JPS62255091A - グリツプ機構 - Google Patents

グリツプ機構

Info

Publication number
JPS62255091A
JPS62255091A JP62089998A JP8999887A JPS62255091A JP S62255091 A JPS62255091 A JP S62255091A JP 62089998 A JP62089998 A JP 62089998A JP 8999887 A JP8999887 A JP 8999887A JP S62255091 A JPS62255091 A JP S62255091A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pair
drive
drive screw
screw
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP62089998A
Other languages
English (en)
Inventor
フランク　エヌ．ディメオ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northrop Grumman Guidance and Electronics Co Inc
Original Assignee
Litton Systems Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Litton Systems Inc filed Critical Litton Systems Inc
Publication of JPS62255091A publication Critical patent/JPS62255091A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/50—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members
    • F16D3/72—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members with axially-spaced attachments to the coupling parts
    • F16D3/74—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members with axially-spaced attachments to the coupling parts the intermediate member or members being made of rubber or other rubber-like flexible material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 見１Δ！１ 本発明は、相互に平行な状態で開閉する対向する平行な
触手を備えたグリップ機構に関する。
グリップ機構は当該技術において周知である。そのよう
な機構は、通常一対の触手を備え、該触手は一組の歯車
または水力学的アクチュエータによって駆動されて各々
に対して相対的に開閉する。ｉｌ車機構は、製造費用が
高く、従って、グリップ機構のコストを好ましくなく増
加させる。水力学的機構は流体の駆動源を要し、リーク
を生じる傾向がある。
従って、そのような水力学的機構は複雑化しかつ故障し
やすくなる。
従って、従来技術のこのような欠点を除去したグリップ
機構を提供することが望まれる。
の　　　　　び　　・ 本発明によると、グリップ機構は駆動ねじを回転させる
反転可能な電動機によって動力が与えられ名。駆動ねじ
には螺旋状にねじ山が形成され、ねじ山が形成されたス
タブ及びローラ機構に係合する。駆動ねじが回転するこ
とによりローラ機構が直線的に移動し、ローラ機構が一
対のグリップアームに形成されたある角度をなす一対の
駆動スロットに係合する。駆動ねじが、ねじ山が形成さ
れたスタブに対してロックされる傾向は、モータの軸を
駆動ねじに結合させる弾性結合素子によって除かれる。
グリップ機構のアームは、三角形状に配置された３点支
持システムによって支持され案内される。支持システム
は、一対のアームに対して固定的で精密な位置を与え、
触手を相互に平行な状態のままで開閉できるようにする
。
従って、本発明の目的は、相互に平行な状態のままで開
閉する対向する平行な対向する触手を有するグリップ機
構を提供することにある。
本発明の別の目的は、駆動ねじ及び一対の角度をなす駆
動スロットを介して作用する逆転可能なモータによって
駆動されるグリップ機構を提供することにある。
本発明の更に別の目的は、モータとねじとの間の弾性結
合によりねじ山が駆動機構にロックされることを防止し
たモータ駆動ねじを有するグリップ機構を提供すること
にある。
本発明の更に別の目的は、３点支持および一対のグリッ
プアームの案内を有するグリップ機構を提供することに
ある。
本発明のこれらの目的および別の目的は以下の詳細な説
明により明らかとなる。記載中を通じて用いられている
引用数字は図面に示されている素子に対応する。
好ましい　　　の“日 第１図及び第２図を参照すると、引用数字１０によって
全体的に示されるグリップ機構が示されている。　グリ
ップ機構は、モータ１３を支持する本体１２を含む、モ
ータは電子機械的ロータリーモータであり１選択的に付
勢されて双方向に回転する。第４図に最も良好に示され
ている結合部は、モータ軸を螺旋層駆動路が形成された
駆動ねじ１４に結合させる。結合部は一対の金属板１１
から成り、各金属板１１は間挿されたゴム製円板１５に
固く結びつけられています、一対のマウントブラケット
１６は本体１２に結合され、グリップ機構１ｏを適正な
支持面（不図示）にマウントするために用いられている
。グリップ機構は、更に一対の固定的なアーム１７を備
える。各アーム１７は、固定的に取り付けられた触手１
８を有する。触手１８はアーム１７にマウントされ、そ
れによって図示の如く対向するようになっている。
アーム１７は、本体１２にマウントされ、３点支持及び
ガイドシステムによって各々に対しての、それらの相対
的運動が案内されます。第３図を参照すると、２つの支
持軸１９及びガイドピン２６は三角形状に配置されアー
ム１７に対する固定的な支持を与えている。
支持軸１９は各アームにマウントされ、本体１２に向は
延び、２つの線形ベアリング２５は本体１２内にマウン
トされ支持シャフト１９を摺動可能に受け入れる。第三
の線形ベアリング２７は一方のアーム１７の下端にマウ
ントされ、他方のアーム１７にマウントされているガイ
ドピンの端部を受け入れる。
板２１は、触手１８から隔たったアーム１７の各々の端
部の延長部を形成する。２つの板２１は、各々に向かう
方向に伸び、かつ駆動ねじ１４のいずれかの端で重なっ
ている。各板２１には、角度をなした駆動スロット２２
が形成されている。駆動スロット２２は相互にある角度
をなし、駆動ねじ１４の領域上で重複している。駆動ね
じ１４は、２つの駆動スロット２２のなす角度を２等分
している。
ダブルローラ素子２３は、ねじ山が形成されたスタブ２
４によって駆動ねじ１４上にマウントされ、スタブ２４
は駆動ねじの螺旋形ねじ山に係合する。ダブルローラ２
３は、２つの板２１に形成された駆動スロット２２の各
々に係合する。
好ましい実施例の動作モード グリップ機構を動作させるために、適正な電気信号が当
該分野において周知の方法で駆動モータに与えられる。
実際は、駆動モータ１３は、ステップモータ、又はブラ
シを備えたタイプ若しくはブラシを備えない直流モータ
であってもよい、モータが時計又は反時計方向に駆動さ
れるとき、駆動ねじ１４は結合部をなす板１１及びゴム
円板１５によって回転される。駆動ねじ１４がスタブ２
４に関して相対的に回転するとき、スタブ２４と駆動ね
じ１４の螺旋層駆動路との係合により、スタブ２４とロ
ーラ素子２３がねじの長手に沿って移動する。
以前の設計においては、グリッパ触手１８によって対象
物をつかむことにより駆動ねじ１４の螺旋形ねじ山が、
ねじ山が形成されたスタブ２４にロックする。ねじ山の
間のロックする力（ねじ山の歪によって生じる）は、触
手を開放するモータによって発生され得る力よりも大き
くなり得る。そして、その結果、グリップ機構は動かな
くなる。モータ軸と駆動ねじ１４との間の結合部中の弾
性円板１５はそのようにしてグリップ機構が動かなくな
ることを防止する。触手１８が対象物に対して押しつけ
られているとき、駆動ねじ１４上のトルクにより弾性円
板１５が゛巻き上げ”られる。モータが逆転して対象物
を開放すると、弾性円板の′″巻き上げ″は解除されて
、駆動ねじ１４のスタブ２４に対するねじ山のどのよう
なロックも解かれるようになる。
ローラ素子２３と板２１の角度をなした駆動スロット２
２との係合は、駆動ねじ１４に沿ったローラ素子２３の
運動を板２１の横方向運動に変換する。板２１の横方向
運動により、アーム１７は支持軸１９上で前後に摺動す
る。アーム１６の下端の運動は、摺動ベアリング２７内
に軸支されているガイドピン２６によって案内される。
適正な付勢によって、触手１８は第１図示の開放状態又
は第２図示の閉鎖状態に駆動される。更に、支持軸１９
とガイドピン２６とを平行に配置したことにより、対向
する触手１８はその運動の全範囲を通じて相互に平行状
態のままとなる。モータへの駆動信号は触手が完全に開
いた状態と完全に閉じた状態との間のいずれかの状態に
するために所望に応じてモータへの駆動信号は止められ
る。
以上、本発明について説明したが１種々の改変及び変更
が当業者によってなされるものであり、そのような改変
及び変更は本願特許請求の範囲に記載の本発明の範囲内
にある。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の実施例によるグリップ機構の開いた
状態を示す図であり、 第２図は、第１図示のグリップ機構の閉じた状態を示す
図であり。 第３図は、第１図および第２図示のグリップ機構の側面
図であり、 第４図は、本発明の実施例のグリップ機構に用いられる
弾性結合部を示す図である。 ［主要部分の符号の説明］ 一対の板・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・２１駆動スロツト・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・２２０−ラ素子
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・２３弾性結合部・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・１５第１の板・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１
１弾性円板・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・１５支持軸・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・１９線
形ベアリング・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・２５ガイドピン・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・２６線形ベアリング・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・２７
Ｆｉｇ、１

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、相互に平行な状態で開閉する対向す る平行な触手を有するグリップ機構であって、本体部材
    ； 前記本体部材上にマウントされた双方向ロ ータリーモータ； 前記ロータリーモータに結合して該モータ と共に回転する駆動ねじ；及び 前記１対の対向する触手を固定的に支持す る１対のアームを備えたグリップ機構において、 前記駆動ねじと一対のアームとの間の係合 部が、一対のアームのそれぞれに固定的にマウントされ
    た一対の板；前記一対の板の各々に形成された真直に伸
    長し傾斜した駆動スロットであり、前記駆動ねじに対す
    る一方の駆動スロットの傾斜が該駆動ねじに対する他方
    の駆動スロットの傾斜と反対方向となっている駆動スロ
    ット；及び前記駆動スロットの各々に係合して前記駆動
    ねじに結合したローラ素子を含み、 それによって、前記駆動ねじを回転させる ことによって、前記ローラ素子が前記駆動ねじの長手に
    沿って変位され、かつ前記ローラ素子が傾斜した駆動ス
    ロットと係合することによって駆動ねじに沿ったローラ
    素子の変位を板及び一対のアームと触手の横方向移動に
    変換し、更にそれによって前記ねじの一方向の回転によ
    って前記アームと触手とを開き、かつ前記ねじを他方向
    に回転させることにより前記アームと触手とを閉じるこ
    とを特徴とするグリップ機構。 ２、前記モータと駆動ねじとの間には弾 性結合があることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
    記載のグリップ機構。 ３、前記弾性結合が、前記モータの軸に 結合した第１の板、前記駆動ねじに結合した第２の板、
    及び該第２の板に該第１の板を結合する弾性円板を含む
    ことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のグリッ
    プ機構。 ４、前記両駆動スロットは第１の角度を なし、前記駆動スロットの各々と駆動ねじとは第２の角
    度となし、それによって、該第１の角度は該第２の角度
    の２倍であることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
    記載のグリップ機構。 ５、前記一対のアームの各々には一対の 指示軸がマウントされ、かつ前記本体部材には一対の線
    形ベアリングがマウントされ、それによって該指示軸を
    摺動可能に受け入れることを特徴とする特許請求の範囲
    第１項に記載のグリップ機構。 ６、前記一対のアーム上に前記指示軸に 平行にガイドがマウントされ、それによって前記一対の
    触手の位置をその開閉中に案内し、該ガイドが、一方の
    アームにマウントされたガイドピンと他方のアームにマ
    ウントされた線形ベアリングとを有し、該ガイドピンが
    該摺動ベアリング内で摺動することを特徴とする特許請
    求の範囲第５項に記載のグリップ機構。 ７、前記指示軸の２つの軸と前記ガイド ピンの軸とはグリップ機構上で三角形をなすように配置
    されていることを特徴とする特許請求の範囲第６項に記
    載のグリップ機構。
JP62089998A 1986-04-14 1987-04-14 グリツプ機構 Pending JPS62255091A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US06/851,468 US4693505A (en) 1986-04-14 1986-04-14 Robot gripper
US851468 1986-04-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS62255091A true JPS62255091A (ja) 1987-11-06

Family

ID=25310833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62089998A Pending JPS62255091A (ja) 1986-04-14 1987-04-14 グリツプ機構

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4693505A (ja)
EP (1) EP0241878A1 (ja)
JP (1) JPS62255091A (ja)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0286592A1 (fr) * 1987-03-23 1988-10-12 Schunk Automation AG Pince de transport, notamment pour appareil de montage automatique
AT391459B (de) * 1989-04-04 1990-10-10 Sticht Fertigungstech Stiwa Einrichtung zum handhaben von bauteilen mit einer greifvorrichtung
US5259500A (en) * 1991-12-23 1993-11-09 Joseph Alvite Tape packaging system with removeable covers
DE9318065U1 (de) * 1993-11-25 1994-01-27 Afag Ag Fuer Automatische Fert Greifer
DE9420108U1 (de) * 1994-12-16 1995-02-09 Scherr Bruno Dipl Ing Fh Parallelgreifer mit zwei Greiferbacken
EP1058603A1 (en) * 1998-02-23 2000-12-13 PHD, Inc. Parts gripper
US6393694B2 (en) * 1999-04-23 2002-05-28 Koninklijke Philips Electronics N.V. Gripping device
JP4150991B2 (ja) 2000-02-25 2008-09-17 Ｓｍｃ株式会社 トルクリミッター付き電動ハンド
DE10120939B4 (de) * 2001-04-20 2004-09-02 Schunk Gmbh & Co. Kg Fabrik Für Spann- Und Greifwerkzeuge Greifvorrichtung
US9815193B2 (en) 2011-06-27 2017-11-14 Delaware Capital Formation, Inc. Electric motor based holding control systems and methods
KR20130098688A (ko) * 2012-02-28 2013-09-05 삼성전자주식회사 호이스트 장치 및 이를 갖는 호이스트 시스템
DE102014210331A1 (de) * 2014-06-02 2015-12-03 Kuka Systems Gmbh Greifbackenabsicherung mit Nut und Feder für MRK
DE102014210330B4 (de) * 2014-06-02 2016-08-04 Kuka Systems Gmbh Greifbackensicherung
US10632617B2 (en) * 2015-09-18 2020-04-28 Sony Corporation Attachment apparatus, attachment method, and hand mechanism
CN105856214B (zh) * 2016-06-08 2017-12-26 林守金 一种具有高度可控性的机械手系统
US11607817B2 (en) 2017-06-02 2023-03-21 The Research Foundation For The State University Of New York Robotic gripper with variable stiffness actuators and methods for same

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1120149A (fr) * 1955-01-17 1956-07-02 Renault Accouplement élastique pour arbres de commande de changement de vitesse dans les véhicules automobiles
US3002779A (en) * 1958-08-25 1961-10-03 Western Electric Co Grapples
US3370213A (en) * 1965-04-26 1968-02-20 Programmed & Remote Syst Corp Force control system for manipulator component
FR2170895A1 (ja) * 1972-02-07 1973-09-21 Ducellier & Cie
GB1590880A (en) * 1977-05-18 1981-06-10 Busch G Method of and apparatus for building up turning and aligning a pile of sheets
CS213617B1 (en) * 1977-12-06 1982-04-09 Zdenko Stanicek Catching head particularly for industrial robots
SU831613A1 (ru) * 1979-07-02 1981-05-23 Предприятие П/Я А-1477 Схват промышленного робота
US4544193A (en) * 1983-04-06 1985-10-01 Dunn Jimmy L Robot grippers
US4518187A (en) * 1983-06-06 1985-05-21 Leland F. Blatt Parallel movement gripper head
US4600357A (en) * 1984-02-21 1986-07-15 Heath Company Gripper force sensor/controller for robotic arm

Also Published As

Publication number Publication date
US4693505A (en) 1987-09-15
EP0241878A1 (en) 1987-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS62255091A (ja) グリツプ機構
US4652781A (en) Drive unit for adjusting window panes, sunroofs, seats and similar motor vehicle parts
JP4519132B2 (ja) ドア閉塞器を備えたスイングドア装置の改良された配置
JP3050378B2 (ja) カセットおよびテープのローディング装置
CA2125259A1 (en) Actuator and Zone Valve
MXPA06001336A (es) Accionador lineal que tiene mecanismo de bloqueo de invalidacion manual.
SE445103B (sv) Justeringsanordning for motorfordonsspeglar
JP2003535288A (ja) スクリューとナットとスクリューに対して取り付けられたケーブルとからなる伝達機構
JP4160382B2 (ja) ブレーキ装置
JPS59144853A (ja) 運動伝達機構
JP2001508220A (ja) テープ駆動装置の結合装置
US5052119A (en) Angular micro-positioning device
GB2142410A (en) Improvements in or relating to linear actuators
US4854188A (en) Remotely engagable power actuator
US20040041477A1 (en) Apparatus and self-locking mechanism for driving wiper components
CN110977936A (zh) 驱动线驱动装置及应用其的柔性外骨骼
US5282523A (en) Travel limit stop for a motor driven actuator
US6254024B1 (en) Rotational load applying mechanism for a tape recorder
CN215968842U (zh) 机器人手臂及具有其的机器人
JPH0411590Y2 (ja)
JP3474823B2 (ja) パワーウインドモータ
SI9720054A (sl) Prenosnik z gredjo za pogon zapornice
JPH0411247Y2 (ja)
US4271714A (en) Drive mechanism
JPH0746268Y2 (ja) チューブクランプ