JP2021084199A - 保持装置、制御方法、制御装置及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。また、本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、1つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。
実施の形態に係るロボットシステム1の構成を説明する。図1は、実施の形態に係るロボットシステム1の一例を示す斜視図である。図1に示すように、実施の形態に係るロボットシステム1は、ロボット100と、位置検出装置200と、圧着装置300と、搬送装置400及び500と、制御装置600とを備える。本実施の形態では、ロボット100は、第2作業場所WS2に配置され、可撓性を有する板状部材の一例である基材Wに電気回路が形成された基板(「FPC(フレキシブルプリント基板)」とも呼ばれる)を生成する工程の1つを行うものとして、以下の説明を行う。当該工程では、ロボットシステム1は、ロボット100に、他の作業工程が行われる第1作業場所WS1から搬送された基材Wを、搬送先である圧着装置300に導入させ、圧着装置300により電子部品の圧着加工を受けた基材Wを、他の作業工程が行われる第3作業場所WS3に送り出させる。ロボットシステム1が備えるロボット100、位置検出装置200、圧着装置300、搬送装置400及び500それぞれの数量は、図1のように1つに限定されず、いかなる数量でもよい。
制御装置600のハードウェア構成を説明する。図5は、実施の形態に係る制御装置600のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図5に示すように、制御装置600は、CPU(Central Processing Unit)601と、ROM(Read Only Memory)602と、RAM(Random Access Memory)603と、メモリ604と、アーム駆動回路605と、回動駆動回路606と、負圧駆動回路607と、入出力I/F(インタフェース:Interface)608〜612とを構成要素として含む。上記構成要素はそれぞれ、バス、有線通信又は無線通信を介して接続されている。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。例えば、上記構成要素の一部が、制御装置600の外部に配置され制御装置600と接続されてもよい。
制御装置600の機能的構成を説明する。図6は、実施の形態に係る制御装置600の機能的構成の一例を示すブロック図である。図6に示すように、制御装置600は、アーム制御部6001及び6002と、回動制御部6003及び6004と、吸着制御部6005と、保持位置検出部6006と、搬送制御部6007及び6008と、圧着制御部6009と、開閉制御部6010と、記憶部6011とを機能的構成要素として含む。上記機能的構成要素の全てが必須ではない。
実施の形態に係るロボットシステム1の動作を図7を参照しつつ説明する。図7は、実施の形態に係るロボットシステム1の動作の一例を示すフローチャートである。図8〜図13はそれぞれ、図7のフローチャートに従った動作中のロボットシステム1の状態の一例を示す斜視図である。
変形例に係るエンドエフェクタ110Cの構成を説明する。本変形例に係るエンドエフェクタ110Cは、エンドエフェクタ110A及び110Bの機能を兼ねた機能を実現するように構成される。以下、本変形例について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を適宜省略する。
以上、本開示の実施の形態の例について説明したが、本開示は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
100 ロボット
110A,110B,110C エンドエフェクタ(保持装置)
111A,111B,111C,112C 吸着部
112A,112B,113C,115C 支持部
113A,113B,117C 基部
114A,114B,114Ca,116Ca 回動装置
114C,115C 回動部(移動装置)
120A,120B ロボットアーム(移動装置)
124A,124B リンク(端部リンク)
200 位置検出装置
300 圧着装置
600 制御装置
W 基材(板状部材)
Claims (20)
- 可撓性を有する板状部材を保持する保持装置であって、
前記板状部材を吸着する第1吸着部と、
前記板状部材を吸着し且つ回動及び移動可能である第2吸着部と、
前記第2吸着部を回動させる回動装置と、
前記第2吸着部を移動させる移動装置とを備え、
前記第1吸着部及び前記第2吸着部が前記板状部材を吸着し保持しているとき、前記回動装置は、前記第1吸着部と異なる方向を向くように前記第2吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、前記移動装置は、前記第1吸着部及び前記第2吸着部の並び方向に対して後退するように前記第2吸着部を移動させることで、前記板状部材を曲げるように構成される
保持装置。 - 前記板状部材を捻じるとき、前記移動装置は、前記第1吸着部に近づけるように前記第2吸着部を移動させることで、前記板状部材を撓ませるように構成される
請求項1に記載の保持装置。 - 前記板状部材を捻じるとき、前記移動装置は、前記第2吸着部を前記第1吸着部よりも上方へ移動させるように構成される
請求項1または2に記載の保持装置。 - 前記第1吸着部は第1ロボットアームに配置され、
前記第2吸着部は第2ロボットアームに配置され、
前記第2ロボットアームは前記移動装置として機能する
請求項1〜3のいずれか一項に記載の保持装置。 - 前記第1吸着部及び前記第2吸着部は、1つのロボットアームに配置される
請求項1〜3のいずれか一項に記載の保持装置。 - 前記第2吸着部を支持する支持部と、
前記支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられる基部とをさらに備え、
前記回動装置は、前記支持部を回動させる
請求項4または5に記載の保持装置。 - 前記基部は、前記ロボットアームの先端の回動可能な端部リンクに取り付けられ、
前記支持部の回動軸の方向は、前記端部リンクの回動軸の方向と交差する方向である
請求項6に記載の保持装置。 - 前記第2吸着部を回動させる前記回動装置としての第2回動装置と、
前記第1吸着部を回動させる第1回動装置とをさらに備え、
前記第1吸着部は回動可能である
請求項1〜7のいずれか一項に記載の保持装置。 - 第1吸着部を備える第1ロボットアームと、回動装置によって回動可能な第2吸着部を備える第2ロボットアームとを用いて可撓性を有する板状部材を搬送するための制御方法であって、
前記第1ロボットアームを動作させ、前記第1吸着部に前記板状部材を吸着させることと、
前記第2ロボットアームを動作させ、前記第2吸着部に前記板状部材を吸着させることと、
前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを動作させ、吸着されている前記板状部材を持ち上げ移動させることと、
前記第2ロボットアームを動作させ、前記第1吸着部及び前記第2吸着部の並び方向に対して前記第2吸着部を後退させることと、
前記回動装置を動作させ、前記第1吸着部と異なる方向を向くように前記第2吸着部を回動させることと、
前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを動作させ、前記第2吸着部の回動により捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第1吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入することとを含む
制御方法。 - 前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを動作させ、前記板状部材の位置を検出するセンサに、吸着されている前記板状部材を検知させることと、
前記センサの検出結果に基づき、前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを動作させ、前記搬送先に対して前記板状部材の位置を調節することとをさらに含む
請求項9に記載の制御方法。 - 前記第2吸着部は、支持部及び基部を介して前記第2ロボットアームに取り付けられ、
前記支持部は、前記第2吸着部を支持し、
前記基部は、前記支持部と回動可能に連結され且つ前記第2ロボットアームに取り付けられ、
前記回動装置は、前記支持部を回動させる
請求項9または10に記載の制御方法。 - 前記基部は、前記第2ロボットアームの先端の回動可能な端部リンクに取り付けられ、
前記支持部の回動軸の方向は、前記端部リンクの回動軸の方向と交差する方向である
請求項11に記載の制御方法。 - 前記第2吸着部は、前記回動装置としての第2回動装置によって回動され、
前記第1吸着部は、回動可能であり且つ第1回動装置によって回動される
請求項9〜12のいずれか一項に記載の制御方法。 - 請求項9〜13のいずれか一項に記載の制御方法を実行する制御装置。
- 第1ロボットアームと、
第2ロボットアームと、
前記第1ロボットアームに配置される第1吸着部と、
前記第2ロボットアームに配置され且つ回動可能である第2吸着部と、
前記第2吸着部を回動させる回動装置と、
前記第1ロボットアーム、前記第2ロボットアーム及び前記回動装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを動作させることで、前記第1吸着部及び前記第2吸着部によって可撓性を有する板状部材を吸着させて保持し、
前記板状部材を保持しているとき、前記第2ロボットアームを動作させ、前記第1吸着部及び前記第2吸着部の並び方向に対して前記第2吸着部を後退させることで、前記板状部材を曲げ、前記回動装置に、前記第1吸着部と異なる方向を向くように前記第2吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、
前記第1ロボットアーム及び前記第2ロボットアームを動作させ、捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第1吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入する
ロボットシステム。 - ロボットアームと、
前記ロボットアームに配置される第1吸着部と、
前記ロボットアームに配置され且つ回動可能である第2吸着部と、
前記第2吸着部を回動させる回動装置と、
前記第2吸着部を移動させる移動装置と、
前記ロボットアーム、前記回動装置及び前記移動装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ロボットアームを動作させることで、前記第1吸着部及び前記第2吸着部によって可撓性を有する板状部材を吸着させて保持し、
前記板状部材を保持しているとき、前記移動装置に、前記第1吸着部及び前記第2吸着部の並び方向に対して前記第2吸着部を後退させることで、前記板状部材を曲げ、前記回動装置に、前記第1吸着部と異なる方向を向くように前記第2吸着部を回動させることで、前記板状部材を捻じり、
前記ロボットアームを動作させ、捻じられた前記板状部材を移動させることで、前記第1吸着部によって吸着されている前記板状部材の部位を搬送先に導入する
ロボットシステム。 - 前記板状部材の位置を検出し且つ検出結果を前記制御装置に出力するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、前記センサの検出結果に基づき、前記第1吸着部及び前記第2吸着部に対する前記板状部材の相対位置を検出し、前記相対位置に基づき、前記搬送先に対する前記板状部材の位置を制御する
請求項15または16に記載のロボットシステム。 - 前記第2吸着部は、支持部及び基部を介して前記ロボットアームに取り付けられ、
前記支持部は、前記第2吸着部を支持し、
前記基部は、前記支持部と回動可能に連結され且つ前記ロボットアームに取り付けられ、
前記回動装置は、前記支持部を回動させる
請求項15〜17のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記基部は、前記ロボットアームの先端の回動可能な端部リンクに取り付けられ、
前記支持部の回動軸の方向は、前記端部リンクの回動軸の方向と交差する方向である
請求項18に記載のロボットシステム。 - 前記第2吸着部を回動させる前記回動装置としての第2回動装置と、
前記第1吸着部を回動させる第1回動装置とをさらに備え、
前記第1吸着部は回動可能である
請求項15〜19のいずれか一項に記載のロボットシステム。
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