TWI762050B

TWI762050B - 保持裝置、控制方法、控制裝置及機器人系統

Info

Publication number: TWI762050B
Application number: TW109141866A
Authority: TW
Inventors: 大內哲志; 高橋侑愛; 平田和範
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2022-04-21
Also published as: CN114786889B; CN114786889A; TW202134023A; US20230356411A1; KR102672949B1; JP2021084199A; DE112020005861T5; WO2021107130A1; KR20220099121A; JP7345373B2

Abstract

保持裝置，其構成為可保持具有可撓性的板狀構件，具備：第1吸附部，其構成為可吸附上述板狀構件；第2吸附部，其構成為可吸附且可旋轉及移動上述板狀構件；旋轉裝置，其構成為可旋轉上述第2吸附部；以及移動裝置，其構成為可移動上述第2吸附部；其中上述保持裝置構成為，於上述第1吸附部及上述第2吸附部吸附且保持上述板狀構件時，上述旋轉裝置以使上述第2吸附部朝向與上述第1吸附部不同方向之方式旋轉，藉以扭曲上述板狀構件，且上述移動裝置以相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的排列方向後退之方式使上述第2吸附部移動，藉以彎曲上述板狀構件。

Description

保持裝置、控制方法、控制裝置及機器人系統

本發明係關於保持裝置、控制方法、控制裝置及機器人系統。［相關申請的互相參考］

本案主張2019年11月29日於日本特許廳申請的特願2019-216155號的優先權，透過參照上述優先權案而引用構成本案的一部份。

習知技術中，機器人係用來代替人工作業的設備。例如專利文獻1所揭示用於食品的裝箱等具備保持裝置的機器人。專利文獻1揭示的機器人具備：具有右手部的右臂與具有左手部的左臂。右手部構成為可保持食品且可變更該食品的姿勢，右臂將右手部保持的食品供給至既定位置。左手部構成為將供給的複數個食品於既定方向上重疊保持，左臂將左手部保持的複數個食品加以收容。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2018-94712號公報

專利文獻1的右手部與左手部保持不同的食品並對各自的食品進行不同的作業。然而，有時候會要求機器人利用2個手部對1個對象物於2個位置上進行保持。進一步地，甚至會要求對以2個位置保持的對象物施加作用。

本發明之目的在於，提供可將對象物以2個位置加以保持，並施加作用的保持裝置、控制方法、控制裝置及機器人系統。

為了達成上述目的，本發明之一態樣的保持裝置構成為可保持具有可撓性的板狀構件，具備：第1吸附部，其構成為吸附上述板狀構件；第2吸附部，其構成為吸附上述板狀構件且可旋轉及移動；旋轉裝置，其構成為可旋轉上述第2吸附部；以及移動裝置，其構成為可移動上述第2吸附部；其中上述保持裝置構成為，於上述第1吸附部及上述第2吸附部吸附且保持上述板狀構件時，上述旋轉裝置以使上述第2吸附部朝向與上述第1吸附部不同方向之方式旋轉，藉以扭曲上述板狀構件，且上述移動裝置以相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的排列方向後退之方式使上述第2吸附部移動，藉以彎曲上述板狀構件。

根據本發明，可將對象物保持於兩個位置且可對其加以作用。

首先，說明本發明之態樣例。本發明之一態樣的保持裝置構成為可保持具有可撓性的板狀構件，具備：第1吸附部，其構成為吸附上述板狀構件；第2吸附部，其構成為吸附上述板狀構件且可旋轉及移動；旋轉裝置，其構成為可旋轉上述第2吸附部；以及移動裝置，其構成為可移動上述第2吸附部；其中上述保持裝置構成為，於上述第1吸附部及上述第2吸附部吸附且保持上述板狀構件時，上述旋轉裝置以使上述第2吸附部朝向與上述第1吸附部不同方向之方式旋轉，藉以扭曲上述板狀構件，且上述移動裝置以相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的排列方向後退之方式使上述第2吸附部移動，藉以彎曲上述板狀構件。

根據上述態樣，第1吸附部與第2吸附部藉由以位於2個位置的保持部分亦即第1保持部分與第2保持部分依附板狀構件，可同時保持該板狀構件。進一步地，保持狀態下的板狀構件透過第2吸附部受到了使其扭曲的作用與使第2保持部分後退移動的作用，因此，第1保持部分比第2保持部分更靠後退方向的反方向突出。而且，如上所述的作用，可抑制施加在板狀構件的負荷。因此，保持裝置可以2個位置保持且施加作用於對象物亦即板狀構件。另外，於突出的第1保持部分導入至加工裝置等搬送目的地的情況下，能抑制板狀構件的其他部分及第2吸附部對搬送目的地的干涉。

於本發明之一態樣的保持裝置中，於扭曲上述板狀構件時，上述移動裝置以藉由使上述第2吸附部靠近上述第1吸附部之方式，來撓曲上述板狀構件之方式構成亦可。根據上述態樣，因為板狀構件被撓曲，在對板狀構件進行扭曲以及第2保持部分在移動時，能抑制板狀構件的負荷。

於本發明之一態樣的保持裝置中，於扭曲上述板狀構件時，上述移動裝置以使上述第2吸附部較上述第1吸附部更靠上方移動之方式構成亦可。根據上述態樣，在第1保持部分導入並載置於搬送目的地時，能抑制第2保持部分對載置面的干涉。

於本發明之一態樣的保持裝置中，上述第1吸附部配置於第1機器臂；上述第2吸附部配置於第2機器臂；以及上述第2機器臂作為上述移動裝置而發揮功能亦可。根據上述態樣，第2吸附部透過第2機器臂可自由移動。

於本發明之一態樣的保持裝置中，上述第1吸附部及上述第2吸附部配置於1個機器臂上亦可。根據上述態樣，第1吸附部及第2吸附部透過機器臂可自由移動。進一步地，透過配置於1個機器臂的保持裝置，可對板狀構件賦予扭曲等作用。

本發明之一態樣的保持裝置進一步具備：支持部，其支持上述第2吸附部；以及基部，其與上述支持部可旋轉地連結且安裝於上述機器臂；上述旋轉裝置，其以使上述支持部旋轉之方式構成亦可。根據上述態樣，可使第2吸附部相對於機器臂旋轉。例如，於機器臂的靜止狀態下第2吸附部可旋轉。

於本發明之一態樣的保持裝置中。上述基部安裝於上述機器臂的前端之可旋轉的端部連桿；上述支持部的旋轉軸的方向，為與上述端部連桿的旋轉軸的方向交叉的方向亦可。根據上述態樣，可透過端部連桿的繞旋轉軸的旋轉與支持部的繞旋轉軸的旋轉，使第2吸附部採取各種姿勢。

本發明之一態樣的保持裝置進一步具備：作為上述旋轉裝置的第2旋轉裝置，構成為使上述第2吸附部旋轉；以及第1旋轉裝置，構成為使上述第1吸附部旋轉；上述第1吸附部構成為可旋轉亦可。根據上述態樣，透過第1吸附部及第2吸附部的旋轉，板狀構件可用各種姿勢保持，也可變更保持板狀構件的各種姿勢。

本發明之一態樣的控制方法，係利用具備第1吸附部的第1機器臂，與具備透過旋轉裝置而能旋轉的第2吸附部的第2機器臂來搬送具有可撓性的板狀構件，其包含：使上述第1機器臂動作，以使上述第1吸附部吸附上述板狀構件之步驟；使上述第2機器臂動作，以使上述第2吸附部吸附上述板狀構件之步驟；使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，將被吸附的上述板狀構件拾起並使移動之步驟；使上述第2機器臂動作，使上述第2吸附部相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的排列方向後退之步驟；使上述旋轉裝置動作，使上述第2吸附部旋轉為朝向與上述第1吸附部不同方向之步驟；以及使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，藉由移動透過上述第2吸附部的旋轉而扭曲的上述板狀構件，將透過上述第1吸附部吸附的上述板狀構件的部位導入至搬送目的地之步驟。

根據上述態樣，第1及第2機器臂可分別透過第1及第2吸附部保持板狀構件，使該板狀構件的保持部分移動且對該板狀構件施加使該板狀構件扭曲的作用。進一步地，第1及第2機器臂可將該板狀構件的第1保持部分，一邊抑制該板狀構件的其他部分及第2吸附部對搬送目的地的干涉，一邊導入至該搬送目的地。

本發明之一態樣的控制方法，其進一步包含：使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，以使檢測上述板狀構件之位置的感測器，檢測被吸附的上述板狀構件之步驟；以及根據上述感測器的檢測結果，使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，以調節上述板狀構件相對於上述搬送目的地之位置之步驟亦可。根據上述態樣，可檢測出板狀構件相對於第1及第2吸附部的位置。因此，可使利用第1及第2機器臂之相對於搬送目的地的板狀構件的定位精度提升。

於本發明之一態樣的控制方法中，上述第2吸附部，係透過支持部與基部而安裝於上述第2機器臂；上述支持部支持上述第2吸附部；上述基部與上述支持部可旋轉地連結且安裝於上述第2機器臂；以及上述旋轉裝置構成為使上述支持部旋轉亦可。根據上述態樣，可使第2吸附部相對於第2機器臂旋轉。例如，於第2機器臂的靜止狀態下第2吸附部可旋轉。

於本發明之一態樣的控制方法中，上述基部安裝於上述第2機器臂的前端之可旋轉的端部連桿；述支持部的旋轉軸的方向，為與上述端部連桿的旋轉軸的方向交叉的方向亦可。根據上述態樣，可透過端部連桿的繞旋轉軸的旋轉與支持部的繞旋轉軸的旋轉，使第2吸附部採取各種姿勢。

於本發明之一態樣的控制方法中，上述第2吸附部構成為透過作為上述旋轉裝置之第2旋轉裝置而旋轉；以及上述第1吸附部構成為可旋轉且係透過第1旋轉裝置而旋轉亦可。根據上述態樣，透過第1吸附部及第2吸附部的旋轉，板狀構件可用各種姿勢保持，也可變更保持板狀構件的各種姿勢。

於本發明之一態樣的控制方法中，上述搬送目的地構成為將電子零件壓接於上述板狀構件的壓接裝置亦可。根據上述態樣，可將電子零件壓接於板狀構件的第1保持部分。因此，可運用於基板的加工。

本發明之一態樣的控制裝置為，執行本發明之一態樣的控制方法之控制裝置。根據上述態樣，其可獲得與本發明之一態樣的控制方法相同的技術功效。

本發明之一態樣的機器人系統具備：第1機器臂；第2機器臂；第1吸附部，配置於上述第1機器臂；第2吸附部，配置於上述第2機器臂且可旋轉；旋轉裝置，構成為使上述第2吸附部旋轉；以及控制裝置，其控制上述第1機器臂、上述第2機器臂、以及上述旋轉裝置的動作；上述控制裝置以下述方式被構成：藉由使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，以使上述第1吸附部與上述第2吸附部吸附並保持具有可撓性的板狀構件；於保持上述板狀構件時，藉由使上述第2機器臂動作，使上述第2吸附部相對於上述第1吸附部與上述第2吸附部的排列方向後退，而彎曲上述板狀構件，並藉由上述旋轉裝置使上述第2吸附部旋轉為朝向與上述第1吸附部不同方向，而扭曲上述板狀構件；以及藉由使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，移動被扭曲的上述板狀構件，而將透過上述第1吸附部吸附的上述板狀構件的部位導入至搬送目的地。根據上述態樣，可獲得與本發明之一態樣的控制方法相同的技術功效。

本發明之一態樣的機器人系統具備：機器臂；第1吸附部，配置於上述機器臂；第2吸附部，配置於上述機器臂且可旋轉；旋轉裝置，其構成為使上述第2吸附部旋轉；移動裝置，其構成為使上述第2吸附部移動；以及控制裝置，其控制上述機器臂，上述旋轉裝置及上述移動裝置的動作；上述控制裝置以下述方式被構成：藉由使上述機器臂動作，以使上述第1吸附部與上述第2吸附部吸附並保持具有可撓性的板狀構件；於保持上述板狀構件時，藉由於上述移動裝置，使上述第2吸附部相對於上述第1吸附部與上述第2吸附部的排列方向後退，而彎曲上述板狀構件，並藉由上述旋轉裝置使上述第2吸附部旋轉為朝向與上述第1吸附部不同方向，而扭曲上述板狀構件；以及藉由使上述機器臂動作，移動被扭曲的上述板狀構件，而將透過上述第1吸附部吸附的上述板狀構件的部位導入至搬送目的地。根據上述態樣，可獲得與本發明之一態樣的控制方法相同的技術功效。

本發明之一態樣的機器人系統，其進一步具備：感測器，其檢測上述板狀構件的位置且將檢測結果輸出至上述控制裝置；上述控制裝置根據上述感測器的檢測結果，檢測出上述板狀構件相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的相對位置，並根據上述相對位置控制上述板狀構件相對於上述搬送目的地的位置亦可。根據上述態樣，機器人系統可檢測出板狀構件相對於第1及第2吸附部的位置。因此，機器人系統可提升利用機器臂之相對於搬送目的地的板狀構件的定位精度。

於本發明之一態樣的機器人系統中，上述第2吸附部，係透過支持部與基部而安裝於上述機器臂；上述支持部支持上述第2吸附部；上述基部與上述支持部可旋轉地連結且安裝於上述機器臂；以及上述旋轉裝置構成為使上述支持部旋轉亦可。根據上述態樣，可使第2吸附部相對於機器臂旋轉。例如，於機器臂的靜止狀態下第2吸附部可旋轉。

於本發明之一態樣的機器人系統中，上述基部安裝於上述機器臂的前端之可旋轉的端部連桿；上述支持部的旋轉軸的方向，為與上述端部連桿的旋轉軸的方向交叉的方向亦可。根據上述態樣，機器人系統可透過端部連桿的繞旋轉軸的旋轉與支持部的繞旋轉軸的旋轉，使第2吸附部採取各種姿勢。

本發明之一態樣的機器人系統，其進一步具備：第2旋轉裝置，其作為上述旋轉裝置構成為使上述第2吸附部旋轉；以及第1旋轉裝置，構成為使上述第1吸附部旋轉；上述第1吸附部構成為可旋轉亦可。根據上述態樣，機器人系統透過第1吸附部及第2吸附部的旋轉，可用各種姿勢保持板狀構件，也可變更保持板狀構件的各種姿勢。

本發明之一態樣的機器人系統，其進一步具備：壓接裝置，其為上述搬送目的地，且構成為將電子零件壓接於上述板狀構件，上述控制裝置構成為與上述機器臂的將上述板狀構件往上述壓接裝置的導入動作連動，來控制上述壓接裝置的動作亦可。根據上述態樣，機器人系統可將板狀構件的往壓接裝置搬送與導入之動作，與於該壓接裝置的往該板狀構件的壓接動作，作為一連串動作而平順地實施。

（實施型態）以下，一邊參照圖式，一邊說明本發明的實施型態。另外，以下所說明的實施型態，均表示概括性的或具體的示例。此外，以下實施型態的構成要素中，關於未記載於表示最上位概念的獨立項內的構成要素，係作為任意的構成要素來說明。另外，隨附圖式中的各圖為示意圖，非為嚴謹製作的圖式。進一步地，於各圖中對於實質相同的構成要素賦予統一的符號，而有省略或精簡化重複說明的情況。另外，於本說明書及申請專利範圍中的「裝置」，並不僅指單一裝置，亦指由複數個裝置組成的系統。

[機器人系統的構成] 以下說明本發明實施型態之機器人系統1之構成。圖1係表示本發明實施型態的機器人系統之一例的立體圖。如圖1所示地，本發明實施型態之機器人系統1具備：機器人100、位置檢測裝置200、壓接裝置300、搬送裝置400及500、以及控制裝置600。於本實施型態中，機器人100配置於第2作業場所WS2，作為進行生產於具有可撓性基板之一例亦即基材W上生成電路的基板（亦稱為「FPC（撓性印刷電路基板）」）之步驟之一環者，進行以下說明。於該步驟中，機器人系統1構成為，機器人100將從進行其他作業步驟的第1作業場所WS1搬送來的基材W，導入至搬送目的地亦即壓接裝置300，再將透過壓接裝置300接受壓接加工後的基材W，往進行其他作業步驟的第3作業場所WS3搬送。該機器人系統1具備的機器人100、位置檢測裝置200、壓接裝置300、搬送裝置400及500的個別的數量不如圖1所示地限定為一個，為任意數量亦可。

FPC的基材W例如具有於絕緣性基膜上透過黏接層貼合導電性導體之構成。基膜以聚醯亞胺或聚酯等塑膠構成，黏接層以環氧樹脂系或是壓克力樹脂系的黏劑或是預浸體等構成，導體以銅箔或銀箔等構成。另外，機器人系統1所處理的對象物不限定於FPC的基材W，為具有可撓性的板狀構件亦可。機器人系統1構成為可搬送板狀構件即可。

控制裝置600構成為控制機器人系統1的整體。具體而言，控制裝置600構成為協調控制機器人100、位置檢測裝置200、壓接裝置300、搬送裝置400及500等的動作。舉例來說，控制裝置600包含電腦裝置。

圖2係表示本發明實施型態的機器人100之構成之一例的側視圖。如圖2所示地，於本實施型態中的機器人100雖為產業用機器人，但不以此為限。機器人100具備末端效果器110A及110B、機器臂120A及120B、以及基台130。末端效果器110A及110B可對基材W施加作用，機器臂120A及120B可分別以實行上述作用之方式使末端效果器110A及110B動作。機器臂120A及120B由基台130可旋轉地支持。機器人100具備可使基台130移動的裝置亦可。

於本實施型態，機器臂120A及120B為水平多關節型機器人，但只要機器臂120A及120B具有可分別使其前端的末端效果器110A及110B動作之構成，則不特別限制。機器臂120A及120B例如為垂直多關節型、極座標型、圓柱座標型、直角座標型、或是其他型式的機器臂亦可。機器臂120A及120B可在與以鉛直方向的第1軸S1為中心軸的同軸水平面上旋轉。第1機器臂120A相對於第2機器臂120B於第1軸S1的方向上往下方錯開配置。因此，機器人100構成為同軸雙臂機器人。機器臂120A及120B為移動裝置之一例。

第1機器臂120A包含連桿121A~124A、關節JTA1~JTA4、臂驅動裝置MA1~MA4。第2機器臂120B包含連桿121B~124B、關節JTB1~JTB4、臂驅動裝置MB1~MB4。臂驅動裝置MA1~MA4及MB1~MB4包含以電力為動力源的電動馬達，本實施型態中包含伺服馬達。臂驅動裝置MA1~MA4及MB1~MB4分別基於控制裝置600的控制，驅動關節JTA1~JTA4及JTB1~JTB4。因此，機器臂120A及120B相互獨立地動作。另外，機器臂120A及120B的關節的數量不限定為4個，為5個以上或3個以下亦可。

連桿121A及121B分別透過旋轉關節JTA1及JTB1，以第1軸S1為中心可於水平面內旋轉地與基台130連接。連桿122A及122B分別透過旋轉關節JTA2及JTB2，以鉛直方向的第2軸S2a及S2b為中心可於水平面內旋轉之方式與連桿121A及121B的前端連接。連桿123A及123B分別透過直動關節JTA3及JTB3，沿著鉛直方向的第3軸S3a及S3b可升降地與連桿122A及122B的前端連接。連桿124A及124B分別透過旋轉關節JTA4及JTB4，以連桿123A及123B的長度方向的第4軸S4a及S4b為中心可旋轉地與連桿123A及123B的下端連接。第4軸S4a及S4b為鉛直方向的軸。連桿124A及124B分別構成為用來與末端效果器110A及110B連接的機械式介面。連桿121A及121B為端部連桿之一例。

此處的「水平方向」係指將機器人100配置於水平地面等水平表面時的水平方向，亦為與上述表面平行的方向。「鉛直方向」係指在相同情況下的鉛直方向，亦為與上述表面垂直的方向。「上方」係指在相同情況下從下而上的方向，「下方」係指在相同情況下從上而下的方向。「側方」係指係指在相同情況下沿著上述表面的方向。

圖3係表示實施型態的末端效果器110A及110B之構成之一例的側視圖。本實施型態中，末端效果器110A及110B具有相同的構成。末端效果器110A及110B分別包含吸附部111A及111B、支持部112A及112B、基部113A及113B、以及旋轉裝置114A及114B。末端效果器110A及110B為保持裝置之一例。

吸附部111A及111B並無特別限制，例如具有吸嘴狀的中空形狀，並透過配管與負壓產生裝置700（參照圖5）連接。吸附部111A及111B分別於其內部利用負壓產生裝置700產生的負壓，以其開放端吸附基材W等對象物之方式構成。例如，吸附部111A及111B的開放端以具有可撓性或彈性的材料構成及／或具有波紋管狀的中空形狀，且可伸縮亦可。例如，吸附部111A及111B的開放端包含彈簧等具有彈性的構件亦可。例如，吸附部111A及111B的開放端可於吸附部111A及111B延伸的方向上伸縮。可伸縮的吸附部111A及111B可使與基材W之間的氣密性提升，而確實吸附。進一步地，吸附部111A及111B即便按壓於基材W上仍可抑制對基材W造成的損傷。

只要能在吸附部111A及111B產生負壓，則負壓產生裝置700的構成為既有的任何構成亦可。例如，負壓產生裝置700具有藉由吸引空氣而產生負壓或真空的噴射器之構成亦可。負壓產生裝置700由控制裝置600控制其驅動。

支持部112A及112B分別包含對向的2個對向部1121及1123，以及連接對向部1121及1123的中間部1122。例如，支持部112A及112B分別由剖面形狀為U字形的板狀構件構成。吸附部111A及111B分別安裝於支持部112A及112B個別的對向部1121，且與該對向部1121略呈垂直又於與對向部1123的相反方向延伸。支持部112A及112B個別的中間部1122以第5軸S5a及S5b為中心可旋轉地與基部113A及113B連接。第5軸S5a及S5b的方向雖分別與第4軸S4a及S4b正交，但只要是與第4軸S4a及S4b交叉的方向即可。支持部112A及112B的對向部1121分別從第4軸S4a及S4b與第5軸S5a及S5b遠離。

基部113A及113B分別以剖面形狀為L字形的板狀構件構成，且包含相互略成垂直的長邊部1131與短邊部1132。基部113A及113B個別的長邊部1131構成為，透過連桿124A及124B的機械式介面自由拆裝地連接。基部113A及113B與連桿124A及124B之間。基部113A及113B個別的短邊部1132可旋轉地與支持部112A及112B的中間部1122連接。第5軸S5a及S5b的方向分別與基部113A及113B個別的短邊部1132略呈垂直。基部113A及113B個別的短邊部1132從第4軸S4a及S4b遠離。

旋轉裝置114A及114B構成為分別配置於基部113A及113B個別的短邊部1132，且與支持部112A及112B連接又使支持部112A及112B旋轉。旋轉裝置114A及114B包含以電力為動力源的電動馬達，於本實施型態包含伺服馬達。旋轉裝置114A及114B由控制裝置600控制其驅動。

根據上述構成，透過吸附部111A及111B分別以第4軸S4a及S4b為中心的旋轉以及以第5軸S5a及S5b為中心的旋轉，可對連桿123A及123B做出各種姿勢且其開放端可朝向各種方向。進一步地，吸附部111A及111B分別可沿著以第4軸S4a及S4b為中心的圓周以及以第5軸S5a及S5b為中心的圓周移動而變換位置。

如圖1所示地，第1搬送裝置400為將基材W從第1作業場所WS1搬送至第2作業場所WS2的裝置。於第1作業場所WS1實施的步驟為於第2作業場所WS2實施的步驟的前置步驟。第1搬送裝置400具備移送裝置410、機器人420、暫置台430、以及搬送感測器440。移送裝置410構成為將基材W從第1作業場所WS1搬送至機器人420面前，例如為皮帶式輸送帶。機器人420以將基材W搬送並載置於暫置台430上的既定位置之方式構成。機器人420的構成雖與機器人100相同，但不以此為限。搬送感測器440感測存在於暫置台430上既定位置的基材W，並將代表該檢測的檢測訊號出至控制裝置600。移送裝置410及機器人420等的第1搬送裝置400的構成要素由控制裝置600控制其驅動。

第2搬送裝置500為將基材W從第2作業場所WS2搬送至第3作業場所WS3的裝置。於第3作業場所WS3實施的步驟為於第2作業場所WS2實施的步驟的次一步驟。第2搬送裝置500具備暫置台510、搬送感測器520，以及機器人530。暫置台510為載置於壓接裝置300接受壓接加工的基材W的台座。搬送感測器520感測存在於暫置台510上既定位置的基材W，並將代表該檢測的檢測訊號出至控制裝置600。機器人530以將暫置台510上的基材W搬送至第3作業場所WS3之方式構成。機器人530的構成雖與機器人100相同，但不以此為限。機器人530等的第2搬送裝置500的構成要素由控制裝置600控制其驅動。

另外，搬送裝置400及500的構成不以上述構成為限，構成為可於作業場所之間搬送基材W者即可。例如，搬送裝置400及500可代替機器人420及530或是追加地具備皮帶式輸送帶、搬送車、軌道裝置、使用滾珠螺桿構造進行搬送的裝置、及／或使用齒條構造進行搬送的裝置等亦可。搬送感測器440及520只要為可檢測出基材W之存在的感測器即可，例如光電感測器（亦稱為「光束感測器」）、雷射感測器、限制開關以及接觸感測器等亦可。

位置檢測裝置200配置於機器人100的作業範圍內，位置檢測裝置200檢測藉由末端效果器110A及110B保持的基材W的位置，並輸出檢測結果至控制裝置600。位置檢測裝置200具備用來檢測基材W的複數個感測器，於本實施型態中具備3個感測器201a~201c。感測器201a~201c於鉛直方向上配置在同樣的高度位置。感測器201a~201c以於水平方向上構成為直角三角形的方式配置。感測器201a及201b於上述直角三角形的長邊上相互隔開配置，感測器201c配置於上述直角三角形的短邊上。以下，將沿著上述長邊的水平方向稱為第2方向D2，將沿著上述短邊的水平方向稱為第1方向D1。第1方向D1為從機器人100朝向位置檢測裝置200的方向，第2方向D2為與第1方向D1且橫越機器人100面前的方向。

感測器201a~201c只要能檢測出基材W相對於該些感測器的位置即可，為光電感測器及雷射感測器等亦可。例如，感測器201a~201c具有於鉛直方向上對向配置的發光部及受光部，並檢測存在於發光部及受光部之間的基材W。

圖4係表示本發明實施型態的壓接裝置300從內側往外側觀察時所見之構成之一例的立體圖。如圖1及如4所示地，壓接裝置300以於基材W的端部壓接電子零件，具體而言是壓接端子、連接器、TAB(捲帶晶粒自動接合、Tape Automated Bonding)之方式構成。

壓接裝置300具備壓接體301、承受台302、分隔壁303、以及開閉窗304。分隔壁303為分隔壓接裝置300之內外的分隔壁，具有貫通分隔壁303的開口部303a。開閉窗304可於上下方向滑動，構成為藉由滑動可開閉開口部303a。窗驅動裝置304a以依據控制裝置600的控制，使開閉窗304滑動亦即昇降之方式構成。窗驅動裝置304a的構成只要是能使開閉窗304昇降，則為任意構成即可。分隔壁303及開閉窗304雖構成為可從外部視覺辨識壓接裝置之內部的透明構件，但不以此為限。

承受台302從分隔壁303的外側通過開口部303a往內側延伸。承受台302具有可載置基材W的上表面302a。壓接體301以於分隔壁303的內部配置於承受台302的上方，且於上下方向移動之方式構成。壓接體301藉由往下方移動，旗下端按壓於承受台302。壓接體301包含未圖示的加熱體，藉由按壓且加熱壓接體301的下端與承受台302之間的基材W，將電子零件壓接於基材W上。壓接體301的移動與加熱的驅動由控制裝置600控制。

[控制裝置的硬體構成] 以下說明控制裝置600的硬體構成。圖5係表示本發明實施型態的控制裝置600之硬體構成之一例的方塊圖。如圖5所示，控制裝置600包含CPU(Central Processing Unit，中央處理器)604，ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)602，RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)603，記憶體604，臂驅動電路605，旋轉驅動電路606，負壓驅動電路607，輸出入I/F(介面：Interface)608~612作為構成要素。上述構成要素分別透過匯流排、有信通訊及無線通訊連接。另外，上述構成要素不以全部備齊為必須。例如，上述構成要素的一部份配置於控制裝置600的外部，並與控制裝置連接亦可。

例如，CPU 601為處理器，控制控制裝置600的整體動作。ROM 602以非揮發性記憶體等構成，儲存有用以使CPU 601控制動作的程式及資料。RAM 603以揮發性記憶體等構成，暫時儲存有CPU 601執行的程式以及處理中或處理完成的資料。記憶體604以揮發性記憶體及非揮發性記憶體等半導體記憶體、硬碟(HDD, Hard Disk Drive)以及SSD(Solid State Drive，固態硬碟)等記憶裝置構成，儲存各種資訊。

例如，ROM 602或記憶體604中預先儲存有使CPU 601動作的程式。CPU 601從ROM 602或記憶體604讀取程式，並於RAM 603展開。CPU 601執行於RAM 603展開的程式中程式碼化的各個命令。

控制裝置600的各個機能由CPU 601、ROM 602、及RAM 603等形成的電腦系統來實現亦可，由以電子電路及積體電路等專用的硬體電路來實現亦可，由上述電腦系統及硬體電路的組合來實現亦可。

臂驅動電路605依據CPU 601的指令，將電力供給至機器臂120A及120B的臂驅動裝置MA1~MA4及MB1~MB4的伺服馬達，並控制各伺服馬達的驅動。旋轉驅動電路606依據CPU 601的指令，將電力供給至末端效果器110A及110B的旋轉裝置114A及114B的伺服馬達，並控制各伺服馬達的驅動。負壓驅動電路607依據CPU 601的指令，藉由控制負壓驅動電路607的驅動，以及控制分別設置於與負壓產生裝置700與吸附部111A及111B連接的配管中的開閉閥（未圖式）的驅動，來控制吸附部111A及111B中產生的負壓。

第1輸出入I/F 608連接移送裝置410、機器人420以及搬送檢測器440等第1搬送裝置400的構成要素，並對該構成要素輸出入資訊、資料以及指令。第2輸出入I/F 609連接搬送檢測器440及機器人530等第2搬送裝置500的構成要素，並對該構成要素輸出入資訊、資料以及指令。第3輸出入I/F 610連接位置檢測裝置200的感測器201a~201c，並對感測器201a~201c輸出入指令以及檢測訊號。第4輸出入I/F 611連接壓接裝置300的壓接體301，並對壓接體301輸出入資訊以及指令。第5輸出入I/F 612連接壓接裝置300的開閉窗304的窗驅動裝置304a，並對窗驅動裝置304a輸出入資訊以及指令。

[控制裝置的功能構成] 以下說明控制裝置600的功能構成。圖6係表示本發明實施型態的控制裝置之功能構成之一例的方塊圖。如圖6所示，控制裝置600包含臂控制部6001及6002、旋轉控制部6003及6004、吸附控制部6005、保持位置檢測部6006、搬送控制部6007及6008、壓接控制部6009、開閉控制部6010、以及儲存部6011作為構成要素。上述構成要素不以全部備齊為必要。

除了儲存部6011以外的功能構成要素之功能，由CPU 601等實現，且儲存部6011的功能由記憶體604、ROM602及／或RAM 603實現。記憶部6011儲存有各種的資訊，並可讀出儲存的資訊。例如，記憶部6011儲存有使控制裝置600動作的程式亦可。記憶部6011儲存有機器人100的搬送對象之基材的形狀及尺寸等基材資訊亦可。記憶部6011儲存有位置檢測裝置200的感測器201a~201c的三維空間位置等位置資訊亦可。三維位置資訊為機器人系統1所配置的三維空間內的位置。

第1臂控制部6001依據程式自動地使第1機器臂120A執行既定作業。第1臂控制部6001輸出分別使臂驅動裝置MA1~MA4動作的指令。因此，臂驅動裝置MA1~MA4以使第1機器臂120A依照既定作業的位置、姿勢、以及位置及姿勢的移動速度使第1末端效果器110A動作的方式進行驅動。

第2臂控制部6002依據程式自動地使第2機器臂120B執行既定作業。第2臂控制部6002輸出分別使臂驅動裝置MB1~MB4動作的指令。因此，臂驅動裝置MB1~MB4以使第2機器臂120B依照既定作業的位置、姿勢、以及位置及姿勢的移動速度使第2末端效果器110B動作的方式進行驅動。

臂驅動裝置MA1~MA4及MB1~MB4分別具備檢測伺服馬達的轉子的旋轉量的編碼器等旋轉感測器（未圖示），以及檢測伺服馬達的驅動電流的電流感測器（未圖示）。臂驅動部6001及6002利用從各個旋轉感測器與電流感測器輸出的旋轉量與驅動電流值作為回饋資訊，控制各伺服馬達的旋轉開始、旋轉停止、旋轉速度以及旋轉力矩的驅動。臂驅動部6001及6002構成為將臂驅動電路605輸出至各伺服馬達的驅動電流的指令值，作為回饋資訊使用亦可。

第1旋轉控制部6003依據程式自動地使第1末端效果器110A執行既定作業。第1旋轉控制部6003對第1旋轉裝置114A輸出使其動作的指令。因此，旋轉裝置114A依照既定作業的姿勢及姿勢的移動速度以使第1吸附部111A動作的方式進行驅動。

第2旋轉控制部6004依據程式自動地使第2末端效果器110B執行既定作業。第2旋轉控制部6004對第2旋轉裝置114B輸出使其動作的指令。因此，旋轉裝置114B依照既定作業的姿勢及姿勢的移動速度以使第2吸附部111B動作的方式進行驅動。

旋轉控制部6003及6004分別利用旋轉裝置114A及114B所分別具備的伺服馬達的旋轉感測器（未圖示）與電流感測器（未圖示）輸出的旋轉量與驅動電流值作為回饋資訊，控制該伺服馬達的驅動。旋轉控制部6003及6004構成為將旋轉驅動電路606輸出至各伺服馬達的驅動電流的指令值，作為回饋資訊使用亦可。

吸附控制部6005依據程式使吸附部111A及111B產生負壓。吸附控制部6005藉由對負壓產生裝置700輸出使其動作的指令，控制負壓產生裝置700的動作。吸附控制部6005藉由對連通第1吸附部111A及負壓產生裝置700的配管的開閉閥（未圖示）輸出使其動作的指令，控制產生於第1吸附部111A的負壓。吸附控制部6005藉由對連通第2吸附部111B及負壓產生裝置700的配管的開閉閥（未圖示）輸出使其動作的指令，控制產生於第2吸附部111B的負壓。

保持位置檢測部6006檢測末端效果器110A及110B，以及由末端效果器110A及110B保持的基材W之間的相對位置關係。具體而言，保持位置檢測部6006檢測末端效果器110A及110B與基材W之間的相對位置關係。控制裝置根據上述位置關係，對機器人100的動作中的基材W進行定位。

具體而言，控制裝置600在機器人100保持基材W的情況下，使吸附部111A及111B吸附於基材W的長邊方向的兩端附近的位置。控制裝置600在位置檢測裝置200檢測出被保持的基材W時，藉由使基材W往第1方向D1（參照圖1）移動，使感測器201a及201b檢測到基材W的沿著長邊方向的緣部W1，並藉由使基材W往第2方向D2（參照圖1）移動，使感測器201c檢測到基材W的沿著短邊方向的緣部W2。短邊方向是與長邊方向正交的方向。

保持位置檢測部6006檢測感測器201a~201c檢測到基材W的各個時機點的吸附部111A及111B的位置及姿勢。吸附部111A及111B各自的位置及姿勢為三維位置及三維姿勢亦可。三維位置為機器人系統1所配置的三維空間內的姿勢，例如為繞正交的3軸的姿勢角亦可。

進一步地，保持位置檢測部6006從記憶部6011讀出基材W的基材資訊與感測器201a~201c的位置資訊。保持位置檢測部6006根據基材W的形狀與尺寸、感測器201a~201c的三維位置、各個時機點的吸附部111A及111B的位置及姿勢，檢測出基材W的緣部W1及W2與吸附部111A及111B之間的相對位置及姿勢。

如上所述地，保持位置檢測部6006藉由檢測出基材W的緣部W1及W2與吸附部111A及111B之間的相對位置及姿勢，來檢測出基材W與吸附部111A及111B之間的相對位置關係。

另外，保持位置檢測部6006以下述的方式檢測吸附部111A及111B的位置及姿勢。保持位置檢測部6006根據臂驅動裝置MA1~MA4的旋轉感測器的檢測值，檢測第1末端效果器110A的位置及姿勢。例如，第1末端效果器110A的位置及姿勢為第1末端效果器110A與連桿124A之間的連結部的位於第4軸S4a位置時的三維位置，以及位於第4軸S4a位置時的該連結部的三維位置亦可。進一步地，保持位置檢測部6006根據第1末端效果器110A的位置及姿勢，與旋轉裝置114A的旋轉感測器的檢測值，檢測第1吸附部111A的位置及姿勢。

同樣地，保持位置檢測部6006根據臂驅動裝置MB1~MB4的旋轉感測器的檢測值，檢測第2末端效果器110B的位置及姿勢。進一步地，保持位置檢測部6006根據第2末端效果器110B的位置及姿勢，與旋轉裝置114B的旋轉感測器的檢測值，檢測第2吸附部111B的位置及姿勢。

第1搬送控制部6007依據程式自動使第1搬送裝置400的移送裝置410及機器人420搬送基材W。例如，若藉由利用機器人100移除暫置台430上的基材W，使搬送感測器440停止輸出基材W的感測訊號時，則第1搬送控制部6007對機器人420輸出搬送基材W的指令。換言之，第1搬送控制部6007以每次從暫置台430移除基材W時將下一個基材W搬送至暫置台430之方式，控制移送裝置410及機器人420的驅動。另外，作為代替搬送感測器440的檢測訊號，第1搬送控制部6009，接受表示從臂控制部6001及6002等將基材W從暫置台430除去的資訊，並根據該資訊輸出上述指令亦可。

第2搬送控制部6008依據程式自動使第2搬送裝置500的機器人530搬送基材W。例如，若藉由利用機器人100將基材W配置於暫置台510上，使搬送感測器520輸出基材W的檢測訊號時，則第2搬送控制部6008對機器人530輸出搬送基材W的指令。換言之，第2搬送控制部6008於每次基材W配置於暫置台510上時，以將該基材W搬送至第3作業場所WS3之方式，控制機器人530的驅動。另外，作為代替搬送感測器520的檢測訊號，第2搬送控制部6008，接受表示從臂控制部6001及6002等往暫置台510配置基材W的資訊，並根據該資訊輸出上述指令亦可。

開閉控制部6010依據程式自動使窗驅動裝置304a開關開閉窗304。例如，如圖4所示地，完成利用機器人100將對承受台302的基材W配置之後，開閉控制部6010從臂控制部6001及6002等接收表示配置完成的通知，對窗驅動裝置304a下達使開閉窗304下降以關閉開口部303a的指令。另外，當利用壓接體301對基材W的壓接完成時，開閉控制部6010從壓接控制部6009接收表示壓接完成的通知，對窗驅動裝置304a下達使開閉窗304上昇以開放開口部303a的指令。

壓接控制部6009依據程式自動使壓接體301進行對基材W的壓接。例如，如圖4所示地，完成對承受台302的基材W配置後，當窗驅動裝置304a將開口部303a關閉時，壓接控制部6009從開閉控制部6010接收關閉完成的通知，對壓接體301下達為了壓接的加熱及昇降動作指令。另外，當完成對基材W的壓接時，壓接控制部6009對壓接體301下達停止於基材W且停止加熱的指令。

[機器人系統的動作] 參照圖7說明本發明實施型態之機器人系統1的動作。圖7係表示本發明實施型態的機器人系統1之動作之一例的流程圖。圖8至圖13係表示根據圖7的流程圖而動作中的機器人系統之狀態之一例的立體圖。

於步驟S101中，如圖1所示地，控制裝置600以第1搬送裝置400的移送裝置410，將基材W從第1作業場所WS1搬送至機器人420的面前。進一步地，控制裝置600以機器人420，將基材W搬送至第2作業場所WS2的目的位置亦即暫置台430上的既定位置。

接著，於步驟S102中，如圖8所示地，控制裝置600根據搬送感測器440（參照圖1）的檢測訊號，檢測出暫置台430上的基材W的存在。檢測到之後，控制裝置600以機器人100的機器臂120A及120B，將末端效果器110A及110B移動至基材W的長邊方向的兩端的上方，以末端效果器110A及110B保持基材W。具體而言，控制裝置600預先驅動負壓產生裝置700（參照圖5）。控制裝置600藉由使基材W上方的末端效果器110A及110B下降，於吸附部111A及111B接近或是接觸基材W的兩端的時機點時打開開閉閥（未圖示），使吸附部111A及111B吸附基材W。

此時、第1末端效果器110A的姿勢，為基部113A的短邊部1132朝向第1方向D1之方式被定向。第2末端效果器110B的姿勢，為基部113B的短邊部1132朝向第2方向D2之方式被定向。吸附部111A及111B的姿勢，為朝向下方之方式被定向。因此，第5軸S5a為沿著第1方向D1，第5軸S5b為沿著第2方向D2。

接著，於步驟S103中，如圖9所示，控制裝置600以機器臂120A及120B，將基材W移動至位置檢測裝置200，使位置檢測裝置200感測到基材W。例如，控制裝置600藉由以使基材W往第1方向D1移動，讓感測器201a及201b檢測到基材W的緣部W1。進一步地，控制裝置600藉由以使基材W往第2方向D2移動，讓感測器201c檢測到基材W的緣部W2。

接著，於步驟S104中，控制裝置600根據感測器201a~201c的檢測結果，檢測出吸附部111A及111B與基材W之間的相對位置關係，亦即，檢測出末端效果器110A及110B與基材W之間的相對位置關係。

接著，於步驟S105中，如圖10所示地，控制裝置600對基材W賦予扭曲等作用。具體而言，控制裝置600以機器臂120A及120B將基材W往位置檢測裝置200的外側移動，進一步地，藉由使第2機器臂120B及第2末端效果器110B動作，將基材扭曲。此時，控制裝置600於第2機器臂120B，一邊使第2末端效果器110B往上方移動，一邊使其朝向第1末端效果器110A移動。進一步地，於上述動作之後或與之平行地，控制裝置600以相對於吸附部111A及111B的排列方向亦即第3方向D3朝向基台130後退的方式，於第2機器臂120B使第2末端效果器110B移動。控制裝置600使第2末端效果器110B相對於吸附部111A及111B所排列的沿著第3方向D3的假想線，亦即排列方向的線，於與該線交叉的方向上後退。因此，第2吸附部111B比第1吸附部111A更朝向基台130後退。亦即，控制裝置600使第2吸附部111B一邊以靠近第1吸附部111A之方式移動，一邊往上方且往後退方向移動。另外，第3方向D3為水平方向，於圖10中與第1方向D1略呈平行。

進一步地，控制裝置600藉由以旋轉裝置114B使支持部112B旋轉，將第2吸附部111B的姿勢轉變為朝向上方。因此，基材W被扭曲。此時，基材W中第1吸附部111A的吸附部分亦即第1保持部分的位置，位於比基材W中第2吸附部111B的吸附部分亦即第2保持部分更靠下方且從基台130遠離的方向。

接著，於步驟S106中，如圖11所示地，控制裝置600以機器臂120A及120B將基材W移動至壓接裝置300。進一步地，控制裝置600以機器臂120A及120B將基材W的第1保持部分通過開口部303a導入至壓接裝置300的內部，載置於承受台302上。此時，基材W的第2保持部分位於如步驟S105所說明的位置，故能抑制基材W的第1保持部分以外的部分以及第2末端效果器120B對分隔壁303的干涉。

接著，於步驟S107中，控制裝置600使開閉窗304下降以關閉開口部303a。

接著，於步驟S108中，如圖12所示地，控制裝置600實施對壓接體301的基材W的壓接。

接著，於步驟S109中，控制裝置600在壓接完成後，使開閉窗304上昇以開啟開口部303a。。

接著，於步驟S110中，控制裝置600以機器臂120A及120B將基材W移動至壓接裝置300的外側，亦即拉出。

接著，於步驟S111中，如圖13所示地，控制裝置600以機器臂120A及120B將基材W配置於第2搬送裝置500的暫置台510上的既定位置。控制裝置600於移動基材W的過程中，將施加在基材W上的扭曲除去。具體而言，控制裝置600以反向進行步驟S105中實施的動作之方式，使第2機器臂120B及旋轉裝置114B動作。因此，機器臂120A及120B與末端效果器110A及110B，以與步驟S102相同的狀態保持基材W。

接著，於步驟S112中，控制裝置600根據搬送感測器520的檢測訊號，檢測出暫置台510上的基材W的存在。檢測到之後，控制裝置600以第2搬送裝置500的機器人530將基材W搬送至第3作業場所WS3。

透過如上所述的步驟S101~S112的處理，機器人系統1對於從第1作業場所WS1搬送至第2作業場所WS2的基材W，實施壓接處理後搬送至第3作業場所WS3。進一步地，控制裝置600藉由在步驟S102的處理完成後，與步驟S103的處理平行地，對第1作業場所WS1的下一個基材W實施步驟S101以後的處理，可將複數個基材W連續地進行壓接處理並搬送至第3作業場所WS3。

（變形例）以下說明變形例的末端效果器110C的構成。本變形例的末端效果器110C以實現兼具末端效果器110A及110B之功能的方式構成。以下，就與實施型態不同的要點為中心進行說明，適當省略與實施型態相同的要點。

圖14及圖15係表示本發明變形例的末端效果器110C之構成之一例的立體圖。圖14表示未賦予扭曲狀態下保持基材W的第1機器臂120A的末端效果器110C，圖15表示已賦予扭曲狀態下保持基材W的第1機器臂120A的末端效果器110C。兼具末端效果器110A及110B之功能的末端效果器110C，可分別配置於機器臂120A及120B，分配至任一方亦可。於後者之情況下，機器人100為具備1個機器臂的非雙臂型機器人亦可。

如圖14及圖15所示地，末端效果器110C具備：第1吸附部111C、第2吸附部112C、第1支持部113C、第1旋轉部114C、第2支持部115C、第2旋轉部116C、以及基部117C。吸附部111C及112C與實施型態的吸附部111A及111B具有相同構成。

基部117C以能與機器臂120A及120B的連桿124A及124B的機械式介面拆裝自如地連接之方式構成。基部117C支持吸附部111C及112C。基部117C一體性地包含第1部份117Ca及第2部分117Cb。

第1部份117Ca例如以剖面形狀為Z字形的板狀構件構成，且從基部117C與連桿124A的連接部分於第4方向D4延伸之後，往下方延伸，進一步地，於第4方向D4延伸。第4方向D4為與第4軸S4a略呈垂直的方向。第1部份117Cb例如以直線狀的板狀構件構成，從上述連接部分於第5方向D5延伸。第5方向D5為與第4軸S4a及S4b略呈垂直的方向。

第1吸附部111C以其開放端朝向下方地安裝於第1部分117Ca的前端部分的下側。第1吸附部112C連接於第2部分117Cb的前端部分的下側。第2旋轉部116C以使第2支持部115C能以第6軸S6為中心旋轉之方式，連接至第2部分117Cb。第2旋轉部116C包含依據控制裝置600的控制使第2支持部115C旋轉的旋轉裝置116Ca。旋轉裝置116Ca與實施方式的旋轉裝置114A及114B具有相同構成。第6軸S6的方向略平行於第4軸S4a的方向。以第6軸S6為中心的第2支持部115C的旋轉，與實施型態中以第4軸S4b為中心的第2末端效果器110B的基部113B的旋轉實現相同的舉動。第2旋轉部116C為移動裝置之一例。

第2支持部115C配置於第2旋轉部116C的下側。第2支持部115C例如以剖面形狀為L字形的板狀構件構成，一體性地包含相互略為垂直的第1部份115Ca及第2部份115Cb。第1部份115Ca與第2旋轉部116C連接，且沿著與第6軸S6略為垂直的水平方向延伸。第2部份115Cb從第1部份115Ca朝下方與第6軸S6略為平行地延伸。第2部份115Cb從第6軸S6遠離。

第1旋轉部114C於與第1部份115Ca為相反側的位置連接於與第2部分115Cb，且可以第7軸S7為中心旋轉地與第2部分115Cb及第1支持部113C連接。第1旋轉部114C包含依據控制裝置600的控制將第1支持部113C旋轉的旋轉裝置114Ca。旋轉裝置114Ca具有與旋轉裝置116Ca相同的構成。第7軸S7的方向為與第6軸S6的方向略呈垂直的水平方向。以第7軸S7為中心的第1支持部113C的旋轉，實現與實施型態的以第5軸S5b為中心的第2末端效果器110B的支持部112B的轉甕相同的舉動。第1旋轉部114C為移動裝置之一例。

第1支持部113C配置於第1旋轉部114C的側方。第1支持部113C例如以剖面形狀為L字形的板狀構件構成，一體性地包含相互略為垂直的第1部份113Ca及第2部份113Cb。第1部份113Ca與第1旋轉部114C連接，且沿著與第7軸S7略為垂直的鉛直方向延伸。第2部份113Cb從第1部份113Ca朝側方與第7軸S7略為平行地延伸。第2部份113Cb從第7軸S7遠離。第2吸附部112C安裝於第2部份113Cb中與第1部份113Ca為相反側的表面，且將其開放端朝向與該表面略為垂直的方向配置。

根據上述構成，第1吸附部111C可利用以第4軸S4a為中心的旋轉，可改變相對於連桿123A的位置。第2吸附部112C可利用以第4軸S4a、第6軸S6、第7軸S7為中心的旋轉，改變相對於連桿123A以及第1吸附部111C的位置。

例如，如圖14所示地，末端效果器110C可使吸附部111C及112C以各自的開放端朝向下方之狀態，於鉛直方向上位於相同的高度位置，於沿著第5方向D5排列的方向上配置。

例如，如圖15所示地，末端效果器110C藉由以第2旋轉部116C使第2支持部115C繞第6軸S6旋轉，可使第2吸附部112C靠近第1吸附部111C，且使第2吸附部112C相對於沿著第5方向D5的排列方向後退。末端效果器110C可使第2吸附部112C相對於吸附部111C及112C所排列的沿著第5方向D5的假想線，亦即排列方向的線，於與該線交叉的方向上後退。進一步地，末端效果器110C藉由以第1旋轉部114C使第1支持部113C繞第7軸S7旋轉，可使第2吸附部112C位於比第1吸附部111C更上方的位置，且使第2吸附部112C的開放端朝向上方。藉此，末端效果器110C可相對於如圖14所示的被保持的基材W，賦予與實施型態相同的扭曲等作用。

再者，於圖14及圖15中，第2吸附部112C雖然相對於第1吸附部111C配置於第5方向D5上，但並不以此為限，例如，配置於第5方向D5的相反方向亦可。

另外，本變形例的末端效果器110C雖構成為藉由使第2支持部115C繞第6軸S6旋轉而使第2吸附部112C移動，但並不以此為限，例如，藉由使第2支持部115C平行移動來使第2吸附部112C移動亦可。

另外，本變形例的末端效果器110C進一步具備旋轉部亦可。例如，末端效果器110C具備在基部117C與連桿124A之間，以沿著第4方向D4及／或第5方向D5的軸為中心旋轉的旋轉裝置亦可。藉此，末端效果器110C可改變吸附部111C及112C的指向。

（其他實施型態）以上說明了本發明的實施型態之一例，然而本發明並不限定於上述實施型態以及變形例。亦即於本發明的範圍內可有各種變形及改良。例如，將各種變形施加於實施型態及變形例，以及將不同實施型態及變形例中的構成要素組合而構築的型態，亦包含於本發明之範圍。

例如，於實施型態與變形例中，機器人100雖構成為具有機器臂120A及120B的雙臂機器人，但不以此為限。例如機器人100僅具備一個臂亦可，具備三個以上的臂亦可。例如，機器臂120A及120搭載於不同的機器人亦可。

另外，於實施型態與變形例中，末端效果器110A~110C的吸附部111A、111B、111C及112C雖構成為藉由產生負壓而吸附物體的方式構成，但不以此為限。例如，吸附部構成為以黏貼力使物體附著亦可。再者，吸附部具備以具有可撓性的橡膠或是樹脂構成的吸盤，利用吸盤的推壓來吸附物體的構成亦可。進一步地，為了增加吸附力，於吸盤的吸附面設置空氣吸引機構亦可。

另外，於實施型態與變形例中，末端效果器110A~110C的吸附部111A、111B、111C及112C個別的數量雖設為1個，但不以此為限，為2個以上亦可。

另外，於實施型態與變形例中，作為可適用本發明的機械裝置，雖然例示了產業用機器人亦即機器人100，但可適用本發明的機械裝置為產業用機器人以外的機器人亦可。例如，該機械裝置為服務機器人、建設機械、隧道挖掘機、起重機、貨物搬送車、以及人形機器人亦可。服務機器人為看護、醫療、清掃、警衛、引導、救助、調理、提供商品等使用於各種服務業的機器人。

另外，本發明的技術為控制方法亦可。例如，。上述控制方法中，CPU、LSI（Large-Scale Integration、大型積體電路）等電路由IC卡或是獨立的模組等實現亦可。

另外，本發明的技術為執行上述控制方法的程式亦可，為技術上述程式的非暫時性的電腦可讀取媒體亦可。另外，無須多言地上述程式可透過網際網路等傳送媒體流通。

另外，上述說明中所使用的序數、數量等數字，均為用來具體說明本發明技術的例示，本發明不受限於所例示的數字。另外，構成要素之間的聯接關係，為用來具體說明本發明技術的例示，本發明的實現功能所建構的連接關係不受限於此。

另外，功能方塊圖中功能方塊的分割僅為一例，以複數個功能方塊作為一個功能方塊而實現、將一個功能方塊分割為複數個、及／或將部分功能移至其他功能方塊亦可。另外，將具有類似功能的複數個功能方塊以單一的硬體或軟體平行處理或依時序處理亦可。

1:機器人系統 100、420、530:機器人 110A、110B:（第1、第2）末端效果器（保持裝置） 110C:末端效果器（保持裝置）（變形例） 111A、111C:第1吸附部 111B、112C:第2吸附部 112A、113C:第1支持部 112B、115C:第2支持部 1121、1123:對向部 1122:中間部 113A、113B、117C:基部 1131:長邊部 1132:短邊部 113Ca、115Ca、117Ca:第1部份 113Cb、115Cb、117Cb:第2部分 114A、114B、114Ca、116Ca:旋轉裝置 114C、116C:（第1、第2）旋轉部（移動裝置） 120A、120B:（第1、第2）機器臂（移動裝置） 121A~124A、121B~124B:連桿（端部連桿） 130:基台 200:位置檢測裝置 201a~201c:感測器 300:壓接裝置 301:壓接體 302:承受台 302a:上表面 303:分隔壁 303a:開口部 304:開閉窗 304a:窗驅動裝置 400、500:搬送裝置 410:移送裝置 430、510:暫置台 440、520:搬送感測器 600:控制裝置 604:CPU 602:ROM 603:RAM 604:記憶體 605:臂驅動電路 606:旋轉驅動電路 607:負壓驅動電路 608~612:第1～第5輸出入I/F 6001、6002:臂控制部 6003、6004:旋轉控制部 6005:吸附控制部 6006:保持位置檢測部 6007、6008:搬送控制部 6009:壓接控制部 6010:開閉控制部 6011:儲存部 700:負壓產生裝置 D1~D5:第1~第5方向 JTA1~JTA4、JTB1~JTB4:關節 MA1~MA4、MB1~MB4:臂驅動裝置 S1:第1軸 S2a、S2b:第2軸 S3a、S3b:第3軸 S4a、S4b:第4軸 S5a、S5b:第5軸 S6:第6軸 S7:第7軸 W:基材（板狀構件） W1、W2、W3:緣部 WS1~WS4:第1~第4作業場所

[圖1]係表示本發明實施型態的機器人系統之一例的立體圖。 [圖2]係表示本發明實施型態的機器人之構成之一例的側視圖。 [圖3]係表示本發明實施型態的末端效果器之構成之一例的側視圖。 [圖4]係表示本發明實施型態的壓接裝置從內側往外側觀察時所見之構成之一例的立體圖。 [圖5]係表示本發明實施型態的控制裝置之硬體構成之一例的方塊圖。 [圖6]係表示本發明實施型態的控制裝置之功能構成之一例的方塊圖。 [圖7]係表示本發明實施型態的機器人系統之動作之一例的流程圖。 [圖8]係表示根據圖7的流程圖而動作中的機器人系統之狀態之一例的立體圖。 [圖9]係表示根據圖7的流程圖而動作中的機器人系統之狀態之一例的立體圖。 [圖10]係表示根據圖7的流程圖而動作中的機器人系統之狀態之一例的立體圖。 [圖11]係表示根據圖7的流程圖而動作中的機器人系統之狀態之一例的立體圖。 [圖12]係表示根據圖7的流程圖而動作中的機器人系統之狀態之一例的立體圖。 [圖13]係表示根據圖7的流程圖而動作中的機器人系統之狀態之一例的立體圖。 [圖14]係表示本發明變形例的末端效果器之構成之一例的立體圖。 [圖15]係表示本發明變形例的末端效果器之構成之一例的立體圖。

110A、110B:(第1、第2)末端效果器(保持裝置)

111A、111B:(第1、第2)吸附部

112A、112B:(第1、第2)支持部

1121、1123:對向部

1122:中間部

113A、113B:基部

1131:長邊部

1132:短邊部

114A、114B:旋轉裝置

123A、123B:連桿

124A、124B:連桿

JTA4、JTB4:關節

S4a、S4b:第4軸

S5a、S5b:第5軸

Claims

一種保持裝置，其構成為保持具有可撓性的板狀構件，具備：第1吸附部，其構成為吸附上述板狀構件；第2吸附部，其構成為吸附上述板狀構件且可旋轉及移動；旋轉裝置，其構成為可旋轉上述第2吸附部；以及移動裝置，其構成為可移動上述第2吸附部；其中上述保持裝置構成為，於上述第1吸附部及上述第2吸附部吸附且保持上述板狀構件時，上述旋轉裝置以使上述第2吸附部朝向與上述第1吸附部不同方向之方式旋轉，藉以扭曲上述板狀構件，且上述移動裝置以相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的排列方向後退之方式使上述第2吸附部移動，藉以彎曲上述板狀構件。
如請求項1所述的保持裝置，其中於扭曲上述板狀構件時，上述移動裝置以藉由使上述第2吸附部靠近上述第1吸附部之方式，來撓曲上述板狀構件之方式構成。
如請求項1或2所述的保持裝置，其中於扭曲上述板狀構件時，上述移動裝置以使上述第2吸附部較上述第1吸附部更靠上方移動之方式構成。
如請求項1或2所述的保持裝置，其中上述第1吸附部配置於第1機器臂；上述第2吸附部配置於第2機器臂；以及上述第2機器臂作為上述移動裝置而發揮功能。
如請求項1或2所述的保持裝置，其中上述第1吸附部及上述第2吸附部配置於1個機器臂上。
如請求項4所述的保持裝置，其進一步具備：支持部，其支持上述第2吸附部；以及基部，其與上述支持部可旋轉地連結且安裝於上述機器臂；上述旋轉裝置，其以使上述支持部旋轉之方式構成。
如請求項6所述的保持裝置，其中上述基部安裝於上述機器臂的前端之可旋轉的端部連桿；上述支持部的旋轉軸的方向，為與上述端部連桿的旋轉軸的方向交叉的方向。
如請求項1或2所述的保持裝置，其進一步具備：作為上述旋轉裝置的第2旋轉裝置，構成為使上述第2吸附部旋轉；以及第1旋轉裝置，構成為使上述第1吸附部旋轉；上述第1吸附部構成為可旋轉。
一種控制方法，係利用具備第1吸附部的第1機器臂，與具備透過旋轉裝置而能旋轉的第2吸附部的第2機器臂來搬送具有可撓性的板狀構件，其包含：使上述第1機器臂動作，以使上述第1吸附部吸附上述板狀構件之步驟；使上述第2機器臂動作，以使上述第2吸附部吸附上述板狀構件之步驟；使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，將被吸附的上述板狀構件拾起並使移動之步驟；使上述第2機器臂動作，使上述第2吸附部相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的排列方向後退之步驟；使上述旋轉裝置動作，使上述第2吸附部旋轉為朝向與上述第1吸附部不同方向之步驟；以及使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，藉由移動透過上述第2吸附部的旋轉而扭曲的上述板狀構件，將透過上述第1吸附部吸附的上述板狀構件的部位導入至搬送目的地之步驟。
如請求項9所述的控制方法，其進一步包含：使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，以使檢測上述板狀構件之位置的感測器，檢測被吸附的上述板狀構件之步驟；以及根據上述感測器的檢測結果，使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，以調節上述板狀構件相對於上述搬送目的地之位置之步驟。
如請求項9或10所述的控制方法，其中上述第2吸附部，係透過支持部與基部而安裝於上述第2機器臂；上述支持部支持上述第2吸附部；上述基部與上述支持部可旋轉地連結且安裝於上述第2機器臂；以及上述旋轉裝置構成為使上述支持部旋轉。
如請求項11所述的控制方法，其中上述基部安裝於上述第2機器臂的前端之可旋轉的端部連桿；上述支持部的旋轉軸的方向，為與上述端部連桿的旋轉軸的方向交叉的方向。
如請求項9或10所述的控制方法，其中上述第2吸附部構成為透過作為上述旋轉裝置之第2旋轉裝置而旋轉；以及上述第1吸附部構成為可旋轉且係透過第1旋轉裝置而旋轉。
一種控制裝置，其執行如請求項9至13之任一項所述的控制方法。
一種機器人系統，其具備：第1機器臂；第2機器臂；第1吸附部，配置於上述第1機器臂；第2吸附部，配置於上述第2機器臂且可旋轉；旋轉裝置，構成為使上述第2吸附部旋轉；以及控制裝置，其控制上述第1機器臂、上述第2機器臂、以及上述旋轉裝置的動作；上述控制裝置以下述方式被構成：藉由使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，以使上述第1吸附部與上述第2吸附部吸附並保持具有可撓性的板狀構件；於保持上述板狀構件時，藉由使上述第2機器臂動作，使上述第2吸附部相對於上述第1吸附部與上述第2吸附部的排列方向後退，而彎曲上述板狀構件，並藉由上述旋轉裝置使上述第2吸附部旋轉為朝向與上述第1吸附部不同方向，而扭曲上述板狀構件；以及藉由使上述第1機器臂與上述第2機器臂動作，移動被扭曲的上述板狀構件，而將透過上述第1吸附部吸附的上述板狀構件的部位導入至搬送目的地。
一種機器人系統，其具備：機器臂；第1吸附部，配置於上述機器臂；第2吸附部，配置於上述機器臂且可旋轉；旋轉裝置，其構成為使上述第2吸附部旋轉；移動裝置，其構成為使上述第2吸附部移動；以及控制裝置，其控制上述機器臂，上述旋轉裝置及上述移動裝置的動作；上述控制裝置以下述方式被構成：藉由使上述機器臂動作，以使上述第1吸附部與上述第2吸附部吸附並保持具有可撓性的板狀構件；於保持上述板狀構件時，藉由上述移動裝置使上述第2吸附部相對於上述第 1吸附部與上述第2吸附部的排列方向後退，而彎曲上述板狀構件，並藉由上述旋轉裝置使上述第2吸附部旋轉為朝向與上述第1吸附部不同方向，而扭曲上述板狀構件；以及藉由使上述機器臂動作，移動被扭曲的上述板狀構件，而將透過上述第1吸附部吸附的上述板狀構件的部位導入至搬送目的地。
如請求項15或16所述的機器人系統，其進一步具備：感測器，其檢測上述板狀構件的位置且將檢測結果輸出至上述控制裝置；上述控制裝置根據上述感測器的檢測結果，檢測出上述板狀構件相對於上述第1吸附部及上述第2吸附部的相對位置，並根據上述相對位置控制上述板狀構件相對於上述搬送目的地的位置。
如請求項15或16所述的機器人系統，其中上述第2吸附部，係透過支持部與基部而安裝於上述機器臂；上述支持部支持上述第2吸附部；上述基部與上述支持部可旋轉地連結且安裝於上述機器臂；以及上述旋轉裝置構成為使上述支持部旋轉。
如請求項18所述的機器人系統，其中上述基部安裝於上述機器臂的前端之可旋轉的端部連桿；上述支持部的旋轉軸的方向，為與上述端部連桿的旋轉軸的方向交叉的方向。
如請求項15或16所述的機器人系統，其進一步具備：第2旋轉裝置，其作為上述旋轉裝置構成為使上述第2吸附部旋轉；以及第1旋轉裝置，構成為使上述第1吸附部旋轉；上述第1吸附部構成為可旋轉。