WO1999046648A1 - Dispositif de commande d'un systeme asservi et procede associe - Google Patents

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WO1999046648A1
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motor
cam
servo system
input
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Inventor
Kanji Watanabe
Ikuo Nagamatsu
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G—PHYSICS
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    • G05B2219/43174—Simulating cam motion mechanism
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • a mechanical cam such as an eccentric cam is abolished and driven by an individual drive by a motor.
  • Electronic cam system Background technology
  • the driven shaft is also driven by a servomotor, and the driven shaft is controlled by driving and controlling the servomotor based on a command from a storage unit for storing the deviation curve position data.
  • An electronic cam type servo system has been developed which can cope with different deflection curves by exchanging the deflection curve data in the storage section so that the deflection is performed with a desired deflection curve.
  • FIG. 4 is a block diagram of a conventional servo system control device using an electronic cam.
  • the data input processor 21 in the personal computer 2 receives necessary data from an input device such as a keyboard / mouse or the like and the CRT indicated by 1 and edits the cam data in the data editor 22.
  • the data may be calculated by means not described and input by means such as an EX ce 1 file.
  • the edited cam data is sent to the data display section 25,
  • the data is converted to data that can be displayed as a file (cam diagram, etc.), transmitted to CRT 1 by communication means (not shown), and displayed.
  • the data is converted into a format in which the machine drive unit can perform a cam operation through the cam data conversion processing unit 23, and the cam data is stored or called up.
  • the cam data is stored in the external device (hard disk) 3 via the cam data input / output processing unit 24.
  • key input is made from the keyboard 1 with the machine specifications and motor specification data as shown in Fig. 5 (a) as parameters required for calculation.
  • the data may use a database linked to the type of motor.
  • the prerequisites for the cam design as shown in Fig. 5 (b) are set as the electronic cam data specifications to be created and stored in the work memory of the personal computer 2.
  • the data editing unit 22 Based on the cam data specifications in FIG. 5 (b), the data editing unit 22 creates a main shaft movement angle-mechanical movement amount graph as shown in FIG. 6 as an example of the deviation curve.
  • this graph shows the machine movement amount per cycle on the vertical axis from 1 16 and 7 36 pulses to the upper limit of 1 2 0 and 0 0 0 pulses in 6 divisions, and the horizontal axis shows the spindle movement angle of 0.
  • This is a modified sinusoidal pattern with a scale of ⁇ 22.5 degrees.
  • it is equivalent to the deviation data of one rotation of the mechanical cam, and represents the corresponding servo motor command.
  • the vertical axis is the velocity diagram and the acceleration is the acceleration diagram if the acceleration is taken. These are collectively called the cam diagram.
  • 120 it is possible to calculate the speed of each block with 1/120 cycles as one block unit.
  • a graph of spindle speed vs. machine speed shown in Fig. 7 is created.
  • FIGS. 6 and 7 are cam data processed by the input processing unit 21 and edited by the data editing unit 22, and the coordinates are plotted on the vertical and horizontal axes. Convert to C A cam diagram as shown in the figure is displayed as a graph on RT1. This is a data display process by the force data display unit 25.
  • T rms [ ⁇ (T a t 2 X t + (T a 2 2 X t 2 ) +
  • T a (GD 2 L + GD 2 M ) / 375 X ⁇ N (m) — N (m-1) ⁇ / tm (2) where N (m), N (m— 1): Section speed ( Pulse value)
  • the data input unit inputs necessary data from machine specifications and motor specifications, edits the electronic cam data in the data editing unit, and displays the edited result as a table or graph in the data display unit.
  • Input data calculating means for calculating various data for each block of electronic cam data in a servo system control device which outputs the data to a cam-de-to-night conversion unit which converts the data into a cam-operable format.
  • a motor specification data table for storing motor specification data, input determination means for comparing and determining the calculation result of the input data calculation means and the motor specification data for each block, and displaying the result on a display unit or notifying the result by an announcement; It was decided to have.
  • the servo system control device includes at least one of (1) an acceleration / deceleration peak torque and (2) a rotation speed of the motor. I decided to be one.
  • the input data calculation means calculates the various data for each block, and then calculates the effective torque through all the blocks. Then, when the calculation result indicates that the rated torque is exceeded, a notification is made on the display unit by display or announcement.
  • the present invention of claim 4 provides a format in which necessary data is inputted from machine specifications and motor specifications, electronic cam data is edited, and a table or a graph is displayed on a screen to enable a cam operation.
  • the electronic cam data displayed on the screen By online processing for each motor, 1 Whether the motor effective torque is smaller than the rated torque of the motor, 2 Whether the acceleration / deceleration peak torque is smaller than the instantaneous maximum torque of the motor, 3 Whether the rotation speed is smaller than the maximum rotation speed of the motor It was decided to calculate and compare at least one of ⁇ to 3 and announce the availability of the comparison result.
  • the acceleration and deceleration peak torque and rotation speed are calculated and compared, and then the motor and motor effective torque is calculated and compared throughout all blocks.
  • the results of the comparison are displayed on the screen, so the electronic cam data confirmation work is performed in smaller steps than before, and the results are displayed and the availability is announced at the same time.
  • the time required to determine whether the created electronic cam data is optimal is shortened, and design efficiency is improved.
  • FIG. 1 is a block diagram of a control device of a servo system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of a process of the control device shown in FIG. 1
  • FIG. 3 is a cam processed in FIG. Data explanation diagram
  • Fig. 4 is a block diagram of a conventional control system for a servo system
  • Fig. 5 is a diagram showing a conventional motor specification
  • Fig. 6 is a displacement diagram of a conventional cam diagram.
  • FIG. 7 is a diagram showing a velocity diagram of a conventional cam diagram.
  • FIG. 1 is a block diagram of a control device of a servo system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart of a process of the control device shown in FIG.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of the cam data processed in FIG.
  • an input data calculator 26 calculates input data, and calculates a motor effective torque and the like for moving according to electronic cam data.
  • the motor specification data 28 is a table that stores motor specifications, and includes the data shown in Fig. 5 and other specification data.
  • the input determination unit 27 compares the calculation result of the input data calculation unit 26 with the motor specification data 28 that is known in advance, and determines whether the calculation result is possible to the CRT 1 via the data display unit 25. The information is displayed and an announcement to that effect is made.
  • the data input processing unit 21 in the personal computer 2 receives necessary data from input devices such as a keyboard and a mouse and the CRT 1, edits the cam data in the data editing unit 22, and edits the cam data.
  • the cam data is sent to the data display section 25, converted into data to be displayed as a table or a graph, and then transmitted to the CRT 1 for display.
  • the data is converted into a format in which the machine drive unit can perform a cam operation through the cam data conversion processing unit 23, and the cam data is stored in the external device 3 such as a hard disk through the cam data input / output processing unit 24 for storing and recalling the cam data.
  • the processing of cam data is performed in block units.
  • the cam data of m block is calculated from N (m) and N (m-1) (S2), and the acceleration / deceleration peak torque T of m block is calculated (S3).
  • ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ — ⁇ , for determination is calculated (S4).
  • TM is the instantaneous maximum torque of the motor, which can be obtained from the motor specifications.
  • Such acceleration / deceleration The calculation of the peak torque TQ and the like is performed by the input data calculator 26, and the calculation formula is based on equation (2) shown in the conventional example. However, it does not depend on manual calculation or other spreadsheet software as in the conventional example, but is quickly executed as online processing by an internal program.
  • NM is the maximum rotation speed of the motor and can be obtained from the motor specification.
  • ⁇ ⁇ rms-TM is calculated (S12).
  • TM is the rated torque of the motor, which can be obtained from the motor specifications.
  • the correction processing is performed based on the screen display.However, the correction processing of the cam data can be performed, for example, by dragging the mouse from point N (m-1) to point N (m) in Fig. 3 with the mouse.
  • the displacement curve can be corrected with simple operations.
  • the cam data of each point corresponding to the corrected curve is updated, and the judgment work as shown in Fig. 2 is performed for each block in the corrected section.
  • the calculation is performed for each block including the calculations of the equations (1) to (3) shown in the flow of FIG.
  • the designer can quickly and correctly determine whether the corrected cam data is the optimum data, thereby shortening the time for creating and correcting the electronic cam data.
  • the results of actual operation with the created cam data can be imported from the controller and displayed online on the same screen, is correction required again? Can be checked immediately.

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Description

明 細 書 サーボシステムの制御装置および制御方法
技 術 分 野
本発明は、 複数の駆動軸を有し、 それらの間の位置制御を機械カム機構により駆 動していた機械において、 偏心カム等の機械カムを廃止してモータによる個別ドラ イブにて駆動する電子カム · システムに関する。 背 景 技 術
従来、 モータなどによって駆動される主軸の回転運動を、 従動軸の周期的な直線 運動に変換するための手段として古くから機械カムが使用されているが、 機械カム の場合 1つのカムの形状が決まれば周期的な偏位曲線 （カム線図） は 1種類しか得 られない。 異なった偏位曲線を得るためには、 その偏位曲線を実現する異なった形 状の機械カムを製作して取換えなければならないので、 製作、 交換、 調整のために 多くの段取り時間を要していた。 こうした手間を減らす手段として最近では、 従動 軸もサーボモータで駆動するようにして、 偏位曲線の位置データを記憶する記憶部 からの指令に基づいてサーボモータを駆動制御することにより、 従動軸が所望の偏 位置曲線で偏位するようにして、 記憶部の偏位曲線のデータを入替えれば異なった 偏位曲線にも対応できる電子カム方式のサーボシステムが開発されている。
第 4図は電子カムによる従来のサーボシステムの制御装置のブロック図である。 パソコン 2内のデータ入力処理部 2 1は、 1で示すキーボードゃマウス等の入力装 置及び C R Tから必要データを受取り、 データ編集部 2 2においてカムデータを編 集する。 当該データは記述しない手段で計算され E X c e 1 ファイル等の手段で入 力されても良い。 編集されたカムデータはデータ表示部 2 5へ送られて、 表やダラ フ （カム線図等） として表示できるデータに変換され、 通信手段 （図示していない） によって C R T 1に送信、 表示される。 同じくカムデータ変換処理部 2 3を通して 機械駆動部がカム動作できる形式に変換され、 カムデータを保存若しくは呼び出す カムデータ入出力処理部 2 4を介して外部装置（ハードディスク） 3に保存される。 具体的なカムデータの作成と、 そのグラフ表示の手順については、 先ず、 第 5図 ( a ) に示すような機械諸元、 モータ仕様データを計算に必要なパラメータとして キーボード 1よりキー入力する。 当該データはモータの型式に連動したデータべ一 スを利用しても良い。 その際、 作成する電子カムデータ仕様として第 5図 （b ) に 示すようなカム設計の前提条件を設定してパソコン 2のワーク ·メモリに格納して 置く。
第 5図 （b ) のカムデータ仕様よりデータ編集部 2 2は、 偏位曲線の 1例として 第 6図に示すような主軸移動角度一機械移動量グラフを作成する。 このグラフは力 ムデータ仕様より、 縦軸に 1サイクルの機械移動量 1 1 6， 7 3 6パルスから上限 1 2 0， 0 0 0パルスとして 6分割表示とし、 横軸には主軸移動角度を 0〜 2 2 . 5度の目盛りとした変形正弦パターンであり、 例えば機械カムの 1回転の偏位デー タと同等なもので、 それに相当するサーボモータの指令を表し、 偏位線図 （偏位曲 線） と呼んでいる。 又、 縦軸に速度をとつたものを速度線図、 加速度をとれば加速 度線図であり、 これらを総称してカム線図と呼ぶ。
次に、 第 5図 （b ) のカムデータ仕様の設定に基づいて、 このデータを 1 2 0分 割して隣合った各機械移動量データ毎の差分を取り、 1サイクル = t cの時間をデ ータ個数 1 2 0で割った時間を使用すれば、 1 / 1 2 0サイクルを 1ブロック単位 とする各プロック毎の速度が計算できる。 このデータを使用して第 7図に示す主軸 移動速度-機械移動速度グラフを作成する。 これらカム線図は機械の動き、 製品の 上がり具合等で、 更に細かい修正が加えられることが多い。
以上の第 6図、 第 7図に示したような 1 2 0のデータが入力処理部 2 1で処理さ れデータ編集部 2 2で編集されたカムデータであり、 縦軸、 横軸へ座標変換して C RT 1上に図のようなカム線図をグラフ表示として示すこと力 データ表示部 25 によるデータ表示処理である。
最後にもう一つの処理として、 作成されたカムデータ全体について、 モータが動 作可能か否かを、 以下の 3式による演算を基に最終的な判定を行う。
(1)、 作成したデータを使用して全体 （全ブロックを通じて） を通して計算した 実効トルクがモータの定格トルクより小さいか？、 の判定処理を行う。 実効トルク T rmsは次の （1) 式より求める。
T r m s = [{ (T a t 2 X t + (T a 2 2 X t 2) + · · ·
+ (Tam 2X tm)} / t c] 1/2 (1) 但し、 t m： 区間時間、 t c ： 1サイクル所要時間
(2)、 次に、 作成したカムデータを使用して計算した各ブロックの加減速ピーク トルクがモータの瞬時最大トルクより小さいか？を加減速ピーク トルク TQを次の
(2) 式で求めて、 判定を行う。
T a = (GD2 L + GD2 M) /375 X {N (m) — N (m - 1 ) } / t m (2) 但し、 N (m)、 N (m— 1) ： 区間速度 （パルス値）
(3)、 次に、 作成したカムデータを使用して計算した各ブロック全体での回転数 がモータの回転数を上回らないか？判定を行う。 ブロックの回転数 NBは、
NB { (m) — （m— 1) } = N (m) — N (m— 1) (3) として （3) 式より求める。
上の （1) 式、 （2) 式、 （3) 式、 による演算と、 各式の演算結果とモータ仕様 との比較による最終判定は、手計算か、若しくは別の表計算ソフト等を用いて演算、 判定している。
しかしながら、 上記従来例においては、 一連の計算量が多いので、 作成された力 ムデータを現場で修正する場合等に再検討の手順に多大の時間を要し、 設計時間、 調整に手間が掛り過ぎて、 立ち上げ時間の短縮化が難しいという問題があった。 発 明 の 開 示
本発明の目的は、 作成されたカムデータの確認作業の際に、 予めカムデータによ る動きができるために要求されるモータの性能も同時に計算して、 その可否をアナ ゥンスするようにして、 これらの手続きをカムデータのブロック毎にオンラインで 実施することで、 カムデータの修正に要する手続きを簡略化し、 データの現物合わ せの時間を大幅に短縮し、 設計時間、 調整、 立ち上げ時間を短縮するサーボシステ ムの制御装置および制御方法を提供することにある。
そこで請求項 1の本発明は、 データ入力部より機械諸元やモータ仕様から必要な データを入力し、 データ編集部において電子カムデータの編集を行ない、 編集結果 を表あるいはグラフにしてデータ表示部に出力すると共に、 カム動作できる形式に 変換するカムデ一夕変換部にも出力するサーボシステムの制御装置において、 電子 カムデータのプロック毎に諸データを計算する入力データ演算手段と、 予め分かつ ているモータ仕様データを格納するモータ仕様データ 'テーブルと、 前記入力デー タ演算手段の計算結果と前記モータ仕様データをプロック毎に比較判定して結果を 表示部に表示またはアナウンスにより通知する入力判定手段とを備えることとした。 また、請求項 2の本発明は、請求項 1記載のサーボシステムの制御装置において、 前記入力データ演算手段が計算する諸データは、 ①加減速ピークトルクと②モータ の回転数とのうちの少なくとも 1つであることとした。
また、請求項 3の本発明は、請求項 1記載のサーボシステムの制御装置において、 前記入力データ演算手段が、 前記諸データをブロック毎に計算した後、 全ブロック を通した実効トルクの計算をし、 計算結果が定格トルクオーバーであるとき前記表 示部に表示またはアナウンスにより通知することとした。
また、請求項 4の本発明は、機械諸元、 モータ仕様より必要なデータを入力して、 電子カムデータの編集を行い、 表あるいはグラフにして画面上に表示し、 カム動作 が可能な形式に変換して電子カムデータを作成し保存するサーボ制御方法において、 電子カムデータ作成時および修正時に、 画面上に表示した電子カムデータのプロッ ク毎のオンライン処理により、 ①モータ実効トルクがモータの定格トルクより小さ いか、 ②加減速ピーク トルクがモータの瞬時最大トルクより小さいか、 ③回転数が モータの最大回転数より小さいかの、 ①〜③のうちの少なくとも 1つを計算して比 較し、 比較結果の可否をアナウンスすることとした。
したがって、 画面上に表示される電子カムデータのブロック毎に、 加減速ピーク トルクおよび回転数の計算と比較手続きを実施し、 さらにその後、 全ブロックを通 してモー夕実効トルクの計算と比較手続きを実施し、 画面上に比較結果を表示させ るので、 電子カムデータの確認作業が従来よりは細かいステップで実施され、 結果 が表示されると同時に可否がアナウンスされることによって、 電子カムデータ設計 者にとっては、 作成された電子カムデータが最適なものであるか否かを判断する検 討合わせの時間が短縮され設計効率が向上する。 更に、 電子カムデータ作成時ある いは修正時に、 従来のようにモータがデータ通り動作可能か？否かを別途検討する 必要がなくなり、 モータの最大能力を発揮できる最適な電子カムデータの作成時間 が短縮できるのである。 図面の簡単な説明
第 1図は本発明の実施の形態に係るサーボシステムの制御装置のプロック図、 第 2図は第 1図に示す制御装置の処理のフローチャート、 第 3図は第 2図において処 理されるカムデータの説明図、 第 4図は従来のサーポシステムの制御装置のブ口ッ ク図、 第 5図は従来のモータ仕様を示す図、 第 6図は従来のカム線図の変位線図を 示す図、 第 7図は従来のカム線図の速度線図を示す図である。 発明を実施するための最良の形態
第 1図は本発明の実施の形態に係る'サーボシステムの制御装置のプロック図であ る。 第 2図は第 1図に示す制御装置の処理のフローチャートである。 第 3図は第 2 図において処理されるカムデータの説明図である。 第 1図において、 入力データ計算部 2 6は入力データの演算を行なうもので、 電 子カムデータ通りに動くためのモータ実効トルク等の計算を行なう。 モータ仕様デ ータ 2 8はモー夕仕様を格納したテーブルで、 内容は第 5図に示したようなデータ やその他の仕様データ等である。 入力判定部 2 7は入力データ計算部 2 6の計算結 果と、 予め分かっているモータ仕様データ 2 8の比較判定を行い、 計算結果の可否 についてデータ表示部 2 5を介して C RT 1へ表示を行い、 その旨をアナウンスす るようにしている。
なお、 その他の第 4図に示した従来例と同一構成には同一符号を付している。 す なわち、 パソコン 2内のデータ入力処理部 2 1はキーボードやマウス等の入力装置 及び C RT 1から必要データを受取り、 データ編集部 2 2においてカムデータを編 集し、 ここで編集されたカムデータはデータ表示部 2 5へ送られて、 表やグラフと して表示するデータに変換された後、 C RT 1に送信し表示するものである。 同じ くカムデータ変換処理部 2 3を通して機械駆動部がカム動作できる形式に変換され、 カムデータを保存 ·呼び出すカムデータ入出力処理部 2 4を介してハードディスク 等の外部装置 3に保存する。
つぎに第 2図を参照して動作について説明する。
① 先ず、 カムデータの処理は 1ブロック単位で行われる。 現時点の処理ブロック は m= 1より mブロックである （処理ステップ 1、 以降 S 1と略す）。
ここで処理単位の 1ブロックは第 3図に示すように、 横軸の位相点 m、 m— 1に 対応する縦軸の変位値より、 区間速度 =m— (m- 1 ) /区間時間内の P Gパルス 数、 等として求めた区間速度 N (m)、 X (m- 1 ) と、 位相 m、 m— 1、 で囲む 領域が 1ブロックとなる。
② mブロックのカムデータは N (m)、 N (m- 1 ) より （S 2)、 mブロックの 加減速ピーク トルク Tひを計算する （S 3)。
⑨ 続いて、 判定のための ΔΤ ρ =Τ α— ΤΜ、 を計算する （S 4)。 この場合の T Mはモータの瞬間最大トルクであり、 モータ仕様より得られる。 こうした加減速ピ ーク トルク TQ等の計算は入力データ計算部 26で行われるもので、 計算式は従来 例で示した （2) 式に依る。 但し、 従来例のように手計算若しくは別の表計算ソフ ト等には依らず、 内部プログラムによるオンライン処理として迅速に実行される。
④ 次に、 mプロックの回転数 NBを計算する（S 5)。回転数は従来例に示した（3) 式により計算する。
⑤ 続いて、 AN = NB— NMを計算する （S 6)。 但し、 NMはモータの最大回転 数でモータ仕様より得られる。
⑥ 次に、 入力判定部 27による判定処理に移り、 S 4で計算した、 ΔΤρ≤0か？ を判定する （S 7)。
⑦ YE Sの場合は、 S 6で計算した、 AN≤0かを判定する （S 8)。
⑧ これも YE Sならば、 電子カムデータの入力データが残っているか？を判断す る （S 9)。
⑨ 残っていれば m = m+ 1として、 次ブロックの処理を行う （S 10)。
⑩ データが残っていなければ、 全ブロックを通した実効トルク T r m sを計算す る （S 1 1)。 計算式は従来例で示した （1) 式により計算する。
⑪ 続いて、 ΔΤ = Τ r m s—TMを計算する （ S 1 2 )。 但し、 TMはモータの定 格トルクであり、 モータ仕様より得られる。
⑫ S 1 2で計算した、 ΔΤ≤0かを判定する （S 1 3)。
⑬ YE Sなら正常と判断して電子カムデータとして確定する （S 14)。
⑭ 又、 S 7の判定が ΔΤ p > 0で NOの場合は、 ピーク トルクオーバーとして処 理される （S 1 5)。
⑩ S 8の判定で ΔΝ> 0で NOの場合は、 回転数オーバーとして処理される （S 1 6)。
⑯ S 1 3の判定で ΔΤ > 0で NOの場合は、 定格トルクオーバ一として処理され る （S 1 7)。
⑰ これら S 1 5、 S 1 6、 S 1 7の場合はカムデータがモータ定格をオーバーし ている状態で、正常なカム動作は保証されないので、その旨アナウンスで警告する。 更に、 オーバーの程度を画面に表示して注意を促す。
⑱ 定格値オーバーの警告を受けたら、 画面表示を基に修正処理を行うがカムデー タの修正処理は、 例えば、 図 3の N (m - 1 ) から N (m) 点にマウスでドラッグ するといつた簡単な操作で変位曲線を修正できる。 修正された曲線に対応する各点 のカムデータは更新され、 修正区間についても各プロック毎に図 2に示したような 判定作業が行われる。
このような、 本実施の形態によれば、 第 2図のフローに示す （1 ) 〜 （3 ) 式の 計算を含め各ブロック単位に計算し、モータ仕様と比較判定して表示しているので、 設計者は修正したカムデータが最適データかを短時間で正しく判断できるようにな り、 電子カムデータの作成および修正時間が短縮される。 また、 作成したカムデー タで実際に動作させた結果をコントローラ側から取り込み、 オンラインで同一画面 上に表示させることも可能なため、 再度修正が必要か否か？を即確認できるように することができる。 産業上の利用可能性
以上説明したように、 本発明によれば、 電子カムデータ作成時あるいは修正時に 必要なモータ動作が可能か否か？の検討が簡単に実行できて、 最適な電子カムデー タの生成が可能なため、 設計時間の短縮化および調整の容易さ等が実現できるとい う効果がある。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . データ入力部より機械諸元やモータ仕様から必要なデータを入力し、 データ編 集部において電子カムデータの編集を行ない、 編集結果を表あるいはグラフにして データ表示部に出力すると共に、 カム動作できる形式に変換するカムデータ変換部 にも出力するサーボシステムの制御装置において、 電子カムデータのブロック毎に 諸データを計算する入力データ演算手段と、 予め分かっているモータ仕様データを 格納するモータ仕様データ ·テーブルと、 前記入力データ演算手段の計算結果と 前記モータ仕様データをブロック毎に比較判定して結果を表示部に表示またはアナ ゥンスにより通知する入力判定手段と、 を備えたことを特徴とするサーボシステム の制御装置。
2 . 請求項 1 記載のサーボシステムの制御装置において、 前記入力データ演算手 段が計算する諸データは、 ①加減速ピーク トルクと、 ②モータの回転数とのうちの 少なくとも 1つであることを特徴とするサーボシステムの制御装置。
3 . 請求項 1 記載のサーボシステムの制御装置において、 前記入力データ演算手 段が、 前記諸データをブロック毎に計算した後、 全ブロックを通した実効トルクの 計算をし、 計算結果が定格トルクオーバーであるとき前記表示部に表示またはアナ ゥンスにより通知することを特徴とするサーボシステムの制御装置。
4 . 機械諸元、 モータ仕様より必要なデータを入力して、 電子カムデータの編集を 行い、 表あるいはグラフにして画面上に表示し、 カム動作が可能な形式に変換して 電子カムデータを作成し保存するサーボ制御方法において、 電子カムデータ作成時 および修正時に、 画面上に表示した電子カムデータのプロック毎のオンライン処理 により、
① モータ実効トルクがモ一タの定格トルクより小さいか、
②加減速ピーク トルクがモータの瞬時最大トルクより小さいか、
③ 回転数がモータの最大回転数より小さいか、
の①〜③のうちの少なくとも 1つを計算して比較し、 比較結果の可否をアナウンス することを特徴とするサーボシステムの制御方法。
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