WO2001062197A1 - Chaise roulante medicale electrique - Google Patents

Description

助型電動車椅子

技術分野

本発明は、 介助型電動車椅子に関し、 詳細には駆動モータにより発生させる補 助力を制御するための信号の発生方法を改善し、 又前進時と後進時とで補助力の 明

発生を異なる方法で行って操作性を改善するようにしたものに関する。

田 背景技術

近年、 車椅子に電動モータを搭載して、 車椅子乗員によるジョイスティック操 作によってモータで走行する自走式の車椅子や、 乗員によりハンドルリムに加え られる人力を検出して該人力を駆動モータで補助する電動補助式の車椅子が開発 されている。

また従来から、 介助者が車椅子を外部から押して走行する介助型の車椅子があ る。 この介助型の車椅子に電動モータを搭載し、 介助者により介助用のハンドル に加えられる操作力を検出し、 該操作力に対応した補助動力を出力させる電動車 両も提案されている （特開平 6— 3 0 4 2 0 7号公報） 。

上記介助型電動車椅子では、 操作力の検出と駆動を左右輪で独立して行ってい る。 そのため、 センサ一が複数必要となり、 コストの面で好ましくない。 そして さらに左右独立して操作力を検出するため、 介助者は両手操作を強いられること となる。 また、 左右に均一に力を加えなければ真っ直ぐに車両を推進することが できないため、 操作上ギクシャク感が伴うことが予想される。 従って操作の際、 かなり気を使わなければならず、 その結果介助者に負担がかかることが懸念され る。

また上記従来の介助型電動補助式車椅子においては、 ハンドルの引っ張り方向 1 においても操作力を検出して後退方向の補助動力を与えるように構成されている 。 そのため介助者が車椅子の前輪を浮かせて段差を乗り越えるためのいわゆるゥ イリ一操作をしたような場合は、 後退方向と同様の操作力が働いてしまい、 その 結果モータが後退方向に作動してしまうこととなり、 操作性が悪いという問題が ある。

また上記従来の介助型電動車椅子では、 車両を前進又は後進させるための手押 しハンドルが設けられており、 該手押しハンドルは車体に対して検出部を介して 取り付けられている。 このような介助型電動補助椅子においては、 ハンドルの引 つ張り方向でも操作力を検出して後退方向の補助動力を与えるようにしている。 そのため、 介助者が車椅子の前輪を浮かせて段差を乗り越えるためのいわゆるゥ イリ一操作をしたような場合は、 後退方向と同様の操作力が働いてしまい、 その 結果モータが後退方向に作動してしまうこととなり、 操作性が悪いという問題が ある。

本発明は、 上記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、 操作性を改善でき る介助型電動車椅子を提供すること課題としている。 発明の開示

請求項 1の発明は、 左， 右のサイ ドフレームの後部から上方に延びて門形状を なすバーハンドルを設け、 該バーハンドルを、 上記左， 右のサイ ドフレームの後 部に取り付けられた固定部材と、 該固定部材の少なくとも上辺部に沿うように配 置された外部部材とからなる二重構造とし、 上記固定部材と外部部材との間に外 部部材に作用する外力に基づく制御情報を検出する検出手段を配置し、 該検出さ れた制御情報に応じた補助力が得られるよう駆動モータを制御する制御手段を設 けたことを特徴とする介助型電動車椅子である。

請求項 2の発明は、 請求項 1において、 上記バーハンドルを、 上記左， 右のサ ィ ドフレームの後部に取り付けられた門形状の固定部と、 該固定部の少なくとも 上辺部に沿うようにかつ相対変位可能に配置された可動部とからなる二重構造と し、 上記固定部と可動部との間の相対変位を上記制御情報として検出する変位検 出手段を配置し、 該検出された変位に応じた補助力が得られるよう駆動モー夕を 制御する制御手段を設けたことを特徴としている。

請求項 3の発明は、 請求項 2において、 上記固定部または可動部の少なく とも 何れか一方の車幅方向中央部に上記変位検出手段を配置するとともに、 上記可動 部の上下方向の移動を規制しかつ前後方向の移動を可能とするガイ ドを上記変位 検出手段の左右に設けたことを特徴としている。

請求項 4の発明は、 請求項 2又は 3において、 上記固定部または可動部の少な く とも何れか一方の車幅方向中央部に上記変位検出手段を配置するとともに、 上 記可動部の左右に把持部を設けたことを特徴としている。

請求項 5の発明は、 請求項 4において、 上記可動部に設けられた左右の把持部 は、 左右端部から車幅方向中央に向かって斜め上方に延び全体として八の字状を なしていることを特徴としている。

請求項 6の発明は、 請求項 2ないし 5の何れかにおいて、 上記補助力制御手段 は、 上記バーハンドルの上辺部を押すことによって得られる固定部と可動部との 相対変位の大きさに基づいて上記駆動モータを前進方向に制御し、 別に設けられ た第 1操作子がオンされたとき上記駆動モータを後進方向に制御することを特徴 としている。

請求項 7の発明は、 請求項 2ないし 5の何れかにおいて、 上記補助力制御手段 は、 上記バーハンドルの固定部と可動部との相対変位の大きさに基づいて上記駆 動モータを前進又は後進方向に制御し、 別に設けられた第 2操作子がォンされた とき上記変位検出手段の検出値にかかわらず上記駆動モータを停止状態に制御す ることを特徴としている。

請求項 8の発明は、 請求項 6又は 7において、 後進用スィッチ， 電源スィッチ ， 速度調整機器等の操作子と、 電源表示， 充電要否表示， 異常表示等を行う表示 器とを上記バーハンドルの外部部材の車幅方向中央部に集中配置したことを特徴 としている。

請求項 9の発明は、 請求項 1 において、 上記固定部材と外部部材との間に、 該 外部部材に作用する荷重の大きさを上記制御情報として検出する荷重検出手段を 配置し、 該検出された荷重に応じた補助力が得られるよう駆動モータを制御する 制御手段を設けたことを特徴としている。

請求項 1 0の発明は、 請求項 9において、 上記荷重検出用磁歪式センサと、 該 荷重検出用磁歪式センサの出力を補正するための補正用磁歪式センサを設けたこ とを特徴としている。

請求項 1 1の発明は、 請求項 1 0において、 上記荷重検出用磁歪式センサと補 正用磁歪式センサとを対向するように配置し、 両センサ間が緩衝部材を介在させ たことを特徴としている。

請求項 1 2の発明は、 請求項 9又は 1 0において、 上記荷重検出用磁歪式セン サに荷重を伝達する荷重伝達部材を上記外部部材に上記荷重検出用磁歪式センサ との相対位置を調整可能に配設したことを特徴としている。

請求項 1 3の発明は、 請求項 1 2において、 上記荷重伝達部材と荷重検出用磁 歪式センサとの相対位置に基づいて点灯又は消灯する調整手段を設けたことを特 徴としている。

請求項 1 4の発明は、 請求項 1において、 上記検出手段は、 外部部材に水平方 向又はやや前下り方向に作用する外力に基づいて制御情報を出力することを特徴 としている。

請求項 1 5の発明は、 請求項 1 において、 上記外部部材は車幅方向中央に位置 するハンドルカバーと、 該ハンドルカバ一から左， 右に延びる左， 右把持部とを 備えており、 上記ハンドルカバーの上面には各種スィツチ類が配置される操作パ ネル部が形成され、 上記ハンドルカバ一の上面の車幅方向一側には回動スィツチ 配置部が上記操作パネル部より低くなるよう段落ち形成され、 該回動スィッチ配 置部に回動スィツチが回動可能に配置され、 該回動スィツチには操作爪部が上記 把持部側に向けて突設されていることを特徴としている。

請求項 1 6の発明は、 請求項 1において、 上記外部部材は車幅方向中央に位置 するハンドルカバーと、 該ハンドルカバーから左， 右に延びる左， 右把持部とを 備えており、 上記ハンドルカバ一の上面には各種スィツチ類が配置される操作パ ネル部が形成され、 該操作パネル部に形成されたスィツチ開口には押圧スィツチ が操作パネル部上面から上方に突出するように配置され、 上記スィツチ開口の周 縁にはスィツチ周壁が上記押圧スィツチを囲むように、 かつ該押圧スィツチの上 面と略同じ高さとなるように形成されていることを特徴としている。

請求項 1 7の発明は、 車体に介助用の手押しハンドルが設けられるとともにモ —タの駆動によって推進される介助型電動車椅子において、 上記手押しハンドル を前進方向に押したときの人力を検出する人力検出手段と、 上記車体を後進方向 に推進するための操作子と、 上記モ一夕を、 上記人力検出手段からの検出値に応 じて前進方向に駆動すると共に、 上記操作子がオンされたとき後進方向に駆動す るモータ制御手段とを備えたことを特徴としている。

請求項 1 8の発明は、 車体に介助用の手押しハンドルが設けられるとともにモ 一夕の駆動によって推進される介助型電動車椅子において、 上記手押しハンドル を前進方向に押したときの相対移動量から人力を検出する人力検出手段と、 手押 しハンドルの相対移動量が所定移動量のときゼロ点検出信号を出力するゼロ点検 出手段と、 ゼロ点検出信号が出力されたときの上記人力検出手段の検出値を基準 値として上記モータを制御するモータ制御手段とを備えたことを特徴としている 請求項 1 9の発明は、 請求項 1 8において、 上記モータ制御手段は、 上記手押 ハンドルの相対移動量が上記所定移動量より小さい領域を第 1不感帯域とし、 上 記所定移動量からこれより大きい不感帯上限値までの領域を第 2不感帯域とし、 該第 1、 第 2不感帯域に応じて上記モータを制御することをを特徴としている。 請求項 2 0の発明は、 請求項 1 9において、 上記モータ制御手段は、 上記人力 検出手段の検出値が上記第 2不感帯域以上のときには上記モータを上記検出値に 応じて前進方向に駆動し、 上記第 2不感帯域のときには上記モータの出力を 0と し、 上記第 1不感帯域のときは上記モータを発電ブレーキとして作動させること を特徴としている。

請求項 2 1の発明は、 請求項 I 7ないし 2 0の何れかにおいて、 上記手押しハ ンドルは、 車体の左右フレームに固定されて上方に延びる左右の脚部と、 該左右 の脚部の上端同士を接続する操作部とからなるものであり、 該操作部内には可動 部材が前後方向に相対移動可能に配設され、 該可動部材は上記操作部に形成され たスリツ 卜から前方及び後方に出没可能となっており、 上記人力検出手段は、 上 記可動部材の前方又は後方への移動により人力を検出することを特徴としている 請求項 2 2の発明は、 請求項 2 1 において、 上記操作部の左右のグリップ部内 に左右の可動部材が配置され、 かつ該左右の可動部材は連結部材により互いに連 結されており、 上記人力検出手段は、 上記連結部材の略中央部の相対移動量を検 出することを特徴としている。

請求項 2 3の発明は、 請求項 1 7又は 1 8において、 上記手押しハンドルは、 車体の左右フレームに固定されて上方に延びる左， 右脚部と、 該各脚部の上端部 に装着されたグリップとを備えており、 少なくとも左， 右何れか一方のグリップ が前後方向に相対移動可能になっており、 上記人力検出手段は、 上記可動グリツ プの相対移動量によって人力を検出することを特徴としている。 図面の簡単な説明

第 1図は、 本発明の一実施形態による介助型電動車椅子の左側面図である。 第 2図は、 上記車椅子の背面図である。 第 3図は、 上記車椅子の底面図である。

第 4図は、 上記車椅子のフートレスト部分の左側面図である。

第 5図は、 上記フー卜レス卜の平面図である。

第 6図は、 上記フートレス卜の左側面図である。

第 7図は、 上記フートレス卜の右側面図である。

第 8図は、 第 6図の VI I卜 VI I I 線断面図である。

第 9図は、 第 4図の IX- XI 線断面図である。

第 1 0図は、 第 4図の X- X 線断面図である。

第 1 1図は、 第 4図の X卜 X I 線断面図である。

第 1 2図は、 第 4図の XI I - XI I 線断面図である。

第 1 3図は、 上記車椅子のバ一ハン ドルの断面正面図である。

第 1 4図は、 上記車椅子のハンドル着脱機構部分の断面正面図である。

第 1 5図は、 上記車椅子の伸縮機構のロック機構部分の断面正面図である。 第 1 6図は、 第 1 5図の XV卜 XVI 線断面図である。

第 1 7図は、 第 1 5図の XVI I - XVI I 線断面図である。

第 1 8図は、 第 1 4図の XVI I卜 XVI I I 線断面図である。

第 1 9図は、 上記車椅子のアームレス トの下側支持部の正面図である。

第 2 0図は、 第 1 3図の XX- XX 線断面図である。

第 2 1図は、 第 1 3図の Π卜 Π線断面図である。

第 2 2図は、 上記車椅子の後輪， 駆動ュニッ 卜の断面正面図である。

第 2 3図は、 上記駆動ュニッ 卜の遊星ギヤ機構の模式図である。

第 2 4図は、 上記車椅子の折り畳み状態の左側面図である。

第 2 5図は、 上記車椅子の折り畳み状態の背面図である。

第 2 6図は、 上記車椅子の折り畳み状態の平面図である。

第 2 7図は、 第 2実施形態にかかるバーハン ドルの操作部の断面正面図である 第 2 8図は、 第 2 7図の XXVI I Πνΐ 1 1 線断面図である。

第 2 9図は、 第 2実施形態操作部の断面平面図である。

第 3 0図は、 第 2 9図の XXX- XXX 線断面図である。

第 3 1図は、 第 2実施形態操作部のセンサ収容蓋の正面図である。

第 3 2図は、 請求項 1 5， 1 6の発明の第 3実施形態を説明するための操作パ ネル部の平面図である。

第 3 3図は、 第 3 2図の Π ΙΧΙ Π - 1 1 ΙΧ1 Π 線断面図である。

第 3 4図は、 上記第 3実施形態の操作パネル部の断面正面図である。

第 3 5図は、 第 4実施形態における手押しハンドルの断面正面図である。 第 3 6図は、 上記手押しハンドルの断面側面図 （第 3 5図の XXXV- XXXV 線断面 図） である。

第 3 7図は、 上記第 4実施形態におけるトンドル相対移動量とマイクロスィッ チ及びセンサの出力との関係を示す特性図である。

第 3 8図は、 第 5実施形態における手押しハンドルの断面正面図である。 第 3 9図は、 上記手押しハンドルの平面図である。

第 4 0図は、 上記手押しハンドルの可動部材を動作を示す断面側面図 （第 3 8 図の XXXX- XXXX線断面図） である。

第 4 1図は、 上記手押しハンドルの断面側面図 （第 3 8図の ΠΧΧ卜 XXXX1 線断 面図） である。

第 4 2図は、 上記手押しハンドルの断面側面図 （第 3 8図の XXXX1卜 XXXXU 線 断面図） である。

第 4 3図は、 第 6実施形態における手押しハンドルの平面図である。

第 4 4図は、 上記手押しハンドルの断面平面図である。

第 4 5図は、 上記手押しハンドルの断面側面図である。

第 4 6図は、 上記手押しハンドルの平面図である。 発明を実施するための最良の形態

以下本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。

第 1図〜第 2 6図は本発明の第 1実施形態を説明するための図である。 図にお いて、 1は本実施形態の介助型電動車椅子であり、 該車椅子 1のフレーム 2は、 左， 右サイ ドフレーム 3， 3を連結フレーム 4で折り畳み可能に連結した概略構 造を有し、 上記左， 右サイ ドフレーム 3 ， 3の後部間には門形状のバーハンドル 5が架け渡してかつ着脱可能に装着され、 該左， 右サイ ドフレーム 3， 3の各前 部にはフートレスト 6がフートブラケッ ト 1 2ごと着脱可能に装着されている。 上記左， 右サイ ドフレーム 3， 3は、 左， 右対称形をなしており、 側面視 L字形 状のシートパイプ 7の略水平に延びる横辺部 7 aの後端に上下方向に延びるバッ クパイプ 8を接続し、 上記横辺部 7 aの前端から下方に屈曲して延びる縦辺部 7 bの下端部と上記バックパイプ 8の下部とを斜め後上方に傾斜して延び、 横断面 縦長の長円状をなす補強パイプ 9で接続した概略構造を有する。 上記横辺部 7 a と縦辺部 7 bと間の屈曲部は円弧状になっており、 該車椅子を折り畳んだ際に把 持し易くなつている。

上記横辺部 7 aの上面にはブラケッ ト 7 c , 7 cが間隔を開けて固定され、 該 ブラケッ ト 7 c , 7 cの上面にはシ一トアンカ 1 0が搭載されており、 シ一ト布 1 1の着座部 1 1 aの左， 右縁が左， 右のシートアンカ 1 0 , 1 0間に架け渡さ れて支持されている。 このシート布 1 1の背もたれ部 1 l bの上部左， 右縁部は 上記バックパイプ 8の上部 8 a， 8 a間に架け渡されて支持されている。

上記シートアンカ 1 0は上記横辺部 7 aに上下に重なるように配置されている 。 また上記左， 右フレーム 3， 3同士は上記連結フレーム 4により折り畳み可能 に連結されている。 具体的には、 上記左， 右の補強パイプ 9の内側面にはブラケ ッ ト 9 a， 9 aに揷入された支持ボルトにより上記連結フレーム 4の支持パイプ 4 a , 4 aが回転可能に支持されている。 該各支持パイプ 4 a , 4 aには前後 2 組の連結リンク 4 b， 4 bの下端が固着されている。 該連結リ ンク 4 b , 4 の 上端部は向かい側の上記シートアンカ 1 0 , 1 0に固着されており、 さらに前後 それぞれの組の連結リンク 4 b , 4 b同士は中央ピン 4 cで回動可能に連結され ている。

また上記連結リ ンク 4 aの中央ピン 4 cより上側部分と上記シートパイプ 7の 横辺部 7 aに固定されたブラケッ ト 7 dとは中間リンク 4 dにより回動可能に連 結されている。 これによりこの車椅子 1 を車幅方向に折り畳み可能となっており 、 また上記中間リンク 4 dが該車椅子を使用時の状態に保持するようになってい る。

さらにまた上記前側の連結リ ンク 4 b， 4 b用の中央ピン 4 cには支持リング 6 9が取り付けられている。 この支持リングは組紐のような紐体をリング状にし たものであり、 後述するように取り外されたバーハンドル 5を折り畳まれた車椅 子内に収容する際に該バーハンドル 5の脚部 2 0を支持するためのものである。 上述のように本実施形態では、 シートパイプ 7の縦辺部 7 bの下部とバックパ イブ 8の下部 8 bとを横断面縦長楕円状で後方斜め上方に延びる補強パイプ 9で 接続したので、 該シートパイプ 7， バックパイプ 8及び補強パイプ 9により車両 側方から見て大略三角形状の部材構成となる点、 及び横断面縦長の補強パイプ 9 単体の曲げ荷重に対する断面係数が大きい点から、 重量増加をそれほど招く こと なくフレーム剛性を高めることができる。

また横断面縦長であって車両側方から見た時他の部材より幅寸法が大きく、 か つ後方斜め上方に延びる形状に設定された補強パイプ 9によりシートパイプ 7の 前部とバックパイプ 8とを連結したので、 該補強パイプ 9がデザィン上のァクセ ントとなり、 意匠効果が高まる。

また左， 右のシートパイプ 7の縦辺部 7 bには支持ブロック 1 3を介して該縦 辺部 7 bの外側に略平行に位置するようにキャスタ取り付けパイプ 1 4が配置固 定されている。 そしてこのキャスタ取り付けパイプ 1 4の下端部により二股状の キャスタブラケッ 卜 1 6が該キャスタ取り付けパイプ 1 4の軸回りに回動可能に 支持されており、 該キャスタブラケッ ト 1 6によりキャスタ （前輪） 1 5が軸支 されている。

上記支持ブロック 1 3は上記キャスタ取り付けパイプ 1 4が貫通固定された外 側プロック 1 3 aと上記縦辺部 7 bが挟持固定された 2分割式の内側ブロック 1 3 b , 1 3 cとからなる。 この内側プロック 1 3 b， 1 3 cは縦辺部 7 bを貫通 するボルト 1 3 dにより締め付け固定されている。 またこの内側ブロック 1 3 b , 1 3 cに上記外側ブロック 1 3 aがボルト 1 3 eにより締め付け固定されてい る。

そして上記キャス夕取り付けパイプ 1 4によりフートレスト 6がフートブラケ ッ ト 1 2を介して支持されている。 このフートレスト 6は、 U字状のパイプ 6 a 上に樹脂製のフ一トプレート 6 bを固定したものであり、 該フートプレ一ト 6 b の基部 6 cの支持孔 6 dに揷通された支持パイプ 1 2 aにより該プレ一ト 6 が 水平をなす使用時位置と垂直をなす起立時位置との間で回動可能に支持されてい る。 なお、 フートレスト 6を使用時位置に回動させるとストツバ 6 eが上記支持 パイプ 1 2 aを支持するメインパイプ 1 1 bの下端部に当接して該フートレスト 6を使用時位置に保持する。

また、 上記支持孔 6 dの中央部上面には板ばね 1 7がばね揷入孔 6 f から挿入 されて配設されている。 この板ばね 1 7は上記支持パイプ 1 2 aの上面とに当接 して該支持パイプ 1 2 aを下方に押圧付勢している。 これにより上記支持パイプ 1 aは常時上記支持孔 6 dの下面に圧接しており、 フートレスト 6のガタツキ が防止されている。

上記フートブラケッ 卜 1 2は、 上記キャスタ取り付けバイフ ° 1 4の上端部に向 けて後方斜め上方に傾斜して延びる上記メインパイプ 1 2 bが同軸をなすように ボルト 1 2 hにより結合された傾斜部材 1 2 cと該傾斜部材 1 2 cの下部が貫通 固定された下辺部材 1 2 dとからなる大略 L字状をなしている。 また上記メイン パイプ 1 2 bの上端部にはクサビ 1 2 iが形成されており、 該クサビ 1 2 i によ り上記ボルト 1 2 hで締め付けた際の結合強度が高められる。 なお、 上記下辺部 材 1 2 dは車両側方から見たとき、 上述の補強パイプ 9をそのまま延長した如き 外観を呈するように形状及び配置位置が設定されており、 これにより外観の向上 が図られている。

上記傾斜部材 1 2 cの上端部に設けられた樹脂製の回動ピン 1 2 eが上記キヤ ス夕取り付けパイプ 1 4に揷入されて回転軸となっており、 また下辺部材 1 2 d の後端に形成された当接凹部 1 2 f が上記キャスタ取り付けパイプ 1 4の前面に 摺接可能となって下部支持点となっている。 このようにしてフートブラケッ ト 1 2とフートレスト 6が共にフレームに対し着脱可能となっている。

また上記下辺部材 1 2 dの貫通孔 1 2 gにはロックレバー 1 8が回動可能に配 設されており、 該ロックレバ一 1 8の先端の係止爪 1 8 aはフ一トレスト 6を使 用時位置に回動させたとき係止ロッ ド 1 4 aに係止することにより該フートレス ト 6を使用時位置にロック可能となっている。 上記係止ロッ ド 1 4 aは上記キヤ スタ取り付けパイプ 1 4 と平行に配設され、 その上端部は水平方向に折り曲げら れてキャスタ取り付けパイプ 1 4に貫通され、 ナツ ト締め固定されている。 また 下端部はキャス夕取り付けパイプ 1 4の下端部に溶接固定されたブラケッ ト 1 4 bにナツ ト締め固定されている。

また上記ロックレバ一 1 8は付勢ばね 1 9 aにより押圧ピン 1 9 bを介して口 ック方向に付勢されている。 上記ロックレバ一 1 8を手で外側に回転させると口 ックが外れフッ トレス卜 6がフートブラケッ ト 1 2ごと外方に回動可能となり、 かつ上方に取り外すことができる。

上記バーハンドル 5は丸パイプからなる左， 右の脚部 2 0， 2 0と、 該両脚部 の上端同士を接続する操作部 2 1 とからなる門形状をなしており、 この操作部 2 1は左右端部から車幅方向中央に向かって斜め上方に延び全体として八の字状を なしている。 また上記バーハンドル 5は高さ調整可能でかつフレーム 2から着脱 可能となっている。 上記左， 右の脚部 2 0の下端部は左， 右のサイ ドフレーム 3 ， 3に装着されたテレスコピック式伸縮機構 2 2の内筒 2 3の上端部に着脱可能 となっている。 この伸縮機構 2 2は、 上記サイ ドフレーム 3に固定された外筒 2 4内に内筒 2 3を伸縮可能に挿入し、 かつ所定伸縮長さに固定可能に構成された 直線状のものである。

上記外筒 2 4の下端はシートパイプ 7の横辺部 7 aの後端付近にブラケッ ト 2

4 aを介して固定され、 上部はバックパイプ 8の途中部分にロック機構 2 5をフ して固定されており、 側方から見て該シートパイプ 7， バックパイプ 8及び外筒 2 4により該外筒 2 4を斜辺とする直角三角形が形成されている。 このようにし て外筒 2 4が車体フレームの補強部材として機能している。

上記ロック機構 2 5は、 上記外筒 2 4に嵌合されかつバックパイプ 8にボルト 2 8で固定されたロックブロック 2 6に、 ロックレバー 2 7が回動ピン 2 7 aに より回動可能に装着された構造となっている。 上記ロックレバー 2 7の回動ピン 2 7 aの周囲にはカム 2 7 bが形成されており、 該カム 2 7 bと上記内筒 2 3と の間にはホルダ 2 7 cが介在されている。 また、 内筒 2 3の外周下部には係止溝 2 3 aが所定のピッチごとに凹設されており、 該係止溝 2 3 aにはボール 2 6 a がばね 2 6 dにより付勢されて係止可能となっており、 これにより伸縮機構 2 2 のガ夕が無く されているとともに伸縮操作時の節度感が確保されている。

上記伸縮機構 2 2を所要の長さに伸縮させ、 上記ロックレバ一 2 7を図 1 7に 実線で示す位置に回動させると上記カム 2 7 bがホルダ 2 7 cを押圧し、 これに より内筒 2 3即ちバーハンドル 5が所望高さ位置に固定される。 なお上記ロック レバー 2 7を図 1 7に実線で示す位置から二点鎖線で示す位置に反時計回りに 9 0度回動させると上記ロックが解除され、 内筒 2 3の高さ位置が調整可能となる また上記バーハンドル 5の脚部 2 0の下端部と上記伸縮機構 2 2の内筒 2 3の 上端部との間には着脱機構 2 9が設けられている。 この着脱機構 2 9は、 以下の 構造になっている。 内筒 2 3の上端開口に溶接等で固着されたボス部材 2 3 に ジョイントロッ ド 2 3 cが螺挿されナツ ト 2 3 dでロックされている。 また上記 脚部 2 0の下端部にはハンドルカバー 3 0が固着され、 該ハンドルカバ一 3 0に はロックレバ一 3 1が回動ピン 3 1 a回りに回動可能に装着されている。

上記ロックレバー 3 1の回動ピン回りにはカム 3 1 bが形成されており、 該カ ム 3 1 bは上記ジョイントロッ ド 2 3 cを直接圧接可能となっている。 また上記 ジョイントロッ ド 2 3 cの外周面には係止溝 2 3 dが凹設されており、 該係止溝 2 3 dには上記ハンドルカバー 3 0内に配置されたボール 3 0 aがばね 3 0 bに より付勢されて係止可能となっており、 これにより着脱操作時のガタが吸収され るとともに節度感が確保されている。

上記ロックレバー 3 1 を第 1 8図に実線で示す位置に回動させると上記カム 3 1 bがジョイントロッ ド 2 3 cに圧接し、 バーハンドル 5がフレーム 2に装着さ れる。 また上記ロックレバー 3 1 を第 1 8図に実線で示す位置から二点鎖線で示 す位置に時計回りに 9 0度回動させると上記ロックが解除され、 バーハンドル 5 が取り外し可能となる。

上記バーハンドル 5の操作部 2 1 は、 1本の内部パイプ （固定部） 3 2と 1組 の外部部材 （可動部） 3 3とを相対変位可能に組み合わせ、 この相対変位を電気 信号変換器により電気信号に変換して検出するように構成されている。 上記内部 パイプ 3 2は 1本の金属パイプを中央が高くなるアーチ状に、 つまりその左， 右 部分が左， 右端部から車幅方向中央に向かって斜め上方に延び全体として八の字 状をなすように僅かに屈曲させたものであり、 その左， 右端部に上記左， 右の脚 部 2 0， 2 0の上端がハンドルブラケッ ト 2 0 aを介してボルト 2 0 bにより締 め付け固定されている。

また上記外部部材 3 3は、 上記内部パイプ 3 2の車幅方向中央部分を隙間を開 けて囲むハンドルカバー 3 4 と、 該ハンドルカバ一 3 4の左， 右両端に設けられ た軸受部材 （ガイ ド） 3 5 aに支持され、 上記内部パイプ 3 2の左， 右部分を隙 間を開けて囲む左， 右パイプ 3 5 , 3 5 とを備えている。

上記軸受部材 3 5 aは前後方向に長い長円状のガイ ド孔 3 5 bを有し、 該ガイ ド孔 3 5 b内に上記内部パイプ 3 2が揷通されている。 これにより、 外部部材 3 3は上記ガイ ド孔 3 5 bの長軸方向（前後方向）には移動可能であるが、 上記ガイ ド孔 3 5 bの短軸方向の移動は規制されている。

上記左， 右パイプ 3 5， 3 5にはゴム筒等からなるグリップ 3 6， 3 6が装着 されており、 該グリップ 3 6， 3 6は上述の八の字状をなしている。 これにより 介助者が該バーンハンドル 5を操作するために手を延ばしてグリップ 3 6， 3 6 を把持したときの手のひらの傾斜角度がグリッフ ° 3 6の傾斜角度によく一致し、 操作し易いようになつている。 また上記左， 右パイプ 3 5， 3 5の車幅方向外端 部から上記内部パイプ 3 2 と脚部 2 0 との接続部分を囲むようにジャバラカバー 3 7が装着されている。

上記ハンドルカバ一 3 4は上部カバー 3 4 aと下部カバ一 3 4 bとの上下二分 割構造となっており、 該上部， 下部カバ一 3 4 a , 3 4 bは、 締め付けボル卜 3

2 bで締めあげることにより一体的に結合されており、 また左， 右パイプ 3 5，

3 5の中央側端部にボルト 3 2 aで固定されている。

上部カバ一 3 4 a内には前後方向に延びる 2本のガイ ドパイプ 3 8， 3 8が車 幅方向中心線を対称軸とする位置に所要の間隔を開けて配置されている。 この両 ガイ ドパイプ 3 8， 3 8は、 上部カバー 3 4 aの外部から螺揷されたボルト 3 8 a， 3 8 aにより該上部カバー 3 4 aに固定されている。

そして上記両ガイ ドパイプ 3 8 , 3 8によりガイ ドプレート 3 9のガイ ド筒部

3 9 a , 3 9 aが前後方向に相対移動 （摺動） 可能に支持されている。 また上記 ガイ ド筒部 3 9 aと上部カバー 3 4 aの後側壁 3 4 eの内面との間には付勢ばね

4 0が介在されている。 ここで上記筒部 3 9 aの内径と上記ガイ ドバイフ。 3 8と の間に比較的大きな隙間が設けられている。 そして上記ガイ ドフ。レート 3 9には上記内部パイプ 3 2を跨ぐように固定フラ ンジ部 3 9 bが形成されており、 該ガイ ドブレ一ト 3 9は上記固定フランジ部 3 9 b及び内部パイプ 3 2を貫通するように挿入されたボルト 3 8 b , ナッ ト 3 8 cにより該内部パイプ 3 2に固定されている。

このようにして上記外部部材 3 3は内部パイプ 3 2により軸直角方向 （前後方 向） にのみ相対移動可能に支持され、 かつ上記付勢ばね 4 0により後側に位置す るように付勢されている。 このとき上部カバ一 3 4 aの前側壁 3 4 f 内面が上記 ガイ ド筒部 3 9 aの前端面に当接して該外部部材 3 3の後端位置が規制されてい る。 さらに上記軸受部材 3 5 aの長円状のガイ ド孔 3 5 bによって内部パイプ 3 2が支持されており、 このガイ ド孔 3 5 bにより外部部材 3 3の相対移動が前後 方向に規制されている。 また上述のように、 ガイ ドパイプ 3 8と筒部 3 9 aとの 隙間が比較的大きく設定されていることから、 例えば右側のグリップ 3 6のみを 押した場合には、 外部部材 3 3は左側の軸受部材 3 5 aを支点にして右側ほど前 方に傾斜状態に揺動する。

そして上記上部カバ一 3 4 aの天壁内面には、 下方に突設されたボス部 3 4 c を介してセンサ等の電気部品を支持する基板 4 1がボルト締め固定されており、 該基板 4 1の下面に直動型ポテンショメータからなるセンサ 4 2が取り付けられ ている。 そしてこのセンサ 4 2の検出二一ドル 4 3 aは上記ガイ ドフ。レート 3 9 のセンサフランジ部 3 9 cに螺揷された調整ボルト 4 3の先端部に対向しており 、 該調整ボルト 4 3のねじ込み量を調整することによりセンサ 4 2の初期検出値 を調整可能になっている。 なお、 4 4は上記上部カバ一 3 4 aに形成された上記 調整ボルト 4 3のねじ込み量調整孔 3 4 dを開閉するグロメッ トである。

ここで上記センサ 4 2の作動開始領域には不感帯が設定されている。 この不感 帯の設定は以下の手順で行われる。 上記調整ボルト 4 3が検出ニードル 4 3 aに 当接していないときは点灯し、 当接しているときは消灯する L E Dを設け、 まず 該 L E Dが点灯している状態から上記調整ボルト 4 3を L E Dが消灯する位置ま でねじ込んでいき、 次に該位置から調整ボルト 4 3を L E Dが点灯するまで僅か に戻す。 これによりセンサ 4 2の作動開始領域に容易確実に不感帯が設定される このように不感帯を設定したことにより、 上記内部パイプ 3 2や外部部材 3 3 等の寸法誤差， 変形等に起因する作動不良を防止でき、 また組立調整作業を簡易 確実に行うことができる。

上記外部部材 3 3の左， 右グリップ 3 6， 3 6を押すとセンサ 4 2が前方に相 対移動して検出値が変化し、 これに応じた補助力が発生する。 このとき、 例えば 右グリップ 3 6のみを押した場合には、 外部部材 3 3は斜めに傾斜して揺動し、 上記センサ 4 2の移動量、 すなわち相対変位量は上記左， 右グリップ 3 6， 3 6 の両方を押した時より小さくなる。 その結果、 旋回操作時には補助力が直進時よ り小さくなり、 操作性が向上する。

また上記上部カバー 3 4 aには電源スィッチ 7 0 a , 後進スィッチ 7 O b， 速 度調整器 7 0 c， 及び後述するクラッチ機能の切り替えを行う切替スィッチ 7 0 dが配設され， さらに電源表示器 7 1 a , 充電要否表示器 7 1 bが配設されてい る。 これらの各電気部品は上記基板 4 1の上面に集中配置されている。

また上記下部カバ一 3 4 bの下側壁にはレバーホルダ 3 4 gがー体形成されて おり、 該レバーホルダ 3 4 gによりブレーキレバー 4 が支持ボルト 4 4 aによ り回動可能に支持されている。 上記ブレーキレバー 4 4に接続されたブレーキケ —ブル 4 5は上記ハンドルカバ一 3 4内の上記各電気部品に接続された給電用， 信号取り出し用等のワイヤハーネス 4 6 と纏められて右側のバックパイプ 8に沿 うように配策され、 後述する左， 右の駆動ュニッ ト 5 4に接続されている。 なお 上記ワイヤハ一ネス 4 6は、 上記バ一ハンドル 5の内部を通るように配索しても 良い。

ここで上記ブレーキケーブル 4 5はシリンダ式の分配機構 4 5 aによって左， 右ブレーキケーブル 4 5 b , 4 5 cに分岐されており、 該左ブレーキケーブル 4 5 bはシート布 1 1の着座部 1 1 aに沿うように左側に延びて後輪 4 9のドラム レバ一 4 5 に、 右ブレーキケーブル 4 5 cは右後輪 4 9のドラムレバ一 4 5 e にそれぞれ接続されている。 従って上記ブレーキレバー 4 4を操作すると左， 右 後輪が同時に制動される。 なお上記ワイヤハーネス 4 6は、 上記バーハンドル 5 の内部を通るように配索しても良い。 なお、 4 5 f はブレーキケープ 4 5 b , 4 5 cの長さ調整用金具である。

また上記ブレーキレバ一 4 4は駐車ブレーキ用レバーに兼用されている。 即ち 、 上記ブレーキレバー 4 4を制動時位置に回動させてこの位置に保持することに より駐車ブレーキとして作動させるようになつている。 具体的には、 上記レバー ホルダ 3 4 gに大径部 4 4 bと小径部 4 4 cとを有する段付きの係止ロッ ド 4 4 dを軸方向に進退可能に配設されている。 またこの係止ロッ ド 4 4 dは付勢ばね 4 4 eにより小径部 4 4 cがブレーキレバー 4 4 と対応する位置に付勢されてい る。

ブレーキレバー 4 4を作動位置に回動させ、 係止ロッ ド 4 4 dを大径部 4 4 b が該ブレーキレバ一 4 4に対向するように押し込めば、 これによりブレーキレバ - 4 4は作動時位置に保持され、 駐車ブレーキとして機能する。 なお、 ブレーキ レバー 4 4をサイ ド把持すれば係止ロッ ド 4 4 dは付勢ばね 4 4 eで上昇し、 小 径部 4 4 cがブレーキレバー 4 4に対応することから、 通常のブレーキ操作が可 能となる。

このように本実施形態では、 バ一ハンドル 5を車体の左右のサイ ドフレーム 3 の後部 （後フレーム） から上方に延びて門形状をなすものとし、 さらに高さ調整 可能としたので、 介助する人に合わせてバーハンドル 5の高さを調整しこの状態 で門形状の操作部 （上辺部） 2 1 を把持して車椅子 1 を押すことにより取り回し が容易となり、 車椅子 1の操作性を向上できる。

また、 バ一ハンドル 5を着脱可能としたので、 バーハンドル 5を門形状にしな がら支障無く車椅子 1全体を折り畳みできる。 またハンドル収容部を車体に設け たので、 折り畳み時に取り外したバーハンドル 5をすつきり収容できかつバーハ ンドル 5が行方不明になることがない。

車椅子折り畳み時の操作を第 2 4〜 2 6図に基づいて説明する。 車椅子 1 を折 り畳む場合には、 まず着脱機構 2 9のロックハンドル 3 1 を第 1 8図に示す位置 から時計回りに 9 0度回動させる。 するとカム 3 1 bによるロックが解除され、 この状態で脚部 2 0を上方に引き抜いてバーハンドル 5を取り外す。 またフート レスト 6を上方に回動させるとともに、 連結リンク 4 b， 4 bを支持パイプ 4 a を中心に上方に回動させる。 これにより左右のモータ 5 7が当接する位置まで車 椅子 1が折り畳まれる。 そして上記取り外したバ一ハンドル 5を、 折り畳まれた 車椅子 1内に、 一方の脚部 2 0が前側に位置し、 他方の脚部 2 0が後側に位置す るように収容する。 このとき、 前側の脚部 2 0については、 その下端部を、 上記 支持リング 6 9で吊り下げるように支持し、 後側の脚部 2 0については上記折り 畳まれたシート布 1 1の背もたれ部 1 l b内に挿入し支持する。

またバ一ハンドル 5にブレーキレバ一 4 4を装着したので、 バーハンドル 5を 取り外した場合でも該バ一ハンドル 5はブレーキケーブル 4 5により車体に繋が つており、 従ってバーハンドル 5を取り外した際にバーハンドル 5が行方不明に なるといつたことはない。

ここで上記実施形態では、 車椅子 1 を折り畳む場合、 左， 右の駆動ュニッ ト 5 4， 5 4の駆動モータ 5 7， 5 7が対向することから、 折り畳み幅を小さくする 場合の制約になっている。 そこで、 第 2 5図に二点鎖線で示すように左の駆動モ —タ 5 7と右の駆動モータ 5 7 ' とが対向しないよう、 いわゆる入れ子構造とな るように左， 右の駆動ュニッ ト 5 4 ， 5 4を構成すればよい。 これにより車椅子 1の折り畳み幅をより一層小さくできる。

上記フレーム 2の左， 右側部にはアームレスト 4 7が配設されている。 このァ —ムレスト 4 7は僅かに斜め前方に起立する脚部 4 7 aと、 該脚部 4 7 aの上端 から略水平に後方に延びるアーム部 4 7 bと、 該アーム部 4 7 b上に配置された カバ一 4 7 c とを有する。

上記アーム部 4 7 bの後端部には下方に凸の円弧状をなす支持ブラケッ ト 4 7 dが接続固定されており、 該支持ブラケッ ト 4 7 dの後端部が上記伸縮機構 2 2 のロックブロック 2 6により回動可能にかつ車幅方向に所定ストロークだけ移動 可能に支持されている。

詳細には、 口ックブロック 2 6の軸受孔 2 6 bに支持軸 4 8が回転方向及び軸 方向に摺動可能に挿入され、 該支持軸 4 8の外方突出部に上記支持ブラケッ ト 4 7 dがナッ ト 4 8 aにより締め付け固定されている。 また支持軸 4 8の車幅方向 内側部分はロックブロック 2 6に形成された収容孔 2 6 c内に位置している。 そ して該支持軸 4 8の内側端部にはストツバリング 4 8 bが勘合装着され、 また 2 つの係止溝 4 8 c , 4 8 dが上記ストロークに対応した間隔を開けて凹設されて いる。 この係止溝 4 8 c , 4 8 dにはばねで内方に付勢されたボール 4 8 eが選 択的に係止可能となっている。

上記アームレスト 4 7は車幅方向外側に引っ張ると外側に移動し、 上記ストツ パリング 4 8 bが上記収容孔 2 6 cの底面に当接するとともに、 係止溝 4 8 cに ボール 4 8 eがばねの付勢力により節度感をもって係止する。 アームレスト 4 7 は車幅方向内側に押し込むと内側に移動し、 係止溝 4 8 dにボール 4 8 eが節度 感をもって係止する。 このとき支持軸 4 8がロックブロック 2 6の内側に突出す ることはない。

また上記脚部 4 7 aの下端部は上記シートパイプ 7の横辺部 7 aに係脱可能に 支持されている。 詳細には、 上記横辺部 7 aには丸棒状の支持ピン 7 eが車幅方 向に突出するように固定されており、 該支持ピン 7 eに上記脚部 4 7 aの下端に 固着された円筒状の係止パイプ 4 7 eが係脱可能となっている。 この係止パイプ 4 7 eの下側面でかつ車幅方向内側には切欠 4 7 f が形成されている。

上記アームレスト 4 7全体を上述のス卜ロークだけ車幅方向外側に引き出すと 上記係止パイプ 4 7 eと上記支持ピン 7 eとの係止が切欠 4 7 f 分だけ外れ、 こ れにより該ァ一ムレスト 4 7を上記支持軸 4 8回りに回動させることができる。 このように、 アームレスト 4 7のアーム部 4 7 bの後端の支持ブラケッ 卜 4 7 dをバックパイプ 8により回動自在にかつ車幅方向に移動可能に支持し、 脚部 4 7 aの下端をシー卜パイプ 7により着脱可能に支持したので、 乗降時にはアーム レスト 4 7を支持ブラケッ ト 4 7 dを中心に上方に回動させることにより、 シー ト側方が開放され、 乗降時の障害物が無くなり、 乗降性を向上できる。

この場合に、 アームレスト 4 7全体を車幅方向外側に移動させた後に回動させ るようにしたので、 通常使用時のアームレス卜の幅方向位置を過大にすることな く回動時のアームレス卜の車体フレームとの干渉を防止でき。

また円筒状の係止パイプ 4 7 eに切欠 4 7 f を形成したので、 アームレスト 4 7を元の状態に戻す場合、 まず該切欠 4 7 f 部分が上記支持ピン 7 eに当接し、 この状態でアームレスト全体を車幅方向内側に押し込むだけでよく、 操作が容易 である。

このように本実施形態では， バーハンドルを門形状にするとともに、 内部パイ プ（固定部） 3 2と、 該パイプ 3 2に対して相対変位可能な外部部材 （可動部） 3 3とからなる二重構造とし、 上記固定部と可動部との間の相対変位を検出する センサ （変位検出手段） 4 2を配置したので、 簡単な構造で操作力を確実に検出 できる。

また外部部材 3 3を内部パイプ 3 2の上辺部に沿うように形成したので、 門形 状のバーハンドル 5の外部部材 3 3のどこを押しても相対変位の検出が可能であ り、 例えば片手でも簡単に操作することができる。

さらにまた外部部材 3 3の相対変位量を検出する方式であり、 該外部部材 3 3 の初期位置への付勢力の設定如何によつては極軽い操作力でもって該外部部材 3 3を相対変位させるように構成することが可能であり、 従つて介助者の意志通り の補助力を発生させることが可能であり、 操作性を大きく向上できる。 また、 センサ 4 2を中央部に配置するとともに、 上記外部部材 3 3を前後方向 に移動させる軸受部材 2 5 aを上記センサ 4 2の左右に設けたので、 例えば旋回 時において外部部材 3 3の左右何れかの端を押した時の相対変位検出量は外部部 材 3 3の中央部を押した時の相対変位量より小さくなり、 従って旋回時には補助 力が小さくなり、 旋回操作が容易となる。

また、 車幅方向中央部にセンサ 4 2を配置するとともに外部部材 3 3の左右に グリップ （把持部） 3 6を設けたので、 直進時には左右のグリップ 3 6， 3 6を 概ね同じ力で押すことにより上述の中央部を押した場合の相対変位量が得られ、 所要の補助力が確実に得られ、 操作性が良好である。

また、 左右のグリップ 3 6， 3 6を左右端部から車幅方向中央に向かって斜め 上方に延び全体として八の字状をなすように形成したので、 このグリップ 3 6， 3 6の傾斜角度が両手を延ばして該グリップ 3 6， 3 6を把持しょうとする手の ひらの傾斜角度によく一致し、 操作性がより一層向上する。

また、 バ一ハンドル 5を押すことによって得られる相対変位量により駆動モー タ 5 7を前進方向に制御し、 後進スィッチ （第 1操作子） 7 O bをオンしたとき 駆動モータ 5 7を後進方向に制御するようにしたので、 操作性が良好である。 即 ち、 例えば上述のウイリ一操作をしたような場合に後退方向に相対変位を検出す るといったことがなく、 後退する意志がないにもかかわらずモータが逆方向に作 動してしまうといった問題を回避できる。 また後進時には後進スィツチ 7 0 bを 操作するだけで済むので、 操作が容易である。

さらにまた、 後進用スィッチ 7 0 b , 電源スィッチ 7 0 a， 速度調整機器 7 0 c等の操作子と、 電源表示 7 1 a , 充電要否表示 7 1 b等を行う表示器とを上記 バ一ハンドル 5の外部部材 3 3の車幅方向中央部に集中配置したので、 操作子の 操作性及び表示器の視認性を向上できる。 また電気部品を中央部に集中配置した ので、 組立性を向上できる。

上記左， 右サイ ドフレーム 3のバックパイプ 8の下部 8 bにブラケッ ト 8 cを 介して後輪 4 9が装着されている。 この後輪 4 9は、 筒状のハブ部 5 0 aとリン グ状のリム部 5 0 cとを円盤状のディスク部 5 0 bで一体的に結合してなるアル ミニゥム合金一体銹造製のホイル一 5 0 と、 上記リム部 5 0 cに装着されたタイ ャ 5 1 とを備えている。 そして上記ハブ部 5 0 aが軸受 5 2 , 5 2を介して車軸 5 3で軸支され、 該車軸 5 3は上記ブラケッ 卜 8 cにナツ ト 5 3 aで締め付け固 定されている。

また上記ホイール 5 0の車幅方向内側には駆動ュニッ ト 5 4 , 及びコントロー ルュニッ ト 5 5を取り付けるためのュニッ トケース 5 6が配置されている。 この ュニッ トケース 5 6のボス部 5 6 a部分が上記ホイール 5 0のハブ部 5 0 aと上 記ブラケッ ト 8 c との間に車軸に一体形成された車軸ボス部 5 6 bを介して挟持 固定されている。 なお、 6 2は上記コントロールュニッ ト 5 5の配置室 5 6 cを 着脱可能に覆うカバーである。

ここで上記コントロールュニッ ト 5 5は、 上述のバ一ハンドル 5において検出 された可動部と固定部との相対変位量に応じた補助力が得られるように上記駆動 モータ 5 7を制御する補助力制御手段として、 また上記後進用スィツチ 7 0 bが オンされたと上記駆動モータ 5 7を後進方向に制御する手段として機能する。 また上記ュニッ トケース 5 6の外周部のホイール 5 0側端部には傘部 5 6 が 筒状に形成されており、 該傘部 5 6 d内に上記ディスク部 5 0 bの内面に筒状に 形成された揷入部 5 0 dが揷入され、 さらに該揷入部 5 0 dの基部の外周面には 凹溝 5 0 eが環状に凹設されている。 これにより雨水等の内部侵入を防止するラ ピリンス構造が構成されている。

上記駆動ュニッ ト 5 4は、 電動モータ 5 7の出力軸 5 7 aに遊星ギヤ機構 5 8 を連結し、 該遊星ギヤ機構 5 8に連結された出力軸 5 9の出力ギヤ 5 9 aを上記 ディスク部 5 0 bの内端面に固定され内周歯を有するリング状のホイールギヤ 6 0に嚙合させた構造となっている。 なお、 上記出力軸 5 9の両端部は軸受 6 1 a , 6 1 bを介して上記ュニッ 卜ケース 5 6により軸支されている。 また上記モー タ 5 7の出力軸側端部にはモータ支持ケース 6 3が勘合装着されており、 該モー タ支持ケース 6 3が上記ュニッ トケース 5 6にボルト締め固定されている。 上記遊星ギヤ機構 5 8は、 上記ュニッ トケース 5 6 と上記モータ支持ケース 6

3とで形成されたギヤ室 6 4内に配置され、 上記モータ出力軸 5 7 aと嵌合した サンギヤ 5 8 aと、 該サンギヤ 5 8 aに嚙合しかつ該サンギヤ 5 8 aの周囲を回 転可能に配置された 3個の遊星ギヤ 5 8 bと、 該遊星ギヤ 5 8 bに嚙合する内周 歯を有するリ ングギヤ 5 8 cとを備えている。

上記遊星ギヤ 5 8 bは、 モータ軸線の回りに回転可能にかつ上記出力軸 5 9側 に配置された円盤状のアームプレート 5 8 dとモータ側に配置されたリング状の アームプレート 5 8 eとにより回転自在に支持されている。 またアームプレート

5 8 dの軸芯に上記出力軸 5 9がスプライン勘合している。 このようにして遊星 ギヤ機構 5 8と出力軸 5 9は同一直線上に配置されており、 またアームプレート

5 8 dの回転が出力軸 5 9からホイール 5 0に伝達される。

上記リングギヤ 5 8 cは、 上記ュニッ トケ一ス 5 6 とモータ支持ケース 6 3の 両方に渡るように配置されている。 そしてこのリングギヤ 5 8 cは上記両ケース

5 6 , 6 3により回転可能に支持されており、 かつ該リングギヤ 5 8 cの回転を 阻止する切替機構 6 5が設けられている。

上記切替機構 6 5は、 上記リ ングギヤ 5 8 cの外周面に一定間隔を開けて係止 凹部 5 8 f を複数凹設し、 上記モータ支持ケース 6 3にピン 6 6を上記係止凹部

5 8 f に係脱できるよう進退可能に配置し、 該ピン 6 6をばね 6 7で係止方向に 付勢し、 さらに該ピン 6 6をワイヤケーブル 6 8で係止解除方向に移動可能に構 成されている。

なお、 上記ワイヤケーブル 6 8は上記ハン ドルカバ一 3 4に設けられた切替ス イッチ 7 0 dに接続されており、 該切替 7 0 dを通常位置に回動させると上記ピ ン 6 6が係止凹部 5 8 f に係止し、 モータ回転が所定の減速比で減速されてホイ ール 5 0に伝達される。 一方、 切替スィツチ 7 0 dを押し歩き時位置に回動させ ると上記ピン 6 6の係止凹部 5 8 f との係止が解除され、 後輪 4 9とモー夕 5 7 とが切り離され、 電源をオフして車椅子を押して移動させる場合の取り扱いが容 易となる。

この点をさらに詳述する。 切替機構 6 5により上記リングギヤ 5 8 cをハウジ ングに対して相対回転不能にすると、 電動モータ 5 7の回転が、 サンギヤ 5 7 a , 遊星ギヤ 5 8 b， 及びリングギヤ 5 8 cによって設定された減速比でもって減 速されてァ一ムプレート 5 8 dから出力され、 該出力により後輪 4 9が駆動され る。

一方、 切替機構 6 5によりリングギヤ 5 8 cをハウジングに対して回転可能に 切り替えると、 遊星ギヤ機構 5 8はオフ状態のクラッチとして機能する。 即ち、 上記リングギヤ 5 8 cを回転可能とした状態で車両を人力で移動させると、 後輪

4 9の回転によりアームプレート 5 8 dが回転する。 このときサンギヤ 5 8 aは モータ 5 7の磁気の負荷により回転しないため、 遊星ギヤ 5 6 bはアームプレー ト 5 8 dの回転に伴ってサンギヤ 5 8 aに嚙合した状態で自転しながらサンギヤ

5 8 a上を回転し、 後輪 4 9のの回転はリングギヤ 5 8 cに伝達されることとな る。 しかしリ ングギヤ 5 8 cは回転自在となっているので、 リ ングギヤ 5 8 。が 回転するのみで結局後輪 4 9とモータ 5 7とが切り離された状態となり、 いわゆ るオフ状態のクラッチとして機能する。

このように本実施形態では専用のクラッチ機構が不要であり、 構造の簡素化， 部品点数の削減， 駆動ュニッ ト 5 4の軽量コンパク ト化を図ることができる。 またモータ軸 5 7 aと出力軸 5 9 とを同軸をなすように配置したので、 軸， 軸 受等の部品点数を削減でき、 軸剛性を高めることができる。 また遊星ギヤ 5 8 b をモータ 5 7と出力軸 5 9を支持する軸受で支持でき、 軸方向寸法を小さく構成 できる。

上記実施形態では、 前進方向のみ相対変位量を検出し， 後進については後進ス イッチをオン操作するようにしたが、 前進方向， 後進方向の両方について相対変 位を検出し、 該検出量に応じて補助力を発生するようにしても良い。 そしてこの 場合、 別に設けられたスィッチ（第 2操作子） をオンした時には、 上記相対変位 量の検出値にかかわらず、 上記駆動モータを停止状態に制御するように構成する 。 このようにしたのが請求項 7の発明である。

請求項 7の発明の実施形態によれば、 駆動モータ 5 7を相対変位量に基づいて 前進又は後方方向に駆動し、 別に設けられたスィツチがオンされたときセンサ 4 2の検出値にかかわらず上記駆動モータ 5 7を停止状態に制御するようにしたの で、 前進， 後進の何れでも適正な補助力でもって容易に進行でき、 また例えば上 述のウイリ一操作をするような場合には上記スィツチをオンしておくことにより 、 後退方向の相対変位が検出されても後進方向の補助力が発生することはなく、 操作性が良好である。

第 2 7図〜第 3 1図は請求項 9〜 1 4の発明の第 2実施形態を説明するための 図である。 図中、 第 1図〜第 2 6図と同一符号は同一又は相当部分を示す。 上記 第 1実施形態では、 制御情報として固定部と可動部との間の相対変位を検出した が、 本第 2実施形態では制御情報として外部部材に加えられる荷重 （操作力） の 大きさを検出するようにしている。

本第 2実施形態におけるバーハンドル 5の操作部 8 1は、 正面視 （第 2 7図参 照） で大略ハの字状をなす固定部材 8 2と、 該固定部材 8 2に沿ってこれを囲む ように配置された外部部材 8 3とを備えている。 上記固定部材 8 2の左， 右両端 部には上記第 1実施形態と同様の構造により左， 右の脚部 2 0， 2 0が接続固定 されている。

上記固定部材 8 2は、 アルミニウム合金錡物製の芯金 8 4と、 該芯金 8 4の両 端部に車幅方向外方斜め下方に傾斜するように鉄製丸棒 8 5を接続してなるもの である。 なお、 該丸棒 8 5と上記記芯金 8 4 とは、 該芯金 8 4の両端に形成され た円形の結合孔 8 4 a内に丸棒 8 5の小径部 8 5 aを圧入しさらにリベッ ト 8 6 で固定することにより高剛性に結合されている。 また上記外部部材 8 3は、 上記固定部材 8 2の車幅方向中央部分を空間を開け て囲む樹脂製のハンドルカバ一 8 7と、 該ハンドルカバー 8 7の左， 右両端に接 続され上記丸棒 8 5を隙間を開けて囲む金属製の左， 右パイプ 8 8， 8 8とを備 えている。 該左， 右パイプ 8 8はハンドルカバー 8 7の左， 右の接続開口に嵌合 され、 ボルト 9 0で締め付け固定されている。

上記左， 右パイプ 8 8の先端部内には筒状の軸受部材 8 9が固定されており、 該軸受部材 8 9の内径は上記丸棒 8 5の外径より僅かに （例えば 2 m m程度） 大 径に設定されている。 また上記丸棒 8 5及び軸受部材 8 9の上下 2箇所には平面 部 8 5 a， 8 9 aがほとんど隙間なく互いに摺動するように形成されている。 ま たこの平面部 8 5 a , 8 9 aは水平面又は僅かに前下がりの傾斜面をなしている 上記外部部材 8 3は、 上記軸受部材 8 9及び丸棒 8 5の内外径及び平面部を設 けた形状の設定により上記固定部材 8 に対して略水平方向又はやや前下がり方 向にのみ極僅かに （例えば l m m程度） 相対移動することとなる。

上記ハンドルカバ一 8 7は上部カバ一 8 7 aと下部カバー 8 7 bとの上下二分 割構造となっており、 該上部， 下部カバー 8 7 a， 8 7 bは、 締め付けボルトで 締めあげることにより一体的に結合されている。 そして上部カバ一 8 7 a内には 前後方向に延びる 2本のガイ ドロッ ド 9 1 a， 9 1 bが車幅方向中心線を対称軸 とする位置に所要の間隔を開けて配置されている。 この両ガイ ドロッ ド 9 1 a， 9 1 bは、 上部カバ一 8 7 aの前側から揷入され、 その先端を後側に配置された ナツ ト部材 9 2 , 9 2に螺揷することにより上部カバ一 8 7 aに固定されている そして上記両ガイ ドロッ ド 9 1 a， 9 1 bは上記芯金 8 に形成されたガイ ド 孔 8 4 bを貫通しており、 該ガイ ド孔 8 4 bと上記ガイ ドロッ ド 9 1 a， 9 1 b との間には樹脂製の軸受部材 9 3 a , 9 3 bが軸方向両側から挿入配置されてい る。 また右側のガイ ドロッ ド 9 1 aの後側の軸受部材 9 3 aと上記上部カバ一 8 7 aの後側内面との間、 及び左側のガイ ドロッ ド 9 1 bの前側の軸受け部材 9 3 b と上部カバー 8 7 aの前側内面との間にはそれぞれスぺ一サパイプ 9 4 a , 9 4 bが介在されている。 さらにまた上記ガイ ドロッ ド 9 1 a， 9 l bの上記スぺー サパイプ 9 4 a， 9 4 bの反対側部分には付勢ばね 9 5 a , 9 5 bが介在されて いる。

ここで上記スぺ一サ 9 4 a , 9 4 bの長さ、 上記付勢ばね 9 5 a , 9 5 bの長 さ及びばね定数等は以下の要領で設定されている。 即ち、 外部部材 8 3と固定部 材 8 2とが正規の位置関係にあるとき、 左側のスぺ一サパイプ 9 4 bと左側の軸 受部材 9 3 b及び上部カバー 8 7 aの前側内面との間に隙間が生じなく、 かつ右 側のスぺーサパイプ 9 4 aと右側の軸受部材 9 3 a及び上部カバー 8 7 aの後側 内面との間に僅かな隙間 bが生じるように設定さている。

これにより上述の外部部材 8 3を固定部材 8 1に対して僅かながら相対移動可 能として荷重が後述するセンサに確実に伝達され、 かつ上記相対移動可能とした ことによりがたが発生するのを防止している。

上記芯金 8 4の車幅方向中心部にはセンサ収容凹部 8 4 cが車両前方に向けて 開口するように凹設されており、 該開口はセンサ収容凹部 9 6 aを有し、 ボルト 9 6 bで締め付けられた蓋部材 9 6によって開閉可能に閉塞されている。 上記セ ンサ収容凹部 8 4 cと 9 6 aは互いに対向し、 車幅方向中心線 aと同軸をなして いる。

そして上記センサ収容凹部 8 4 cには荷重検出用磁歪式センサ （以下、 荷重セ ンサ、 と記す） 9 7が、 センサ収容凹部 9 6 aには補正用磁歪式センサ （以下、 補正センサ、 と記す） 9 8が上記中心線 aと同軸をなすように配置されている。 該両センサ 9 7 , 9 8は同一仕様のものであり、 互いに検出部 9 7 a， 9 8 aが 反対側を向くように配置されており、 また両センサ 9 7， 9 8間には緩衝部材と してのコイルばね 1 0 1が介在されている。 なお、 上記両センサ 9 7， 9 8自体は、 従来公知のものであり、 磁性体に荷重 を作用させると透磁率が低下し磁束密度が低下するといぅ磁歪効果を利用して荷 重の大きさを検出するセンサである。

上記荷重センサ 9 7の検出部 9 7 aは上記センサ収容凹部 8 4 cから車両後方 に向けて開口する検出孔 8 4 dに位置しており、 該検出部 9 7 aには荷重伝達部 材 9 9の押圧部 9 9 aが当接可能に対向配置されている。 この荷重伝達部材 9 9 は上記下部カバ一 8 7 bの前側内面に形成されたボス部 1 0 0に螺挿されており 、 該荷重伝達部材 9 9のねじ込み量を調整することにより荷重センサ 9 7による 荷重検出開始特性が変化する。

ここで本第 2実施形態では、 上記荷重センサ 9 7と荷重伝達部材 9 9との相対 位置を調整するための調整手段が設けられている。 これは、 上記荷重伝達部材 9 9が検出部 9 7 aに当接していないときには点灯し、 当接しているときには消灯 する L E Dから構成されている。 なおこの L E Dには、 例えば上記第 1実施形態 における電源表示器 7 1 aが兼用される。

このように本第 2実施形態では、 外部部材 8 3に用する荷重 （操作力） の大き さを制御情報として検出するようにしたので、 外部部材 8 3を例えば l m m程度 と極僅かに移動可能に構成することにより荷重を確実に検出でき、 例えば相対変 位を制御情報として検出する場合のように外部部材 8 3を固定部材 8 2に対して 相対移動させる必要はほとんどなく、 外部部材 8 3を把持して操作力を加える場 合の剛性感を向上でき、 自然な操作感が得られる。

また、 上記左， 右パイプ 8 8の軸受部材 8 9と丸棒 8 5の上下 2箇所に平面部 8 5 a , 8 9 aをほとんど隙間なく互いに摺動するように、 かつ水平面又は僅か に前下がりの傾斜面をなすように形成したので、 上記外部部材 8 3は上記固定部 材 8 2に対して略水平方向又は前下がり方向にのみ相対移動することとなる。 こ れは介助者が押す力の方向が一般に水平方向又はやや前下り方向であるのとよく 一致しており、 その結果操作を軽く行うことができ、 操作性が向上する。 また、 車椅子 1の前部が上がり後部が下がった場合に、 これを支えるためにバ 一ハンドルにこれを下から持つように力を作用させた場合にモータ駆動力が不意 に発生して車両が前進してしまうといった不都合を回避でき、 この点からも操作 性を向上できる。

また固定部材 8 2をアルミニウム合金錡物製の芯金 8 に丸棒 8 5を固定した 構造とし、 ガイ ドロッ ド 9 1 と芯金 8 4 との間に樹脂製の軸受部材 9 3 a , 9 3 bを介在させたので、 固定部材と外部部材との動きがスムーズで、 荷重を確実に 荷重センサ 9 7に伝達でき、 動作が軽やかになり、 操作性を向上できる。

また荷重センサ 9 7と、 補正センサ 9 8を設けたので、 温度， 湿度によるばら つき， 及び径時変化による検出誤差の発生を防止できる。 即ち、 荷重センサ 9 7 は、 常に荷重が繰り返し作用することから長期の使用により荷重検出特性に変化 が生じることが考えられる。 一方、 補正センサ 9 8には通常荷重は作用しないの で、 長期に渡って荷重検出特性は変化しないものと考えられる。 従って荷重セン サ 9 7の検出値を補正センサ 9 8の出力値により補正することで、 長期に渡って 精度良く荷重を検出できる。

また荷重センサ 9 7と補正センサ 9 8とを対向配置し、 両センサ 9 7， 9 8間 が緩衝用のコイルばね 1 0 1 を介在させたので、 特に荷重センサ 9 7に過大な荷 重が作用するのを防止でき、 該センサ 9 7の損傷を防止でき寿命を確保できる。 さらにまた荷重伝達部材 9 9を荷重センサ 9 7との相対位置を調整可能に配設 し、 また該荷重伝達部材 9 9と荷重センサ 9 7との相対位置に基づいて点灯又は 消灯する調整手段 （L E D—電源表示器 7 1 a ) を設けたので、 特に荷重センサ 9 7の作動開始領域に不感帯を設定する場合の調整が容易である。 具体的には荷 重伝達部材 9 9を調整手段が消灯する位置まで前進させ、 この位置から該伝達部 材 9 9を少し後退させることにより荷重センサ 9 7の作動開始領域に不感帯を容 易確実に設定でき、 各部材の寸法誤差等による作動不良を緩和でき、 また組立調 整を容易に行うことができる。

第 3 2図〜第 3 4図は請求項 1 5， 1 6の発明の第 3実施形態を説明するため の図であり、 図中、 第 1図〜第 3 1図と同一符号は同一又は相当部分を示す。 本 実施形態は操作パネル部のスィツチ操作性の改善に関する。

本実施形態におけるバーハンドル 5の操作部 8 1 は、 固定部材 8 2とこれを囲 む外部部材 8 3とを備えている。 この外部部材 8 3は、 上記固定部材 8 2の車幅 方向中央部分を空間を開けて囲む樹脂製ハンドルカバー 8 7と、 該ハンドルカバ 一 8 7の左， 右両端に接続された丸棒 8 5， 8 5を隙間を開けて囲む金属製の左 ， 右パイプ （把持部） 8 8， 8 8とを備えている。

上記ハンドルカバー 8 7は、 上部カバ一 8 7 aと下部カバーとの上下二分割構 造となっている。 上記上部カバ一 8 7 aの上面には操作パネル部 8 7 cが平坦面 をなすように形成されている。 該操作パネル部 8 7 cには、 電源入 切スィッチ

7 0 a , 後進スィツチ 7 0 b， 切替スィツチ 7 0 dが配設されており、 さらに電 源表示器 7 1 a , 充電要否表示器 7 1 bが配設されている。 これらは基板 4 1上 に配置され、 操作パネル部 8 7 cから外方に臨んでいる。

上記電源入/切スィッチ 7 0 aは、 これの上面を押し込むことにより電源が順 次入り， 切りに切り換わるものである。 このスィッチ 7 0 aは上記操作パネル部

8 7 cに形成されたスィッチ開口 8 7 e内に位置するよう上記基板 4 1上に配置 され、 その上面は操作パネル部 8 7 cの上表面から上方に突出している。 そして 上記スィツチ開口 8 7 eの周縁には周壁 8 7 dが上記電源入/切スィッチ 7 0 a を囲むようにかつ該スィツチ 7 0 aの上面と一致するように突設されている。 また上記上部カバー 8 7 aの上面には、 回動スィッチ配置部 8 7 f が、 上記操 作パネル部 8 7 cの左側に隣接するように、 かつ該操作パネル部 8 7 cより低く なるように段落ち形成されている。

そして上記回動スィツチ配置部 8 7 f には、 速度調整スィツチ （回動スィツチ ) 1 1 0が回動可能に配設されている。 このスィッチ 1 1 0は、 カップ状のスィ ツチ本体 1 1 0 aと、 該スィツチ本体 1 1 0 aの下縁から径方向に突出するよう に形成された三叉状の操作爪部 1 1 O bとを備えている。 この操作爪部 1 1 O b は上記左パイプ 8 8側に向けて配置されており、 該左パイプ 8 8を把持した状態 で親指又は人指し指を掛けて該スィッチ 1 1 0を回動させ得るようになつている 。 また上記スィッチ本体 1 1 0 aの上面には低速， 高速の文字が記載されており 、 該文字を操作パネル部 8 7 cに形成された合せマーク 8 7 hに合わせることで 速度調整がなされるようになっている。

上記速度調整スィッチ 1 1 0は、 上記回動スィッチ配置部 8 7 f に立設された た円筒状の水切り壁 8 7 gに被せるように配置され、 該水切り壁 8 7 gの中心に 回動可能に配置されたスィッチピン 1 1 1に装着され、 抜け止めボルト 1 1 3で 上方への抜けが防止されて固定されている。 上記スィッチピン 1 1 1は上記速度 調整スィツチ 1 1 0を回動させるとこれと共に回動してボリュ一ム 1 1 4の出力 が調整されるようになっている。 なお上記速度調整スィッチ 1 1 0はこれに固定 されたヮッシャ 1 1 5を回動スィッチ配置部 8 7 f 側に固定された付勢ばね 1 1 2に弾性力をもつて当接させることにより任意の回動位置に保持されるようにな つている。

このように本実施形態では、 ハンドルカバー 8 7の上面の左側部分に回動スィ ツチ配置部 8 7 f を操作パネル部 8 7 cに隣接しかっこれより低くなるよう段落 ち形成し、 該回動スィツチ配置部 8 7 f に速度調整スィツチ 1 1 0を配置し、 該 スィッチ 1 1 0に操作爪部 1 1 0 bを左パイプ 8 8側に向けて突設したので、 こ の左パイプ 8 8を把持したままの状態で親指又は人指し指を操作爪部 1 1 O bに 掛けて該速度調整スィッチ 1 1 0を回動させることができ、 速度調整を安定的に かつ容易確実に行なうことができる。

また操作パネル部 8 7 cに形成されたスィツチ開口 8 7 eの周縁にスィツチ周 壁 8 7 dを電源入/切スィツチ 7 0 aを囲むようにかつ該スィツチ 7 0 aの上面 と同じ高さとなるように形成したので、 この電源入/切スィッチ 7 0 a付近に手 のひら等をおいた場合でも手のひら等はスィッチ周壁 8 7 dに支えられることか ら該電源入/切スィツチ 7 0 aを誤って作動させてしまうといった問題を回避で きる。

第 3 5図〜第 3 7図は請求項 1 8〜2 0の発明に係る第 4実施形態を説明する ための図であり、 上記第 1実施形態における第 1 3図， 第 2 0図， 第 2 1図と同 一符号は同一又は相当部分を示す。

本第 4実施形態では、 手押しハンドル 5は、 左， 右の脚部 2 0 , 2 0の上端部 同士を操作部 2 1 によって接続してなり、 またこの操作部 2 1は、 内部部材 8 0 と 1組の外部部材 3 3とを相対移動可能に組み合わせ、 この相対移動を人力とし てセンサ （ポテンショメータ） 4 2により電気信号 （電圧） に変換して検出する ように構成されており、 基本的構成は上記第 1実施形態におけるものと同様であ る。

上記内部部材 8 0は、 左， 右一対の中実のロッ ド 8 し 8 1の内側端部を横断 面略ェ字形状をなす連結部材 8 2の両端にボルト 8 1 aで結合してなり、 全体と して見ると中央が高くなるアーチ状をなしている。 上記口ッ ド 8 し 8 1は左， 右外側端部から車幅方向中央内側端部に向かって斜め上方に延びており、 また連 結部材 8 2は中央上側に収容凹部ができるよう下方に屈曲形成されている。

また上記外部部材 3 3は、 上記内部部材 8 0の中央の連結部材 8 2部分を上側 に収容空間を開けて囲むハンドルカバー 3 4 と、 該ハンドルカバ一 3 4の左， 右 両端に設けられた軸受部材 （ガイ ド） 3 5 aに支持され、 上記ロッ ド 8 1部分を 隙間を開けて囲む左， 右パイプ 3 5， 3 5とを備えている。

上記軸受部材 3 5 aは前後方向 （図 3 5紙面直角方向） に長い長円状のガイ ド 孔 3 5 bを有し、 該ガイ ド孔 3 5 b内に上記ロッ ド 8 1その外側端部が挿入され ている。 これにより、 外部部材 3 3は上記ガイ ド孔 3 5 bの長軸方向（前後方向） には相対移動可能であるが、 上記ガイド孔 3 5 bの短軸方向の移動は規制されて いる。 ここで上記外部部材 3 3は、 上記内部部材 8 0に対して付勢ばねにより車両前 後方向後側に向けて付勢されており、 操作者が手押しハンドル 5から手を離すと 、 該外部部材 3 3の内部部材 8 0に対する相対移動量がゼロとなるように構成さ れている。

上記上部カバー 3 4 aの天壁内面には、 下方に突設されたボス部を介してセン サ等の電気部品を支持する基板 4 1がボルト締め固定されており、 該基板 4 1の 下面に直動型ポテンショメ一夕からなるセンサ 4 2が取り付けられている。 そし てこのセンサ 4 2の検出ニードル 4 2 aに対向するように調整ボルト 4 3が配設 されている。 この調整ボルト 4 3は上記連結部材 8 2に形成されたボス部 8 2 c に螺揷されている。 この調整ボルト 4 3のねじ込み量を調整することによりセン サ 4 2の初期検出値を調整可能になっている。

そして上記基板 4 1の下面にはゼロ点検出手段としてのマイクロスイッチ 8 4 が配設されている。 このマイクロスィッチ 8 4は、 上記外部部材 3 3の内部部材 8 0に対する相対移動量がゼロの時にはオンしており、 該相対移動量が所定移動 量 （第 3 7図の a ) に増加するとこれの舌片 8 4 aが上記ボス部 8 2 cによって 押し込まれてオフするようになっており、 該スィツチがオンからオフに切り換わ る時点がゼロ点検出時となる。

ここで第 3 7図に示すように、 上記マイクロスイッチ 8 4は、 上記外部部材 3 3の内部部材 8 0に対する相対移動量 （ハンドル相対移動量） が所定移動量 aに 達するとオンからオフに切り換わり、 ゼロ点検出信号をコントローラに出力する 。 また上記センサ 4 は上記ハンドル相対移動量がゼロから僅かに増加した時点 bから検出電圧が増加するようになっており、 該検出電圧は上記コントローラに 入力される。

そして上記コントローラは、 上記マイクロスイッチ 8 4からゼロ点検出信号が 入力された時点、 即ちハンドル相対移動量が上記所定移動量 aのときの上記セン サ 4 2の検出電圧値を基準電圧値 V o とし、 また相対移動量が上記 aより大きい cのときのセンサ 4 2の検出電圧値を V ₂とし、 a〜cの領域を第 2不感帯域、 a未満の領域を第 1不感帯域とする。 そして相対移動量が上記第 2不感帯域以上 の場合には、 駆動モータへの電流値を検出されたハンドル相対移動量に応じた大 きさに制御する。 また上記ハンドル相対移動量が上記第 2不感帯域まで減少した 場合には上記駆動モータへの電流供給を停止し、 さらに上記第 1不感帯域まで減 少したときには逆転方向の電流を流すことによって駆動モータを発電ブレーキと して作動させる。 なお、 上記第し 第 2不感帯域におけるモータ制御方法は上記 の例に限定されるものではない。 例えば上記ハンドル相対移動量が第 1不感帯域 のときにはモータ電流を 0 とし、 第 2不感帯域まで増加したときにはアシスト比 を第 2不感帯域以上におけるものより小さくすることもできる。

このように本第 4実施形態では、 ゼロ点検出手段としてのマイクロスィツチ 8 4を設け、 ゼロ点検出信号が出力されたときの人力検出手段としてのセンサ 4 2 の検出電圧値を基準電圧値 V 0として上記モータを制御するようにしたので、 上 記センサ 4 2の取付位置の調整が容易であり、 ひいては該電動車椅子の組立作業 が容易となる。

即ち、 マイクロスィッチ 8 4を備えていない場合には、 上記外部部材 3 3の内 部部材 8 0にに対する相対移動量を所定値 （図 3 7の a ) にセッ 卜した状態でセ ンサ 4 2の検出電圧値が上記基準電圧値 V oを挟んだ所定の電圧範囲に入るよう に上記調整ボルト 4 3のねじ込み量を調整する必要がある。 しかしこの作業は極 めて煩雑であることから調整工数ひいては組立工数が増加する。

本実施形態の場合には、 マイクロスィッチ 8 4によりゼロ点検出信号が出力さ れたときのセンサ 4 2による検出電圧値を基準電圧値 V oとしてモータ制御を行 なうようにしたので、 センサ 4 2の調整は調整ねじ 4 3を予め設定された量だけ 機械的にねじ込むだけで済み、 上述のような煩雑な調整が不要となる。

また本実施形態によれば、 上記ハンドル相対移動量が b以上のときにはハンド ル相対移動量に応じて上記モータを前進方向に駆動し、 第 2不感帯域のときには モータ出力 0とし、 第 1不感帯域のときには上記モータを発電ブレーキとして作 動させるようにしたので、 手押しハンドル 5から力を抜くとハンドル相対移動量 が上記 bまで小さくなり、 モータへの電流の供給が停止され、 また引っ張ると上 記相対移動量が強制的に上記第 1不感帯域となり、 モータが発電ブレーキとして 作動して該車椅子が自然に止まることとなり、 電動車椅子の操作が操作者の意志 に沿ったものとなり、 操作が容易である。

第 3 8図〜第 4 2図は請求項 2 1 , 2 2の発明に係る第 5実施形態を説明する ための図であり、 図中、 第 1 3図， 第 2 0図， 第 2 1図， 第 2 7図， 第 2 8図と 同一符号は同一又は相当部分を示す。

上記第 1 〜 4実施形態では、 手押しハンドルの操作部において、 外部部材を、 脚部に固定された内部部材に対して相対移動可能としたのに対し、 本第 5実施形 態では、 外部部材を脚部に固定し、 該外部部材内に相対移動可能の可動部材を配 設し、 該可動部材の相対移動量を人力として検出するようにしている。

本第 5実施形態の手押しハンドル 5は、 左， 右の脚部 2 0 , 2 0の上端部同士 を操作部 2 1によって固定的につまり相対移動不能に接続したものである。 そし て上記操作部 2 1は、 脚部 2 0 , 2 0の上端に配設された接続部材 2 0 c， 2 0 c同士を外部部材 3 3によって固定的に接続し、 該外部部材 3 3内に内部部材 （ 可動部材） 8 0を該外部部材 3 3に対して前後方向 （第 3 8図で紙面直角方向） に相対移動可能に配設したものである。 そしてこの内部部材 8 0の相対移動を人 力としてセンサ （ボテンショメータ） 4 2により電圧に変換して検出するように 構成されておいる。

上記内部部材 8 0は、 左， 右一対の中実のロッ ド 8 1 ， 8 1の内側端部を横断 面略ェ字形状をなす連結部材 8 2の両端にボルト 8 1 aで結合してなり、 全体と して見ると中央が高くなるアーチ状をなしている。 上記口ッ ド 8 し 8 1は左， 右外側端部から車幅方向中央内側端部に向かって斜め上方に延びており、 また連 結部材 8 2は中央上側に収容凹部ができるよう下方に屈曲形成されている。 また上記外部部材 3 3は、 上記内部部材 8 0の中央の連結部材 8 2部分を上側 に収容空間を開けて囲むハンドルカバー 3 と、 該ハンドルカバー 3 4の左， 右 両端に接続され、 上記ロッ ド 8 1部分を隙間を開けて囲む左， 右パイプ 3 5 , 3 5と、 該パイプ 3 5の外周を囲むゴム製で伸縮性を有する表皮 3 6 ' とを備えて いる。

上記接続部材 2 0 cに形成された軸受部 3 5 aは前後方向 （第 3 8図紙面直角 方向） の長軸を有する長円状のガイ ド孔 3 5 bを有し、 該ガイ ド孔 3 5 b内に上 記ロッ ド 8 1の外側端部が上記長軸方向にスライ ド可能に挿入されている。 これ により、 内部部材 8 0は上記ガイ ド孔 3 5 bの長軸方向（前後方向）には相対移動 可能であるが、 上記ガイ ド孔 3 5 bの短軸方向の移動は規制されている。

上記ハンドルカバー 3 4の上部カバー 3 4 a内には前後方向に延びる 2本のガ イドロッ ド 8 3， 8 3が車幅方向中心線を対称軸とする位置に所要の間隔を開け て、 上記もん決部材 8 2の両端付近に位置するように配置されている。 この両ガ イドロッ ド 8 3は、 上部カバ一 3 4 aの外部から螺挿されたボルト 8 3 aにより ガイ ドキヤッフ ° 8 3 bを介して該上部カバー 3 4 aの前壁 3 4 f , 後壁 3 4 e間 に固定されている。

そして上記両ガイドロッ ド 8 3， 8 3により、 上記連結部材 8 2に形成された ガイ ド筒部 8 2 a , 8 2 aが軸受部材 8 2 bを介在させて前後方向に相対移動 （ 摺動） 可能に支持されている。 また上記ガイ ド筒部 8 2 aの前端部と上部カバ一 3 4 aの前側壁 3 4 f に配設されたガイ ドキャップ 8 3 bの内面との間には付勢 ばね 4 0が介在されている。

このようにして上記内部部材 8 0は上記外部部材 3 3により前後方向にのみ相 対移動可能に支持され、 かつ上記付勢ばね 4 0により、 操作者が操作部 2 1から 手を離した状態で上記ガイ ド筒部 8 2 aの後端面 8 2 cが上部カバ一 3 4 aの後 側壁 3 4 eの内面に当接する位置 （後退端位置） に付勢されている。

また上記ロッ ド 8 1の後側面及び前側面にはそれぞれ後側凸条 8 1 a及び前側 凸条 8 1 bが突設されている。 そして上記左， 右パイプ 3 5 , 3 5の上記後側， 前側凸条 8 1 a , 8 1 bに対向する部分には該凸条を該パイプの内外に出没させ るスリッ ト 3 5 cが形成されている。 上述の操作者が操作部 2 1から手を離した 状態では、 後側凸条 8 1 aがスリッ ト 3 5 cから後方に突出してゴム製の表皮 3 6 ' を後方に膨出させている （第 4 0図 （a ) 参照） 。

また上記上部カバー 3 4 aの天壁内面に配設された基板 4 1の下面に直動型ポ テンショメータからなるセンサ 4 2 ' が取り付けられており、 またこのセンサ 4 2 ' の検出二一ドル 4 2 aに対向するように調整ボルト 4 3が配設されている。 この調整ボルト 4 3は上記連結部材 8 2に形成されたボス部 8 2 cに螺挿されて いる。 この調整ボルト 4 3のねじ込み量を調整することによりセンサ 4 2 ' の初 期検出値を調整可能になっている。

ここで本実施形態のセンサ 4 2 ' は上記第 2実施形態のセンサ 4 2とは逆に、 検出ニードル 4 2 aが押し込まれているとき （第 4 2図に示す状態） 検出電圧値 が小さく、 上記内部部材 8 0を相対的に前進させるにつれて検出ニードル 4 2 a の突出量が増加すると、 それに伴って検出電圧値が大きくなる。

また上記基板 4 1の下面にはゼロ点検出手段としてのマイクロスィツチ 8 4 ' が配設されている。 このマイクロスィッチ 8 4 ' は、 上記内部部材 8 0の外部部 材 3 3に対する相対移動量がゼロの時にはこれの舌片 8 4 a ' が上記ボス部 8 2 cによって押し込まれてオンしており、 該相対移動量が増加するとこれの舌片 8 4 a ' が起立してオフするようになっており、 該スィッチ 8 4 a ' がオンからォ フに切り換わる時点がゼロ点検出時となる。

なお、 本第 5実施形態においても、 第 4実施形態の場合と同様にして、 マイク ロスイッチ 8 4 ' のゼロ点検出時のセンサ 4 2 ' の検出電圧値を基準電圧値 V o としてモータの制御が行なわれる。

操作者が手押しハンドル 5から手を離した状態では、 第 4 0図 （ a ) に示すよ うに、 内部部材 8 0が上述の後退端位置に位置し、 後側凸条 8 1 aがパイプ 3 5 のスリッ ト 3 5 aから後方に突出しており、 表皮 3 6 ' が後方に膨出している。 操作者が操作部 2 1 を押して後側凸条 8 1 aが僅かに前進するとセンサ 4 2 ' の検出電圧値は、 第 3 7図の b付近の値 （V I)を示し、 さらに後側凸条 8 1 aが 前進するとマイクロスィッチ 8 4 ' の出力がオンからオフに切り換わり （符号 a 参照） 、 ゼロ点検出信号がコントローラに出力され、 このときセンサ 4 2 ' の検 出電圧値が基準電圧値 V oとなり、 これを基準にしてモータの出力制御が行なわ れる。

そして操作者の押圧力の増加により内部部材 8 0の相対移動量は第 4 0図 （b ) , ( c ) と増加していき、 これに伴ってモータへの供給電流値が増加し、 モー 夕出力が増加する。 そして操作者が操作部 2 1 を手前に引っ張ると、 上記内部部 材 8 0はと上述の付勢ばね 4 0の付勢力と相まって直ちに第 4 0図 （a ) の状態 に戻り、 モータへの電流供給は停止され、 モータは発電ブレーキとして作動する このように本第 5実施形態では、 操作部 2 1において、 外部部材 3 3内に可動 部材としての内部部材 8 0を前後方向に相対移動可能に配設し、 該内部部材 8 0 に後側凸条 8 1 a , 前側凸条 8 1 bを形成し、 これを外部部材 3 3のパイプ 3 5 に形成したスリッ 卜 3 5 cから出没させるようにしたので、 操作部 2 1 を前方に 押すと上記後側凸条 8 1 aにより内部部材 8 0が前進することにより人力が検出 され、 操作部 2 1 を引っ張ると前側凸条 8 1 bにより内部部材 δ 0が後退するこ とから前進方向の人力が加えられていないことが明確に検出され、 操作者の意志 に自然にかつ確実に対応した走行制御が可能となり、 車椅子の操作がより一層容 易となる。

また本第 5実施形態では、 可動部材としての内部部材 8 0を、 左右のパイプ 3 5 , 3 5内配置されたロッ ド 8 1 , 8 1 を連結部材 8 2で互いに連結し、 上記セ ンサ 4 2 ' により上記連結部材 8 2の略中央部の相対移動量を検出するようにし たので、 操作部 2 1の左， 右何れか一方の側のみを操作した場合でも人力を検出 でき、 片手操作が可能となる。

第 4 3図〜第 4 6図は請求項 2 3の発明に係る第 6実施形態を説明するための 図であり、 第 1 3 , 2 0， 2 1図と同一符号は同一又は相当部分を示す。 上記第 1〜第 5実施形態は、 手押しハンドルを、 左， 右の脚部の上端同士を操作部で接 続してなる門形状にしたのに対し本第 6実施形態では左， 右の脚部の上端部に左 ， 右のハンドルを設けた例である。

そして左ハンドル 1 0 0は、 左脚部 2 0に接続されて後方に延びる棒状部材 1 0 1の後部を弾性部材からなる表皮 （グリップ） 1 0 2で覆った構成となってい る。

一方、 右ハンドル 1 0 3は、 右脚部 2 0に接続されて後方に延びる棒状部材 1 0 4に可動部材としての操作部 （グリップ） 1 0 5を前後方向 （図 4 3上下方向 ) に移動可能に装着し、 該操作部 1 0 5の移動量を人力として検出するようにな つている。

上記操作部 1 0 5は、 前端にはリング状のスライダ 1 0 6が、 後端には筒状の 保持部材 1 0 7がそれぞれ固着され、 外表面は弾性部材製の表皮 1 0 8 aで覆わ れたパイプ部材 1 0 8と、 該パイプ部材 1 0 8の前端に装着され、 マイクロスィ ツチ 8 4 ' ， センサ 4 2を収容するスィツチケース 1 0 9とを有する。

上記スライダ 1 0 6は上記棒状部材 1 0 4に摺動自在に装着されており、 また 上記保持部材 1 0 7は上記棒状部材 1 0 4の上端に形成されたガイ ド部 1 0 4 a に前後方向に摺動可能に装着され、 ナッ ト 1 0 4 bにより後端位置が規制されて いる。 また保持部材 1 0 7と上記棒状部材 1 0 4 との間に上記パイプ部材 1 0 8 を上記後端位置に付勢する付勢ばね 1 1 0が介在されている。 なお、 1 0 7 aは ナッ ト 1 0 4 bを覆うキヤップである。

また上記スライダ 1 0 6に一体形成されたボス部 1 0 6 aに上記センサ 4 2が 取り付けられている。 該センサ 4 2の検出ニードル 4 2 aに対向するように配置 された調整ボルト 4 3は上記棒状部材 1 0 4に形成されたボス部 1 0 4 cに螺揷 されている。

また上記スィッチケース 1 0 9の天壁面 1 0 9 aの下面に配設された基板 4 1 の下面に上記マイクロスィッチ 8 4 ' が取り付けられている。 そして上記棒状部 材 1 0 4には上記マイクロスイッチ 8 4 ' の舌片 8 4 a ' を押し込むシュ一 1 1 1が装着されている。

操作者が右ハンドル 1 0 3から手を離した状態では操作部 1 0 5はその後端位 置に位置しており、 第 4 4図に示すようにセンサ 4 2の検出ニードル 4 2 aは最 大に突出しており、 かつ調整ねじ 4 3との間には僅かな隙間があり、 その検出電 圧値は第 3 7図の最低電圧 V Iを示す。 また第 4 5図に示すように、 マイクロス イッチ 8 4 ' はその舌片 8 4 aが押し込まれてオンしている。

操作者が操作部 1 0 5を押して僮かに前進させるとセンサ 4 2の検出電圧値は

、 第 3 7図の V 1から増加開始し、 さらに前進させるとマイクロスイッチ 8 4 ' の出力がオンからオフに切り換わり （符号 a参照） 、 ゼロ点検出信号がコント口

—ラに出力され、 このときのセンサ 4 2の検出電圧値が基準電圧値 V oとなり、 これを基準にしてモータの出力制御が行なわれる。

そして操作者の操作力の増加により操作部 1 0 5の相対移動量が増加するに伴 つてモータへの供給電流値が増加し、 モータ出力が増加する。 そして操作者が操 作部 1 0 5を手前に引っ張ると、 該操作部 1 0 5は上述の付勢ばね 1 1 0の付勢 力と相まって直ちに第 4 4図， 第 4 5図の状態に戻り、 モータへの電流供給は停 止され、 モータは発電ブレーキとして作動する。

このように本第 4実施形態によれば、 右ハンドル 1 0 3の後部のグリップ 1 0 5を前後方向に相対移動可能とし、 該可動グリップ 1 0 5の相対移動から人力を 検出するようにしたので、 右側のグリップ 1 0 5のみを押した場合でも人力を検 出でき、 従って片手操作が可能である。 また上述の門形状の手押しハンドルの場 合に比較して構造が簡単であり、 また部品点数の削減， コスト低減が可能である 産業上の利用可能性

請求項 1の発明によれば、 バーハンドルを固定部材と外部部材とからなる二重 構造とし、 上記固定部材と外部部材との間に外部部材に作用する外力に基づく制 御情報を検出する検出手段を配置したので、 簡単な構造で操作力を確実に検出で きる。

また外部部材を固定部材の少なく とも上辺部に沿うように形成したので、 門形 状のバーハンドルの上辺部のどこを押しても操作力の検出が可能であり、 例えば 片手でも簡単に操作することができる。

請求項 2の発明によれば、 バ一ハンドルを門形状にするとともに、 固定部と、 該固定部に対して相対変位可能な可動部とからなる二重構造とし、 上記固定部と 可動部との間の相対変位を検出する変位検出手段を配置したので、 簡単な構造で 操作力を確実に検出できる。

また可動部の相対変位量を検出する方式であり、 該可動部の初期位置への付勢 力の設定如何によつては極軽い操作力でもつて可動部を相対変位させるように構 成することが可能であり、 従つて介助者の意志通りの補助力を発生させることが 可能であり、 操作性を大きく向上できる。

請求項 3の発明によれば、 変位検出手段を中央部に配置するとともに、 上記可 動部を前後方向に移動させるガイ ドを上記変位検出手段の左右に設けたので、 例 えば旋回時において可動部の左右何れかの端を押した時の相対変位検出量は可動 部の中央部を押した時の相対変位量より小さくなり、 従って旋回時には補助力が 小さくなり、 旋回操作が容易となる。 ちなみに 1つの変位検出手段の出力で左右 両輪を駆動する方式の場合に、 可動部の端部を押した場合にも中央部を押した場 合と同様の補助力が発生するように構成すると、 操作者が旋回するつもりで端部 を押した場合には車両が操作者から逃げるように前進してしまうように感じられ 、 旋回操作性が低く感じられる恐れがある。

請求項 4の発明によれば、 車幅方向中央部に変位検出手段を配置するとともに 可動部の左右に把持部を設けたので直進時には左右の把持部を概ね同じ力で押す ことにより上述の中央部を押した場合の相対変位量が得られ、 所要の補助力が確 実に得られ、 操作性が良好である。

請求項 5の発明によれば、 左右の把持部を左右端部から車幅方向中央に向かつ て斜め上方に延び全体として八の字状をなすように形成したので、 この把持部の 傾斜角度が両手を延ばして該把持部を把持しょうとする手のひらの傾斜角度によ く一致し、 操作性がより一層向上する。

請求項 6の発明によれば、 バーハンドルを押すことによって得られる相対変位 量により駆動モータを前進方向に制御し、 第 1操作子をオンしたとき駆動モータ を後進方向に制御するようにしたので、 操作性が良好である。 即ち、 例えば上述 のゥイリ一操作をしたような場合に後退方向に相対変位を検出するといったこと がなく、 後退する意志がないにもかかわらずモータが逆方向に作動してしまうと いった問題を回避できる。 また後進時には第 1操作子を操作するだけで済むので 、 操作が容易である。

請求項 7の発明によれば、 駆動モータを相対変位量に基づいて前進又は後方方 向に駆動し、 別に設けられた第 2操作子がォンされたとき変位検出手段の検出値 にかかわらず上記駆動モータを停止状態に制御するようにしたので、 前進， 後進 の何れでも適正な補助力でもって容易に進行でき、 また例えば上述のウイリー操 作をするような場合には第 2操作子をォンしておくことにより、 後退方向の相対 変位が検出されても後進方向の補助力が発生することはなく、 操作性が良好であ る。

請求項 8の発明によれば、 後進用スィッチ， 電源スィッチ， 速度調整機器等の 操作子と、 電源表示， 充電要否表示， 異常表示等を行う表示器とを上記バーハン ドルの外部部材の車幅方向中央部に集中配置したので、 操作子の操作性及び表示 器の視認性を向上できる。 また電気部品を中央部に集中配置したので、 組立性を 向上できる。

請求項 9の発明によれば、 外部部材に作用する荷重の大きさを上記制御情報と して検出する荷重検出手段を設けたので、 相対変位を制御情報として検出するも のように外部部材を固定部材に対して相対移動させる必要はほとんどなく、 外部 部材の剛性感を向上でき、 自然な操作感が得られる。

請求項 1 0の発明によれば、 荷重検出用磁歪式センサと、 該荷重検出用磁歪式 センサの出力を補正するための補正用磁歪式センサを設けたので、 温度， 湿度に よるばらつき， 及び径時変化による検出誤差の発生を防止できる。 即ち、 荷重検 出用磁歪センサは、 常に荷重が繰り返し作用することから長期の使用により荷重 検出特性に変化が生じることが考えられる。 一方、 補正用磁歪式センサには通常 荷重は作用しないので、 長期に渡って荷重検出特性は変化しないものと考えられ る。 従って荷重検出用磁歪式センサの検出値を補正用磁歪式センサの出力値によ り補正することで、 長期に渡って精度良く荷重を検出できる。

請求項 1 1の発明によれば、 上記荷重検出用磁歪式センサと補正用磁歪式セン ザとを対向するように配置し、 両センサ間が緩衝部材を介在させたので、 特に荷 重検出用磁歪式センサに過大な荷重が作用するのを防止でき、 該センサの損傷を 防止でき寿命を確保できる。

請求項 1 2の発明によれば、 荷重伝達部材を荷重検出用磁歪式センサとの相対 位置を調整可能に配設したので、 荷重を確実にセンサに伝達でき、 荷重検出精度 を向上できる。

請求項 1 3の発明によれば、 上記荷重伝達部材と荷重検出用磁歪式センサとの 相対位置に基づいて点灯又は消灯する調整手段を設けたので、 荷重検出精度をよ り一層向上でき、 また特にセンサの作動開始領域に不感帯を設定する場合の調整 が容易である。 上記調整手段を例えば荷重伝達部材がセンサに当接していないと き点灯するように構成した場合には、 荷重伝達部材を調整手段が消灯する位置ま で前進させ、 この位置から該伝達部材を少し後退させることによりセンサの作動 開始領域に不感帯を容易確実に設定でき、 各部材の寸法誤差等による作動不良を 緩和でき、 また組立調整を容易に行うことができる。

請求項 1 4の発明によれば、 外部部材に水平方向又はやや前下り方向に荷重が 作用したとき制御情報を出力するようにしたので、 例えば車椅子の後部が下がつ たときにバ一ハンドルを下から支えた場合に制御情報が出力されて車両が前進し てしまうといった不都合を回避できる。

請求項 1 5の発明によれば、 ハンドルカバーの上面の一側に回動スィッチ配置 部を操作パネル部より低くなるよう段落ち形成し、 該回動スィツチ配置部に回動 スィツチを回動可能に配置し、 該回動スィッチに操作爪部を上記把持部側に向け て突設したので、 把持部を把持したままの状態で親指又は人指し指を上記操作爪 部に掛けて回動スィツチを回動させることができ、 スィツチ操作性を向上できる 請求項 1 6の発明によれば、 操作パネル部に形成されたスィッチ開口の周縁に スィツチ周壁を押圧スィツチを囲むようにかつ該押圧スィツチと略同じ高さとな るように形成したので、 押圧スィッチ付近に手のひら等をおいた場合でも手のひ ら等はスィツチ周壁に支えられることから押圧スィツチを誤って押してしまうの を防止できる。

請求項 1 7の発明によれば、 前進については手押しハンドルを押すだけで駆動 モ一夕により該車椅子が前進方向に推進され、 また後進については人力の検出は 行わず、 操作子の操作のみで駆動モータにより該車椅子が後進方向に推進される ので、 操作が簡単である。

また後進方向には人力の検出は行わないので、 ウイ リー操作時や下り坂等でモ ータが後進方向に作動してしまうといつた問題を回避でき、 操作性を向上できる 。 またウイリー操作と後退操作を分離したので、 この点からも操作性を向上でき る。 請求項 1 8の発明によれば、 ゼロ点検出手段を設け、 ゼロ点検出信号が出力さ れたときの人力検出手段の検出値を基準値として上記モータを制御するようにし たので、 人力検出手段の調整が容易であり、 ひいては電動車椅子の組立作業が容 易となる。

即ち、 ゼロ点検出手段を備えていない場合には、 上記手押しハンドルの車体フ レームに対する相対移動量を所定値にセッ 卜した状態で人力検出手段を、 これの 検出値が所定の電圧範囲になるように人力検出手段と手押しハンドルの可動部と の相対位置を調整する必要がある。 しかしこの作業は極めて煩維であることから 調整工数ひいては組立工数が増加する。 本発明の場合には、 ゼロ点検出手段によ りゼロ点が検出されたときの人力検出手段による検出値を基準値としてモータ制 御を行なうので、 上述のような煩雑な調整が不要となる。

請求項 1 9の発明によれば、 ゼロ点検出手段を設けたので、 不感帯域を第し 第 2不感帯域に分けることができ、 第し 第 2不感帯域に応じたモータ制御が可 能となり、 より細かな制御が可能となって車両の駆動を滑らかにすることができ る。

なお、 ゼロ点検出手段を備えていない場合には、 人力検出手段の検出値のみで 不感帯域を設定することとなるが、 この検出値にはばらつきがあることから、 こ の場合の不感帯域を分割することは困難である。 本発明では、 オン， オフタイプ のゼロ点検出手段を設けたので、 ゼロ点が明確であり、 従ってこれを基準とする ことで不感帯域を分割できる。 なお、 ゼロ点検出手段を複数設けることにより不 感帯域を 3以上に分割することも可能であり、 このようにすればさらにきめ細か いモータ制御が可能となる。

請求項 2 0の発明によれば、 上記人力検出手段の検出値が第 2不感帯域のとき には上記モータ出力を 0とし、 上記第 1不感帯域のときには上記モータを発電ブ レーキとして作動させるようにしたので、 手押しハンドルに力を加えなければ、 まずモータ出力が 0となり、 続いて発電ブレーキが作動することとなり、 電動車 椅子の操作がより一層滑らかとなり、 かつ容易となる。

請求項 2 1の発明によれば、 手押しハンドルの操作部内に可動部材を前後方向 に相対移動可能に配設し、 該可動部材を上記操作部に形成されたスリツ 卜から前 方及び後方に出没可能とししたので、 手押しハンドルを前方に押したときには上 記可動部材が前進し、 引っ張ったときには上記可動部材が後退することから、 こ の可動部材の移動により人力を確実に検出でき、 車椅子の操作がより一層容易と なる。

請求項 2 2の発明によれば、 操作部の左右のグリップ部内に左右の可動部材を 配置し、 かつ該左右の可動部材を連結部材により互いに連結し、 上記人力検出手 段により上記連結部材の略中央部の相対移動量を検出するようにしたので、 操作 部の左， 右何れか一方の側のみを操作した場合でも人力を検出でき、 片手操作が 可能となる。

請求項 2 3の発明によれば、 手押しハンドルを、 左， 右脚部の上端部にグリツ プを装着したものとし、 少なく とも左， 右何れか一方のグリップを前後方向に相 対移動可能とし、 該可動グリップの相対移動から人力を検出するようにしたので 、 可動グリップのみを押した場合でも人力を検出でき、 従って片手操作が可能で あり、 また部品点数の削減， コスト低減が可能である。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 左， 右のサイ ドフレームの後部から上方に延びて門形状をなすバーハンドル を設け、 該バ一ハンドルを、 上記左， 右のサイドフレームの後部に取り付けられ た固定部材と、 該固定部材の少なく とも上辺部に沿うように配置された外部部材 とからなる二重構造とし、 上記固定部材と外部部材との間に外部部材に作用する 外力に基づく制御情報を検出する検出手段を配置し、 該検出された制御情報に応 じた補助力が得られるよう駆動モータを制御する制御手段を設けたことを特徴と する介助型電動車椅子。

2 . 請求項 1において、 上記バ一ハンドルを、 上記左， 右のサイドフレームの後 部に取り付けられた門形状の固定部と、 該固定部の少なくとも上辺部に沿うよう にかつ相対変位可能に配置された可動部とからなる二重構造とし、 上記固定部と 可動部との間の相対変位を上記制御情報として検出する変位検出手段を配置し、 該検出された変位に応じた補助力が得られるよう駆動モータを制御する制御手段 を設けたことを特徴とする介助型電動車椅子。

3 . 請求項 2において、 上記固定部または可動部の少なくとも何れか一方の車幅 方向中央部に上記変位検出手段を配置するとともに、 上記可動部の上下方向の移 動を規制しかつ前後方向の移動を可能とするガイ ドを上記変位検出手段の左右に 設けたことを特徴とする介助型電動車椅子。

4 . 請求項 2又は 3において、 上記固定部または可動部の少なくとも何れか一方 の車幅方向中央部に上記変位検出手段を配置するとともに、 上記可動部の左右に 把持部を設けたことを特徴とする介助型電動車椅子。

5 . 請求項 4において、 上記可動部に設けられた左右の把持部は、 左右端部から 車幅方向中央に向かって斜め上方に延び全体としてハの字状をなしていることを 特徴とする介助型電動車椅子。

6 . 請求項 2ないし 5の何れかにおいて、 上記補助力制御手段は、 上記バーハン ドルの上辺部を押すことによって得られる固定部と可動部との相対変位の大きさ に基づいて上記駆動モータを前進方向に制御し、 別に設けられた第 1操作子がォ ンされたとき上記駆動モータを後進方向に制御することを特徴とする介助型電動 車椅子。

7 . 請求項 2ないし 5の何れかにおいて、 上記補助力制御手段は、 上記バーハン ドルの固定部と可動部との相対変位の大きさに基づいて上記駆動モータを前進又 は後進方向に制御し、 別に設けられた第 2操作子がォンされたとき上記変位検出 手段の検出値にかかわらず上記駆動モータを停止状態に制御することを特徴とす る介助型電動車椅子。

8 . 請求項 6又は 7において、 後進用スィッチ， 電源スィッチ， 速度調整機器等 の操作子と、 電源表示， 充電要否表示， 異常表示等を行う表示器とを上記バーハ ンドルの外部部材の車幅方向中央部に集中配置したことを特徴とする介助型電動 車椅子。

9 . 請求項 1 において、 上記固定部材と外部部材との間に、 該外部部材に作用す る荷重の大きさを上記制御情報として検出する荷重検出手段を配置し、 該検出さ れた荷重に応じた補助力が得られるよう駆動モータを制御する制御手段を設けた ことを特徴とする介助型電動車椅子。

1 0 . 請求項 9において、 上記荷重検出用磁歪式センサと、 該荷重検出用磁歪式 センサの出力を補正するための補正用磁歪式センサを設けたことを特徴とする介 助型車電動車椅子。

1 1 . 請求項 1 0において、 上記荷重検出用磁歪式センサと補正用磁歪式センサ とを対向するように配置し、 両センサ間が緩衝部材を介在させたことを特徴とす る介助型電動車椅子。

1 2 . 請求項 9又は 1 0において、 上記荷重検出用磁歪式センサに荷重を伝達す る荷重伝達部材を上記外部部材に上記荷重検出用磁歪式センサとの相対位置を調 整可能に配設したことを特徴とする介助型電動車椅子。

1 3 . 請求項 1 2において、 上記荷重伝達部材と荷重検出用磁歪式センサとの相 対位置に基づいて点灯又は消灯する調整手段を設けたことを特徴とする介助型電 動車椅子。

1 4 . 請求項 1 において、 上記検出手段は、 外部部材に水平方向又はやや前下り 方向に作用する外力に基づいて制御情報を出力することを特徴とする介助型電動 車椅子。

1 5 . 請求項 1 において、 上記外部部材は車幅方向中央に位置するハンドルカバ —と、 該ハンドルカバーから左， 右に延びる左， 右把持部とを備えており、 上記 ハンドルカバ一の上面には各種スィツチ類が配置される操作パネル部が形成され 、 上記ハンドルカバーの上面の車幅方向一側には回動スィツチ配置部が上記操作 パネル部より低くなるよう段落ち形成され、 該回動スィツチ配置部に回動スィッ チが回動可能に配置され、 該回動スィツチには操作爪部が上記把持部側に向けて 突設されていることを特徴とする介助型電動車椅子椅子。

1 6 . 請求項 1 において、 上記外部部材は車幅方向中央に位置するハンドルカバ —と、 該ハンドルカバーから左， 右に延びる左， 右把持部とを備えており、 上記 ハンドルカバーの上面には各種スィツチ類が配置される操作パネル部が形成され 、 該操作パネル部に形成されたスィツチ開口には押圧スィツチが操作パネル部上 面から上方に突出するように配置され、 上記スィツチ開口の周縁にはスィツチ周 壁が上記押圧スィツチを囲むように、 かつ該押圧スィツチの上面と略同じ高さと なるように形成されていることを特徴とする介助型電動車椅子。

1 7 . 車体に介助用の手押しハンドルが設けられるとともにモータの駆動によつ て推進される介助型電動車椅子において、 上記手押しハンドルを前進方向に押し たときの人力を検出する人力検出手段と、 上記車体を後進方向に推進するための 操作子と、 上記モータを、 上記人力検出手段からの検出値に応じて前進方向に駆 動すると共に、 上記操作子がオンされたとき後進方向に駆動するモータ制御手段 とを備えたことを特徴とする介助型電動車椅子。

1 8 . 車体に介助用の手押しハンドルが設けられるとともにモータの駆動によつ て推進される介助型電動車椅子において、 上記手押しハンドルを前進方向に押し たときの相対移動量から人力を検出する人力検出手段と、 手押しハンドルの相対 移動量が所定移動量のときゼロ点検出信号を出力するゼロ点検出手段と、 ゼロ点 検出信号が出力されたときの上記人力検出手段の検出値を基準値として上記モー 夕を制御するモータ制御手段とを備えたことを特徴とする介助型電動車椅子椅子

1 9 . 請求項 1 8において、 上記モータ制御手段は、 上記手押ハンドルの相対移 動量が上記所定移動量より小さい領域を第 1不感帯域とし、 上記所定移動量から これより大きい不感帯上限値までの領域を第 2不感帯域とし、 該第 1、 第 2不感 帯域に応じて上記モータを制御することをを特徴とする介助型電動車椅子椅子。

2 0 . 請求項 1 9において、 上記モータ制御手段は、 上記人力検出手段の検出値 が上記第 2不感帯域以上のときには上記モータを上記検出値に応じて前進方向に 駆動し、 上記第 2不感帯域のときには上記モータの出力を 0とし、 上記第 1不感 帯域のときは上記モータを発電ブレーキとして作動させることを特徴とする介助 型電動車椅子。

2 1 . 請求項 1 7ないし 2 0の何れかにおいて、 上記手押しハンドルは、 車体の 左右フレームに固定されて上方に延びる左右の脚部と、 該左右の脚部の上端同士 を接続する操作部とからなるものであり、 該操作部内には可動部材が前後方向に 相対移動可能に配設され、 該可動部材は上記操作部に形成されたスリツ 卜から前 方及び後方に出没可能となっており、 上記人力検出手段は、 上記可動部材の前方 又は後方への移動により人力を検出することを特徴とする介助型電動車椅子。

2 2 . 請求項 2 1 において、 上記操作部の左右のグリップ部内に左右の可動部材 が配置され、 かつ該左右の可動部材は連結部材により互いに連結されており、 上 記人力検出手段は、 上記連結部材の略中央部の相対移動量を検出することを特徴 とする介助型電動車椅子。

2 3 . 請求項 1 7又は 1 8において、 上記手押しハンドルは、 車体の左右フレー ムに固定されて上方に延びる左， 右脚部と、 該各脚部の上端部に装着されたグリ ップとを備えており、 少なくとも左， 右何れか一方のグリップが前後方向に相対 移動可能になっており、 上記人力検出手段は、 上記可動グリップの相対移動量に よつて人力を検出することを特徴とする介助型電動車椅子。