JP6641922B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
なお、上記実施形態を以下のように変更して、実施することもできる。
Claims (3)
- 複数の回転部と、前記各回転部の回転軸を駆動するモータとを有するロボットを備えるロボットシステムを構成し、前記ロボットを駆動制御するロボット制御装置において、
前記ロボットの駆動制御用の制御信号を出力する制御部と、
外部電源から電力が供給されることにより動作可能に構成され、前記制御部から出力された前記制御信号を入力として前記モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部と前記外部電源との間の電気的な接続状態を導通状態及び遮断状態のいずれかに切り替える電源遮断部と、
前記ロボットシステムの異常の有無を監視する機能を有し、前記ロボットシステムの異常を検知した場合、前記電源遮断部の接続状態を前記導通状態から前記遮断状態に切り替えるように前記電源遮断部を切り替え操作する監視部と、を備え、
前記制御部が前記電源遮断部を直接切り替え操作できないように前記ロボット制御装置が構成されており、
前記制御部は、前記ロボットの異常の有無を監視する機能を有し、前記ロボットの異常を検知した場合、前記電源遮断部の接続状態を前記導通状態から前記遮断状態に切り替える指示を前記監視部に対して出力し、また、前記制御信号として前記ロボットの停止用の信号を前記駆動部に対して出力することを特徴とするロボット制御装置。 - 前記制御部及び前記監視部のそれぞれは、互いに異常の有無を監視する機能を有しており、
前記監視部は、前記制御部の異常を検知した場合、前記電源遮断部の接続状態を前記導通状態から前記遮断状態に切り替えるように前記電源遮断部を切り替え操作し、
前記制御部は、前記監視部の異常を検知した場合、前記制御信号として前記ロボットの停止用の信号を前記駆動部に対して出力する請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットシステムには、前記回転軸の回転位置情報を検出する回転検出部が備えられ、
前記制御部は、前記回転検出部により検出された前記回転位置情報とその指令情報との偏差が所定量以上になったと判定した場合、前記ロボットに異常が生じていることを検知する請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
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