Verlauf mit zwei zueinander parallelen linearen Bahnendabschnitten (37a, 37b) aufweist.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die kinematische Auslegung so getroffen ist, dass der Richtungsverlauf der Bahnvorgabekurve (36) demjenigen der Handhabungsbahn (5) entspricht.

4. Handhabungsgerät nach Anspruch 3 in Verbindung mit

Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahnvorgabekurve (36) einen im wesentlichen U-förmigen Verlauf mit zwei zuein- ander parallelen linearen Kurvenendabschnitten (38a, 38b) aufweist, wobei die Schwenkachse (16) mindestens eines Schwenkarmes (15) vorzugsweise mittig zwischen den Kurvenendabschnitten (38a, 38b) platziert ist.

5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferträger (6) bezüglich der Schwenkachse (16) radial verstellbar an mindestens einem Schwenkarm (15) gelagert ist und zweckmäßigerweise gleichzei- tig in Mitnahmeeingriff mit dem Schwenkarm (15) steht.

6. Handhabungsgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit dem Greifertr ger (6) verbundener und vorzugsweise rollenartig ausgebildeter Mitnehmer (28) in ein bezüglich der Schwenkachse (16) radial ausgerichtetes Langloch (27) des Schwenkarmes (15) eingreift, um einen Mitnahmeeingriff hervorzurufen.

7. Handhabungsgerät nach Anspruch 6 , dadurch gekenn- zeichnet, dass der vorzugsweise rollenartig ausgeführte Kurvenfolger (35) koaxial zu dem Mitnehmer (28) angeordnet ist.

8. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferträger (6) an ledig- lieh einem einzigen Schwenkarm (16) angreift.

9. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferträger (6) zur Fixierung seiner räumlichen Orientierung von einer zusätzlich zum Schwenkarm (16) vorgesehenen Führungseinrichtung (21) abgestützt und geführt ist.

10. Handhabungsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (21) so ausgeführt ist, dass sie dem Greiferträger (6) ausschließlich zwei zueinander rechtwinkelige Bewegungsfreiheitsgrade ermöglicht.

11. Handhabungsgerät nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferträger (6) zum einen am mindestens einen Schwenkarm (16) angreift und zum anderen über den Kurvenfolger (35) mit der Bahnvorgabekurve (36) in Eingriff steht, wobei er ferner über eine lineare Führungsschiene (18) an einem Führungsschlitten (22) in einer ersten Bewegungsrichtung (23) linear verschiebbar geführt ist, der seinerseits an einer Linearführung (25) in einer zur ersten Bewe- gungsrichtung (23) rechtwinkeligen zweiten Bewegungsrichtung (24) verstellbar geführt ist.

12. Handhabungsgerät nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführung (25) im Zusammenhang mit ei- ner einen U-förmigen Verlauf aufweisenden Bahnvorgabekurve

(36) in einem den Kurvenendabschnitten (38a, 38b) vorgelagerten Bereich quer zu diesen Kurvenendabschnitten (38a, 38b) verläuft .

13. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch zur variablen Vorgabe der Länge der vom Greiferträger (6) zu durchlaufenden Handhabungsbahn (5) dienende Anschlagmittel (55) , die zweckmäßigerweise mit dem Greiferträger (6) zusammenarbeiten.

14. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 13, gekennzeichnet durch Stoßdämpfmittel (58) , die den Enden der vom Greiferträger (6) zu durchlaufenden Handhabungsbahn (5) zugeordnet sind und mit dem Greiferträger (6) zusammenarbei- ten können.

15. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahnvorgabekurve (36) Bestandteil mehrerer Kurventräger (44) ist, die zur Beeinflus- sung des Verlaufes der Bahnvorgabekurve (36) zumindest teilweise relativ zueinander verstellbar sind.

16. Handhabungsgerät nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurventräger (44) auf einem vorzugsweise plattenartigen Tragkörper (12) angeordnet sind, an dem zweck- mäßigerweise auch die gegebenenfalls vorhandene Führungsein- richtung (21) für den Greiferträger (6) vorgesehen ist.

17. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung (21) von einem fluidbetätigten oder elektrischen Drehantrieb gebildet ist .

18. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 17, gekennzeichnet durch einen lösbar am Greiferträger (6) fixier- ten Greifer (7) .