TW452529B - Electric hand with buffer function - Google Patents

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TW452529B TW089117281A TW89117281A TW452529B TW 452529 B TW452529 B TW 452529B TW 089117281 A TW089117281 A TW 089117281A TW 89117281 A TW89117281 A TW 89117281A TW 452529 B TW452529 B TW 452529B
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pair
cam
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Seiji Takanashi
Hiroshi Miyachi
Koichiro Kanda
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Smc Corp
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers

Description

45 25 29 B7 五、發明說明（1 ) (發明所屬之技術領域） 本發明有關於以電動馬達來開閉工件握持用之一對顎 構件之電動手。更詳述之，乃有關於當上述顎構件之停止 於開閉端或工件之握持位置等時，使馬達驅動軸不會有衝 擊之作用地設置了緩衝機能之電動手。 (先前技術） 於開閉自如之一對之顎構件間來握持工件之手，係通 常以空氣氣缸來開閉上述顎構件地被構成。 惟此種構成之先前之手乃，需要附隨於空氣氣缸之空 氣配管，及控制對該排管之壓端空氣之供給排出之方向切 換閥等之附隨的機器，而且構成手本身之構件件數亦變多 〇 因此手之小型化很困難，包括使它動作之附隨機器而 整體裝置之堅f奏化小型化很困難。 爲了解決此問題，本發明人提 請 先 閱 讀 背 面 之 注
I ί 裝 訂 ▲ 經濟部智慧財產局貝工消费合作社印製 案了，以電 閉工件握時用之一對顎構件所成之電動手（曰 平10-35777號）。此電動手係，於電 變換機構， 換成爲顎構 動軸與顎構件之間設置使用凸輪之 機構而將驅動軸之旋轉擺動運動變 動地予以構成者" 在於此種電動手中，欲使藉由 力時，使用具備有複數之齒輪之具 馬達，惟使用此種具有齒輪之馬達 上述顎構件 有減速機之 時，當上述 動馬達來開 本專利特願 動馬達之驅 而以此變換 件之開閉運 之工件握持 馬達之電動 顎構件之停 本紙張尺度適用中a a家樣準（CNS>A4規袼（210 X 297公薏） -4- A7 452529 B7__ 五、發明說明（2 > 止於開閉端或工件之握持位置等時，馬達轉子之很大的慣 性將作用於齒輪，由此衝擊而可能使減速機之齒輪發生損 傷。 (本發明欲解決之問題） 本發明之技術課題乃，在於以馬達來開閉工件握持用 之顎構件之電動馬達中，使之可以吸收：當上述顎構件之 停止於開閉端或工件之握持位置時，作用於馬達驅動軸之 慣性力，以資防止由於衝擊而使齒輪等馬達構件之損傷者 (解決課題之手段） 爲了解決上述課題本發明之電動手乃：具有： 爲了握持工件.用之開閉自如之一對顎構件，及備有可 旋轉之驅動軸之馬達，及配設於上述驅動軸與顎構件之間 ，以資將旋轉軸之旋轉擺動運動變換爲顎構件之開閉運動 之變換機構；上述變換機構乃具備有：安裝於電動馬達之 驅動軸之凸輪構件，及形成於該凸輪構件上之一對凸輪溝 ，及安裝於各顎構件而分別嵌合於凸輪溝之一，而由凸輪 構件之旋轉擺動而在於該溝內遷移於顎構件之開閉方向之 驅動梢： 於上述驅動軸與凸輪構件之間，具備有，爲了吸收當 該凸輪構件之在於擺動端地停止時作用於上述驅動軸之衝 擊之緩衝機構爲其特徵。 ------ml — — — — * I---— II 訂·ί!ί· (請先閱讀背面之注意事項再谇本頁) 經濟部智慧財產局貝工消费合作社印製 本紙張尺度適用中0國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -5- A7 452529 ____Β7___ 五、發明說明（3) 依本發明之具體的實施形態時，上述緩衝機構乃由： 安裝於驅動軸之小直徑之內筒構件，及設於凸輪構件而對 於上述內筒構件相對的旋轉自如地嵌合之大直徑之內筒構 件，及介置於這些內筒構件與外筒構件之間而兼備卡合於 兩構件之連結兩構件之機能及吸收上述衝擊之機能之彈性 體，所構成。此時於上述外筒構件之內面與內筒構件之外 面之相對之複數之位置分別形成凹部，在於各凹部內*收 容有呈圓柱狀之上述彈性體爲宜。 (發明之實施形態） 第1圖〜第5圖係表示本發明之電動手之代表性的實 施形態。本電動手係具備有握持工件之一對之開閉自如之 顎構件2、 2 ，及具有減速機4之電動馬達3 ，及將該電 動馬達3之驅動軸3 a之旋轉擺動運動變換爲顎構件2、 2之開閉動作之變換機構5，及用於檢測出上述顎構件2 、2之動作位置之位置檢出機構6，及組合了這些各構件 及機構之殼體1。 上述顎構件2、2係具有略T字形之斷面形狀，滑動 自如地嵌合於設於殼體1之導溝1 0內，而沿著此導溝 1 0而可以直線的開閉者，而藉由安裝於顎構件2、 2之 配件2 a、2 a來握持工件者。 上述電動馬達3乃具備有，備有由複數之齒輪所成之 減速機構之上述減速機4，以此減速機4而將轉子之旋轉 予以減速而傳遞於驅動軸3 a者，該驅動軸3 a係突出於 本紙張尺度適用中囲國家標準（CNS)A4说格（210 X 297公釐） ί!·ί - i !| I 訂·！1!1 · ^^ (锖先閱讀背面之注意事項再h令賨) 經濟部智慧財產局貝工消费合作社印數 -6-
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