JPH08290894A - クレーンのウインチ駆動制御方法及び装置 - Google Patents
クレーンのウインチ駆動制御方法及び装置Info
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- JPH08290894A JPH08290894A JP10088595A JP10088595A JPH08290894A JP H08290894 A JPH08290894 A JP H08290894A JP 10088595 A JP10088595 A JP 10088595A JP 10088595 A JP10088595 A JP 10088595A JP H08290894 A JPH08290894 A JP H08290894A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 オペレータに違和感を与えることなく、ま
た、作業能率を低下させることなく、安全で無理のない
ウインチ駆動の停止を保証する。 【構成】 必要距離演算器３０は、操作レバー２８の操
作方向からウインチドラム４Ａの駆動方向を判別する。
この駆動方向が巻上げ方向である場合には、操作レバー
２８の操作量に対応する駆動速度が大きいほど低い減速
開始位置を演算し、この減速開始位置までフックブロッ
ク８が上昇した時点から巻上げ駆動の減速を開始する。
た、作業能率を低下させることなく、安全で無理のない
ウインチ駆動の停止を保証する。 【構成】 必要距離演算器３０は、操作レバー２８の操
作方向からウインチドラム４Ａの駆動方向を判別する。
この駆動方向が巻上げ方向である場合には、操作レバー
２８の操作量に対応する駆動速度が大きいほど低い減速
開始位置を演算し、この減速開始位置までフックブロッ
ク８が上昇した時点から巻上げ駆動の減速を開始する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンに設置される
ウインチの駆動を制御する方法及び装置に関するもので
ある。
ウインチの駆動を制御する方法及び装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ウインチを搭載したクレーンで
は、安全上、ウインチドラムからのロープ引出量もしく
はこれに相当する値が所定の駆動停止値に合致した時点
でウインチ駆動を停止させなければならない場合があ
る。
は、安全上、ウインチドラムからのロープ引出量もしく
はこれに相当する値が所定の駆動停止値に合致した時点
でウインチ駆動を停止させなければならない場合があ
る。
【０００３】例えば、ブームヘッドのシーブに掛けら
れ、先端にフック等の荷吊り部が設けられたロープを巻
き上げる場合、その巻上げ量が過多になると上記荷吊り
部がブームヘッドに当たってしまうおそれがあるため、
これを防ぐべく、上記荷吊り部がブームヘッドよりも少
し下方の位置に到達した時点でウインチ駆動を自動停止
させることが好ましい。逆に、上記ロープを巻下げ過ぎ
てウインチドラムでのロープ巻取り量が０に達してしま
うと、ロープがウインチドラムから外れたり、反対方向
に巻き込まれたりするおそれがあるため、上記ロープ巻
取り量が０となる前にウインチ駆動を自動停止させるこ
とが好ましい。
れ、先端にフック等の荷吊り部が設けられたロープを巻
き上げる場合、その巻上げ量が過多になると上記荷吊り
部がブームヘッドに当たってしまうおそれがあるため、
これを防ぐべく、上記荷吊り部がブームヘッドよりも少
し下方の位置に到達した時点でウインチ駆動を自動停止
させることが好ましい。逆に、上記ロープを巻下げ過ぎ
てウインチドラムでのロープ巻取り量が０に達してしま
うと、ロープがウインチドラムから外れたり、反対方向
に巻き込まれたりするおそれがあるため、上記ロープ巻
取り量が０となる前にウインチ駆動を自動停止させるこ
とが好ましい。
【０００４】このような自動停止を行う場合には、安全
上、停止前にウインチ駆動速度を十分に下げておくこと
が望まれる。そこで、ウインチの停止前に減速を行う制
御装置として、例えば実開平５−６９０６９号マイクロ
フィルムには、ブームヘッドからフックまでの高さ距離
ΔＨについて第１の値ΔＨ1及び第２の値ΔＨ2（＜ΔＨ
1）を予め設定するとともに、上記高さ距離ΔＨと実際
のポンプ吐出量Ｑとについて図９のグラフに示すような
関係を設定しておき、この関係に基づいて、上記高さ距
離ΔＨの変化に応じてポンプ吐出量Ｑを変化させるよう
にしたものが開示されている。
上、停止前にウインチ駆動速度を十分に下げておくこと
が望まれる。そこで、ウインチの停止前に減速を行う制
御装置として、例えば実開平５−６９０６９号マイクロ
フィルムには、ブームヘッドからフックまでの高さ距離
ΔＨについて第１の値ΔＨ1及び第２の値ΔＨ2（＜ΔＨ
1）を予め設定するとともに、上記高さ距離ΔＨと実際
のポンプ吐出量Ｑとについて図９のグラフに示すような
関係を設定しておき、この関係に基づいて、上記高さ距
離ΔＨの変化に応じてポンプ吐出量Ｑを変化させるよう
にしたものが開示されている。
【０００５】この装置によれば、ウインチの巻上げ時に
は、上記フックがブームヘッドに対して第１の高さ距離
ΔＨ1まで近付いた時点からポンプ吐出量Ｑが減らされ
始め（すなわち減速が開始され）、第２の高さ距離ΔＨ
2まで近付いた時点で、ポンプ吐出量Ｑが最低値まで下
げられるとともにコントロールバルブが中立位置に戻さ
れてウインチ駆動が強制停止される。
は、上記フックがブームヘッドに対して第１の高さ距離
ΔＨ1まで近付いた時点からポンプ吐出量Ｑが減らされ
始め（すなわち減速が開始され）、第２の高さ距離ΔＨ
2まで近付いた時点で、ポンプ吐出量Ｑが最低値まで下
げられるとともにコントロールバルブが中立位置に戻さ
れてウインチ駆動が強制停止される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記装置では、減速開
始用の第１の値ΔＨ1がウインチの運転状態にかかわら
ず一定であり、フックがこの第１の値ΔＨ1までブーム
ヘッドに近付くと必ず減速される。従って、フックの巻
上げ速度が十分低くてまだ減速の必要がない場合にも、
上記第１の値ΔＨ1に相当する高さ位置から減速が開始
されることになる。しかも、ウインチの駆動方向につい
ては考慮されていないので、例えば上記高さ距離ΔＨが
第２の値ΔＨ2である停止状態からウインチを巻下げ方
向に駆動する場合、この駆動方向は安全で駆動速度を制
限する必要がないにもかかわらず、上記高さ距離ΔＨが
第１の値ΔＨ1に到達するまでは少しずつしか巻下げ速
度が増速されないことになる。
始用の第１の値ΔＨ1がウインチの運転状態にかかわら
ず一定であり、フックがこの第１の値ΔＨ1までブーム
ヘッドに近付くと必ず減速される。従って、フックの巻
上げ速度が十分低くてまだ減速の必要がない場合にも、
上記第１の値ΔＨ1に相当する高さ位置から減速が開始
されることになる。しかも、ウインチの駆動方向につい
ては考慮されていないので、例えば上記高さ距離ΔＨが
第２の値ΔＨ2である停止状態からウインチを巻下げ方
向に駆動する場合、この駆動方向は安全で駆動速度を制
限する必要がないにもかかわらず、上記高さ距離ΔＨが
第１の値ΔＨ1に到達するまでは少しずつしか巻下げ速
度が増速されないことになる。
【０００７】このような制御が実行されると、オペレー
タに違和感を与えるだけでなく、駆動速度が必要以上に
制限されるために作業効率が著しく低下する不都合があ
る。
タに違和感を与えるだけでなく、駆動速度が必要以上に
制限されるために作業効率が著しく低下する不都合があ
る。
【０００８】本発明は、このような事情に鑑み、オペレ
ータに違和感を与えることなく、また、作業能率を低下
させることなく、安全なウインチ駆動の停止を保証でき
るクレーンのウインチ駆動制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
ータに違和感を与えることなく、また、作業能率を低下
させることなく、安全なウインチ駆動の停止を保証でき
るクレーンのウインチ駆動制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、ウインチドラムからのロープ
引出量に相当する値が予め設定された駆動停止値に合致
した時点でウインチの駆動を停止させるクレーンのウイ
ンチ駆動制御方法において、ウインチの駆動方向を判別
し、この駆動方向が上記ロープ引出量に相当する値が上
記駆動停止値に近付く方向である場合にその駆動速度に
相当する値が高いほど上記駆動停止値との差が大きい駆
動減速開始値を演算し、上記ロープ引出量に相当する値
が上記駆動減速開始値に合致した時点からウインチの減
速を開始するものである（請求項１）。
の手段として、本発明は、ウインチドラムからのロープ
引出量に相当する値が予め設定された駆動停止値に合致
した時点でウインチの駆動を停止させるクレーンのウイ
ンチ駆動制御方法において、ウインチの駆動方向を判別
し、この駆動方向が上記ロープ引出量に相当する値が上
記駆動停止値に近付く方向である場合にその駆動速度に
相当する値が高いほど上記駆動停止値との差が大きい駆
動減速開始値を演算し、上記ロープ引出量に相当する値
が上記駆動減速開始値に合致した時点からウインチの減
速を開始するものである（請求項１）。
【００１０】この方法では、ウインチ駆動減速中にこの
減速を目的として演算した目標駆動速度が外部から入力
される指令駆動速度を上回る場合にはこの入力される指
令駆動速度を目標駆動速度に設定することにより、後述
のようなより優れた効果が得られる（請求項２）。
減速を目的として演算した目標駆動速度が外部から入力
される指令駆動速度を上回る場合にはこの入力される指
令駆動速度を目標駆動速度に設定することにより、後述
のようなより優れた効果が得られる（請求項２）。
【００１１】また本発明は、ウインチドラムからのロー
プ引出量に相当する値を検出するロープ検出手段を備
え、上記ロープ引出量に相当する値が予め設定された駆
動停止値に合致した時点でウインチの駆動を停止させる
クレーンのウインチ駆動制御装置において、上記ロープ
引出量に相当する値が上記駆動停止値に近付く方向にウ
インチが駆動されている場合にその駆動速度に相当する
値が高いほど上記駆動停止値との差が大きい駆動減速開
始値を演算する第１演算手段と、ロープ引出量が上記駆
動減速開始値に合致した時点からウインチを減速させる
ための目標駆動速度を演算する第２演算手段と、この第
２演算手段で演算された目標駆動速度に基づいて上記ウ
インチの駆動を制御する減速制御手段とを備えたもので
ある（請求項３）。
プ引出量に相当する値を検出するロープ検出手段を備
え、上記ロープ引出量に相当する値が予め設定された駆
動停止値に合致した時点でウインチの駆動を停止させる
クレーンのウインチ駆動制御装置において、上記ロープ
引出量に相当する値が上記駆動停止値に近付く方向にウ
インチが駆動されている場合にその駆動速度に相当する
値が高いほど上記駆動停止値との差が大きい駆動減速開
始値を演算する第１演算手段と、ロープ引出量が上記駆
動減速開始値に合致した時点からウインチを減速させる
ための目標駆動速度を演算する第２演算手段と、この第
２演算手段で演算された目標駆動速度に基づいて上記ウ
インチの駆動を制御する減速制御手段とを備えたもので
ある（請求項３）。
【００１２】より具体的には、上記駆動停止値を上記ロ
ープ先端に設けられた荷吊り部がブームヘッドよりも下
方の所定位置に到達した状態におけるロープ引出量に相
当する値に設定し、ウインチが巻上げ方向に駆動されて
いる場合にその巻上げ駆動速度に応じた駆動減速開始値
を演算するように上記第１演算手段を構成したものや
（請求項４）、上記駆動停止値をロープ全長よりも小さ
いロープ引出量に相当する値に設定し、ウインチが巻下
げ方向に駆動されている場合にその巻下げ速度に応じた
駆動減速開始値を演算するように上記第１演算手段を構
成したもの（請求項５）が、好適である。
ープ先端に設けられた荷吊り部がブームヘッドよりも下
方の所定位置に到達した状態におけるロープ引出量に相
当する値に設定し、ウインチが巻上げ方向に駆動されて
いる場合にその巻上げ駆動速度に応じた駆動減速開始値
を演算するように上記第１演算手段を構成したものや
（請求項４）、上記駆動停止値をロープ全長よりも小さ
いロープ引出量に相当する値に設定し、ウインチが巻下
げ方向に駆動されている場合にその巻下げ速度に応じた
駆動減速開始値を演算するように上記第１演算手段を構
成したもの（請求項５）が、好適である。
【００１３】上記装置では、外部から入力される指令駆
動速度に基づいて上記駆動減速開始値を演算するように
上記第１演算手段を構成してもよい（請求項６）。
動速度に基づいて上記駆動減速開始値を演算するように
上記第１演算手段を構成してもよい（請求項６）。
【００１４】また、ウインチ駆動減速中に上記第２演算
手段により演算された目標駆動速度が外部から入力され
る指令駆動速度を上回る場合にはこの入力される指令駆
動速度を目標駆動速度としてウインチ駆動を制御するよ
うに上記減速制御手段を構成することにより、後述のよ
うなより優れた効果が得られる（請求項７）。
手段により演算された目標駆動速度が外部から入力され
る指令駆動速度を上回る場合にはこの入力される指令駆
動速度を目標駆動速度としてウインチ駆動を制御するよ
うに上記減速制御手段を構成することにより、後述のよ
うなより優れた効果が得られる（請求項７）。
【００１５】減速の具体的な手段としては、上記ウイン
チを駆動する油圧モータと、この油圧モータに作動油を
供給する油圧源と、この油圧源と上記油圧モータとの間
に設けられ、スプールの作動により上記油圧源から油圧
モータへの作動油の供給流量を変化させるコントロール
バルブとを備えるとともに、上記目標駆動速度に応じて
上記スプールを作動させるように上記減速制御手段を構
成したものが、好適である（請求項８）。
チを駆動する油圧モータと、この油圧モータに作動油を
供給する油圧源と、この油圧源と上記油圧モータとの間
に設けられ、スプールの作動により上記油圧源から油圧
モータへの作動油の供給流量を変化させるコントロール
バルブとを備えるとともに、上記目標駆動速度に応じて
上記スプールを作動させるように上記減速制御手段を構
成したものが、好適である（請求項８）。
【００１６】
【作用】請求項１，３記載の方法及び装置では、まずウ
インチの駆動方向が判別され、この方向が上記ロープ引
出量に相当する値が駆動停止値に近付く方向である場合
に、このロープ引出量が駆動減速開始値に到達した時点
から減速が開始され、駆動停止値に到達する時点（実際
に駆動が停止される時点）までに十分に減速される。こ
こで、上記駆動減速開始値は、ウインチの駆動速度に相
当する値（請求項６では外部から入力された指令駆動速
度）が高いほど上記駆動停止値との差が大きい値に設定
されるため、上記駆動速度が大きい場合、すなわち停止
までの制動に長い時間を要する場合には、比較的早い時
点から上記減速が開始され、逆に上記駆動速度が小さい
場合、すなわち短時間で停止までの制動ができる場合に
は、比較的遅い時点まで上記減速が開始されずに通常の
駆動制御が続けられることになる。
インチの駆動方向が判別され、この方向が上記ロープ引
出量に相当する値が駆動停止値に近付く方向である場合
に、このロープ引出量が駆動減速開始値に到達した時点
から減速が開始され、駆動停止値に到達する時点（実際
に駆動が停止される時点）までに十分に減速される。こ
こで、上記駆動減速開始値は、ウインチの駆動速度に相
当する値（請求項６では外部から入力された指令駆動速
度）が高いほど上記駆動停止値との差が大きい値に設定
されるため、上記駆動速度が大きい場合、すなわち停止
までの制動に長い時間を要する場合には、比較的早い時
点から上記減速が開始され、逆に上記駆動速度が小さい
場合、すなわち短時間で停止までの制動ができる場合に
は、比較的遅い時点まで上記減速が開始されずに通常の
駆動制御が続けられることになる。
【００１７】より具体的に、請求項４記載の装置では、
ウインチが巻上げ方向に駆動されている場合に、その巻
上げ速度に基づいて駆動減速開始値が演算され、この駆
動減速開始値にロープ引出量に相当する値が到達した時
点から減速が開始される。そして、十分に減速された状
態で、同ロープ引出量が駆動停止値に到達した時点、す
なわち荷吊り部がブームヘッドよりも下方の所定位置に
到達した時点でウインチの駆動が停止される。
ウインチが巻上げ方向に駆動されている場合に、その巻
上げ速度に基づいて駆動減速開始値が演算され、この駆
動減速開始値にロープ引出量に相当する値が到達した時
点から減速が開始される。そして、十分に減速された状
態で、同ロープ引出量が駆動停止値に到達した時点、す
なわち荷吊り部がブームヘッドよりも下方の所定位置に
到達した時点でウインチの駆動が停止される。
【００１８】一方、請求項５記載の装置では、ウインチ
が巻下げ方向に駆動されている場合に、その巻下げ速度
に相当する値に基づいて駆動減速開始値が演算され、こ
の駆動減速開始値にロープ引出量に相当する値が到達し
た時点から減速が開始される。そして、十分に減速され
た状態で、同ロープ引出量が駆動停止値（＞０）に到達
した時点、すなわちウインチドラムによるロープ巻取り
量が０となる時点よりも前の時点でウインチの駆動が停
止される。
が巻下げ方向に駆動されている場合に、その巻下げ速度
に相当する値に基づいて駆動減速開始値が演算され、こ
の駆動減速開始値にロープ引出量に相当する値が到達し
た時点から減速が開始される。そして、十分に減速され
た状態で、同ロープ引出量が駆動停止値（＞０）に到達
した時点、すなわちウインチドラムによるロープ巻取り
量が０となる時点よりも前の時点でウインチの駆動が停
止される。
【００１９】請求項２，７記載の方法及び装置では、ウ
インチ駆動減速中、上記第２演算手段により演算された
目標駆動速度と外部から入力される指令駆動速度とが比
較され、前者が後者を上回る場合には、指令駆動速度が
目標駆動速度として設定され、これに基づいてウインチ
駆動が制御される。
インチ駆動減速中、上記第２演算手段により演算された
目標駆動速度と外部から入力される指令駆動速度とが比
較され、前者が後者を上回る場合には、指令駆動速度が
目標駆動速度として設定され、これに基づいてウインチ
駆動が制御される。
【００２０】請求項８記載の装置では、ウインチ駆動用
油圧モータと油圧源との間に設けられたコントロールバ
ルブにおけるスプールの作動により、油圧モータへの作
動油の供給流量が調節され、これによりウインチの駆動
速度が制御される。
油圧モータと油圧源との間に設けられたコントロールバ
ルブにおけるスプールの作動により、油圧モータへの作
動油の供給流量が調節され、これによりウインチの駆動
速度が制御される。
【００２１】
【実施例】本発明の第１実施例を図１〜図３に基づいて
説明する。
説明する。
【００２２】図１において、クレーン本体１には、ブー
ムピン２を中心としてブーム３が起伏可能に取付けられ
るとともに、荷吊り用のウインチドラム４Ａ及びブーム
起伏用のウインチドラム４Ｂが搭載されている。
ムピン２を中心としてブーム３が起伏可能に取付けられ
るとともに、荷吊り用のウインチドラム４Ａ及びブーム
起伏用のウインチドラム４Ｂが搭載されている。
【００２３】ウインチドラム４Ａから引き出されたロー
プ６Ａはブームヘッドのシーブ７に掛けられ、このロー
プ６によってフックブロック（荷吊り部）８が吊下げら
れた状態となっている。ウインチドラム４Ｂから引き出
されたロープ６Ｂは、一対の動滑車９Ａ，９Ｂ間に巻か
れており、一方の動滑車９Ａがピン１１を介して回動可
能にクレーン本体１側の支持部材１ａに連結され、他方
の動滑車９Ｂがガイケーブル６Ｃを介してブームヘッド
に連結されている。従って、ウインチドラム４Ａの回転
駆動によりフックブロック８が昇降し、ウインチドラム
４Ｂの駆動によりブーム３が起伏するようになってい
る。
プ６Ａはブームヘッドのシーブ７に掛けられ、このロー
プ６によってフックブロック（荷吊り部）８が吊下げら
れた状態となっている。ウインチドラム４Ｂから引き出
されたロープ６Ｂは、一対の動滑車９Ａ，９Ｂ間に巻か
れており、一方の動滑車９Ａがピン１１を介して回動可
能にクレーン本体１側の支持部材１ａに連結され、他方
の動滑車９Ｂがガイケーブル６Ｃを介してブームヘッド
に連結されている。従って、ウインチドラム４Ａの回転
駆動によりフックブロック８が昇降し、ウインチドラム
４Ｂの駆動によりブーム３が起伏するようになってい
る。
【００２４】なお、上記ウインチドラム４Ａの回転軸に
は、ドラム回転検出器（ロープ検出手段）５が設けられ
ている。
は、ドラム回転検出器（ロープ検出手段）５が設けられ
ている。
【００２５】図２に、上記ウインチドラム４Ａを駆動す
るための油圧回路を示す。
るための油圧回路を示す。
【００２６】この回路は、油圧ポンプ１０と、タンク１
２と、ドラム駆動用の油圧モータ１４とを備え、上記油
圧ポンプ１０と油圧モータ１４との間にはコントロール
バルブ１６が設けられている。
２と、ドラム駆動用の油圧モータ１４とを備え、上記油
圧ポンプ１０と油圧モータ１４との間にはコントロール
バルブ１６が設けられている。
【００２７】このコントロールバルブ１６は、図例では
３位置パイロット切換弁からなり、双方のパイロット部
１６ａ，１６ｂにパイロット圧が供給されていない中立
状態では、油圧ポンプ１０の吐出油を油圧モータ１４に
供給することなくタンク１２に直接逃がし、パイロット
部１６ａに油圧が供給された場合には、上記吐出油を油
圧配管１８Ａを通じて油圧モータ１４に供給するととも
に戻り油を油圧配管１８Ｂを通じてタンク１２に逃が
し、パイロット部１６ｂに油圧が供給された場合には、
上記吐出油を油圧配管１８Ｂを通じて油圧モータ１４に
供給するとともに戻り油を油圧配管１８Ａを通じてタン
ク１２に逃がすように構成されている。そして、上記油
圧モータ１４に上記油圧配管１８Ａから油圧が供給され
た場合には、ウインチドラム４Ａが巻下げ方向（図１で
は時計回り方向）に回転駆動され、上記油圧モータ１４
に上記油圧配管１８Ｂから油圧が供給された場合には、
ウインチドラム４Ｂが巻上げ方向（図１では反時計回り
方向）に回転駆動されるように、油圧モータ１４とウイ
ンチドラム４Ａとが連結されている。
３位置パイロット切換弁からなり、双方のパイロット部
１６ａ，１６ｂにパイロット圧が供給されていない中立
状態では、油圧ポンプ１０の吐出油を油圧モータ１４に
供給することなくタンク１２に直接逃がし、パイロット
部１６ａに油圧が供給された場合には、上記吐出油を油
圧配管１８Ａを通じて油圧モータ１４に供給するととも
に戻り油を油圧配管１８Ｂを通じてタンク１２に逃が
し、パイロット部１６ｂに油圧が供給された場合には、
上記吐出油を油圧配管１８Ｂを通じて油圧モータ１４に
供給するとともに戻り油を油圧配管１８Ａを通じてタン
ク１２に逃がすように構成されている。そして、上記油
圧モータ１４に上記油圧配管１８Ａから油圧が供給され
た場合には、ウインチドラム４Ａが巻下げ方向（図１で
は時計回り方向）に回転駆動され、上記油圧モータ１４
に上記油圧配管１８Ｂから油圧が供給された場合には、
ウインチドラム４Ｂが巻上げ方向（図１では反時計回り
方向）に回転駆動されるように、油圧モータ１４とウイ
ンチドラム４Ａとが連結されている。
【００２８】各パイロット部１６ａ，１６ｂへのパイロ
ット圧供給は、それぞれパイロット用油圧ポンプ２２
Ａ，２２Ｂから電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂを介して
行われる。上記電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂは、ソレ
ノイドに入力される電気信号に対応する設定圧までパイ
ロット用油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂの吐出油を減圧しな
がらこれをパイロット圧として上記パイロット部１６
ａ，１６ｂに導くものである。
ット圧供給は、それぞれパイロット用油圧ポンプ２２
Ａ，２２Ｂから電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂを介して
行われる。上記電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂは、ソレ
ノイドに入力される電気信号に対応する設定圧までパイ
ロット用油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂの吐出油を減圧しな
がらこれをパイロット圧として上記パイロット部１６
ａ，１６ｂに導くものである。
【００２９】なお、図２において２６はメインリリーフ
弁である。
弁である。
【００３０】この実施例装置には、図１に示すようなレ
バー角度検出器３０と、必要距離演算器３２と、フック
位置演算器３４と、モータ駆動制御器３６とが装備され
ている。
バー角度検出器３０と、必要距離演算器３２と、フック
位置演算器３４と、モータ駆動制御器３６とが装備され
ている。
【００３１】レバー角度検出器３０は、運転室内に設け
られた操作レバー２８の操作方向及び操作量を検出する
ものであり、フック位置演算器３４は、上記ドラム回転
検出器５の出力信号に基づいて、実際のフックブロック
８の高さ位置を演算するものである。
られた操作レバー２８の操作方向及び操作量を検出する
ものであり、フック位置演算器３４は、上記ドラム回転
検出器５の出力信号に基づいて、実際のフックブロック
８の高さ位置を演算するものである。
【００３２】上記必要距離演算器（第１演算手段）３２
及びモータ駆動制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）３６は、最終的に、フックブロック８が予めブーム
ヘッド近傍に設定された停止フック高さ位置に到達した
時点で安全に停止させることを目的として、ウインチド
ラム４Ａの駆動制御を行うものであり、その動作は図３
のフローチャートに示す通りである。
及びモータ駆動制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）３６は、最終的に、フックブロック８が予めブーム
ヘッド近傍に設定された停止フック高さ位置に到達した
時点で安全に停止させることを目的として、ウインチド
ラム４Ａの駆動制御を行うものであり、その動作は図３
のフローチャートに示す通りである。
【００３３】まず、必要距離演算器（第１演算手段）３
２は、操作レバー２８の操作方向から、これに対応する
ウインチドラム４Ａの指令駆動方向を判別し、この方向
が巻下げ方向である場合には（ステップＳ１でＮＯ）、
現在の操作レバー２８の操作量に対応する制御信号（指
令駆動速度に対応する信号）ｂを演算する（ステップＳ
７）。そして、モータ駆動制御器３６は、上記制御信号
ｂをそのまま巻下げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ｂに出
力する（ステップＳ１０）。これにより、コントロール
バルブ１６のパイロット圧１６ｂにパイロット圧が供給
されてスプールが作動し、ウインチドラム４Ａはレバー
操作量に応じた速度で巻下げ駆動されることになる。
２は、操作レバー２８の操作方向から、これに対応する
ウインチドラム４Ａの指令駆動方向を判別し、この方向
が巻下げ方向である場合には（ステップＳ１でＮＯ）、
現在の操作レバー２８の操作量に対応する制御信号（指
令駆動速度に対応する信号）ｂを演算する（ステップＳ
７）。そして、モータ駆動制御器３６は、上記制御信号
ｂをそのまま巻下げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ｂに出
力する（ステップＳ１０）。これにより、コントロール
バルブ１６のパイロット圧１６ｂにパイロット圧が供給
されてスプールが作動し、ウインチドラム４Ａはレバー
操作量に応じた速度で巻下げ駆動されることになる。
【００３４】一方、上記指令駆動方向が巻上げ方向であ
る場合には（ステップＳ１でＹＥＳ）、必要距離演算器
３２は、レバー操作量に対応する指令巻上げ速度を算出
し（ステップＳ２）、この指令巻上げ速度と、予め設定
された減速度と、上記停止フック高さ位置もしくはそれ
よりも僅か上方に設定された減速終了位置とに基づい
て、この減速終了位置にフックブロック８が到達した時
点でウインチ駆動速度を所定の微小速度まで低下させる
のに要するフックブロック８の上昇距離（減速必要距
離）を逆算する（ステップＳ３）。さらに、この必要距
離演算器３２は、上記停止フック高さ位置よりも上記減
速必要距離だけ下方の位置を減速開始位置（駆動減速開
始値）として算出する（ステップＳ４）。
る場合には（ステップＳ１でＹＥＳ）、必要距離演算器
３２は、レバー操作量に対応する指令巻上げ速度を算出
し（ステップＳ２）、この指令巻上げ速度と、予め設定
された減速度と、上記停止フック高さ位置もしくはそれ
よりも僅か上方に設定された減速終了位置とに基づい
て、この減速終了位置にフックブロック８が到達した時
点でウインチ駆動速度を所定の微小速度まで低下させる
のに要するフックブロック８の上昇距離（減速必要距
離）を逆算する（ステップＳ３）。さらに、この必要距
離演算器３２は、上記停止フック高さ位置よりも上記減
速必要距離だけ下方の位置を減速開始位置（駆動減速開
始値）として算出する（ステップＳ４）。
【００３５】次に、モータ駆動制御器３６は、現在のフ
ックブロック８の高さ位置が上記減速開始位置もしくは
それよりも上であるか否か、すなわち減速領域内にある
か否かを判定する（ステップＳ５）。
ックブロック８の高さ位置が上記減速開始位置もしくは
それよりも上であるか否か、すなわち減速領域内にある
か否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３６】まだ、減速領域内に到達していない間は
（ステップＳ５でＮＯ）、レバー操作量に対応する制御
信号ｂを演算して（ステップＳ７）、これをそのまま巻
上げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ａに出力する（ステッ
プＳ１０）。これにより、ウインチドラム４Ａはレバー
操作量に応じた速度で巻下げ駆動されることになる。
（ステップＳ５でＮＯ）、レバー操作量に対応する制御
信号ｂを演算して（ステップＳ７）、これをそのまま巻
上げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ａに出力する（ステッ
プＳ１０）。これにより、ウインチドラム４Ａはレバー
操作量に応じた速度で巻下げ駆動されることになる。
【００３７】このようにしてフックブロック８が巻き上
げられていき、減速領域内に入ると（ステップＳ５でＹ
ＥＳ）、モータ駆動制御器３６は、予め設定された減速
度に基づき、現在のフックブロック８の高さ位置に対応
する制御信号（巻上げ速度に相当する信号）ａを演算し
（ステップＳ６）、必要距離演算器３２はレバー操作量
に対応する制御信号ｂを演算する（ステップＳ７）。そ
して、モータ制御演算器３６は、両制御信号ａ，ｂ同士
を比較し、制御信号ａが制御信号ｂ以下である場合のみ
（ステップＳ８でＹＥＳ）、制御信号ａを電磁比例減圧
弁２０Ａに入力し（ステップＳ９）、それ以外の場合は
（ステップＳ８でＮＯ）、制御信号ｂを電磁比例減圧弁
２０Ａに入力する（ステップＳ１０）。このような減速
制御により駆動速度が十分に低下した後、フックブロッ
ク８が前記停止フック高さ位置に到達した時点で、制御
信号の出力を止め、ウインチドラム４Ａの駆動を停止さ
せる。これにより、フックブロック８がブームヘッドに
当たることが未然に防止される。
げられていき、減速領域内に入ると（ステップＳ５でＹ
ＥＳ）、モータ駆動制御器３６は、予め設定された減速
度に基づき、現在のフックブロック８の高さ位置に対応
する制御信号（巻上げ速度に相当する信号）ａを演算し
（ステップＳ６）、必要距離演算器３２はレバー操作量
に対応する制御信号ｂを演算する（ステップＳ７）。そ
して、モータ制御演算器３６は、両制御信号ａ，ｂ同士
を比較し、制御信号ａが制御信号ｂ以下である場合のみ
（ステップＳ８でＹＥＳ）、制御信号ａを電磁比例減圧
弁２０Ａに入力し（ステップＳ９）、それ以外の場合は
（ステップＳ８でＮＯ）、制御信号ｂを電磁比例減圧弁
２０Ａに入力する（ステップＳ１０）。このような減速
制御により駆動速度が十分に低下した後、フックブロッ
ク８が前記停止フック高さ位置に到達した時点で、制御
信号の出力を止め、ウインチドラム４Ａの駆動を停止さ
せる。これにより、フックブロック８がブームヘッドに
当たることが未然に防止される。
【００３８】この装置によれば、次の効果を得ることが
できる。
できる。
【００３９】ａ）まずウインチドラム４Ａの駆動方向を
判別し、この駆動方向が巻上げ方向（すなわちフックブ
ロック８が停止フック高さ位置に近付く方向）である場
合にのみ減速制御を行うようにしているので、安全で減
速制御を要しない巻下げ時にはウインチドラム４Ａの駆
動速度が制限されない。従って、作業能率は低下せず、
また、オペレータに違和感を与えることもない。
判別し、この駆動方向が巻上げ方向（すなわちフックブ
ロック８が停止フック高さ位置に近付く方向）である場
合にのみ減速制御を行うようにしているので、安全で減
速制御を要しない巻下げ時にはウインチドラム４Ａの駆
動速度が制限されない。従って、作業能率は低下せず、
また、オペレータに違和感を与えることもない。
【００４０】ｂ）巻上げ駆動時、減速を開始するフック
高さ位置（減速開始位置）を一定の値に固定するのでは
なく、操作レバー２８から入力される指令巻上げ速度が
高いほど上記フック高さ位置として低い位置を設定する
ようにしているので、指令巻上げ速度が高い場合には早
いタイミングで減速を開始することにより、無理のない
駆動停止制御を確保する一方、指令巻上げ速度が低くて
まだ減速の必要がない場合には減速開始タイミングを遅
らせることにより、高い作業能率を確保できれる。
高さ位置（減速開始位置）を一定の値に固定するのでは
なく、操作レバー２８から入力される指令巻上げ速度が
高いほど上記フック高さ位置として低い位置を設定する
ようにしているので、指令巻上げ速度が高い場合には早
いタイミングで減速を開始することにより、無理のない
駆動停止制御を確保する一方、指令巻上げ速度が低くて
まだ減速の必要がない場合には減速開始タイミングを遅
らせることにより、高い作業能率を確保できれる。
【００４１】ｃ）減速領域内に入っても、この減速のた
めに演算される目標駆動速度（制御信号ａに相当する速
度）がオペレータからの指令駆動速度（制御信号ｂに相
当する速度）を上回る場合には、後者の指令駆動速度を
優先するようにしているので（前記ステップＳ８）、安
全側（すなわち低速駆動側）には常にオペレータの意志
を尊重した、より柔軟な駆動制御を実行できる。
めに演算される目標駆動速度（制御信号ａに相当する速
度）がオペレータからの指令駆動速度（制御信号ｂに相
当する速度）を上回る場合には、後者の指令駆動速度を
優先するようにしているので（前記ステップＳ８）、安
全側（すなわち低速駆動側）には常にオペレータの意志
を尊重した、より柔軟な駆動制御を実行できる。
【００４２】次に、第２実施例を説明する。
【００４３】この実施例では、本発明における「駆動停
止値」として、ウインチドラム４Ａからのロープ繰出量
であってロープ６Ａの全長よりも僅かに小さい量（すな
わち、ウインチドラム４Ａによるロープ６Ａの巻取り量
が０に近い状態でのロープ繰出量）である停止ロープ繰
出量が設定されている。そして、前記図１に示した必要
距離演算器３２及びフック位置演算器３４に代え、図４
に示すような必要繰出量演算器（第１演算手段）３２´
及びロープ繰出量演算器（第２演算手段及び減速制御手
段）３４´が設けられている。ロープ繰出量演算器３４
´は、回転検出器５の検出信号に基づいてロープ繰出量
を演算するものである。
止値」として、ウインチドラム４Ａからのロープ繰出量
であってロープ６Ａの全長よりも僅かに小さい量（すな
わち、ウインチドラム４Ａによるロープ６Ａの巻取り量
が０に近い状態でのロープ繰出量）である停止ロープ繰
出量が設定されている。そして、前記図１に示した必要
距離演算器３２及びフック位置演算器３４に代え、図４
に示すような必要繰出量演算器（第１演算手段）３２´
及びロープ繰出量演算器（第２演算手段及び減速制御手
段）３４´が設けられている。ロープ繰出量演算器３４
´は、回転検出器５の検出信号に基づいてロープ繰出量
を演算するものである。
【００４４】上記必要繰出量演算器３２´及びモータ駆
動制御器３６の行う演算制御動作を図５に示す。前記第
１実施例と同様、操作レバー２８の操作方向から、これ
に対応するウインチドラム４Ａの指令駆動方向を判別す
るが、この実施例では、巻上げ方向が安全側の駆動方向
であり、従って、上記方向が巻上げ方向である場合（ス
テップＳ１´でＮＯ）、現在の操作レバー２８の操作量
に対応する制御信号（指令駆動速度に対応する信号）ｂ
を演算し（ステップＳ７）、これをそのまま巻上げ駆動
用の電磁比例減圧弁２０Ｂに出力する（ステップＳ１
０）。
動制御器３６の行う演算制御動作を図５に示す。前記第
１実施例と同様、操作レバー２８の操作方向から、これ
に対応するウインチドラム４Ａの指令駆動方向を判別す
るが、この実施例では、巻上げ方向が安全側の駆動方向
であり、従って、上記方向が巻上げ方向である場合（ス
テップＳ１´でＮＯ）、現在の操作レバー２８の操作量
に対応する制御信号（指令駆動速度に対応する信号）ｂ
を演算し（ステップＳ７）、これをそのまま巻上げ駆動
用の電磁比例減圧弁２０Ｂに出力する（ステップＳ１
０）。
【００４５】これに対し、上記指令駆動方向が巻下げ方
向である場合には（ステップＳ１´でＹＥＳ）、指令巻
下げ速度を算出し（ステップＳ２´）、この指令巻下げ
速度を、予め設定された減速度で、ロープ繰出量が上記
停止ロープ繰出量もしくはこれよりも僅か少ない量に設
定された減速終了繰出量に到達するまでの間に所定の微
小速度まで落すのに要するロープ繰出量（減速必要繰出
量）を演算する（ステップＳ３´）。さらに、上記減速
終了繰出量から上記減速必要繰出量を差し引いた繰出量
を減速開始繰出量（駆動減速開始値）として算出し（ス
テップＳ４´）、現在のロープ繰出量が上記減速開始繰
出量もしくはそれよりも少ない量であるか否か、すなわ
ち減速領域内にあるか否かを判定する（ステップＳ
５）。
向である場合には（ステップＳ１´でＹＥＳ）、指令巻
下げ速度を算出し（ステップＳ２´）、この指令巻下げ
速度を、予め設定された減速度で、ロープ繰出量が上記
停止ロープ繰出量もしくはこれよりも僅か少ない量に設
定された減速終了繰出量に到達するまでの間に所定の微
小速度まで落すのに要するロープ繰出量（減速必要繰出
量）を演算する（ステップＳ３´）。さらに、上記減速
終了繰出量から上記減速必要繰出量を差し引いた繰出量
を減速開始繰出量（駆動減速開始値）として算出し（ス
テップＳ４´）、現在のロープ繰出量が上記減速開始繰
出量もしくはそれよりも少ない量であるか否か、すなわ
ち減速領域内にあるか否かを判定する（ステップＳ
５）。
【００４６】まだ、減速領域内に到達していない間は
（ステップＳ５でＮＯ）、レバー操作量に対応する制御
信号ｂを演算して（ステップＳ７）、これをそのまま巻
下げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ｂに出力する（ステッ
プＳ１０）。その後、ロープ繰出量が増し、減速領域内
に入ると（ステップＳ５でＹＥＳ）、モータ駆動制御器
３６は、予め設定された減速度に基づき、現在のロープ
繰出量に対応する制御信号（巻下げ速度に相当する信
号）ａを演算し（ステップＳ６´）、必要距離演算器３
２はレバー操作量に対応する制御信号ｂを演算する（ス
テップＳ７）。
（ステップＳ５でＮＯ）、レバー操作量に対応する制御
信号ｂを演算して（ステップＳ７）、これをそのまま巻
下げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ｂに出力する（ステッ
プＳ１０）。その後、ロープ繰出量が増し、減速領域内
に入ると（ステップＳ５でＹＥＳ）、モータ駆動制御器
３６は、予め設定された減速度に基づき、現在のロープ
繰出量に対応する制御信号（巻下げ速度に相当する信
号）ａを演算し（ステップＳ６´）、必要距離演算器３
２はレバー操作量に対応する制御信号ｂを演算する（ス
テップＳ７）。
【００４７】その後、前記第１実施例と同様の減速制御
を行い（ステップＳ８〜Ｓ１０）、駆動速度が十分に低
下した後、ロープ繰出量が前記停止ロープ繰出量まで減
少した時点で、制御信号の出力を止め、ウインチドラム
４Ａの駆動を停止させる。これにより、ウインチドラム
４Ａでのロープ６Ａの巻取り量が０になることが未然に
防止される。
を行い（ステップＳ８〜Ｓ１０）、駆動速度が十分に低
下した後、ロープ繰出量が前記停止ロープ繰出量まで減
少した時点で、制御信号の出力を止め、ウインチドラム
４Ａの駆動を停止させる。これにより、ウインチドラム
４Ａでのロープ６Ａの巻取り量が０になることが未然に
防止される。
【００４８】次に、第３実施例を図６及び図７に示す。
前記第１実施例では、パイロット圧を制御するモータ駆
動制御器３６を第２演算手段及び減速制御手段として兼
用していたが、ここでは、上記モータ駆動制御器３６と
は別に第２演算手段及び減速制御手段としてポンプ容量
調節器４０を備えている。このポンプ容量調節器４０
は、フック高さ位置が減速領域内に入った時点からこの
フック高さ位置に応じた目標ポンプ吐出量を演算し、こ
れに見合う制御信号を電磁比例減圧弁３８に出力するこ
とにより、可変容量型の油圧ポンプ１０の傾転角を徐々
に変化させてポンプ吐出量を減少させるように構成され
ている。このポンプ容量調節器４０は、第４実施例とし
て図８に示すように、前記第２実施例で示した巻下げ減
速制御を行う場合にも同様に適用できるものである。
前記第１実施例では、パイロット圧を制御するモータ駆
動制御器３６を第２演算手段及び減速制御手段として兼
用していたが、ここでは、上記モータ駆動制御器３６と
は別に第２演算手段及び減速制御手段としてポンプ容量
調節器４０を備えている。このポンプ容量調節器４０
は、フック高さ位置が減速領域内に入った時点からこの
フック高さ位置に応じた目標ポンプ吐出量を演算し、こ
れに見合う制御信号を電磁比例減圧弁３８に出力するこ
とにより、可変容量型の油圧ポンプ１０の傾転角を徐々
に変化させてポンプ吐出量を減少させるように構成され
ている。このポンプ容量調節器４０は、第４実施例とし
て図８に示すように、前記第２実施例で示した巻下げ減
速制御を行う場合にも同様に適用できるものである。
【００４９】このように、本発明では、ウインチ駆動速
度を変化させる手段を問わず、上記のようなポンプ吐出
量制御のほか、第１実施例及び第２実施例で示した電磁
比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂとコントロールバルブ１６と
の間に新たな電磁比例減圧弁を設けてパイロット圧を絞
るようにしてもよい。ただし、上記第１及び第２実施例
のように、元来油圧モータ１４の駆動制御に必要なコン
トロールバルブ１６及び電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂ
をそのまま利用して減速制御を行えば、駆動回路をより
簡素化でき、その信頼性を高めることができる利点があ
る。
度を変化させる手段を問わず、上記のようなポンプ吐出
量制御のほか、第１実施例及び第２実施例で示した電磁
比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂとコントロールバルブ１６と
の間に新たな電磁比例減圧弁を設けてパイロット圧を絞
るようにしてもよい。ただし、上記第１及び第２実施例
のように、元来油圧モータ１４の駆動制御に必要なコン
トロールバルブ１６及び電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂ
をそのまま利用して減速制御を行えば、駆動回路をより
簡素化でき、その信頼性を高めることができる利点があ
る。
【００５０】また、本発明は例として次のような態様を
とることも可能である。
とることも可能である。
【００５１】(1) 巻下げ駆動時に減速を行うものにおい
て、「駆動停止値」としては、前記第２実施例に示した
ようにウインチドラム４Ａによるロープ巻取り量がほぼ
０となる時のロープ繰出量のほか、フックブロック８が
着地する寸前のフック高さ位置を設定してもよい。ま
た、駆動減速完了値と駆動停止値とは合致していてもよ
いし、駆動減速完了値が駆動停止値より小さくても良
い。前者の場合には、駆動停止値まで減速制御が続けら
れることになり、後者の場合には、駆動減速完了値まで
減速制御が続行されてその後は微小駆動速度が維持さ
れ、駆動停止値に到達した時点で倒伏停止が実行される
ことになる。
て、「駆動停止値」としては、前記第２実施例に示した
ようにウインチドラム４Ａによるロープ巻取り量がほぼ
０となる時のロープ繰出量のほか、フックブロック８が
着地する寸前のフック高さ位置を設定してもよい。ま
た、駆動減速完了値と駆動停止値とは合致していてもよ
いし、駆動減速完了値が駆動停止値より小さくても良
い。前者の場合には、駆動停止値まで減速制御が続けら
れることになり、後者の場合には、駆動減速完了値まで
減速制御が続行されてその後は微小駆動速度が維持さ
れ、駆動停止値に到達した時点で倒伏停止が実行される
ことになる。
【００５２】(2) 上記実施例では、荷吊り用ウインチの
駆動制御について示したが、本発明は、図１に示したブ
ーム起伏用のウインチドラム４Ｂの駆動制御にも有効に
適用できるものである。この場合、「駆動停止値」につ
いては、ブーム起伏角θが上限値に達した時のロープ６
Ｂの巻取り量よりも少し小さい量を停止ロープ巻取り量
として設定し、「駆動減速開始値」については、上記停
止ロープ巻取り量よりも少し小さい量を減速開始ロープ
巻取り量として設定すればよく、ブーム３を起立させる
方向のウインチドラム４Ｂの駆動時（図１では反時計回
り方向の回転駆動時）にのみ減速制御を行うようにすれ
ばよい。
駆動制御について示したが、本発明は、図１に示したブ
ーム起伏用のウインチドラム４Ｂの駆動制御にも有効に
適用できるものである。この場合、「駆動停止値」につ
いては、ブーム起伏角θが上限値に達した時のロープ６
Ｂの巻取り量よりも少し小さい量を停止ロープ巻取り量
として設定し、「駆動減速開始値」については、上記停
止ロープ巻取り量よりも少し小さい量を減速開始ロープ
巻取り量として設定すればよく、ブーム３を起立させる
方向のウインチドラム４Ｂの駆動時（図１では反時計回
り方向の回転駆動時）にのみ減速制御を行うようにすれ
ばよい。
【００５３】(3) 本発明における「駆動速度に相当する
値」としては、前記操作レバー２８の操作量に対応する
指令駆動速度のほか、パイロット圧やドラム回転検出器
５の検出回転量の時間変化率から演算される実際のドラ
ム回転駆動速度を採用するようにしてもよい。
値」としては、前記操作レバー２８の操作量に対応する
指令駆動速度のほか、パイロット圧やドラム回転検出器
５の検出回転量の時間変化率から演算される実際のドラ
ム回転駆動速度を採用するようにしてもよい。
【００５４】
【発明の効果】以上のように本発明は、まずウインチの
駆動方向を判別し、この方向が上記ロープ引出量に相当
する値が駆動停止値に近付く方向である場合に、ウイン
チの駆動速度に相当する値（請求項６では外部から入力
された指令駆動速度）が高いほど上記駆動停止値との差
が大きい駆動減速開始値を演算し、この駆動減速開始値
に上記ロープ引出量に相当する値が到達した時点から減
速を開始するようにしたものであるので、安全上、真に
駆動速度の制限が必要である場合にのみ、減速を行うこ
とができ、オペレータに違和感を与えることなく、ま
た、作業能率の低下を招くことなく、無理のない安全な
駆動停止を保証できる効果がある。
駆動方向を判別し、この方向が上記ロープ引出量に相当
する値が駆動停止値に近付く方向である場合に、ウイン
チの駆動速度に相当する値（請求項６では外部から入力
された指令駆動速度）が高いほど上記駆動停止値との差
が大きい駆動減速開始値を演算し、この駆動減速開始値
に上記ロープ引出量に相当する値が到達した時点から減
速を開始するようにしたものであるので、安全上、真に
駆動速度の制限が必要である場合にのみ、減速を行うこ
とができ、オペレータに違和感を与えることなく、ま
た、作業能率の低下を招くことなく、無理のない安全な
駆動停止を保証できる効果がある。
【００５５】さらに、請求項２，７記載の方法及び装置
では、ウインチ駆動減速中に上記第２演算手段により演
算された目標駆動速度が外部から入力される指令駆動速
度を上回る場合には、この入力される指令駆動速度を目
標駆動速度としてウインチ駆動を制御するようにしてい
るので、安全側（低速駆動側）については常にオペレー
タの意志を尊重することができ、より柔軟な制御を実行
できる効果がある。
では、ウインチ駆動減速中に上記第２演算手段により演
算された目標駆動速度が外部から入力される指令駆動速
度を上回る場合には、この入力される指令駆動速度を目
標駆動速度としてウインチ駆動を制御するようにしてい
るので、安全側（低速駆動側）については常にオペレー
タの意志を尊重することができ、より柔軟な制御を実行
できる効果がある。
【００５６】請求項８記載の装置では、ウインチ駆動用
油圧モータと油圧源との間に設けられたコントロールバ
ルブにおけるスプールの作動により、油圧モータへの作
動油の供給流量を調節し、これによりウインチの駆動速
度を制御するようにしたものであるので、油圧モータの
駆動速度を調節するための特別な手段を不要にでき、こ
れにより構造を簡略化してより信頼性の高い装置を提供
できる効果がある。
油圧モータと油圧源との間に設けられたコントロールバ
ルブにおけるスプールの作動により、油圧モータへの作
動油の供給流量を調節し、これによりウインチの駆動速
度を制御するようにしたものであるので、油圧モータの
駆動速度を調節するための特別な手段を不要にでき、こ
れにより構造を簡略化してより信頼性の高い装置を提供
できる効果がある。
【図１】本発明の第１実施例におけるウインチ駆動制御
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図２】上記ウインチ駆動制御装置により制御されるウ
インチ駆動回路の回路図である。
インチ駆動回路の回路図である。
【図３】上記ウインチ駆動制御装置の行う演算制御動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施例におけるウインチ駆動制御
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図５】上記ウインチ駆動制御装置により制御されるウ
インチ駆動回路の回路図である。
インチ駆動回路の回路図である。
【図６】本発明の第３実施例におけるウインチ駆動制御
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図７】上記ウインチ駆動制御装置により制御されるウ
インチ駆動回路の回路図である。
インチ駆動回路の回路図である。
【図８】本発明の第４実施例におけるウインチ駆動制御
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図９】従来のウインチ駆動制御装置により制御される
ポンプ吐出量とフック−ブームヘッド高さ距離との関係
を示すグラフである。
ポンプ吐出量とフック−ブームヘッド高さ距離との関係
を示すグラフである。
４Ａ，４Ｂ ウインチドラム ５ ドラム回転検出器（ロープ検出手段） ６Ａ，６Ｂ ロープ ８ フックブロック（荷吊り部） １０ 油圧ポンプ １４ 油圧モータ １６ コントロールバルブ ２８ 操作レバー ３０ レバー角度検出器 ３２ 必要距離演算器（第１演算手段） ３２´ 必要繰出量演算器（第１演算手段） ３４ フック位置演算器 ３４´ ロープ繰出量演算器 ３６ モータ駆動制御器（第２演算手段及び減速制御手
段） ３８ 電磁比例減圧弁 ４０ ポンプ容量制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）
段） ３８ 電磁比例減圧弁 ４０ ポンプ容量制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）
Claims (8)
- 【請求項１】 ウインチドラムからのロープ引出量に相
当する値が予め設定された駆動停止値に合致した時点で
ウインチの駆動を停止させるクレーンのウインチ駆動制
御方法において、ウインチの駆動方向を判別し、この駆
動方向が上記ロープ引出量に相当する値が上記駆動停止
値に近付く方向である場合にその駆動速度に相当する値
が高いほど上記駆動停止値との差が大きい駆動減速開始
値を演算し、上記ロープ引出量に相当する値が上記駆動
減速開始値に合致した時点からウインチの減速を開始す
ることを特徴とするクレーンのウインチ駆動制御方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のクレーンのウインチ駆動
制御方法において、ウインチ駆動減速中にこの減速を目
的として演算した目標駆動速度が外部から入力される指
令駆動速度を上回る場合にはこの入力される指令駆動速
度を目標駆動速度に設定することを特徴とするクレーン
のウインチ駆動制御方法。 - 【請求項３】 ウインチドラムからのロープ引出量に相
当する値を検出するロープ検出手段を備え、上記ロープ
引出量に相当する値が予め設定された駆動停止値に合致
した時点でウインチの駆動を停止させるクレーンのウイ
ンチ駆動制御装置において、上記ロープ引出量に相当す
る値が上記駆動停止値に近付く方向にウインチが駆動さ
れている場合にその駆動速度に相当する値が高いほど上
記駆動停止値との差が大きい駆動減速開始値を演算する
第１演算手段と、ロープ引出量が上記駆動減速開始値に
合致した時点からウインチを減速させるための目標駆動
速度を演算する第２演算手段と、この第２演算手段で演
算された目標駆動速度に基づいて上記ウインチの駆動を
制御する減速制御手段とを備えたことを特徴とするクレ
ーンのウインチ駆動制御装置。 - 【請求項４】 請求項３記載のクレーンのウインチ駆動
制御装置において、上記駆動停止値を上記ロープ先端に
設けられた荷吊り部がブームヘッドよりも下方の所定位
置に到達した状態におけるロープ引出量に相当する値に
設定し、ウインチが巻上げ方向に駆動されている場合に
その巻上げ駆動速度に応じた駆動減速開始値を演算する
ように上記第１演算手段を構成したことを特徴とするク
レーンのウインチ駆動制御装置。 - 【請求項５】 請求項３または４記載のクレーンのウイ
ンチ駆動制御装置において、上記駆動停止値をロープ全
長よりも小さいロープ引出量に相当する値に設定し、ウ
インチが巻下げ方向に駆動されている場合にその巻下げ
速度に応じた駆動減速開始値を演算するように上記第１
演算手段を構成したことを特徴とするクレーンのウイン
チ駆動制御装置。 - 【請求項６】 請求項３〜５のいずれかに記載のクレー
ンのウインチ駆動制御装置において、外部から入力され
る指令駆動速度に基づいて上記駆動減速開始値を演算す
るように上記第１演算手段を構成したことを特徴とする
クレーンのウインチ駆動制御装置。 - 【請求項７】 請求項３〜６のいずれかに記載のクレー
ンのウインチ駆動制御装置において、ウインチ駆動減速
中に上記第２演算手段により演算された目標駆動速度が
外部から入力される指令駆動速度を上回る場合にはこの
入力される指令駆動速度を目標駆動速度としてウインチ
駆動を制御するように上記減速制御手段を構成したこと
を特徴とするクレーンのウインチ駆動制御装置。 - 【請求項８】 請求項３〜７のいずれかに記載のクレー
ンのウインチ駆動制御装置において、上記ウインチを駆
動する油圧モータと、この油圧モータに作動油を供給す
る油圧源と、この油圧源と上記油圧モータとの間に設け
られ、スプールの作動により上記油圧源から油圧モータ
への作動油の供給流量を変化させるコントロールバルブ
とを備えるとともに、上記目標駆動速度に応じて上記ス
プールを作動させるように上記減速制御手段を構成した
ことを特徴とするクレーンのウインチ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10088595A JP2793147B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | クレーンのウインチ駆動制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10088595A JP2793147B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | クレーンのウインチ駆動制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08290894A true JPH08290894A (ja) | 1996-11-05 |
| JP2793147B2 JP2793147B2 (ja) | 1998-09-03 |
Family
ID=14285790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10088595A Expired - Fee Related JP2793147B2 (ja) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | クレーンのウインチ駆動制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2793147B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000021868A1 (fr) * | 1998-10-14 | 2000-04-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif de prevention de surenroulement pour un treuil |
| US6644629B1 (en) | 1998-10-14 | 2003-11-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Overwinding prevention device for winch |
-
1995
- 1995-04-25 JP JP10088595A patent/JP2793147B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000021868A1 (fr) * | 1998-10-14 | 2000-04-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif de prevention de surenroulement pour un treuil |
| US6644629B1 (en) | 1998-10-14 | 2003-11-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Overwinding prevention device for winch |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2793147B2 (ja) | 1998-09-03 |
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