JPH0552146B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0552146B2 JPH0552146B2 JP86159457A JP15945786A JPH0552146B2 JP H0552146 B2 JPH0552146 B2 JP H0552146B2 JP 86159457 A JP86159457 A JP 86159457A JP 15945786 A JP15945786 A JP 15945786A JP H0552146 B2 JPH0552146 B2 JP H0552146B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- pulse train
- induction motor
- acceleration
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 206010017577 Gait disturbance Diseases 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/08—Controlling based on slip frequency, e.g. adding slip frequency and speed proportional frequency
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、誘導電動機の運動制御装置、詳しく
は誘導電動機の過度の急激な加減速を押さえるよ
うにした辷り速度を用いた誘導電動機の運動制御
装置に関する。
は誘導電動機の過度の急激な加減速を押さえるよ
うにした辷り速度を用いた誘導電動機の運動制御
装置に関する。
従来、誘導電動機（以下、IMと記す）は、一
定周波数の電源のもとで定速モータとして、堅
牢、低廉なる特徴を活かして幅広く活用されてき
た。
定周波数の電源のもとで定速モータとして、堅
牢、低廉なる特徴を活かして幅広く活用されてき
た。
しかし、上記IMは急速な加減速を必要とする
サーボモータとしては使用されていなかつた。
サーボモータとしては使用されていなかつた。
ところが、近年IMのベクトル制御が実用化さ
れ、一方IM自体も改良が成された結果、このIM
をサーボモータとして使用する可能性がでてき
た。即ち、最近の電子デバイス、マイクロコンピ
ユータ及びソフトウエア技術の向上によつて、上
記IMを駆動する電源として広範囲の可変周波数
の電源が得られるようになつたことに伴い、上記
IMは定速モータからサーボモータへと変身しつ
つある。このような可変周波数電源は、例えば
「上山直彦編著、ニユードライブエレクトロニク
ス、電気書院」（以下、文献１と記す）に示され
ているようなベクトル制御により動作する。
れ、一方IM自体も改良が成された結果、このIM
をサーボモータとして使用する可能性がでてき
た。即ち、最近の電子デバイス、マイクロコンピ
ユータ及びソフトウエア技術の向上によつて、上
記IMを駆動する電源として広範囲の可変周波数
の電源が得られるようになつたことに伴い、上記
IMは定速モータからサーボモータへと変身しつ
つある。このような可変周波数電源は、例えば
「上山直彦編著、ニユードライブエレクトロニク
ス、電気書院」（以下、文献１と記す）に示され
ているようなベクトル制御により動作する。
ここで上記文献１の6.３５図に示されている従
来の「辷り周波数型ベクトル制御」を第８図に示
して説明する。
来の「辷り周波数型ベクトル制御」を第８図に示
して説明する。
上記第８図に示す辷り周波数型ベクトル制御の
基本構成において、１０１は速度制御増幅器、１
０２は割算器、１０３は定数設定器、１０４はベ
クトル変換器、１０５は掛算器、１０６は変換
器、１０７は電流制御増幅器、１０８は電力変換
器、１０９は誘導電動機（IM）、１１１は速度検
出器、１１２は微分器、１１３，１１４，１１
５，１１６は定数設定器、１１７は割算器、１１
８はベクトル発振器、１１９は加算器である。
基本構成において、１０１は速度制御増幅器、１
０２は割算器、１０３は定数設定器、１０４はベ
クトル変換器、１０５は掛算器、１０６は変換
器、１０７は電流制御増幅器、１０８は電力変換
器、１０９は誘導電動機（IM）、１１１は速度検
出器、１１２は微分器、１１３，１１４，１１
５，１１６は定数設定器、１１７は割算器、１１
８はベクトル発振器、１１９は加算器である。
このような構成によれば、指令速度ωr*と実速
度ωrとを用いて前記速度制御増幅器１０１の出
力より指令トルクTMが求められ、このTMと２次
磁束φ2 *（これ自体ωrの函数として予め定められ
る）、並びに上記定数設定器１１６に登録された
誘導電動機の固有の定数を用いて、辷り速度｜
ωs｜を常時求め、時々刻々変動する瞬時の変化
に応じてトルクを制御することが可能となる。な
お、辷り周波数型ベクトル制御の詳細な構成・動
作については、上記文献１の6.2.1章を参照して
頂きたい。
度ωrとを用いて前記速度制御増幅器１０１の出
力より指令トルクTMが求められ、このTMと２次
磁束φ2 *（これ自体ωrの函数として予め定められ
る）、並びに上記定数設定器１１６に登録された
誘導電動機の固有の定数を用いて、辷り速度｜
ωs｜を常時求め、時々刻々変動する瞬時の変化
に応じてトルクを制御することが可能となる。な
お、辷り周波数型ベクトル制御の詳細な構成・動
作については、上記文献１の6.2.1章を参照して
頂きたい。
ところで、上記第８図に示した基本構成を有す
る辷り周波数型ベクトル制御であつても、このま
まの形でサーボモータとして用いると過度の急激
な加減速が発生して過度の辷り速度が発生するこ
とがあり、またIMの一次電流を増やしてもトル
クが増加しないというストール状態が発生する虞
れがあつた。
る辷り周波数型ベクトル制御であつても、このま
まの形でサーボモータとして用いると過度の急激
な加減速が発生して過度の辷り速度が発生するこ
とがあり、またIMの一次電流を増やしてもトル
クが増加しないというストール状態が発生する虞
れがあつた。
本発明は上記課題を解決するために、
誘導電動機の指令速度に応じた周期をもち、回
転位置の変化を指令する第１のパルス列を発生す
る手段と、前記変化を検出する第２のパルス列を
発生する手段と、前記第１のパルス列の積算によ
り得られる指令位置と、前記第２のパルス列の積
算により得られる実位置の差を常時求めるドルー
プカウンタと、前記第２のパルス列の発生密度に
比例する実速度を求める手段と、この実速度に対
応して予め前記誘導電動機の特性に応じて登録さ
れた許容辷り速度｜ωs′｜を読出す手段と、前記
ドループカウンタの出力と前記実速度の差に比例
する指令トルク信号と予め登録された前記誘導電
動機の定数とにより辷り速度｜ωs｜を常時求め
る手段と、｜ωs′｜と｜ωs｜を比較する手段とを
備え、｜ωs′｜≧｜ωs｜の場合、予め選択された
加減速曲線の勾配の通りに前記第１のパルス列の
発生を行い、｜ωs′｜＜｜ωs｜の場合、前記勾配
を緩和若しくは零にするように前記第１のパルス
列の発生を行い、前記誘導電動機の時間に対する
回転数の増減を含む運動を制御するようにしたも
のである。
転位置の変化を指令する第１のパルス列を発生す
る手段と、前記変化を検出する第２のパルス列を
発生する手段と、前記第１のパルス列の積算によ
り得られる指令位置と、前記第２のパルス列の積
算により得られる実位置の差を常時求めるドルー
プカウンタと、前記第２のパルス列の発生密度に
比例する実速度を求める手段と、この実速度に対
応して予め前記誘導電動機の特性に応じて登録さ
れた許容辷り速度｜ωs′｜を読出す手段と、前記
ドループカウンタの出力と前記実速度の差に比例
する指令トルク信号と予め登録された前記誘導電
動機の定数とにより辷り速度｜ωs｜を常時求め
る手段と、｜ωs′｜と｜ωs｜を比較する手段とを
備え、｜ωs′｜≧｜ωs｜の場合、予め選択された
加減速曲線の勾配の通りに前記第１のパルス列の
発生を行い、｜ωs′｜＜｜ωs｜の場合、前記勾配
を緩和若しくは零にするように前記第１のパルス
列の発生を行い、前記誘導電動機の時間に対する
回転数の増減を含む運動を制御するようにしたも
のである。
また、上記勾配を変化させる際、上記加減速曲
線における時間を一定とし、かつ回転数の変化分
を可変とし、上記加減速曲線の勾配を変化させる
ようにしたものである。
線における時間を一定とし、かつ回転数の変化分
を可変とし、上記加減速曲線の勾配を変化させる
ようにしたものである。
さらにまた、上記勾配を変化させる際、上記加
減速曲線における回転数の変化分を一定とし、か
つ時間を可変とし、上記加減速曲線の勾配を変化
させるようにしたものである。
減速曲線における回転数の変化分を一定とし、か
つ時間を可変とし、上記加減速曲線の勾配を変化
させるようにしたものである。
本発明は、上述のように誘導電動機の辷り速度
に対応する角周波数ωsの値によつて誘導電動機
の加減速曲線の勾配を変化させるようにしている
ので、誘導電動機の指令位置の変化を押さえるこ
とにより誘導電動機の過度の急激な加減速を押さ
えることができる。
に対応する角周波数ωsの値によつて誘導電動機
の加減速曲線の勾配を変化させるようにしている
ので、誘導電動機の指令位置の変化を押さえるこ
とにより誘導電動機の過度の急激な加減速を押さ
えることができる。
以下、本発明の誘導電動機の運動制御装置を図
示の一実施例に基づいて説明する。
示の一実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の誘導電動機の運動制御装置を
示す回路図である。なお、先に第８図で説明した
従来の辷り周波数型ベクトル制御の基本構成で説
明済の部分については重ねて説明することを避
け、単に同一符号を付すに止める。
示す回路図である。なお、先に第８図で説明した
従来の辷り周波数型ベクトル制御の基本構成で説
明済の部分については重ねて説明することを避
け、単に同一符号を付すに止める。
図示のようにマイクロコンピユータ等から成る
中央制御装置（以下、CPUと記す）５５には本
発明を有するIMを取付けた外部機器（例えばNC
装置本体）からｋビツト（ｋは任意の定数）の速
度指令が入力されるようになつており、この速度
指令としては例えばIMの回転数（例えば
1000rpm）が入力されるようになつている。さら
に、このCPU５５の入力端には制御信号として
IMの回転速度が徐々に上がつたり或いは逆に
徐々に下がつたりするようなスローアツプ・スロ
ーダウンを行うか否かを指示することのできる信
号（スローアツプ・スローダウン信号）及び制御
信号としてIMの回転方向を正方向に回転させる
か或いは逆方向に回転させるかを指示できるよう
な信号（回転方向信号）及び周辺回路からの各種
異常信号が入力されるようになつている。
中央制御装置（以下、CPUと記す）５５には本
発明を有するIMを取付けた外部機器（例えばNC
装置本体）からｋビツト（ｋは任意の定数）の速
度指令が入力されるようになつており、この速度
指令としては例えばIMの回転数（例えば
1000rpm）が入力されるようになつている。さら
に、このCPU５５の入力端には制御信号として
IMの回転速度が徐々に上がつたり或いは逆に
徐々に下がつたりするようなスローアツプ・スロ
ーダウンを行うか否かを指示することのできる信
号（スローアツプ・スローダウン信号）及び制御
信号としてIMの回転方向を正方向に回転させる
か或いは逆方向に回転させるかを指示できるよう
な信号（回転方向信号）及び周辺回路からの各種
異常信号が入力されるようになつている。
前述の第８図に示す部分により得られる辷り速
度｜ωs｜が絶対値回路３１からスイツチ回路５
３の第２のスイツチ５３ｂに入力するように接続
されている。
度｜ωs｜が絶対値回路３１からスイツチ回路５
３の第２のスイツチ５３ｂに入力するように接続
されている。
また、IMの出力軸の回転を検出するパルスエ
ンコーダ１１１Ａの出力Ａ，Ｂは相互の位相が
90°ずれた２相のパルス信号であつて、この信号
を用いて同期化方向弁別回路３３とＦ／Ｖコンバ
ータ３４と絶対値回路３５とにより得た実行速度
｜ωr｜が上記スイツチ回路５３の第１のスイツ
チ５３ａに入力されるように接続されている。さ
らに上記スイツチ回路５３の第３のスイツチ５３
ｃは可変抵抗器５２の可変端子に接続されてい
て、この可変抵抗器５２の一端は基準電圧Vref
を供給する端子に接続されており、他端は接地さ
れている。この可変抵抗器５２は、後に述べるよ
うにIMの回転数のスローアツプ及びスローダウ
ンの傾きを予め設定するものである。
ンコーダ１１１Ａの出力Ａ，Ｂは相互の位相が
90°ずれた２相のパルス信号であつて、この信号
を用いて同期化方向弁別回路３３とＦ／Ｖコンバ
ータ３４と絶対値回路３５とにより得た実行速度
｜ωr｜が上記スイツチ回路５３の第１のスイツ
チ５３ａに入力されるように接続されている。さ
らに上記スイツチ回路５３の第３のスイツチ５３
ｃは可変抵抗器５２の可変端子に接続されてい
て、この可変抵抗器５２の一端は基準電圧Vref
を供給する端子に接続されており、他端は接地さ
れている。この可変抵抗器５２は、後に述べるよ
うにIMの回転数のスローアツプ及びスローダウ
ンの傾きを予め設定するものである。
そして、上記スイツチ回路５３の第１、第２、
第３のスイツチ５３ａ，５３ｂ，５３ｃのそれぞ
れの出力端は互いに接続されていて、Ａ／Ｄコン
バータ５４の入力端に接続されている。このＡ／
Ｄコンバータ５４の各デジタルデータ出力端は、
上記CPU５５の第３の入力ポートに接続されて
いる。
第３のスイツチ５３ａ，５３ｂ，５３ｃのそれぞ
れの出力端は互いに接続されていて、Ａ／Ｄコン
バータ５４の入力端に接続されている。このＡ／
Ｄコンバータ５４の各デジタルデータ出力端は、
上記CPU５５の第３の入力ポートに接続されて
いる。
上記CPU５５の第１の出力端からはＡ／Ｄ変
換指令が出力されるようになつていて、上記Ａ／
Ｄコンバータ５４のCONV端子に接続されてお
り、上記CPU５５の第２の出力端子は上記スイ
ツチ回路５３の第１のスイツチ５３ａを切換える
ように接続され、上記CPU５５の第３と第４の
出力端はそれぞれ上記スイツチ回路５３の第２の
スイツチ５３ｂと第３のスイツチ５３ｃとをそれ
ぞれ制御するように接続されている。
換指令が出力されるようになつていて、上記Ａ／
Ｄコンバータ５４のCONV端子に接続されてお
り、上記CPU５５の第２の出力端子は上記スイ
ツチ回路５３の第１のスイツチ５３ａを切換える
ように接続され、上記CPU５５の第３と第４の
出力端はそれぞれ上記スイツチ回路５３の第２の
スイツチ５３ｂと第３のスイツチ５３ｃとをそれ
ぞれ制御するように接続されている。
上記CPU５５の第５の出力ポートはレートマ
ルチプライヤー４の第１の各入力端に接続されて
おり、後述の動作原理で説明する速度制御の手段
を用いて、次に述べる基準クロツク５が発生する
基準周波数を所定の周波数に変換するための指令
値を出力する。レートマルチプライヤー４は周波
数変換器であつて、この第２の入力端には、例え
ば4MHzの周波数を有する基準クロツク５の出力
端が接続されている。
ルチプライヤー４の第１の各入力端に接続されて
おり、後述の動作原理で説明する速度制御の手段
を用いて、次に述べる基準クロツク５が発生する
基準周波数を所定の周波数に変換するための指令
値を出力する。レートマルチプライヤー４は周波
数変換器であつて、この第２の入力端には、例え
ば4MHzの周波数を有する基準クロツク５の出力
端が接続されている。
上記レートマルチプライヤー４の出力端は、例
えばＤ型のフリツプフロツプ６であり、上記レー
トマルチプライヤー４で周波数変換された所定の
クロツクのデユーテイ比を改善した後、次に述べ
るデユループカウンタ１５を正常に動作させるタ
イミングとするための同期回路７の第１の入力端
に接続されている。この同期回路７の第２の入力
端及び第３の入力端には別途設けられている同期
パルス発生回路２４のパルスP1とP2とが入力す
るように接続されている。なお、これらパルス
P1とP2は、後に述べる同期化方向弁別回路３３
の出力信号＋Pωrとの「重なり」を生じないよう
にするための同期化信号であり、同期回路７で
「重なり」を生じないクロツクを生成する。
えばＤ型のフリツプフロツプ６であり、上記レー
トマルチプライヤー４で周波数変換された所定の
クロツクのデユーテイ比を改善した後、次に述べ
るデユループカウンタ１５を正常に動作させるタ
イミングとするための同期回路７の第１の入力端
に接続されている。この同期回路７の第２の入力
端及び第３の入力端には別途設けられている同期
パルス発生回路２４のパルスP1とP2とが入力す
るように接続されている。なお、これらパルス
P1とP2は、後に述べる同期化方向弁別回路３３
の出力信号＋Pωrとの「重なり」を生じないよう
にするための同期化信号であり、同期回路７で
「重なり」を生じないクロツクを生成する。
上記同期回路７の出力端は３入力ナンドゲート
１１と１２のそれぞれの第３の入力端に接続され
ており、これらナンドゲート１１と１２との出力
端からは後述するIMの回転速度を指示するため
の指令速度Pωc（シリアルパルス）が出力される。
１１と１２のそれぞれの第３の入力端に接続され
ており、これらナンドゲート１１と１２との出力
端からは後述するIMの回転速度を指示するため
の指令速度Pωc（シリアルパルス）が出力される。
上記３入力ナンドゲート１２の第２の入力端
は、上記第１の３入力ナンドゲート１１の第２の
入力端に接続されると共に、上記CPU５５の第
７の出力端に接続されていて、この第７の出力端
からは後に説明するようなIMの運転を停止する
信号が出力されるようになつている。上記ナンド
ゲート１１と１２は回転方向の制御を行うもので
あり、CPU５５から出力される回転方向の指令
により、一方のナンドゲートが閉じるようになつ
ている。上記ナンドゲート１１と１２の出力端
は、それぞれ負論理のオアゲート１３と１４との
第１の入力端に接続されている。そして、上記オ
アゲート１３と１４のそれぞれの出力端は、デユ
ループカウンタ１５の第１の入力端と第２の入力
端とに接続されていて、同期回路７から出力され
たIMの回転子における指令値のポジシヨンを表
わすクロツクと、後で述べる同期化方向弁別回路
３３から出力される実際のポジシヨンを表わすク
ロツクの差分のクロツクが出力され、デユループ
カウンタ１５に入力される。また、CPU５５の
第６の出力端はゲート１１とインバータ１７を介
してゲート１２に接続され、正転指令に応じてゲ
ート１１を開き、ゲート１２を閉じ、逆転指令に
応じてゲート１１を閉じ、ゲート１２を開くよう
になつている。
は、上記第１の３入力ナンドゲート１１の第２の
入力端に接続されると共に、上記CPU５５の第
７の出力端に接続されていて、この第７の出力端
からは後に説明するようなIMの運転を停止する
信号が出力されるようになつている。上記ナンド
ゲート１１と１２は回転方向の制御を行うもので
あり、CPU５５から出力される回転方向の指令
により、一方のナンドゲートが閉じるようになつ
ている。上記ナンドゲート１１と１２の出力端
は、それぞれ負論理のオアゲート１３と１４との
第１の入力端に接続されている。そして、上記オ
アゲート１３と１４のそれぞれの出力端は、デユ
ループカウンタ１５の第１の入力端と第２の入力
端とに接続されていて、同期回路７から出力され
たIMの回転子における指令値のポジシヨンを表
わすクロツクと、後で述べる同期化方向弁別回路
３３から出力される実際のポジシヨンを表わすク
ロツクの差分のクロツクが出力され、デユループ
カウンタ１５に入力される。また、CPU５５の
第６の出力端はゲート１１とインバータ１７を介
してゲート１２に接続され、正転指令に応じてゲ
ート１１を開き、ゲート１２を閉じ、逆転指令に
応じてゲート１１を閉じ、ゲート１２を開くよう
になつている。
なお、このデユループカウンタ１５は、一般の
アツプ・ダウンカウンタを用いて構成されていて
入力されたクロツクの値が回転子の「位置の遅
れ」となり、この「位置の遅れ」を表わすカウン
タ値がIMの回転数を指示する速度指令となる。
アツプ・ダウンカウンタを用いて構成されていて
入力されたクロツクの値が回転子の「位置の遅
れ」となり、この「位置の遅れ」を表わすカウン
タ値がIMの回転数を指示する速度指令となる。
上記デユループカウンタ１５の出力端はデジタ
ル−アナログコンバータ（以下、Ｄ／Ａコンバー
タと記す）１６に接続されており、このＤ／Ａコ
ンバータ１６の出力端は速度制御増幅器１０１の
第１の入力端に接続されていて、この速度制御増
幅器１０１には上記「位置の遅れ（前述の第８図
における指令速度ωr*に対応）」がアナログ値と
して入力するようになつている。そして、この速
度制御増幅器１０１には、前記第８図に示した辷
り周波数型ベクトル制御の辷り速度制御装置が接
続されている。
ル−アナログコンバータ（以下、Ｄ／Ａコンバー
タと記す）１６に接続されており、このＤ／Ａコ
ンバータ１６の出力端は速度制御増幅器１０１の
第１の入力端に接続されていて、この速度制御増
幅器１０１には上記「位置の遅れ（前述の第８図
における指令速度ωr*に対応）」がアナログ値と
して入力するようになつている。そして、この速
度制御増幅器１０１には、前記第８図に示した辷
り周波数型ベクトル制御の辷り速度制御装置が接
続されている。
一方、前記パルスエンコーダ１１１Ａの出力端
からは実行速度ωrから位相が90°ずれた２相のパ
ルス信号Ａ，Ｂが出力されるようになつていて、
これら２相のパルス信号は同期化方向弁別回路３
３の第１の入力端に入力するように接続されてい
る。そして、これら２相のパルス信号はこの同期
化方向弁別回路３３によつてIMの回転方向が弁
別され、さらにシリアル変換されたIMの実行速
度を示すシリアルパルス信号±PωrとしてＦ／Ｖ
コンバータ３４に送られると共に、前記負論理オ
アゲート１３と１４とのそれぞれの第２の入力端
に接続されている。
からは実行速度ωrから位相が90°ずれた２相のパ
ルス信号Ａ，Ｂが出力されるようになつていて、
これら２相のパルス信号は同期化方向弁別回路３
３の第１の入力端に入力するように接続されてい
る。そして、これら２相のパルス信号はこの同期
化方向弁別回路３３によつてIMの回転方向が弁
別され、さらにシリアル変換されたIMの実行速
度を示すシリアルパルス信号±PωrとしてＦ／Ｖ
コンバータ３４に送られると共に、前記負論理オ
アゲート１３と１４とのそれぞれの第２の入力端
に接続されている。
なお、上記＋Pωr信号はIMが正回転する時の
信号であり、上記−Pωr信号はIMが逆回転する
時の信号である。上記弁別回路３３の第２と第３
の入力端には、前記同期パルス発生回路２４の出
力信号であるパルスP3とP4とが入力されるよう
になつており、これらのパルスP3とP4とによつ
て実行速度Pωrが指令速度Pωcと重ならないよう
にしている。
信号であり、上記−Pωr信号はIMが逆回転する
時の信号である。上記弁別回路３３の第２と第３
の入力端には、前記同期パルス発生回路２４の出
力信号であるパルスP3とP4とが入力されるよう
になつており、これらのパルスP3とP4とによつ
て実行速度Pωrが指令速度Pωcと重ならないよう
にしている。
上記Ｆ／Ｖコンバータ３４の出力端は絶対値回
路３５を介してＡ／Ｄコンバータ３２に接続さ
れ、さらにこのＡ／Ｄコンバータ３２の出力端は
IMを励磁するための２次磁束発生器３６の入力
端に接続されている。また、上記Ｆ／Ｖコンバー
タ３４の出力端は前記速度制御増幅器１０１の第
２の入力端に接続とれると共に、前記加算器１１
９に接続されている。即ち、Ｆ／Ｖコンバータ３
４の出力と割算器１１７の出力（ωs*）とが加算
器１１９にて加算されて２次磁束の速度ωo*が求
められ、このωo*がベクトル発振器１１８に印加
される。
路３５を介してＡ／Ｄコンバータ３２に接続さ
れ、さらにこのＡ／Ｄコンバータ３２の出力端は
IMを励磁するための２次磁束発生器３６の入力
端に接続されている。また、上記Ｆ／Ｖコンバー
タ３４の出力端は前記速度制御増幅器１０１の第
２の入力端に接続とれると共に、前記加算器１１
９に接続されている。即ち、Ｆ／Ｖコンバータ３
４の出力と割算器１１７の出力（ωs*）とが加算
器１１９にて加算されて２次磁束の速度ωo*が求
められ、このωo*がベクトル発振器１１８に印加
される。
次に、以上のように構成されている誘導電動機
の運動制御装置を説明するに先だち、この運動制
御装置の動作原理を第２図及び第３図に基づいて
説明する。
の運動制御装置を説明するに先だち、この運動制
御装置の動作原理を第２図及び第３図に基づいて
説明する。
第２図は、後に説明する第１の実施例に対応す
るものであつて、横軸に示す演算時間を1mSとし
て固定し、そのときに縦軸に示す1Mの回転数が
2rpmだけ増加する場合を示している。この時に
は2mS経過した時には回転数が4rpmと成り、
3mS経過した時には6rpmとなる。このように横
軸に示されている時間に対し1mS毎に回転数が
2rpmだけ登つていく直線を符号Ｐで示す。この
ような符号Ｐで示された直線（リニア）にする
と、IMの回転数は等加速度で徐々に上昇してい
くことになり、急激な変化を外部に対して及ぼさ
ないようになる。
るものであつて、横軸に示す演算時間を1mSとし
て固定し、そのときに縦軸に示す1Mの回転数が
2rpmだけ増加する場合を示している。この時に
は2mS経過した時には回転数が4rpmと成り、
3mS経過した時には6rpmとなる。このように横
軸に示されている時間に対し1mS毎に回転数が
2rpmだけ登つていく直線を符号Ｐで示す。この
ような符号Ｐで示された直線（リニア）にする
と、IMの回転数は等加速度で徐々に上昇してい
くことになり、急激な変化を外部に対して及ぼさ
ないようになる。
上述の場合は時間を1mSに固定し、回転数の増
加を2rpmに設定しているが、1mS（固定）に対し
て例えばnrpm（設定値・但し、ｎは任意の定数）
としても構わない。ｎ＝3rpmとした場合を符号
Ｑで示す。
加を2rpmに設定しているが、1mS（固定）に対し
て例えばnrpm（設定値・但し、ｎは任意の定数）
としても構わない。ｎ＝3rpmとした場合を符号
Ｑで示す。
そして、第２図の左側に示した場合に、IMの
回転数が時間の経過と共に1mSに対し2rpmの割
合で徐々に登つていく場合を示し、第２図の右側
に示す符号Ｒの場合には上述とは逆に1mSを経過
する毎に2rpmだけ回転数が少なくなつていく減
速状態を示している。つまり、等加速度に対し、
等減速を示していることになる。この加速または
減速の大きさがIMにとつて無理な運動であると
判定された場合、これら加減速の大きさを緩和す
る必要がある。この場合、1mS毎の変化分2rpm
を2rpm→1rpm→0rpmの如くに小さくすれば良
い。このようにすることにより、IMの出力軸が
外部に対して無理な運動をすることがないので、
極めてスムーズな加減速運動を維持することがで
きる。
回転数が時間の経過と共に1mSに対し2rpmの割
合で徐々に登つていく場合を示し、第２図の右側
に示す符号Ｒの場合には上述とは逆に1mSを経過
する毎に2rpmだけ回転数が少なくなつていく減
速状態を示している。つまり、等加速度に対し、
等減速を示していることになる。この加速または
減速の大きさがIMにとつて無理な運動であると
判定された場合、これら加減速の大きさを緩和す
る必要がある。この場合、1mS毎の変化分2rpm
を2rpm→1rpm→0rpmの如くに小さくすれば良
い。このようにすることにより、IMの出力軸が
外部に対して無理な運動をすることがないので、
極めてスムーズな加減速運動を維持することがで
きる。
上記第２図に示した場合は横軸の時間を固定と
し、縦軸のIMの回転数を可変としたが、これら
の組合せを逆にしても良い。即ち、第３図に示す
ように横軸に取つた時間を１／2mS（可変）とし、
縦軸に取つた回転数を1rpm固定としても良く、
この場合は後に述べる第２の実施例に対応するも
のである。
し、縦軸のIMの回転数を可変としたが、これら
の組合せを逆にしても良い。即ち、第３図に示す
ように横軸に取つた時間を１／2mS（可変）とし、
縦軸に取つた回転数を1rpm固定としても良く、
この場合は後に述べる第２の実施例に対応するも
のである。
このように横軸に１／2mSを取り、それに対し
て1rpmづつ回転数が増えていく場合を符号Ｓで
示す。このようにしても符号Ｓで示すように直線
（リニア）となるので、IMの回転数は徐々に増え
ていき、出力軸は外部に対してギクシヤクした力
を与える虞れもない。また、この場合に符号Ｔで
示すように徐々に減速するようにしてもスムーズ
な回転を徐々に減らす運動とすることが可能であ
る。この加速または減速の大きさがIMにとつて
無理な運動であると判定された場合、これら加減
速の大きさを緩和する必要がある。この場合、変
化の時間間隔を１／2mS（sec）→1mS（sec）→
2mS（sec）→…の如くに大きくすれば良い。この
ようにすることにより、IMの出力軸が外部に対
して無理な運動をすることがなくなるので、極め
てスムーズな加減速運動を維持することができ
る。
て1rpmづつ回転数が増えていく場合を符号Ｓで
示す。このようにしても符号Ｓで示すように直線
（リニア）となるので、IMの回転数は徐々に増え
ていき、出力軸は外部に対してギクシヤクした力
を与える虞れもない。また、この場合に符号Ｔで
示すように徐々に減速するようにしてもスムーズ
な回転を徐々に減らす運動とすることが可能であ
る。この加速または減速の大きさがIMにとつて
無理な運動であると判定された場合、これら加減
速の大きさを緩和する必要がある。この場合、変
化の時間間隔を１／2mS（sec）→1mS（sec）→
2mS（sec）→…の如くに大きくすれば良い。この
ようにすることにより、IMの出力軸が外部に対
して無理な運動をすることがなくなるので、極め
てスムーズな加減速運動を維持することができ
る。
上記第２図及び第３図に示したような符号Ｐ，
Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔで示した直線の傾きを決定するに
は、図の縦軸、横軸をそれぞれ等間隔で増加／減
少させることにより実現できる。ここで第２図に
おいては横軸（時間軸）の間隔が固定であり、第
３図においては、縦軸（増／減速度値軸）の間隔
が固定であるため、それぞれの可変軸である第２
図においては縦軸（増／減速度値軸）、第３図に
おいては横軸（時間軸）の間隔（単位時間当りの
速度変化量）を決めればよい。
Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔで示した直線の傾きを決定するに
は、図の縦軸、横軸をそれぞれ等間隔で増加／減
少させることにより実現できる。ここで第２図に
おいては横軸（時間軸）の間隔が固定であり、第
３図においては、縦軸（増／減速度値軸）の間隔
が固定であるため、それぞれの可変軸である第２
図においては縦軸（増／減速度値軸）、第３図に
おいては横軸（時間軸）の間隔（単位時間当りの
速度変化量）を決めればよい。
この間隔を求める方法を述べる。第１図に示し
た可変抵抗器５２を調整することにより、基準電
圧Vrefが分圧されてスイツチ回路５３の第３の
スイツチ５３ｃを介してＡ／Ｄコンバータ５４に
供給され、その値から唯一定まる“間隔”の値を
CPU５５が自分自身に予め用意しているデータ
テーブルから選択して決定しているのである。
た可変抵抗器５２を調整することにより、基準電
圧Vrefが分圧されてスイツチ回路５３の第３の
スイツチ５３ｃを介してＡ／Ｄコンバータ５４に
供給され、その値から唯一定まる“間隔”の値を
CPU５５が自分自身に予め用意しているデータ
テーブルから選択して決定しているのである。
次に、以上のような原理に基づいて動作を行う
誘導電動機の運動制御装置の動作の第１の実施例
を第４，５，６，７図に基づいて説明する。
誘導電動機の運動制御装置の動作の第１の実施例
を第４，５，６，７図に基づいて説明する。
ところで、誘導電動機の辷り（辷り＝ωs／ωo
と定義される）とトルクとの関係は、第６図に示
すように辷りが「０」のときにはトルクは「０」
であり。辷りが徐々に増えていくにしたがつて、
トルクは急激に上昇する。そして、トルクが最大
トルクTmになつた時の辷りをSmとすると、こ
のSmからさらに辷りが増えていくと逆にトルク
は徐々に減つていく。そして、IMの速度を制御
することができるのは、第６図に示した辷りが
「０」のところから最大値Smに達するまでの間で
あり、実際に制御可能の範囲は速度が「０」から
極めて僅かの狭い範囲に限られている。
と定義される）とトルクとの関係は、第６図に示
すように辷りが「０」のときにはトルクは「０」
であり。辷りが徐々に増えていくにしたがつて、
トルクは急激に上昇する。そして、トルクが最大
トルクTmになつた時の辷りをSmとすると、こ
のSmからさらに辷りが増えていくと逆にトルク
は徐々に減つていく。そして、IMの速度を制御
することができるのは、第６図に示した辷りが
「０」のところから最大値Smに達するまでの間で
あり、実際に制御可能の範囲は速度が「０」から
極めて僅かの狭い範囲に限られている。
そして、上記最大値Smを過ぎると速度の制御
を行うことができない状態（脱調状態という）と
なり、IMの回転速度の制御が不可能となる。そ
こで、ωsの許容値ωs′の限界はωs′＝ωo×Smで与
えられる。Smは一般にはωrの関数で与えられ
る。このため、ωs′もωrの関数として、例えば第
７図の如く与えられる。即ち、IMの速度制御を
行うには、常にIMの実行速度ωrを監視すること
によつて、辷り速度ωsが一定の値以下（例えば
第６図においてSm×ωo以下）になるように制御
してやる必要がある。そのためには、CPU５５
のPROMの中に第７図に示すような特性の実行
速度ωr−辷り速度ωsの許容値ωs′特性を格納して
おき、辷り速度をωs′以下に維持するようにして
やれば良い。
を行うことができない状態（脱調状態という）と
なり、IMの回転速度の制御が不可能となる。そ
こで、ωsの許容値ωs′の限界はωs′＝ωo×Smで与
えられる。Smは一般にはωrの関数で与えられ
る。このため、ωs′もωrの関数として、例えば第
７図の如く与えられる。即ち、IMの速度制御を
行うには、常にIMの実行速度ωrを監視すること
によつて、辷り速度ωsが一定の値以下（例えば
第６図においてSm×ωo以下）になるように制御
してやる必要がある。そのためには、CPU５５
のPROMの中に第７図に示すような特性の実行
速度ωr−辷り速度ωsの許容値ωs′特性を格納して
おき、辷り速度をωs′以下に維持するようにして
やれば良い。
即ち、上記実行速度ωr−辷り速度ωsの許容値
ωs′特性は、実行速度が例えばωr1であるときに
は必ず辷り速度がωs1となるようなデータテーブ
ルを用意しておき、この辷り速度ωs1は前記第６
図に示したトルク曲線の制御範囲内（ストール領
域外）にあるように設定しておけば良い。
ωs′特性は、実行速度が例えばωr1であるときに
は必ず辷り速度がωs1となるようなデータテーブ
ルを用意しておき、この辷り速度ωs1は前記第６
図に示したトルク曲線の制御範囲内（ストール領
域外）にあるように設定しておけば良い。
次に、本発明の誘導電動機の運動制御装置の第
１の実施例の動作を第４図及び第５図に示すフロ
ーチヤートに基づいて説明する。
１の実施例の動作を第４図及び第５図に示すフロ
ーチヤートに基づいて説明する。
第４図は第１の実施例の動作を示すメインフロ
ーチヤートであり、第５図に示したものは上記第
４図に示すメインフローチヤートの間に一定間隔
のインターバルで割込みを発生するようにしたフ
ローチヤートである。
ーチヤートであり、第５図に示したものは上記第
４図に示すメインフローチヤートの間に一定間隔
のインターバルで割込みを発生するようにしたフ
ローチヤートである。
この第１の実施例は、前記第２図に示したよう
に横軸（時間軸）を固定し、縦軸（増／減速度値
軸）を可変とした場合である。
に横軸（時間軸）を固定し、縦軸（増／減速度値
軸）を可変とした場合である。
第１図において、基準電圧Vrefが可変抵抗器
５２によつて分圧される。この分圧された電圧は
スイツチ回路５３の第３のスイツチ５３ｃを介し
てＡ／Ｄコンバータ５４に供給され、このＡ／Ｄ
コンバータ５４でデジタル信号に変換されて
CPU５５にデジタル信号として供給され、この
CPU５５の内部に用意されたデータテーブルか
ら縦軸の単位時間当りの速度変化量Δωcが決定
される。即ち、上記可変抵抗器５２の分圧電圧に
応じてIMの回転スローアツプ或いはスローダウ
ンの傾きを決定するための縦軸の変化分をデータ
テーブルから選択するデータが選択されることと
なる。この状態が第４図に示すメインフローチヤ
ートの第４までのボツクスである。
５２によつて分圧される。この分圧された電圧は
スイツチ回路５３の第３のスイツチ５３ｃを介し
てＡ／Ｄコンバータ５４に供給され、このＡ／Ｄ
コンバータ５４でデジタル信号に変換されて
CPU５５にデジタル信号として供給され、この
CPU５５の内部に用意されたデータテーブルか
ら縦軸の単位時間当りの速度変化量Δωcが決定
される。即ち、上記可変抵抗器５２の分圧電圧に
応じてIMの回転スローアツプ或いはスローダウ
ンの傾きを決定するための縦軸の変化分をデータ
テーブルから選択するデータが選択されることと
なる。この状態が第４図に示すメインフローチヤ
ートの第４までのボツクスである。
さらに、このメインフローチヤートの第５のボ
ツクスは、上記処理にて取込んだデータから
PROM内に用意されたデータテーブルにより単
位時間当りの速度変化量Δωcをアクセスし、決
定する。
ツクスは、上記処理にて取込んだデータから
PROM内に用意されたデータテーブルにより単
位時間当りの速度変化量Δωcをアクセスし、決
定する。
そして、CPU５５は外部機器より速度指令を
入力し、また周辺回路より各種状態信号を入力し
この各種異常信号のチエツクを行う。
入力し、また周辺回路より各種状態信号を入力し
この各種異常信号のチエツクを行う。
このとき異常が認められるならば異常状態処理
として、第９ブロツクのインターバル割込みを禁
止し、異常時とは無関係な処理を行わないように
し、さらに第10ブロツクの停止信号の出力により
モータの回転を停止させる。
として、第９ブロツクのインターバル割込みを禁
止し、異常時とは無関係な処理を行わないように
し、さらに第10ブロツクの停止信号の出力により
モータの回転を停止させる。
また、正常であるならば第６〜第８ブロツクの
処理を繰り返す。
処理を繰り返す。
そして、上記第４図の第６〜第８ブロツクの処
理を繰り返している間に、第５図に示すインター
バル割込みが発生する。
理を繰り返している間に、第５図に示すインター
バル割込みが発生する。
次に、このインターバル割込みの処理内容を第
５図に基づいて説明する。
５図に基づいて説明する。
まず、スイツチ回路５３において実行速度の絶
対値｜ωr｜がセレクトされ、そのセレクトされ
た結果がＡ／Ｄコンバータ５４によつてデジタル
信号に変換されてCPU５５に対し実行速度の絶
対値として入力することとなる。すると、予め第
７図に示すような実行速度ωr−辷り速度の許容
値ωs′特性の特性を有するグラフがPROMに格納
されているので、上記実行速度｜ωr｜に対応し
た辷り速度の許容値ω′sを決定する。
対値｜ωr｜がセレクトされ、そのセレクトされ
た結果がＡ／Ｄコンバータ５４によつてデジタル
信号に変換されてCPU５５に対し実行速度の絶
対値として入力することとなる。すると、予め第
７図に示すような実行速度ωr−辷り速度の許容
値ωs′特性の特性を有するグラフがPROMに格納
されているので、上記実行速度｜ωr｜に対応し
た辷り速度の許容値ω′sを決定する。
一方、スイツチ回路５３には辷り速度｜ωs｜
が絶対値回路３１から供給されるので、この値が
Ａ／Ｄコンバータ５４によつてデジタル変換され
てCPU５５に供給される。
が絶対値回路３１から供給されるので、この値が
Ａ／Ｄコンバータ５４によつてデジタル変換され
てCPU５５に供給される。
CPU５５は辷り速度許容値ωs′と辷り速度の｜
ωs｜とが同時に供給されることとなり、ここに
おいてこれら２つの値の大小が比較される。
ωs｜とが同時に供給されることとなり、ここに
おいてこれら２つの値の大小が比較される。
そして、辷り速度の許容値ωs′が辷り速度｜ωs
｜より大きいか等しい場合には続行／抑制の続行
信号が出力され、そのままIMの回転の加減速が
続けられる（第５図ブロツクX2）。この続行時、
速度指令ωc′と現在速度ωcとが比較される。この
比較において等しい場合、速度指令が大きい場
合、或いは逆に現在速度が大きい場合に応じてそ
れぞれの処理が行われ、現在の回転数（rpm）に
見合つた周波数を算出し、その算出結果をレート
マルチプライヤー４へ出力する。逆に辷り速度｜
ωs｜が辷り速度許容値のωsより大きい場合には、
第５図ブロツクX1において現在速度ωcは指令速
度ωc′に達していなくてもωc′に向かう変更をせ
ず、今保持しているωcがそのままレートマルチ
プライヤー４へと送られる。このようにすること
によつて、IMの過度の急激な加減速を押さえる
ようにすることが可能となる。
｜より大きいか等しい場合には続行／抑制の続行
信号が出力され、そのままIMの回転の加減速が
続けられる（第５図ブロツクX2）。この続行時、
速度指令ωc′と現在速度ωcとが比較される。この
比較において等しい場合、速度指令が大きい場
合、或いは逆に現在速度が大きい場合に応じてそ
れぞれの処理が行われ、現在の回転数（rpm）に
見合つた周波数を算出し、その算出結果をレート
マルチプライヤー４へ出力する。逆に辷り速度｜
ωs｜が辷り速度許容値のωsより大きい場合には、
第５図ブロツクX1において現在速度ωcは指令速
度ωc′に達していなくてもωc′に向かう変更をせ
ず、今保持しているωcがそのままレートマルチ
プライヤー４へと送られる。このようにすること
によつて、IMの過度の急激な加減速を押さえる
ようにすることが可能となる。
次に本発明の第２の実施例を説明する。なお、
この第２の実施例は前記第３図に示したように、
横軸に示した時間を可変として、縦軸に示した
IMへ出力する単位当りの速度変化量を固定した
場合である。
この第２の実施例は前記第３図に示したように、
横軸に示した時間を可変として、縦軸に示した
IMへ出力する単位当りの速度変化量を固定した
場合である。
まず、第４図の第５ブロツクにおいて決定する
データテーブルの値は、インターバル割込み間隔
（例えば1mS（sec）に行う割込み回数ｎ）である。
したがつて、第５図の第１の実施例に対応する
「1mS（sec）インターバル割込み」の代わりに、
第２の実施例では「１／ｎ mS（sec）インター
バル割込み」となる。さらに、第５図において、
速度変化量Δωcは固定量（例えばΔωc＝1rpm）
である。他の動作は、第１の実施例と同様であ
る。
データテーブルの値は、インターバル割込み間隔
（例えば1mS（sec）に行う割込み回数ｎ）である。
したがつて、第５図の第１の実施例に対応する
「1mS（sec）インターバル割込み」の代わりに、
第２の実施例では「１／ｎ mS（sec）インター
バル割込み」となる。さらに、第５図において、
速度変化量Δωcは固定量（例えばΔωc＝1rpm）
である。他の動作は、第１の実施例と同様であ
る。
このようにしてもIMの過度の急激な加減速を
押さえることができ、かつストールを防止するこ
とが可能となる。
押さえることができ、かつストールを防止するこ
とが可能となる。
本発明によれば、誘導電動機の過度の急激な加
減速を押さえることができ、誘導電動機をサーボ
モータとして用いることが可能となる。
減速を押さえることができ、誘導電動機をサーボ
モータとして用いることが可能となる。
第１図は本発明の誘導電動機の運動制御装置の
電気回路図、第２図及び第３図は上記第１図に示
す誘導電動機の運動制御装置の回転数の上昇・下
降具合を示す特性図、第４図は上記第１図に示す
誘導電動機の運動制御装置の第１の制御方法の実
施例の制御方法を示すメインフローチヤート、第
５図は上記第４図に示すメインフローチヤートに
対してのインターバル割込みを示すフローチヤー
ト、第６図は誘導電動機の辷り速度−トルク特性
を示す特性図、第７図は上記第１図に示すCPU
に記録されている実行速度ωr−辷り速度ωsの許
容値ωs′特性を示す特性図、第８図は従来の辷り
周波数型ベクトル制御の基本構成図である。 ４……レートマルチプライヤー、１５……デユ
ループカウンタ、１６……Ｄ／Ａコンバータ、５
２……可変抵抗器、５３……スイツチ回路、５４
……Ａ／Ｄコンバータ、５５……CPU、１１１
Ａ……パルスエンコーダ。
電気回路図、第２図及び第３図は上記第１図に示
す誘導電動機の運動制御装置の回転数の上昇・下
降具合を示す特性図、第４図は上記第１図に示す
誘導電動機の運動制御装置の第１の制御方法の実
施例の制御方法を示すメインフローチヤート、第
５図は上記第４図に示すメインフローチヤートに
対してのインターバル割込みを示すフローチヤー
ト、第６図は誘導電動機の辷り速度−トルク特性
を示す特性図、第７図は上記第１図に示すCPU
に記録されている実行速度ωr−辷り速度ωsの許
容値ωs′特性を示す特性図、第８図は従来の辷り
周波数型ベクトル制御の基本構成図である。 ４……レートマルチプライヤー、１５……デユ
ループカウンタ、１６……Ｄ／Ａコンバータ、５
２……可変抵抗器、５３……スイツチ回路、５４
……Ａ／Ｄコンバータ、５５……CPU、１１１
Ａ……パルスエンコーダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度指令、制御信号、各種状態信号を入力し
て、加減速曲線を出力するように演算を実行する
手段、およびすべり速度｜ωs｜とすべり許容速
度｜ω′s｜を比較して前記加減速曲線の勾配を緩
和もしくは零にするための手段を含めて構成した
中央制御装置をすべり周波数形ベクトル制御の構
成要素とした誘導電動機の運動制御装置であつ
て、 誘導電動機の実行速度ωrを検出し、この絶対
値｜ωr｜を前記中央制御装置にスイツチ回路を
介してフイードバツクさせる手段と、 前記誘導電動機の指令速度に対応する周期をも
ち、回転位置の変化を指令する第１のパルス列
（±Pωc）をレートマルチプライヤ、Ｄ型フリツ
プフロツプおよび同期回路を介して発生させる手
段と、 前記第１のパルス列（±Pωc）を３入力ナンド
ゲート１１と１２に入力させ、前記中央制御装置
から出力される回転方向の指令により、前記３入
力ナンドゲート１１から出力する（＋Pωc）と３
入力ナンドゲート１２から出力する（−Pωc）の
いずれか一方を選択して送出させる手段と、 検出された前記実行速度ωrに対応した第２の
パルス列（±Pωr）を発生させ、誘導電動機の回
転方向に応じて（＋Pωr）または（−Pωr）とし
て送出する手段と、 前記第１のパルス列（＋Pωc）と第２のパルス
列（−Pωr）を負理論のオアゲート１３を介して
UP入力端に入力させると共に、前記第１のパル
ス列（−Pωc）と第２のパルス列（＋Pωr）を負
理論のオアゲート１４を介してDOWN入力端に
入力させ、前記第１のパルス列の積算により得ら
れる指令位置と前記第２のパルス列の積算により
得られる実位置との差である指令速度ω*ｒを常
時求めるドループカウンタと、 前記ドループカウンタの出力ω*ｒと検出した
前記実行速度ωrとの差に比例する指令トルクT*
Ｍと、前記実行速度ωrに対応して予め登録された
前記誘導電動機の定数とによりすべり速度ω*ｓ
を常時求める手段と、 前記すべり速度の絶対値｜ωs｜を前記スイツ
チ回路を介して前記中央制御装置にフイードバツ
クさせ、前記実行速度ωrに対応して予め前記誘
導電動機の特性に応じて登録されたすべり許容速
度｜ω′s｜と前記｜ωs｜を比較する手段と、 ｜ω′s｜≧｜ωs｜の場合、予め選択された加減
速曲線の勾配の通りに前記第１のパルス列の発生
を継続させ、 ｜ω′s｜＜｜ωs｜の場合、前記すべり速度｜ωs
｜がすべり許容速度｜ω′s｜以下になるまで前記
勾配を緩和もしくは零にするように前記第１のパ
ルス列の発生を緩和させ、前記誘導電動機の時間
に対する回転数の増減を含む運動を制御すること
を特徴とする誘導電動機の運動制御装置。 ２ 前記勾配を変化させる際、前記加減速曲線に
おける時間を一定とし、かつ回転数の変化分を可
変とし、前記加減速曲線の勾配を変化させるよう
にしたことを特徴とする請求項１に記載の誘導電
動機の運転制御装置。 ３ 前記勾配を変化させる際、前記加減速曲線に
おける回転数の変化分を一定とし、かつ時間を可
変とし、前記加減速曲線の勾配を変化させるよう
にしたことを特徴とする請求項１に記載の誘導電
動機の運転制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8384986 | 1986-04-11 | ||
| JP61-83849 | 1986-04-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6348181A JPS6348181A (ja) | 1988-02-29 |
| JPH0552146B2 true JPH0552146B2 (ja) | 1993-08-04 |
Family
ID=13814146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61159457A Granted JPS6348181A (ja) | 1986-04-11 | 1986-07-07 | 誘導電動機の運動制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4855661A (ja) |
| EP (1) | EP0241045B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6348181A (ja) |
| CN (1) | CN1010642B (ja) |
| DE (1) | DE3785381T2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5179336A (en) * | 1991-07-08 | 1993-01-12 | Harnischfeger Corporation | Method for decreasing the speed of an alternating current motor |
| CA2101796C (en) * | 1992-07-21 | 1996-10-01 | Tetsuo Yamada | Vector control apparatus for induction motor |
| FR2692735B1 (fr) * | 1992-06-22 | 1995-04-07 | Moulinex Sa | Dispositif d'asservissement de la vitesse d'un moteur électrique et son procédé de fonctionnement. |
| US6473657B1 (en) * | 2000-04-25 | 2002-10-29 | Emhart Glass S.A. | Adaptive motion controller |
| US6384568B1 (en) | 2000-11-22 | 2002-05-07 | Electronic Design & Manufacturing, Inc. | Induction motor driver |
| US20060038530A1 (en) * | 2004-07-07 | 2006-02-23 | Rt Patent Company, Inc. | System and method for optimizing motor performance by varying flux |
| US7116029B2 (en) * | 2004-07-19 | 2006-10-03 | Rt Patent Company, Inc. | AC induction motor having multiple poles and increased stator/rotor gap |
| US20060208603A1 (en) * | 2005-03-18 | 2006-09-21 | Rt Patent Company, Inc. | Rotating electric machine with variable length air gap |
| US20070132331A1 (en) * | 2005-12-13 | 2007-06-14 | Rt Patent Company, Inc. | DC homopolar motor/generator |
| US20070132334A1 (en) * | 2005-12-14 | 2007-06-14 | Rt Patent Company, Inc. | Systems and methods for providing electrical contact with a rotating element of a machine |
| JP4699923B2 (ja) * | 2006-03-13 | 2011-06-15 | 株式会社日立産機システム | 誘導電動機の駆動装置および方法 |
| KR100761689B1 (ko) | 2006-08-24 | 2007-09-28 | 주식회사 휘닉스 디지탈테크 | 토크 제한 속도 프로파일 모터 구동 방법 및 장치 |
| JP5547866B2 (ja) * | 2007-06-19 | 2014-07-16 | 株式会社日立産機システム | 誘導電動機駆動装置、電動機駆動システム、及び昇降システム |
| US9569912B2 (en) | 2008-06-26 | 2017-02-14 | Shopatm Bv (Sarl) | Article storage and retrieval apparatus and vending machine |
| EP2537727B1 (en) * | 2011-06-22 | 2015-03-11 | Volvo Car Corporation | Method for estimating a speed profile for a vehicle |
| US10008854B2 (en) | 2015-02-19 | 2018-06-26 | Enphase Energy, Inc. | Method and apparatus for time-domain droop control with integrated phasor current control |
| CN112886898B (zh) * | 2021-01-13 | 2022-06-07 | 宁波迪卡数控科技有限公司 | 一种伺服电机控制方法、系统、智能终端以及存储介质 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5879489A (ja) * | 1981-11-04 | 1983-05-13 | Fanuc Ltd | Ａｃモ−タ制御方式 |
| US4483419A (en) * | 1982-10-12 | 1984-11-20 | Otis Elevator Company | Elevator motoring and regenerating dynamic gain compensation |
| US4501343A (en) * | 1982-10-12 | 1985-02-26 | Otis Elevator Company | Elevator car load and position dynamic gain compensation |
| JPS59156184A (ja) * | 1983-02-23 | 1984-09-05 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御方法 |
| JPS6082083A (ja) * | 1983-10-06 | 1985-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 誘導モ−タの変速制御装置 |
-
1986
- 1986-07-07 JP JP61159457A patent/JPS6348181A/ja active Granted
-
1987
- 1987-04-07 US US07/035,611 patent/US4855661A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-04-10 DE DE8787105370T patent/DE3785381T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-04-10 EP EP87105370A patent/EP0241045B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-04-11 CN CN87103189A patent/CN1010642B/zh not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6348181A (ja) | 1988-02-29 |
| DE3785381D1 (de) | 1993-05-19 |
| DE3785381T2 (de) | 1993-07-29 |
| EP0241045B1 (en) | 1993-04-14 |
| EP0241045A1 (en) | 1987-10-14 |
| CN87103189A (zh) | 1987-10-21 |
| CN1010642B (zh) | 1990-11-28 |
| US4855661A (en) | 1989-08-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0552146B2 (ja) | ||
| Shi et al. | Speed measurement error suppression for PMSM control system using self-adaption Kalman observer | |
| US4888538A (en) | System for remote transmission of angular position and force between master and slave shafts | |
| Lorenz et al. | High-resolution velocity estimation for all-digital, ac servo drives | |
| US3919609A (en) | Method and circuit for reducing the torque ripple of a rotating-field machine | |
| EP0010981B1 (en) | Induction motor drive apparatus | |
| EP0157202A1 (en) | Digital PWMed pulse generator | |
| JPS6348180A (ja) | 辷り速度を用いた加減速制御装置 | |
| WO1998011663A1 (fr) | Dispositif de commande de moteur a induction et procede de commande dudit dispositif | |
| EP0017345B1 (en) | Slip frequency control for variable speed induction motors | |
| JPH0230487A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPH0232799A (ja) | 負荷角調整装置を有する電気ステツプモータ及びその作動方法 | |
| WO1990003603A1 (en) | Servo controller | |
| JP2861418B2 (ja) | 誘導電動機のトルク制限方法及び制御方法 | |
| EP0105930A1 (en) | Induction motor driving device | |
| CA1203604A (en) | Set value transmitter for a drive regulation apparatus | |
| US4742892A (en) | Control apparatus for elevator | |
| Przeniosło et al. | Development of microprocessor, time optimized stepper motor driving algorithm | |
| WO1984005000A1 (en) | Variable slip drive system for induction motor | |
| JP2819411B2 (ja) | 定位置停止制御装置 | |
| EP0468499B1 (en) | Measurement and control device particularly for asynchronous electric motors. | |
| US11726446B2 (en) | Drive controller with self-contained correction function of position errors | |
| JPH0344506B2 (ja) | ||
| JP4140139B2 (ja) | 負荷トルク推定方法及びトルク制御装置 | |
| JPH1118498A (ja) | サーボモータ制御装置 |