WO2001035050A1

WO2001035050A1 - Procede pour mesurer la qualite d'un corps en forme de bande, procede de suppression de la cambrure, instrument pour mesurer la qualite d'un corps en forme de bande, machine de laminage et dispositif de rognage

Info

Publication number: WO2001035050A1
Application number: PCT/JP2000/007853
Authority: WO
Inventors: Humitaka Ishihara; Shigeyuki Kurihara; Shinichi Nogami; Hideo Horikawa
Original assignee: Sumitomo Metal Industries Limited
Priority date: 1999-11-08
Filing date: 2000-11-08
Publication date: 2001-05-17
Also published as: EP1158267B1; KR20010099965A; KR100465862B1; EP1158267A4; EP1158267A1; JP2001343223A

Description

明細書

帯状体の品質測定方法、キャンバ抑制方法、帯状体の品質測定装置、圧延装匿及びトリム装置

技術分野

本発明は、例えば鋼帯等の帯状体の撮像画像を用いることによつて、帯状体の幅、蛇行量及びキャンバを则定するとともに、側縁の欠け及び表面欠陥を検出する帯状体の品質则定方法、圧延時及びトリミング時に帯状体のキャンバの発生を抑制するキャンバ抑制方法、品質測定方法を実施するための品質測定装置、圧延装置及びトリム装置に関する。背景技術

帯状体、例えば鋼帯の製造過程においては、板幅か変動したり、キャンバ（鋼帯の側縁の長手方向の波打ち）が発生するので、鋼帯の両側縁をトリミング'して直線状のェッジに仕十-げる必要があり、大きなキャンバか発生した場合には、トリム代か大きくなつて歩留まりが悪くなる。また、圧延中に蛇行か生じた場合、鋼帯の幅方向において板厚が不均一になる。従って、製造過程において搬送中の鋼帯のキャンバを測定し、その測定値に基づいて圧下率、張力等を制御して製品の品質向上を図る必要かある。

搬送されている帯状体のキャンバを自動的に測定する方法としては、特公平 6 - 1 1 8 6号公報に「長尺物の曲がり測定における較正方法」が開示されている。この方法は、 3 ケ所の基準点から帯状体の側縁までの距離を測定する方法であり、特定周期のキャンバについて正確に測定することができるという利点を冇している。

また、特開平 5 — 1 5 7 5 4 9号公報には、同じく 3台以上のェッジ位置検出センサ群を帯状体の長手方向に 2群設置して、キャンバを測定する方法が提案されている。この方法による場合、周期によらず正確なキヤンバを測定することが可能になる。

ところで、高品質の製品を製造するためには、キャンバのみならず、鋼帯の蛇行量及び幅を则定する必要かある。また、キャンバか発生することによって、鋼帯には腰折れ等の表面欠陥が生じる場合があるため、表面欠陥の検出をも行うことか望ましい。以下、これら鋼帯のキャンバ，蛇行量，幅及び表面欠陥に関する情報を品質測定情報という。

従来では、鋼帯の品質则定情報を次のようにして取得していた。第 1 4 図は、従来の鋼帯の品質測定情報取得装置の構成を示すブロック図である。第 1 4 図に示すとおり、鋼帯 1 はローラ 2 により一定速度で長手方向に搬送されている。鋼帯 1 の搬送方向上流側にはキヤンバ及び蛇行量を側定するためのエツジ位置検出センサ 2 0 , 2 0 , 2 0 か片側緣に沿つて設けられており、下流側にはエツジ位置検出センサ 2 1 . 2 1 力、鋼帯 1 の幅を则定するために、鋼帯 1 の両側縁夫々に沿って設けられている。また、さらに下流側には、表面欠陥を検出するために鋼帯 1 の表面を撮像するテレビカメラ 2 2か設けられている。

3台のエッジ位置検出センサ 2 0 , 2 0 , 2 0夫々は、特定の则定基準点から鋼帯 1 の側縁までの距離を则定し、測定した距離を演算装置 2 3 に対して出力する。演算装置 2 3 は、これらの距離から 3点の则定基準点の相対位置を算出し、この算出した相対位置に基づいて、鋼帯 1 のキャンバ及び蛇行量を算出する。

また、演算装置 2 3 は、 2台のエッジ位置検出センサ 2 I , 2 1 から入力された鋼帯 1 の両側縁の位置に関する信号に基づいて鋼帯 1 の幅を算出し、画像入力回路 2 4 を介してテレビカメラ 2 2から入力された撮像画像に基づいて鋼帯 1 の表面欠陥の検出を行う。

このように複数のエツジ位置検出センサ及びテレビカメラを fflいることによって、鋼帯の品質測定情報を取得していた。

しかしながら、上逆したように従来の鋼帯の品質測定情報取得装置は、複数のエツジ位置検出センサ及びテレビカメラから構成されるため、これらの装置を設置するために相当なスペースを要するという問題があった。

また、帯状体のキヤンバを抑制して欠陥を予防する方法としては板圧延時に実施する方法と、トリム加工時に実施する方法とかある, 前者の方法としては、特公平 6 — 6 5 4 0 4号公報に、圧延屮に作業側及び駆動側の圧延荷重の経時的な変化量を検出してキャンバを算出し、次回パスの圧延条件を設定する方法か開示されている。しかし、この方法は圧延荷重を用いた間接的な計则であるため、誤差及びバラツキ（ 3〜 9 mm程度）が存在し、圧延中の板伸びによるキャンバ制御情報のズレ（位置認識ズレ）も存在するので、 3 mm以下のキャンバの変動を把握してこれを制御することが困難であるという問題があった。

後者の方法では、帯状体コイル巻き出し側の巻き不良、板幅方向の扳厚差とその長手変動とによる剪断抵抗の変動により生じる卜リム刃のクリアランス ■ ラップ量変動等に起因する蛇行により帯状体にキャンバか生じ、その制御 ' 抑制が困難であるという問題があつた。また、 E P C (エッジポジションコントロール）等の蛇行制御装置を使用した場合においても、トリム前の帯状体エッジキャンバの影響を受けて制御するので、トリ厶後にキヤンバが生じるという問題があった。本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、撮像手段によつて撮像された帯状体の撮像画像を用いることにより、搬送中の帯状体の幅，蛇行量及びキャンバを同時に、高精度に算出することができる帯伏体の品質则定方法及びその方法を実施するための品質測定装置を提供することを目的とする。

また、本発明は、则定された帯状体の蛇行量及びキャンバに基づき、圧延口一ルの作業側及び駆動側のギヤップをフィードフォヮ一ド制御する二とにより、キヤンバの発生を抑制することができるキャンバ抑制方法及び圧延装置を提供することを目的とする。

さらに、本発明は、卜リム加工時に、剮定された帯状体の蛇行量及びキャンバに基づき、帯状体の蛇行をフィードフォヮード制御することにより、キヤンバの発生を抑制することかできるキャンバ抑制方法及びトリム装置を提供することを目的とする。発明の開示

本発明者等は、搬送されている帯状体の側緣の複数箇所の夫々から帯状体の長手方向に設定された基準線までの距離を则定した結果と、その帯状体がさらに移動した場合に前記距離を測定した結果とを比較することによって帯状体の蛇行量、キャンバ、さらには幅を同時に、より少ない撮像手段の台数で则定することができることを知見した。このような知見に基づいて、以下に示す帯状体の品質測定方法、キャンバ抑制方法、品質測定方法を実施するための品質測定装置、圧延装置及び卜リム装置を発明した。

第 1 発明の帯状体の品質则定方法は、搬送される帯状体を所定問隔で撮像する撮像手段を用い、該撮像手段によって撮像された複数の撮像画像に基づいて、帯状体の蛇行量及びキヤンバを算出する帯状体の品質測定方法において、撮像画像中の帯状体の側緣の複数箇所の夫々から'帯状休の長手方向に設定された S準線までの距離を算出するステップと、撮像画像中の帯状休の所定箇所における前記距離と、帯状体を所定距離搬送した後の撮像画像中の帯状体の前記简所における前記距離との差異を検出するステップと、前記差異に基づいて、帯伏体の蛇行量を算出するステップと、前記蛇行量に基づいて、帯伏休のキヤンバを算出するステップとを含むことを特徴とする。

第 2発明の帯状体の品質測定方法は、第 1 発明において、次の式に基づきズレ量を求めるステツプと、〜门ニし卜！^ ^ しョ门）-（ L bi - L b₂ ) /し但し、 π: 1撮像画像中の測定箇所数

R^n ：帯状体の斜走行により生じる、

各箇所のズレ量

L^_n ：左端の測定箇所から各箇所までの

帯状体長手方向の距離。

L] =0とする。

し：測定ピッチ

L a_n-i：上流側の n—〗番目の測定箇所に

おける前記距離

L a_n ：上流側の n番目の測定箇所における前記離次の式に基づき蛇行量を求めるステップと、

D'|〜n = L bi —し a n-i — M〜n 但し、 Di〜_n ：各箇所の蛇行量

L b! ：下流側の左端の測定箇所における前記距離次の式に基づきキヤンバを求めるステップと

し i + n-i^ i+2 (n-i) ⁼ Lbi〜_n 一 D _π 怛し、 i ：キャンパの^定箇所数. ◦と自然数

L b _n ：下流^の各箇所における前距離

を含むことを特徵とする。

第 3発明の品質则定方法は、第〗又は第 2発明において、帯伏体の両側縁につき、複数筒所の夫々から、帯状体の両側に設定された各基準線までの距離を算出するステップと、次の式に基づき帯状体の幅を算出するステップとを含むことを特徴とする。

W= L - ( L c 十 L d )

但し、 L ：帯状体の両側の基準線間の距離

L c ：一側縁の所定箇所から一側縁側の基準線までの距雜

L d ：前記箇所に対し、帯状体の搬送方向と直交する同一線上にある他側緣の箇所から他側縁側の基準線までの距離

第 4発明の品質測定方法は、第 i 乃至第 3のいずれかの発明において、前記撮像手段のシャッタ速度 V S及び照度 L Xが次の式を満足することを特徴とする。

V S ≥ { (V L x l 0 0 0 ) /^/ 6 0 } { 1 / ( S L / K V ) }

K V ≥ 1 0

L X = K L x V S

但し、 K V ：捃度検証した範囲（係数）

K L ：変換係数（ L X H z〉で、 5. 0〜了 . 0 第 5 発明の品質则定方法は、第 1 乃至第 4のいずれかの発明において、前記距離に基づいて、帯状体の側縁の欠けを検出するステツプを更に含むことを特徴とする。

第 6 発明の品質測定方法は、第 1 乃至第 5 のいずれかの発明において、前記撮像画像中の画素の輝度値に基づいて、帯状体の表面欠陥を検出するステップを含むことを特徴とする。

第 7発明のキャンバ抑制方法は、帯状体を圧延するときに、ロールの作業側及び駆動側のギヤップをフィードバック制御してキャンバの発生を抑制するキヤンバ抑制方法において、第 1 乃至第 4 発明の帯状体の品質则定方法によりロール入側の帯状体の作業側及び駆動側の蛇行量及びキャンバを求めるステップと、前記蛇行量及びキヤンバに Sづきロールの作業側及び駆動側のギヤップ補 ΪΗ値を算出するステップと、作業側及び駆動側の前記ギヤップ補正値を口ールの作業側及び駆動側のギヤップ設定値に加算するステップとを含むことを特徴とする。

第 8 発明のキャンバ抑制方法は、帯状体の両側縁をトリミングするときに、帯状体の蛇行をフィードパック制御してキャンバの発生を抑制するキャンバ抑制方法において、第 1 乃至第 4 発明の帯状休の品質測定方法により、帯状体の一側縁又は両側縁の蛇行量及ぴキヤンバを求めるステップと、前記蛇行量、キャンバ及び目標とする帯状体の幅に基づいて卜リ厶代を求めるステップと、前記トリム代に基づき、蛇行制御設定値を算出するステップとを含むことを特徴とする。

第 9発明の品質则定装置は、搬送される帯状体を所定の間隔で撮像する i 又は複数の撮像手段を備え、該撮像手段によつて撮像された複数の撮像画像に基づいて、帯状体の蛇行量及びキャンバを算出すべくなしてある帯状体の品質測定装置において、撮像画像中の帯状体の側緣の複数箇所の夫々から、帯状体の長手方向に設定された基準線までの蹈離を算出する距離算出手段と、撮像画像中の帯状体の所定箇所における前記距離算出手段によって算出された距離と、帯状体を所定距離搬送した後の撮像画像中の前記箇所における前記距離算出手段によって算出された距離との差異を比較する差異検出手段と、前記差異に基づいて、帯状体の蛇行量を算出する蛇行量算出手段と、該蛇行量算出手段によつて算出された帯状体の蛇行-量に基づいて、帯状体のキャンバを算出するキャンバ算出手段とを備えることを特徴とする。

第 1 0 発明の品質測定装置は、第 9 発明において、帯状体の両側縁につき、複数箇所の夫々から、帯状体の両側に設定された各基準線までの距離を算出する距離算出手段と、帯状体の搬送方向と直交する同一線上にある一対の箇所から各基準線までの距離に基づいて- 帯状体の幅を算出する幅算出手段とを備えることを特徴とする。

第 1 1 発明の品質则定装置は、第 9 又は第 1 0発明において、 fiil 記距離算出手段によって算出された距離に基づいて、帯状体の側縁の欠けを検出する欠け検出手段を備えることを特徴とする。

第 1 2発明の品質则定装置は、第 9 乃至第〖 1 のいずれかの発明において、前記撮像画像中の画素の輝度値に基づいて、帯状体の ¾ 面欠陥を検出する表面欠陥検出手段を備えることを特徴とする。

第 1 3発明の圧延装置は、ロールの作業側及び駆動側のギャップをフィ一ドバック制御して圧延すべくなしてある圧延装匿において、第 9 又は第 1 0発明の帯状体の品質測定装置と、前記品質则定装 S により求められた、ロール入側の帯伏体の作業側及び駆動側の蛇行量及びキヤンバを取り込む手段と、前記坨行量及びキヤンバに基づき□ールの作業側及び駆動側のギヤップ補正値を算出する手段と、作業側及び駆動側の前記ギャップ補正値を口一儿の作業側及び駆動側のギャップ設定値に加算する手段とを備えることを特徴とする。第 1 4 発明のトリム装置は、帯状体の蛇行をフィードバック制御して帯状体の両側縁をトリミングすべくなしてあるトリ厶装置において、第 9 又は第 1 0発明の帯状体の品質測定装置と、前記品質測定装置により求められた、帯状体のー側緣又は両側縁の蛇行量及びキャンバを取り込む手段と、前記蛇行量、キャンバ及び目標とする帯状体の幅に基づいて卜リム代を求める手段と、前記トリム代に基づき、エツジポジションコントロール設定値を算出する手段とを備えることを特徴とする。

第 1 発明及び第 9 発明においては、搬送される帯状体を撮像手段によって所定の間隔で撮像し、その結果得られた撮像画像中の帯状体の側縁の複数箇所の夫々から帯状体の長手方向に設定された基準線までの距離を算出する。そして上流側で撮像された撮像画像中の帯状体の所定箇所における前記距離と、下流側で撮像された撮像画像中の帯状体の前記箇所における前記距離との差異を検出する。ここで前記差異に基づいて、帯状体の蛇行量を算出し、この算出した蛇行量に基づいて帯状体のキヤンバを算出する。

このように、撮像手段によって撮像された撮像画像を用いることによって、帯状体の移動中に、帯状体のキャンバ及び蛇行量の算出を同時に、高精度に行うことができ、帯状体の品質を短時間で評価することができる。従って、本発明の品質则定装匿は、従来の場合のように複数のエッジ位置検出センサ等を備える必要がなく、設置スペースか少なくてすむ。

第 2発明においては、蛇行量及びキャンバを容易に算出することができる。

第 3発明及び第 1 0 発明においては、移動中の帯状体の全長にわたって、幅を測定することができる。そして、帯状体の幅，蛇行量及びキヤンバの夫々を算出するために専用のエツジ位置検出センサ等を設ける必要かなく、限られた設置スペースで足りる。

第 4 発明においては、蛇行量、キャンバ及び幅を精度良く则定することができることか確認されている。

第 5 発明及び第 1 1 発明においては、撮像画像中の帯伏体の側緣の複数箇所の夫々から帯状体の長手方向に設定された基準線までの距離を算出し、この算出された距離に基づいて、帯伏体の側緣の欠けを検出する。

第 6 発明及び第 1 2発明においては、撮像画像中の画素の輝度値に基づいて、帯状体の表面欠陥をも検出する。帯状体の幅，蛇行量及びキヤンバの算出に加えて、表面欠陥の検出及び帯状体の側緣の欠けを検出することも可能となり、これらをデ一夕ベース化して管理することにより .、帯状体の品質保証、並びに製造過程における形状品質改善及び向上を図ることが可能になる。

第 7発明及び第 1 3発明においては、蛇行量及びキャンバの実測値に Sづき圧延装置のロールの駆動側及び作業側のギヤップの設定値をフィ一ドフォヮード制御するので、有効にキヤンバの発生を抑制し、帯伏体の品質欠陥を防止することができる。

第 8発明及び第 1 4 発明においては、蛇行量及びキャンバの実測値に基づき卜リム代を求め、このトリ厶代に基づき蛇行制御のためのエッジポジションコントロール設定値を変更してトリミングを行うので、有効にキャンバの発生を抑制し、帯状体の品質欠陥を防 . することかできる。図面の簡単な説明第 1 図は本発明の帯状体の品質測定装置の構成を示すプロック図第 2図は本発明の帯状体の品質測定装置が備えるテレビカメラの配置を説明するための模式的平面図である。第 3図は演算装置の処理手順を示すフローチヤ一ト、第 4 図は鋼帯の側縁から鋼帯の長手方向に設定された基準線までの距離を説明するための説明図、第 5 図は鋼帯の側縁から鋼帯の長手方向に設定された基準線までの距離を説明するための説明図、第 6 図は鋼帯の斜走行によって発生する鋼帯の側緣上の任意の測定点から基準線までの距離のズレ量を説明するための説明図、第 7図は鋼帯の幅を算出する処理を説明するための説明図、第 8 図は圧延装置を示す模式的平面図、第 9 図はギヤップ制御装置の処理手順を示すフローチャート、第 1 0 図はトリム装置を示す模式的平面図、第 1 1 図は蛇行制御装置の処理手順を示すフローチャート、第 1 2図は本発明の品質測定装置を用いて鐧帯のキヤンバを算出した場合とオフラインで 3次元装置を用いて鋼帯のキャンバを測定した場合との比較結果を示すグラフ、第 1 3図は本発明の品質測定装置を用い、冷延薄板鋼板の同一範囲（ 3 l m ) について、通板速度 1 2 mpm でキャンバを 3 回測定した結果を示したグラフ、第 I 4 図は従来の鋼帯の品質測定情報取得装置の構成を示すブロック図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する。

第 1 図は、本発明の帯状体の品質则定装置の構成を示すプロック図でる。第 1 図に示すとおり、鋼帯 1 はローラ 2 により一; £速度で長手方向に搬送されている。このローラ 2 にはパルスエンコーダ 7が接続されており、パルスエンコーダ 7 は鋼帯 1 の搬送距離に応じたパルス数に基づきパルス信号を演算装置 5 に入力する。

また、 C C D ( Charge Coupled Device ) を有する 2台のテレビカメラ 3 a及び 3 b は、鋼帯 1 の両側縁を撮像できるように設けられている。 2台のテレビカメラ 3 a及び 3 bは、連続的に鋼帯 1 の側縁を撮像し、撮像した撮像画像を画像入力回路 4 を介して演算装置 5 に対して出力する。そして演算装置 5 は、このようにしてテレビカメラ 3 a及び 3 bから入力された撮像画像をメモリ 6 に記憶する。

なお、鋼帯 1 が長い場合は、メモリ 6 に記憶されるデータ量が極めて大きくなるため、 2台のテレビカメラ 3 a及び 3 b は、 h述したように連続的に撮像するのではなく、例えば 1 0 乃至 1 5 m m ピツチ程度で断続的に撮像するようにしてもよい。

演算装置 5 は、このようにしてメモリ 6 に記憶した複数の撮像画像に基づき、後述する手順にしたがって、鋼帯 1 の幅，蛇行量及びキャンバの算出、並びに表面欠陥及び側緣の欠けの検出を行う。则定の精度確保条件は、以下の通りである。

テレビカメラ 3 a及び 3 bのシャツ夕速度 V S ( H z ) 、鋼帯 1 の最大移動速度 V L (m p m) 、及び 1 回则定情報における位置情報の測定間隔 S L (mm ) は以下の式を満たすようにする。

V S ≥ { (V L x l 0 0 0 ) / 6 0 ) X { \ / ( S L / K V ) } K V ≥ 1 0

但し、 K V ：精度検証した範囲（係数）

テレビカメラ 3 a及び 3 bの照度 L X ( L x ) は、シャツタ速度 V Sから以下の式に基づき求める。

L X ^ K L V S

但し、 K L ：変換係数（ L X Z H z ) で、 5 . 0〜 7 . 0 6 . 0が好ましい。

第 2図は、本発明の帯状体の品質測定装置が備えるテレビカメラ 3 a及び 3 bの配置を説明するための模式的平面図である。第 2 図において 3 0 a 及び 3 0 b はテレビカメラ 3 a 及び 3 b夫々によつて撮像される撮像範囲を示している。また、これら撮像範囲 3 0 a 及び 3 0 bには、鋼帯 1 の側緣 E 1 及び E 2夫々か含まれてる。

ここで、鋼帯 1 の側縁 E 1 及び E 2 とこれらの背景となる箇所との境界を明確にし、正確かつ安定した側緣 E 1 及び E 2 の位置情報を得るために、以下に示す撮像環境か保たれている。

( 1 ) 鋼帯 1 の中央寄り上部には照明器（図示せず）を設け、この照明器によって撮像範囲 3 0 a及び 3 0 b付近を均一な照度分布で照射する。

( 2 ) 鋼帯 1 とその背景筒所との間に 0 〜 1 0 0 m m程度の段差を設ける。

( 3 ) 鋼帯 1 の色とその背景箇所の色とのコントラストか大きくなるように、しかも撮像画像において鋼帯 1 を示している画素の輝度値がこの背景箇所を示している画素の輝度値よりも高くなるように、背景箇所の色を設定する。例えば冷延鋼帯の場合、その背景箇所は黑色とする。

そして、色濃淡レベルに閾値を設け、閾値の周辺における色濃淡レベルの傾斜度から測定値を算出することで、測定分解能を向上させる。

次に本発明の帯状体の品質測定装置の動作について説明する。第 3図は、演算装置 5 の処理手順を示すフローチャートであり、第 4図は、鋼帯 1 の側縁 E 1 から鋼帯 1 の長手方向に設定された基準線までの距離 L a ! - L a 4 を説明するための説明図である。第 4図において、 I 1 はテレビカメラ 3 aによって撮像された It 像画像を示している。また P a , 〜 P a ₄ は、鋼帯 1 の側縁 E 1 上に所定間隔 Lで配されている 4つの则定点を示しており、 8 は、鋼帯 1 の長手方向に設定された基準線を示している。 P a , から P a P a ₃ 、 P a 4 までの鋼帯 1 長手方向の距離は、夫々 L ₂ 、 L ₃ 、 L 4 である。

なお、基準線 8 は、撮像範囲 3 0 aの任意の位置に設けてあればよい。

また第 4図における矢印は走査方向を示しており、本発明の品質測定装置は、则定点 P a , 〜 P a ₄ を含む走査線のみを走査することにより、位置情報の取得時間の短縮化を図つている。

なお、则定点 P a , 〜 P a ₄ を含む走査線に加え、該走査線夫々の付近の走査線をも走査し、これらの走査の結果に基づいて側縁 E 1 の位置を算出することによって、精度を高めるようにしてもよい _c 演算装置 5 は、テレビカメラ 3 aによって撮像された撮像画像をメモリ 6から取り出し、取り出した撮像画像に示されている鋼帯 1 の側縁 E 〖を公知の方法を用いて検出する。

そして、ステップ S 1 0 1 において、 1 = 0 とする（ i はキャンバの则定箇所数）。

次に、検出された側緣 E 1 上の 4 つの则定点 P a , 〜 P„ (ここでは、 n = 4 ) 夫々から基準線 8 までの距雜 L a , 〜 L a„ を算出する（ S 1 0 2 ) 。

さらに、次の式に基づき初期設定を行う（ステップ S 1 0 3 ) 。

伹し、 π ： 1撮像画像中の^定箇所数

C

：各箇所のキャンパ次に、演算装置 5 は、パルスエンコーダ 7から入力されるパルス信号に基づいて鋼帯 1 が距離 L - , (ここでは L ₃ = 2 L ) 移動したか否か判断する（ステップ S 1 0 4 ) 。

ステップ S 1 0 4 において、鋼帯 1 が L _n j 移動した場合、ステップ S 1 0 5 に進む。

ステップ S 1 0 4 において、鋼帯 1 が L i 移動していない場合、鐧帯 1 が L _n-, 移動するまで処理を繰り返す。

ステップ S 1 0 5 において、演算装置 5 は、撮像画像 I 1 が撮像された後にテレビカメラ 3 aによって撮像された撮像画像を用いて、鋼帯 1 の側縁 E 1 から基準線 8 までの距離 L b , 〜 L b„ (ここでは、 n = 4 ) を算出する（ステップ S 1 0 5 ) 。

第 5図は、鋼帯 1 の側縁 E 1 から基準線 8 までの距離 L b , 〜 L ₄ を説明するための説明図である。第 5図において、 I 2 はテレビ力メラ 3 aによって撮像された撮像画像を示しており、この撮像画像 I 2は、上述した撮像画像 I 1 の後に撮像された撮像画像である。

P b 】は、上述した则定点 P a ₃ が鋼帯 1 の搬送に伴って距離 L ₃ 搬送方向に移動した場合の则定点を示す。 P b ₂ も同様に则定点 P a が距離 L ₃ 移動した場合の測定点である。

ステップ S 1 0 5では、演算装置 5がこれら 4つの则定点 P b 】〜 P b ₄ 夫々から基準線 8 までの距離 L b , 〜L b ₄ を算出する。次に、演算装置 5は、ステップ S 1 0 3にて算出した距離 L a , 〜L a ₄ 及びステップ S I 0 5 にて算出した距離 L b , 〜L b ₄ を用いて、鋼帯 1 のズレ量、蛇行量、キャンバを算出する（ステップ S 1 0 6乃至 S 1 0 8 ) 。以下、これらのステップの詳紬について説明する。

演算装置 5 は、以下の式を fflいて鋼帯 1 のズレ量 Rを算出する I 6

(ステップ S 1 0 6 ) 。

Ri〜n ⁼L i n ^x{(Cn—， - C_n ) - (Lb — L b ₂ ) j /[_

但し、 R) _n ：帯状体の斜走行により生じる、

各箇所のズレ量

L,^_n ：左端の測定箇所から各箇所までの

帯状体長手方向の距離，

L, =0とする。

し： ¾定ピッチ

第 6 図は、鋼帯 1 の斜走行によって発生する鋼帯 1 の側緣 E 1 上の任意の则定点から基準線 8 までの距離のズレ量 Rを説明するための説明図である。

第 6 図において、（ a ) は上述した则定点 P b , の位置を、（ b ) は上述した则定点 P a ₃ 及び P a ₄ の位置を夫々示しており、また ( c ) 及び（ d ) は、鋼帯 1 の走行伏態を夫々示している。

ここで第 6図（ d ) に示すとおり、鐧帯 1 がセンターラインに対して平行に搬送されている場合は、则定点 P a ₃ は则定点 P b , ,の位置に移動することとなり、その結果この则定点 P b , ,が则定点 P b となる。

一方、第 6図（ c ) に示すとおり、鋼帯 1 かセン夕一ラインに対して平行せずに搬送されている場合、すなわち斜走行する場合は、測定点 P a ₃ は则定点 P b , ₂の位置に移動することにより、この则定点 P b , ₂が则定点 P b , となる。そのため、 P a ₃ から基準線 8 までの距離 L a ₃ は、 P b , (図面では P b , ₂ ) から基準線 8 までの距雜 L b , となり、鋼帯 1 がセンターラインに対して平行に搬送されている場合に比し、距離 L b , から距離 L a ₃ を减じて得られた値（ R ) だけズレか生じる。この Rが、鋼帯 1 の斜走行により発生する基準線 8 から鋼帯 1 の側緣 E 1 までの距離のズレ量である。但し、この場合、鋼帯 1 の蛇行は鐧帯 1 の斜走行のみによるものとしてし、る。

本実施例では、このズレ量 Rは上述の式を用いて、演算装置 5 が算出する。

次に、演算装置 5 は、ステップ S I 0 6 にて算出されたズレ量 R を用いて、次の式により鋼帯 1 の坨行量 Dを算出する（ステップ S

1 0 7 ) o

L/ 】〜 n 二 L b 〗 — n— 1 一】门但し、 D ,〜_n ：各箇所の蛇行量

さらに、演算装置は、ステップ S 1 0 7 にて算出された蛇行量 D を用いて、次の式により鋼帯 1 のキャンバ Cを算出する（ステップ

S 1 0 8 ) o

し i + n - i 〜 i +2 ( n - i ) ⁼ L b ― D 但し、 i ：キャンパの^定箇所数

なお、上述した処理においては、テレビカメラ 3 a によって撮像された撮像画像 I 1 及び I 2 を用いているので、ステップ S 1 0 7 及び S 1 0 8 にて算出される鐧帯 1 の蛇行量 D及びキャンバ Cは鐧帯 I の側緣 E I における蛇行量 D及びキヤンバ Cである力、テレビカメラ 3 b によって撮像された撮像画像を用いて同様の処理を実行することによって、鋼帯 1 の側緣 E 2 における蛇行量 D及びキャンバ Cを算出することかできることはいうまでもない。

次に、ステップ S 1 0 9 において、 i = i + n — 2 とする。

そして、演算装置 5 は、蛇行量 D及びキャンバ Cの则定が終了したか否か判断する（ステップ S 1 1 0 ) 。

ステップ S 1 1 0 において、则定が終了した場合、処理を終了する。

ステップ S 1 1 0 において、则定か終了していない場合、処理を S 1 0 4 に戻す。

以下、鋼帯 1 の幅を算出する場合について説明する。

演算装置 5 は、テレビカメラ 3 a及び 3 b夫々によって撮像された撮像画像を、メモリ 6から取り出す。

第 7図は、鋼帯 1 の幅を算出する処理を説明するための説明図であり、（ a ) はテレビカメラ 3 b によって撮像された撮像画像を、 ( b ) はテレビカメラ 3 a によって撮像された撮像画像を夫々示している。なお、これらの撮像画像は同一時間においてテレビカメラ 3 a及び 3 b夫々によって撮像された撮像画像である。

第 7図（ a ) において、 I 3 はテレビカメラ 3 bによって撮像された撮像画像を示している。また P c は、鋼帯 1 の側縁 E 2上の任意の測定点を示しており、 L c は、この则定点 P cから基準線 8 までの距離を示している。

また第 7 冈 ( b ) において、 I 4 はテレビカメラ 3 a によって撮像された撮像画像を示しており、 P d は鋼帯 1 の側縁 E 1 上の測定点を、 L d はこの则定点 P dから基準線 8 までの距離を夫々示している。ここで測定点 P c及び P d は、鋼帯 1 の搬送方向と直交する同一線上の点である。

演算装置 5 は、次の式を用いて鋼帯 1 の幅を算出する。

W = L - ( L c + L d )

ここで Lは、鋼帯 1 の側縁 E 1 に対する基準線 8 と側縁 E 2 に対する基準線 8 との間の距離を示している。

以下、鋼帯 1 の表面欠陥及び側縁の欠けの検出をする場合について説明する。演算装置 5 は、テレビカメラ 3 a によって撮像された撮像画像をメモリ 6 から取り出し、取り出した撮像画像中の画素の輝度値を 2 値化する。ここで、上述した撮像環境により、撮像画像において鋼帯 1 を示している画素の輝度値は、その背景箇所を示している画素の輝度値よりも高くなっている。また鋼帯 1 の表面に表面傷などの表面欠陥がある場合、上述した照明器による照明光の反射状態か変化するため、撮像画像において鋼帯 1 の表面欠陥部分を示している画素の輝度値は、鋼帯 1 を示している画素の輝度値よりも高くなる, したかって、鋼帯 1 の表面に表面欠陥がない場合、 2値化後の撮像画像は黒一色となる。一方、鐧帯 1 の表面に表面欠陥かある場合、その表面欠陥を示す画素のみが白色となる。よって、演算装置 5 は. 白色となっている画素を検出することにより、鋼帯 1 の表面欠陥の検出を行う。

鋼帯 1 の側緣 E 1 の欠けを検出する場合、演算装置 5 は、撮像画像中の側縁 E 1 を関数 f ( X ) とし、この関数 f ( X ) を微分する ₍ そしてその結果得られた微分値か予め設定された閾値を越えるか否かを判別し、越える場合に、側縁 E 1 に欠けか発生したと判断する _c なお、テレビカメラ 3 b によって撮像された撮像画像に対しても表面欠陷及び側縁 E 2 の欠けの検出を行う。

上述した処理にしたかって、鋼帯 1 の幅，蛇行量及びキャンバの算出、並びに表面欠陷及び側縁の欠けの検出を操り返すことにより、鋼帯 1 の品質測定を行うことができる。

幅，蛇行量及びキャンバの情報は、则定後、すぐに鐧帯 I の圧延装置及び卜リム装置においてフィ一ドフォヮード制御に用いられることが望まれる。表面欠陥及び側縁の欠けに関しては修正か困難であり、欠陥部分の問引き、不良発生要因の調査及び改善等の情報として使用されるか、その判定処理には時間を要する。各取扱情報の特徵及び処理性能から、この実施例においては、幅，蛇行量及びキャンバの測定及ひ処理は、鋼帯 1 か I Z 3画面移動する毎に行い、表面欠陥及び側縁の欠けの測定及び処理は、鋼帯 1 か 1 凼而移動する毎に行うように設 ftした。

以下、キヤンバの抑制方法について説明する。

第 8 図は、圧延装置を示す模式的平面図であり、図中、 1 1 は本発明に係る品質测定装 gである。圧延ロール 1 3入側の作業側の鋼帯 1 の撮像範囲 3 0 a 、及び駆動側の撮像範囲 3 0 bから得られた情報に基づき、品質測定装置 1 1 は作業側、駆動側のキャンバ C PVVV: C pvdiを算出し、これをギヤップ制御装置 1 2へ出力する。ギヤップ制御装置 1 2 は、これに基づき、圧延ロール 1 3 の目搮とする作業側及び駆動側のギヤッブ Wgap 、 D gap を求め、フィードバック制御を行う。

第 9図は、ギャップ制御装置 1 2の処理手順を示すフローチヤ一トである。

ます、ステップ S 2 0 1 において、作業側、駆動側のキャンハ C pvwi、 C pvdiを人刀する。

次に、入力された C pvwi、 C pvdiに基づき、圧延口一ル 1 3 の作業側、駆動側のギャップ補正値 Wdsv 、 Ddsv を算出する（ステツプ S 2 0 2 ) 。

そして、作業側、駆動側の圧延ロール 1 3 のギャップ設定値 Wgap sv、 Dgap svに前記 Wdsv 、 Ddsv を加算して、目標とする作業、駆動側のギヤップ Wgap 、 Dgap を求める（ステップ S 2 0 3 ) 。圧延ロール 1 3 の作業側、駆動側のギャップ測定値 Wgap fb、 D gap fbを入力する（ステップ S 2 0 4 ) 。入力されたギャップ则定値 Wgap fb、 D gap fbに基づき、圧延口 —ル 1 3 の作業、駆動側のギャップ Wgap 、 D gap をフィードバック制御する（ステップ S 2 0 5 ) 。

従来の I王延装置においては、作業側、駆動側の圧延荷重の変化量に基づきキャンバを推定して、目標とする作業、駆動側のギャップ Wgap 、 Dgap を求めていたのに対し、本発明の圧延装置においては、作業側、駆動側のキャンバの実则値 C pvwi、 C pvdiに基づき、ギャップ設定値 Wgap sv、 Dgap sv を補正して、目標とする作業. 駆動側のギャップ W gap 、 D ga を求めるので、有効にキャンバの発生を抑制することができる。

第 1 0 図は、トリム装置を示す模式的平面図であり、図中、 1 1 は本発明に係る品質測定装置である。

このトリム装置は、蛇行制御ロール 1 5 とサイド卜リマ 1 6 とを備えており、蛇行制御ロール 1 5 を左右にずらして鋼帯 1 の蛇行を制御しつつ、サイドトリマ 1 6 により鋼帯 1 の緣部をカツ卜すべくなしてある。

品質測定装置 1 1 は、蛇行制御ロール 1 5 の人側の駆動側の撮像範囲 3 0 a、 3 0 bから得られた情報に基づき、作業側、駆動側のキャンバの実则値 C pvwi、 C pvdiを算出し、これを蛇行制御装 E l 4へ出力する。蛇行制御装置 1 4 は、これに基づき、蛇行制御ロール 1 5 の E P C設定値を求め、フィードバック制御を行う。

第 1 1 図は、蛇行制御装置 1 4 の処理手順を示すフローチヤ — 卜である。

まず、ステップ S 3 0 1 において、作業側、駆動側のキャンバの実则値 C pvwi、 C pvdiを入力する。

次に、入力された C pvwi及び C pvdiに基づき、鋼帯 1 のトリム代を算出する（ステップ S 3 0 2 ) 。

そして、前記トリム代に基づき、 E P C設定値 E P C sv を算出する（ステップ S 3 0 3 ) 。

次に、 E P C则定値 E P C fb を人力する（ステップ S 3 0 4 ) 入力された E P C则定値 E P C f b に基づき、 E P Cをフィードバック制御する（ステップ S 3 0 5 ) 。

従来のトリム装置においては、 E P C設定値 E P C sv を固定していたのに対し、本発明のトリム装置においては、作業側、駆動側のキャンバの実则値 C pvwi、 C pvdiに基づき、 E P C設定値を変更して鋼帯 1 の蛇行を制御するので、有効にキャンバの発生を抑制することができる。さらに、トリム装置の出側において、鐧帯 I の蛇行（移動）状況の情報に基づき、移動装置（T/R等）を制御することにより、望ましい帯状体の搬送及びコイルの巻き取りを行うことが可能になる。

(数値例）

以下、本発明を数値例に基づき具体的に説明する。

レーザー加工により、片側縁がピッチ 1 0 0 m ΙΏで振幅 i m πιの波形に加工された鋼帯のキャンバの算出を行った。

第 1 2図は、本発明の品質測定装置を用いて鋼帯のキャンバを算出した場合とオフラインで 3次元则定装置を用いて鋼帯のキヤンバを測定した場合との比較結果を示すグラフである。

第 1 2図において、（ a ) は本発明の品質測定装置によって算出された結果を示しており、（ b ) はオフラインで 3次元測定装置によって測定された結果を示している。第 1 2図に示すとおり、これらの結果の誤差は 0. 0 1 mm以下であった。

第 1 3図は、本発明の品質測定装置 1 1 を用い、冷延薄板鋼板の同―.範囲（ 3 1 m) について、通板速度 1 2 mpm でキヤンバを 3回測定した結果を示したグラフである。同時に、実際に薄板鋼板を展開し、水糸を張って隙間ゲージで計測した場合も示す。第 1 3図において、（ a ) 、（ b ) 及ぴ（ c ) は、夫々 1 回目、 2 回目、 3 回目に则定した値、（ d ) は水糸を張って計则した値を示す。

第 1 3図より、本発明の品質剮定装置 1 1 を用いることにより、土 0. 5 m mの範囲内で再現性よくキヤンバを蒯定できたことか判る。

以上のように、本発明の鋼帯 1 の品質则定方法及び品質測定装置においては、鋼帯 1 の移動中に、略全長に旦り、幅，蛇行量及びキヤンバの则定、並びに表面欠陥及び側縁の欠けの検出を同時に、高精度に実施することができる。従って、本発明の品質測定装置は、従来の場合のように複数のエッジ位置検出センサ等を備える必要がなく、限られたスペースで足りる。

また、本発明のキャンバ抑制方法による場合は、前記幅，蛇行量及びキヤンバの情報に基づき、帯状体の圧延装置及び卜リ厶装置にフィードフォヮード制御を行うので、より形状精度が高い帯状体を製造することができる。

なお、前記実施例においては、帯状体として鋼帯 1 を適用した場合につき説明しているが、これに限定されるものではない。

また、前記実施例においては、各撮像画面において、測定箇所数 nが 4 である場合につき説明しているか、これに限定されず、 nは 3以上であればよし、。

さらに、前記実施例においては、第 1 0 図のトリム装置において、鋼帯 1 の作業側、駆動側のキャンバの実測値 C pvwi、 C pvdiに基づき E P C設定値 E P C sv を求める場合につき説明している力く、一方のキャンバの実測値に基づき E P C設定値 E P C s V を求めることにしてもよい。但し、両方のキャンバの実则値に基づき E P C設定値 E P C s v を求める方が好ましい。産業上の利用可能性

以上、詳述したように、本発明の帯状体の品質測定方法及び品質測定装置によれば、撮像手段によって撮像された撮像画像を用いることによって、帯状体の移動中に、帯状体の幅，蛇行量及びキャンバの算出、並びに表面欠陥及び側緣の欠けの検出を同時に、高精度に行うことができ、帯状体の品質を短時間で評価することかできる ₍ 従って、本発明の品質測定装置は、従来の場合のように複数のエツジ位置検出センサ等を備える必要がなく、設置スぺースか少なくてすむ。

また、本発明のキャンバ抑制方法による場合は、前記幅，蛇行量及びキャンバの情報に基づき、帯状体の圧延装置及びトリム装置にフィ — ドフォヮード制御を行うので、より形状精度が高い帯状体を製造することができる。さらに、トリム装置の出側において、帯状体の蛇行（移動）状況の情報に基づき、移動装置（ T Z R等）を制御することにより、望ましい帯状体の搬送及びコイルの巻き取りを行うことが可能になる。

Claims

請求の & ffl

1 . 搬送される帯认-体を所定の間隔で ίβ像する撮像手段を用し、、該撮像手段によつて撮像された複数の撮像画像に基づいて、帯 4犬体の蛇行量及びキャンバを算出する帯状体の品質则定方法において、像画像中の帯状体の側縁の複数 (Si iTrの夫々から帯状体の長方向に設定された ¾準線までの距離を算出するステツブと、

m像画像中の帯状体の所定筒所における前記距 ¾ΐίと、帯状体を所定距離搬送した後の撮像画像中の帯伏体の前記筒所における前記距との差異を検出するステップと、

前記差異に基づいて、帯状体の蛇行量を算出するステップと、前記蛇行量に基づいて、帯状体のキャンバを算出するステツプとを含むことを特徴とする帯状体の品質则定方 i 。

2. 次の ¾に基づきズレ量を求めるステップと、 ] . _η =L ΐ .η ^x{ (La n-!-La n ) - (Lb】 - Lb₂ /し但し、 n _: 1掲 11画像中の定箇所数

R|-n ：帯状体の斜走行により生じる、

各箇所のズレ量

L〗〜_n ：左端の測定箇所から各箇所までの

帯状体長手方向の距離。

L, =◦とする。

L:剁定ピッチ

La_n-i：上流側の n— 1番目の定菡所に

おける^記距離

La_n ：上流側の n番目の測定箇所における

前記距離次の式に基づき蛇行量を求めるステップと、

D) _n二 Lb ) - L a n- i — Ri n 但し、 D ^n ：各齒所の蛇行量

Lb₁ ：下流側の左端の ¾定箇所における前記距離次の式に基 ^:づきキヤンバを求めるステップと

C ι + π- 1〜 i+2 (n-i) = し - D 但し、 i ：キャンパの剁定箇所数。 0と自然数

L b ：下流側の各箇所における前記距離

を含む請求項 1 記載の帯状体の品質測定方法。

3. 帯状体の両側縁につき、複数箇所の夫々から、帯状体の両側に設定された各基举線までの距離を算出するステップと、次の式に基づき帯状体の幅を算出するステツブとを含む請求項 1 又は 2記脏の帯状休の品質则定方法。

= L - ( L c + L d )

但し、 L ：帯状休の両側の基準線問の距離

L c ： -側緣の所定 ®所から一側縁側の基準線までの距離

L d ：前記 ϋ所に対し、帯状体の搬送方向と直交する同- -線上にある他側緣の筒所から他側縁側の基準線までの距離

4 . 前記撮像手段のシャツ夕速度 V S及び照度 L Xが次の式を満足する請求項 1 乃至 3のいずれかに記載の帯状体の品質则定方法。

V S ≥ { (V L x l 0 0 0 ) / 6 0 ) { \ / ( S L / K V ) }

K V ≥ 1 0

L X = K L x V S

但し、 K v ：精度検証した範 ffl (係数） K L _: 変換係数（ L x Z H z ) で、 5 . 0 〜 7 . 0

5 . 前記距離に基づいて、帯状体の側縁の欠けを検出するステツプを更に含むことを特徴とする請求項 1 乃至 4 のいずれかに記載の帯状体の品質測定方法。

6 . 前記撮像画像中の画素の輝度値に基づいて、帯状体の表面欠陥を検出するステップを含む請求項 1 乃至 5 のいずれかに記載の帯状体の品質測定方法。

7 . 帯状体を圧延するときに、ロールの作業側及び駆動側のギヤップをフィ一ドバック制御してキヤンバの発生を抑制するキヤンバ抑制方法において、

請求項 1 乃至 4 のいずれかに記載の帯状体の品質蒯定方法により、口一ル入側の帯状体の作業側及び駆動側の蛇行量及びキヤンバを求めるステップと、

前記蛇行量及びキヤンバに基づき口ールの作業側及び駆動側のギャップ補正値を算出するステップと、

作業側及び駆動側の前記ギャップ補正値を口一ルの作業側及び駆動側のギヤッブ設定値に加算するステップと

を含むことを特徵とするキヤンバ抑制方法。

8 . 帯状体の両側縁をトリミングするときに、帯状体の蛇行をフィ一ドバック制御してキヤンバの発生を抑制するキヤンバ抑制方法において、

請求項 1 乃至 4 の帯状体の品質測定方法により、帯状体のー側緣又は向側縁の蛇行量及びキャンバを求めるステップと、

前記蛇行量、キャンバ及び目標とする帯状体の幅に基づいてトリ厶代を求めるステップと、

前記トリム代に基づき、蛇行制御設定値を算出するステップとを含むことを特徴とするキャンバ抑制方法。

9 . 搬送される帯状体を所定の間隔で撮像する 1 又は複数の撮像手段を備え、該撮像手段によって撮像された複数の撮像画像に基づいて、帯状体の蛇行量及びキヤンバを算出すべくなしてある帯状体の品質測定装置において、

撮像画像中の帯状体の側縁の複数筒所の夫々から、帯状体の長手方向に設定された基準線までの距離を算出する距離算出手段と、撮像画像中の帯状体の所定箇所における前記距離算出 ΐ·段によつて算出された距離と、帯状体を所定距離搬送した後の撮像画像中の前記茵所における前記距離算出手段によって算出された距離との差異を比較する差異検出手段と、

前記差異に基づいて、帯状体の蛇行量を算出する蛇行量算出手段と、

該蛇行量算出手段によって算出された帯状体の蛇行量に基づいて、帯状体のキャンバを算出するキャンパ'算出手段と

を備えることを特徴とする帯状体の品質測定装置。

1 0 . 帯状体の両側縁につき、複数箇所の夫々から、帯状体の両側に設定された各基準線までの距離を算出する距離算出手段と、帯状体の搬送方向と直交する同一線上にある一対の箇所から各基準線までの距離に基づいて、帯状体の幅を算出する幅算出手段とを備える請求項 9記載の帯状体の品質则定装置。

1 1 . 前記距離算出手段によって算出された距離に基づいて、帯状体の側縁の欠けを検出する欠け検出手段を備える請求項 9 又は 1 0記載の帯状体の品質測定装置。

1 2 . 前記撮像画像中の画素の輝度値に基づいて、帯状体の表面欠陥を検出する表面欠陥検出手段を備える請求項 9乃至 1 1 のいずれかに記載の帯状体の品質測定装置。

1 3 . ロールの作業側及び駆動側のギヤップをフィ一ドバック制御して圧延すべくなしてある圧延装置において、

請求項 9 又は 1 0記載の帯状体の品質则定装置と、

前記品質測定装置により求められた、ロール入側の帯状体の作業側及び駆動側の蛇行量及びキヤンバを取り込む手段と、

前記蛇行量及びキャンバに基づきロールの作業側及び駆動側のギャップ補正値を算出する手段と、

作業側及び駆動側の前記ギヤップ補 IF.値をロールの作業側及び駆動側のギャップ設定値に加算する手段と

を備えることを特徴とする圧延装置。

1 4 . 帯状体の蛇行をフィ一ドバック制御して帯状体の両側縁をトリミングすべくなしてあるトリム装置において、

請求項 9 又は 1 0記載の帯状体の品質測定装置と、

前記品質測定装置により求められた、帯状体の一側縁又は両側緣の蛇行量及びキヤンバを取り込む手段と、

前記蛇行量、キャンバ及び目標とする帯状体の幅に基づいて卜リム代を求める手段と、

前記トリ厶代に基づき、エツジポジションコントロール設定値を算出する手段と

を備えることを特徴とするトリム装置。