TWI479289B - 控制裝置及控制方法 - Google Patents

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TWI479289B
TWI479289B TW101150428A TW101150428A TWI479289B TW I479289 B TWI479289 B TW I479289B TW 101150428 A TW101150428 A TW 101150428A TW 101150428 A TW101150428 A TW 101150428A TW I479289 B TWI479289 B TW I479289B
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Yorimasa Yasuda
Shuya Sano
Tomohiro Miyazaki
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Mitsubishi Electric Corp
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
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    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23098—Manual control, via microprocessor instead of direct connection to actuators

Description

控制裝置及控制方法
本發明係關於控制裝置及控制方法。
在對於機械裝置、工廠(plant)等之控制對象機器進行控制之控制裝置中，有為了提高安全性，而對於透過通訊網路而發送接收的通訊資料進行雙重監視者(例如參照專利文獻1)。此專利文獻1中揭示的安全控制系統，係透過網路而與外部控制器連接，且利用兩個處理器(processor)對於來自外部控制器的安全訊號進行雙重的處理而構成雙重系統，來確保安全性。
[先前技術文獻] (專利文獻)
(專利文獻1)日本特開2011-257889號公報
專利文獻1中揭示的習知的安全控制系統，係以與外部控制器進行通訊之一個網路作為對象而構成安全控制系統。亦即，安全控制系統只透過一個網路與 外部控制器連接。然而，一般的控制裝置有必須與複數個網路連接，與複數個機器通訊之情形。例如，控制馬達之馬達控制裝置就有除了外部控制器之外，還透過網路與用來檢測馬達的旋轉角度之編碼器(encoder)或用來檢測機械位置之線性標度尺(linear scale)連接之情形，在此情況馬達控制裝置必須要能應付三個網路。
然而，專利文獻1中揭示的習知的安全控制系統係形成為只以一個網路作為對象之構成，因此會有無法應付複數個網路而實現安全機能之問題點。尤其，在要以非同步方式與複數個網路進行通訊之情況，必須同時並行地處理與複數個網路發送接收之資料，專利文獻1中揭示的習知的安全控制系統其構成並無法應付這樣的處理。
本發明係有鑑於上述情形而完成者，其目的在得到一種可利用雙重系統來監視從複數個網路接收的資料，且在通訊資料有異常之情況安全地使控制對象機器停止之控制裝置及控制方法。
為了達成上述目的，本發明之控制裝置係根據來自透過複數個網路所連接之複數個計測控制機器的資料而進行演算，並對於控制對象機器輸出操作訊號，該控制裝置具備有：複數個通訊手段，連接至前述複數個計測控制機器的各者，接收來自前述計測控制機器的資料；控制手段，根據從前述通訊手段輸入的前述資料而演算出用來控制前述控制對象機器之操作訊號，並將之輸出至前 述控制對象機器；記憶手段，記憶從前述通訊手段輸入的前述資料；相互獨立的第一監視手段及第二監視手段，根據以預定的時序(timing)從前述記憶手段取得的前述資料進行預定的演算而算出演算值，並判定前述演算值是否滿足要將前述操作訊號遮斷之遮斷條件，且在滿足前述遮斷條件之情況輸出遮斷訊號；以及遮斷手段，接收從前述第一監視手段及前述第二監視手段的至少任一方輸出的前述遮斷訊號，而將從前述控制手段輸出至前述控制對象機器之前述操作訊號予以遮斷。
根據本發明，形成為具備暫時記憶利用通訊手段接收進來的資料之記憶手段，且第一監視手段及第二監視手段根據以預定的時序從記憶手段取得的資料進行演算，且在演算結果滿足遮斷條件之情況分別輸出用來使控制對象機器停止的遮斷訊號之構成，因此具有可監視從複數個網路接收進來的通訊資料，且在該通訊資料有異常之情況安全地使控制對象機器停止之效果。
10‧‧‧控制裝置
11-1至11-N‧‧‧通訊部
12‧‧‧控制部
13‧‧‧記憶部
14-1‧‧‧第一監視部
14-2‧‧‧第二監視部
15-1‧‧‧第一遮斷部
15-2‧‧‧第二監視部
20‧‧‧控制對象機器
30-1至30-N‧‧‧計測控制機器
31-1至31-N、32-1至32-N、33-1至33-N‧‧‧資料
40-1至40-N‧‧‧網路
131‧‧‧第一資料記憶區域
132‧‧‧第二資料記憶區域
第1圖係示意性地顯示包含實施形態1之控制裝置在內之控制系統的構成的一例之方塊圖。
第2圖係顯示根據實施形態1之監視處理的步驟的一例之流程圖。
第3圖係顯示第一監視部及第二監視部的動作時序的 一例之時序圖。
第4圖係示意性地顯示具有實施形態2的控制裝置之控制系統的構成的一例之方塊圖。
以下，參照檢附的圖式來詳細說明本發明之控制裝置及控制方法的較佳的實施形態。惟本發明並不受此等實施形態所限定。
實施形態1.
第1圖係示意性地顯示包含實施形態1之控制裝置在內之控制系統的構成的一例之方塊圖。控制系統具備有控制裝置10、控制對象機器20、以及計測控制機器30-1至30-N(N為2以上的整數)。
控制裝置10係連接至控制對象機器20，對於控制對象機器20的動作進行控制。控制對象機器20的例子可舉出的有例如對於機械裝置進行驅動之馬達等。第1圖中顯示的是控制對象機器20係由馬達所構成之情況。
另外，控制裝置10透過網路40-1至40-N而與複數個計測控制機器30-1至30-N連接，根據來自計測控制機器30-1至30-N之資料而輸出用來控制控制對象機器20之操作訊號。計測控制機器30-1至30-N係由輸出使控制對象機器20進行動作的資料之控制器(controller)、檢測控制對象機器20的動作狀態之感測器(sensor)等所構成，分別將資料31-1至31-N傳送給控制裝置10。計測控制機器30-1至30-N的例子，可舉出的有：輸出使控制對 象機器20動作之指令之外部控制器、檢測構成控制對象機器20之馬達的旋轉角度之編碼器(encoder)等之感測器(sensor)。第1圖中顯示的是計測控制機器30-1由外部控制器所構成，計測控制機器30-2由編碼器所構成之情況。
控制裝置10具有：通訊部11-1至11-N、控制部12、記憶部13、第一監視部14-1、第二監視部14-2、第一遮斷部15-1、及第二遮斷部15-2。
通訊部11-1至11-N透過網路40-1至40-2而分別與計測控制機器30-1至30-N連接，接收來自計測控制機器30-1至30-N之資料。
控制部12根據經通訊部11-1至11-N接收進來的資料而輸出用來控制控制對象機器20之操作訊號。例如，以讓從編碼器(計測控制機器30-2)輸入的馬達的旋轉角度追隨從外部控制器(計測控制機器30-1)輸入的位置指令之方式進行位置控制演算，然後將作為操作訊號之電力輸出至馬達(控制對象機器20)。控制部12係由例如CPU(Central Processing Unit)所構成。
記憶部13係將經各通訊部11-1至11-N接收進來的資料31-1至31-N暫時記憶在按各計測控制機器30-1至30-N所訂定的預定位址(address)。
第一監視部14-1及第二監視部14-2都以預定的時序將記憶於記憶部13中之資料31-1至31-N輸進來，根據該資料31-1至31-N進行演算，並判定演算結果是否滿足遮斷條件，然後控制用來使對於控制對象機器20 之操作訊號的輸出中斷之遮斷訊號的輸出。第一監視部14-1及第二監視部14-2係由例如與控制部12不同之各自獨立的CPU所構成。
遮斷條件有例如以下之(1)至(4)等情況。
(1)來自計測控制機器30-1至30-N之資料為指示控制對象機器20停止之指令之情況。
(2)從計測控制機器30-1至30-N輸入之資料中經檢測出有通訊錯誤之情況。
(3)將第一監視部14-1輸入的資料與第二監視部14-2輸入的資料相互比對，兩者不相同之情況。
(4)輸入的資料滿足預定的條件之情況。例如，從編碼器(計測控制機器30-2)的資料31-2算出的馬達速度超過預定值時、來自外部控制器(計測控制機器30-1)的位置指令與來自編碼器(計測控制機器30-2)的馬達旋轉角度之差超過預定值時等。
針對各遮斷條件預先規定有使用資料31-1至31-N之演算方法，根據該演算方法來進行演算處理。第一監視部14-1輸出的遮斷訊號係輸入至第一遮斷部15-1，第二監視部14-2輸出的遮斷訊號係輸入至第二遮斷部15-2。另外，在上述(2)之情況，第一監視部14-1及第二監視部14-2具有相互將輸入的資料交給對方，以判定是否相同之機能。
第一遮斷部15-1及第二遮斷部15-2，係當有遮斷訊號輸入，就將從控制部12輸出至控制對象機器 20之操作訊號予以遮斷，使控制對象機器20停止。當有遮斷訊號從第一監視部14-1及第二監視部14-2的至少一方輸出，就將控制部12所輸出的操作訊號予以遮斷，使操作訊號不會輸入至控制對象機器20，控制對象機器20就會停止。
第1圖中顯示的雖然是連接至第一監視部14-1之第一遮斷部15-1、與連接至第二監視部14-2之第二遮斷部15-2為串接之構成，但亦可形成為：將遮斷部設為一個，且使此遮斷部與第一監視部14-1及第二監視部14-2連接，然後在從第一監視部14-1或第二監視部14-2的任一方接收到遮斷訊號之情況，將操作訊號遮斷之構成。
接著，針對控制裝置10所做的控制處理進行說明。各通訊部11-1至11-N透過網路40-1至40-2而從計測控制機器30-1至30-N將資料31-1至31-N接收進來。控制部12以預定的時序從各通訊部11-1至11-N依序取得資料31-1至31-N，來演算出控制控制對象機器20所需之操作資料，並將之做成為操作訊號而輸出。只要操作訊號並未因後述之監視處理而被遮斷，控制對象機器20就會按照操作訊號而受控制。
與此控制部12之控制處理並行，第一監視部14-1及第二監視部14-2也使用從通訊部11-1至11-N接收過來的資料31-1至31-N而進行演算，並進行判斷是否要使控制部12對於控制對象機器20之控制停止之監視處理。第2圖係顯示根據實施形態1之監視處理的步驟的一 例之流程圖。各通訊部11-1至11-N從計測控制機器30-1至30-N接收到資料31-1至31-N，就使接收到的資料31-1至31-N記憶至記憶部13內之分配給各通訊部11-1至11-N之區域(位址)(步驟S11)。
接著，第一監視部14-1及第二監視部14-2判定是否到了要執行使用最初的資料31-1的監視處理之岔斷時序ti。亦即，最初使i=1(步驟S12)，然後判定是否到了岔斷時序ti(=t1)(步驟S13)。
第3圖係顯示第一監視部及第二監視部的動作時序的一例之時序圖。第3圖中，橫軸為時間，縱軸表示on/off狀態。Ts為控制循環(cycle)。亦即，控制裝置10係以控制循環Ts之週期重複執行：使用資料31-1進行演算，並將操作訊號輸出至控制對象機器20，接著使用資料31-2進行演算，並將操作訊號輸出至控制對象機器20，...，然後使用資料31-N進行演算，並將操作訊號輸出至控制對象機器20之一連串的處理。
如第3圖所示，假設複數個通訊部11-1至11-N的個數為N時，第一監視部14-1係形成為可接受N個岔斷之構成。第3圖之t1至tN分別為發生N個岔斷的時序。N個岔斷係如第3圖所示以預定的時間間隔(Ts/N)發生。
如第3圖所示，到了時刻t1，第一監視部14-1從記憶部13取得與時刻t1對應之資料31-1，並對資料31-1進行預先設定的演算(步驟S14)。同時，第二監視 部14-2也與第一監視部14-1同步而從記憶部13取得與時刻t1對應之資料31-1，並對資料31-1進行預先設定的演算(步驟S15)。其中，第一監視部14-1及第二監視部14-2所取得之資料，係為記憶部13中之相同的資料31-1。
接著，第一監視部14-1及第二監視部14-2分別獨立判定演算值是否滿足遮斷條件(步驟S16,S18)。此處所謂的遮斷條件，係指如上述(1)至(4)所舉例說明之條件。若第一監視部14-1及第二監視部14-2都判斷為演算值並不滿足遮斷條件(步驟S16及S18的結果都為“否”)，表示使用資料31-1之控制處理正常，所以使上述控制部12的控制處理繼續進行。然後，判定步驟S13之岔斷時序判斷是否為與最後的資料31-N對應之岔斷時序tN(i是否等於N)(步驟S20)。
若步驟S13之岔斷時序並非與最後的資料31-N對應之岔斷時序tN(步驟S20的結果為“否”)，則第一監視部14-1及第二監視部14-2等待下一個岔斷時序。亦即使i=i+1(步驟S21)，然後回到步驟S13等待下一個岔斷時序ti+1。然後，執行在上述的步驟S13至S19中說明過的處理。
若步驟S13之岔斷時序就是與最後的資料31-N對應之岔斷時序tN(步驟S20的結果都為“是”)，則控制循環Ts結束，接著進行下一個控制循環Ts，所以第一監視部14-1及第二監視部14-2等待最初的岔斷時序t1。亦即回到步驟S12使i=1，然後等待岔斷時序t1。然後， 執行在上述的步驟S13至S19中說明過的處理。
換言之，在由於各時刻ti(i=1至N)發生之岔斷而演算出之演算值不滿足遮斷條件之情況，各時刻ti(i=1至N)發生之岔斷會為第一監視部14-1所接受，且第一監視部14-1從記憶部13將與各岔斷的時刻ti對應之資料31-i予以輸入。同時，第二監視部14-2會與第一監視部14-1同步而從記憶部13將資料31-i予以輸入。然後，重複進行：第一監視部14-1及第二監視部14-2分別根據所輸入的資料31-i進行演算，且只要不滿足遮斷條件就等待下一個岔斷發生之處理。
另一方面，若在步驟S16，第一監視部14-1的判定為演算值滿足遮斷條件(步驟S16的結果為“是”)，則第一監視部14-1將遮斷訊號輸出至第一遮斷部15-1(步驟S17)。接收到遮斷訊號之第一遮斷部15-1將控制部12輸出之操作訊號予以遮斷，使操作訊號不會到達控制對象機器20。
又，若在步驟S18，第二監視部14-2的判定為演算值滿足遮斷條件(步驟S18的結果為“是”)，則第二監視部14-2將遮斷訊號輸出至第二遮斷部15-2(步驟S19)。接收到遮斷訊號之第二遮斷部15-2將控制部12輸出之操作訊號予以遮斷，使操作訊號不會到達控制對象機器20。
在步驟S17或步驟S19之後，由於控制對象機器20並未收到來自控制裝置10之操作訊號，因此控制 對象機器20停止。至此，控制裝置10之監視處理結束。
本實施形態1，係在透過複數個網路40-1至40-N與複數個計測控制機器30-1至30-N連接之控制裝置10中，具備有暫時記憶從連接至複數個計測控制機器30-1至30-N之通訊部11-1至11-N輸進來的資料31-1至31-N之記憶部13。而且，構成為：第一監視部14-1及第二監視部14-2根據以預定的時序從記憶部13取進來的資料31-1至31-N進行演算，且在演算值滿足遮斷條件之情況，分別輸出用來使控制對象機器20停止之遮斷訊號之構成。因此，可利用第一監視部14-1及第二監視部14-2來雙重監視從複數個網路40-1至40-N輸入的資料31-1至31-N，具有可根據該資料31-1至31-N來安全地使控制對象機器20停止之效果。
在上述的例中，雖然構成為N個岔斷以預定的時間間隔發生之構成，但亦可構成為在來自計測控制機器30-1至30-N之資料31-1至31-N分別輸入至通訊部11-1至11-N的時點使岔斷發生之構成。此時，可按照從各計測控制機器30-1至30-N輸進來的資料31-1至31-N的重要性來設定N個岔斷的優先順位。如此設定優先順位，就可優先處理緊急性高的資料，而更加提高安全性。
實施形態2.
第4圖係示意性地顯示具有實施形態2的控制裝置之控制系統的構成的一例之方塊圖。實施形態2中，各計測控制機器30-1至30-N係產生及輸出表示相同 的資訊之兩個資料，亦即第一資料32-1至32-N及第二資料33-1至33-N。第一資料32-1至32-N及第二資料33-1至33-N雖然為表示相同的資訊之資料，但亦可為在相同的處理部或用相同的演算法則(algorithm)產生之完全相同的資料，亦可為由不同的處理部或用不同的演算法則產生相同的資訊。如此一來，因為從計測控制機器30-1至30-N傳來兩個資料，所以記憶部13具有記憶第一資料32-1至32-N之第一資料記憶區域131、及記憶第二資料33-1至33-N之第二資料記憶區域132。各通訊部11-1至11-N接收到的第一資料32-1至32-N，係記憶至第一資料記憶區域131中之預定的位址，各通訊部11-1至11-N接收到的第二資料33-1至33-N，係記憶至第二資料記憶區域132中之預定的位址。
第一監視部14-1使用記憶於記憶部13的第一資料記憶區域131中的第一資料32-1至32-N來進行演算，第二監視部14-2使用記憶於記憶部13的第二資料記憶區域132中的第二資料33-1至33-N來進行演算。而且，第一監視部14-1及第二監視部14-2判定演算結果是否滿足遮斷條件，判定是否要遮斷操作訊號往控制對象機器20之輸出。若要加以遮斷，則第一監視部14-1及第二監視部14-2分別輸出遮斷訊號。遮斷條件有例如以下之(5)至(8)等情況。
(5)來自計測控制機器30-1至30-N之資料為指示控制對象機器20停止之指令之情況。
(6)從計測控制機器30-1至30-N輸入的資料中經檢測出有通訊錯誤之情況。
(7)將第一監視部14-1輸入的資料與第二監視部14-2輸入的資料相互比對，兩者所表示的資訊不相同之情況。例如，在第一監視部14-1及第二監視部14-2分別取得第一資料32-i及第二資料33-i而要進行演算之前，進行其分別取得的第一資料32-i與第二資料33-i是否表示相同的資訊之相互比對，但無法判定第一資料32-i與第二資料33-i表示相同的資訊之情況。
(8)輸入的資料滿足預定的條件之情況。例如，從一個計測控制機器輸入的馬達速度超過預定值時、來自一個計測控制機器之位置指令與來自另一個計測控制機器之回授(feedback)位置之差超過預定值時等。
控制部12可使用第一資料32-1至32-N進行演算，亦可使用第二資料33-1至33-N進行演算。除此之外，與第1圖之實施形態1相同的構成元件都標以相同的符號，並將其說明予以省略。而且，在如此的構成之控制裝置10中之控制處理及監視處理也是，除了第一監視部14-1使用第一資料32-1至32-N進行演算，第二監視部14-2使用第二資料33-1至33-N進行演算之點，都與實施形態1中說明過的一樣，故將詳細的說明予以省略。
本實施形態2，係在透過複數個網路40-1至40-N與複數個計測控制機器30-1至30-N連接之控制裝置10中，具備有記憶部13，且此記憶部13具有暫時記憶 從與複數個計測控制機器30-1至30-N連接之通訊部11-1至11-N輸入的第一資料32-1至32-N之第一資料記憶區域131、及暫時記憶第二資料33-1至33-N之第二資料記憶區域132。而且，構成為：第一監視部14-1根據以預定的時序從第一資料記憶區域131取進來的第一資料32-1至32-N進行演算，第二監視部14-2根據以預定的時序從第二資料記憶區域132取進來的第二資料33-1至33-N進行演算，且在演算值滿足遮斷條件之情況，分別輸出用來使控制對象機器20停止之遮斷訊號之構成。因此，係利用從計測控制機器30-1至30-N得到的兩個資料進行監視，所以具有可在接收的資料有異常之可能性很高之情況，將從控制部12傳送至控制對象機器20之操作訊號予以遮斷之效果。
(產業上之可利用性)
如以上所述，本發明之控制裝置適合利用作為對於機械裝置、工廠等之控制對象機器進行控制之控制裝置。
10‧‧‧控制裝置
11-1至11-N‧‧‧通訊部
12‧‧‧控制部
13‧‧‧記憶部
14-1‧‧‧第一監視部
14-2‧‧‧第二監視部
15-1‧‧‧第一遮斷部
15-2‧‧‧第二監視部
20‧‧‧控制對象機器
30-1至30-N‧‧‧計測控制機器
31-1至31-N‧‧‧資料
40-1至40-N‧‧‧網路

Claims (8)

  1. 一種控制裝置，係根據來自透過複數個網路所連接之複數個計測控制機器的資料而進行演算，並對於控制對象機器輸出操作訊號，該控制裝置具備有：複數個通訊手段，連接至前述複數個計測控制機器的各者，接收來自前述計測控制機器的資料；控制手段，根據從前述通訊手段輸入的前述資料而演算出用來控制前述控制對象機器之操作訊號，並將之輸出至前述控制對象機器；記憶手段，記憶從前述通訊手段輸入的前述資料；相互獨立的第一監視手段及第二監視手段，根據以預定的時序從前述記憶手段取得的前述資料進行預定的演算而算出演算值，並判定前述演算值是否滿足要將前述操作訊號遮斷之遮斷條件，且在滿足前述遮斷條件之情況輸出遮斷訊號；以及遮斷手段，接收從前述第一監視手段及前述第二監視手段的至少任一方輸出的前述遮斷訊號，而將從前述控制手段輸出至前述控制對象機器之前述操作訊號予以遮斷。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之控制裝置，其中，前述遮斷手段具有：第一遮斷手段，接收從前述第一監視手段輸出的前述遮斷訊號，而將從前述控制手段輸出至前述控制對象機器之前述操作訊號予以遮斷；以及 第二遮斷手段，接收從前述第二監視手段輸出的前述遮斷訊號，而將從前述控制手段輸出至前述控制對象機器之前述操作訊號予以遮斷；且前述第一遮斷手段及前述第二遮斷手段係串接於前述控制手段與前述控制對象機器之間。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之控制裝置，其中，在前述通訊手段的數目為N(N為2以上的整數)之情況，前述第一監視手段係可接受N個岔斷，且在接收到各岔斷之時點，從前述記憶手段取得與前述岔斷對應之資料，前述第二監視手段係與前述第一監視手段同步而從前述記憶手段取得與前述岔斷對應之資料。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之控制裝置，其中，前述N個岔斷係以預定的時間間隔發生。
  5. 如申請專利範圍第3項所述之控制裝置，其中，前述岔斷係在來自前述計測控制機器之資料輸入前述通訊手段之時點發生，且前述岔斷設定有相對於從前述各計測控制機器輸入的資料而以預定的規則分配之優先順位。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之控制裝置，其中，前述通訊手段係接收來自前述計測控制機器之表示相同資訊之兩個資料，亦即第一資料及第二資料，前述記憶手段具有記憶來自前述複數個通訊手段 的前述第一資料之第一資料記憶區域、以及記憶前述第二資料之第二資料記憶區域，前述第一監視手段係使用前述記憶手段的前述第一資料記憶區域中的前述第一資料而進行前述預定的演算，前述第二監視手段係使用前述記憶手段的前述第二資料記憶區域中的前述第二資料而進行前述預定的演算。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之控制裝置，其中，前述第一監視手段及前述第二監視手段，係在使用前述第一資料及前述第二資料進行前述預定的演算之前，進行其分別取得的前述第一資料與前述第二資料是否表示相同的資訊之相互比對，且在無法判定前述第一資料與前述第二資料表示相同的資訊之情況，分別輸出前述遮斷訊號。
  8. 一種控制方法，係具備有透過複數個網路與複數個計測控制機器連接之複數個通訊手段、控制手段、記憶手段、第一監視手段及第二監視手段、以及遮斷手段之控制裝置的控制方法，包含：前述控制手段根據利用前述複數個通訊手段而接收到之來自前述計測控制機器的資料，演算出用來控制與前述控制裝置連接的控制對象機器之操作訊號之操作訊號演算步驟；前述控制手段將前述操作訊號輸出至前述控制對 象機器之操作訊號輸出步驟；前述記憶手段將從前述通訊手段輸入的前述資料記憶起來之資料記憶步驟；前述第一監視手段及前述第二監視手段根據以預定的時序從前述記憶手段取得的前述資料進行預定的演算而算出演算值，並判定前述演算值是否滿足要將前述操作訊號遮斷的遮斷條件之判定步驟；在前述第一監視手段及前述第二監視手段的至少任一方判定為前述演算值滿足前述遮斷條件之情況，將遮斷訊號輸出至前述遮斷手段之遮斷訊號輸出步驟；以及接收前述遮斷訊號，然後將前述操作訊號予以遮斷之遮斷步驟。
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