JP6641921B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
なお、上記実施形態を以下のように変更して、実施することもできる。
Claims (5)
- 複数の回転部と、前記各回転部の回転軸を駆動する3相モータとを有するロボットを備えるロボットシステムを構成し、前記ロボットを駆動制御するロボット制御装置において、
前記ロボットの駆動制御用の制御信号を出力する制御部と、
前記制御部から出力された前記制御信号が信号伝達経路を介して入力され、入力された前記制御信号に基づいて前記モータを駆動する駆動部と、
前記信号伝達経路を信号通過可能状態及び信号遮断状態のいずれかに切り替える信号遮断部と、
前記ロボットシステムの異常の有無を監視する機能を有し、前記ロボットシステムの異常を検知した場合、前記信号伝達経路を前記信号通過可能状態から前記信号遮断状態に切り替えるように前記信号遮断部を切り替え操作する監視部と、を備え、
前記制御部が前記信号遮断部を直接切り替え操作できないように前記ロボット制御装置が構成されており、
前記制御部は、前記ロボットの異常の有無を監視する機能を有し、前記ロボットの異常を検知した場合、前記信号遮断部を前記信号通過可能状態から前記信号遮断状態に切り替える指示を前記監視部に対して出力することを特徴とするロボット制御装置。 - 前記制御部及び前記監視部のそれぞれは、互いに異常の有無を監視する機能を有しており、
前記監視部は、前記制御部の異常を検知した場合、前記信号遮断部を前記信号通過可能状態から前記信号遮断状態に切り替えるように前記信号遮断部を切り替え操作し、
前記制御部は、前記監視部の異常を検知した場合、前記制御信号として前記ロボットの停止用の信号を前記駆動部に対して出力する請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットシステムには、前記回転軸の回転位置情報を検出する回転検出部が備えられ、
前記監視部は、前記回転検出部により検出された前記回転位置情報とその指令情報との偏差が所定量以上になったと判定した場合、前記ロボットに異常が生じていることを検知し、前記ロボットの異常を検知した場合、前記信号伝達経路を前記信号通過可能状態から前記信号遮断状態に切り替えるように前記信号遮断部を切り替え操作する請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 前記駆動部は、ハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチの直列接続体を3つ有する3相インバータと、前記直列接続体に並列接続されたコンデンサとを含む請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 各相のそれぞれにおいて、前記ハイサイドスイッチ及び前記ローサイドスイッチの接続点に前記モータのステータ巻線が接続されている請求項4に記載のロボット制御装置。
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