WO2000021868A1

WO2000021868A1 - Dispositif de prevention de surenroulement pour un treuil

Info

Publication number: WO2000021868A1
Application number: PCT/JP1999/005672
Authority: WO
Inventors: Shinobu Higashi; Kazuhisa Ishida; Kouji Funato; Toshimi Sakai; Masami Ochiai; Teruo Igarashi; Akira Nakayama; Tsutomu Udagawa
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Priority date: 1998-10-14
Filing date: 1999-10-14
Publication date: 2000-04-20
Also published as: DE19983644T1

Description

明細書ウィンチの過巻防止装置本出願は日本国特許出願平成 1 0年第 2 9 1 9 7 6号（平成 1 0年 1 0月 1 4 日出願）を基礎として、その内容は引用文としてここに組み込まれる。技術分野本発明は、クレーン作業機におけるフックなどの吊下物体の巻き上げを停止するウインチの過巻防止装置に関する。背景技術フックの過剰な巻き上げを検出して巻上ウィンチの駆動を停止させるいわゆるフック過巻防止装置と呼ばれているものに、例えば実用新案登録第 2 5 5 2 6 3 9号公報に開示されたものがある。これによると、フックが所定量以上巻き上げられるとオンする停止スィツチをブーム先端部に設け、停止スィツチのオンにより油圧ポンプからの作動油をアンロードさせる。これによつて、油圧ポンプから油圧モー夕への圧油の供給が停止され、ウインチの駆動が停止される。

ところ力^ 近年ウィンチは高速で駆動される傾向にあり、高速巻上時にフック過巻防止装置が作動した場合、フックなどの吊下物体はその慣性力によつて跳ね上がり、この跳ね上がりによってブームなどの支持部材には衝撃荷重が作用し、部品の破損等に至るおそれがあるとともに、場合によっては吊下物体がブーム先端に接触する。高速巻上時のフックとブームとの接触を防止するためには、吊下物体の跳ね上がりを見越して停止スィツチをブーム先端より下方に配置する必要があり、この場合には巻上作業の作業範囲が狭められてしまう。

このような問題を防止するため、上記公報記載の装置は、停止スィッチの下方にさらに速度規制スィツチを設け、速度規制スィツチのオンにより作動油の通過油路の面積を絞り（固定絞り）、油圧ポンプから油圧モータへ供給される作動油量を制限する。これによつて、ウィンチの駆動速度は減速され、その後、停止スィツチのオンによりフック過巻防止装置が作動しても吊下物体が大きく跳ね上がることなく、フックの卷上は即座に停止される。発明の開示しかしながら、上記公報記載の装置では、減速開始位置は速度規制スィッチの取り付け位置によって決定され、また、減速の割合（減速度）は固定絞りの大きさによって決定されており、卷上速度の大きさとは無関係である。したがって、高速時の巻上に合わせて減速開始位置や減速の割合を設定すると、低速時の卷上の際の減速開始のタイミングが早すぎることとなり、作業効率が悪化する。逆に、低速時の卷上に合わせて減速開始位置や減速の割合を設定すると、高速時の巻上の際の減速開始の夕ィミングが遅すぎることとなり、前述したような吊下物体の跳ね上がりの問題が発生する。

本発明の目的は、作業効率の悪化や吊下物体の跳ね上がりのない最適なタイミングで吊り荷の巻上を停止させ得るウィンチの過巻防止装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、操作レバーからの指令によって卷上 Z巻下駆動されるウィンチドラムと、ウインチドラムに巻回された卷上ロープの巻き取りノ繰り出しにより昇降する吊下物体が所定の停止位置まで巻き上げられたときに作動する停止スィッチと、停止スィツチの作動によりウィンチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えた本発明のウィンチの過卷防止装置は、吊下物体の卷上速度を検出する速度検出装置と、吊下物体が所定の減速開始位置に到達するとウインチドラムの駆動を減速する減速装置と、速度検出装置により検出された吊下物体の卷上速度に応じてウィンチドラムの減速度を演算し、その減速度に応じた減速指令によって減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。

このウィンチの過巻防止装置において、減速制御装置は、速度検出装置により検出された卷上速度にかかわらず、ウインチドラムが所定の停止位置で停止する直前の駆動速度が所定の速度になるように減速度を演算するのが好ましい。さらに、減速制御装置は、減速開始位置と所定の停止位置の間に位置する減速終了位置でウィンチドラムの駆動速度が所定の速度になるように減速度を演算し、減速開始位置から減速終了位置に到達するまで減速度に応じた減速指令を出力し、減速終了位置から停止位置に到達するまで所定の速度に応じた定速指令を出力して減速装置の駆動を制御するのが好ましい。

また、操作レバーからの指令によって巻上巻下駆動されるウィンチドラムと、ウィンチドラムに巻回された卷上ロープの巻き取りノ繰り出しにより昇降する吊下物体が所定の停止位置まで巻き上げられたときに作動する停止スィツチと、停止スィッチの作動によりウィンチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えた他のウインチの過卷防止装置は、吊下物体の卷上速度を検出する速度検出装置と、吊下物体の昇降位置に応じた信号を出力する位置検出装置と、ウィンチドラムの駆動を減速する減速装置と、速度検出装置により検出された吊下物体の卷上速度に応じて減速開始位置を演算し、位置検出装置から出力される信号により吊下物体の減速開始位置への到達が検出されると所定の減速指令を出力して減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。

このウィンチの過巻防止装置において、減速制御装置は、ウィンチドラムの駆動速度を一定の減速度で減速する減速指令を出力し、ウィンチドラムの所定の停止位置での停止直前の駆動速度が所定の速度になるように減速開始位置を演算するのが好ましい。さらに、減速制御装置は、減速開始位置と所定の停止位置の間に位置する減速終了位置でウインチドラムの駆動速度が所定の速度になるように減速開始位置を演算し、減速開始位置から減速終了位置に到達するまで所定の減速度に応じた減速指令を出力し、減速終了位置から停止位置に到達するまで所定の速度に応じた定速指令を出力して減速装置の駆動を制御するのが好ましい。また、このウィンチの過巻防止装置において、減速制御装置は、速度検出装置により検出される吊下物体の巻上速度に応じてウインチドラムの減速度も演算し、位置検出装置から出力される信号により吊下物体の減速開始位置への到達が検出されると減速度に応じた減速指令を出力して減速装置の駆動を制御するのが好ましい。また、操作レバーからの指令によって巻上ノ卷下駆動されるウィンチドラムとウィンチドラムに巻回された卷上ロープの巻き取り Z繰り出しにより昇降する吊下物体が所定の停止位置まで卷き上げられたときに作動する停止スィツチと、停止スィツチの作動によりウインチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えた他のウインチの過卷防止装置は、吊下物体が所定の減速開始位置に到達するとウインチドラムの駆動を減速する減速装置と、吊下物体が減速開始位置から所定の減速終了位置に到達するまで減速指令を出力し、減速終了位置から停止位置に到達するまで定速指令を出力して減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。上記ウィンチの過卷防止装置のそれぞれにおいて、減速装置は、ウィンチドラムを駆動する油圧モータのモータ回転数と相関関係を有する物理量を制御し、減速制御装置は、操作レバーが巻下げ駆動されると減速指令の出力をリセッ卜するのが好ましい。

上記ウィンチの過卷防止装置のそれぞれにおいて、停止装置は、ウィンチドラムの駆動を停止するネガブレーキ装置を有するのが好ましい。

また、操作レバ一からの指令によって巻上/巻下駆動されるウインチドラムと、ウィンチドラムに巻回された巻上ロープの巻き取り/繰り出しにより昇降する吊下物体の所定の停止位置まで巻き上げられたときに作動する停止スィツチと、その停止スィツチの作動によりウィンチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えた他のウインチの過卷防止装置は、吊下物体の昇降位置に応じた信号を出力する位置検出装置と、ウィンチドラムの駆動を減速する減速装置と、位置検出装置により、予め定めた吊下物体の巻上最高速度に応じて設定された減速開始位置が検出されると、所定の減速指令を出力して減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。

このウィンチの過巻防止装置において、減速制御装置は、ウィンチドラムの駆動速度を一定の減速度で減速する減速指令を出力し、ウィンチドラムの所定の停止位置での停止直前の駆動速度が所定の速度になるように減速開始位置を設定するのが好ましい。

以上説明したように、吊下物体の巻上速度に応じた減速度でウィンチドラムを減速し、また、吊下物体の巻上速度に応じて減速開始位置を変更するようにしたので、減速直前の卷上速度にかかわらず停止直前の巻上速度を所定の低速度にすることができる。これにより、巻上速度に応じた最適なタイミングで吊り荷を停止させることができる。しかも、作業効率の悪化や吊下物体の跳ね上がりを招かない。さらに、吊下物体が停止位置に到達する前に減速指令を終了し、ウィンチを定速で駆動させるようにしたので、停止位置において組立上の誤差等の影響を受けない所定の速度からウィンチを停止させることができる。さらにまた、予め定めた吊下物体の巻上最高速度に応じて設定された減速開始位置が位置検出装置により検出されると、所定の減速指令を出力してウインチドラムを減速させるようにしたので、吊下物体の巻上速度を検出する必要がなく構成が簡素化される。図面の簡単な説明図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置の構成を示す油圧回路図。

図 2は、本発明の実施の形態に係わる電磁比例弁の制御特性（制御信号に対する 2次圧）を示す図。

図 3 A、 3 Bは、本発明の実施の形態に係わるウィンチの過卷防止装置の各種定数を説明するための図。

図 4は、本発明の第 1の実施の形態に係わるウインチの過巻防止装置を構成するコントローラでの処理を説明するためのフロ一チャート。

図 5は、本発明の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置の動作特性（フック位置とフック速度との関係）を示す図。

図 6は、本発明の実施の形態に係わるウインチの過巻防止装置のフック位置に対して出力される制御信号を示す図。

図 7は、本発明の第 2の実施の形態に係わるウインチの過巻防止装置の構成を示す油圧回路図。

図 8は、本発明の第 2の実施の形態に係わるウインチの過巻防止装置を構成するコントローラでの処理を説明するためのフローチャート。

図 9は、本発明の第 3の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置の構成を示す油圧回路図。

図 1 0は、本発明の第 3の実施の形態に係わるウィンチの過卷防止装置を構成するコントローラでの処理を説明するためのフローチヤ一ト。

図 1 1は、図 1 0に示すコントローラでの処理のうち、減速制御処理を説明するためのフローチャート。

図 1 2は、本発明の第 3の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置のフック位置に対するモー夕容量の関係を示す図。

図 1 3は、本発明の第 3の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置のフック位置に対するポンプ容量の関係を示す図。

図 1 4は、本発明の第 3の実施の形態に係わるウインチの過巻防止装置のフック位置に対する原動機回転数の関係を示す図。

図 1 5は、本発明の第 4の実施の形態に係わるウィンチの過卷防止装置を構成を示す油圧回路図。

図 1 6は、本発明の第 4の実施の形態に係わる電磁比例弁の制御特性（制御信号に対するパイロット流量）を示す図。

図 1 7は、本発明の第 4の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置を構成するコントローラでの処理を説明するためのフローチャート。

図 1 8は、本発明の第 4の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置の他の構成を示す油圧回路図。

図 1 9は、本発明の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置の他の動作特性（フック位置とフック速度との関係）を示す図。

図 2 0は、本発明の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置の別の動作特性（フック位置とフック速度との関係）を示す図。

図 2 1は、本発明の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置のさらに別の動作特性（フック位置とフック速度との関係）を示す図。

図 2 2は、本発明の第 5の実施の形態に係わるウインチの過巻防止装置の動作特性（フック位置とフック速度との関係）を示す図。

図 2 3は、本発明の第 5の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置のフック位置に対して出力される制御信号を示す図。図 2 4は、本発明の第 5の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置を構成するコントローラでの処理を説明するためのフローチャート。発明を実施するための最良の形態以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

一第 1の実施の形態一

図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置の構成を示す油圧回路図である。図 1に示すように、第 1の実施の形態に係わる過卷防止装置は、原動機 Mによって駆動される固定容量型のメインポンプ 1 と、メインポンプ 1から吐出される圧油によって駆動する固定容量型の油圧モータ 2と、メインポンプ 1から油圧モー夕 2に供給される圧油の流れを制御する方向制御弁 3と、油圧モー夕 2からの駆動トルクによって巻上巻下駆動される巻上ウインチ 4と、巻上ウィンチ 4のドラム 4 1を制動するブレーキ装置 5と、ブレーキ装置 5の駆動を制御する電磁切換弁（以下、単に電磁弁と呼ぶ） 6と、オペレータが巻上ゥィンチ 4の巻上巻下指令を入力する操作レバー 7と、操作レバー 7により操作されるパイロット弁 8 A , 8 Bと、パイロット弁 8 A , 8 Bに圧油を供給するパイ口ットポンプ 9と、パイロット弁 8 Bから方向制御弁 3のパイロットポ一卜 3 Bに供給されるパイロット圧 P 2を制御する電磁比例減圧弁 1 0 (以下、単に電磁比例弁と呼ぶ）と、電磁弁 6と電磁比例弁 1 0にそれぞれ制御信号を出力するコントローラ 2 0とを有している。

ブレーキ装置 5は、ドラム 4 1 と一体のブレーキドラム 4 1 aを押圧するブレ一キパッド駆動用のブレーキシリンダ 5 aを有し、電磁弁 6の切り換えによりプレーキシリンダ 5 aへの圧油の供給が制御される。電磁弁 6はコントローラ 2 0 からのオフ信号により位置（ a ) に切り換えられ、オン信号により位置（b ) に切り換えられる。電磁弁 6が位置（a ) に切り換えられると、ブレーキシリンダ 5 aのロッド側油室はタンクに連通され、シリンダ 5 aはブレーキシリンダ 5 a に設けられたパネの付勢力により伸長される。これによつて、ブレーキパッドを介してブレーキドラム 4 1 aに制動力が作用し、ブレーキ作動状態とされる。電磁弁 6が位置（b ) に切り換えられると、パイロットポンプ 9からブレーキシリンダ 5 aのロッド側油室に圧油が供給されてシリンダ 5 aが縮退され、ブレーキパッドがブレーキドラム 4 1 aから離れてブレーキ解除状態とされる。

巻上ウインチ 4のドラム 4 1には卷上ロープ 4 2が卷回され、卷上ロープ 4 2 は、ブーム B Mの先端に設けられたポイントシ一ブ 4 3を介してフック Fに接続されている。油圧モ一夕 2の駆動トルクは減速機 1 1 を介して卷上ウィンチ 4に伝達され、巻上ウィンチ 4が巻上巻下げ駆動されると、巻上ロープ 4 2はドラム 4 1により巻き取りあるいは繰り出されてフック Fが昇降する。ドラム 4 1の近傍にはドラム 4 1の回転量 0を検出する口一タリエンコーダなどの回転検出器 2 1が設けられ、また、図示しない運転室にはフック Fの位置を検出する揚程計 2 2が設けられている。揚程計 2 2は予め設定された基準点でゼロリセットし、回転検出器 2 1からの信号をカウン卜することで基準点からのフック位置を検出する。ポイントシ一ブ 4 3の近傍には、ブーム B Mから吊り下げられたおもり 2 3 Aおよびフック過巻スィツチ 2 3 Bが設けられている。卷上ロープ 4 2の巻き過ぎによりフック Fが卷き上げられ過ぎると、おもり 2 3が持ち上げられフック過卷スィッチ 2 3 Bがオフする。フック過巻スィツチ 2 3 Bがオフするとフック過卷装置が作動し、後述するように卷上ウィンチ 4の駆動が停止される。パイロット弁 8 Aと方向制御弁 3のパイロットポート 3 Aの間、およびパイロット弁 8 B と電磁比例弁 1 0の間にはそれぞれ圧力スィツチ 2 4 A , 2 4 Bが設けられ、圧力スィッチ 2 4 A , 2 4 Bはパイロット弁 8 A , 8 Bからのわずかなパイロット圧によってもオンするように感度が設定されている。すなわち、圧力スィッチ 2 4 A ,

2 4 Bにより操作レバー 7の操作の有無が検出される。原動機 Mには原動機回転数 nを検出する回転数センサ 2 5が設けられている。なお、巻上ウィンチ 4には、操作レバー 7の操作に連動して接続解除されるクラツチ装置やペダル操作によつて作動 Z解除されるブレーキ装置が設置されるが、これらの図示は省略する。回転検出器 2 1 と、揚程計 2 2と、フック過卷スィツチ 2 3 Bと、圧カスイツチ 2 4 A . 2 4 Bと、回転数センサ 2 5とは、それぞれコントローラ 2 0に接続されている。コントローラ 2 0は、これらの各検出器 2 1 , 2 2， 2 5やスィッチ 2

3 B , 2 4 A , 2 4 Bからの信号を取り込んで後述するような処理を実行し、電磁弁 6にオンノオフ信号を出力するとともに、電磁比例弁 1 0に制御信号 I を出力する。制御信号 I と電磁比例弁 1 0の 2次圧 P 2との関係は図 2に示すとおりである。図 2に示すように、制御信号 I = I maxのときは電磁比例弁 1 0の 2次圧 P 2は最大（= P 1 ) となり、この状態では操作レバー 7の操作量に応じたパイ口ット弁 8 Bからの 1次圧 P 1が、減圧されることなく方向制御弁 3のパイロットポート 3 Bにそのまま供給される。また、制御信号 I = 0のときは電磁比例弁 1 0の 2次圧 P 2 == 0となり、この状態では操作レバー Ίを巻上操作しても切換弁 3のパイロットポート 3 Bにパイロット圧油は供給されない。

本実施の形態では、図 3 Aに示すように、おもり 2 3 Aの位置（以下、これをフック過卷作動位置と呼ぶ）を基準位置 H 0とし、基準位置 H 0から H 1 の距離の位置を減速開始位置 H 1 とし、基準位置 H 0から H 2の距離の位置を減速終了位置 H 2とする。そして、図 3 Bに示すように、減速開始位置 H 1から減速終了位置 H 2の区間でフック Fの卷上速度 Vを V 1から V 2に減速制御し、減速終了位置 H 2からフック過巻作動位置 H 0の区間でフックの卷上速度 Vを定速制御

( = V 2 ) し、さらにフック Fがフック過巻作動位置 H 0に到達するとフック F の巻上を停止する。このような制御は、以下に述べるようにコントローラ 2 0での処理によって行われる。

図 4は、コントローラ 2 0で実行される処理を説明するためのフコ一チヤ一トである。このフローチャートは例えばエンジンキースィッチ（不図示）のオンによってスタートし、繰り返し実行される。まず、ステップ S 1で圧力スィッチ 2 4 Bがオンか否か、すなわち操作レバー 7が卷上操作されているか否かを判定する。ステップ S 1が肯定されるとステップ S 2に進み、回転検出器 2 1からの検出値 0を読み込んでフック速度 Vを演算する。ドラム 4 1 に巻回されるロープ 4 2の巻層とフック Fに掛け回されるロープ 4 2の掛け数を無視すると、フック速度 Vは次式（ I ) で算出される。

V = r - Θ V ( I )

ただし、 0 V : ドラム角速度（ドラム回転量 0 (ラジアン）の時間微分）、 r ：ドラム半径

次いで、ステップ S 3で揚程計 2 2を用いてフック位置 hを検出する。揚程計 2 2を用いる場合には、基準点を設定するためのリセット作業が予め必要であり、本実施の形態ではフック過巻作動位置 H 0を基準点とする。これによつて、揚程計 2 2ではフック過巻作動位置 H 0からの距離 hが算出される。続いて、ステツプ S 4でフック過卷スィツチ 2 3 Bがオンか否かを判定する。ステップ S 4が否定されるとステップ S 5に進み、フック位置 hが図 3に示した減速開始位置 H 1 以上か否か、すなわちフック Fが減速開始位置 H 1より下方にあるか否かを判定する。減速開始位置 H Iの値は、フック過巻作動位置 H 0から減速開始位置 H 1 までの距離を言う。ステップ S 5が肯定されるとステップ S 6に進み、電磁比例弁 1 0に制御信号 I I maxを出力し、次いでステツプ S 7で電磁弁 6にオン信号を出力してリターンする。

ステツプ S 5が否定されるとステツプ S 8に進み、後述するように電磁比例弁 1 0に出力される制御信号 I を演算し、次いでステップ S 9でその信号 I を出力してリタ一ンする。また、ステップ S 4が肯定されるとステップ S 1 0に進み、電磁比例弁 1 0に制御信号 I = 0を出力し、次いでステツプ S 1 1で電磁弁 6にオフ信号を出力してリターンする。一方、ステップ S 1が否定されるとステップ S 1 2に進み、圧力スィッチ 2 4 Aがオンか否か、すなわち操作レバー 7が卷下げ操作されているか否かを判定する。ステップ S 1 2が肯定されるとステップ S 7に進み、否定されるとステツプ S 1 1 に進む。

ここで、ステップ S 8において演算される制御信号 I について説明するが、その前提として、操作レバー 7はフルに巻上操作されているものとする。フック速度 Vはモ一夕回転数の増加関数であり、モータ回転数は油圧モー夕 2へ供給される圧油量の増加関数である。油圧モー夕 2へ供給される圧油量は、油圧ポンプ 1 からの吐出量と制御弁 3をストロークさせるパイロッ卜圧 P 2とによって決定され、油圧ポンプ 1からの吐出量と制御弁 3のパイロット圧 P 2は、それぞれ原動機回転数 nと電磁比例弁 1 0の減圧度によって決定される。結局、フック速度 V は原動機回転数 nと電磁比例弁 1 0の減圧度とによって決定され、したがって、ステップ S 8では、回転数センサ 2 5からの信号 nを読み込み、フック速度 Vが予め与えられた図 5の特性に従って減速するように、フック位置 hに応じた制御信号 I を演算し、ステップ S 9でその制御信号 I を出力して減圧度を制御する。なお、図 5のフック速度 vに対応する制御信号 I は例えば図 6に示すようになる。図 5，図 6に示すように、ステップ S 5の減速開始位置 H 1 ' , H 1 ' 'は減速開始時のフック速度 V 1 ' , V 1 ' ' (原動機回転数 n 1 , n 2 ) に応じた値とし、減速終了位置 H 2における速度 V 2はフック速度 V 1 ' , V 1 "に拘わらず一定とする。また、減速開始位置 H 1 ' , H 1 ' 'から減速終了位置 H 2の区間における各特性の傾き（減速度 d v / d h ) は減速開始時のフック速度 V 1 ' , V 1 ' 'に拘わらず一定とし、減速終了位置 H 2以降の速度 V 2は一定とする。なお、減速終了位置 H 2におけるフック速度 V 2は、フック停止時のショックがなるベく小さくなるように低速に設定し、また、減速終了位置 H 2から停止位置 H 0までの距離は、各検出器 2 1〜 2 4の誤差や組立上の誤差などを吸収するような値に設定する。次に、本実施の形態の動作をより具体的に説明する。

( 1 ) フック位置 h >減速開始位置 H 1のとき

フック Fの巻上作業を行うため操作レバ一 7をフルに巻上げ操作すると、パイロット弁 8 Bが最大に駆動される。このとき、フック Fが減速開始位置 H 1より下方にあれば、前述したステップ S 6の処理により電磁比例弁 1 0は位置（b ) に切り換えられ、この状態で電磁比例弁 1 0は単なる開放弁として機能するとともに、ステップ S 7の処理により電磁弁 6は位置（b ) に切り換えられる。電磁比例弁 1 0が位置（b ) に切り換えられると、パイロット弁 8 Bからの圧油 P 1 は、電磁比例弁 1 0を介して制御弁 3のパイロットポート 3 Bに供給され、制御弁 3は位置（B ) 側に切り換えられる。メインポンプ 1からは原動機回転数 nに応じた圧油が吐出され、制御弁 3が位置（B ) 側に切り換えられると、その圧油は制御弁 3を介して油圧モー夕 2に供給され、油圧モー夕 2は原動機回転数 nに応じた速度で卷上方向に駆動される。また、電磁弁 6が位置（b ) に切り換えられると、油圧源 9からの圧油は電磁弁 6を介してブレーキシリンダ 5 aのロッド側油室に供給され、ブレーキ装置 5は解除される。これによつて、ウィンチドラム 4 1は巻上方向に駆動され、巻上ロープ 4 2を巻き取ってフック Fが上昇する。

( 2 ) 減速開始位置 H 1≥フック位置 hのとき

フック Fが減速開始位置 H 1 に達すると、電磁比例弁 1 0に出力される制御信号 I は図 6の特性に従って徐々に小さくなり（図 4のステップ S 8 ,ステップ S 9 ) 、電磁比例弁 1 0は位置（ a ) 側に切り換えられて、パイロットポート 3 B へ供給される 2次圧 P 2は徐々に小さくなる。これによつて、操作レバ一 7がフルに卷上操作されているにも拘わらず制御弁 3は位置（B ) 側から中立位置側へと駆動され、ウィンチ 4は減速させられる。フック Fが減速終了位置 H 2に到達すると、電磁比例弁 1 0に出力される制御信号 Iは原動機回転数 nに応じた値

(図 6の I 2 ' , I 2 " ) に保持され、油圧モ一夕 2へ供給される圧油量は一定となってウィンチは定速（図 5の v 2 ) で駆動される。フック Fがフック過巻作動位置 H 0に到達すると、過卷スィツチ 2 3 Bがオンされて電磁比例弁 1 0は位置

( a ) に切り換えられ（図 4のステップ S 1 0 ) 、制御弁 3のパイロットポート 3 Bへの圧油の供給が停止されるとともに、電磁弁 6は位置（a ) に切り換えられ（図 4のステップ S 1 1 ) 、ブレーキシリンダ 5 aへの圧油の供給が停止される。これによつて、制御弁 3は中立位置に切り換えられ油圧モー夕 2の駆動が停止されるとともに、ネガブレーキ 5が作動しウインチドラム 4 1の駆動は停止される。

フック Fが減速開始位置 H 1より上方にあり、フック速度 Vが減速されている状態、あるいはフック過巻装置が作動している状態から操作レバー 7が巻下げ操作されると、パイロット弁 8 Aが駆動され、パイロット弁 8 Aからの圧油は制御弁 3のパイロットポート 3 Aに供給されて制御弁は位置（A ) 側に切り換えられる。制御弁が位置（A ) 側に切り換えられると、メインポンプ 1からの圧油は制御弁 3を介して油圧モータ 2に供給され、油圧モー夕 2が巻下げ方向に駆動される。また、操作レバー 7が卷下げ操作されると圧力スィッチ 2 4 Bはオフし圧力スィッチ 2 4 Aはオンするため、図 4のステップ S 1の判断は否定され、ステツプ S 1 2の判断は肯定されてステップ S 7に進む。ステップ S 7では、電磁弁 6 が位置（b ) に切り換えられ、ブレーキ装置 5の作動が解除される。これによつて、巻下げ操作時にはウィンチドラム 4 1は巻下方向に駆動され、吊り荷が巻下げられる。

このように第 1の実施の形態では、減速開始位置 H 1から減速終了位置 H 2の区間でパイロット圧 P 2を減少させてフック Fの卷上を減速し、フック過卷作動位置 H 0においてウインチ 4の駆動を停止するようにしたので、吊下物体の跳ね上がり等のない最適なタイミングでフック Fの卷上を停止することができる。この場合、フック速度 V 1が大きいとしてもフック過巻作動位置 H 0を下方にずらす必要がないので、十分な作業範囲を確保することができる。また、フック速度 V 1に応じて減速開始位置 H 1を変更するようにしたので、急ブレーキ等のおそれのない安定した状態でウィンチ 4を減速させることができる。さらに、位置 H 2〜 H 0間で低速状態を保持してからフック過巻装置を作動させるようにしたので、検出器 2 1〜 2 4の誤差や組立上の誤差等の影響を受けずに安定した状態でウィンチ 4を停止させることができる。さらにまた、巻下げ時にはフック速度 V を減速しないようにしたので、効率よく作業を行うことができる。

一第 2の実施の形態一

図 7は、本発明の第 2の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置の構成を示す油圧回路図であり、図 8は、図 7の油圧回路図におけるコントローラ 3 0での処理を説明するためのフローチャートである。なお、図 7、図 8において第 1 の実施の形態で用いた図 1、図 4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。

図 7においては、電磁弁 6の代わりに油圧パイ口ッ卜切換弁 3 1が設けられ、また、圧力スィッチ 2 4 A , 2 4 Bが省略されている。油圧パイ口ット切換弁 3 1 はシャトル弁 3 2を介して供給されるパイロッ卜弁 8 A , 8 Bからのわずかなパイロット圧によって位置（ a ) から位置（b ) に切り換えられるようになつている。したがって、操作レバー 7が巻下げ操作され、あるいは電磁比例弁 1 0が位置 ( b ) 側に切り換えられている状態で操作レバー 7が卷上操作されると、油圧パイロット切換弁 3 1は位置（b ) に切り換えられ、パイロットポンプ 9からの圧油はブレーキシリンダ 5 aに供給されてブレーキ装置 5が解除される。

第 2の実施の形態では、圧力スィツチ 2 4 A , 2 4 Bおよび電磁弁 6が不要なため、図 8に示すように、コントローラ 3 0でのステップ S 1 ,ステップ S 7 ,ステップ S 1 1 ,ステップ S 1 2の各処理は不要であり、図 4に示したものに比べて制御が簡略化されている。図 8に示す処理によって、第 2の実施の形態は第 1の実施の形態と同様に動作する。すなわち、操作レバ一 7がフルに巻上操作されると、図 5に示したのと同様、原動機回転数 nとフック位置 hに応じた制御信号 Iが電磁比例弁 1 0に出力され、フック速度 Vは図 6に示したのと同様に制御される。一第 3の実施の形態一

図 9は、本発明の第 3の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置の構成を示す油圧回路図であり、図 1 0は、図 9の油圧回路図におけるコントローラ 4 0 での処理を説明するためのフローチャートである。なお、図 9、図 1 0において図 1、図 4と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。図 9においては、電磁比例弁 1 0の代わりにオン Zオフ式の電磁弁 4 4が設けられており、電磁弁 4 4はコントローラ 4 0からのオン信号（ I = I max) によって位置（b ) に切り換えられ、オフ信号（ 1 = 0 ) によって位置（a ) に切り換えられる。また、メインポンプ 1 aと油圧モータ 2 aはともに可変容量式とされており、ポンプ傾転角（ポンプ容量）を調整するレギユレ一夕 1 bと、モータ傾転角（モー夕容量）を調整するレギユレ一タ 2 bとは、原動機回転数 nを調整するガバナ Gとともにコントローラ 4 0に接続されている。コントローラ 4 0 は、回転検出器 2 1 と揚程計 2 2とフック過卷スィツチ 2 3 Bと圧力スィッチ 2 4 A , 2 4 Bと回転数センサ 2 5からの信号を取り込んで後述するような処理を実行し、電磁弁 6 , 4 4にオンノオフ信号を出力するとともに、レギユレ一夕 l b , 2 bおよびガバナ Gに制御信号 I を出力する。すなわち、本実施の形態では、操作レバー 7がフルに卷上操作されたとき、フック速度 Vが図 5に示した特性に従つて変化するように、電磁弁 6 , 4 4のみならずポンプ 1 a、モータ 2 aの各傾転角および原動機回転数 nをも制御する。なお、メインポンプ l aは、制御弁 4 5 を介し他のァクチユエ一夕 4 6 (例えば走行、旋回）にも接続されている。

図 1 0において、ステップ S 1が肯定されるとステップ S 4 1 に進み、電磁弁 4 4にオン信号を出力してステップ S 2、ステップ S 3、ステップ S 4に順次進む。ステップ S 4が肯定されるとステップ S 4 2に進み、電磁弁 4 4にオフ信号を出力し、ステップ S 1 1に進んでリターンする。一方、ステップ S 4が否定され、ステップ S 5が否定されるとステップ S 5 0に進み、ステップ S 5 0では後述する減速制御のサブルーチン処理を実行し、リターンする。ステップ S 5が肯定されるとステップ S 6 ,ステップ S 7に進み、次いでステップ S 4 3に進んで、現在のレギユレ一夕 1 b , 2 b ,ガバナ Gの各指令値をメモリしてリターンする。また、ステップ S 1が否定され、ステップ S 1 2が肯定されるとステップ S 4 4 に進み、ステップ S 5 0の減速制御処理をリセットし、ステップ S 4 3でメモリされている指令値をレギュレー夕 1 b , 2 b ,ガバナ Gに出力してステップ S 7に進む。

次に、ステップ S 5 0で実行される減速制御処理を説明する。図 1 1はステツプ S 5 0の減速制御のサブルーチン処理を示すフローチヤ一卜である。一般に、モー夕容量 q 2、ポンプ容量 Q l、原動機回転数 nとモータ回転数 Nとの間には次のような相関関係がある。

q 1 - n / q 2 oc N ( 1 1 )

したがって、操作レバ一 7をフルに巻上操作した場合であっても、ポンプ容量 q 1、モー夕容量 q 2、原動機回転数 nのいずれかを制御することでモータ回転数 Nを減速制御することができる。本実施の形態においては図 1 1 に示すように、まず、ステップ S 5 1で油圧モー夕 2のモータ容量 Q 2が最大 Q 2 maxか否かを判定する。ステップ S 5 1が否定されるとステップ S 5 2に進み、フック速度 Vが図 5に示したのと同様な特性となるようにレギユレ一夕 2 bに制御信号 I を出力してモータ容量 Q 2を制御し、リターンする。この場合、フック位置 hとモータ容量 q 2との関係は図 1 2に示すようになり、フック位置 hの上昇に伴いモー夕容量 Q 2は増加する。モー夕容量 Q 2が最大 Q 2 max (図 1 2の点線）になるとステツプ S 5 1が肯定されてステツプ S 5 3に進み、メインポンプ 1のポンプ容量 q 1が最小 q 1 m i nか否かを判定する。ステップ S 5 3が否定されるとステップ S 5 4に進み、レギユレ一夕 l bに制御信号 I を出力してポンプ容量 q 1を制御し、リターンする。この場合、フック位置 hとポンプ容量 q 1 との関係は図 1 3に示すようになり、フック位置 hの上昇に伴いポンプ容量 q 1は減少する。ポンプ容量 Q 1が最小 Q 1 mi n (図 1 3の点線）になるとステップ S 5 3が肯定されてステップ S 5 5に進み、ガバナ Gに制御信号 I を出力して原動機回転数 nを制御し、リターンする。この場合、フック位置 hと原動機回転数 nとの関係は図 1 4に示すようになり、フック位置 hの上昇に伴い原動機回転数 nは低下する。なお、ステツプ S 5 2でも所望の速度となるように、原動機回転数 n ,ポンプ容量 Q 1 を加味してモータ容量 Q 2が決定される。ステップ S 5 4 ,ステップ S 5 5も同搽である。

油圧ポンプ l aは他のァクチユエ一夕 46にも接続されているので、減速制御によって他のァクチユエ一夕 46の動作が影響を受けないようにする。そのため、本実施の形態ではモータ容量 Q 2の制御を先に行い（ステップ S 52) 、次いでポンプ容量 q l、原動機回転数 Nの制御を行う（ステップ S 54,ステップ S 5 5 ) 。なお、操作レバー 7の巻下げ時には、ステップ S 5 0の減速制御がリセッ卜され（ステップ S 44) 、モータ容量 q 2、ポンプ容量 Q 1、原動機回転数 n はそれぞれ減速制御前の値（図 1 2〜図 1 4の Q 2 a, q l a, n a) に制御される。これによつて、巻下げ時には減速制御されることなくフック Fを卷下げることができる。

一第 4の実施の形態一

図 1 5は、本発明の第 4の実施の形態に係わるウィンチの過巻防止装置の構成を示す油圧回路図である。なお、図 1、図 9と同一の箇所には同一の符号を付し、その相違点を主に説明する。図 1 5において、メインポンプ 1と制御弁 3の間にはメインポンプ 1からの圧油をタンクにバイパスする電磁比例弁 5 1 (流量制御弁）が接続されている。コントローラ 50は、回転検出器 2 1と揚程計 22とフック過卷スィツチ 23 Bと圧力スィッチ 24A, 24 Bと回転数センサ 25からの信号を取り込んで後述するような処理を実行し、電磁弁 6, 44にオン Zオフ信号を出力するとともに、電磁比例弁 5 1に制御信号 I を出力する。電磁比例弁 5 1 を通過するバイパス流量 Q bと制御信号 I との関係は図 1 6に示すとおりである。図 1 6に示すように、制御信号 I = 0のとき、電磁比例弁 5 1は位置（ a ) に切り換えられてバイパス流量 Q b = 0となり、制御信号 I = I maxのとき、電磁比例弁 5 1は位置（b) に切り換えられてバイパス流量 Q bは最大（ = Qbmax) となる。

図 1 7は、コントローラ 50で実行される処理を説明するためのフローチヤ一卜である。なお、図 1 0と同一の箇所には同一の符号を付し、その相違点を主に説明する。操作レバー 7がフルに巻上操作された状態で、フック Fが減速開始位置 H 1に達すると、ステツプ S 5が否定されてステツプ S 6 1に進む。ステツプ S 6 1では、図 4のステップ S 8、ステップ S 9と同様な処理を実行し、電磁比例弁 5 1 に原動機回転数 nとフック位置 hとに応じた制御信号 I を出力してリターンする。すなわち、フック Fの上昇に応じて制御信号 I を徐々に増大して出力し、バイパス流量 Q bを増加させることで、フック位置 hとフック速度 Vとの関係は図 5に示したのど同様になる。一方、ステップ S 5が肯定されるとステップ S 6 2に進み、電磁比例弁 5 1 に制御信号 I = 0を出力してバイパス流量 Q b = 0とし、次いで、ステップ S 7に進んでリターンする。フック Fがフック過卷作動位置 H 0に到達するとステップ S 4が肯定されてステップ S 6 3に進み、電磁比例弁 5 1に制御信号 I maxを出力し、バイパス流量 Q bを最大 Q b maxにする。この状態ではわずかな流量しか制御弁 3を通過しないので、油圧モ一夕 2の回転は阻止される。さらに、ステップ S 4 2で電磁弁 4 4にオフ信号を出力する。操作レバ一 7が巻下げ操作されるとステップ S 1 2が肯定されてステップ S 6 2に進み、電磁比例弁 5 1 に制御信号 I = 0を出力してバイパス流量 Q b = 0にする。これによつて、レバー操作量に応じた速度でフック Fを巻下げることができる。なお、図 1 5の油圧回路は、図 1 8のように構成することも可能である。図 1 8において、電磁比例弁 5 1 Aは油圧モータ 2の出入口ポー卜を連通または遮断するように設けられ、また、メインポンプ 1は制御弁 4 5を介して他のァクチュエー夕 4 6にも接続されている。メインポンプ 1からの圧油は制御弁 4 5を介してァクチユエ一夕 4 6に供給されるとともに、制御弁 3を介して油圧モー夕 2にも供給されるが、制御弁 3を通過した圧油の一部は電磁比例弁 5 1 Aの弁開度に応じて油圧モー夕 2をバイパスし、これによつて、油圧モータ 2の回転数が制御される。この場合、電磁比例弁 5 1 Aの弁開度に応じて制御弁 3に供給される圧油量が制限されることはなく、したがって、他のァクチユエ一夕 4 6に対し、速度低下などの影響を与えることはない。

なお、上記実施の形態におけるフック速度の減速パターン（減速開始位置 H I から減速終了位置 H 2の区間における減速特性）は、一例であってこれに限定されるものではない。すなわち、上記実施の形態では、図 5に示すようにフック巻上時の減速度を一定とするようにしたが、図 1 9に示すようにフック速度 V 1 ' , V 1 ' 'に応じて減速度を変更するようにしてもよい。また、フック速度 ν ΐ ' , ν 1 ' 'に応じて減速開始位置 Η 1 ' , Η 1 "を変更するようにしたが、図 2 0に示すように、卷上速度 vに拘わらず減速開始位置 H 1を一定とするようにしてもよい。この場合、フック過巻防止装置用のおもり 2 3 A ,スィッチ 2 3 Bの下方に減速開始用のおもり，スィッチを設け、その作動により減速開始を判定するようにしてもよい。さらにまた、図 2 1に示すようにフック速度に応じて減速終了位置 H 2を変更するようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、操作レバー 7の操作量を一定（フル操作）と仮定し、原動機回転数 nに応じてフック速度 Vが変化するものとしたが、操作レバ一 7の操作量を考慮し、操作レバ一 7の操作量に応じてフック速度 Vが変化するとしてもよい。さらに、上記実施の形態においては、フック位置 hの検出に関し、揚程計 2 2を用いるようにしたがこれに限らず、他の検出器（例えばレーザや超音波などの検出器）を用いて、フック Fとおもり 2 3 Aとの間の距離 hを検出するようにしてもよい。

一第 5の実施の形態一

第 5の実施の形態のウインチの過巻防止装置の構成は、第 1の実施の形態の図 1 と同じであるので、構成図および各構成要素の説明を省略する。したがって、以下の説明では構成について図 1を参照して説明する。

第 1の実施の形態では、フック Fの卷上速度 Vを検出し、巻上速度 Vに応じて減速開始位置 H 1を演算し、演算された減速開始位置 H 1から所定の減速度で巻上速度 Vが減速するように電磁比例弁 1 0に出力する制御信号 I を制御した。しかし、第 5の実施の形態では、フック最大速度 v maxに対応した減速開始位置 H 1 'を予め定めておき、フック Fがその位置 H 1 'に到達したときに、電磁比例弁 1 0に対し予め定めた減速特性を発揮するような制御信号 I をフック Fの実速度 V に拘わらず出力するようにした。

すなわち、図 2 2に示すように、フック最大速度 v maxのときにフック位置 H 1 'から減速を開始し、フック位置 H 2で定速度 V 2となるようなフック速度特性 C Vを予め定める。図 2 3には、このようなフック速度特性 C Vを実現するために電磁比例弁 1 0へ出力する制御信号 I の特性 C I を示す。第 5の実施の形態では、フック位置を検出し、その検出値に応じた制御信号 I をフック Fの実速度 Vとは無関係に図 2 3の特性 C I に基づいて演算し、電磁比例弁 1 0へ出力する。これにより、例えばフック速度が v 1 ' 'の場合、フック位置が H 1 'に到達すると制御信号 I は特性 C I に沿って減少し、それに伴い電磁比例弁 1 0は位置（ィ）側に切り換えられて弁開度も減少するが、フック位置が H 1 ' 'に到達するまでは、フック Fの実速度 Vはフック速度特性 C Vにより規定されるフック速度より小さいので、フック速度 V 1 ' 'は減速されない。フック位置が H 1 ' 'に到達して制御信号が I 1 'になるとはじめて図 2 2の特性 C Vに沿ってフック速度 V 1 ' 'が減速される。

図 2 4は、第 5の実施の形態に係わるウインチの過卷防止装置を構成するコン卜ローラ 2 0での処理を説明するためのフローチャートであり、このフローチヤ一卜に基づいて電磁比例弁 1 0の減圧度が制御される。図 2 4に示すように、ステツプ S 7 1で揚程計 2 2を用いてフック位置 hを検出する。次いで、ステップ S 7 2でフック位置がフック最大速度 v maxに対応した減速開始位置 H 1 'に到達したか否かを判定し、肯定されるとステップ S 7 3に進み、否定されるとステツプ S 7 1 に戻る。ステツプ S 7 3では、図 2 3に予め定めた特性 C I によりフック位置に応じた制御信号 I を演算し、次のステップ S 7 4で、その制御信号 I を電磁比例弁 1 0に出力し、リターンする。

このように第 5の実施の形態では、フック最大速度 v maxに対応した減速開始位置 H 1 'を予め定めておき、フック Fがその位置 H 1 'に到達したとぎに、電磁比例弁 1 0に対し予め定めた減速特性を発揮するような制御信号 I をフック Fの実速度 Vに拘わらず出力するようにしたので、フック速度を検出して減速開始位置を算出する必要がなく、応答性が向上でき、構成が簡素化される。

Claims

請求の範囲

1 . 操作レバーからの指令によって巻上 Z卷下駆動されるウインチドラムと、前記ウィンチドラムに卷回された巻上ロープの巻き取り/繰り出しにより昇降する吊下物体が所定の停止位置まで巻き上げられたときに作動する停止スィッチと、

前記停止スィッチの作動により前記ウインチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えたウインチの過卷防止装置において、

前記吊下物体の巻上速度を検出する速度検出装置と、

前記吊下物体が所定の減速開始位置に到達すると前記ウィンチドラムの駆動を減速する減速装置と、

前記速度検出装置により検出された前記吊下物体の卷上速度に応じて前記ウインチドラムの減速度を演算し、その減速度に応じた減速指令によって前記減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。

2 . クレーム 1記載のウィンチの過卷防止装置において、

前記減速制御装置は、前記速度検出装置により検出された巻上速度にかかわらず、前記ウインチドラムが前記所定の停止位置で停止する直前の駆動速度が所定の速度になるように前記減速度を演算する。

3 . クレーム 2記載のウィンチの過卷防止装置において、

前記減速制御装置は、前記減速開始位置と前記所定の停止位置の間に位置する減速終了位置で前記ウィンチドラムの駆動速度が前記所定の速度になるように前記減速度を演算し、前記減速開始位置から前記減速終了位置に到達するまで前記減速度に応じた減速指令を出力し、前記減速終了位置から前記停止位置に到達するまで前記所定の速度に応じた定速指令を出力して減速装置の駆動を制御する。

4 . 操作レバーからの指令によって卷上/巻下駆動されるウインチドラムと、前記ウィンチドラムに卷回された巻上ロープの巻き取り繰り出しにより昇降する吊下物体が所定の停止位置まで巻き上げられたときに作動する停止スィッチと、

前記停止スィツチの作動により前記ウインチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えたウィンチの過巻防止装置において、

前記吊下物体の巻上速度を検出する速度検出装置と、

前記吊下物体の昇降位置に応じた信号を出力する位置検出装置と、

前記ウィンチドラムの駆動を減速する減速装置と、

前記速度検出装置により検出された前記吊下物体の巻上速度に応じて減速開始位置を演算し、前記位置検出装置から出力される信号により前記吊下物体の前記減速開始位置への到達が検出されると所定の減速指令を出力して前記減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。

5 . クレーム 4記載のウィンチの過巻防止装置において、

前記減速制御装置は、前記ウインチドラムの駆動速度を一定の減速度で減速する減速指令を出力し、前記ウィンチドラムの前記所定の停止位置での停止直前の駆動速度が所定の速度になるように前記減速開始位置を演算する。

6 . クレーム 5記載のウィンチの過卷防止装置において、

前記減速制御装置は、前記減速開始位置と前記所定の停止位置の間に位置する減速終了位置で前記ウインチドラムの駆動速度が前記所定の速度になるように前記減速開始位置を演算し、前記減速開始位置から前記減速終了位置に到達するまで前記所定の減速度に応じた減速指令を出力し、前記減速終了位置から前記停止位置に到達するまで前記所定の速度に応じた定速指令を出力して減速装置の駆動を制御する。

7 . クレーム 4記載のウィンチの過巻防止装置において、

前記減速制御装置は、前記速度検出装置により検出される前記吊下物体の巻上速度に応じて前記ウインチドラムの減速度も演算し、前記位置検出装置から出力される信号により前記吊下物体の前記減速開始位置への到達が検出されると前記減速度に応じた減速指令を出力して前記減速装置の駆動を制御する。

8 . 操作レバーからの指令によって巻上 Z巻下駆動されるウインチドラムと、前記ウィンチドラムに巻回された卷上ロープの卷き取り繰り出しにより昇降する吊下物体が所定の停止位置まで巻き上げられたときに作動する停止スィツチと、

前記停止スィツチの作動により前記ウインチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えたウインチの過巻防止装置において、

前記吊下物体が所定の減速開始位置に到達すると前記ウインチドラムの駆動を減速する減速装置と、

前記吊下物体が前記減速開始位置から所定の減速終了位置に到達するまで減速指令を出力し、前記減速終了位置から前記停止位置に到達するまで定速指令を出力して減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。

9 . クレーム 1記載のウィンチの過巻防止装置において、

前記減速装置は、前記ウィンチドラムを駆動する油圧モー夕のモータ回転数と相関関係を有する物理量を制御し、

前記減速制御装置は、前記操作レバーが巻下げ駆動されると前記減速指令の出力をリセッ卜する。

1 0 . クレーム 4記載のウィンチの過巻防止装置において、

前記減速装置は、前記ウィンチドラムを駆動する油圧モータのモータ回転数と相関関係を有する物理量を制御し、

1 1 . クレーム 1記載のウィンチの過卷防止装置において、

前記停止装置は、前記ウインチドラムの駆動を停止するネガブレーキ装置を有する。

1 2 . クレーム 4記載のウィンチの過巻防止装置において、前記停止装置は、前記ウインチドラムの駆動を停止するネガブレーキ装置を有する。

1 3 . 操作レバ一からの指令によって巻上/巻下駆動されるウィンチドラムと, 前記ウィンチドラムに卷回された卷上ロープの巻き取り Z繰り出しにより昇降する吊下物体の所定の停止位置まで巻き上げられたときに作動する停止スィツチと、

その停止スィツチの作動により前記ウインチドラムの駆動を停止する停止装置とを備えたウィンチの過卷防止装置において、

前記ウインチドラムの駆動を減速する減速装置と、

前記位置検出装置により、予め定めた前記吊下物体の卷上最高速度に応じて設定された減速開始位置が検出されると、所定の減速指令を出力して前記減速装置の駆動を制御する減速制御装置とを備える。

1 4 . クレーム 1 3記載のウインチの過卷防止装置において、

前記減速制御装置は、前記ウィンチドラムの駆動速度を一定の減速度で減速する減速指令を出力し、前記ウィンチドラムの前記所定の停止位置での停止直前の駆動速度が所定の速度になるように前記減速開始位置を設定する。