TWI419554B - 防震裝置及照相設備 - Google Patents

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TWI419554B
TWI419554B TW096124976A TW96124976A TWI419554B TW I419554 B TWI419554 B TW I419554B TW 096124976 A TW096124976 A TW 096124976A TW 96124976 A TW96124976 A TW 96124976A TW I419554 B TWI419554 B TW I419554B
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Yukio Uenaka
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Pentax Ricoh Imaging Co Ltd
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Description

防震裝置及照相設備
本發明係關於照相設備的防震裝置，尤其係關於在防震操作的預定週期內修改來自角速度感應器的輸出信號內偏移輸出。
本發明揭示一種用於照相設備的防震裝置。拍照中發生手震時，該防震裝置在成像處理時會利用相對於手震量來移動手震修正鏡頭或位於與光學軸垂直的平面上之成像裝置，以修正手震的影響。
日本未審查的專利申請案(KOKAI)第H09－51465號公佈一種防震裝置，其偵測電源供應器的電源並且在電源改變時，根據電源變更的偵測結果改變濾波器(過濾來自角速度感應器(陀螺儀感應器)的輸出信號之輸出信號)的特性，減少來自角速度感應器的輸出信號內含之偏移輸出。
不過，其除了角速度感應器以外還需要包含偵測電源供應器電源的偵測設備，這會導致防震裝置構造變複雜。
因此，本發明目的在於提供一種可在防震操作預定週期期間正確偵測手震量，而不增加防震裝置構造複雜度的防震裝置(影像穩定裝置)。
根據本發明，穩定影像的防震裝置包含角速度感應器以及控制器。該角速度感應器偵測角速度，該控制器控制角速度感應器，並根據該角速度感應器輸出的信號來執行防震操作。該控制器執行防震操作預定週期期間輸出信號值內偏移輸出之修改，並且除了預定週期期間以外並不執行修改。
此後將參考圖式內顯示的具體實施例來說明本發明，在該具體實施例內，照相設備1為數位相機。照相設備1的相機鏡頭67具有光學軸LX。
為了解釋具體實施例內的方向，因此定義第一方向為x、第二方向為y以及第三方向為z(請參閱第一圖)。第一方向x為與光學軸LX垂直的方向。第二方向y為與光學軸LX和第一方向x垂直的方向。第三方向z為與光學軸LX平行並且與第一方向x和第二方向y垂直的方向。
照相設備1的成像部分包含PON按鈕11、PON開關11a、測光開關12a、快門按鈕13、快門開關13a、防震按鈕14、防震開關14a、顯示單元17像是LCD監視器等等、反射鏡光圈快門單元18、DSP 19、CPU 21、AE(自動曝光)單元23、AF(自動對焦)單元24、防震單元30內的成像單元39a以及相機鏡頭67(請參閱第一圖、第二圖與第三圖)。
PON開關11a是處於開啟狀態或關閉狀態，這取決於PON按鈕11的狀態，如此照相設備1的ON/OFF狀態可對應於PON開關11a的ON/OFF狀態。
照相物體影像為通過相機鏡頭67由成像單元39a所擷取的光學影像，並且所擷取的影像會顯示在顯示單元17上。從光學觀景窗(未顯示)可觀看到該照相物體影像。
當操作者將快門按鈕13按一半，測光開關12a會改變成開啟狀態，如此會執行測光操作、AF感光操作以及聚焦操作。
當操作者完全按下快門按鈕13，快門開關13a會改變成開啟狀態，如此由成像單元39a(成像設備)執行成像操作，並且儲存所擷取的影像。
在具體實施例內，防震操作從快門開關13a設定為開啟狀態的點執行至快門順序操作(照相操作)完成的點。不過，除了在快門順序操作以外，可執行防震操作。
反射鏡光圈快門單元18連接至CPU 21的連接埠P7，並且執行反射鏡18a的上/下操作(反射鏡上升操作與反射鏡下降操作)、光圈的開/關操作以及對應至快門開關13a開啟狀態的快門18b開/關操作。
當已經執行反射鏡18a的反射鏡上升操作，或當反射鏡上升開關(未說明)設定為開啟狀態所以執行快門18b前捲簾移動時，前捲簾移動信號(未說明)會設定為開啟狀態。
DSP 19連接至CPU 21的連接埠P9，並且其連接至成像單元39a。根據來自CPU 21的指令，DSP 19在由成像單元39a成像操作所獲得的影像信號上執行計算操作，像是成像處理操作。
CPU 21為控制裝置，控制照相設備1中有關成像操作和防震操作的每個部分(即是成像穩定操作)。防震操作包含可移動單元30a的移動以及位置偵測效果。
進一步，CPU 21儲存決定照相設備1是否位於防震模式內的防震參數IS之值、快門計時器RLST之值以及快門狀態參數RP之值。
快門狀態參數RP之值會隨著快門順序操作來改變。當執行快門順序操作時，快門狀態參數RP之值設定為1(請參閱第四圖內的步驟S21至S30)，並且當完成快門順序操作時，快門狀態參數RP之值設定為(重設)為0(請參閱第四圖內的步驟S13和S30)。
快門計時器RLST為從開始快門順序操作的點所經過時間之計時器，在預定情況下每次在1ms預定時間間隔上發生中斷處理時，會將第一計時器RLST之值加1來運作(請參閱第七圖內步驟S73)。
CPU 21在快門開關13a設定至開啟狀態之後執行快門順序操作。
進一步，CPU 21儲存第一飄移內插(drift interpolation)之前的數位角速度信號BVxn 、第二飄移內插之前的數位角速度信號BVyn 、第一數位角速度信號Vxn 、第二數位角速度信號Vyn 、第一數位角速度VVxn 、第二數位角速度VVyn 、第一數位置換角度Bxn 、第二數位置換角度Byn 、第一方向x內位置Sn 的座標：Sxn 、第二方向y內位置Sn 的座標：Syn 、第一驅動力量Dxn 、第二驅動力量Dyn 、在第一方向x內A/D轉換之後位置Pn 的座標：pdxn 、第二方向y內A/D轉換之後位置Pn 的座標：pdyn 、第一減法值exn 、第二減法值eyn 、第一比例係數Kx、第二比例係數Ky、防震操作的取樣循環θ、第一整數係數Tix、第二整數係數Tiy、第一差異係數Tdx以及第二差異係數Tdy之值。
在具體實施例內，利用根據第一角速度vx在第一飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 執行飄移內插處理操作，來計算第一數位角速度信號Vxn 。
類似地，利用根據第二角速度vy在第二飄移內插之前的數位角速度信號BVyn 執行飄移內插處理操作，來計算第二數位角速度信號Vyn 。
在飄移內插處理操作內，將發生在快門順序操作開始之後(快門開關13a設定為開啟狀態之後)預定週期內(飄移內插參考時間GTC：第一時間)，對應至因為像是反射鏡18a上升操作等等快門操作造成電力大幅改變的偏移輸出內插；換言之，減少來自角速度偵測單元25的輸出之偏移分量。或是，減少第一和第二飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 和BVyn 之值，如此第一和第二數位角速度信號Vxn 和Vyn 之值分別減少成為第一和第二飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 和BVyn 之值的偏移分量。
當快門計時器RLST之值小於或等於飄移內插參考時間GTC之值，會執行飄移內插處理操作。
飄移內插參考時間GTC之值設定為第一和第二高通濾波器電路27a和27b時間常數的兩倍，並且儲存在CPU 21內。
當開始快門順序操作時，照相設備1內主電源供應器的電力大幅改變影響了陀螺儀信號處理電路的高阻抗部分，像是第一高通濾波器電路27a等等，如此在來自角速度偵測單元25的輸出內發生偏移(從參考值延遲)(發生偏移輸出)。
在手震量以及可移動單元30a應該在防震操作時移動到的位置之計算內，會整合來自角速度偵測單元25的輸出信號；因此，由偏移輸出所引起的輸出信號值改變會導致防震操作期間可移動單元30a的移動飄移。此非必要的移動表示由於飄移造成無法正確執行防震操作。
偏移輸出指出就在快門順序操作開始之後的最大偏移輸出值OF，接著經過飄移內插參考時間GTC期間偏移輸出逐漸減少，此時間為第一和第二高通濾波器電路27a和27b時間常數的兩倍。
在飄移內插參考時間GTC期間偏移輸出的下降趨勢實際上為非線性；不過，在飄移內插處理操作內可考慮為線性。
在具體實施例內，在預定週期期間(飄移內插參考時間GTC)，快門順序操作開始之後，執行飄移內插處理操作。在飄移內插處理操作內，隨著偏移輸出降低，對應至從快門順序操作開始時經過的時間，來自角速度偵測單元25的輸出之偏移分量(第一和第二增益之前數位角速度信號BVxn 和BVyn ，請參閱第五圖內步驟S52)幾乎是線性減少(修改)。因此，即使發生來自角速度偵測單元25的偏移，還是可正確執行防震操作(手震量偵測)。
在生產的調整處理內計算出最大偏移輸出值OF，並且儲存在CPU 21內。
AE單元(曝光計算單元)23根據要照相的物體來執行測光操作，然後計算測光值。AE單元23也計算光圈值以及對應至測光值的曝光時間長度，這些都是成像所需。AF單元24執行AF感光操作以及對應的聚焦操作，這些都為成像所需。在聚焦操作中，相機鏡頭67沿著光學軸在LX方向內重新定位。
照相設備1的防震部分(防震裝置)包含防震按鈕14、防震開關14a、顯示單元17、CPU 21、角速度偵測單元25、驅動器電路29、防震單元30、霍爾元件信號處理單元45(磁場改變偵測元件)以及該相機鏡頭67。
當操作者按下防震按鈕14，防震開關14a會改變成開啟狀態，如此執行防震操作，其中以預定時間間隔驅動角速度偵測單元25以及防震單元30，此獨立於包含測光操作等等的其他操作之外。當防震開關14a位於開啟狀態，換言之在防震模式內，防震參數IS設定為1(IS＝1)。當防震開關14a位於關閉狀態，換言之在非防震模式內，防震參數IS設定為0(IS＝0)。在此具體實施例內，預定時間間隔之值設定為1ms。
對應於這些開關輸入信號的許多輸出指令都受到CPU 21的控制。
有關測光開關12a位於開啟或關閉狀態的資訊會輸入到CPU 21的連接埠P12，當成1位元數位信號。有關快門開關13a位於開啟或關閉狀態的資訊會輸入到CPU 21的連接埠P13，當成1位元數位信號。有關防震開關14a位於開啟或關閉狀態的資訊會輸入到CPU 21的連接埠P14，當成1位元數位信號。
AE單元23連接至CPU 21的連接埠P4，用於輸入與輸出信號。AF單元24連接至CPU 21的連接埠P5，用於輸入與輸出信號。顯示單元17連接至CPU 21的連接埠P6，用於輸入與輸出信號。
接下來，將說明CPU 21與角速度偵測單元25、驅動器電路29、防震單元30以及霍爾元件信號處理單元45之間的輸入與輸出關係細節。
角速度偵測單元25具有第一角速度感應器26a、第二角速度感應器26b、第一高通濾波器電路27a、第二高通濾波器電路27b、第一放大器28a以及第二放大器28b。
第一角速度感應器26a偵測照相設備1繞著第二方向y軸旋轉的旋轉動作(搖擺)角速度(照相設備1角速度的第一方向x內之速度分量)。第一角速度感應器26a為偵測搖擺角速度的陀螺感應器。
第二角速度感應器26b偵測照相設備1繞著第一方向x軸旋轉的旋轉動作(上下)角速度(偵測照相設備1角速度的第二方向y內之速度分量)。第二角速度感應器26b為偵測上下角速度的陀螺感應器。
第一高通濾波器電路27a減少從第一角速度感應器26a輸出的信號之低頻分量，因為從第一角速度感應器26a輸出的信號之低頻分量包含根據空電壓以及搖擺動作的信號元件，這些都與手震有關。
第二高通濾波器電路27b減少從第二角速度感應器26b輸出的信號之低頻分量，因為從第二角速度感應器26b輸出的信號之低頻分量包含根據空電壓以及搖擺動作的信號元件，這些都與手震有關。
第一放大器28a放大有關擺動角速度的信號，該信號的低頻分量已經減少，並且將類比信號輸出至CPU 21的A/D轉換器A/D 0當成第一角速度vx。
第二放大器28b放大有關上下角速度的信號，該信號的低頻分量已經減少，並且將類比信號輸出至CPU 21的A/D轉換器A/D 1當成第二角速度vy。
低頻信號元件的減少為兩步驟處理：類比高通濾波器處理操作這個主要部分首先由第一和第二高通濾波器電路27a和27b執行，接著數位高通濾波器處理操作這個次要部分由CPU 21執行。
數位高通濾波器處理操作這次要部分的停止頻率高於類比高通濾波器處理操作這主要部分的停止頻率。
在數位高通濾波器處理操作當中，時間常數值(第一高通濾波器時間常數hx以及第二高通濾波器時間常數hy)可輕易變更。
在將PON開關11a設定至開啟狀態之後(主電源供應設定至開啟狀態)，開始供電給CPU 21以及角速度偵測單元25的每個部分。在PON開關11a設定至開啟狀態之後開始計算手震量。
CPU 21將輸入至A/D轉換器A/D 0的第一角速度vx轉換成第一飄移內插之前的數位角速度信號BVxn (A/D轉換操作)；計算第一數位角速度信號Vxn (對應至快門順序操作期間偏移輸出的飄移內插處理操作)、利用減少第一數位角速度信號Vxn 的低頻分量(數位高通濾波器處理操作)來計算第一數位角速度VVxn ，因為第一數位角速度信號Vxn 的低頻分量包含根據空電壓與搖擺動作的信號元件，而且也都與手震有關；以及利用整合第一數位角速度VVxn (整合處理操作)來計算手震量(手震置換角度：第一數位置換角度Bxn )。
類似地，CPU 21將輸入至A/D轉換器A/D 1的第二角速度vy轉換成第二飄移內插之前的數位角速度信號BVyn (A/D轉換操作)；計算第二數位角速度信號Vyn (對應至快門順序操作期間偏移輸出的飄移內插處理操作)、利用減少第二數位角速度信號Vyn 的低頻分量(數位高通濾波器處理操作)來計算第二數位角速度VVyn ，因為第二數位角速度信號Vyn 的低頻分量包含根據空電壓與搖擺動作的信號元件，而且也都與手震有關；以及利用整合第二數位角速度VVyn (整合處理操作)來計算手震量(手震置換角度：第二數位置換角度Byn )。
因此，CPU 21與角速度偵測單元25具有計算手震量的功能。
"n"值為大於1的整數，代表當計時器的中斷處理開始時的點(t＝1，並且請參閱第四圖內的步驟S12)至執行最後一次防震操作時的點(t＝n)之時間長度(ms)。
有關第一方向x的飄移內插處理操作，也就是第一數位角速度信號Vxn 的計算(請參閱第六圖內(1)的「內插」)，利用根據第一飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 、飄移內插參考時間GTC、最大偏移輸出值OF以及快門計時器RLST的計算來執行(Vxn ＝BVxn －(OF－OF×RLST÷GTC)，請參閱第七圖內的步驟S72)。
類似地，有關第二方向y的飄移內插處理操作，也就是第二數位角速度信號Vyn 的計算，利用根據第二飄移內插之前的數位角速度信號BVyn 、飄移內插參考時間GTC、最大偏移輸出值OF以及快門計時器RLST的計算來執行(Vyn ＝BVyn －(OF－OF×RLST÷GTC))。
除了在預定週期期間(飄移內插參考時間GTC)，快門順序操作開始之後，並不會執行飄移內插處理操作。
在有關第一方向x的數位高通濾波器處理操作內，利用將在1ms預定時間間隔之前(執行防震操作之前)利用計時器中斷操作所計算的第一數位角速度VVx1 至VVxn－1 之總合除以第一高通濾波器時間常數hx，然後用第一數位角速度信號Vxn 減去商，來計算出第一數位角速度VVxn (VVxn ＝Vxn －(ΣVVxn－1 )÷hx，請參閱第六圖內的(1))。
在有關第二方向y的數位高通濾波器處理操作內，利用將在1ms預定時間間隔之前(執行防震操作之前)利用計時器中斷操作所計算的第二數位角速度VVy1 至VVyn－1 之總合除以第二高通濾波器時間常數hy，然後用第二數位角速度信號Vyn 減去商，來計算出第二數位角速度VVyn (VVyn ＝Vyn －(ΣVVyn－1 )÷hy)。
在第一具體實施例內，計時器中斷處理內(部分)的角速度偵測操作包含角速度偵測單元25內的處理，以及將來自角速度偵測單元25的第一和第二角速度vx和vy輸入至CPU 21的處理。
在有關第一方向x的整合處理操作內，利用加總從計時器中斷處理開始點t＝1，(請參閱第四圖內的步驟S12)上的第一數位角速度VVx1 到執行最新防震操作(t＝n)，(Bxn ＝ΣVVxn ，請參閱第六圖內的(3))上的第一數位角速度VVxn 來計算出第一數位置換角度Bxn 。
類似地，在有關第二方向y的整合處理操作內，利用加總從計時器中斷處理開始點上的第二數位角速度VVy1 到執行最新防震操作上的第二數位角速度VVyn 來計算出第二數位置換角度Byn (Byn ＝ΣVVyn )。
CPU 21根據位置轉換係數zz(第一方向x的第一位置轉換係數zx以及第二方向y的第二位置轉換係數zy)，計算出成像單元39a(可移動單元30a)應該移動的位置Sn ，對應至從第一方向x和第二方向y計算出來的手震量(第一和第二數位置換角度Bxn 和Byn )。
位置Sn 在第一方向x內的座標定義為Sxn ，並且位置Sn 在第二方向y內的座標定義為Syn 。利用電磁力執行包含成像單元39a的可移動單元30a之移動，稍後將做說明。
驅動力量Dn 驅動驅動器電路29，以便將可移動單元30a移動至位置Sn 。驅動力量Dn 在第一方向x內的座標定義成第一驅動力量Dxn (D/A轉換之後：第一PWM責任dx)。驅動力量Dn 在第二方向y內的座標定義成第二驅動力量Dyn (D/A轉換之後：第二PWM責任dy)。
在有關第一方向x的定位操作當中，位置Sn 在第一方向x內的座標定義成Sxn ，並且為最新的第一數位置換角度Bxn 與第一位置轉換係數zx的乘積(Sxn ＝zx×Bxn ，請參閱第六圖內的(3))。
在有關第二方向y的定位操作當中，位置Sn 在第二方向y內的座標定義成Syn ，並且為最新的第二數位置換角度Byn 與第二位置轉換係數zy的乘積(Syn ＝zy×Byn )。
防震單元30為在曝光期間以及當執行防震操作時(IS＝1)，利用將成像單元39a移動至位置Sn 、利用取消成像單元39a的成像裝置之成像表面上照相物體影像的遲滯，以及利用將照相物體成像穩定顯示在成像裝置的成像表面，來修正手震影響之設備。
防震單元30具有固定單元30b，以及包含成像單元39a並且可在xy平面上移動的可移動單元30a。
在不執行防震操作(IS＝0)的曝光時期，可移動單元30a固定至(維持在)預定位置。在此具體實施例內，預定位置位於移動範圍的中央。
防震單元30並不具有固定式定位機構來在未驅動可移動單元30a時(驅動OFF狀態)將可移動單元30a維持在固定位置。
防震單元30的可移動單元30a之驅動(包含移動至預定的固定(靜止)位置)透過驅動器電路29利用線圈單元用於驅動以及磁鐵單元用於驅動的電磁力來執行，其中該驅動器電路具有來自CPU 21的PWM 0輸入之第一PWM責任dx，並且具有來自CPU 21的PWM 1輸入之第二PWM責任dy(請參閱第六圖內的(5))。
霍爾元件單元44a與霍爾元件信號處理單元45可偵測到由驅動驅動器電路29所導致的移動之前與之後可移動單元30a的偵測位置Pn 。
有關偵測位置P在第一方向x內第一座標之資訊，換言之就是第一偵測位置信號px，會輸入至CPU 21的A/D轉換器A/D 2(請參閱第六圖內的(2))。第一偵測位置信號px為類比信號，其利用A/D轉換器A/D 2轉換成數位信號(A/D轉換操作)。在A/D轉換操作之後，偵測位置Pn 在第一方向x內的第一座標定義為pdxn ，對應於第一偵測位置信號px。
有關偵測位置Pn 在第二方向y內第二座標之資訊，換言之就是第二偵測位置信號py，會輸入至CPU 21的A/D轉換器A/D 3。第二偵測位置信號py為類比信號，透過A/D轉換器A/D 3轉換成數位信號(A/D轉換操作)。在A/D轉換操作之後，偵測位置Pn 在第二方向y內的第二座標定義為pdyn ，對應於第二偵測位置信號py。
PID(比例整合差異)控制根據偵測位置Pn (pdxn ,pdyn )以及移動之後的位置Sn (Sxn ,Syn )之座標資料，來計算第一和第二驅動力量Dxn 和Dyn 。
第一驅動力量Dxn 係根據第一減法值exn 、第一比例係數Kx、取樣循環θ、第一整數係數Tix以及第一差異係數Tdx來計算得出(Dxn ＝Kx×{exn ＋θ÷Tix×Σexn ＋Tdx÷θ×(exn －exn－1 )}，請參閱第六圖內的(4))。第一減法值exn 利用將A/D轉換操作後第一方向x內偵測位置Pn 的第一座標pdxn 減去第一方向x內位置Sn 的座標Sxn 計算得出(exn ＝Sxn －pdxn )。
第二驅動力量Dyn 係根據第二減法值eyn 、第二比例係數Ky、取樣循環θ、第二整數係數Tiy以及第二差異係數Tdy來計算得出(Dyn ＝Ky×{eyn ＋θ÷Tiy×Σeyn ＋Tdy÷θ×(eyn －eyn－1 )})。第二減法值eyn 利用將A/D轉換操作後第二方向y內偵測位置Pn 的第二座標pdyn 減去第二方向y內位置Sn 的座標Syn 計算得出(eyn ＝Syn －pdyn )。
取樣循環θ之值設定為1ms的預定時間間隔。
當照相設備1在防震模式內(IS＝1)而防震開關14a設定至開啟狀態時，會執行將可移動單元30a驅動到對應至PID控制的防震操作之位置Sn ,(Sxn ,Syn )。
當防震參數IS為0，會執行對應至防震操作的PID控制，如此可移動單元30a移動至移動範圍的中央(預定位置)。
可移動單元30a具有一個用於驅動的線圈單元(由第一驅動線圈31a和第二驅動線圈32a所構成)、具有成像裝置的成像單元39a以及當成磁場改變偵測元件單元的霍爾元件單元44a。在此具體實施例內，成像裝置為CCD；不過，成像裝置可為其他成像裝置，像是CMOS等等。
固定單元30b具有用於驅動的磁鐵單元，該單元由第一位置偵測與驅動磁鐵411b、第二位置偵測與驅動磁鐵412b、第一位置偵測與驅動軛431b以及第二位置與驅動軛432b所構成。
固定單元30b可在第一方向x與第二方向y內移動支撐可移動單元30a。
當成像裝置的中心區域位於相機鏡頭67的光學軸LX上，將排列出可移動單元30a位置與固定單元30b位置之間的關係，如此可移動單元30a位於第一方向x與第二方向y內其移動範圍的中心，以便利用到完整的成像裝置之成像範圍大小。
屬於成像裝置的成像表面形狀的矩形具有兩條對角線。在具體實施例內，成像裝置的中心為兩條對角線的交叉點。
第一驅動線圈31a、第二驅動線圈32a以及霍爾元件單元44a都附加至可移動單元30a。
第一驅動線圈31a形成一基座以及螺旋形狀線圈圖樣。第一驅動線圈31a的線圈圖樣具有與第二方向y平行的直線，如此建立第一電磁力來在第一方向x內移動其中包含第一驅動線圈31a的可移動單元30a。
根據第一驅動線圈31a的電流方向，以及第一位置偵測與驅動磁鐵411b的磁場方向，而發生第一電磁力。
第二驅動線圈32a形成一基座以及螺旋形狀線圈圖樣。第二驅動線圈32b的線圈圖樣具有與第一方向x平行的直線，如此建立第二電磁力來在第二方向y內移動其中包含第二驅動線圈32a的可移動單元30a。
根據第二驅動線圈32a的電流方向，以及第二位置偵測與驅動磁鐵412b的磁場方向，而發生第二電磁力。
第一與第二驅動線圈31a與32a與驅動器電路29連接，該電路將第一與第二驅動線圈31a與32a驅動過彈性電路板(未說明)。第一PWM責任dx從CPU 21的PWM 0輸入至驅動器電路29，並且第二PWM責任dy從CPU 21的PWM 1輸入至驅動器電路29。驅動器電路29將對應至第一PWM責任dx值的電源供應給第一驅動線圈31a，並且對應至第二PWM責任dy值的電源供應給第二驅動線圈32a來驅動可移動單元30a。
第一位置偵測與驅動磁鐵411b附加至固定單元30b的可移動單元側，其中該第一位置偵測與驅動磁鐵411b面對第三方向z內的第一驅動線圈31a以及水平霍爾元件hh10。
第二位置偵測與驅動磁鐵412b附加至固定單元30b的可移動單元側，其中該第二位置偵測與驅動磁鐵412b面對第三方向z內的第二驅動線圈32a以及垂直霍爾元件hv10。
第一位置偵測與驅動磁鐵411b在N極與S極安排在第一方向x內的情況下，附加至第一位置偵測與驅動軛431b。第一位置偵測與驅動軛431b附加至第三方向z內，可移動單元30a側邊上的固定單元30b。
第二位置偵測與驅動磁鐵412b在N極與S極安排在第二方向y內的情況下，附加至第二位置偵測與驅動軛432b。第二位置偵測與驅動軛432b附加至第三方向z內，可移動單元30a側邊上的固定單元30b。
第一與第二位置偵測與驅動軛431b、432b由軟磁性材料製成。
第一位置偵測與驅動軛431b避免第一位置偵測與驅動磁鐵411b的磁場逸散至四周，並提升第一位置偵測與驅動磁鐵411b與第一驅動線圈31a之間，以及第一位置偵測與驅動磁鐵411b與水平霍爾元件hh10之間的磁通量密度。
第二位置偵測與驅動軛432b避免第二位置偵測與驅動磁鐵412b的磁場逸散至四周，並提升第二位置偵測與驅動磁鐵412b與第二驅動線圈32a之間，以及第二位置偵測與驅動磁鐵412b與垂直霍爾元件hv10之間的磁通量密度。
霍爾元件單元44a為包含兩電磁轉換元件(磁場改變偵測元件)的單軸單元，其利用霍爾效應偵測分別指定可移動單元30a目前位置Pn 的第一方向X內的第一座標和第二方向Y內的第二座標之第一偵測位置信號px和第二偵測位置信號py。
兩霍爾元件之一為水平霍爾元件hh10，用於偵測可移動單元30a在第一方向x內的位置Pn 之第一座標，並且另一個為垂直霍爾元件hv10，用於偵測可移動單元30a在第二方向y內的位置Pn 之第二座標。
在水平霍爾元件hh10面對第三方向z內固定單元30b的第一位置偵測與驅動磁鐵411b之情況下，水平霍爾元件hh10會附加至可移動單元30a。
在垂直霍爾元件hv10面對第三方向z內固定單元30b的第二位置偵測與驅動磁鐵412b之情況下，垂直霍爾元件hv10會附加至可移動單元30a。
當成像裝置的中心與光學軸LX交叉，則要讓水平霍爾元件hv10位於霍爾元件單元44a的位置上，從第三方向z看起來，面對第一方向x內第一位置偵測與驅動磁鐵411b的N極與S極間之中間區域。在此位置內，水平霍爾元件hh10利用全部範圍，其中可根據該單軸霍爾元件的直線輸出變更(線性)來執行精確位置偵測操作。
類似地，當成像裝置的中心與光學軸LX交叉，則要讓垂直霍爾元件hv10位於霍爾元件單元44a的位置上，從第三方向z看起來，面對第二方向y內第二位置偵測與驅動磁鐵412b的N極與S極間之中間區域。
霍爾元件信號處理單元45具有第一霍爾元件信號處理電路450以及第二霍爾元件信號處理電路460。
該第一霍爾元件信號處理電路450根據水平霍爾元件hh10的輸出信號，偵測水平霍爾元件hh10輸出端之間的水平電位差x10。
第一霍爾元件信號處理電路450根據水平電位差x10，將第一偵測位置信號px(用於指定可移動單元30a在第一方向x內位置Pn 的第一座標)輸出至CPU 21的A/D轉換器A/D 2。
該第二霍爾元件信號處理電路460根據垂直霍爾元件hv10的輸出信號，偵測垂直霍爾元件hv10輸出端之間的垂直電位差y10。
第二霍爾元件信號處理電路460根據垂直電位差y10，將第二偵測位置信號py(用於指定可移動單元30a在第二方向y內位置Pn 的第二座標)輸出至CPU 21的A/D轉換器A/D 3。
接下來，將使用第四圖內的流程圖來解釋具體實施例內照相設備1的主要操作。
當照相設備1設定至開啟狀態，電源會供應至角速度偵測單元25，如此角速度偵測單元25會在步驟S11內設定至開啟狀態。
在步驟S12內，開始預定時間間隔(1ms)上計時器的中斷處理。在步驟S13內，快門狀態參數RP的值設定為0。稍後將使用第五圖內的流程圖來解釋具體實施例內計時器的中斷處理細節。
在步驟S14內，判斷測光開關12a是否設定在開啟狀態。當判斷測光開關12a並未設定在開啟狀態，則操作回到步驟S14並重複進行步驟S14內的處理。否則，操作繼續步驟S15。
在步驟S15內，判斷防震開關14a是否設定在開啟狀態。當判斷防震開關14a未設定至開啟狀態，則在步驟S16內將防震參數IS之值設定為0。否則，在步驟S17內將防震參數IS之值設定為1。
在步驟S18內，驅動AE單元23的AE感應器、執行測光操作，並且計算出光圈值以及曝光時間。
在步驟S19內，分別驅動AF單元24的AF感應器與鏡頭控制電路來執行AF感應以及聚焦操作。
在步驟S20內，判斷快門開關13a是否設定在開啟狀態。當快門開關13a並未設定在開啟狀態，則操作回到步驟S14並重複處理步驟S14至S19。否則，操作繼續步驟S21，並開始快門順序操作。
在步驟S21內，快門狀態參數RP的值設定為1。
在步驟S22內，快門計時器RLST的值設定為0。
在步驟S23內，由反射鏡光圈快門單元18執行對應至預設或計算出的光圈值之反射鏡18a上升操作與光圈關閉操作。
在反射鏡上升操作完成之後，在步驟S24上開始快門18b的開啟操作(快門18b內的前捲簾移動)。
在步驟S25內，執行曝光操作，即是成像裝置(CCD等等)的電子電荷累積。在經過曝光時間之後，在步驟S26內，由反射鏡光圈快門單元18執行快門18b的關閉操作(快門18b內後捲簾移動)、反射鏡18a下降操作以及光圈開啟操作。
在步驟S27內，讀取曝光期間累積在成像裝置內的電荷。在步驟S28內，CPU 21與DSP 19通訊，如此根據從成像裝置讀取到的電荷執行成像處理操作。其上執行成像處理操作的影像儲存在照相設備1的記憶體內。在步驟S29內，儲存在記憶體內的影像會顯示在顯示單元17上。在步驟S30內，快門狀態參數RP之值設定為0，如此完成快門順序操作，然後操作回到步驟S14，換言之照相設備1設定成可執行下個成像操作的狀態。
接下來，使用第五圖內的流程圖解釋具體實施例內計時器的中斷處理，其開始於第四圖內的步驟S12，並且獨立於其他操作之外在每個預定時間間隔(1 ms)上執行。
當計時器的中斷處理開始時，由角速度偵測單元25輸出的第一角速度vx輸入至CPU 21的A/D轉換器A/D 0，並且在步驟S51內轉換為第一飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 。也由角速度偵測單元25輸出的第二角速度vy輸入至CPU 21的A/D轉換器A/D 1，並且轉換為第二飄移內插之前的數位角速度信號BVyn (角速度偵測操作)。
在步驟S52內，執行飄移內插處理操作；第一和第二飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 和BVyn 之飄移組件會對應至快門順序操作期間的偏移輸出來減少，並且計算第一和第二數位角速度信號Vxn 和Vyn 。不過，除了在快門順序操作開始之後的預定週期期間(飄移內插參考時間GTC)以外，並不會執行飄移內插處理操作，如此第一和第二數位角速度信號Vxn 和Vyn 之值都分別設定成與第一和第二飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 和BVyn 相同。稍後將使用第七圖內的流程圖來解釋具體實施例內飄移內插處理操作細節。
第一和第二數位角速度信號Vxn 和Vyn 的低頻會在數位高通濾波器處理操作當中減少(第一和第二數位角速度VVxn 和VVyn )。
在步驟S53內，判斷出快門狀態參數RP之值是否設定為1。當判斷出快門狀態參數RP之值未設定為1，則可移動單元30a的驅動設定為關閉狀態，或在步驟S54內將防震單元30設定為不執行可移動單元30a的驅動控制之狀態。否則，操作直接前往步驟S55。
在步驟S55內，霍爾元件單元44a偵測可移動單元30a的位置，並且利用霍爾元件信號處理單元45計算第一與第二偵測位置信號px和py。然後將第一偵測位置信號px輸入至CPU 21的A/D轉換器A/D 2並轉換成數位信號pdxn ，在此第二偵測位置信號py輸入至CPU 21的A/D轉換器A/D 3並也轉換成數位信號pdyn ，然後這兩者決定可移動單元30a的目前位置Pn (pdxn ,pdyn )。
在步驟S56內，判斷防震參數IS的值是否為0。當判斷防震參數IS的值為0(IS＝0)，換言之照相相設備在非防震模式中，則在步驟S57內會將可移動單元30a(成像單元39a)應該移動至的位置Sn (SXn ,Syn )設定為可移動單元30a的移動範圍中心。當判斷防震參數IS的值不為0(IS＝1)，換言之照相相設備在防震模式中，則在步驟S58內會根據第一與第二角速度vx和vy計算出可移動單元30a(成像單元39a)應該移動至的位置Sn (Sxn ,Syn )。
在步驟S59內，根據步驟S57或步驟S58內決定的位置Sn (Sxn ,Syn )以及預設位置Pn (pdxn ,pdyn )，計算出將可移動單元30a移動至位置Sn 的驅動力Dn 之第一驅動力量Dxn (第一PWM責任dx)以及第二驅動力量Dyn (第二PWM責任dy)。
在步驟S60內，將第一PWM責任dx施加於驅動器電路29上來驅動第一驅動線圈單元31a，並且將第二PWM責任dy施加於驅動器電路29上來驅動第二驅動線圈單元32a，如此可移動單元30a就會移動至位置Sn (Sxn ,Syn )。
步驟S59與S60內的處理為自動控制計算，運用PID自動控制來執行普通(正常)比例、積分與微分計算。
接下來，將使用第七圖內的流程圖來解釋第五圖內步驟S52中飄移內插處理操作細節。當開始飄移內插處理操作，則會在步驟S71內判斷快門計時器RLST之值是否小於或等於飄移內插參考時間GTC之值。
當判斷快門計時器RLST之值小於或等於飄移內插參考時間GTC之值，則操作繼續步驟S72。否則，完成操作(飄移內插處理操作)。
在步驟S72內，根據第一飄移內插之前的數位角速度信號BVxn 、飄移內插參考時間GTC、最大偏移輸出值OF以及快門計時器RLST來計算第一數位角速度信號Vxn (Vxn ＝BVxn －(OF－OF×RLST÷GTC)。
類似地，根據第二飄移內插之前的數位角速度信號BVyn 、飄移內插參考時間GTC、最大偏移輸出值OF以及快門計時器RLST來計算第二數位角速度信號Vyn (Vyn ＝BVyn －(OF－OF×RLST÷GTC)。
在步驟S73內，快門計時器RLST之值加1，然後完成操作(飄移內插處理操作)。
在具體實施例內，在預定週期期間(飄移內插參考時間GTC)，快門順序操作開始之後，執行用於數位角速度信號的飄移內插處理操作。
當開始快門順序操作時，照相設備1內主電源供應器的電力大幅改變影響了陀螺儀信號處理電路的高阻抗部分，像是第一高通濾波器電路27a等等，如此在來自角速度偵測單元25的輸出內發生偏移(從參考值延遲)(發生偏移輸出)。
在手震量以及可移動單元30a應該在防震操作時移動到的位置之計算內，會整合來自角速度偵測單元25的輸出信號；因此，由偏移輸出所引起的輸出信號值改變會導致防震操作期間可移動單元30a的移動飄移。非必要的移動用於此用於防震操作，如此由於此飄移造成無法正確執行防震操作。
不過，因為本具體實施例內的飄移內插處理操作，對應至照相設備1主電源供應器電力改變的偏移輸出會以大約線性方式減少，如此可正確執行防震操作(手震量的偵測)。
進一步在具體實施例內，除了角速度感應器以外，並無法使用偵測設備偵測到用於偵測照相設備1主電源供應器電力改變的電壓。因此，並不需要包含與角速度感應器不同的其他偵測設備，即使發生來自角速度偵測單元25的偏移，還是可正確執行防震操作(手震量的偵測)，如此避免讓防震裝置構造更複雜。
進一步，在此解釋了在第一時間的預定週期期間(飄移內插參考時間GTC)，快門開關13a設定為開啟狀態之後(開始快門順序操作)，CPU 21修改(減少)來自角速度感應器的輸出信號內之偏移輸出。不過，當照相設備1的主電源供應器電力發生大變化時，像是照相設備1的閃光燈(未說明)充電週期，此來自角速度感應器的輸出信號內偏移輸出之修改(減少)可在防震操作的其他週期內執行，也可在快門順序操作期間以外的時間執行。
進一步，可解釋成該可移動單元30a具有成像裝置；不過該可移動單元30a可具有手震修正鏡頭取代該成像裝置。
進一步，解釋用於位置偵測的霍爾元件當成磁場改變偵測元件。不過，可使用其他偵測元件、MI(磁性阻抗)感應器，像是高頻載波型磁場感應器、磁性共振型磁場偵測元件或MR(磁阻效果)元件。當使用MI感應器、磁性共振型磁場偵測元件以及MR元件，利用偵測磁場變化，類似於使用霍爾元件，可獲得有關可移動單元位置的資訊。
雖然已藉由參考附圖來說明本發明，精通此技藝的人士還是可在不悖離本發明領域的前提下進行許多修改與改變。
1．．．照相設備
11．．．PON按鈕
12a．．．測光開關
13．．．快門按鈕
13a．．．快門開關
14．．．防震按鈕
14a．．．防震開關
17．．．顯示單元
18．．．反射鏡光圈快門單元
18a．．．反射鏡
18b．．．快門
19．．．DSP
21．．．CPU
23．．．自動曝光單元
24．．．自動聚焦單元
25．．．角速度偵測單元
26a．．．第一角速度感應器
26b．．．第二角速度感應器
27a．．．第一高通濾波器電路
27b．．．第二高通濾波器電路
28a．．．第一放大器
28b．．．第二放大器
29．．．驅動器電路
30．．．防震單元
30a．．．可移動單元
30b．．．固定單元
31a．．．第一驅動線圈
32a．．．第二驅動線圈
39a．．．成像單元
44a．．．霍爾元件單元
45．．．霍爾元件信號處理單元
67．．．相機鏡頭
411b．．．第一位置偵測與驅動磁鐵
412b．．．第二位置偵測與驅動磁鐵
431b．．．第一位置偵測與驅動軛
432b．．．第二位置偵測與驅動軛
BVxn ．．．第一飄移內插之前的數位角速度信號
BVyn ．．．第二飄移內插之前的數位角速度信號
Bxn ．．．第一數位置換角度
Byn ．．．第二數位置換角度
dx．．．第一PWM責任
dy．．．第二PWM責任
Dxn ．．．第一驅動力量
Dyn ．．．第二驅動力量
exn ．．．第一減法值
eyn ．．．第二減法值
hh10．．．水平霍爾元件
hv10．．．垂直霍爾元件
hx．．．第一高通濾波器時間常數
hy．．．第二高通濾波器時間常數
GTC．．．飄移內插參考時間
Kx．．．第一比例係數
Ky．．．第二比例係數
LX．．．光學軸
OF．．．最大偏移輸出值
pdxn ．．．在第一方向x內A/D轉換之後位置Pn 的座標
pdyn ．．．第二方向y內A/D轉換之後位置Pn 的座標
px．．．第一偵測位置信號
py．．．第二偵測位置信號
RLST．．．快門計時器
RP．．．快門狀態參數
Sxn ．．．第一方向x內位置Sn 的座標
Syn ．．．第二方向y內位置Sn 的座標
Tdx．．．第一差異係數
Tdy．．．第二差異係數
Tix．．．第一整數係數
Tiy．．．第二整數係數
vx．．．第一角速度
vy．．．第二角速度
Vxn ．．．第一數位角速度信號
Vyn ．．．第二數位角速度信號
VVxn ．．．第一數位角速度
VVyn ．．．第二數位角速度
θ．．．防震操作的取樣循環
從下面的說明並參考附圖，便可更加了解本發明的目的與優點，其中：第一圖為從背面觀看的照相設備具體實施例背面立體圖；第二圖為照相設備的正視圖；第三圖為照相設備的電路構造圖；第四圖為顯示照相設備主要操作的流程圖；第五圖為顯示計時器中斷處理細節的流程圖；第六圖為顯示防震操作內計算的圖式；以及第七圖為顯示飄移內插處理操作細節的流程圖。
GTC．．．飄移內插參考時間
RLST．．．快門計時器
Vxn ．．．第一數位角速度信號
BVxn ．．．第一飄移內插之前的數位角速度信號
OF．．．最大偏移輸出值

Claims (6)

  1. 一種防震裝置，用於影像穩定，該防震裝置包括：角速度感應器，其偵測角速度；以及控制器，其控制該角速度感應器，並根據來自該角速度感應器的輸出信號來執行防震操作；該控制器在該防震操作的預定週期期間執行該輸出信號值中的偏移輸出的修改；其中該修改至少包括：減少該輸出信號值中的該偏移輸出。
  2. 如申請專利範圍第1項之防震裝置，其中該預定週期為包含該防震裝置的照相設備的快門開關設定為開啟狀態之後所經過之第一時間的時間週期。
  3. 如申請專利範圍第2項之防震裝置，其中該第一時間的長度為在來自該角速度感應器的該輸出信號上執行高通濾波器處理操作的電路之時間常數的兩倍。
  4. 如申請專利範圍第1項之防震裝置，其中執行該修改讓該偏移輸出從該預定週期開始的點至該預定周期結束的點都為線性減少。
  5. 如申請專利範圍第1項之防震裝置，其中除了該預定週期期間以外，該控制器並不執行該修改。
  6. 一種照相設備，其包含：角速度感應器，其偵測角速度；以及控制器，其控制該角速度感應器，並根據來自該角速度感應器的輸出信號來執行穩定影像的防震操作；該控制器在照相操作的該防震操作之一預定週期期間執行該輸出信號值中的偏移輸出的修改；其中該修改至少包括：減少該輸出信號值中的該 偏移輸出。
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