WO1990008936A1 - Verfahren und vorrichtung zur verbesserung der treffgenauigkeit - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur verbesserung der treffgenauigkeit Download PDF

Info

Publication number
WO1990008936A1
WO1990008936A1 PCT/CH1990/000015 CH9000015W WO9008936A1 WO 1990008936 A1 WO1990008936 A1 WO 1990008936A1 CH 9000015 W CH9000015 W CH 9000015W WO 9008936 A1 WO9008936 A1 WO 9008936A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
parameters
pilot
projectiles
trajectory
projectile
Prior art date
Application number
PCT/CH1990/000015
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Heinz Piccolruaz
Andreas Wernli
Hans-Jürgen GUNTERMANN
Original Assignee
Contraves Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Contraves Ag filed Critical Contraves Ag
Priority to BR909004712A priority Critical patent/BR9004712A/pt
Publication of WO1990008936A1 publication Critical patent/WO1990008936A1/de

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/142—Indirect aiming means based on observation of a first shoot; using a simulated shoot

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for improving the accuracy of impact of projectiles in a shooting range, comprising a measuring device for tracking and measuring a projectile along a trajectory, a computer for calculating the controllable parameters (shooting elements) and one in accordance with the servo-adjusted effector (gun, launcher or the like) supplied by the computer, the method by which the controllable parameters are calculated on the basis of available target parameters and known predetermined parameters and the trajectory of a pilot projectile is measured with the aid of the measuring device and the the pilot trajectory thus determined is used to correct the controllable parameters for the active projectiles.
  • the invention in question is therefore in the field of fire control and relates in particular to a method for improving the accuracy of unguided and unarmed projectiles. Under unarmed projectiles, missiles can also follow on their ballistic flight the flame cut can be understood. It is assumed that the current and future location of the target, for example its trajectory or trajectory, is exactly known and cannot be influenced and is described by so-called target parameters.
  • controllable parameters for example, shooting elements, guide values
  • predetermined parameters for example, shooting elements, guide values
  • the predefined parameters are those which have an influence on the trajectory of a projectile, but which cannot be changed by the method, i.e. cannot be controlled.
  • they can be grouped into two classes, a first class with parameters that are independent of the shooting system and the floor, such as the wind, the temperature, the air pressure, etc., as a function of the location, and a second class, with parameters that depend on the shooting range and the floor, such as the location and the setting errors of the effectors, deviations from the expected thrust, etc.
  • the basic problem of fire control is therefore to select the controllable parameters (e.g. the direction of the cannon tube from which a projectile is fired and its flight characteristics) so that the projectile also meets the target under the influence of the specified parameters.
  • the specified para- ter for example the weather conditions, the location and the rotational position of the gun's mount and the like, should be known as well as possible.
  • the specified parameters are measured using conventional methods and then taken into account when calculating the controllable parameters.
  • the meteo data e.g. vectorial wind speed, pressure and temperature of the air.
  • these processes are usually so complex and lengthy that they cannot be carried out sufficiently often to also include the specified parameters, which strongly depend on the location (the destination) and the time, e.g. to know the wind speed sufficiently well.
  • Target if the specified parameters themselves do not depend on it. For example, it does not make sense to use the corrections mentioned at the beginning of a burst of fire from the end of the previous burst of fire if the target moves quickly locally.
  • a PIlot projectile with the same flight characteristics as that of the intended active projectile is fired and the pilot trajectory of this pilot projectile is determined by the interaction of the measurement device (radar device) with the flight computer.
  • the directional errors of the effector or the storage of the piercing point of the pilot trajectory from the preselected target object can also be determined in the trajectory computer.
  • Such directional errors result from the action of unknown disturbance variables, such as wind, pressure and temperature and the like, which are referred to here as predefined parameters.
  • predefined parameters such as predefined parameters.
  • only the effect of all of these disturbance variables can affect the trajectories of pilot projectiles are recorded and taken into account by correcting the trajectory of the active projectile, but not these disturbance variables themselves.
  • the object of the invention is to be able to quickly include those predetermined parameters (unknown disturbance variables) which are to be included in a correction of the controllable parameters in the fire control calculation, and even then to be available for the entire space to be covered by the effector (s) if no specific target is yet available.
  • the pilot projectiles can also be fired from the same effector that will later fire the active projectiles. There is enough time to evaluate the measured values intensively and thus to determine them themselves as the cause on the basis of the effect of the predetermined parameters, as a result of which the corresponding corrections of the controllable parameters, above all, can be better transmitted locally, by using the predetermined parameters and the location depend on the goal.
  • the method according to the invention can be automated and can be carried out periodically in times of increased alarm readiness.
  • the specified parameters themselves are inferred as the cause. This conclusion is possible using modern computing methods, of which the Extended Kalman filter is particularly well suited.
  • the movement of the projectile is described by a stochastic differential equation whose state vector contains, for example, the position and speed of the projectile.
  • the state vector is now expanded to include the predetermined parameters sought by no longer considering and treating these as unchangeable parameters, but that as a state variable.
  • the controllable parameters are still considered and treated as unchangeable parameters.
  • the partial derivation of the measured values is calculated and used according to the specified parameters.
  • the effector-dependent specified parameters e.g. set-up error and muzzle velocity
  • this partial derivative is rather large near the effector and rather small away from the effector.
  • the effector-independent predefined parameters e.g. meteo data
  • it is small near the effector and large away from the effector. This makes it easier to distinguish the effector-dependent from the effector-independent predetermined parameters on the basis of a single pilot shot. Nevertheless, if it is to be safe and accurate, such a distinction requires the evaluation of many pilot shots in as different directions as possible.
  • the measuring device can be used, in particular, for the bombardment of moving targets, that is to say with variable target parameters measure both the trajectories of the pilot projectiles and the trajectory of the target.
  • the pilot projectiles can also be of a different type than the active projectiles, so that their movement is described by a different differential equation and is influenced in a different way by the specified parameters.
  • different pilot projectiles are measured, which react differently to the parameters to be determined.
  • the pilot projectiles can carry special devices, for example transponders, corner reflectors, Luneberg lenses and the like, which facilitate their measurement.
  • the active projectiles themselves can also serve as pilot projectiles, and in particular preceding active projectiles can serve as pilot projectiles for a subsequent salvo.
  • a pilot projectile is shot down towards the north.
  • the measuring device observes a deviation towards the east as an effect.
  • Two specified parameters come into question as the cause, namely 1 Westwind or 2.
  • a setup error regarding the side angular position of the lower gun mount Now a target appears in the south. Then the trajectories of the war projectiles must be corrected to the west in the first case and to the east in the second case.
  • This example also shows that the pilot projectiles should be shot wherever possible, where effective projectiles may have to be shot. This is the only way to estimate or identify the parameters and differentiate them.
  • the example also shows that the method can differentiate between the effect of predetermined parameters which depend on the projectile and the gun (in the example, the set-up error) and those which are not dependent on the projectile and gun (that is to say from influencing variables such as the west wind mentioned in the example).
  • the influences of the various predefined parameters are noticeable in different ways along the trajectory.
  • the initial movement of the projectile is primarily dependent on the influencing factors which are related to the shooting range and the projectile, whereas e.g. an unexpectedly rapid decline after the apex is likely to have meteorological causes.
  • the basic idea of this method variant is based on the simplifying assumption that the course of the first part of the trajectory of a projectile, that is to say for example the first 300 to 800 m after leaving the pipe, is only approximately dependent on the specified parameters, which depend on the projectile and gun (device-dependent default parameters GAVP), so that the estimated values of these parameters can be determined from a measurement of the first part of the trajectory alone.
  • the prerequisite for this procedure of the method according to the invention is that the trajectory can be measured from the beginning. It is characterized by a saving in computing power, thus enabling shorter reaction times.
  • This method is particularly suitable for increasing the target performance of artillery tube weapon fire control units if the existing tactical processes are not to be changed. For this reason, a so-called inconsistent shooting is carried out for the most part before the actual firing, whereby one or more shots are usually fired with a main gun. If the trajectories of such pilot shots are now measured and modeled using the simplified method according to the invention, the result of the first Part of the trajectory is the effective v 0 vector (amount, azimuth and elevation). This makes it possible to determine, apart from the wind influences neglected for the initial phase, the misalignment of the main gun and the deviations of the exit velocity amount calculated back on the pipe muzzle from the expected value.
  • the location coordinates of the effector from which the projectile emanates can also be determined as predetermined parameters from this first trajectory section.
  • the simplified method according to the invention can also be extended to the active shots or part of the active shots. Two further advantages are associated with this: firstly, there is no need for the customary, generally inaccurate measurement of the v 0 amount, for example via the Doppler effect, the inaccuracy of which is caused by exit errors, swirl effects of the projectile, after-effects of powder and the like, and secondly, the location coordinates of the guns can be checked relative to the trajectory measuring device and corresponding corrections can be derived therefrom.
  • the variant of the method according to the invention discussed here solves the problem, compared to the known methods, that error transmission no longer takes place from the main gun to the other guns, because each v 0 deviation introduced by the main gun is planted on the other guns and thus on the entire effective shooting, for example. Too large an amount of the initial velocity of the pilot projectile results in an impact in the target area that is too wide. According to the procedures that have been used up to now, i.e. by means of human or electronic observers in the target area this deviation can be attributed, for example, to the effect of mereological influences and the outgoing elements of all guns for active firing are thereby corrected in elevation by a corresponding compensation value.
  • a shooting range with at least the following, known elements is required: at least one sensor as a measuring device, for example radar, laser, TV or Flir, with an at least biaxial sensor servo, which combines the to a common line of sight can give parallel sighting lines of the sensors any direction and, in particular, keep them permanently directed at the target or projectile to be measured; at least one effector, for example a gun or rocket launcher, each with an at least two-axis ef servo servo, which sets the controllable parameters such as the direction of departure of the projectiles; at least one preferably digital computer which estimates the specified parameters as the mentioned state variable and controls the sensor servo and the ef servo servo; Data channels which connect the sensors to the computer or computers and the
  • Fig. 1 schematically a side view of a shooting range
  • FIG. 2 a fire control system of a shooting range according to FIG. 1, shown as a block diagram.
  • a shooting range 100 is shown in schematic side view in FIG.
  • a measurement device 20 and a weapon device (efector) 10 are included, from which a projectile 15 can be fired or fired at a trajectory I.
  • the measuring device 20, which is designed as a stationary or mobile, self-propelled unit, is provided, for example, with a radar, laser, IR or TV tracking device 21 as a sensor, by means of which one or more projectiles 15 fired in succession over a certain period of time and can be sighted and measured over a certain local area with a beam S or beams S., _ n .
  • the weapon device 10 which is also designed as a stationary or mobile, self-propelled unit and which can also be structurally combined with the measuring device 20 containing the fire control computer, has a weapon barrel 11 which, with means not shown, with regard to the controllable parameters, such as the azimuth guide variables and Elevat ⁇ - on - is adjustable for fighting targets.
  • Fig. 2 the principle of the shooting system 100 described above is shown as a block diagram, in which with 22 a command position, with 35 a fire control computer unit, with 10 the weapon device, with 15 or 15 ⁇ , the projectiles fired, 20 is the measuring device and 25 is a computer with memory.
  • the data channels between the blocks carry the following information:
  • the functional sequence of the method according to the invention results from the block diagram in FIG. 2 as follows: From the command point 22, data of the target parameters are sent to the fire control computer unit 35 via the data channel 40, and from this the calculated controllable parameters are sent via the data channel 43 passed on to the weapons facility 10.
  • the trajectories 1., _ N of the projectiles 15,... Fired by the weapon device 10 are measured by the surveying device 20 and the trajectory data are transmitted to the computer 25 via the data channel 47. This calculates and, if necessary, temporarily stores the specified parameters, which are fed to the fire control computer unit 35 via the data channel 48.
  • This fire control computer unit takes the specified parameters into account when calculating the controllable parameters which are fed to the weapon device 10 via the data channel 43 in order to fire live projectiles with the appropriate weapon setting.
  • an estimate of the v 0 vector is calculated from the measurement of the first section of the trajectory, the amount and direction of which deviate more or less from the theoretically expected v 0 vector.
  • both the trajectories of the pilot projectiles and the trajectory of the target are measured by the same measuring device 20, the fire control computer unit 35 can be structurally combined with the computer 25, eliminating the need to enter the target parameters via the data channel 40.

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Verbesserung der Treffgenauigkeit von Geschossen (15) einer Schiessanlage beschrieben, bei der mit einer Vermessungseinrichtung (20) die Flugbahnen von Pilotgeschossen (15) vermessen werden und die so ermittelten Pilotflugbahnen (1) zur Korrektur der Schiesselemente der Wirkgeschosse herangezogen werden. Dabei werden ein oder mehrere Pilotgeschosse (15) in Richtung möglicher Ziele und/oder bekannter Ziele abgefeuert und aus den Pilotflugbahnen (1) die die Flugbahn beeinflussenden vorgegebenen Parameter berechnet und gespeichert und anschliessend oder unmittelbar in die Berechnung der Schiesselemente miteinbezogen. Eine vereinfachte Verfahrensvariante ermittelt durch die Vermessung des Anfangs-Teilstückes der Geschossflugbahn allein den Abgangsfehler des Effektors (10), der in die Berechnung der Schiesselemente einbezogen wird.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR VERBESSERUNG DER TREFFGENAUIGKEIT
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verbesse¬ rung der Treffgenauigkeit von Wirk-Geschossen einer Schiessanlage, um¬ fassend eine Vermessungs-Einrichtung zum Verfolgen und Vermessen eines Geschosses entlang einer Flugbahn, einen Rechner zur Berechnung der steuerbaren Parameter (Schiesselemente) und einen entsprechend den vom Rechner gelieferten steuerbaren Parametern servoeingestellten Effektor (Geschütz, Werfer oder dgl.), bei welchem Verfahren die steuerbaren Parameter anhand verfügbarer Zielparameter und bekannter vorgegebener Parameter berechnet werden und mit Hilfe der Vermessungs-Einrichtung die Flugbahn eines Pilot-Geschosses vermessen wird und die so ermittelte Pilot-Flugbahn zur Korrektur der steuerbaren Parameter für die Wirk-Ge- schosse herangezogen wird.
Die betreffende Erfindung liegt damit auf dem Gebiet der Feuerleitung und betrifft insbesondere ein Verfahren zur Verbesserung der Treffgenau¬ igkeit von von ungelenkten und antriebslosen Geschossen. Unter antriebs¬ losen Geschossen können auch Raketen auf ihrem ballistischen Flug nach dem Brennschluss verstanden werden. Dabei wird vorausgesetzt, dass der gegenwärtige und zukünftige Ort des Zieles, z.B. seine Flugbahn bzw. Bewegungsbahn, genau bekannt und nicht beeinflussbar ist und durch so¬ genannte Zielparameter beschrieben wird.
Die Flugbahn des Geschosses zur Bekämpfung dieses Zieles hingegen hängt von zahlreichen Einflüssen und Grossen ab, die hier als steuerbare Parameter (bspw. Schiesselemente, Richtgrössen) und als vorgegebene Parameter bezeichnet werden.
Die vorgegebenen Parameter sind jene, die einen Einfluss auf die Flug¬ bahn eines Geschosses haben, jedoch vom Verfahren nicht verändert wer- den können, d.h., nicht steuerbar sind. Sie lassen sich ihrerseits in zwei Klassen gruppieren, eine erste Klasse mit Parametern, die von der Schi¬ essanlage und dem Geschoss unabhängig sind, wie etwa der Wind, die Temperatur, der Luftdruck usw., als Funktion des Ortes, und eine zweite Klasse, mit Parametern, die von der Schiessanlage und vom Geschoss abhängen, wie etwa der Standort und die Einrichtfehler der Effektoren, Abweichungen von der erwarteten Schubkraft usw..
Das Grundproblem der Feuerleitung besteht somit darin, die steuerbaren Parameter (z.B. die Richtung des Kanonenrohres, aus dem ein Geschoss abgefeuert wird, sowie dessen Flugeigenschaften) so zu wählen, dass das Geschoss auch unter dem Einfluss der vorgegebenen Parametern mit dem Ziel zusammentrifft. Zu diesem Zweck sollen die vorgegebenen Para e- ter, z.B. die Wetterbedingungen, der Ort und die Drehlage der Lafette des Geschützes und dgl., so gut als möglich bekannt sein.
Herkömmliche Verfahren zur Verbesserung der Treffgenauigkeit von Ge¬ schossen lassen sich prinzipiell in zwei Gruppen unterteilen:
1. Die vorgegebenen Parameter werden mit herkömmlichen Verfahren gemessen und dann bei der Berechnung der steuerbaren Parameter berücksichtigt. Beispielsweise bestimmt man mit Hilfe eines Wetter¬ ballons die Meteodaten, wie z.B. vektorielle Windgeschwindigkeit, Druck und Temperatur der Luft. Diese Verfahren sind aber meistens so aufwendig und langwierig, dass man sie nicht genügend oft durch¬ führen kann, um auch jene vorgegebenen Parameter, welche stark vom Ort (des Zieles) und der Zeit abhängen, z.B. die Windgeschwin¬ digkeit, genügend genau zu kennen.
2. Man misst die Flugbahnen der Wirk-Geschosse aus, welche bereits gegen das Ziel abgefeuert wurden, und es werden entsprechend die Flugbahnen der späteren Wirk-Geschosse korrigiert. Dieses sogenann¬ te CLFC-Verfahren (Closed Loop Fire Control) ist zwar unempfind¬ lich gegenüber Abhängigkeiten der steuerbaren Parameter und der vorgegebenen Parameter von Zeit und Ort, weil es am richtigen Ort zur richtigen Zeit durchgeführt wird. Hingegen setzt dieses Verfahren einen langen Feuerstoss voraus, dessen Dauer gross genug sein muss im Vergleich zur Flugzeit der Geschosse. Ausserdem erfordert es viele Sensoren (Vermessungseinrichtungen) zur Vermessung der Flugbahnen des Ziels und der Geschosse, da diese Flugbahnen oft stark voneinander abweichen. Schliesslich kann es auch aus zeitlichen Gründen nicht die vorgegebenen Parameter selbst identifizieren, son¬ dern nur ihre Wirkung auf die Flugbahnen der Geschosse korrigieren. Das heisst mit anderen Worten, es ist auch nicht möglich, eine Aus¬ sage darüber zu machen, welche Ursachen der Abweichung zwischen gemessener und erwarteter Flugbahn zugrunde liegen, da heisst, wel¬ che vorgegebenen Parameter mit von den tatsächlichen Verhältnissen abweichenden Werten in die Berechnung eingegangen sind. Daher sind diese Korrekturen der Wirkungen der vorgegebenen Parameter durch entsprechende Wirkungen der steuerbaren Parameter zumindest ört- lieh schlecht übertragbar, denn sie hängen auch dann vom Ort des
Zieles ab, wenn die vorgegebenen Parameter selbst nicht davon ab¬ hängen. Z.B. ist es nicht sinnvoll, zu Beginn eines Feuerstosses die erwähnten Korrekturen vom Ende des vorangegangenen Feuerstosses zu verwenden, wenn das Ziel sich örtlich rasch bewegt.
Ein Verfahren der eingangs genannten Art, welches im Prinzip zur vorge¬ nannten 2. Gruppe gehört, ist aus der CH-PS 501 203 bekannt geworden. Dabei wird zum Einschiessen auf ein bekanntes Ziel ein PIlot-Geschoss mit denselben Flugeigenschaften wie die der vorgesehenen Wirk-Geschos¬ se abgefeuert und die Pilot-Flugbahn dieses Pilot-Geschosses durch das Zusammenwirken der Vermessungs-Einrichtung - (Radargerät) mit dem Flugbahπrechner ermittelt. Aus der ermittelten Pilot-Flugbahn lassen sich im Flugbahnrechner auch die Richtfehler des Effektors bzw. die Ablage des Durchstichpunktes der Pilot-Flugbahn vom vorgewählten Zielobjekt ermitteln. Solche Richtfehler ergeben sich aus der Einwirkung von unbe¬ kannten Störgrössen, wie Wind, Druck und Temperatur und dgl., die hier als vorgegebene Parameter bezeichnet werden. Bei diesem bekannten Verfahren kann nur die Wirkung der Gesamtheit dieser Störgrössen auf die Flugbahnen von Pilot-Geschossen erfasst und durch Korrektur der Flugbahn des Wirk-Geschosses berücksichtigt werden, nicht aber diese Störgrössen selbst.
Ausgehend von dem Gegenstand der CH-PS 501 203 liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, in die Feuerleitrechnung diejenigen vorgegebenen Parameter (unbekannte Störgrössen), die in eine Korrektur der steuerba¬ ren Parameter einbezogen werden sollen, jederzeit schnell einbeziehen zu können und auch schon dann für den gesamten von dem oder den Effekto¬ ren zu bestreichenden Raum verfügbar zu haben, wenn noch kein be¬ stimmtes Ziel vorhanden ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird bei einem Verfahren, wie es im Oberbe¬ griff des Anspruchs 1 genannten ist, vorgeschlagen, dass ein oder mehre¬ re Pilot-Geschosse in Richtung möglicher Ziele und/oder bekannter Ziele abgefeuert werden, und dass aus den Pilot-Flugbahnen die vorgegebenen Parameter berechnet und gespeichert und anschliessend oder unmittelbar in die Berechnung der steuerbaren Parameter aus den Zielparametern eines bestimmten Zieles einbezogen werden. Weitere zweckmässige Vor- gehensweisen des Verfahrens werden in den Unteransprüchen definiert.
Der Grundgedanke des erfindungsgemässen Verfahrens besteht darin, nicht nur die örtlich und/oder zeitlich schlecht übertragbare Wirkung einer Gesamtheit von örtlich und/oder zeitlich gut übertragbaren vorge¬ gebenen Parametern auf die Flugbahnen der Geschosse bzw. den Einfluss dieser Wirkungen auf die steuerbaren Parameter und damit die Feuerleit¬ rechnung zu bestimmen und zu berücksichtigen, sondern die vorgegebenen Parameter selbst; für gewisse Anwendungen kann ein Teil davon, nament¬ lich solche, die von der Schiessanlage und dem Geschoss abhängen, mit Priorität behandelt werden. Zu diesem Zweck werden die Flugbahnen von Pilot-Geschossen vermessen, welche nicht unbedingt mit einem Ziel kolli¬ dieren sollen, sondern überall dorthin abgeschossen werden, wo später ein Ziel vermutlich sein könnte. Dazu kann die gleiche Vermessungs-Einrich¬ tung dienen, die auch später das Ziel (oder den Zielschuss) vermessen wird. Ebenso können die Pilot-Geschosse aus dem gleichen Effektor ver¬ schossen werden, der später die Wirk-Geschosse verschiessen wird. Es bleibt genügend Zeit, um die Messwerte intensiv auszuwerten und so auf¬ grund der Wirkung der vorgegebenen Parameter diese selbst als Ursache zu bestimmen, wodurch die entsprechenden Korrekturen der steuerbaren Parameter vor allem örtlich besser übertragbar werden, indem sie von den vorgegebenen Parametern sowie vom Ort des Zieles abhängen. Das erfindungsgemässe Verfahren ist automatisierbar und kann in Zeiten er¬ höhter Alarmbereitschaft periodisch durchgeführt werden.
Aus der Wirkung der vorgegebenen Parameter wird zurück auf die vorge¬ gebenen Parameter selbst als Ursache geschlossen. Dieser Rückschluss ist durch moderne Rechenverfahren möglich, von denen sich das Extended- Kalman-Filter besonders gut eignet. Dabei wird die Bewegung des Ge- schosses durch eine stochastische Differentialgleichung beschrieben, de¬ ren Zustandsvektor z.B. die Position und Geschwindigkeit des Geschosses enthält. Beim erf indungsgemässen Verfahren wird nun der Zustandsvektor um die gesuchten vorgegebenen Parameter erweitert, indem man diese nicht mehr als unveränderliche Parameter betrachtet und behandelt, son- dem als Zustandsvariable. Die steuerbaren Parameter hingegen werden weiterhin als unveränderliche Parameter betrachtet und behandelt. Durch vorbekannte und exakt definierte algebraische Transformationen entsteht nun aus der stochastischen Differentialgleichung der Geschossbewegung der Algorithmus des Extended-Kalman-Filters, welcher aus den Messwer¬ ten der Flugbahnen der Pilot-Geschosse Schätzwerte aller Zustandsvari- ablen und damit auch der vorgegebenen Parameter berechnet. Diese Schätzung der Zustandsvariablen beruht auf einer schrittweisen Verbesse¬ rung, welche von einer Anfangsschätzung (Initialisierung) ausgeht, welche z.B. aus einer früheren Durchführung des erfindungsgemässen Verfahrens oder aus einer herkömmlichen Messung stammen kann. Näheres dazu wird weiter unten im Zusammenhang mit der Figur 2 noch ausgeführt werden.
Dabei wird die partielle Ableitung der Messwerte nach den vorgegebenen Parametern berechnet und verwendet. Bei den effektorabhängigen vorge¬ gebenen Parametern (z.B.) Einrichtfehler und Mündungsgeschwindigkeit) ist diese partielle Ableitung nahe dem Effektor eher gross und fern dem Effektor eher klein. Bei den effektorunabhängigen vorgegebenen Parame- tern (z.B. Meteodaten) ist sie hingegen nahe beim Effektor klein und fern vom Effektor gross. Das erleichtert die Unterscheidung der effektorab¬ hängigen von den effektorunabhängigen vorgegebenen Parametern auf¬ grund eines einzigen Pilotschusses. Trotzdem erfordert eine solche Unter¬ scheidung, wenn sie sicher und geanu sein soll, die Auswertung von vielen Pilotschüssen in möglichst stark verschiedene Richtungen.
Erfindungsgemäss kann insbesondere für das Beschiessen von bewegten Zielen, also bei variablen Zielparametern, die Vermessungseinrichtung sowohl die Flugbahnen der Pilot-Geschosse als auch die Bewegungsbahn des Zieles vermessen. Auch können die Pilot-Geschosse von anderer Art sein als die Wirk-Geschosse, so dass ihre Bewegung von einer anderen Differentialgleichung beschrieben und auf eine andere Weise von den vorgegebenen Parametern beeinf lusst wird. Erfindungsgemäss werden also verschiedene Pilot-Geschosse vermessen, welche unterschiedlich auf die zu bestimmenden Parameter reagieren. So können z.B. die Pilot-Gescho¬ sse neben oder anstelle einer Sprengladung spezielle Vorrichtungen, z.B. Transponder, Cornerreflektor, Luneberg-Linse und dgl., tragen, die ihre Vermessung erleichtern. Sie können aus diesem oder anderen Gründen eine andere Form, eine andere Masse und sogar ein anderes Kaliber auf¬ weisen. Sie können sich beliebig von den Wirk-Geschossen sowie unterein¬ ander unterscheiden, solange ihre Flugbahnen von den gleichen vorgege¬ benen Parametern beeinflusst werden. Auch in diesem Sinne sind die vor- gegebenen Parameter selbst besser übertragbar als ihre Wirkung auf die steuerbaren Parameter bzw. auf die Flugbahnen der Geschosse. Es können aber selbstverständlich auch die Wirkgeschosse selbst als Pilotgeschosse dienen und inbesondere können vorangehende Wirkgeschosse als Pilotge¬ schosse für eine nachfolgende Salve dienen.
Wie wichtig es ist, nicht nur die Wirkung der vorgegebenen Parameter, sondern diese selbst zu ermitteln, sei an folgendem kleinen Beispiel er¬ läutert:
Ein Pilot-Geschoss wird Richtung Norden abgeschossen. Als Wirkung be¬ obachtet die Vermessungseinrichtung eine Abweichung gegen Osten. Als Ursache kommen zwei vorgegebene Parameter in Frage, nämlich 1. ein Westwind oder 2. ein Einrichtfehler bezüglich der Seitenwinkellage der Geschütz-Unterlafette. Nun taucht im Süden ein Ziel auf. Dann müssen die Flugbahnen der Wirk-Geschosse im ersten Fall gegen Westen und im zweiten Fall gegen Osten korrigiert werden. Aus diesem Beispiel geht auch hervor, dass die Pilot-Geschosse möglichst überall dorthin geschos¬ sen werden sollten, wo Wirk-Geschosse möglicherweise hin geschossen werden müssen. Nur so können die Parameter geschätzt bzw. identifiziert und voneinander unterschieden werden.
Das Beispiel zeigt gleichzeitig auch, dass das Verfahren unterscheiden kann zwischen der Wirkung von vorgegebenen Parametern die von Ge¬ schoss und Geschütz abhängig sind (im Beispiel der Einrichtfehler) und von solchen, die nicht von Geschoss und Geschütz abhängig sind (also von Einflussgrössen, wie der im Beispiel erwähnte Westwind).
Die Einflüsse der verschiedenen vorgegebenen Parameter machen sich entlang der Flugbahn aber auch auf unterschiedliche Weise bemerkbar. So ist die Anfangsbewegung des Geschosses in erster Linie abhängig von den Einflussgrössen, die mit der Schiessanlage und dem Geschoss siebst zu¬ sammenhängen, wogegen z.B. ein unerwartet rasches Absinken nach dem Scheitelpunkt meteorologische Ursachen haben dürfte.
Für spezifische Einsatzgebiete und Schiessanlagen kann es deshalb ausrei¬ chen, eine vereinfachte Modellierung zu verwenden, und aus einer Mes¬ sung eines bestimmten Teilstückes der Flugbahn nur auf den Teil der vorgegebenen Parameter zu schlϊessen, der dieses in erster Linie beein- flusst.
Daraus lässt sich eine vereinfachte Verfahrens Variante ableiten, die im Folgenden beschrieben wird.
Der Grundgedanke dieser Verfahrensvariante beruht auf der vereinfachen- den Annahme, dass der Verlauf des ersten Teils der Flugbahn eines Ge¬ schosses, also beispielsweise die ersten 300 bis 800m nach dem Verlassen des Rohres, näherungsweise nur abhängig ist von den vorgegebenen Para¬ metern, die von Geschoss und Geschütz abhängig sind (geräteabhängige Vorgabe-Parameter GAVP), dass also die Schätzwerte dieser Parameter aus einer Vermessung des ersten Teiles der Flugbahn allein ermittelt werden kann. Voraussetzung für diese Vorgehensform des erfindungsge- mässen Verfahrens ist, dass die Flugbahn von ihrem Anfang an vermessen werden kann. Sie zeichnet sich aus durch eine Einsparung von Rechenlei¬ stung, ermöglicht damit kürzere Reaktionszeiten.
Dieses Verfahren eignet sich besonders zur Erhöhung der Treffleistung von artilleristischen Rohrwaffen-Feuerleiteinheiten, wenn die bestehen¬ den taktischen Abläufe nicht verändert werden sollen. Dabei wird mehr- heitlich deshalb vor dem eigentlichen Wirk-Schiessen ein sogenanntes Unstimmigkeits-Schiessen durchgeführt, wobei meist mit einem Leit-Ge- schütz ein oder mehrere Schüsse abgefeuert werden. Werden nun die Flugbahnen solcher Pilot-Schüsse nach dem vereinfachten erfindungsge- mässen Verfahren vermessen und modelliert, so resultiert aus dem ersten Teil der Flugbahn der effektive v0-Vektor (Betrag, Azimuth und Elevati- on). Dieser erlaubt es, bis auf die für die Anfangsphase vernachlässigten Windeinflüsse, den Einrichtfehler des Leitgeschützes und die Abweichun¬ gen des auf die Rohrmündung zurückgerechneten Abgangsgeschwindig- keitsbetrages vom erwarteten Wert festzustellen. Mit Hilfe dieser Schätzwerte lässt sich vermeiden, dass systematische und statistische Abweichungen des Leitgeschützes und des Pilot-Geschosses auf die Wirk¬ schüsse üebertragen werden. Es lassen sich ebenfalls die Standortkoordi¬ naten des Effektors, von dem das Geschoss abgeht, als vorgegebene Para- meter aus diesem ersten Flugbahnstück ermitteln. Das vereinfachte er- findungsgemässe Verfahren kann auch auf die Wirk-Schüsse oder einen Teil der Wirk-Schüsse erweitert werden. Damit verbunden sind zwei wei¬ tere Vorteile: erstens erübrigt sich das übliche, im allgemeinen ungenaue¬ re Ausmessen des v0-Betrages zum Beispiel über den Dopplereffekt, des- sen Ungenauigkeit durch Abgangsfehler, Dralleffekte des Geschosses, Pulvernachwirkungen und ähnliches bewirkt wird, und zweitens können die Standortskoordinaten der Geschütze relativ zum Flugbahn-Vermessungsge¬ rät überprüft und entsprechende Korrekturen daraus abgeleitet werden.
Durch die hier diskutierte Ausführungsvariante des erfindungsgemässen Verfahrens, wird gegenüber den bekannten Verfahren das Problem gelöst, dass nicht mehr eine Fehlerübertragung vom Leitgeschütz zu den übrigen Geschützen statt findet, denn jede durch das Leitgeschütz eingebrachte v0-Abweichung pflanzt sich auf die übrigen Geschütze und damit auf das gesamte Wirkschiessen fort, bspw. ergibt ein zu grosser Betrag der An¬ fangsgeschwindigkeit des Pilot-Geschosses einen zu weiten Impakt im Zielgebiet. Nach den Verfahren, die bis anhin angewendet wurden, also mittels menschlicher oder elektronischer Beobachter im Zielgebiet, wird diese Abweichung zum Beispiel auf die Wirkung metereologischer Einflüs¬ se zurückgeführt werden und die Abgangselemente aller Geschütze für das Wirk-Schiessen werden dadurch in der Elevation um einen entspre¬ chenden Kompensationswert korrigiert. Da aber ausser dem Leitgeschütz die übrigen Geschütze den zu grossen Betrag der Anfangsgeschwindigkeit nicht aufweisen, wird das gesamte anschliessende Wirkschiessen zu kurze Trefferlagen aufweisen. Wird aber mit dem vereinfachten erfindungsge¬ mässen Verfahren der v0-Vektor des Pilot-Geschosses berechnet, wird sein Einfluss aus der Berechnung der für die Korrektur der Abgangswerte rele- vanten vorgegebenen Parameter eliminiert und die Trefferlage des Wirk- Schiessens wird diesen Fehler nicht aufweisen. Ergibt sich aus dem Pilot- schuss, dass ein Einrichtfehler vorliegt, so gibt es für dessen Berücksich¬ tigung zwei sinnvolle Annahmen. Falls davon ausgegangen werden muss, der Einrichtfehler betreffe nur das Leitgeschütz, kann dieser von den Richtwerten der übrigen Geschütze der Batterie, das sind auf Grund des Pilotschusses berechnete, steuerbare Parameter, in Abzug gebracht wer¬ den. Muss man hingegen davon ausgehen, alle Geschütze hätten denselben Einrichtfehler, lässt sich dieser bei der Berechnung der Richtwerte aller Geschütze berücksichtigen.
Wird das vereinfachte Verfahren auch auf das Wirkschiessen angewendet und steht ein Flugbahnvermessungsgerät zur Verfügung, das die Geschosse aller Geschütze in der Anfangsphase der Flugbahn vermessen kann, lassen sich überdies die individuellen Einrichtfehler und Abgangsgeschwindigkei¬ ten der Geschosse erfassen. Zur Durchführung des erfindungsgemässen Verfahrens benötigt man eine Schiess-Anlage mit mindestens folgenden, an sich bekannten Elementen: mindestens einen Sensor als Vermessungs-Einrichtung, z.B. Radar, Laser, TV oder Flir, mit einem mindestens zweiachsigen Sensorservo, welcher den zu einer gemeinsamen Visierlinie zusammengefassten parallelen Vi¬ sierlinien der Sensoren eine beliebige Richtung verleihen kann und sie insbesondere dauernd auf das zu messende Ziel oder Geschoss gerichtet hält; mindestens einen Effektor, z.B. Geschütz oder Raketenwerfer, mit je einem mindestens zweiachsigen Ef fektorservo, welcher die steuerbaren Parameter wie beispielsweise die Abgangsrichtung der Geschosse ein¬ stellt; mindestens einen vorzugsweise digitalen Rechner, welcher die vorgegebenen Parameter als erwähnte Zustandsvariable schätzt sowie den Sensorservo und den Ef fektorservo steuert; Datenkanäle, welche die Sen¬ soren mit dem oder den Rechnern und den Effektoren verbinden sowie mindestens eine Art von Pilot-Geschossen.
Ein Beispiel zur Verwirklichung des erfindungsgemässen Verfahrens geeig¬ nete Schiessanlage und ein Blockschaltbild des erfindungsgemässen Ver- fahrens zeigen die nachfolgenden beiden Figuren:
Fig. 1: schematisch eine Seitenansicht einer Schiess-Anlage;
Fig. 2: ein als Blockschaltbild dargestelltes Feuerleitsystem einer Schiess-Anlage nach Figur 1.
Als Anwendungsbeispiel des erfindungsgemässen Verfahrens ist in Fig. 1 in schematischar Seitenansicht eine Schiess-Anlage 100 dargestellt, wel- ehe eine Vermessuπgs-Einrichtung 20 und eine Waffen-Einrichtung (Ef¬ fektor) 10 umfasst, von welcher ein Geschoss 15 auf eine Flugbahn I abgeschossen oder abgefeuert werden kann. Die als stationäre oder mo¬ bile, selbstfahrende Einheit ausgebildete Vermessungs-Einrichtung 20 ist beispielsweise mit einem Radar-, Laser-, IR- oder TV-Verfolgungsgerät 21 als Sensor versehen, mittels welchem einzelne oder mehrere zeitlich aufeinanderfolgend abgefeuerte Geschosse 15 über einen bestimmten Zeitraum und über einen bestimmten örtlichen Bereich mit einem Strahl S oder Strahlen S.,_n, anvisiert und vermessen werden können.
Die ebenfalls als stationäre oder mobile, selbstfahrende Einheit ausgebil¬ dete Waffen-Einrichtung 10, welche auch mit der den Feuerleitrechner enthaltenden Vermessungseinrichtung 20 baulich vereinigt sein kann, hat ein Waffenrohr 11, welches mit nicht dargestellten Mitteln hinsichtlich der steuerbaren Parameter - wie den Richtgrössen Azimut und Elevatϊ- on - für die Bekämpfung von Zielen einstellbar ist.
In Fig. 2 ist als Blockschaltbild das Prinzip der vorstehend beschriebenen Schiess-Anlage 100 dargestellt, bei welchem mit 22 eine Kommandostel¬ le, mit 35 eine Feuerleit-Rechnereinheit, mit 10 die Waffen-Einrichtung, mit 15 bzw. 15^,, die abgefeuerten Geschosse, mit 20 die Vermessungs- Einrichtung und mit 25 ein Rechner mit Speicher bezeichnet ist. Die Da- tenkanäle zwischen den Blöcken tragen folgende Informationen:
40 - Kenntnisse über verfügbare feste oder variable Zielparameter; 43 - steuerbare Parameter wie Schiesselemente und Richtgrössen;
47 - gemessene Flugbahnparameter der Pilot-Geschosse S^;
48 - errechnete vorgegebene Parameter.
Entsprechend Fig. 1 sind die Flugbahnen 1^ zwischen der Waffen-Ein¬ richtung und den Geschossen lδ^ und die Messstrahlen S.,_n zwischen den Geschossen 15n_n und der Vermessungs-Einrichtung auch in Fig. 2 einge¬ zeichnet.
Der Funktionsablauf des erfindungsgemässen Verfahrens ergibt sich aus dem Blockschaltbild der Fig. 2 wie folgt: Von der Kommandostelle 22 werden über den Datenkanal 40 Daten der Zielparameter an die Feuer¬ leit-Rechnereinheit 35 gegeben und von dieser die errechneten steuer¬ baren Parameter über den Datenkanal 43 an die Waffen-Einrichtung 10 weitergegeben. Die Flugbahnen l.,_n der von der Waffen-Einrichtung 10 abgefeuerten Geschosse 15,.,, werden von der Vermessungs-Einrichtung 20 vermessen und die Flugbahndaten über den Datenkanal 47 an den Rechner 25 gegeben. Dieser errechnet und gegebenenfalls zwischenspeichert die vorgegebenen Parameter, welche über den Datenkanal 48 der Feuerleit- Rechnereinheit 35 zugeführt werden. Diese Feuerleit-Rechnereinheit berücksichtigt die vorgegebenen Parameter bei der Berechnung der steu¬ erbaren Parameter, welche der Waffen-Einrichtung 10 über den Daten¬ kanal 43 zugeführt werden, um mit der entsprechenden Waffeneinstellung Wirk-Geschosse abzufeuern. Dabei wird in einer besonderen Verfahrensva¬ riante aus der Vermessung des ersten Teilstückes der Flugbahn ein Schätzwert des v0-Vektors errechnet, dessen Betrag und Richtung mehr oder weniger vom theoretisch erwarteten v0-Vektor abweicht. Durch Be¬ rücksichtigung dieses Resultats, von dem unmittelbar auf den Abgangs¬ fehler geschlossen werden kann, wird verhindert, dass systematische und statistische Abweichungen des Leitgeschützes und des Pilot- oder Erst- Geschosses auf die nachfolgenden Wirk-Schüsse übertragen werden.
Werden in einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemässen Ver¬ fahrens, insbesondere für das Beschiessen von bewegten Zielen, sowohl die Flugbahnen der Pilot-Geschosse als auch die Bewegungsbahn des Zie¬ les durch die gleiche Vermessungs-Einrichtung 20 vermessen, so kann die Feuerleit-Rechnereinheit 35 mit dem Rechner 25 baulich vereinigt sein unter Wegfall der Eingabe der Zielparameter über den Datenkanal 40.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
Verfahren zur Verbesserung der Treffgenauigkeit von Wirk-Ge- schossen einer Schiess-Anlage, umfassend mindestens je eine Vermessungs-Einrichtung zum Verfolgen und Vermessen eines Geschosses entlang seiner Flugbahn, einen Rechner zur Berech¬ nung der steuerbaren Parameter, insbesondere der Schiessrich- 5 tung und einen entsprechend den vom Rechner gelieferten steuer¬ baren Parametern servoeingestellten Effektor, insbesondere ein Geschütz oder einen Werfer, bei welchem Verfahren die steuer¬ baren Parameter anhand verfügbarer Zielparameter und bekann¬ ter vorgegebener Parameter berechnet werden und mit Hilfe der 10 Vermessungs-Einrichtung die Flugbahn eines Pilot-Geschosses vermessen wird und die so ermittelte Pilot-Flugbahn zur Korrek¬ tur der steuerbaren Parameter für die Wirk-Geschosse herangezo¬ gen wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Pilot- Geschosse in Richtung möglicher Ziele und/oder bekannter Ziele 15 abgefeuert werden, und dass aus den gemessenen Pilot-Flugbah¬ nen die vorgegebenen Parameter berechnet und gespeichert und anschliessend oder unmittelbar in die Berechnung der steuerbaren Parameter aus den Zielparametern eines bestimmten Zieles ein¬ bezogen werden. 20
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass aus den vermessenen Pilot-Flugbahnen die vorgegebenen Parameter für örtlich gewählte Bereiche berechnet und gespeichert werden und zusammen mit den Zielparametern eines vorhandenen Zieles in die Berechnung der steuerbaren Parameter für dieses Ziel dieje¬ nigen gespeicherten vorgegebenen Parameter einbezogen werden, deren zugeordnete Bereiche von der Flugbahn des verwendeten Wirk-Geschosses durchmessen werden.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekenn¬ zeichnet, dass die vorgegebenen Parameter als Zustandsvariable 10 eines Extended-Kalman-Filters geschätzt werden, welches dabei von einer Anfangsschätzung ausgeht, die von einer früheren Schätzung oder aus einer herkömmlichen Messung der vorgegebe¬ nen Parameter stammt.
15
4. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch ge¬ kennzeichnet, dass Pilot-Geschosse vermessen werden, welche anders als die Wirk-Geschosse auf die vorgegebenen Parameter reagieren. 20
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Pilot-
Geschosse vermessen werden, welche unterschiedlich auf die vorgegebenen Parameter reagieren. 25
6. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch ge¬ kennzeichnet, dass für das Beschiessen von insbesondere beweg- ten Zielen mit variablen Zielparametern die Vermessungs-Ein¬ richtung sowohl die Flugbahnen der Pilot-Geschosse als auch das Ziel vermisst.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekenn¬ zeichnet, dass aus einem ersten, wenige hundert Meter langen, gemessenen Teilstück der Flugbahn des Geschosses, das am Rohr¬ austritt beginnt, aus den vorgegebenen Parametern geräteabhän¬ gige Parameter separat berechnet und in der Berechnung der 10 steuerbaren Parameter berücksichtigt werden.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als geräteabhängiger Parameter der v0- Vektors berechnet und damit 15 der Abgangsfehler ermittelt wird, der in der Berechnung der steuerbaren Parameter berücksichtigt wird.
20 Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als geräteabhängiger Parameter die Standortkoordinaten der Effekto¬ ren relativ zum Flugbahnvermessungsgerät ermittelt werden.
25
10. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass in die Korrektur der steuerbaren Parameter für andere Geschütze als das Leit-Geschütz nur die von Geschoss und Geschütz unab- hängigen vorgegebenen Parameter, die anhand von Pilot-Schüssen aus dem Leit-Geschütz ermittelt wurden, verwendet werden.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7,8 oder 9, dadurch gekenn¬ zeichnet, dass mit allen aus den Messdaten der Geschossflugbahn identifizierten Parameter, einschliesslich der aus jeder vermesse¬ nen Flugbahn bestimmten v0-Vektoren, eine ständig aktualisierte Datenbank gebildet wird.
10
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die berechneten geräteabhängigen vorgegebenen Parameter in einer Datenbank gespeichert werden und auf Abruf zur Verfügung ge¬ halten werden. 15
13. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Daten der aktualisierten Datenbank ein grobes Windprofil als Funktion der Höhe und Zeit, welches aus den vermessenen Ge- 20 schossflugbahnen ableitbar ist, errechnet und bereitgestellt wird.
14. Schiessanlage (100) zur Durchführung des Verfahrens nach minde¬ stens einem der Ansprücha 1 bis 12, gekennzeichnet durch die 25 Kombination folgender bekannter Elemente: Vermessungs Einrich¬ tung (20) mit mindestens einem Sensor (21) mit einem mindestens zweiachsigen Sensorservo, der die Visierlinie/n dauernd auf das zu vermessende Ziel oder Geschoss (15) gerichtet hält, minde- stens einen Effektor (11 ) mit je einem mindestens zweiachsigen Effektorservo, mindestens einen Rechner mit Speicher (35), wel¬ cher den Sensorservo und den Effektorservo steuert, sowie min¬ destens ein Pilot-Geschoss und mindestens ein Wirk-Geschoss.
5
PCT/CH1990/000015 1989-01-24 1990-01-24 Verfahren und vorrichtung zur verbesserung der treffgenauigkeit WO1990008936A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BR909004712A BR9004712A (pt) 1989-01-24 1990-01-24 Processo e aparelhagem para melhorar a precisao do tiro

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH20789 1989-01-24
CH207/89-2 1989-01-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1990008936A1 true WO1990008936A1 (de) 1990-08-09

Family

ID=4181697

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CH1990/000015 WO1990008936A1 (de) 1989-01-24 1990-01-24 Verfahren und vorrichtung zur verbesserung der treffgenauigkeit

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP0411073A1 (de)
BR (1) BR9004712A (de)
CA (1) CA2023659A1 (de)
WO (1) WO1990008936A1 (de)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5454265A (en) * 1991-06-20 1995-10-03 Diehl Gmbh & Co. Installation for the measurement of the altitude of a surface wind, particularly for improving the hitting accuracy of unguided projectiles
WO1997048963A1 (en) * 1996-06-19 1997-12-24 Pylkkaenen Pekka Method for correcting the trajectory of a projectile of a gun, a mortar or a rocket launcher or the like
FR2762905A1 (fr) * 1997-05-05 1998-11-06 Adolf Weber Projectile pilote a assistance gps et procede d'affectation de projectiles actifs sur une zone d'utilisation definie
WO2004031680A1 (en) * 2002-10-03 2004-04-15 Ams Limited Improvements in or relating to targeting systems
WO2007008186A1 (en) * 2004-03-29 2007-01-18 Honeywell International Inc. Methods and systems for estimating weapon effectiveness
US8845442B2 (en) 2005-03-03 2014-09-30 Trackman A/S Determination of spin parameters of a sports ball
US8912945B2 (en) 2004-07-02 2014-12-16 Trackman A/S Method and an apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
US9645235B2 (en) 2005-03-03 2017-05-09 Trackman A/S Determination of spin parameters of a sports ball
US9855481B2 (en) 2009-01-29 2018-01-02 Trackman A/S Systems and methods for illustrating the flight of a projectile
US9958527B2 (en) 2011-12-16 2018-05-01 Trackman A/S Method and a sensor for determining a direction-of-arrival of impingent radiation
US10379214B2 (en) 2016-07-11 2019-08-13 Trackman A/S Device, system and method for tracking multiple projectiles
US10393870B2 (en) 2005-03-03 2019-08-27 Trackman A/S Determination of spin parameters of a sports ball
US10444339B2 (en) 2016-10-31 2019-10-15 Trackman A/S Skid and roll tracking system
US10989791B2 (en) 2016-12-05 2021-04-27 Trackman A/S Device, system, and method for tracking an object using radar data and imager data

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL204455A (en) * 2010-03-14 2015-03-31 Shlomo Cohen Artillery firing system and method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2202276A1 (de) * 1972-10-05 1974-05-03 Contraves Ag
US3848509A (en) * 1972-10-31 1974-11-19 Us Navy Closed-loop gun control system
FR2250095A1 (de) * 1973-11-07 1975-05-30 Dassault Electronique
US4449041A (en) * 1980-10-03 1984-05-15 Raytheon Company Method of controlling antiaircraft fire
EP0261091A2 (de) * 1986-09-17 1988-03-23 Aktiebolaget Bofors Verfahren und Vorrichtung zum Verfolgen eines Flugkörpers

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2202276A1 (de) * 1972-10-05 1974-05-03 Contraves Ag
US3848509A (en) * 1972-10-31 1974-11-19 Us Navy Closed-loop gun control system
FR2250095A1 (de) * 1973-11-07 1975-05-30 Dassault Electronique
US4449041A (en) * 1980-10-03 1984-05-15 Raytheon Company Method of controlling antiaircraft fire
EP0261091A2 (de) * 1986-09-17 1988-03-23 Aktiebolaget Bofors Verfahren und Vorrichtung zum Verfolgen eines Flugkörpers

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5454265A (en) * 1991-06-20 1995-10-03 Diehl Gmbh & Co. Installation for the measurement of the altitude of a surface wind, particularly for improving the hitting accuracy of unguided projectiles
WO1997048963A1 (en) * 1996-06-19 1997-12-24 Pylkkaenen Pekka Method for correcting the trajectory of a projectile of a gun, a mortar or a rocket launcher or the like
FR2762905A1 (fr) * 1997-05-05 1998-11-06 Adolf Weber Projectile pilote a assistance gps et procede d'affectation de projectiles actifs sur une zone d'utilisation definie
GB2325044A (en) * 1997-05-05 1998-11-11 Adolf Weber Pilot projectile and method for artillery ranging
US6037899A (en) * 1997-05-05 2000-03-14 Rheinmetall W&M Gmbh Method for vectoring active or combat projectiles over a defined operative range using a GPS-supported pilot projectile
GB2325044B (en) * 1997-05-05 2000-11-15 Adolf Weber Pilot projectile and method for artillery ranging
WO2004031680A1 (en) * 2002-10-03 2004-04-15 Ams Limited Improvements in or relating to targeting systems
WO2007008186A1 (en) * 2004-03-29 2007-01-18 Honeywell International Inc. Methods and systems for estimating weapon effectiveness
US10052542B2 (en) 2004-07-02 2018-08-21 Trackman A/S Systems and methods for coordinating radar data and image data to track a flight of a projectile
US10473778B2 (en) 2004-07-02 2019-11-12 Trackman A/S Method and an apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
US8912945B2 (en) 2004-07-02 2014-12-16 Trackman A/S Method and an apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
US9857459B2 (en) 2004-07-02 2018-01-02 Trackman A/S Method and an apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
US9645235B2 (en) 2005-03-03 2017-05-09 Trackman A/S Determination of spin parameters of a sports ball
US10393870B2 (en) 2005-03-03 2019-08-27 Trackman A/S Determination of spin parameters of a sports ball
US8845442B2 (en) 2005-03-03 2014-09-30 Trackman A/S Determination of spin parameters of a sports ball
US9855481B2 (en) 2009-01-29 2018-01-02 Trackman A/S Systems and methods for illustrating the flight of a projectile
US10315093B2 (en) 2009-01-29 2019-06-11 Trackman A/S Systems and methods for illustrating the flight of a projectile
US9958527B2 (en) 2011-12-16 2018-05-01 Trackman A/S Method and a sensor for determining a direction-of-arrival of impingent radiation
US10379214B2 (en) 2016-07-11 2019-08-13 Trackman A/S Device, system and method for tracking multiple projectiles
US10444339B2 (en) 2016-10-31 2019-10-15 Trackman A/S Skid and roll tracking system
US10989791B2 (en) 2016-12-05 2021-04-27 Trackman A/S Device, system, and method for tracking an object using radar data and imager data

Also Published As

Publication number Publication date
EP0411073A1 (de) 1991-02-06
CA2023659A1 (en) 1990-07-25
BR9004712A (pt) 1991-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1304539B1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Richten eines Waffenrohres und Verwendung der Einrichtung
WO1990008936A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur verbesserung der treffgenauigkeit
EP1848953B1 (de) Verfahren zur ermittlung einer feuerleitlösung
CH694382A5 (de) Verfahren zur Bekämpfung mindestens eines Flugzieles mittels einer Feuergruppe, Feuergruppe aus mindestens zwei Feuereinheiten und Verwendung der Feuergruppe.
EP1920209B1 (de) Verfahren zur optimierung eines feuerauslösens einer waffe oder eines geschützes
DE602004001766T2 (de) Verfahren zum aktivieren eines geschosses in einer flugbahn an einem gewünschten punkt und zu einem berechneten zeitpunkt
DE3531596C2 (de) Verfahren zum Bekämpfen eines Zieles mit einem Geschütz
EP0547391A1 (de) Verfahren zur Erhöhung der Erfolgswahrscheinlichkeit bei der Flugkörperabwehr mittels eines fernzerlegbaren Geschosses
DE2936643A1 (de) Verfahren und anordnung fuer die abschaetzung der richtgenauigkeit einer waffe
DE2912587C1 (de) Feuerleiteinrichtung,insbesondere fuer ein mobiles Flugabwehrsystem
DE1553994C3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Abfeuern von nichtgelenkten Geschossen gegen bewegte Luftziele. Inm: Compagnie Francaise Thomson Houston-Hotchkiss Brandt, Paris
DE3013405C2 (de) Verfahren zum Vermeiden des Nachrichtens von Abschußgeräten für ballistische Flugkörper
DE3303763C2 (de)
EP1314950A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Beurteilen der Richtfehler eines Waffensystems und Verwendung der Vorrichtung
DE1951622A1 (de) Anordnung zur Simulation von Schussbahnen
EP2989408B1 (de) Verfahren zum betrieb eines waffensystems
EP1450125A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bekämpfung eines Zieles
DE4018198C2 (de) Lenkverfahren für Geschosse und Anordnungen zur Durchführung des Verfahrens
EP3350535B1 (de) Fernbedienbare waffenstation und verfahren zum betreiben einer fernbedienbaren waffenstation
EP0862042B1 (de) Verfahren zur Ausbildung von Geschützbedienungsmannschaften, Anlage zur Durchführung des Verfahrens und Verwendung der Anlage
CH667523A5 (en) Strike rate improvement appts. for weapon against airborne target - uses selective braking of fired shells with controlled detonation at optimum strike point at surface of imaginary sphere
DE19805850C1 (de) Lenkflugkörper
DE102022001289A1 (de) Verfahren zum Ausweichen eines Flugkörpers vor einem Abfangflugkörper
DE2827856B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur qualitativen Bestimmung der Ablage eines am Ziel vorbeifliegenden Geschosses
DE3125954A1 (de) Verfahren zur bekaempfung von luftzielen mittels eines luft-luft-flugkoerpers

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): BR CA US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LU NL SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1990901529

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023659

Country of ref document: CA

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1990901529

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1990901529

Country of ref document: EP