EP1314950A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Beurteilen der Richtfehler eines Waffensystems und Verwendung der Vorrichtung - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Beurteilen der Richtfehler eines Waffensystems und Verwendung der Vorrichtung Download PDF

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EP1314950A1
EP1314950A1 EP02022511A EP02022511A EP1314950A1 EP 1314950 A1 EP1314950 A1 EP 1314950A1 EP 02022511 A EP02022511 A EP 02022511A EP 02022511 A EP02022511 A EP 02022511A EP 1314950 A1 EP1314950 A1 EP 1314950A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
weapon
target
image recording
fire control
control device
Prior art date
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Granted
Application number
EP02022511A
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English (en)
French (fr)
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EP1314950B1 (de
Inventor
Nicolas Dr. Malakatas
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rheinmetall Air Defence AG
Original Assignee
Oerlikon Contraves AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Oerlikon Contraves AG filed Critical Oerlikon Contraves AG
Publication of EP1314950A1 publication Critical patent/EP1314950A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1314950B1 publication Critical patent/EP1314950B1/de
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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/32—Devices for testing or checking
    • F41G3/323—Devices for testing or checking for checking the angle between the muzzle axis of the gun and a reference axis, e.g. the axis of the associated sighting device

Definitions

  • the invention relates to a method and according to claim 1 , a device according to claim 7 and a use according to one of claims 21 to 23 .
  • Methods and devices of this type are used to ensure the accuracy of Assess weapon systems designed to combat rapidly moving targets, in general flight destinations.
  • Such weapon systems include a fire control device and one or more of them Guns assigned to fire control device.
  • the fire control device is designed to Detect, acquire and track target.
  • tracking become practically ongoing, i.e. in time very close measurement times, measurements taken to determine the location of the target for each measurement time.
  • One of the weapon system assigned data processing system calculates retrospectively from the results of these measurements the state of movement of the target, including at least an empirical path / time function, an empirical speed / time function and an acceleration / time function of the target can be understood. Due to the path / time function, the speed / time function and the The computing / time function also calculates the future unit Movement state of the target.
  • a due date and an associated due position are determined, at which the target is expected at the due date.
  • the due date is determined in such a way that a projectile that belongs to a particular Fired from the weapon at the due date arrives at the due position or, to put it simply, arrives at the destination the due position hits.
  • the due position determined in this way is therefore the expected one Meeting point.
  • the data processing unit calculates furthermore a direction point for the weapon or for the weapon barrel which gun barrel must be aimed at the time of firing, or a Azimuth and an elevation which the weapon barrel has at the time of launch got to.
  • this calculation which is called the reserve calculation, the relative positions of fire control device and weapon, the internal and the external Ballistics as well as delays in the functioning of the system included.
  • the time of launch is when the gun barrel must be directed to the benchmark before the due date at which the target will be at the due position.
  • the accuracy is correct the weapon system, which significantly determines the target performance, tested. This essentially examines whether the processes between tracking the target and shooting a projectile as planned, namely in such a way that the target and floor are at the due position at the due date or at least in their vicinity. There are Various methods are known to determine directional errors. A really true one Assessment of the target performance of a weapon system is only possible when the fight against a goal is either actually happening or realistic is simulated.
  • a precise assessment of the directional accuracy or a precise determination of Directional errors can occur, for example, by actually shooting at a target and the angular and / or distance-based placement of the projectiles at their target Flight is determined.
  • the assessment of the accuracy or the target performance is limited to a relatively narrow time window when firing at and provides no clues about possible hits during the remaining time at which the target is fought by the weapon used can be.
  • a manipulation target or exercise target is used as the target should behave at least approximately as much as those real goals for whose combating the weapon system is provided. Such manipulation targets are unmanned.
  • self-flightable manipulation targets that are remotely controlled are known and, on the other hand, flightless manipulation targets, for example by be towed by a tow plane.
  • War ammunition or Practice ammunition can be used.
  • the filing can be done in two different ways are determined: Either the path / time curves of both the manipulation target as well as the storeys and from that the storage of the storeys determined from the manipulation target; For example, the local area in which manipulation target and projectiles meet, in the temporal area, to which this meeting takes place, mapped, and the filing is determined from this become. Or sensors are attached to the manipulation target, which on the projectiles flying past react. The big disadvantage of this procedure is that it is very time-consuming and expensive.
  • Manipulation targets themselves as well as either additional facilities for the determination and measurement of the trajectories and for evaluation of the determined Measured values or devices for processing the sensors Provided signals required.
  • the use of unmanned, airworthy, remote manipulation targets require additional terrestrial facilities for remote control of these manipulation targets.
  • the entirety of the required In any case, as stated above, furnishing is costly to purchase and complex in operation; mostly these facilities can only be operated by specialized personnel are served and require an infrastructure that only on fixed shooting ranges, but not available in the field. There is also always the risk of damage or destruction of the manipulation targets that are not can be avoided and should not be avoided, since the meeting of the Manipulation target just documented the desired good accuracy.
  • the tracking of the target i.e. tracking
  • the gun barrel is constantly on the Tracking the target in such a way that it is constantly aimed at the target.
  • the goal is not shot at, but a video camera mounted on the barrel takes pictures of the target. These images are visualized immediately or later.
  • the straightening line i.e. a straight line in the extension of the weapon barrel axis, is represented by a mark in the reproduced images. The mistake appears as a repository of the image of the target from this mark.
  • the Zero test can be a real target, so it is not shot at with bullets rather, the bombardment is simulated to a certain extent by optical rays; however, a beam is recorded and visualized during the simulation not from the weapon to the target but from the target to the weapon, which is the procedure is irrelevant.
  • the weapon hits the target immediately tracked, that is, azimuth and elevation are such that with perfect Alignment accuracy the weapon barrel is aimed precisely at the target; while visualizing the images from the video camera are always on the mark.
  • the accuracy is not perfect, because practically always certain Directional errors occur when visualizing the images from the video camera the image of the target in general is not on the mark.
  • the deviation of the picture the target from the mark corresponds to the placement of the storeys from the target.
  • the Zero test is based on the fiction that bullets without mass are used, that traverse their trajectory at infinite projectile speed so that the projectile flight time from the weapon barrel to the target is zero, which also means the designation 'Zero test' is declared. Provision and inclusion of internal ballistic sizes the projectiles are processed by the data processing unit assigned to the weapon system not in the calculations of azimuth and elevation respectively Control of the gun barrel considered; within the fiction of the infinite They don't really matter when it comes to bullet speed.
  • the advantage The zero test is that the additional facilities needed are not are expensive and that the test is easy to do so no specialized staff must be deployed; the execution of the test can not only take place on shooting ranges but also in the field.
  • the simplifications that take place during the zero test, that means hiding everyone Facts related to the reserve calculation are simultaneous the disadvantages of the zero test.
  • the new method is very inexpensive and easy to implement, however like the conventional zero test, it is only one test procedure, the digestion gives about the total of the correcting errors including the preliminary calculation.
  • the method therefore does not allow diagnoses about the causes of the Pointing error. Corrections of the directional errors can therefore only be made through error compensation but not by eliminating the cause of the error. However, this does not reduce the value of the procedure, since ultimately it only has an effect of the weapon system is important and it is irrelevant whether a mistake causal or compensatory.
  • the simulating projectiles only the internal ballistics of corresponding projectiles considered. This makes sense, since with the method only the directional errors, ie only the internal behavior of the weapon system to be tested.
  • the steps described above are carried out continuously and preferably clocked, which means that the calculation steps for the value pairs of due dates / due positions at calculation times be carried out by very small and preferably the same Intervals are separated.
  • the image display device thus shows continuously for a whole target trajectory the directional errors of the weapon system.
  • Each due date is preferably based on a calculation date calculated and therefore generally does not coincide with any of the following Calculation times together.
  • the corresponding due position must therefore generally determined by an interpolation between due dates whose associated due dates are close to the calculation dates associated due date.
  • the deviation of the locations must be used for the calculations of the fire control device and the weapon are taken into account.
  • the procedure can also be carried out when the weapon is relative to the fire control device moved, for example mounted on a moving tank. In In this case, the changing weapon position must be continuously measured and be included in the calculations.
  • the hit performance of a weapon system is generally rather better is assumed to be due to the images appearing on the image display device first, because the anti-aircraft guns used as weapons usually have multiple weapon barrels, secondly because in one Weapon system usually several weapons are assigned to a fire control device and third, because when shooting with real projectiles, there is always scatter is to be expected.
  • the new procedure the external ballistics, which can have a negative impact on the target performance, not includes.
  • An image recording device is used to carry out the method described above and one with the image pickup device via a connection device related image display device.
  • a data processing unit with the required software and a storage unit are available.
  • the image display device connected to the image capturing device so that the captured Images are instantly played back continuously.
  • a video camera can be used as the image pickup device.
  • a first variant is the attachment of the image recording device on or in the barrel, in such a way that its optical axis matches the barrel axis coincides with it, in terms of direction and position matches.
  • a second variant is the attachment of the image recording device on the barrel, in such a way that its optical axis is aligned with the barrel axis directionally but not in terms of location.
  • a third variant is the attachment of the imaging device to the gun barrel, namely in such a way that its optical axis is neither directional nor positional with the Gun barrel axis matches.
  • the image capturing device can be attached before the actual process begins the difference between the optical axis of the image pickup device and gun barrel axis, for example by means of an adjustment camera attached to the gun barrel, determined and in the subsequent process steps as compensatory Correction either purely optically or by taking it into account in the calculations be included.
  • Such a correction can be dispensed with if at least the positional difference between the optical axis the imaging device and weapon barrel axis compared to the distance is relatively small between weapon and target.
  • the image recording device mounted so that its optical axis is in position does not coincide with the barrel axis, so it can definitely to be attached to the weapon.
  • the advantage of this is that the procedure according to the invention can then be carried out practically at any time and without preparation can; For example, it can be quickly tested whether there are failures in the fight from targets to misdirection of the weapon system or to unexpected ones Target movements are based.
  • the fixation must be relatively robust, especially if the image recording device is attached directly to the weapon barrel because it is exposed to major shocks during regular shooting.
  • a monitor is usually used as the image display device.
  • the image display device is designed so that the visualization of the Imaging device delivered images a mark, for example a crosshair or coordinate system or a corresponding field, becomes visible; the Brand, that means the origin of the crosshair or coordinate system or the corresponding field represents the straightening line, including one the weapon barrel axis lengthening straight line is understood.
  • the target falls with the brand together, so there is no shelf and the accuracy is perfect, which, however, does not rule out that there are several errors in the timing chain between tracking the target and aiming the gun barrel, which cancel each other out.
  • the extent of the shelf can be read.
  • the connecting device between the image pickup device and the image display device can be a conventional cable connection, an optical fiber connection or a non-material connection with a transmitter on the image pickup device and a receiver on the image display device.
  • Non-material connection devices have the advantage that there is no tangle of cables arises when the weapon barrel through a large angle, possibly by more than 360 °. But they are easily disruptive. Become material connection arrangements used, which are less prone to failure, so must Measures are taken in order to avoid wide-angle pivoting of the Gun barrel to prevent tangling; for this, rotating against each other Used contacts or cables, for example, run over a kind of gallows become.
  • the one assigned to the weapon system can be used as the data processing unit Data processing unit can be used.
  • This unit can only on the fire control device or partly on the fire control device and partly on the weapon be arranged yourself. It can also be a separate weapon and if necessary Fire control device separate computer and / or storage unit can be used if necessary, can be switched on as a module.
  • the relative location i.e. the distance and the Angular position, known between the weapon and fire control device and in the calculations be taken into account.
  • both the weapon and the fire control device are stationary, this is relative Location the constant gun parallax.
  • the gun parallax must be started of the procedure.
  • a position measuring device used. This can be a complete one external device in the manner of a triangulation device or around a internal set-up of the weapon system or a GPS system Trade facility.
  • the relative position between weapon and fire control device can also change, for example, when the weapon is on a moving vehicle, to Example is mounted on a tank while the fire control device is stationary.
  • the ongoing change in the relative position must be recorded and are continuously taken into account in the calculations that are carried out during the implementation of the procedure.
  • the position measuring device can therefore not be purely external Be a facility.
  • the position measuring device is with the data processing system connected and the software must be trained to use the include ongoing changes in the relative position in the calculations of the method.
  • the weapon system has a fire control device F and a weapon W with a weapon barrel B as well as directing means for aiming the weapon barrel; To simplify matters, it is assumed that the fire control device F and the weapon W are in the same position.
  • the weapon barrel axis and its extension beyond the gun barrel B are designated B.1 .
  • a data processing system EDV with the software S required for normal shooting operations is assigned to the weapon system.
  • the weapon system W has an image recording device V, an image display device M and a computer unit with specific software S.1 .
  • the image recording device V is, for example, a video camera.
  • the image recording device V is intended to take pictures of the space in front of the weapon barrel B.
  • the image recording device V is arranged such that it carries out the directional movements of the weapon barrel B in solidarity with the weapon barrel B.
  • the image recording device V is arranged, preferably on the weapon W or on or in the weapon barrel B, in such a way that its optical axis coincides exactly with the weapon barrel axis B.1 or deviates so slightly from the weapon barrel axis B.1 that this deviation for the results of the method according to the invention is insignificant.
  • the image recording device V can also be arranged such that its optical axis in direction and / or position deviates from the weapon barrel axis B.1 to a non-negligible extent, but that this deviation is recorded and compensated for within the method according to the invention.
  • the image display device M is, for example, a monitor. It is connected to the image recording device V and is intended to make the images recorded by the image recording device V visible.
  • the computer unit can be integrated in the data processing system EDP ; this arrangement is common and also made in the example described; the function of the computer unit is thus performed by the data processing system EDP of the weapon system, which is already present, so that only the specific software S.1 is additionally required.
  • FIG. 1 also shows a target Z, which has the position Pa at the time Ta and the position Pb at the time Tb and which has the position Pc at the time Tc .
  • the target Z moves on a target trajectory; in FIG. 1 , the section z- of the target trajectory which was flown before the time Tc is represented by a solid line, while that section z + of the target trajectory which is likely to be flown after the time Tc is represented by a dashed line; a dash-dotted line represents that section z + eff of the target trajectory which is actually flown through after the time Tc , but which is not yet known at the time Tc .
  • the target Z is tracked or tracked by the fire control device F , and the state of movement of the target Z is determined.
  • the target Z had the position Pa and the associated movement state at the time Ta , and the position Pb and the associated movement state at the time Tb .
  • the data processing system computer that is associated with the weapon system, calculated at the time Tc retrospectively the state of motion of the target Z, which for the portion - the target trajectory includes, up to the time Tc.
  • a lead calculation is carried out in a manner known per se.
  • the data processing system EDP uses extrapolation to calculate the expected future movement state of the target Z, to which the target trajectory z + corresponds.
  • a so-called due date T * and an associated due date P * are determined such that a projectile G, which would be fired from a weapon barrel B of a weapon W at the instant Tc , would arrive at the due date P * at the due date T * .
  • the floor speed and the internal ballistics of floor P are included in the calculation.
  • target Z is then also expected in the immediate vicinity of the corresponding due position P * .
  • the target Z probably does not exactly reach the expected due position P * because its actual state of motion generally does not correspond to the calculated state of motion, so that the actual target trajectory z + eff does not coincide with the expected target trajectory z + or is flown through at the time as calculated.
  • the reserve calculation is carried out continuously in successive calculation times.
  • the pairs of values T *, P * determined for respectively related due times T * and due positions P * of the target Z are stored in a memory of the data processing system EDV in the manner of a table.
  • This table is continuously updated on the basis of further determinations of movement states of the target Z flying further in the section z + eff of the target trajectory .
  • the due date T * will not coincide exactly with one of the calculation dates.
  • the due date is the calculation date immediately following the due date T * , which does not belong to one of the stored value pairs.
  • the due position associated at this point in time is then determined by interpolation between the value pair T * / P * and a neighboring value pair from the stored value pairs of due positions and due dates. If a real projectile G were fired at the due position P * at the time Tc , it would fly along a projectile trajectory g and would arrive at the due position P * at the due date T * .
  • the target Z is at the due date T * in the area A of this due position P *, so that a hit would almost certainly have occurred if the projectile G had actually been shot down.
  • Software S.1 is used for these calculations.
  • gun barrel B was aimed at the respective due position when firing at the beginning of the projectile flight duration and for the purpose of firing a projectile; According to the invention, the aiming of the weapon barrel takes place only at the end of the projectile flight duration and thus at the time of maturity in order to take a picture.
  • the data processing unit EDP provides a signal on the basis of which the straightening means direct the weapon barrel B to the due position P * .
  • An image of this due position P * and its environment A is taken by the image recording device V at the due date T * . This image is visualized using the image display device V.
  • the aiming of the weapon barrel B and the recording of the image are also carried out continuously.
  • FIG. 2 shows a mark X, which represents the extension of the weapon barrel axis B1 , on the visualized image of the surroundings A. If bullet G had been fired at time Tc , this mark X would correspond to the end of bullet trajectory g .
  • the image of the target Z which is also denoted by Z, is also visible on the visualized image with a certain reposition of the mark X.
  • the location a of the image of the target Z from the mark X is a measure of the directional error of the weapon system. If the weapon system had no directional error, the image of target Z and mark X would coincide.
  • FIG. 4 which is not to scale, the processes described above are shown again, but here it is assumed that there is a distance d between the fire control device F and the weapon W.
  • the relative position of fire control device F and weapon W is measured by a position measuring device WF , which is shown in FIG. 4 ; this can be an internal position measuring device of the weapon system or a completely external position measuring device.
  • the fire control device F or its search and track unit, is active in an area C
  • the target Z is in the position Pc
  • the weapon barrel B would be aimed at the due position P * if a projectile were intended Shoot G ; this projectile G would still be in the weapon barrel B at the beginning of its projectile trajectory g which it would fly through after the launch.
  • the target Z is close to the due position P * and the weapon barrel B is aimed at the due position P * .
  • the directional error is shown in Fig. 3 as angle p.
  • the weapon system W has an internal position measuring device W-F or a position measuring device W-F which interacts with a GPS and which is connected to the data processing system EDV .
  • the software S.1 is also designed to include the ongoing change in the distance d and the angular position ⁇ between the weapon W and the fire control device F in the calculations.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Verfahren und Vorrichtung zum Beurteilen der Richtfehler eines Waffensystems und Verwendung der Vorrichtung. Das Waffensystem umfasst ein Feuerleitgerät (F) zum Verfolgen eines Zieles (Z), eine Waffe (W) mit einem Waffenrohr (B), Richtmittel zum Richten des Waffenrohres (B) und eine Datenverarbeitungsanlage (EDV). Das Feuerleitgerät (F) verfolgt laufend das Ziel (Z). Eine solidarisch mit dem Waffenrohr (B) bewegte Bildaufnahmevorrichtung (V) erfasst Bilder des Ziels (Z) und seiner Umgebung. Eine Bildwiedergabevorrichtung (M) macht die von der Bildaufnahmevorrichtung (V) erfassten Bilder und eine Marke (X) sichtbar. Die Marke (X) repräsentiert eine Richtgerade, wobei eine Ablage (a) des Zieles (Z) von der Marke (X) den Richtfehler des Waffensystems darstellt. Das Feuerleitgerät (F) führt das Richten des Waffenrohres (B) auf Grund einer die Bewegung des Zieles (Z) berücksichtigenden Vorhaltrechnung durch. Die Vorrichtung kann für ortsfeste und mobile Waffensysteme verwendet werden. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und nach dem Anspruch 1, eine Vorrichtung nach dem Anspruch 7 und eine Verwendung nach einem der Ansprüche 21 bis 23.
Verfahren und Vorrichtungen dieser Art dienen dazu, die Richtgenauigkeit von Waffensystemen zu beurteilen, die zur Bekämpfung von rasch bewegten Zielen, im allgemeinen Flugzielen, eingesetzt werden.
Solche Waffensysteme umfassen ein Feuerleitgerät und eines oder mehrere dem Feuerleitgerät zugeordnete Geschütze. Das Feuerleitgerät ist dazu bestimmt, ein Ziel zu detektieren, zu akquirieren und zu verfolgen. Beim Verfolgen des Zieles, das als Tracking bezeichnet wird, werden praktisch laufend, das heisst in zeitlich sehr nahe beieinander liegenden Messzeitpunkten, Messungen durchgeführt, um für jeden Messzeitpunkt den Ort des Zieles zu ermitteln. Eine dem Waffensystem zugeordnete Datenverarbeitungsanlage berechnet retrospektiv aus den Ergebnissen dieser Messungen den Bewegungszustand des Zieles, worunter mindestens eine empirische Weg/Zeit-Funktion, eine empirische Geschwindigkeits/Zeit-Funktion und eine Beschleunigungs/Zeit-Funktion des Ziels verstanden werden. Auf Grund der Weg/Zeit-Funktion, der Geschwindigkeits/Zeit-Funktion und der Beschieunigungs/Zeit-Funktion berechnet die Rechnereinheit ferner den zukünftigen Bewegungszustand des Zieles. Hierbei handelt es sich um eine Extrapolation, berechnet wird also nicht der tatsächliche zukünftige Bewegungszustand des Zieles, sondern derjenige Bewegungszustand, den das Ziel vermutlich haben wird und der auch als der erwartete Bewegungszustand des Zieles bezeichnet wird. Bestimmt wird insbesondere ein Fälligkeitszeitpunkt und eine zugehörige Fälligkeitsposition, an welcher das Ziel zum Fälligkeitszeitpunkt erwartet wird. Die Fälligkeitsposition wird derart bestimmt, dass ein Geschoss, das zu einem bestimmten Abschusszeitpunkt von der Waffe abgeschossen wird, zum Fälligkeitszeitpunkt an der Fälligkeitsposition eintrifft oder, vereinfacht gesagt, das Ziel an der Fälligkeitsposition trifft. Die so bestimmte Fälligkeitsposition ist also der erwartete Treffpunkt. Im Zusammenhang damit berechnet die Datenverarbeitungseinheit ferner für die Waffe bzw. für das Waffenrohr einen Richtpunkt, auf welchen das Waffenrohr im Abschusszeitpunkt gerichtet sein muss, bzw. ein Azimut und eine Elevation, welche das Waffenrohr im Abschusszeitpunkt haben muss. In diese Berechnung, die als Vorhaltrechnung bezeichnet wird, werden die relativen Positionen von Feuerleitgerät und Waffe, die interne und die externe Ballistik sowie Verzögerungen, die sich bei der Funktion des Systems ergeben, einbezogen. Offensichtlich liegt der Abschusszeitpunkt, zu dem das Waffenrohr auf den Richtpunkt gerichtet sein muss, vor dem Fälligkeitszeitpunkt, zu dem sich das Ziel an der Fälligkeitsposition befinden wird.
Um die Funktionstüchtigkeit des Waffensystems zu beurteilen, wird die Richtgenauigkeit des Waffensystems, welche die Treffleistung massgeblich bestimmt, getestet. Hierbei wird im Wesentlichen untersucht, ob die Vorgänge zwischen dem Tracken des Ziels und dem Abschuss eines Geschosses wie geplant verlaufen, nämlich so, dass sich Ziel und Geschoss zum Fälligkeitszeitpunkt an der Fälligkeitsposition oder mindestens in deren nahen Umgebung befinden. Es sind verschiedene Verfahren bekannt, um Richtfehler festzustellen. Eine wirklich zutreffende Beurteilung der Treffleistung eines Waffensystems ist aber nur möglich, wenn die Bekämpfung eines Zieles entweder tatsächlich erfolgt oder realitätsnah simuliert wird.
Eine präzise Beurteilung der Richtgenauigkeit bzw. eine genaue Ermittlung von Richtfehlern kann beispielsweise erfolgen, indem ein Ziel tatsächlich beschossen und die winkel- und/oder distanzmässige Ablage der Geschosse vom Ziel bei ihrem Flug bestimmt wird. Allerdings ist die Beurteilung der Richtgenauigkeit bzw. der Treffleistung auf ein verhältnismässig enges Zeitfenster beim Beschuss eingeschränkt und liefert keine Anhaltspunkte über eventuelle Treffer während der restlichen Zeitspanne, zu welcher das Ziel von der eingesetzten Waffe bekämpft werden kann. Als Ziel wird ein Manipulierziel bzw. Übungsziel eingesetzt, das sich mindestens annähernd so verhalten sollte wie diejenigen realen Ziele, zu deren Bekämpfung das Waffensystem vorgesehen ist. Solche Manipulierziele sind unbemannt. Bekannt sind einerseits selbst-flugfähige Manipulierziele, die ferngesteuert sind, und anderseits flugunfähige Manipulierziele, die beispielsweise von einem Schleppflugzeug gezogen werden. Als Munition kann Kriegsmunition oder Übungsmunition verwendet werden. Die Ablage kann auf zwei verschiedene Arten ermittelt werden: Entweder werden die Weg/Zeit-Kurven sowohl des Manipulierzieles wie auch der Geschosse bestimmt und daraus die Ablage der Geschosse vom Manipulierziel ermittelt; beispielsweise kann hierzu der örtliche Bereich, in welchem sich Manipulierziel und Geschosse treffen, im zeitlichen Bereich, zu welchem dieses Treffen stattfindet, abgebildet, und hieraus die Ablage ermittelt werden. Oder es werden Sensoren am Manipulierziel angebracht, welche auf die vorbeifliegenden Geschosse reagieren. Der grosse Nachteil dieses Verfahrens liegt darin, dass es sehr aufwändig und kostspielig ist. Unabhängig davon, ob selbst-flugfähige oder geschleppte Manipulierziele eingesetzt werden, sind diese Manipulierziele selbst sowie entweder zusätzliche Einrichtungen zur Ermittlung und Vermessung der Flugbahnen und zur Auswertung der dabei ermittelten Messwerte oder aber Einrichtungen zur Verarbeitung der von den Sensoren zur Verfügung gestellten Signale erforderlich. Die Verwendung unbemannter, flugfähiger, ferngesteuerter Manipulierziele erfordert zusätzlich terrestrische Einrichtungen zum Fernsteuern dieser Manipulierziele. Die Gesamtheit der erforderlichen Einrichtungen ist in jedem Falle, wie oben behauptet, kostspielig in der Anschaffung und aufwändig im Betrieb; meist können diese Einrichtungen nur von spezialisiertem Personal bedient werden und erfordern eine Infrastruktur, die nur auf festen Schiessplätzen, aber nicht im Felde verfügbar ist. Ausserdem besteht stets die Gefahr der Beschädigung oder Zerstörung der Manipulierziele, die nicht vermieden werden kann und nicht vermieden werden soll, da ja das Treffen des Manipulierzieles die angestrebte gute Richtgenauigkeit eben gerade dokumentiert.
Während beim oben beschriebenen Verfahren als Ziele Manipulierziele eingesetzt werden und bei der Beurteilung auf echte, tatsächlich von Geschossen durchflogene Flugbahnen abgestellt wird, können bei dem im Folgenden beschriebenen, unter der Bezeichnung 'Zero-Test' bekannten Verfahren nach Belieben echte Ziele oder Manipulierziele eingesetzt werden; die Flugbahnen der Geschosse werden optisch simuliert, wobei die simulierenden Strahlen nur in ihren Anfangsund Endpunkten mit den simulierten Geschossflugbahnen übereinstimmen. Mit dem Zero-Test wird nur verifiziert, ob das Tracking des Zieles durch das Feuerleitgerät und das vom Feuerleitgerät gesteuerte Richten des Waffenrohrs auf das Ziel fehlerlos verläuft, nicht aber die eigentliche Vorhaltrechnung geprüft.
Beim Zero-Test wird die Verfolgung des Zieles, das heisst das Tracking, vom Feuerleitgerät in üblicher Weise durchgeführt. Das Waffenrohr wird laufend dem Ziel nachgeführt und zwar so, dass es dauernd auf das Ziel gerichtet ist. Das Ziel wird nicht beschossen, sondern eine am Waffenrohr montierte Videokamera nimmt Bilder vom Ziel auf. Diese Bilder werden sofort oder später visualisiert. Die Richtgerade, also eine Gerade in Verlängerung der Waffenrohrachse, wird durch eine Marke in den wiedergegebenen Bildern dargestellt. Der Richtfehler erscheint als Ablage des Bildes des Ziels von dieser Marke. Das Ziel, das beim Zero-Test ein echtes Ziel sein kann, wird also nicht mit Geschossen beschossen sondern der Beschuss wird gewissermassen durch optische Strahlen simuliert; allerdings wird bei der Simulation ein Strahl aufgenommen und visualisiert, der nicht von der Waffe zum Ziel sondern vom Ziel zur Waffe verläuft, was aber für das Verfahren ohne Belang ist. Beim Zero-Test wird die Waffe dem Ziel unmittelbar nachgeführt, das heisst, Azimut und Elevation sind so, dass bei perfekter Richtgenauigkeit das Waffenrohr genau auf das Ziel gerichtet ist; beim Visualisieren der Bilder der Videokamera liegt dann das Ziel stets auf der Marke. Da in Wirklichkeit die Richtgenauigkeit nicht perfekt ist, weil praktisch immer gewisse Richtfehler auftreten, befindet sich beim Visualisieren der Bilder der Videokamera das Bild des Zieles im Allgemeinen nicht auf der Marke. Die Abweichung des Bildes des Zieles von der Marke entspricht der Ablage der Geschosse vom Ziel. Der Zero-Test beruht auf der Fiktion, dass Geschosse ohne Masse verwendet werden, die mit unendlicher Geschossgeschwindigkeit ihre Flugbahn durchlaufen, so dass die Geschossflugzeit vom Waffenrohr zum Ziel null ist, womit auch die Bezeichnung 'Zero-Test' erklärt ist. Vorhalt sowie Einbezug innenballistischer Grössen der Geschosse werden von der dem Waffensystem zugeordneten Datenverarbeitungseinheit nicht in den Berechnungen von Azimut und Elevation bzw. die Steuerung des Waffenrohres berücksichtigt; innerhalb der Fiktion der unendlichen Geschossgeschwindigkeit spielen sie auch tatsächlich keine Rolle. Der Vorteil des Zero-Tests liegt darin, dass die zusätzlich benötigten Einrichtungen nicht kostspielig sind, und dass die Durchführung des Testes einfach ist, so dass kein spezialisiertes Personal eingesetzt werden muss; die Durchführung des Testes kann nicht nur auf Schiessplätzen sondern auch im Feld stattfinden. Die Vereinfachungen, die beim Zero-Test stattfinden, das heisst das Ausblenden von allen Fakten, die mit der Vorhaltrechnung im Zusammenhang stehen, sind gleichzeitig die Nachteile des Zero-Tests.
Es ist somit Aufgabe der Erfindung,
  • ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, welches die Nachteile des Standes der Technik vermeidet; einerseits sollte das neue Verfahren bezüglich der dazu benötigten Einrichtungen kostengünstiger und bezüglich seiner Durchführung einfacher sein als das herkömmliche Verfahren, bei welchem ein Manipulierziel und echte Geschosse zum Einsatz kommen; anderseits sollte das neue Verfahren, anders als der vorbekannte Zero-Test, auch alle Fakten im Zusammenhang mit der Vorhaltrechnung berücksichtigen;
  • eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens vorzuschlagen und
  • eine Verwendung der neuen Vorrichtung anzugeben.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäss
  • für das Verfahren durch die Merkmale des Anspruchs 1;
  • für die Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruchs 7; und
  • für die Verwendung der Vorrichtung durch die Merkmale der Ansprüche 21 bzw. 22 bzw. 23.
Bevorzugte Weiterbildungen des erfindungsgemässen Verfahrens und der erfindungsgemässen Vorrichtung sind durch die jeweiligen abhängigen Ansprüche definiert.
Die einzelnen Schritte des Verfahrens können mindestens teilweise auch in anderen Reihenfolgen durchgeführt werden.
Beim neuen Verfahren werden, wie beim herkömmlichen Zero-Test, echte Ziele oder Manipulierziele verwendet, und es werden Geschosse bzw. deren Flugbahn - genauer gesagt Anfang und Ende der Flugbahn - optisch simuliert; im Gegensatz zum herkömmlichen Zero-Test wird aber eine Vorhaltrechnung durchgeführt. Es wird also nicht nur getestet, ob das Waffenrohr dem trackenden Feuerleitgerät genau folgt, sondern es wird auch die Genauigkeit der Vorhaltrechnung in den Test mit einbezogen. Die damit erzielten Vorteile sind im Wesentlichen die Folgenden:
  • Obwohl ein umfassenderes Testergebnis erzielt werden kann, sind - im Vergleich mit dem Zero-Test - keine zusätzlichen Einrichtungen erforderlich, um den Test durchzuführen.
  • Das Verfahren ist in der Durchführung nicht aufwändig; die Hilfe von Spezialisten ist nicht erforderlich und das Verfahren kann auch ausserhalb von Schiessplätzen erfolgen.
  • Das Verfahren ist umweltfreundlich; es entstehen keine Beschädigungen am Ziel, und es wird keine Munition verwendet; dadurch entfallen auch akustische Immissionen.
Das neue Verfahren ist sehr kostengünstig und einfach in der Durchführung, aber es ist - wie auch der herkömmliche Zero-Test - nur ein Testverfahren, das Aufschluss gibt über die Gesamtheit der Richtfehler einschliesslich der Vorhaltrechnung. Das Verfahren erlaubt daher keine Diagnosen über die Ursachen der Richtfehler. Korrekturen der Richtfehler können daher nur durch Fehlerkompensationen aber nicht durch Beseitigung der Fehlerursachen vorgenommen werden. Dies mindert aber nicht den Wert des Verfahrens, da letztlich nur die Wirkung des Waffensystems von Bedeutung ist und es bedeutungslos ist, ob Richtfehler ursächlich oder kompensatorisch ausgeschaltet werden.
Das neue Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
  • Auf Grund mehrerer Messungen der Zielposition erfolgt eine retrospektive Berechnung der Bewegungszustände des Ziels, das heisst es werden im Wesentlichen eine empirische Weg/Zeit-Kurve, eine empirische Geschwindigkeits/Zeit-Kurve und eine Beschieunigungs/Zeit-Funktion des Zieles bestimmt.
  • Auf Grund der retrospektiven Berechnung der Bewegungszustände des Ziels erfolgt eine extrapolierende Berechnung von zukünftigen Bewegungszuständen des Ziels, das heisst es wird eine vermutete zukünftige Weg/Zeit-Kurve des Ziels bestimmt.
  • Festgehalten werden Wertepaare von Fälligkeitszeitpunkten und Fälligkeitspositionen, nämlich
    • Fälligkeitszeitpunkte, zu welchem sich das Ziel an einer bestimmten Position befinden wird und
    • Fälligkeitspositionen, wo sich das Ziel zu den zugehörigen Fälligkeitszeiten vermutlich befinden wird.
  • Jede Fälligkeitsposition wird jeweils für einen bestimmten Abschusszeitpunkt unter Berücksichtigung der Geschossgeschwindigkeit und der innerballistischen Werte des Geschosses derart bestimmt, dass ein Geschoss, das zu diesem Abschusszeitpunkt von der Waffe abgeschossen würde, zum Fälligkeitszeitpunkt an der Fälligkeitsposition eintreffen würde.
  • Das Waffenrohr wird nun bezüglich Elevation und Azimut so eingestellt, dass es zu jedem Fälligkeitszeitpunkt auf die zugehörige Fälligkeitsposition gerichtet. Das Richten des Waffenrohres auf die Fälligkeitsposition kann in einem Richtzeitpunkt, der kurz vor dem Fälligkeitszeitpunkt liegt, erfolgen, wird aber vorzugsweise im Fälligkeitszeitpunkt durchgeführt.
  • Die Bildaufnahmevorrichtung erfasst laufend oder zeitweilig, insbesondere aber zum Fälligkeitszeitpunkt oder mindestens in dessen unmittelbarer zeitlicher Nähe, die Fälligkeitsposition und ihre Umgebung; die dabei aufgenommenen Bilder werden mittels der Bildwiedergabevorrichtung sichtbar gemacht.
  • Zum Fälligkeitszeitpunkt würde sich das abgeschossene Geschoss in der Fälligkeitsposition befinden und das Ziel befindet sich vermutlich in der Umgebung der Fälligkeitsposition. Die Fälligkeitsposition wird durch eine Marke im Bild der Bildwiedergabevorrichtung dargestellt und das tatsächliche Ziel wird abgebildet. Der Abstand zwischen der Marke und dem Bild des Zieles entspricht der Ablage eines Geschosss, das um die Geschossflugzeit vor dem Fälligkeitszeitpunkt mit Richtung auf die Fälligkeitsposition abgeschossen worden wäre.
Wie weiter oben erklärt, wird für die Berechnungen des Flugverhaltens der zu simulierenden Geschosse nur die innere Ballistik entsprechender Geschosse berücksichtigt. Dies ist sinnvoll, da mit dem Verfahren nur die Richtfehler, also nur das interne Verhalten des Waffensystems, getestet werden soll.
Beim neuen Verfahren erfolgen die oben beschriebenen Schritte laufend und vorzugsweise getaktet, worunter zu verstehen ist, dass die Berechnungsschritte für die Wertepaare Fäiilgkeltszeitpunkte/Fäliigkeitspositionen zu Berechnungszeitpunkten durchgeführt werden, die durch sehr kleine und vorzugsweise gleiche Zeitabstände getrennt sind. Die Bildwiedergabevorrichtung zeigt somit laufend für eine ganze Zieltrajektorie die Richtfehler des Waffensystems an.
Jeder Fälligkeitszeitpunkt wird vorzugsweise ausgehend von einem Berechnungszeitpunkt berechnet und er fällt daher im Allgemeinen nicht mit einem der nachfolgenden Berechnungszeitpunkte zusammen. Beim Richten des Waffenrohres zu einem Berechnungszeitpunkt muss daher im Allgemeinen die entsprechende Fälligkeitsposition durch eine Interpolation zwischen Fälligkeitspositionen bestimmt werden, deren zugehörige Fälligkeitszeitpunkte in der Nähe dieses dem Berechnungszeitpunkte zugehörigen Fälligkeitszeitpunkt liegen.
Beim neuen Verfahren müssen für die Berechnungen die Abweichung der Standorte des Feuerleitgerätes und der Waffe berücksichtigt werden. Das Verfahren kann auch dann durchgeführt werden, wenn sich die Waffe relativ zum Feuerleitgerät bewegt, also beispielsweise auf einem fahrenden Panzer montiert ist. In diesem Falle muss die sich verändernde Waffenposition laufend vermessen und in die Berechnungen miteinbezogen werden.
Die oben beschriebene Fortbewegung einer Waffe relativ zum Feuerleitgerät ist nicht zu verwechseln mit schwingungsartigen Bewegungen einer Waffe, die sich an einer bewegten Plattform, zum Beispiel an Bord eines Schiffes oder Panzers, befindet. Waffen auf Schiffen und Panzern können sowohl Fortbewegungen als auch schwingungsartige und rüttelnde Bewegungen durchführen. Zur Kompensation solcher schwingungsartiger Bewegungen verfügen die Schiffe bzw. Panzer im Allgemeinen über Stabilisationsanlagen. Beim neuen Verfahren werden schwingungsartige Bewegungen, die durch Stabilisationsanlagen kompensiert werden sollten, nicht in die Berechnungen einbezogen. Dies bedeutet, dass die Teststrekke nach dem neuen Verfahren nicht nur die Funktionen des Waffensystems zwischen dem Tracken des Zieles und dem Richten des Waffenrohres unter Berücksichtigung der Vorhaltrechnung umfasst, sondern auch die Wirkung der Stabilisationsanlagen einschliesst.
Bei der Beurteilung der Ergebnisse des neuen Verfahrens muss berücksichtigt werden, dass die Treffleistung eines Waffensystems im Allgemeinen eher besser ist als auf Grund der auf der Bildwiedergabevorrichtung erscheinenden Bilder angenommen werden könnte, erstens, weil die als Waffen verwendeten Fliegerabwehrgeschütze meistens mehrere Waffenrohre aufweisen, zweitens, weil in einem Waffensystem einem Feuerleitgerät meist mehrere Waffen zugeordnet sind und drittens, weil beim Schiessen mit echten Geschossen immer mit Streuungen zu rechnen ist. Es ist allerdings auch zu berücksichtigen, dass das neue Verfahren die Aussenballistik, welche die Treffleistung negativ beeinflussen kann, nicht einbezieht.
Zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens werden eine Bildaufnahmevorrichtung und eine mit der Bildaufnahmevorrichtung über eine Verbindungsvorrichtung in Verbindung stehende Bildwiedergabevorrichtung verwendet. Im Weiteren müssen eine Datenverarbeitungseinheit mit der benötigten Software und eine Speichereinheit zur Verfügung stehen.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Bildwiedergabevorrichtung so mit der Bildaufnahmevorrichtung verbunden, dass die aufgenommenen Bilder sofort laufend wiedergegeben werden.
Als Bildaufnahmevorrichtung kann beispielsweiseeine Videokamera benutzt werden.
Für die Anordnung der Bildaufnahmevorrichtung bestehen verschiedene Varianten. Mindestens annähernd gestreckte Flugbahnen vorausgesetzt, werden die genauesten Testergebnisse erzielt, wenn die optische Achse der Bildaufnahmevorrichtung mit der Waffenrohrachse zusammenfällt. Dies ist zwar nicht bei allen Montagevarianten möglich, aber grundsätzlich sollte angestrebt werden, dass die optische Achse der Bildaufnahmevorrichtung und die Waffenrohrachse möglichst übereinstimmen. Eine erste Variante ist die Befestigung der Bildaufnahmevorrichtung am oder im Waffenrohr, zwar so, dass ihre optische Achse mit der Waffenrohrachse zusammenfällt, das heisst richtungsmässig und lagemässig mit ihr übereinstimmt. Eine zweite Variante ist die Befestigung der Bildaufnahmevorrichtung am Waffenrohr, und zwar so, dass ihre optische Achse mit der Waffenrohrachse richtungsmässig aber nicht lagemässig übereinstimmt. Eine dritte Variante ist die Befestigung der Bildaufnahmevorrichtung am Waffenrohr, und zwar so, dass ihre optische Achse weder richtungsmässig noch lagemässig mit der Waffenrohrachse übereinstimmt. Bei der zweiten und der dritten Variante der Befestigung der Bildaufnahmevorrichtung kann vor Beginn des eigentlichen Verfahrens der Unterschied zwischen optischer Achse der Bildaufnahmevorrichtung und Waffenrohrachse, beispielsweise mittels im Waffenrohr befestigten Justierkamera, ermittelt und in die nachfolgenden Verfahrensschritte als kompensatorische Korrektur entweder rein optisch oder durch Berücksichtigung bei den Berechnungen einbezogen werden. Auf eine solche Korrektur kann verzichtet werden, wenn mindestens der lagemässige Unterschied zwischen optischer Achse der Bildaufnahmevorrichtung und Waffenrohrachse im Vergleich zu dem Abstand zwischen Waffe und Ziel verhältnismässig gering ist.
Ist die Bildaufnahmevorrichtung so montiert, dass ihre optische Achse mit der Waffenrohrachse zusammenfällt, so kann sie nur temporär an der Waffe befestigt werden.
Ist die Bildaufnahmevorrichtung aber so montiert, dass ihre optische Achse lagemässig nicht mit der Waffenrohrachse zusammenfällt, so kann sie auch definitiv an der Waffe befestigt werden. Vorteilhaft daran ist, dass das Verfahren nach der Erfindung dann praktisch jederzeit und ohne Vorbereitung durchgeführt werden kann; beispielsweise lässt sich rasch testen, ob Misserfolge bei der Bekämpfung von Zielen auf Richtfehlern des Waffensystems oder auf unerwarteten Zielbewegungen beruhen. Die Fixierung muss aber verhältnismässig robust sein, insbesondere wenn die Bildaufnahmevorrichtung direkt am Waffenrohr befestigt wird, da sie beim regulären Schiessen grossen Erschütterungen ausgesetzt ist.
Zur Montage der Bildaufnahmevorrichtung an der Waffe werden übliche geeignete Fixiermittel benutzt. Vorzugsweise wird dabei berücksichtigt, dass die Waffen im Feld grossen Temperaturdifferenzen ausgesetzt sein können.
Als Bildwiedergabevorrichtung wird üblicherweise ein Monitor benutzt. Die Bildwiedergabevorrichtung ist so ausgebildet, dass bei der Visualisierung der von der Bildaufnahmevorrichtung gelieferten Bilder eine Marke, zum Beispiel ein Fadenkreuz bzw. Koordinatensystem oder ein entsprechendes Feld, sichtbar wird; die Marke, das heisst der Ursprung des Fadenkreuzes bzw. Koordinatensystems bzw. das entsprechende Feld repräsentieren die Richtgerade, worunter eine die Waffenrohrachse verlängernde Gerade verstanden wird. Fällt das Ziel mit der Marke zusammen, so ist keine Ablage vorhanden und die Richtgenauigkeit ist perfekt, was allerdings nicht ausschliesst, dass mehrere Fehler in der Steuerkette zwischen dem Tracken des Zieles und dem Richten des Waffenrohres auftreten, die sich aber aufheben. Durch zusätzliche Markierungen bzw. Eichungen kann an der Bildwiedergabevorrichtung das Ausmass der Ablage abgelesen werden.
Die Verbindungsvorrichtung zwischen Bildaufnahmevorrichtung und Bildwiedergabevorrichtung kann eine herkömmliche Kabelverbindung, eine Glasfaserverbindung oder eine nicht-materielle Verbindung mit einem Sender an der Bildaufnahmevorrichtung und einem Empfänger an der Bildwiedergabevorrichtung sein. Nicht-materielle Verbindungsvorrichtungen haben den Vorteil, dass kein Kabelgewirr entsteht, wenn das Waffenrohr um einen grossen Winkel, ggfs. um mehr als 360°, geschwenkt wird. Sie sind aber leicht störbar. Werden materielle Verbindungsanordnungen verwendet, die weniger störungsanfällig sind, so müssen Massnahmen getroffen werden, um bei weitwinkligen Verschwenkungen des Waffenrohres ein Kabelgewirr zu verhindern; hierfür können gegeneinander rotierende Kontakte verwendet oder Kabel beispielsweise über eine Art Galgen geführt werden.
Als Datenverarbeitungseinheit kann im Allgemeinen die dem Waffensystem zugeordnete Datenverarbeitungseinheit benutzt werden. Diese Einheit kann ausschliesslich am Feuerleitgerät oder teils am Feuerleitgerät und teils an der Waffe selbst angeordnet sein. Es kann auch eine separate und ggfs. von Waffe und Feuerleitgerät getrennte Rechner- und/oder Speichereinheit benutzt werden, die ggfs. modulartig zugeschaltet werden kann.
Wie weiter oben erwähnt, muss die relative Lage, das heisst die Distanz und die Winkellage, zwischen Waffe und Feuerleitgerät bekannt sein und in den Berechnungen berücksichtigt werden.
Sind sowohl die Waffe wie auch das Feuerleitgerät ortsfest, so ist diese relative Lage die konstante Geschützparallaxe. Die Geschützparallaxemuss vor Beginn des Verfahrens bestimmt werden. Zur Bestimmung der Geschützparallaxe wird eine Positionmesseinrichtung verwendet. Hierbei kann es sich um eine vollständig externe Einrichtung in der Art einer Triangulationseinrichtung oder um eine interne Einrichtung des Waffensystems oder um eine mit einem GPS zusammenwirkende Einrichtung handeln.
Die relative Lage zwischen Waffe und Feuerleitgerät kann sich aber auch verändern, zum Beispiel, wenn die Waffe auf einem sich fortbewegenden Vehikel, zum Beispiel auf einem Panzer, montiert ist, während das Feuerleitgerät ortsfest ist. In diesem Falle muss die laufende Veränderung der relativen Lage erfasst und laufend berücksichtigt werden in den Berechnungen, die bei der Durchführung des Verfahrens erfolgen. Die Positionsmesseinrichtung kann daher keine reinexterne Einrichtung sein. Die Positionsmesseinrichtung ist mit der Datenverarbeitungsanlage verbunden und die Software muss dazu ausgebildet sein, die laufende Änderung der relativen Lage in die Berechnungen des Verfahrens einzubeziehen.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden anhand eines Beispieles und mit Bezug auf die Zeichnung ausführlich beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1
ein ortsfestes Waffensystem, wobei sich Feuerleitgerät und Waffe in derselben Position befinden, sowie ein Ziel und ein Geschoss in verschiedenen Lagen während der Durchführung des Verfahrens;
Fig. 2
eine Bildwiedergabevorrichtung mit einem visualisierten Bild;
Fig. 3
ein ortsfestes Waffensystem, wobei sich Feuerleitgerät und Waffe nicht in derselben Position befinden, sowie ein Ziel und ein Geschoss in verschiedenen Lagen während der Durchführung des Verfahrens;
Fig. 4
ein Waffensystem mit einer auf bewegtem Vehikel montierten Waffe in zwei Stellungen und einem ortsfesten Feuerleitgerät, sowie ein Ziel und ein Geschoss in verschiedenen Lagen während der Durchführung des Verfahrens.
Anhand der Fig. 1 bis 4 wird das Verfahren nach der Erfindung erläutert; beschrieben werden die Vorgänge in einem Berechnungszeitpunkt Tc; in Wirklichkeit werden diese Berechnungen laufend bzw. wiederholt in einer Vielzahl aufeinanderfolgender Berechnungszeitpunkte durchgeführt.
Fig. 1 zeigt ein Waffensystem, das auf seine Richtgenauigkeit überprüft werden soll bzw. dessen Richtfehler ermittelt werden sollen. Das Waffensystem weist ein Feuerleitgerät F und eine Waffe W mit einem Waffenrohr B sowie Richtmittel zum Richten des Waffenrohres auf; vereinfachend ist angenommen, dass sich das Feuerleitgerät F und die Waffe W an derselben Position befinden. Die Waffenrohrachse und ihre über das Waffenrohr B hinausgehende Verlängerung sind mit B.1 bezeichnet. Dem Waffensystem ist eine Datenverarbeitungsanlage EDV mit der für den üblichen Schiessbetrieb benötigten Software S zugeordnet.
Zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung weist das Waffensystem W eine Bildaufnahmevorrichtung V, eine Bildwiedergabevorrichtung M und eine Rechnereinheit mit einer spezifischen Software S.1 auf.
Die Bildaufnahmevorrichtung V ist beispielsweise eine Videokamera. Die Bildaufnahmevorrichtung V ist dazu bestimmt, Bilder des Raumes aufzunehmen, der vor dem Waffenrohr B liegt. Zu diesem Zwecke ist die Bildaufnahmevorrichtung V so angeordnet, dass sie die Richtbewegungen des Waffenrohres B solidarisch mit dem Waffenrohr B ausführt. Die Bildaufnahmevorrichtung V ist, vorzugsweise an der Waffe W bzw. am oder im Waffenrohr B, so angeordnet, dass ihre optische Achse mit der Waffenrohrachse B.1 genau zusammenfällt oder so geringfügig von der Waffenrohrachse B.1 abweicht, dass diese Abweichung für die Ergebnisse des Verfahrens nach der Erfindung unbedeutend ist. Alternativ kann die Bildaufnahmevorrichtung V auch so angeordnet sein, dass ihre optische Achse in Richtung und/oder Lage zwar von der Waffenrohrachse B.1 in einem nicht vernachlässigbaren Masse abweicht, dass diese Abweichung aber erfasst und innerhalb des Verfahrens nach der Erfindung kompensiert wird.
Die Bildwiedergabevorrichtung M ist beispielsweise ein Monitor. Sie ist mit der Bildaufnahmevorrichtung V verbunden und dazu bestimmt, die von der Bildaufnahmevorrichtung V aufgenommenen Bilder sichtbar zu machen.
Die Rechnereinheit kann in die Datenverarbeitungsanlage EDV integriert sein; diese Anordnung ist Allgemein üblich und auch im beschriebenen Beispiel getroffen; die Funktion der Rechnereinheit wird also durch die ohnehin vorhandene Datenverarbeitungsanlage EDV des Waffensystems wahrgenommen, so dass nur die spezifische Software S.1 zusätzlich benötigt wird.
Fig. 1 zeigt auch ein Ziel Z, das im Zeitpunkt Ta die Position Pa und im Zeitpunkt Tb die Position Pb eingenommen hat und das im Zeitpunkt Tc die Position Pc einnimmt. Das Ziel Z bewegt sich auf einer Zieltrajektorie; in Fig. 1 ist der Abschnitt z- der Zieltrajektorie, der vor dem Zeitpunkt Tc durchflogen wurde, durch eine ausgezogene Linie dargestellt, während derjenige Abschnitt z+ der Zieltrajektorie, der nach dem Zeitpunkt Tc vermutlich durchflogen werden wird, durch eine gestrichelte Linie dargestellt ist; eine strichpunktierte Linie stellt denjenigen Abschnitt z+eff der Zieltrajektorie dar, der tatsächlich nach dem Zeitpunkt Tc durchflogen wird, der aber im Zeitpunkt Tc noch nicht bekannt ist.
Das Ziel Z wird vom Feuerleitgerät F verfolgt bzw. getrackt, und der Bewegungszustand des Zieles Z wird dabei ermittelt. Das Ziel Z hatte im Zeitpunkt Ta die Position Pa und den zugehörigen Bewegungszustand, und im Zeitpunkt Tb die Position Pb und den zugehörigen Bewegungszustand. Die Datenverarbeitungsanlage EDV, die dem Waffensystem zugeordnet ist, berechnet im Zeitpunkt Tc retrospektiv den Bewegungszustand des Zieles Z, der den Abschnitt z- der Zieltrajektorie beinhaltet, bis zum Zeitpunkt Tc.
Im Zeitpunkt Tc, der als ein Berechnungszeitpunkt angenommen wird, wird in an sich bekannter Weise eine Vorhaltrechnung durchgeführt. Auf Grund der ermittelten Bewegungszustände des Zieles Z berechnet die Datenverarbeitungsanlage EDV durch eine Extrapolation den erwarteten zukünftigen Bewegungszustand des Zieles Z, dem die Zieltrajektorie z+ entspricht. Bestimmt werden ein sogenannter Fälligkeitszeitpunkt T* sowie eine zugehörige Fälligkeitsposition P* derart, dass ein Geschoss G, das im Zeitpunkt Tc von einem Waffenrohr B einer Waffe W abgeschossen würde, zum Fälligkeitszeitpunkt T* an der Fälligkeitsposition P* eintreffen würde. In die Berechnung werden die Geschossgeschwindigkeit und die innere Ballistik des Geschoss P einbezogen. Falls eine Abweichung der Lage der Waffe W von der Lage des Feuerleitgerätes F, das heisst eine Geschützparallaxe, besteht, so muss auch diese Abweichung in die Berechnung einbezogen werden. Zu diesem Fälligkeitszeitpunkt T* wird dann auch das Ziel Z in der näheren Umgebung der entsprechenden Fälligkeitspostion P* erwartet. Das Ziel Z erreicht vermutlich nicht genau die erwartete Fälligkeitsposition P*, weil sein tatsächlicher Bewegungszustand im Allgemeinen nicht dem berechneten Bewegungszustand entspricht, so dass die tatsächliche Zieltrajektorie z+eff nicht mit der erwarteten Zieltrajektorie z+ zusammenfällt oder zeitlich zu derjenigen Zeit durchflogen wird wie berechnet.
Die Vorhaltrechnung erfolgt laufend in aufeinanderfolgenden Berechnungszeitpunkten. Die für jeweils zusammengehörige Fälligkeitszeiten T* und Fälligkeitspositionen P* des Zieles Z ermittelten Wertepaare T*, P* werden in einem Speicher der Datenverarbeitungsanlage EDV in der Art einer Tabelle gespeichert. Diese Tabelle wird laufend aktualisiert auf Grund weiterer Ermittlungen von Bewegungszuständen des auf dem Abschnitt z+eff der Zieltrajektorie weiterfliegenden Zieles Z. Sobald der Fälligkeitszeitpunkt T* erreicht ist, wird das Waffenrohr B auf die Fälligkeitsposition P* gerichtet. Im Allgemeinen wird aber der Fälligkeitszeitpunkt T* nicht exakt mit einem der Berechnungszeitpunkte zusammenfallen. In diesem Fall wird als Fälligkeitszeitpunkt der unmittelbar dem Fälligkeitszeitpunkt T* folgende Berechnungszeitpunkt benützt, der nicht zu einem der gespeicherten Wertepaare gehört. Die zu diesem Zeitpunkt zugehörige Fälligkeitsposition, die natürlich ebenfalls nicht zu einem der gespeicherten Wertepaare gehört, wird dann durch Interpolation zwischen dem Wertepaar T*/P* und einem zu ihm benachbarten Wertepaar aus den gespeicherten Wertepaaren von Fälligkeitspositionen und Fälligkeitszeitpunkten bestimmt. Würde ein echtes Geschoss G im Zeitpunkt Tc auf die Fälligkeitsposition P* abgeschossen, so würde es längs einer Geschosstrajektorie g fliegen und würde im Fälligkeitszeitpunkt T* an der Fälligkeitsposition P* ankommen. Das Ziel Z befindet sich im Fälligkeitszeitpunkt T* im Umfeld A dieser Fälligkeitsposition P*, so dass mit ziemlicher Sicherheit ein Treffer zustande käme, wenn das Geschoss G tatsächlich abgeschossen worden wäre. Zu diesen Berechnungen wird eine Software S.1 benutzt.
Herkömmlicherweise erfolgte das Richten des Waffenrohres B auf die jeweilige Fälligkeitspositionbeim Schiessen zu Beginn der Geschossflugdauer und zwecks Abschuss eines Geschosses; nach der Erfindung erfolgt das Richjten des Waffenrohres erst zu Ende der Geschossflugdauer und somit im Fälligkeitszeitpunkt zwecks Aufnahme eines Bildes.
Im Fälligkeitszeitpunkt T* stellt die Datenverarbeitungseinheit EDV ein Signal zur Verfügung, auf Grund dessen die Richtmittel das Waffenrohr B auf die Fälligkeitsposition P* richten. Von der Bildaufnahmevorrichtung V wird im Fälligkeitszeitpunkt T* ein Bild dieser Fälligkeitsposition P* und ihres Umfeldes A aufgenommen. Dieses Bild wird mit Hilfe der Bildwiedergabevorrichtung V visualisiert.
Das Richten des Waffenrohres B und das Aufnahmen des Bildes erfolgen ebenfalls kontinuierlich.
Auf dem visualisierten Bild des Umfeldes A erkennt man gemäss Fig. 2 eine Marke X, welche die Verlängerung der Waffenrohrachse B1 repräsentiert. Wäre das Geschoss G zur Zeit Tc abgeschossen worden, so würde diese Marke X dem Ende der Geschosstrajektorie g entsprechen. Auf dem visualisierten Bild ist ferner, mit einer gewissen Ablage von der Marke X, das Bild des Zieles Z sichtbar, das ebenfalls mit Z bezeichnet ist. Die Ablage a des Bildes des Zieles Z von der Marke X ist ein Mass für den Richtfehler des Waffensystems. Hätte das Waffensystem keinen Richtfehler, so würden das Bild des Zieles Z und die Marke X zusammenfallen.
Mit Hilfe von Fig. 3, die nicht masstäblich ist, sind die oben beschriebenen Vorgänge nochmals dargestellt, jedoch wird hier angenommen, dass zwischen dem Feuerleitgerät F und der Waffe W eine Distanz d liegt. Die relative Lage von Feuerleitgerät F und Waffe W wird durch eine Positionsmesseinrichtung W-F, die in Fig. 4 dargestellt ist, ausgemessen; hierbei kann es sich um eine interne Positionsmesseinrichtung des Waffensystems oder um eine vollständig externe Positionsmesseinrichtung handeln. Zum Zeitpunkt Tc ist das Feuerleitgerät F, bzw. seine Such- und Trackeinheit, in einem Bereich C wirksam, das Ziel Z befindet sich in der Position Pc, und das Waffenrohr B wäre auf die Fälligkeitsposition P* gerichtet, falls beabsichtigt wäre, ein Geschoss G abzuschiessen; dieses Geschoss G wäre noch im Waffenrohr B am Anfang seiner Geschosstrajektorie g, die es nach dem Abschuss durchfliegen würde. Zum Fälligkeitszeitpunkt T*, also nach Ablauf der Geschossflugdauer, während welcher das Geschoss G unterwegs wäre, befindet sich das Ziel Z in der Nähe der Fälligkeitsposition P* und das Waffenrohr B ist auf die Fälligkeitsposition P* gerichtet. Der Richtfehler stellt sich in Fig. 3 als Winkel p dar.
Fig. 4 zeigt ein Waffensystem mit einem ortsfesten Feuerleitgerät F und einer auf einem bewegten Vehikel Q montierten Waffe W, die in zwei Positionen dargestellt ist; die Distanz d und die Winkellage δ zwischen dem Feuerleitgerät F und der Waffe W ändern sich über die Zeit; sie betragen im Zeitpunkt Tc d1 und δ 1 und im Zeitpunkt T* d2 und δ2. Das Waffensystem W besitzt eine interne Positionsmesseinrichtung W - F oder eine mit einem GPS zusammenwirkende Positionsmesseinrichtung W - F, welche mit der Datenverarbeitungsanlage EDV verbunden ist. Die Software S.1 ist auch dazu ausgebildet, die laufende Veränderung der Distanz d und der Winkellage δ zwischen Waffe W und Feuerleitgerät F in die Berechnungen einzubeziehen.

Claims (23)

  1. Verfahren zum Beurteilen der Richtfehler eines Waffensystems, das ein Feuerleitgerät (F)] zum Verfolgen eines Zieles (Z), eine Waffe (W) mit einem Waffenrohr (B), Richtmittel zum Richten des Waffenrohres (B) und eine Datenverarbeitungsanlage (EDV) aufweist, wobei
    das Feuerleitgerät (F) das Ziel (Z) verfolgt und die Richtmittel das Waffenrohr (B) richten,
    eine solidarisch mit dem Waffenrohr (B) bewegte Bildaufnahmevorrichtung (V) wiederholt Bilder des Ziels (Z) und seiner Umgebung erfasst und
    eine Bildwiedergabevorrichtung (M) die von der Bildaufnahmevorrichtung (V) erfassten Bilder und eine Marke (X) sichtbar macht, welche Marke (X) einen Punkt einer Richtgeraden der Waffe (W) repräsentiert, wobei eine Ablage (a) eines Bildes des Zieles (Z) von der Marke (X) den Richtfehler des Waffensystems darstellt, und wobei
    das Richten des Waffenrohres (B) auf Grund einer die Bewegungen des Zieles (Z) und eines Geschosses (G) berücksichtigenden Vorhalterechnung durchgeführt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Feuerleitgerät (F) wiederholt beim Verfolgen des Zieles (Z)] Messungen durchführt, um Positionen des Zieles (Z) und Zeitpunkte, zu welchen das Ziel (Z) diese Positionen einnimmt, zu erfassen,
    dass die Datenverarbeitungsanlage (EDV) laufend in einem jeweils als Berechnungszeitpunkt gewähltem Zeitpunkt (Tc)
    basierend auf den Messungen des Feuerleitgerätes (F) den bisherigen Bewegungszustandes des Zieles (Z) berechnet,
    basierend auf dem bisherigen Bewegungszustand des Zieles (Z) den erwarteten zukünftigen Bewegungszustand des Zieles (Z) berechnet,
    Fälligkeitszeitpunkte (T*) und zugehörige Fälligkeitspositionen (P*) bestimmt, unter Berücksichtigung einer Abweichung (d, δ) der Positionen von Waffe (W) und Feuerleitgerät (F), sowie der Geschwindigkeit und der Innenballistik von verwendbaren Geschossen (G), derart, dass im Fälligkeitszeitpunkt (T*) ein Geschoss (G), das im Berechnungszeitpunkt (Tc) abgeschossen würde, an der Fälligkeitsposition (P*) eintreffen würde und das Ziel (Z) in der Umgebung der Fälligkeitsposition (P*) erwartet wird,
    bei Erreichen eines Richtzeitpunktes (T°*) den Richtmitteln des Waffenrohres (B) ein Signal zur Verfügung stellt, und
    dass das Waffenrohr (B) spätestens im Fälligkeitszeitpunkt (T*) auf die zugehörige Fälligkeitsposition (P*) gerichtet wird, wobei die Ablage (a) einem die Vorhalterechnung berücksichtigenden Richtfehler entspricht.
  3. Verfahren nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Richtzeitpunkt (T°*) mit dem Fälligkeitszeitpunkt (T*) zusammenfällt.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass durch das Verfahren bedingte Verzögerungen, insbesondere Verzögerungen bei der Übertragung von Signalen an die Mittel zum Richten des Waffenrohres (B), bei Berechnungen berücksichtigt werden.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Abweichung (d, δ) der Position der Waffe (W) von der Position des Feuerleitgerätes (F) wiederholt vermessen und Änderungen dieser Abweichung (d, δ) laufend in Berechnungen einbezogen werden.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass eine Abweichung zwischen einer Waffenrohrachse (B.1)] und einer optischen Achse des Bildaufnahmegerätes (V) ermittelt und diese Abweichungen bei der Darstellung der von der Bildaufnahmevorrichtung (V)aufgenommenen Bilder durch die Bildwiedergabevorrichtung (M) berücksichtigt werden.
  7. Vorrichtung (M, V, S.1) zum Beurteilen der Richtfehler eines Waffensystems, welches ein Feuerleitgerät (F) zum Verfolgen eines Zieles (Z), eine Waffe (W) mit einem Waffenrohr (B), Richtmittel zum Richten des Waffenrohres (B) sowie eine Datenverarbeitungsanlage (EDV) mit einer Software (S) aufweist, wobei
    das Feuerleitgerät (F) eine Sensorvorrichtung aufweist, um die jeweiligen Positionen des Zieles (Z) zu vermessen, und
    die Datenverarbeitungsanlage (EDV) dazu ausgebildet ist, wiederholt den bisherigen Bewegungszustand des Zieles (Z) zu berechnen, wiederholt in einem jeweils als Berechnungszeitpunkt (Tc) gewählten Zeitpunkt eine Vorhalterechnung durchzuführen, um unter Berücksichtigung des bisherigen Bewegungszustand des Zieles (Z) und unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit und der Innenballistik verwendbarer Geschosse (G) einen Fälligkeitszeitpunkt (T*) und eine Fälligkeitsposition (P*) zu ermitteln, derart, dass im Fälligkeitszeitpunkt (T*) ein Geschoss (G), das im Berechnungszeitpunkt (Tc) abgeschossen würde, an der Fälligkeitsposition (P*) eintreffen würde, und das Ziel (Z) in der Umgebung der Fälligkeitsposition (P*) erwartet wird,
    welche Vorrichtung (M, V, S.1) aufweist:
    eine solidarisch mit dem Waffenrohr (B) bewegte Bildaufnahmevorrichtung (V) aufweist, um Bilder des Ziels (Z) zu erfassen,
    eine Bildwiedergabevorrichtung (M) aufweist, um die erfassten Bilder und eine Marke (X) zu visualisieren, welche Marke (X) einen Punkt einer Richtgeraden repräsentiert, wobei eine Ablage (a) eines Bildes des Zieles (Z) von der Marke (X) dem Richtfehler des Waffensystems entspricht, und
    eine zusätzliche Software (S.1) für die Datenverarbeitungsanlage (EDV) , um auf Grund der Vorhalterechnung den Richtmitteln ein Signal zur Verfügung zu stellen, damit das Waffenrohr (B) im Fälligkeitszeitpunkt (T*) auf die Fälligkeitsposition (P*) gerichtet ist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Waffenrohr im Fälligkeitszeitpunkt (T*) auf die Fälligkeitsposition (P*) gerichtet wird.
  9. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bildwiedergabevorrichtung (M) so ausgebildet und mit der Bildaufnahmevorrichtung (V) verbunden ist, dass die aufgenommenen Bilder sofort sichtbar gemacht werden.
  10. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmevorrichtung (V) eine Videokamera ist.
  11. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmevorrichtung (V) so angeordnet ist, dass eine optische Achse der Bildaufnahmevorrichtung (V) mit einer Waffenrohrachse (B.1) zusammenfällt.
  12. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmevorrichtung (V) so angeordnet ist, dass eine optische Achse der Bildaufnahmevorrichtung (V) mindestens in ihrer Richtung und vorzugsweise auch in ihrer Lage mit der Lage einer Waffenrohrachse (B.1) übereinstimmt.
  13. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmevorrichtung (V) temporär an der Waffe (W) befestigt ist.
  14. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bildaufnahmevorrichtung (V) dauernd an der Waffe (W) befestigt ist.
  15. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 14,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Bildwiedergabevorrichtung (M) ein Monitor ist.
  16. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 15,
    dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Einrichtung zur Vermessung einer Abweichung einer optischen Achse der Bildaufnahmevorrichtung (V) von einer Waffenrohrachse (B.1) umfasst, um diese Abweichung bei der Sichtbarmachung der von der Bildaufnahmevorrichtung (V) zur Verfügung gestellten Bilder zu kompensieren.
  17. Vorrichtung (M, V, S.1) nach Anspruch 16,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinheit (EDV) dazu ausgebildet ist, Berechnungen auszuführen, um das erforderliche Kompensieren der Abweichung der optischen Achse der Bildaufnahmevorrichtung (V) von der Waffenrohrachse (B.1) bei der Sichtbarmachung der von der Bildaufnahmevorrichtung (V) zur Verfügung gestellten Bilder zu bestimmen.
  18. Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 17,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass sie eine Positionsvermessungseinrichtung (W-F) aufweist, um bei einer Fortbewegung der Waffe (W) relativ zum Feuerleitgerät (F) die Änderung der relativen Position der Waffe (W) laufend zu vermessen, und
    dass die Datenverarbeitungseinheit (EDV) dazu ausgebildet ist, die Änderung der relativen Position der Waffe laufend in Berechnungen einzubeziehen.
  19. Vorrichtung nach Anspruch 18,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsvermessungseinrichtung (W-F) eine interne Einrichtung des Waffensystems ist.
  20. Vorrichtung nach Anspruch 18,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsvermessungseinrichtung (F-W) eine mit externen Mitteln, beispielsweise mit einem GPS, zusammenwirkende Einrichtung ist.
  21. Verwendung der Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 6 bis 20,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Waffe (W) auf einem Vehikel (Q) montiert und das Feuerleitgerät (F) ortsfest ist.
  22. Verwendung der Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 6 bis 20,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Waffe (W) und das Feuerleitgerät (F) auf einem Vehikel (Q) montiert sind.
  23. Verwendung der Vorrichtung (M, V, S.1) nach einem der Ansprüche 7 bis 20,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Waffe (W) auf einem schwingungsartige und/oder rüttelnde Bewegungen ausführenden Vehikel (Q) montiert und relativ zu diesem Vehikel (Q) mit Hilfe einer Stabilisationseinrichtung stabilisiert ist.
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