TWI585560B - 成形機及程式化多軸成形機之控制之方法及系統 - Google Patents

成形機及程式化多軸成形機之控制之方法及系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI585560B
TWI585560B TW101113071A TW101113071A TWI585560B TW I585560 B TWI585560 B TW I585560B TW 101113071 A TW101113071 A TW 101113071A TW 101113071 A TW101113071 A TW 101113071A TW I585560 B TWI585560 B TW I585560B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
machine
movement
axis
axial movement
menu
Prior art date
Application number
TW101113071A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201250418A (en
Inventor
湯瑪斯 沃克
伍弗岡 夏德
烏維 彼得 魏格曼
Original Assignee
瓦菲思公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=45976320&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=TWI585560(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 瓦菲思公司 filed Critical 瓦菲思公司
Publication of TW201250418A publication Critical patent/TW201250418A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI585560B publication Critical patent/TWI585560B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F3/00—Coiling wire into particular forms
    • B21F3/02—Coiling wire into particular forms helically
    • B21F3/04—Coiling wire into particular forms helically externally on a mandrel or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F3/00—Coiling wire into particular forms
    • B21F3/02—Coiling wire into particular forms helically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G05B19/186—Generation of screw- or gearlike surfaces
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Wire Processing (AREA)

Description

成形機及程式化多軸成形機之控制之方法及系統
本發明係關於一種如技術方案1之前言之用於程式化一成形機之控制之方法，關於一種如技術方案17之前言之用於程式化一成形機之控制之系統及關於一種如技術方案18之前言之成形機。
成形機係借助於合適的工具可藉由主要在一自動製造程序中成形而自半製成產品(諸如金屬線、管子、條狀物或類似物)產生較大或較小系列之模製部件(有時複合的幾何形狀)之機器工具。例如，一成形機可為用於自金屬線材料、條狀材料或管子材料產生彎曲部件之一彎曲機或用於製造壓縮彈簧、張力彈簧構件、扭力彈簧或其他彈簧狀之模製部件之一彈簧機。一成形機亦可設計例如為使線釘用於大量生產螺釘、釘子、鉚釘或類似物之一機器。
受電腦數值控制所控制的一多軸成形機具有：複數個可控制的機器軸；一驅動系統，其具有用於驅動該等機器軸之複數個電力驅動器；及一控制裝置，其用於在一製造程序期間根據特定用於該製造程序之一電腦可讀取控制程式協調控制該等機器軸之移動。
提供用於製造模製部件之移動及其序列儲存在按可不同地程式化(例如機器定向或機器獨立)之NC集之形式之此控制程式中。該控制程式在針對一系列之各模製部件之製造程序期間執行，轉換成用於驅動器之控制信號，且因此產 生機器軸之協調的軸向移動。
運用一些成形機，存在著手基於工件之程式化之可能性。運用基於工件之程式化，可經由一操作器單元而輸入幾何資料，待產生描述模製部件之所期望之幾何形狀(目標幾何形狀)之該資料。當製造由金屬線組成的彎曲部件(例如，壓縮彈簧、扭力彈簧、螺旋彈簧及其他金屬線之彎曲部件)時，例如可輸入金屬線直徑及金屬線橫截面、一製成彈簧之直徑、一彈簧之捲繞之數目、一彈簧之間距、一彎曲部件之彎曲角度及/或長度等。幾何資料被一NC產生器轉換成NC控制程式之一序列NC集。因此一操作器不再需要存取個別集之位準以產生該控制程式。若作出對程式進程之較小變更且較小變更無法受此等輸入參數或對應的校正值之控制，則NC程式必須按NC設定位準操控，例如以變更一NC集或添加一新NC集。機器操作器必須知道程式化以進行此操作。
專利EP 1 148 398 B1描述一種用於程式化軸向移動及工業控制系統之事件之輸入方法，除手動輸入輔助外，該等工業控制系統亦具有用於視覺化輸入程序及用於顯示所得動作之一螢幕。在此程序期間，(a)對使用者顯示成對主控軸及從屬軸之各軸及/或路徑/路徑關係之路徑/時間曲線之可編輯的空白圖，且接著(b)根據需要定義路徑及時間限制及/或路徑及時間單位，接著(c)路徑/時間曲線及/或路徑/路徑關係藉由輸入輔助而鍵入圖中，且接著藉由根據步驟(a)至(c)之控制而產生用於產生程序之控制程式及/或控制 程式碼，其中經編輯之變更自動對控制程式及控制程式碼起作用。此輸入方法旨在協助該途徑及一機械工程師之心態且因此顯著地促進一機械工程師輸入。
本發明之目的係提供一種用於程式化一多軸成形機之控制之方法，該方法特別適於機器操作器之需要及觀點且允許直覺上可理解的及靈活的程式化。此外，亦提供一種適於實行該方法之系統。
為了達成此目的，本發明提供一種具有技術方案1之特徵之方法及一種具有技術方案17之特徵之系統。進一步提供一種具有技術方案18之特徵之成形機。
在附屬技術方案中揭示有利的發展。所有技術方案之措辭係參考本描述之內容而提供。
藉由該方法及該系統，可由未具有在CNC機器程式化之領域之知識的一操作員來產生移動進程。
與輸入待產生之模製部件之幾何形狀之程式化系統相比之下，該方法及該系統在無機器及其工具之一數學模型之情況下進行。
藉由移動參數所定義的一軸向移動之移動進程表示不參考其他軸之移動之一個別機器軸之移動。該移動進程之特徵在於基於位置之移動參數，特別在於該軸向移動之開始位置(軸向移動開始時之軸向位置)、該軸向移動之結束位置(軸向移動結束時之軸向位置)及待傳遞通過該開始位置與該結束位置之間之位置變更之一或多個移動參數。
借助於移動參數，在不一定必須使用輸入以輸入移動進程所必要的軸向移動之持續時間之情況下程式化軸向移動之移動進程。因此，一軸向移動之持續時間不一定必須在程式化期間得知且自輸入的移動參數而顯現出來作為一導出的變數。在本申請案之上下文內，移動參數因此為基於位置之參數，且不是直接基於時間之參數。就此點而論，例如在「電子凸輪盤」原理下操作之方法及系統之間存在一重要差別。若一或多個機器軸之位置取決於一主控軸或一主控旋轉軸之位置(其定義整個移動進程之循環時間)，則使用電子凸輪盤。因此，針對軸向移動預定義一時間「束縛」。因此，當使用本發明時，此類型的直接時間限制係不適用的。
較佳僅使用或顯示及請求或輸入基於位置之移動參數，其中一軸向移動之持續時間自鍵入的移動參數顯示出來作為一導出的變數。
可在輸入的軸向移動之基礎上非常靈活地管理個別軸向移動隨時間之最佳化及/或兩個或兩個以上軸向移動彼此之協調。可正如重疊移動之程式化一樣容易地實行連續的軸向移動之程式化。
在本申請案中，術語「選單」意謂允許操作器選擇及實施來自一可能的預定義選擇之一命令或一輸入之互動的使用者介面之一形式。據此，術語「軸選擇選單」表示含有所有可用的可程式化機器軸之一選擇清單。
術語「機器軸」通常表示可由至少一驅動器(例如一機 電、電動液壓或電動氣動驅動器)按至少一機械自由度移動之一可移動裝置。機器軸可係一平移的機器軸(例如其移動一可線性移動的滑動支架)或一旋轉機器軸(例如一轉軸)。一機器軸可移動一工具或工件。
可分別藉由一對應的開始值或結束值及一各自的角度單位或長度單位定義一軸向移動之開始位置及結束位置。為了定義位置之一變更，較佳接收或輸入或產生一速度值及一加速度值。在此例項中，術語「速度」意謂位置隨時間而變之第一階導數，而術語「加速度」意謂位置隨時間而變之第二階導數或意謂速度隨時間而變之導數。
在一些實施例中，不按絕對值(但按相對值，特別為一對應的最大速度值或最大加速度值之一百分比)請求或輸入速度值及/或加速度值。因此，程式化被高度簡化，因為操作器不一定必須知道待程式化之機器軸之速度及/或加速度之絕對限制。
在較佳實施例中，亦可能在一移動進程之定義之範疇內定義位置變更之一移動定律。為此，較佳顯示含有用於輸入一移動定律類型之複數個選項之一移動定律選單。特定言之，該移動定律選單可含有在VDI guideline VDI 2143,卷1中所述的複數個或所有移動定律類型。例如，一移動定律類型可選自具有二次抛物線、五階多項式及八階多項式之群組。或者或此外，該移動定律選單亦可含有其他類型的移動定律，例如其他多項式(例如八階)及/或根據一修改式加速度梯形之一加速度。藉由定義一合適的移動定 律，尤其可能最佳化關於存在震動或盡可能少的震動之移動進程。取決於選擇哪個移動定律，軸向移動在開始位置與結束位置之間需要或多或少的時間，其中在具有較少震動之移動之情況下該軸向移動之持續時間通常較長。
在一些操作模式中，系統或方法僅允許軸向移動之開始值及結束值之輸入或修正，其中在無操作器之任何操控之情況下自動確定合適的速度值、加速度值及一合適的移動定律。在其他操作模式中，存在關於移動進程之成形之更大自由度，因為不僅自操作器所請求的開始值及結束值用於輸入，且一速度值、一加速度值及/或一合適的移動定律亦用於輸入。
運用一些機器軸，必要的係一移動循環結束時之結束值與一後續移動循環中之開始值相同。在此情況下，此等機器軸稱作「反向軸」且就此點而論不同於「循環式」或「非反向軸」。在一些實施例中，程式化被簡化，因為當輸入一新移動時，結束值首先自動設定至開始值。因此，輸入被簡化用於反向軸。據此，運用非反向軸，開始於此標準值之結束值可接著變更至所期望之最後的結束值。
一顯示/輸入欄位較佳顯示用於一移動參數之顯示及/或輸入，且按一數值輸入值之形式或按自輸入選項之一清單選擇一輸入之形式接收或顯示該移動參數。該顯示/輸入欄位較佳與輸入值之一自動產生的單位一起顯示。運用一旋轉機器軸，正常情況下顯示一角度單位(度)。運用平移的機器軸，通常顯示取決於選擇的語言或選擇的國家之一 長度單位(諸如毫米、英寸等)。運用一些類型的機器軸，例如具有滑件曲柄機構之機器軸，可作出不同單位(角度單位或長度單位)之一選擇。
借助於軸向運動協調選單，機器軸之移動進程可能按一直覺可理解的方式彼此協調。特定言之，該協調可為一純粹暫時的協調或一或多個條件所給定之一協調。較佳提供以下輸入可能性之一或多者。
為了藉由連接至另一機器軸之移動而直接達成開始位置之暫時位置之定義，較佳顯示或提供含有用於判定一軸向移動開始之一條件之至少一選項之一移動開始選單。若一移動已輸入用於至少一其他機器軸，則所有已輸入之軸向移動較佳提供用於選擇至一已程式化(輸入)之軸向移動之一連接。在此情況下，較佳亦顯示或提供可能定義當前程式化之軸向移動待開始之經連接的軸向移動之位置之一輸入欄位。此位置可位於該經連接的移動之開始值與結束值之間或在開始值處或在結束值處。
一軸向移動開始之條件可直接關於時間軸，且據此在不直接參考另一機器軸之移動之情況下定義該條件。例如，在一些變化型式中，可能選擇據以一移動直接開始於總序列之暫時開頭之一選項。
為了增大後來可能有必要之程式化及任何校正之靈活性，在一些實施例中提供一時間校正欄位之顯示以允許操作器輸入可能或早或遲開始於當前程式化之軸向移動之開始位置之一時間校正值。因此，該時間校正值基於時間軸 而使開始位置移位，使得藉由輸入一有限的時間校正值，可產生當前程式化之軸向移動之開始位置之一暫時移位。在一實施例中，一負的輸入值意謂一較早的開始，同時一正的輸入值亦相應地較晚開始該移動。通常，一零值(無暫時移位)預設為一標準值。
在一些實施例中，一或多個數位機器功能(M個功能)可包含在進程中，諸如一軸向移動。為此，除可程式化機器軸外，亦可在軸選擇選單中顯示一對應的「機器功能軸」，與無限短的持續時間之一軸向移動之輸入相似，在合適的點處啟動一機器功能可能包含在該機器功能軸中。當選擇「機器功能軸」時，較佳顯示或提供含有用於判定(定義)一機器功能開始之一條件之至少一選項之一機器功能開始選單。該所期望之機器功能可選自可用的機器功能(例如一電輸出之切換、一功能之啟動或監測等)，且因此例如經由一識別(諸如一數字或一縮寫)而輸入。視需要(在相同條件下)複數個(例如最多三個)機器功能可同時開始。
在一些實施例中，輸入及任何後續校正之一進一步靈活性係可行的，因為顯示或提供含有用於輸入對另一軸向移動之一參考之至少一選項之一移動序列選單。
例如，一選項可能基於可循序地程式化軸向移動之事實。在此情況下，一機器軸之移動開始，此後一先前機器軸之移動完全或部分執行。在一例示性實施例中，此選項稱為移動之「串接」。
根據另一選項，移動可按一內插方式程式化。若選擇此 選項，則複數個軸之移動可彼此成一特定比平行於彼此而執行。內插移動之移動階段長度相等。因此，內插移動耦合在時間軸上。路徑及加速度針對各自軸所預定義之移動參數而顯現出來。在一些變化型式中，亦可能選自複數個內插類型，例如線性內插或非線性內插。
作為一進一步選項，在整個產生循環期間一機器軸可按恆定速度移動。在一例示性實施例中，此選項稱為一「連續」軸。
作為一替代或額外選項，一軸之複數個連續移動可彼此同時繼續存在而無一速度變更及/或無一加速度變更。此功能亦可稱為「溢出」(overlooping)。
一移動序列選單可含有可能定義對另一軸向移動之一參考之此等選項及/或其他選項之一或多者。
在一些實施例中，輸入之一相當清楚且直覺上可理解的可能性自回應於用於選擇一待程式化之機器軸之一輸入而自動顯示一對應的軸向移動選單及一對應的軸向移動協調選單之事實而顯現出來，其中軸選擇選單較佳與該選擇的機器軸之該軸向移動選單及該軸向移動協調選單一起顯示。因此，一完整的程式對話提供用於待程式化之機器軸，其中在仍待程式化或已程式化之其他機器軸之背景下呈現此機器軸。藉由一標記(例如藉由一色彩變更等)而在選擇選單中突顯該選擇的機器軸，使得機器操作器在任何瞬間初看即可看見哪個軸當前被程式化，且在該情況下，在其他軸向移動之背景下可為如何整合待程式化之軸向移 動。
為了進一步改良清楚度，在一些實施例中，回應於用於定義移動參數之一輸入而在軸選擇選單中圖示地顯示藉由移動參數所定義之機器軸之移動。已證明有利的係若藉由移動參數所定義之移動按含有一正規化路徑/時間圖之一欄位之形式顯示，該路徑/時間圖按基於共同於所有機器軸之一時間軸之一時間校正方式顯示。
特別有利的係若在基於一共同的時間軸之一共同的圖解說明中顯示軸向移動及軸向移動之間的任何可能連接。初看時，機器操作器可因此獲得已程式化之移動之進程之一印象。
在此情況下，表達「時間軸」表示顯示一時間成比例量測之圖解說明的圖表之一軸。時間軸可為絕對時間(例如以毫秒為單位)。然而，較佳選擇及顯示一相對時間量測。在較佳實施例中，時間軸基於待程式化之機器之最大可獲得的操作速度。運用此定標，時間軸上之一時間間隔指示若機器按其最大操作速度(100%的速度)操作則一移動將持續多久。若在產生循環期間該機器較慢地操作，則據此顯現移動進程之一較長的絕對持續時間，然而其中在各情況下在圖解說明中正確地出現移動進程之持續時間之比。一相對時間軸之使用亦具有可在顯示器單元中最佳地利用時間軸之方向上可用的空間之優點。
成形機之「操作速度」係控制程式之步驟整體轉換成機器軸之一序列移動之速度。一預設操作速度具有對經程式 化之速度之一定標之背景內的一製造程序之所有程式化之製造步驟之相同效果。通常嘗試按可能最快的操作速度運行製造程序，因為在製造期間可達成的生產率直接取決於操作速度。
一些實施例提供基於一共同的時間軸在一顯示欄位上顯示一軸向移動之一當前位置值(或在由一操作器所選擇的瞬間呈現的一位置值)之可能性，例如此位置值之特徵在於一「當前值」。例如可藉由與時間軸成直角延伸且跨過用於輸入個別軸向移動之欄位之一線圖解說明當前瞬間。在輸入程序期間一操作器可使時間軸上之此指標或游標移位以判定在由指標位置所定義之瞬間一軸向移動之當前位置。
在一些變化型式中，可能將在顯示器上所圖解說明的圖表分成一首部分、一中間部分及一末尾部分(沿著時間軸)。一旦程式開始，則實施首部分以執行初始化。在閒置部分中所提供的資訊被實施n次，其中n表示必要的循環之次數。一旦已達到必要的循環之次數以再次產生一基本狀態，則實施在末尾部分中所含有的細節。因此一看顯示器時整個進程輸入可被看見得更清楚。
本發明係關於一種用於程式化一成形機之控制之系統。在此情況下，該系統亦稱為一「程式化系統」且包括在程式化程序期間合作的硬體部分及軟體部分。該成形機具有：複數個可控制的機器軸；一控制裝置，其用於該等機器軸之移動之協調控制；及一操作器單元，其連接至該控 制裝置以進行資料交換以便操作該成形機。一顯示器單元指派至該操作器單元且為用於視覺化輸入及顯示之人機介面之部分且受該系統控制。該系統經組態以實行根據本發明之方法。
在一些現代化的成形機中，特別在具有受控制的機器軸及伺服驅動之成形機中，本發明可用已提供的驅動器及控制器實施。執行本發明之實施例之能力可按電腦支援的控制裝置之操作軟體或控制軟體中之額外程式部件或程式模組之形式實施。
因此，本發明之一進一步態樣考量一種電腦程式產品，該電腦程式產品特別儲存在一電腦可讀取媒體上或實施為一信號，其中該電腦程式產品在載入至一合適的電腦之記憶體中且由一電腦運行時致使該電腦或受該電腦控制的一成形機實行根據本發明或本發明之一較佳實施例之一方法。因此，程式化系統之軟體部分可安裝在已提供或最新製造的機器上。
此等及進一步特徵自技術方案及亦自描述及自圖式而變得清楚，其中個別特徵按本發明之一實施例及其他領域中之子組合之形式單獨或一起實施，並且可構成有利的且可分開地受保護之實施例。在圖中圖解說明例示性實施例且將在後文中更詳細地說明例示性實施例。
圖1A之概述圖右側展示一成形機100之關鍵的機械及機電組件，成形機100經設計用於自扁平金屬線狀或條狀之 半成品製造螺旋彈簧且據此亦稱作一螺旋彈簧機100。圖1B為了清楚而再次詳細展示此等組件。受電腦數值控制器所控制之成形機具有：複數個可控制的機器軸；一驅動系統，其具有用於驅動該等機器軸之複數個電力驅動器；及一控制裝置200，其用於在操作期間協調控制該等機器軸之移動。
用於具有一特定的幾何形狀及彈簧性質之一螺旋彈簧之製造程序受特定於該製造程序之一電腦可讀取控制程式控制，提供用於製造模製部件之機器軸之移動及其序列按NC集之形式及/或按路徑/時間表或對應的資料集之形式儲存在該控制程式中。用於程式化成形機及機器軸之移動之系統具有一操作器單元300，其示意地展示在圖1A中之左側，用作為機器操作器之一介面。該操作器單元具有按一圖形螢幕之形式之受一電腦單元(未圖解說明)控制之一顯示器單元310。一或多個輸入單元可連接至該電腦單元，例如一鍵盤320及一滑鼠330。若該顯示器裝置成形為一觸控螢幕，則亦可省略一些或所有分開的輸入單元。
操作器單元300經由一雙向資料線路徑210而連接至控制裝置200使得資訊可自該操作器單元之電腦單元傳送至該控制裝置，且若必要的話則繼處理後來自該控制裝置之資訊可顯示在顯示器單元310上。
成形機具有一引入裝置110，引入裝置110具有彼此上下配置之兩對引入輥112A、112B及114A、114B，來自一材料庫(未展示)且由一矯直單元(同樣未展示)引導之一扁平 金屬線或條狀物之連續部分因該等對之引入輥在相反方向上成對旋轉而以一受數值控制之前進速度輪廓饋送入一成形裝置120之區中。該扁平金屬線或條狀物為與其厚度相比具有一相對大的寬度之一金屬線狀材料。此材料通常在後文中將稱作「金屬線」。
在例示性實施例中，成形機具有一直角機器坐標系MK，該直角機器坐標系MK藉由小寫字母x、y及z而表示且具有一垂直的z軸以及水平的x軸及y軸。在本發明實例中，x軸平行於由如未彎曲的金屬線之引入裝置110所定義的引入方向或饋送方向而延伸。區別機器固定的坐標軸與按一受控制方式驅動且待於後文中說明之在各情況下藉由大寫字母所表示之機器軸。例如，C軸負責至今仍未彎曲的金屬線在成形裝置120之方向上之前進或引入。
饋送至成形裝置120之操作範圍中之金屬線借助於該成形裝置之受數值控制之工具而成形為一平面形的螺旋彈簧。在所展示的組態中提供以下工具及對應的機器軸： 在圖7中特別清楚地圖解說明的一捲繞心軸130可圍繞平行於y軸延伸之一水平旋轉軸135之旋轉且可相對於此軸軸向移位。負責捲繞心軸之旋轉之機器軸係Y軸，且捲繞心軸之軸向移位係藉由Z軸而達成。捲繞心軸具有一中心橫向狹縫132，在一螺旋彈簧纏繞前，饋送金屬線115之一開始端部分引進至中心橫向狹縫132中且藉由旋轉捲繞心軸而固定並且因此在進一步旋轉期間固持在適當的地方中。
具有一楔形尖端之穿線工具140借助於剛好在捲繞心軸 前面中之區中之一第一滑道145而滑入捲繞心軸之狹縫中以協助金屬線之開始之穿線。實質上放射狀地延伸至Y軸之各自的平移軸係W軸。
具有一凹的圓柱形壓合輪廓之一固定工具150借助於一第二滑道155而在圍繞捲繞心軸纏繞的彈簧之方向上移位。在捲繞程序之結束階段中使用該固定工具以將纏繞的螺旋彈簧壓合在一起且固定該纏繞的螺旋彈簧使得當該彈簧與饋送金屬線分開時該固定工具不會突然展開。實質上放射狀地延伸至捲繞心軸之旋轉軸之平移的機器軸係P軸。
在本發明實例中，在待產生螺旋彈簧之外端處提供彎曲數次之一終端部分且借助於兩個進一步的機器軸而產生該終端部分。一第一彎曲工具160用作為一母鑄模且在金屬線方向上由上而下近似切線垂直於捲繞心軸之旋轉軸而前進。各自的平移軸係O軸。
同時，成形為一公鑄模之一第二彎曲工具170借助於一進一步的平移軸(B軸)自相對側向下移位以形成彎曲的端部分。同時，B軸移動安裝在該第二彎曲工具後面且用以分開螺旋彈簧與饋送金屬線之一切割工具180。
各引入輥對之輥可選擇性地朝向彼此或遠離彼此而移動。若輥朝向彼此至一最小間隔，則其等與中間的金屬線部分非必然嚙合，且在成形工具之方向上藉由引入輥之旋轉而載運該金屬線部分。若金屬線之開始引進至捲繞心軸之狹縫中且該心軸旋轉直至其安全地固定該金屬線開始為 止，則引入輥之對可打開使得該金屬線進一步前進，因為該旋轉的捲繞心軸在該捲繞心軸之方向上拉該金屬線。用於輥權重之軸稱為CO軸且致使上面的引入輥112B、114B與金屬線饋送之方向成直角或平行於z方向而線性移動。
在所展示的實施例中，整個引入裝置亦可按一受控制方式垂直移動，即平行於z方向或與金屬線饋送之方向成直角。各自的平移機器軸係CQ軸。結合圖7說明一使用可能性。
運用此組態，例如可如下般控制在製造一螺旋彈簧之移動循環期間機器軸之移動進程。
借助於在相反方向上成對旋轉且定位於其等嚙合位置中之旋轉的引入輥(C軸)，首先在捲繞心軸之方向上載運金屬線直至一金屬線開始部分滑入捲繞心軸中之橫向狹縫中。此穿線移動可受穿線工具140協助。若該穿線工具之軸(W軸)被程式化，則在將金屬線之開始饋送至狹縫中前在機械地防止金屬線之前進的開始之一迂回階段中，該穿線工具可藉由W軸之驅動而移動並非常接近捲繞心軸，且因此在任何情況下該金屬線開始饋送至該捲繞心軸中之橫向狹縫中。亦可在其他程序中省略此插入輔助。
只要旋轉的捲繞心軸已安全地抓握金屬線，上面的引入輥112B、114B可藉由CO軸而同時凸起，且因此該金屬線僅藉由旋轉的捲繞心軸而進一步前進。亦可能使引入輥與金屬線嚙合及根據所期望之前進輪廓而使引入輥進一步旋轉。
若在預定義次捲繞心軸之旋轉後完成捲繞程序，則該捲繞心軸稍微回繞以解除受壓之金屬線材料。此外，為防備彈簧之外周邊在P軸上前進移動而放置固定工具150且在後續的處理步驟期間為防備一突然展開而固定該彈簧。
在移動循環之結束階段中，兩個互補成形之彎曲工具170、180借助於O軸及B軸自相反方向朝向彼此同時移動。完成時，纏繞的螺旋彈簧首先藉由被切割工具180切割而與金屬線分開。彎曲工具160、170接著使螺旋彈簧之雜亂彎曲的端部分在一成形程序中或剛好繼切割操作或具有一暫時重疊後成形。捲繞心軸接著藉由Z軸而撤出，藉此製成的彈簧滑落。
接著可開始藉以生產下一螺旋彈簧之一相同的下一移動循環。
現將在圖2至圖6之基礎上參考一簡化的實例說明用於此一彈簧生產程序或一相似的彈簧生產程序之控制裝置之程式化之一些連續階段。在此情況下，術語「程式化」不僅包含NC控制程式之電腦協助之產生中之最後步驟，且可包含待由操作器所著手的輸入及選擇，運用該操作器可選擇機器軸且可輸入及定義用於軸向移動之移動參數及協調參數。
在本發明實例中，程式化對話受稱為「進程編輯器」之一程式模組控制且被顯示並且允許成形機之操作器著手及/或檢查定義一直覺可理解的輸入環境中之機器軸之移動進程所必要之所有輸入。經由該進程編輯器而編譯及處理對 控制裝置200可用接著經由資料線路徑210輸入之資料，在該控制裝置中產生含有用於控制程序之對應的輸入之NC控制程式。
程式化系統之進程編輯器在顯示器單元310之螢幕上產生複數個清楚結構化的選單。當選擇該進程編輯器時始終顯示之一軸選擇選單AAM含有用於成形機之可程式化的機器軸之圖形符號。在本發明實例中，藉由一水平的矩形欄位之符號表示各機器軸，其中一軸識別符號(例如，引入軸之大寫字母C)出現在左邊。在軸序列選單之命名中，軸選擇選單之最低的輸入欄位表示「M軸」。M軸不是一機電機器軸。數位切換功能(諸如軸向移動)可經由「M軸」包含在序列中。
在基於一共同的時間軸ZA之一共同的圖解說明中，用於所有可程式化的機器軸(及M軸)之輸入欄位係彼此上下顯示。在本發明實例中，時間軸顯示與進程時間成比例之以毫秒(ms)為單位之一相對時間量測。
時間軸ZA上之數字「100」通常不對應於100 ms(即時)之一絕對週期，但是基於一參考進程，其中成形機按對應於100%的操作速度之一值之最大操作速度操作。若移動循環按一較慢的操作速度執行，則數字100 ms對應於一對應的較長週期。例如，若機器按一半的最大操作速度操作，則數字「100 ms」對應於200 ms之一實際週期。
用於一軸向移動選單ABM及一軸向移動協調選單ABKM之參數之輸入/顯示欄位清楚地彼此上下顯示在右側，在 軸選擇選單旁邊。該軸向移動選單含有用於輸入移動參數之選項，該等移動參數用於定義一選擇的機器軸之一移動進程。表示ABM1至ABM5之輸入/顯示欄位屬於該軸向移動選單。表示ABKM1至ABKM4之輸入/顯示欄位屬於該軸向移動協調選單。
一軸向移動識別ABI亦顯示在先前提及的顯示/輸入欄位上方且指示當前選擇的機器軸之名稱(在此情況下P軸)及選擇的移動之次數(在此情況下0)。「0」係指在一移動循環期間選擇的軸之第一次移動，同時數字「1」將係指相同軸之第二次移動等。
在顯示欄位AW中指示在時間軸ZA上之一選擇的瞬間處之一選擇的軸向移動(在此情況下C軸之第一次移動C-0)之當前位置值，其特徵在於在本發明實例中標記「當前值」，其中此選擇的瞬間藉由在本發明實例中由與所有軸欄位交叉成直角之一虛線所表示的游標CU之位置而顯示。
後文將在一例示性輸入對話之基礎上結合圖2至圖6說明選單之個別的顯示/輸入欄位之含義。
待程式化之移動進程係以C軸之一移動(即，以通過引入裝置110之一新金屬線部分之饋送)而開始。為此目的，首先由操作器藉由滑鼠點擊、藉由鍵盤之鍵或鍵序列或按另一方式選擇待程式化之C軸。只要已由系統接收用於選擇待程式化之C軸之一輸入，該系統顯示軸選擇選單AAM中之一有色的矩形移動區塊BB，該移動區塊BB表示待程式 化之軸向移動或經程式化之軸向移動。該移動區塊中之索引「0」展示此係在移動循環期間C軸之第一次移動。在右邊，自動顯示軸向移動選單ABM及軸向移動協調選單之可用的輸入/顯示欄位與軸向移動識別(在此情況下「C-0」)。
現藉由開始值之輸入欄位ABM1及結束值之輸入欄位ABM2以一預定義位置單位定義軸向移動之開始位置及軸向移動之結束位置。在一線性前進之實例中，位置單位係長度單位(在此情況下mm)且表示金屬線之前進。例如，若在先前的組態對話中選擇另一語言及/或量測，則針對一長度移動之英寸之位置單位亦可在此出現。在本發明實例中，操作器已輸入100 mm之一結束值。
用於程式化之此類型的輸入之一特定特徵在於不預定義一軸向移動之週期，但是自由操作器所輸入及/或由程式化系統所預定義的設定顯現出來作為一導出的變數。為此，預定義定義經程式化之機器軸之移動期間之位置變更之參數或可在顯示/輸入欄位ABM3至ABM5中輸入該等參數。在本發明實例中，軸向移動具有100%的預定義的最大速度之一速度及100%的預定義的最大加速度之一加速度且根據一特定移動輪廓而發生。此預定義為根據二次抛物線(簡稱為「quadrat」)之一移動定律標準以獲得不同的移動速度之階段之間的一平滑過渡。取決於機器操作器可藉以工作之授權輪廓，速度值、加速度值及移動定律可由機器按一固定的不變更方式預定義或仍可藉由操作器例如 在一專業模式中變更。
由於本發明實例考量在整個移動進程或移動循環之時間中之第一次軸向移動，故在此情況下在軸向移動協調選單之欄位ABKM1至ABKM4中所顯示之值仍無效果。
根據圖2之C軸輸入之軸向移動按成形機之最大操作速度持續100 ms。此自對應於經程式化之軸向移動之結束值(在此情況下結束值為100 mm)之當前游標位置顯現出來。
藉由移動參數所定義的C軸之移動按正規化至一參考位準之一路徑/時間圖之形式圖示地顯示在移動區塊BB中。按一時間校正方式，此圖位於基於一共同的時間軸ZA之開始時間(0 ms)與100 ms之間。
圖3展示在用於程式化P軸之輸入期間進程編輯器之顯示，根據可藉由該等輸入所預定義的特定條件之P軸之移動附接至已輸入的C軸之移動。藉由一開始值0。與一結束值360°之間的一旋轉移動定義P軸之此第一次移動(軸向移動識別P-0)。
在成形機100中，P軸產生固定工具之一平移的移動，其中藉由將驅動側上之一旋轉移動轉換成輸出側上之滑動支架之一線性移動之一滑件曲柄機構驅動載運該工具之一滑動支架。運用此類型的機器軸，系統可能選擇機器軸是否基於(例如曲柄之)旋轉移動且因此以一角度單位輸入或程式化，或機器軸是否基於(例如一連杆之)一平移的移動且因此以一長度單位(例如mm或英寸)輸入或程式化。一計算程式接著自預定義的機構資料(例如曲柄半徑、連杆長 度、傳輸等)自動建立驅動器之必要的移動。在此情況下，程式化系統很大程度上適合於機器操作器之知識。
根據機器操作器之觀念，P軸開始於C軸已到達75 mm之位置之瞬間。操作器首先經由欄位ABM1及ABM2而輸入軸向移動之開始值及結束值。對應的移動類型(在此情況下軸向移動之串接)亦選自欄位ABKM1中之一退出選單。借助於一退出選單而在欄位ABKM2中選擇或輸入待與P軸之當前移動串接之軸向移動。在此情況下，已輸入或程式化的所有軸向移動自動提供用於選擇。在本發明實例中，該軸向移動係C軸之第一次移動，特徵在於軸符號C及移動次數0。藉由欄位ABKM3指示待開始P軸之串接移動(「開始於某個值」)之C軸之移動位置(在此情況下75 mm)。在此情況下，直覺上展示P軸之經程式化之移動與C軸之移動串接及在已完成C軸之移動前開始P軸之移動之機器操作器之一垂直的第一連接箭頭VP1根據此等規範而自動出現在顯示器上。如可自游標位置所見，若機器按100%的機器速度操作，則繼近似240 ms後將完成此兩次串接移動。
根據在本發明實例中所程式化的移動進程，O軸亦在與P軸之移動相同的時間移動。在圖4之基礎上說明用於此軸向移動之參數之輸入。例如，操作器首先使用滑鼠選擇用於O軸之符號使得用於O軸(O-0)之第一移動之軸向移動選單及軸向移動協調選單之顯示/輸入欄位自動顯示在右邊。亦藉由開始值0°與結束值360°之間的一完整旋轉而定義此軸向移動。預定義的標準設定應用於速度、加速度及 移動輪廓。由於此係P軸之一內插移動，故在欄位ABKM1中選擇移動類型「內插」且藉由欄位ABKM2中之P軸(P-0)之第一次移動而選擇開始。自P軸之移動區塊之開始至O軸之移動區塊之開始之一第二連接箭頭VP2接著出現在顯示器上。O軸之移動區塊中之內插移動之特徵在於一波浪線(~)。
根據例示性實施例之定義，內插移動之特徵在於其等在相同瞬間開始且在相同瞬間結束，在於加速度階段長度相等，在於任何可能的恆定開始階段同樣長度相等，及在於制動階段亦長度相等。因此，內插移動在時間軸上彼此耦合，其中據此自動調適位置變更(軸向路徑)及加速度之絕對值。若一軸之移動與另一軸之移動內插，則此類型的連接可導致數次內插移動之一者或兩次內插軸向移動按使得一移動輪廓對於兩次內插移動之機器結果而言最佳之一方式在其等絕對持續時間方面變更。
替代在此例項中所說明的機器軸之間的線性內插或除在此例項中所說明的機器軸之間的線性內插外，亦可能在其他實施例中著手機器軸之間的一非線性內插。
在進程程式化之下一步驟中(圖5)，Z軸之一移動附接至根據第三連接箭頭V3之P軸之移動。Z軸之第一次移動(Z-0)自開始值0 mm延伸至結束值5 mm且當P軸到達其結束值360°時開始。此為一反向的軸向移動。
在本發明實例中，在Z軸之移動期間啟動三個數位切換功能。原理上，此等按一操作器友好之方式與一軸向移動 相似地輸入或程式化。使用出現在底部之「M軸」以定義此功能之啟動之瞬間或數個瞬間以及功能之類型。由於不為此目的程式化實際的軸向移動，故不顯示軸向移動選單之顯示/輸入欄位及顯示當前值之欄位。除軸向移動協調選單之顯示/輸入欄位ABKM2、ABKM3及ABKM4外，亦顯示用於定義機器功能之顯示/輸入欄位M1、M2及M3。
根據圖6中之程序，標記為2(兩次)或33之三個數位切換功能(M個功能)包含在Z軸之位置2 mm處。根據所期望之序列，然而當Z軸到達位置2 mm時，此等未被精確地觸發或啟動，但是按一時間延遲之方式(繼已到達此位置後2 ms)發生啟動。為此目的在輸入/顯示欄位ABKM4(時間校正)中輸入值「2」(ms)。此輸入之接收導致由一傾斜的第四連接箭頭VP4圖示地圖解說明的一對應的連接。第四連接箭頭VP4歸因於控制之暫時延遲而出現為傾斜的。在功能區塊FB中出現對應的機器功能之數目。
例如，數位致動器(諸如磁鐵、燈、用於分類副翼之致動器或類似物)可受一數位功能區塊控制。亦可能啟動用於感測器之觸發信號或例如判定一整合量測時間中之瞬間。
一旦已終止用於一移動進程之所有輸入及/或選擇動作，則產生表示經程式化之移動之整個移動進程之一資料集。例如，該資料集可按照一路徑/時間表之形式產生且傳送至控制裝置。對應於一s-t圖之此一資料集可在該整個進程期間產生用於各驅動器作用區。當輸入一軸向移動時 或一旦已完成用於所有機器軸之整個輸入，則可同時計算此等資料集。
可借助於進程編輯器快速地及容易地進行移動進程之後續的校正或最佳化。例如，個別的移動進程之暫時序列可經變更以最佳化停機時間，即以按使得縮短循環時間且可因此增大生產率之一方式整體上最佳化移動之互動而不變更關於成形部件之形狀之參數。若該進程最初按使得產生該等部件之所期望之幾何形狀之一方式設置，則總進程可藉由使軸向移動彼此擬合及/或藉由將一軸向移動附接至另一軸向移動而最佳化。特定言之，一序列可藉由相對於時間軸之「移位」程式化之軸向移動而最佳化，其中該移位可借助於一滑鼠或在觸敏式顯示器裝置(觸控螢幕)之情況下借助於一手指而實現。
程式化方法及程式化系統在經程式化之移動進程成形時提供機器操作器之更大靈活性。原理上，可因此程式化一移動進程，在該移動進程期間驅動系統之一或多個驅動器可暫時超載。例如，一移動進程可因此按使得在一移動循環內使一驅動器加速及減速數次之一方式產生，且因此該驅動器可能在某些境況下過熱，此時致動該驅動器內之一安全裝置且斷開該驅動器。為了避免此類型的問題，在較佳變化型式中，繼完成一移動進程之程式化後實行一測試運行，在該測試運行期間針對超載而監測該驅動系統之驅動器，若在該測試運行期間一驅動器經歷一超載狀態，則產生一超載信號，且在該超載信號之基礎上最佳化經程式 化之移動進程。在此情況下，最佳化按使得在此基礎上最佳化的一移動進程期間不再發生已建立之超載狀態之一方式變更控制程式。
在一些變化型式中，在超載信號之基礎上控制較佳按驅動選擇性方式起作用且操作器顯示在其移動之哪個階段期間哪個驅動器已經歷一超載狀態之一超載顯示。例如，此可因由進程編輯器藉由色彩及/或藉由閃光等而在螢幕顯示器中突顯已發生一超載狀態之一軸之移動區塊而達成。
操作器可接著按使得克服超載狀態之原因之一方式回應及修改移動進程。為此，例如操作速度可減小，使得整個移動循環更慢地實行。亦可能變更危險的驅動器之移動定律，藉此若必要的話則僅延伸危險的移動之週期。
在一較佳實施例中，在未由操作器對系統之任何操控之情況下最佳化移動進程，因為該移動進程回應於一超載信號按使得實行整個移動進程而無一超載狀態之任何發生同時仍保持由該移動進程所產生的操作結果(例如特定幾何形狀之一模製部件)之一方式自動變更。為此，控制可例如減小操作速度，影響整個程序或變更驅動器中之加速度及/或移動定律及討論中之移動。
在一些實施例中，監測系統監測一移動循環內之驅動器之驅動轉矩或驅動轉矩之級數以監測任何驅動器超載，且若在一驅動器中驅動轉矩暫時高於該驅動器之可允許的標稱轉矩，則產生一超載信號。該驅動轉矩可藉由提供評估該驅動器之可能性或間接地在其他合適的參數之基礎上 (諸如該驅動器之電力消耗)而實現。
為了實行測試運行，正常情況下繼完成移動進程之程式化後製造一測試部件，使得可在一實際移動進程期間監測驅動器。若必要的話則亦可製造複數個測試部件以改良檢查之有效性且排除隨機超載顯示。
亦可能實行一「虛擬測試運行」，其中在關於移動進程之可用資料及驅動系統之相關值之基礎上，建立是否預期在該移動進程期間精密地載入一驅動。亦可使用轉矩、慣性矩與角加速度α之間的關係。由於慣性矩係已知的，故可自移動輪廓建立有效角加速度αeff，且因此比較有效轉矩與標稱轉矩。例如，可進行一校正，且當滿足條件時有效轉矩達到或超過標稱轉矩。
在圖7之基礎上說明使用可借助於與引入方向或饋送方向成直角之受控制的平移CQ軸按一受控制的方式線性移動之可調整的引入裝置110之一可能性。在右邊，圖7A及圖7B各展示引入裝置110之出口側之引入輥112A、112B。此等安裝在可借助於CQ軸垂直移動之一支撐件116上。具有兩個平行導軌之一引導裝置118亦在載運方向上附接至引入輥後的支撐件116，該等導軌以如其在成形裝置120之方向上前進之一直線來引導被載運之金屬線。
在各情況下，具備一橫向狹縫132之捲繞心軸130展示在左邊且可借助於Y軸在一預定義的旋轉方向上圍繞該捲繞心軸之旋轉軸135旋轉且此外可借助於Z軸平行於旋轉軸135而移位，例如以藉由撤出該捲繞心軸而使製成的彈簧 滑落。
圖7A展示一基本位置中之引入裝置110，其中藉由引入輥及導軌之垂直位置所定義的饋送方向125準確地徑向延伸至捲繞心軸之旋轉軸135。接近此基本位置，例如以使金屬線之前端穿過至橫向狹縫132中，為此目的，該捲繞心軸按使得橫向狹縫132實質上平行於饋送方向(或平行於機器坐標系MK之x軸)延伸之方式而旋轉。
當繼完成穿線程序後藉由捲繞心軸之旋轉而開始產生螺旋彈簧之捲繞時，該螺旋彈簧之外徑逐漸隨著連續的金屬線饋送而變更且捲繞之數目增大。若在此情況下引入裝置110保持在其基本位置中，則繼退出引導裝置118後在金屬線靠在先前捲繞之外區上前其將經受隨著螺旋彈簧之直徑增加而使彎曲負載不斷增大。
為了避免此區中之金屬線之塑性變形，可能保持引入裝置/導軌與捲繞心軸之間的距離相對於螺旋彈簧之最大直徑處於在所有直徑處發生該金屬線之一稍微的彈性彎曲而無塑性變形之此一位準。
借助於可在螺旋彈簧之產生期間移位之引入總成，金屬線可能保持在引導裝置118之出口之間實際上不彎曲且靠在成形中的螺旋彈簧之外面上。在例示性實施例中，在捲繞程序之所有階段期間，在螺旋彈簧纏繞期間之CQ軸之前進移動按使得由引入裝置110所定義的金屬線之饋送方向125實質上與成形中的螺旋彈簧之外周邊成切線而延伸之方式而被程式化。如可在圖7B中所見，金屬線因此在引 導裝置118之出口與螺旋彈簧之周邊處之捲繞之間幾乎不彎曲，且因此在此區中可靠地避免塑性變形。
此實施例之一優點在於可產生高品質之彈簧。另一優點在於一非常節省空間及緊湊的設計係可行的，因為引入系統之出口(在此情況下導軌118之出口)可非常接近捲繞心軸之區。
在未闡釋的其他實施例中，引入裝置可按一受控制的方式藉由圍繞平行於捲繞心軸130之旋轉軸135延伸之一樞轉軸之一對應的機器軸而整體樞轉。因此，亦可實質上與在直徑方面逐漸變大之螺旋彈簧之捲繞成切線而引導饋送金屬線。
因此，本申請案揭示一種具有一引入裝置之成形機，該引入裝置將一細長的工件(在此情況下一金屬線)引入至成形裝置之區中，其中該引入裝置之位置及/或定向定義一饋送方向且該引入裝置可借助於一受控制的機器軸(在此情況下CQ軸)而調整。當設置用於一成形程序之機器以使該引入裝置有利地相對於該成形裝置之工具定向時可使用可調整的引入總成。特定優點自可按使得在產生彈簧期間調整引入總成例如以將該引入裝置調適至在產生該彈簧期間不斷變更之一捲繞直徑之一方式控制機器之事實而顯現出來。該調適可特別按使得饋送裝置實質上始終與剛產生的捲繞成切線而延伸之一方式實行。
已在圖7之基礎上參考一平面形的螺旋彈簧之產生之實例說明一些優點。然而，亦可在其他彈簧機中(例如在用 於藉由彈簧捲繞產生線圈彈簧之一彈簧機中，即在一彈簧捲繞機中)提供一可調整的引入總成。在此情況下，例如，若產生具有沿著彈簧之軸向方向改變之一捲繞直徑之線圈彈簧(例如圓錐形的線圈彈簧或筒形的線圈彈簧)，則可使用一可調整的引入裝置。且在此情況下，由引入裝置所定義的饋送方向可例如藉由該引入裝置在與該饋送方向成直角延伸之一移位方向上移位或藉由該引入裝置圍繞平行於彈簧軸延伸之一樞轉軸樞轉按使得該饋送方向實質上始終與剛產生的捲繞成切線而延伸之一方式逐漸變更，即使在製造彈簧期間捲繞直徑變更。
可與程式化系統合作使用可按一受控制的方式調整且在圖7之基礎上特別說明的引入裝置。然而，此等同為獨立於此系統之一有利的技術量測且亦可在特別不具有特定的程式化系統之成形機中實施。
已藉由實例結合一多軸成形機說明用於程式化控制之方法及系統。然而，方法及系統之應用之可能性不限於此。原理上，裝配有複數個可控制的機器軸之其他受數值控制的成形機或處理機中之一應用亦係可行的。
100‧‧‧成形機/螺旋彈簧機
110‧‧‧引入裝置
112A‧‧‧引入輥
112B‧‧‧引入輥
114A‧‧‧引入輥
114B‧‧‧引入輥
115‧‧‧饋送金屬線
116‧‧‧支撐件
118‧‧‧引導裝置
120‧‧‧成形裝置
125‧‧‧饋送方向
130‧‧‧捲繞心軸
132‧‧‧中心橫向狹縫
135‧‧‧捲繞心軸之旋轉軸
140‧‧‧穿線工具
145‧‧‧第一滑道
150‧‧‧固定工具
155‧‧‧第二滑道
160‧‧‧第一彎曲工具
170‧‧‧第二彎曲工具
180‧‧‧切割工具
200‧‧‧控制裝置
210‧‧‧雙向資料線路徑
300‧‧‧操作器單元
310‧‧‧顯示器單元
320‧‧‧鍵盤
330‧‧‧滑鼠
AAM‧‧‧軸選擇選單
ABKM‧‧‧軸向移動協調選單
ABKM1‧‧‧欄位
ABKM2‧‧‧欄位
ABKM3‧‧‧欄位
ABKM4‧‧‧欄位
ABI‧‧‧軸向移動識別
ABM‧‧‧軸向移動選單
ABM1‧‧‧開始值之輸入欄位
ABM2‧‧‧結束值之輸入欄位
ABM3‧‧‧顯示/輸入欄位
ABM4‧‧‧顯示/輸入欄位
ABM5‧‧‧顯示/輸入欄位
AW‧‧‧顯示欄位
BB‧‧‧移動區塊
CU‧‧‧遊標
M1‧‧‧顯示/輸入欄位
M2‧‧‧顯示/輸入欄位
M3‧‧‧顯示/輸入欄位
MK‧‧‧直角機器坐標系
V3‧‧‧第三連接箭頭
VP1‧‧‧第一連接箭頭
VP2‧‧‧第二連接箭頭
ZA‧‧‧時間軸
圖1在圖1A中展示一成形機之一整體示意圖，該成形機用於製造具有用於程式化該成形機之控制之一系統之一些組件之螺旋彈簧，且在圖1B中僅詳細展示電組件及機電組件；圖2至圖6各展示在用於程式化機器軸之協調移動之一輸 入對話之連續階段中一操作器單元之螢幕顯示之一部分之圖；及圖7展示具有可在彈簧製造期間調整的一引入裝置之一螺旋彈簧機之操作原理之一示意圖。
100‧‧‧成形機/螺旋彈簧機
200‧‧‧控制裝置
210‧‧‧雙向資料線路徑
300‧‧‧操作器單元
310‧‧‧顯示器單元
320‧‧‧鍵盤
330‧‧‧滑鼠
AAM‧‧‧軸選擇選單
ABM‧‧‧軸向移動選單
ABKM‧‧‧軸向移動協調選單

Claims (19)

  1. 一種用於程式化一成形機特別是用於使金屬線或管子彎曲之一彎曲機之控制之方法，該成形機具有：複數個可控制的機器軸；一控制裝置，其用於該等機器軸之移動之協調控制；及一操作器單元(300)，其具有用於操作該成形機之一相關聯之顯示器單元(310)，特徵在於該方法具有以下步驟：顯示具有該成形機之機器軸之圖形符號之一選擇選單(AAM)；接收用於一待程式化之機器軸之選擇之一輸入；顯示含有用於輸入移動參數之選項之一軸向移動選單(ABM)，該等移動參數用於定義該選擇的機器軸之一移動進程；接收用於定義移動參數之輸入；顯示含有用於輸入協調參數之選項之一軸向移動協調選單(ABKM)，該等協調參數用於定義機器軸之移動進程之一協調；接收用於定義協調參數之值之輸入。
  2. 如請求項1之方法，其中該軸向移動選單僅含有基於位置之移動參數，一軸向移動之持續時間自該等輸入的移動參數而顯現出來作為一導出的變數。
  3. 如請求項1或2之方法，其中該軸向移動之進程係由在一軸向移動開始時之開始位置之一開始值及在該軸向移動結束時之結束位置之一結束值及待傳遞通過該開始位置 與該結束位置之間的位置變更之一或多個移動參數所定義。
  4. 如請求項3之方法，其中一速度值及一加速度值經接收或產生用於定義一位置變更，該速度值及/或該加速度值較佳分別接收或產生為一相對值，特別為一對應的最大速度值或最大加速度值之一百分比。
  5. 如請求項1或2之方法，其中顯示含有用於選擇及輸入一移動定律類型之複數個選項之一移動定律選單，一移動定律類型特別選自具有二次抛物線、五階多項式及八階多項式之群組。
  6. 如請求項1或2之方法，其中一顯示/輸入欄位經顯示用於一移動參數之顯示及/或輸入，且按一數值輸入值之形式或按自輸入選項之一清單選擇一輸入之形式接收或顯示該移動參數，該顯示/輸入欄位較佳與該輸入值之一自動產生的單位一起被顯示。
  7. 如請求項1或2之方法，其中在該軸向移動協調選單中顯示或提供含有用於判定一軸向移動開始之一條件之至少一選項之一移動開始選單，所有已輸入的軸向移動較佳經提供用於選擇至一已輸入的軸向移動之一連接，特別顯示或提供可能定義該當前程式化的軸向移動開始之該連接的軸向移動之位置之一輸入欄位，及/或該移動開始選單含有據以直接在整個進程之暫時原點處一移動開始之一選項。
  8. 如請求項1或2之方法，其中在該軸向移動協調選單中顯 示用於輸入一時間校正值之一時間校正欄位，可能藉由輸入一有限的時間校正值而產生該當前程式化的軸向移動之該開始位置之一暫時移位。
  9. 如請求項1或2之方法，其中除該可控制的機器軸外，亦在該軸選擇選單中顯示一機器功能軸，且該機器功能軸允許與一軸向移動之定義相似的在一合適的點處啟動一機器功能之一定義，較佳在選擇該機器功能軸時顯示或提供含有用於定義一機器功能開始之一條件之至少一選項之一機器功能開始選單。
  10. 如請求項1或2之方法，其中顯示或提供含有用於輸入對另一軸向移動之一參考之至少一選項之一移動序列選單，該等選項較佳含有以下選項之一或多者：(1)按使得一旦一先前機器軸之移動已完全或部分執行後則開始移動一機器軸之一方式之軸向移動之一串接；(2)按使得複數個機器軸之軸向移動隨著時間彼此成一特定比而彼此平行延伸之一方式之軸向移動之一內插，內插軸向移動之移動階段在長度上係相等的；(3)按使得在整個產生循環期間該機器軸按恆定速度移動之一方式之一連續軸向移動。
  11. 如請求項1或2之方法，其中一對應的軸向移動選單(ABM)及一對應的軸向移動協調選單(ABKM)回應於用於選擇一待程式化的機器軸之一輸入而自動顯示，該軸選擇選單(AAM)較佳與該選擇的機器軸之該軸向移動選單及該軸向移動協調選單一起顯示，特別藉由一標記而在 該軸選擇選單中突顯該選擇的機器軸。
  12. 如請求項1或2之方法，其中回應於用於定義移動參數之一輸入而在該軸選擇選單中圖示地顯示藉由該等移動參數所定義的該機器軸移動，該移動特別按含有一正規化的路徑/時間圖之一欄位之形式顯示，該路徑/時間圖按基於一共同的時間軸(ZA)之一時間校正方式顯示。
  13. 如請求項1或2之方法，其中在基於一共同的時間軸之一共同的圖解說明顯示軸向移動與軸向移動之間的連接，其中較佳針對該時間軸顯示一相對時間量測，特別是關於該待程式化之成形機之可用的最大操作速度之一時間量測。
  14. 如請求項1或2之方法，其中在基於一共同的時間軸之一顯示欄位上顯示一軸向移動之一當前位置值或在由該操作器所選擇的一瞬間所呈現的一軸向移動之一位置值。
  15. 如請求項1或2之方法，其中在完成一移動進程之程式化後執行一測試運行，在該測試運行期間監測該驅動系統之驅動器超載，若在該測試運行期間一驅動器經歷一超載狀態則產生一超載信號，且在該超載信號之基礎上最佳化該經程式化之移動進程，較佳回應於一超載信號而控制一較佳的驅動選擇性超載顯示。
  16. 如請求項15之方法，其中一操作速度減小及/或一危險驅動之一移動定律自動變更或藉由一操作器而變更以最佳化該移動進程。
  17. 一種用於程式化對於一成形機進行控制之系統，該系統 具有一成形機，尤其是用於使金屬線或管子彎曲之一彎曲機，該成形機具有：複數個可控制的機器軸；一控制裝置，其用於該等機器軸之軸向移動之該協調控制；及一操作器單元，其連接至該控制裝置以進行資料交換且具有用於操作該成形機之一相關聯之顯示器單元(310)，特徵在於該系統經組態以執行如請求項1至16中任一項之該方法。
  18. 一種成形機(100)，尤其是用於使金屬線或管子彎曲之一彎曲機，其具有：複數個可控制的機器軸；一控制裝置(200)，其用於該等機器軸之軸向移動之該協調控制；及一操作器單元(300)，其具有用於操作該成形機之一相關聯之顯示器單元(310)，特徵在於該成形機包括如請求項17之用於程式化之一系統。
  19. 一種電腦程式產品，其特別儲存在一電腦可讀取媒體中或實施為一信號，其中該電腦程式產品在載入至一合適的電腦之記憶體中且由一電腦運行時致使該電腦或由該電腦所控制的一成形機執行如請求項1至16中任一項之一方法。
TW101113071A 2011-04-12 2012-04-12 成形機及程式化多軸成形機之控制之方法及系統 TWI585560B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011007183A DE102011007183A1 (de) 2011-04-12 2011-04-12 Verfahren und System zur Programmierung der Steuerung einer mehrachsigen Umformmaschine sowie Umformmaschine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201250418A TW201250418A (en) 2012-12-16
TWI585560B true TWI585560B (zh) 2017-06-01

Family

ID=45976320

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW101113072A TWI625177B (zh) 2011-04-12 2012-04-12 彈簧製造方法及執行此方法的彈簧機
TW101113071A TWI585560B (zh) 2011-04-12 2012-04-12 成形機及程式化多軸成形機之控制之方法及系統

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW101113072A TWI625177B (zh) 2011-04-12 2012-04-12 彈簧製造方法及執行此方法的彈簧機

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9370817B2 (zh)
EP (2) EP2697696B1 (zh)
CN (2) CN103765335B (zh)
DE (1) DE102011007183A1 (zh)
TW (2) TWI625177B (zh)
WO (2) WO2012139894A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI746274B (zh) * 2020-11-19 2021-11-11 元鴻自動化股份有限公司 成形機及控制成形機的電腦程式產品

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5326015B2 (ja) * 2012-02-20 2013-10-30 ファナック株式会社 加工曲線作成機能を有する数値制御装置
CN103809524B (zh) * 2012-11-15 2016-06-15 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 数控系统螺纹切削技术实现条形带缠绕的控制系统及方法
CN105027059B (zh) 2013-03-07 2017-09-22 三菱电机株式会社 工程设计工具
JP5670525B1 (ja) * 2013-08-21 2015-02-18 ファナック株式会社 工作機械の制御装置
WO2016115706A1 (zh) * 2015-01-22 2016-07-28 林炳南 螺旋弹簧成型的刀具控制方法与装置
CN106292538A (zh) * 2015-05-19 2017-01-04 大陆汽车投资（上海）有限公司 对数控加工设备进行编程的方法、设备和系统
WO2017133766A1 (en) * 2016-02-03 2017-08-10 Spühl Gmbh Coil spring winding apparatus and method of winding a coil spring
GB201718529D0 (en) * 2017-11-09 2017-12-27 Hs Products Ltd Apparatus and method for forming springs
CN107931486B (zh) * 2017-11-22 2019-01-18 徐州华通浮动油封科技有限公司 一种螺旋钢筋成形装置
JP6734314B2 (ja) * 2018-03-08 2020-08-05 ファナック株式会社 制御装置、データ作成装置、制御方法及び制御プログラム
TWI654039B (zh) 2018-04-27 2019-03-21 展望系統股份有限公司 智能彈簧製造系統
CN111715781B (zh) * 2019-03-18 2022-03-15 深圳市千业精密金属有限公司 一种弹簧成型工艺
DE102019117092A1 (de) * 2019-06-25 2020-12-31 Kiefel Gmbh Produktionsmaschine mit steuerungsprogramm
US10942710B1 (en) * 2019-09-24 2021-03-09 Rockwell Automation Technologies, Inc. Industrial automation domain-specific language programming paradigm
JP7229258B2 (ja) * 2020-04-23 2023-02-27 深▲せん▼市誠捷智能装備股▲ふん▼有限公司 コンデンサ素子の自動生産制御システム及び生産制御方法
US11907618B2 (en) 2022-05-17 2024-02-20 Allied BIM, LLC Systems and methods for utilizing information of a 3D modeling application to facilitate operation of fabrication machines

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW457411B (en) * 1999-01-05 2001-10-01 Walter Ag Virtual teach-in system
EP1148398A2 (de) * 2000-04-10 2001-10-24 Siemens Aktiengesellschaft Eingabeverfahren für die Programmierung von industriellen Steuerungen
TWI234105B (en) * 2002-08-30 2005-06-11 Ren-Guang King Pointing device, and scanner, robot, mobile communication device and electronic dictionary using the same
US20080270927A1 (en) * 2007-04-27 2008-10-30 Chih-Fu Chang Spring-forming control system and its control method for a spring forming machine
TW200918263A (en) * 2007-06-27 2009-05-01 Brooks Automation Inc Robot drive with magnetic spindle bearings

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2826875C2 (de) 1978-06-19 1983-12-01 Wafios Maschinenfabrik Wagner, Ficker & Schmid (GmbH & Co KG), 7410 Reutlingen Verfahren und Maschine zum Herstellen von Schraubenfedern aus endlosem Draht durch Federwinden
US4205543A (en) 1978-07-31 1980-06-03 Snap-On Tools Corporation Spring winder
US4510565A (en) * 1982-09-20 1985-04-09 Allen-Bradley Company Programmable controller with intelligent positioning I/O modules
JPS61137636A (ja) * 1984-12-11 1986-06-25 Itaya Seisakusho:Kk 捩りばね製造装置
JPH10511311A (ja) * 1994-12-07 1998-11-04 ヴアフイオス マシーネンフアブリーク ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンデイトゲゼルシヤフト 自動ばね巻き装置においてコイルばねを最適化して製造する方法及び装置
DE19611661C2 (de) * 1996-03-25 1998-09-10 Wafios Maschinen Wagner Vorrichtung zum Formen von Draht, insbesondere Universal-Federwindemaschine
IT1282393B1 (it) 1996-05-02 1998-03-20 Omd Spa Macchina torsionatrice o piegatrice particolarmente studiata per la fabbricazione di molle a torsione semplici e doppie
JP2812433B2 (ja) 1996-08-23 1998-10-22 株式会社板屋製作所 スプリング製造装置
JP2812432B2 (ja) 1996-08-23 1998-10-22 株式会社板屋製作所 スプリング製造装置
JP3329692B2 (ja) * 1997-05-23 2002-09-30 旭精機工業株式会社 ばね成形装置
US6318416B1 (en) * 1997-11-13 2001-11-20 L&P Property Management Company Spring interior and method of making same
US5875664A (en) * 1997-12-23 1999-03-02 L&P Property Management Company Programmable servo-motor quality controlled continuous multiple coil spring forming method and apparatus
JP3300271B2 (ja) * 1998-01-13 2002-07-08 新興機械工業株式会社 ばね製造機
JP2939472B1 (ja) * 1998-08-21 1999-08-25 株式会社板屋製作所 スプリング製造装置
JP3026793B2 (ja) * 1998-08-21 2000-03-27 株式会社板屋製作所 スプリング製造装置及びツール選択装置
DE19953739C2 (de) 1999-11-09 2001-10-11 Siemens Ag Einrichtung und Verfahren zur objektorientierten Markierung und Zuordnung von Information zu selektierten technologischen Komponenten
TW447340U (en) * 2000-06-16 2001-07-21 Tong Na Entpr Co Ltd Forming and retaining shaft component for spring
US6648996B2 (en) * 2000-10-19 2003-11-18 Chuo Hatsujo Kabushiki Kaisha Method and apparatus for producing a helical spring
JP3524505B2 (ja) 2001-02-14 2004-05-10 株式会社板屋製作所 スプリング製造装置
US7162399B2 (en) * 2001-10-05 2007-01-09 Smc Kabushiki Kaisha System for and method of selecting pneumatic device, and recording medium
JP4010829B2 (ja) * 2002-02-21 2007-11-21 中央発條株式会社 コイルばねの製造方法及びその装置
US6882898B2 (en) * 2002-03-01 2005-04-19 X-Spooler, Inc. Wire winding machine with remote pedestal control station and remote programming capability
JP2004025246A (ja) * 2002-06-26 2004-01-29 Nhk Spring Co Ltd 真直な傾斜軸線を有するコイルばねの製造方法
US20040225955A1 (en) 2003-05-08 2004-11-11 The Boeing Company Intelligent information dashboard system and method
US7134305B2 (en) * 2004-09-13 2006-11-14 David Wu Wire feeder driving mechanism for spring manufacturing machine
EP1637251B1 (en) 2004-09-21 2007-11-07 David Wu Spring manufacturing machine comprising a wire feeder driving mechanism
CN200995257Y (zh) 2007-01-22 2007-12-26 自如行自动化有限公司 弹簧成型机的抵推单元改良结构
JP4676544B2 (ja) * 2009-05-29 2011-04-27 ファナック株式会社 工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するロボット制御装置
DE102009023475A1 (de) * 2009-06-02 2010-12-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Generierung eines variablen Bewegungsprofils für eine Antriebseinheit einer Maschine
CN101559463B (zh) 2009-06-04 2011-01-19 陈仁杰 智能电脑数控弹簧机
DE102009024262A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Rosenberger Ag Verfahren zum Biegen von länglichen Werkstücken

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW457411B (en) * 1999-01-05 2001-10-01 Walter Ag Virtual teach-in system
EP1148398A2 (de) * 2000-04-10 2001-10-24 Siemens Aktiengesellschaft Eingabeverfahren für die Programmierung von industriellen Steuerungen
TWI234105B (en) * 2002-08-30 2005-06-11 Ren-Guang King Pointing device, and scanner, robot, mobile communication device and electronic dictionary using the same
US20080270927A1 (en) * 2007-04-27 2008-10-30 Chih-Fu Chang Spring-forming control system and its control method for a spring forming machine
TW200918263A (en) * 2007-06-27 2009-05-01 Brooks Automation Inc Robot drive with magnetic spindle bearings

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI746274B (zh) * 2020-11-19 2021-11-11 元鴻自動化股份有限公司 成形機及控制成形機的電腦程式產品

Also Published As

Publication number Publication date
TW201250418A (en) 2012-12-16
WO2012139932A2 (de) 2012-10-18
WO2012139932A3 (de) 2012-12-20
US20140290323A1 (en) 2014-10-02
CN103765335B (zh) 2016-04-13
WO2012139894A1 (de) 2012-10-18
EP2697008A2 (de) 2014-02-19
CN103781570A (zh) 2014-05-07
EP2697696B1 (de) 2021-04-28
CN103781570B (zh) 2017-02-15
US20140046476A1 (en) 2014-02-13
EP2697696A1 (de) 2014-02-19
DE102011007183A1 (de) 2012-10-18
TWI625177B (zh) 2018-06-01
TW201302338A (zh) 2013-01-16
EP2697008B1 (de) 2019-08-21
US9370817B2 (en) 2016-06-21
CN103765335A (zh) 2014-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI585560B (zh) 成形機及程式化多軸成形機之控制之方法及系統
US9651939B2 (en) Numerical controller having display function of physical data of machine tool
US20140311204A1 (en) Spring winding machine with an adjustable cutting device
US8630732B2 (en) Method for avoiding an unwanted collision between a tool and a workpiece in a machine tool
JP2013515313A (ja) 数値制御マシンツールのための予測制御及び仮想表示システム
JP2015510841A (ja) ばね巻きによって螺旋ばねを製造するための方法および装置
KR100908981B1 (ko) 밴딩 기능이 부착된 파이프 성형기
TW201432400A (zh) 同步控制裝置
JP6012244B2 (ja) コイリングマシンの制御装置と、コイルばねの製造方法
JP2007164509A (ja) 数値制御装置
CN103264117A (zh) 一种多段折弯半径数控无模折弯成形方法及设备
JP6571994B2 (ja) コイルばね製造装置と、コイルばねの製造方法
JP5181895B2 (ja) 撚り合せ電線の製造装置、撚り合せ電線の製造方法及び撚り合せ電線
JP2001300673A (ja) コイルばね成形機の自動調整システム
WO2021157575A1 (ja) ワイヤ放電加工機の制御装置
CN204700097U (zh) 滚弯机
JP5603003B2 (ja) 線ばね成形装置
CN208866197U (zh) 一种电动弯管机
US20200264579A1 (en) Numerical control apparatus and machining method
CN114041093B (zh) 生产机器过程时间优化的设备及方法
CN107052073A (zh) 一种数控精密板材成型的控制方法及其装置
CN107658129B (zh) 一种基于可逻辑编程控制的五瓣花型电磁线圈的绕线方法
CN114682648A (zh) 一种左右共弯弯管机的异步插补柔顺控制方法
JPH09136130A (ja) ばね製造装置における数値指令装置のならい制御回路
WO2002077730A1 (fr) Machine de finition multibroche et procede de commande de son moteur

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees