WO1990003603A1 - Servo controller - Google Patents

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WO1990003603A1
WO1990003603A1 PCT/JP1989/000969 JP8900969W WO9003603A1 WO 1990003603 A1 WO1990003603 A1 WO 1990003603A1 JP 8900969 W JP8900969 W JP 8900969W WO 9003603 A1 WO9003603 A1 WO 9003603A1
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backlash
speed
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Inventor
Yasusuke Iwashita
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Fanuc Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41078—Backlash acceleration compensation when inversing, reversing direction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G05B2219/41082—Timer, speed integration to control duration of backlash correction
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41085—Compensation pulses on inversion of direction of rotation, movement

Definitions

  • the present invention relates to a servo control device, and more particularly to a servo control device, which can quickly perform a bush and a jiglash correction, and also produces a quadrant projection caused by friction and a backlash. Servo control devices that can be reduced.
  • an appropriate acceleration amount (X It has been proposed to add a certain amount of acceleration, such as the amount of acceleration of a class or a fish.)
  • the NC unit delivers the backlash correction data to the servo side and performs the backlash acceleration at the same time, the delay between the command and the servo system will occur. If the motor is not completely inverted, it may cause problems such as cutting into the inside of the c. For this reason, the motor rotation direction is actually monitored, and the backlash acceleration is performed at the timing when the rotation direction is reversed. If such a backlash acceleration control is performed when the rotation direction of the motor is reversed, the generation of quadrant protrusions due to mechanical backlash and friction is considerable. Can be reduced.
  • the optimal parameters vary depending on the cutting speed, workpiece weight, temperature, cutting surface conditions, and the like. For this reason, even if the quadrant projections can be very small under certain conditions, cutting them under other conditions will increase the size of the quadrant projections or cut them inward. Failure occurs.
  • the object of the present invention is to provide the same object even when the machine conditions and cutting conditions are changed.
  • the purpose of the present invention is to provide a servo control device capable of canceling the knock lash with a radiator and eliminating the quadrant projection c.
  • Another object of the present invention is to allow the backlash acceleration to be terminated at an optimal timing, thereby enabling the amount of the backlash acceleration to be moderated. It is an object of the present invention to provide a servo control device that can set a constant value and eliminate a quadrant projection.
  • the above problem is monitored by monitoring the integrated value of a speed feed back, and when the integrated value becomes equal to a predetermined value, the backlash acceleration is increased. Achieved by stopping.
  • Fig. 1 is a block diagram of the servo control device of the present invention
  • Fig. 2 is a case where the machine tool performs a perfect circular cutting using the servo control device of the present invention. This is the measurement result.
  • FIG. 1 is a block diagram of a servo control device according to the present invention.
  • 1 Ri Ah in the NC unit, if you generate move command P c for each predetermined sub emission Prin grayed time T s together, click rats push from the correction amount motion command direction Tsu preparative you inversion Output B c .
  • 1 2 position error calculator you calculating a difference of the movement command P c and the detected amount of movement P A of ⁇ at Sa down Prin grayed, 1 3 the following formula
  • Ba click rats push from correction Timing of discriminator 1 8, the NC unit 1 1 or et given that backed rats push from the correction amount B c when the mobile directive direction is reversed Kioku
  • the backlash correction amount Bc is output to the addition unit 20 by the rotation direction inversion detection, and the rotation direction inversion signal RDI is output to the acceleration amount output unit 21. Outputs counter reset signal RST.
  • the difference between the movement command P c for each sampling time T s and the detected movement amount P A calculated by the calculation unit 12 is integrated by the error counter 13.
  • Ri Do a position deviation E r the Ri Do and Po di Shi Yo emissions gain Lee emissions ⁇ is multiplied by the ⁇ and speed command V C [1 D after tooth that either speed have us in the subsequent speed control unit 1 5 deviation is output to best match for Torque Directive T c t1 D you rotate the mono- ball ⁇ one data.
  • the acceleration amount output unit 2 1 outputs a rotation direction reversing signal constant back-La Ri by the RDI Tsu accelerating amount B ACC.
  • the adder 22 adds the backlash acceleration amount B ACC and the speed command V CMD, sets the addition result as a true speed command V CMD ′, and sets the speed controller 15 Enter in.
  • the speed control unit 15 calculates the speed deviation, outputs a torque command T CMD corresponding to the speed deviation, rotates the servo motor 17, and promptly executes the backlash. Correct.
  • mosquitoes c te 1 9 de di data Le mono-volume processing each service down Prin grayed Pulse that occur Pulse da mosquito> et al. Do not want to shown during the time T s of The speed is input as the speed dog dog and integrated.
  • the acceleration stop instruction section 20 monitors the integrated value of the counter 19, and outputs an acceleration stop signal ASP when the integrated value reaches 23 when the integrated value reaches a predetermined value, and outputs an acceleration amount output section. 2. Perform 1 to stop the output of the backlash acceleration amount B ACC , and complete the backlash acceleration control.
  • the reason for stopping the backlash acceleration when the integrated value reaches 23 is as follows.
  • the interim resolution depends on the resolution of the pulse coder, ⁇ ⁇ , ⁇ ⁇
  • the integrated value of the velocity feedback VA is monitored, and when the integrated value becomes 2 to S, the backlash acceleration is terminated. That's how it works. By doing so, the end of the backlash acceleration can be quickly performed regardless of a slight change in the load condition or a change in the cutting speed. There can be no mistake, no delay, and a time when the amount of backlash acceleration reaches an appropriate value.
  • FIG. 2 shows the measurement results when a machine tool was used to perform a perfect circular cutting using the servo control device according to the present invention, where the dotted line is a perfect circle, and 1 and 2 are clockwise and This is the measurement result when cutting in the counterclockwise direction, in which the quadrant projections and inward cuts were removed at the quadrant switching points 3a to 3d. Then, when the rotation direction of the servo motor is reversed, the pulse acceleration is started, and the integrated value of the speed feedback becomes equal to the predetermined value of 2-3. Since the backlash acceleration is configured to end at a certain time, the backlash acceleration can be performed regardless of slight changes in the machine or load conditions, changes in the cutting speed, etc. The backlash acceleration amount was set to an appropriate value without premature or late ending timing. And and the child you are Ki de, ⁇ You can in this and force you remove the lump Ri switch to the quadrant projections or inside.

Description

明 細 書
サ ー ボ制御装置
技術分野
本発明は サ ー ボ制御装置に係 り 、 特に バ 、ジ ク ラ ッ シ ュ 補正を速やか に行え 、 し か も 摩擦ゃ バ ク ク ラ ッ シ ュ に起 因 し て生 じ る象限突起を減少す る こ と が可能な サ ー ボ.制 御装置に関す る 。
背景技術
工作機械の送 り 軸を制御す る サ ー ボ モ ー タ の回転方向 反転時、 換言すれば機械可動部の移動方向反転時に 、 ギ' ァ等のバッ ク ラ ッ シ ュ を補正す る た め に 、 予め設定 さ れ て い る バ ッ ク ラ ッ シ ュ 補正デ ー タ を位置偏差デ ー タ に加 え て速度指令を発生 し 、 該速度指令に基づ いて サ ー ボ モ ー タ の回転を制御す る 。 し か し 、 バッ ク ラ ッ シ ュ 補正デ ー タ は所定の ポ ジ シ ョ ン ゲ イ ン K p を 通 じ て速度ル 一 プに 作用す る た め 、 サ ー ボ系の遅れに よ り 機械はす ぐ に は動 かず、 こ の た め加工方向反転箇所に象限突起が発生す る 。
そ こ で 、 バッ ク ラ ッ シ ュ ゃ摩擦の影響を少な く し 、 切 削時に お け る象限切 り 替わ り 目 の突起を小さ く す る ため に 、 速度指令に適当な加速量 （バツ ク ラ 、ジ シ ュ 加速量 と い う ） を所定時間加 え る こ と が提案 さ れて い る 。 し か し 、 N C 装置がサ 一 ボ側に バッ ク ラ ッ シ ュ 補正デー タ を渡す の と 同時に バ ツ ク ラ ッ シ ュ 加速を行 う と 、 指令 と サ ー ボ 系の間の遅れに よ り モ ー タ が完全に方向反転 し て い な い た め ^に 内側へ食い込んで し ま う 等の不具合が生 じ る c. こ の た め 、 実際には モ ー タ の回転方向 を監視し 、 回転方 向反転のタ イ ミ ン グでバッ ク ラ ッ シ ュ 加速を行っ て い る 。 そ し て 、 か か る バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速制御を モ ー タ の回転 方向反転時に行 う と 、 機械系のバッ ク ラ ッ シ ュ 及び摩擦 に起因す る象限突起の発生を相当減少で き る 。
と こ ろ で 、 バッ ク ラ ッ シ ュ 加速量を印加の全時間にわ た っ て一定にす る と 、 加速終了時の速度急変の影響が切 削面に現われて滑め らか さ を欠 く 場合があ る 。 こ のため 加速の開始時に はバッ ク ラ ッ シ ュ 加速量を大き く し て加 速量が不足す る こ と を防止し 、 以後時間の絰過 と 共に漸 減 し て バッ ク ラ ッ シ ュ 加速終了時におけ る 速度の急変を 防止す る こ と も 提案さ れて い る 。
し か し なが ら 、 バッ ク ラ ッ シ ュ 加速のァ ル ゴ リ ズ ム 自 体はオ ー プ ン ル ー プ制御で あ り 、 機械毎に パ ラ メ 一 タ
( バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速量、 バ ッ ク ラ シ ュ 加速時閭等） を 的確に設定す る必要があ る 。
ま た 、 最適な パ ラ メ ー タ は切削速度、 加工物重量、 温 度、 切削面の状況等に よ っ て変わ る 。 こ の た め 、 あ る条 件では象限突起を非常に小 さ く で き て も 別の条件で切削 す る と象限突起が大き く な つ た り 、 あ る いは 内側に切 り 込んで し ま う 不具合が生じ る 。
以上か ら本発明の目的は 、 機械の条件や切削条件が変 ィ匕 し て も 同一 の ノヽ。 ラ メ ー タ で ノ ッ ク ラ ッ シ ュ を キ ヤ ン セ ル し 、 象限突起を無 く す こ と がで き る サ ー ボ制御装置を 提供す る こ と で あ る c 本発明の別の目 的は バッ ク ラ ッ シ ュ 加速を最適のタ イ ミ ン グ で終了 さ せ る こ と が で き 、 こ れ に よ り バ ッ ク ラ ク シ ュ 加速量を適度な値に で き 、 象限突起を無 く す こ と が で き る サ ー ボ制御装置を提供す る こ と で あ る 。
発明の開示
上記課題は本発明に よ れば、 速度フ イ ー ド バ ッ ク の '積 箅値を監視 し 、 該積算値が所定値に等し く な つ た時に バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速を停止す る こ と に よ り 達成 さ れ る 。
図面の簡単な説明
第 1 図は本発明のサ ー ボ制御装置の ブ π ッ ク 図、 第 2 図は本発明に よ る サ ー ボ制御装置を用 いて工作機 械に真円切削を行わせた場合に お け る測定結果で あ る 。
発明を実施す る た め の最良の形態 第 1 図は本発明のサ ー ボ制御装置の ブ ロ ッ ク 図で あ る 。 1 1 は N C 部で あ り 、 所定のサ ン プ リ ン グ時間 T s毎に移 動指令 P c を発生す る と 共に 、 移動指令方向が反転す る と っ ク ラ ッ シ ュ 補正量 B c を 出力す る 。 1 2 は サ ン プ リ ン グ時閭毎の移動指令 P c と 検出移動量 P A の差分を演算す る 位置誤差演算部、 1 3 は次式
E r+ ( Pc— PJ — E r
に よ り 、 差分を積算 し て位置襦差 E r を 出力す る エ ラ ー カ ウ ン タ 、 1 4 は ポ ジ シ ョ ン ゲ イ ン K p設定部、 1 5 は速 度指令 V C M D ' と 速度フ ィ ー ド バ ッ ク （実速度） v A と の 差分に基づ いて ト ル ク 指令を 出力す る 速度制御部、 I 6 は速度制御部 1 5 か ら 出力 さ れ る ト ル ク 指令 T c M Dか ら摩 擦 ト ル ク T f を減算す る演算部、 1 7 は制御対象で あ る サ — ボ モータ 、 パ ル ス コ ーダ等を含む機械系で あ り 、 伝達 関数 （ J m は モ 一タ イ ナ 一 シ ャ ） に よ り 表現 さ れて い る 。
1 8 は バ ジ ク ラ ッ シ ュ 補正タ イ ミ ン グ判別部、 1 9 は 各サ ン プ リ ン グ時閭 T sの間に パ ル ス コ ーダ （図示せず） か ら発生す る パ ル ス の数を速度フ イ ー ド バ ク ク V A と して 入力 さ れて積算す る カ ウ ン タ 、 2 0 は カ ウ ン タ の積算値 を監視し 、 積算値が所定値た と え ば 2 〜 3 に な っ た時、 加速停止信号 A S P を 出力す る加速停止指示部、 2 1 は 加速量出力部、 2 2 はバッ ク ラ ツ シ ュ 加速量加算部で あ る 。
バ ッ ク ラ ッ シ ュ 補正タ イ ミ ン グ判別部 1 8 は 、 移動指 令方向が反転し た時に N C 部 1 1 か ら与え られ る バッ ク ラ ッ シ ュ 補正量 B c を記億保持す る と 共に 、 エ ラ 一 カ ウ ン タ 1 3 の内容 （位置偏差） E r を監視 し て 、 E r = 0 に よ り サ ー ボ モ ー タ の回転方向反転を検出す る 。 そ し て 、 回転方向反転検出に よ り バッ ク ラ ッ シ ュ 補正量 B c を加算 部 2 0 に 出力す る と 共に 、 加速量出力部 2 1 に回転方向 反転信号 R D I を 出力 し 、 かつ カ ウ ン タ リ セ ジ ト 信号 R S T を 出力す る 。
加速量出力部 2 1 は位置镉差 E r が零に な っ た時に ( R D I = " 1 " ) バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速量 B A c c を 出力 し 速度フ ィ 一 ド バッ ク V Aの積算値が所定値に等し く な っ た 時に （ A S P = " 1 " ) バッ ク ラ ッ シ ュ 加速量の出力を 停止す る 。 次に第 1 図の全体的動作を説明す る 。
演算部 1 2 に お い て演算さ れた 、 サ ン プ リ ン グ時間 T s 毎の移動指令 P c と 検出移動量 P Aの差分は 、 ヱ ラ ー カ ウ ン タ 1 3 で積分 さ れて位置偏差 E r と な り 、 し か る後ポ ジ シ ヨ ン ゲ イ ン Κ ρ を乗算 さ れて速度指令 V C [1 D と な り 、 以後速度制御部 1 5 に お いて速度偏差に応 じ た ト ル ク 指 令 T c t1 D を 出力 さ れて サ 一 ボ 乇 一 タ を 回転す る 。
かか る 状態に お いて 、 指令移動方向が反転す る と 、 N C 部 1 1 か ら予め設定 さ れて い る バ ッ ク ラ ッ シ ュ 補正量 B cが出力 さ れ る と 共に サ ン プ リ ン グ時間 T s毎に該反転 方向への移動指令 P cが発生す る 。
バ ッ ク ラ ツ シ ュ 補正タ イ ミ ン グ判別部 1 8 は該バ ッ ク ラ ッ シ ュ 補正量 B c を保持す る と 共に 、 以後上記サ ー ボ制 御処理 と 並行 し て エ ラ ー カ ウ ン タ 1 3 の内容 （位置福差） E r を監視す る 。 そ し て 、 E r = 0 に な っ た時サ ー ボ モ ー タ の回転方向が反転 し た と 判定す る 。
バ 、 ク ラ ッ シ ュ 補正タ イ ミ ン グ判定部 1 8 は 回転方向 反転の検出に よ り 、 保持し て い る バ ッ ク ラ ッ シ ュ 補正量 B c を加算部 2 0 に 出力す る と 共に 、 加速量出力部 2 1 に 回転方向反転信号 R D I を 出力 し 、 か つ カ ウ ン タ リ セ ッ ト 信号 R S T を 出力 し て カ ウ ン タ 1 9 の内容を零に リ セ ッ 卜 — 3 る 0
· ッ ク ラ 、 シ ュ 補正量加算部 2 0 は バ ツ ク ラ ツ シ ュ 補 正量 B c と 位置偏差 E r を加算 し て ポ ジ シ ョ ン ゲ イ ン設定 部 1 4 に入力 し 、 該ポ ジ シ ョ ン ゲ イ ン設定部 1 4 は ポ ジ シ ョ ン ゲイ ン K p を乗算して ク ラ ッ シュ 補正量に応じ た速度指令 VC„Dを発生す る 。
又、 加速量出力部 2 1 は回転方向反転信号 R D I に よ り 一定のバッ ク ラ ッ シ 加速量 BACC を 出力す る 。 こ れ に よ り 、 加算部 2 2 は バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速量 BACC と 速度指 令 VCMD を加算し 、 加算結果を真の速度指令 V CMD ' と し て速度制御部 1 5 に入力す る 。
速度制御部 1 5 は速度偏差を演算す る と共に、 該速度 偏差に応じ た ト ル ク 指令 TCMD を 出力 し 、 サ ー ボ モ ータ 1 7 を 回転し 、 速やかにバッ ク ラ ッ シ ュ を補正す る 。
又、 以上の処理と 並行 し て 、 カ ウ ン タ 1 9 は加速制御 開始時点 （ E r = 0 に な っ た時点） か ら の速度フ ィ ー ド バ ク ク V A を積算す る 。 す な わ ち 、 カ ウ ン タ 1 9 は デ ジ タ ル サ 一 ボ処理の各サ ン プ リ ン グ時間 T sの間に図示し な い パ ル ス ダ カ > ら発生す る パ ル ス の数を速度フ ィ 一 ド ッ グ と し て入力 さ れて積算す る 。
加速停止指示部 2 0 は カ ウ ン タ 1 9 の積算値を監視し 、 積算値が所定値た と え ば 2 3 に な っ た時、 加速停止信 号 A S P を 出力 し 、 加速量出力部 2 1 を し て バ ツ ク ラ ク シ ュ 加速量 BACCの出力を停止さ せ、 バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速 制御を完了 さ せる 。
尚、 積算値が 2 3 に な っ た時に バツ ク ラ ジ シュ 加速 を停止す る理由は以下の通 り で あ る 。
すな わち 、 デジ タ ル サ 一 ボ制御において サ ン プ リ ン グ 時間 Τ'.は l ms e c程度で あ り 、 ま た 、 サ 一 ボ モ ータ の空 間的な分解能は パ ル ス コ ー ダ の分解能に依存 し 、 ι ο , ο ο
O Z r e v程度で あ る 。 そ し て 、 サ 一 ボ モ ー タ の回転方向反 転時 （加速制御開始時） に は速度が極めて遅い 。 こ の た め 、 各サ ン プ リ ン グ時間毎のフ ィ ー ド バ ッ ク パ ル ス数 (速度フ ィ ー ド バッ ク ） V Aは通常零で 、 時々 1 と な る程 度で あ る 。 それ故、 速度フ ィ ー ドバッ ク V A力 S 1 に な マ た こ と を検出 し て バッ ク ラ ッ シ ュ 加速を終了す る と 、 終了 す る タ イ ミ ン グが早過 ぎて十分な バッ ク ラ ッ シ ュ 加速が で き ず象限突起を除去で き な い 。 又、 V A = 1 に な っ た こ と を検出 し て バッ ク ラ ッ シ ュ 加速を終了 さ せ る も の と す る と 、 何等かの原因 （外乱、 電流の乱れ） に よ り サ 一 ボ モ ー タ が微小に振動 し 、 該振動に よ り V A = 1 に な る と バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速が終了 し 、 加速量が大幅に不足 し て バ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速制御の意味がな く な る 。
一方、 サ ン プ リ ン グ時間 T s に お け る フ イ ー ド バ ッ ク ノヽ。 ル ス 数 （速度フ ィ ー ド バ ッ ク ） V A 力？ 2 に な っ た こ と を検 出 し てか ら バッ ク ラ ッ シュ 加速を終了す る と 、 そ の時の 回転速度は 1 2 r p mと な っ て い る た め 、 加速終了のタ イ ミ ン グが遅過 ぎて し ま い 、 バッ ク ラ ッ シュ 加速が過剰に な り 逆に 内側に切 り 込みが発生 し て し ま う 。 。
そ こ で 、 本発明に お いて は 、 速度フ ィ ー ド バ ッ ク V A の 積算値を監視し 、 積算値が 2 〜 S に な っ た時に バッ ク ラ ク シ ュ 加速を終了す ¾ よ う に し て い る の で あ る 。 こ の よ う に すれば、 負荷条件の多少の変化や切削速度の変化等 に関係な く 、 バッ ク ラ ッ シ ュ 加速の終了タ イ ミ ン グ を早 過も な く 、 遅過も な く 、 バッ ク ラ ッ シ ュ 加速量が適度な 値にな っ た時 と する こ と がで き る 。
第 2 図は本発明に よ る サ ー ボ制御装置を用 いて工作機 械に真円切削を行わせた場合におけ る測定結果で あ り 、 点線は真円、 1 ， 2 は時計方向及び反時計方向に切削し た場合の測定結果で あ り 、 象限切 り 替わ り 目 3 a 〜 3 d に おいて象限突起や内側への切 り 込みが除去さ れて い る 以上本発明に よ れば、 サ ー ボ モ ー タ の回転方向が反転 し た時に パ ク ク ラ ッ シ ュ 加速を開始 し 、 速度フ ィ ー ドバ ク ク の積算値が 2 〜 3 の所定値に等し く な っ た時にバ ッ ク ラ ッ シ ュ 加速を終了す る よ う に構成し たか ら 、 機械や 負荷条件の多少の変化、 切削速度の変化等に関係な く 、 バッ ク ラ ク シ ュ 加速の終了タ イ ミ ン グ を早過も な く 、 遅 過も な く 、 バッ ク ラ ッ シ ュ 加速量が適度な値に な っ た時 と す る こ と がで き 、 象限突起や内側への切 り 込みを 除去 す る こ と 力 で き る 。

Claims

請求の範囲
1 , サ 一 ボ モ ー タ の回転方向反転時に 、 ノ ッ ク ラ ッ シ ュ 補正データ を位置偏差デー タ に加えて速度指令を発生 す る と 共に 、 該速度指令に バッ ク ラ ッ シ ュ 加速量を加算 し て バ ッ ク ラ ツ シ ュ 補正を行 う サ ー ボ制御装置に お い て 、 サ ー ボ モ ー タ の回転方向反転を検出す る 手段 と 、 バッ ク ラ ッ シュ 加速を開始し て か ら の速度フ ィ 一 ドバ ッ ク の積算値が所定値に等 し く な つ た こ と を検出す る 検 出手段 と 、
サ ー ボ モ ー タ の回転方向が反転し た時に前記バツ ク ラ ッ シ ュ 加速量を 出力 し 、 速度フ ィ ー ド バ ッ ク の積算値が 所定値に等 し く な っ た時に バツ ク ラ ッ シ ュ 加速量の出力 を停止す る 加速量出力手段を有す る.こ と を特徵 と す る サ ー ボ制御装置。
2 ♦ 前記所定値は 2 ま た は 3 で あ る こ と を特徵 と す る 請求の範囲第 1 項記載のサ ー ボ制御装置。
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