CN106584504A - 一种可减振的关节机械手臂连接结构 - Google Patents

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左昱昱
李建伟
庄晓琴
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Abstract

本发明提供了一种可减振的关节机械手臂连接结构，其使得皮带轮的运行增大了摩擦系数，增加了阻尼，防止皮带轮与输入轴的滑动，使得机械手臂可以正常运行，保证了机械手臂的寿命、确保了生产效率。其包括机械手臂的输入端的谐波减速器、电机，所述谐波减速器的输入轴端设置有输入皮带轮，所述电机的输出端通过输出皮带轮、皮带连接所述输入皮带轮，其特征在于：所述输入轴端固装有弹性材料联轴器，所述弹性材料联轴器的外环定位部分上套装有所述输入皮带轮，所述弹性材料联轴器的外环侧凸部分通过连接螺丝紧固连接所述输入皮带轮的内环定位部分。

Description

一种可减振的关节机械手臂连接结构
技术领域
本发明涉及谐波减速机结构的技术领域，具体为一种可减振的关节机械手臂连接结构。
背景技术
随着智能装备的不断发展，越来越多的企业采用机械手臂的使用，机械手臂不仅效率高，而且国产化的不断发展，使其应用范围越来越广泛。但是机械手臂的振动问题一直以来都没有很好的解决。当机械手臂在某时刻与固有的频率相同时，手臂的振动不断放大，严重影响机械手的定位精度。
机械手臂在应用时，电机的皮带轮连接上谐波减速器的输入轴，电机在正常运行中，机身应该是平稳，声音也应该是均匀的。但是通常当电机运行带动皮带轮，在传递到谐波减速器的输入轴的过程中会产生共振现象，甚至还容易产生打滑，使得机械手臂不能正常运行,直接影响到机械手臂的寿命，甚至影响了整个生产效率。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种可减振的关节机械手臂连接结构，其使得皮带轮的运行增大了摩擦系数，增加了阻尼，防止皮带轮与输入轴的滑动，使得机械手臂可以正常运行，保证了机械手臂的寿命、确保了生产效率。
一种可减振的关节机械手臂连接结构，其技术方案是这样的：其包括机械手臂的输入端的谐波减速器、电机，所述谐波减速器的输入轴端设置有输入皮带轮，所述电机的输出端通过输出皮带轮、皮带连接所述输入皮带轮，其特征在于：所述输入轴端固装有弹性材料联轴器，所述弹性材料联轴器的外环定位部分上套装有所述输入皮带轮，所述弹性材料联轴器的外环侧凸部分通过连接螺丝紧固连接所述输入皮带轮的内环定位部分。
其进一步特征在于：
所述弹性材料联轴器具体为尼龙材质，其确保联轴器的体积小、重量轻、装配简单、成本较低；
所述输入轴端为空心轴时，所述弹性材料联轴器包括中心锁固结构、外环锁固结构，所述中心锁固结构固装于所述输入轴端的外端面，所述外环锁固结构固装于所述输入皮带轮的内环定位部分；
所述中心锁固结构包括第一螺钉、内环环布的长度向贯穿孔、内端封边腔，所述输入轴端的外露端位于所述内端封边腔内，所述输入轴端的外端面上环布有锁紧螺孔，所述第一螺钉贯穿所述长度向贯穿孔后紧固于所述锁紧螺孔内；
所述外环锁固结构包括连接螺丝、外环定位法兰，所述外环定位法兰即为所述外环侧凸部分，所述外环定位法兰上设置有定位孔，所述输入皮带轮套装于所述弹性材料联轴器的外环定位部分，所述连接螺丝贯穿所述定位孔后紧固于所述输入皮带轮的内环定位部分；
所述输入轴端为实轴时，所述弹性材料联轴器套装定位于所述输入轴端；
所述弹性材料联轴器包括有径向安装螺丝孔、外环锁固结构，所述输入轴端的设置有长度方向的一段内凹定位平面，所述弹性材料联轴器的内孔套装于所述输入轴端后、所述径向安装螺丝孔垂直、并连通于所述定位平面布置，定位螺钉贯穿所述径向安装螺丝孔后紧压所述定位平面布置；
所述外环锁固结构包括内侧定位凸起环，所述内侧定位凸起环即为所述外环侧凸部分，所述输入皮带轮套装于所述弹性材料联轴器的外环定位部分，连接螺丝分别从所述内侧定位凸起、输入皮带轮的内环定位部分的两端锁固连接所述弹性材料联轴器、输入皮带轮。
采用上述技术方案后，输入轴端与输入皮带轮间加入特殊的联轴器，该联轴器为弹性材料联轴器，其采用了具有弹性的特殊材料，无形当中给皮带轮的运行增大了摩擦系数、增加了阻尼、防止皮带轮与输入轴的滑动，弹性材料联轴器的体积小、重量轻、装配简单，成本较低，适合于中空型关节机械手臂与实轴型关节机械手臂的应用，其使得皮带轮的运行增大了摩擦系数，增加了阻尼，防止皮带轮与输入轴的滑动，使得机械手臂可以正常运行，保证了机械手臂的寿命、确保了生产效率。
附图说明
图1为本发明的具体实施例一的主视结构示意图；
图2为本发明的具体实施例二的主视结构示意图；
图中序号所对应的名称如下：
谐波减速器1、电机2、输入轴端3、输入皮带轮4、输出皮带轮5、皮带6、弹性材料联轴器7、外环定位部分8、连接螺丝9、内环定位部分10、中心锁固结构11、定位孔12、第一螺钉13、长度向贯穿孔14、内端封边腔15、锁紧螺孔16、外环定位法兰17、径向安装螺丝孔18、定位平面19、定位螺钉20、内侧定位凸起环21。
具体实施方式
一种可减振的关节机械手臂连接结构，见图1、图2：其包括机械手臂的输入端的谐波减速器1、电机2，谐波减速器1的输入轴端3设置有输入皮带轮4，电机2的输出端通过输出皮带轮5、皮带6连接输入皮带轮4，输入轴端3固装有弹性材料联轴器7，弹性材料联轴器7的外环定位部分8上套装有输入皮带轮4，弹性材料联轴器7的外环侧凸部分通过连接螺丝9紧固连接输入皮带轮4的内环定位部分10。弹性材料联轴器7具体为尼龙材质，其确保联轴器的体积小、重量轻、装配简单、成本较低。
具体实施例一、见图1：输入轴端3为空心轴时，弹性材料联轴器7包括中心锁固结构11、外环锁固结构，中心锁固结构11固装于输入轴端3的外端面，外环锁固结构固装于输入皮带轮4的内环定位部分10；
中心锁固结构11包括第一螺钉13、内环环布的长度向贯穿孔14、内端封边腔15，输入轴端3的外露端位于内端封边腔15内，输入轴端3的外端面上环布有锁紧螺孔16，第一螺钉13贯穿长度向贯穿孔14后紧固于锁紧螺孔16内；
外环锁固结构包括连接螺丝9、外环定位法兰17，外环定位法兰17即为外环侧凸部分，外环定位法兰17上设置有定位孔12，输入皮带轮4套装于弹性材料联轴器7的外环定位部分8，连接螺丝9贯穿定位孔12后紧固于输入皮带轮5的内环定位部分10。
具体实施例二、见图2：输入轴端3为实轴时，弹性材料联轴器7套装定位于输入轴端3；弹性材料联轴器7包括有径向安装螺丝孔18、外环锁固结构，输入轴端3的设置有长度方向的一段内凹定位平面19，弹性材料联轴器7的内孔套装于输入轴端3后、径向安装螺丝孔18垂直、并连通于定位平面19布置，定位螺钉20贯穿径向安装螺丝孔18后紧压定位平面19布置；
外环锁固结构包括内侧定位凸起环21，内侧定位凸起环21即为外环侧凸部分，输入皮带轮4套装于弹性材料联轴器7的外环定位部分8，连接螺丝9分别从内侧定位凸起21、输入皮带轮4的内环定位部分8的两端锁固连接弹性材料联轴器7、输入皮带轮4。
其工作原理如下：采用上述技术方案后，输入轴端3与输入皮带轮4间加入特殊的联轴器，该联轴器为弹性材料联轴器7，其采用了具有弹性的特殊材料，无形当中给皮带轮的运行增大了摩擦系数、增加了阻尼、防止皮带轮与输入轴的滑动，弹性材料联轴器的体积小、重量轻、装配简单，成本较低，适合于中空型关节机械手臂与实轴型关节机械手臂的应用，其使得皮带轮的运行增大了摩擦系数，增加了阻尼，防止皮带轮与输入轴的滑动，使得机械手臂可以正常运行，保证了机械手臂的寿命、确保了生产效率。
以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种可减振的关节机械手臂连接结构，其包括机械手臂的输入端的谐波减速器、电机，所述谐波减速器的输入轴端设置有输入皮带轮，所述电机的输出端通过输出皮带轮、皮带连接所述输入皮带轮，其特征在于：所述输入轴端固装有弹性材料联轴器，所述弹性材料联轴器的外环定位部分上套装有所述输入皮带轮，所述弹性材料联轴器的外环侧凸部分通过连接螺丝紧固连接所述输入皮带轮的内环定位部分。
2.如权利要求1所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述弹性材料联轴器具体为尼龙材质。
3.如权利要求1或2所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述输入轴端为空心轴时，所述弹性材料联轴器包括中心锁固结构、外环锁固结构，所述中心锁固结构固装于所述输入轴端的外端面，所述外环锁固结构固装于所述输入皮带轮的内环定位部分。
4.如权利要求3所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述中心锁固结构包括第一螺钉、内环环布的长度向贯穿孔、内端封边腔，所述输入轴端的外露端位于所述内端封边腔内，所述输入轴端的外端面上环布有锁紧螺孔，所述第一螺钉贯穿所述长度向贯穿孔后紧固于所述锁紧螺孔内。
5.如权利要求3所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述外环锁固结构包括连接螺丝、外环定位法兰，所述外环定位法兰即为所述外环侧凸部分，所述外环定位法兰上设置有定位孔，所述输入皮带轮套装于所述弹性材料联轴器的外环定位部分，所述连接螺丝贯穿所述定位孔后紧固于所述输入皮带轮的内环定位部分。
6.如权利要求1或2所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述输入轴端为实轴时，所述弹性材料联轴器套装定位于所述输入轴端。
7.如权利要求6所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述弹性材料联轴器包括有径向安装螺丝孔、外环锁固结构，所述输入轴端的设置有长度方向的一段内凹定位平面，所述弹性材料联轴器的内孔套装于所述输入轴端后、所述径向安装螺丝孔垂直、并连通于所述定位平面布置，定位螺钉贯穿所述径向安装螺丝孔后紧压所述定位平面布置。
8.如权利要求6所述的一种可减振的关节机械手臂连接结构，其特征在于：所述外环锁固结构包括内侧定位凸起环，所述内侧定位凸起环即为所述外环侧凸部分，所述输入皮带轮套装于所述弹性材料联轴器的外环定位部分，连接螺丝分别从所述内侧定位凸起、输入皮带轮的内环定位部分的两端锁固连接所述弹性材料联轴器、输入皮带轮。
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