CN103406916B - 冲压智能机械人及其缓冲机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种冲压智能机械人，包括基座、机架、臂手及一转臂电机，所述机架设于基座上，所述臂手的一端连接在机架上，所述转臂电机控制机架做左右转动动作，所述转臂电机通过一缓冲机构连接机架，所述缓冲机构包括凸轮组及对凸轮组进行缓冲的弹性件，所述转臂电机的输出轴传动凸轮组，所述凸轮组的边缘抵触一个或多个所述弹性件。该装置能提高设备工作稳定度，提高设备在转臂电机高速运转时的精准度，定位准确，而且当停电时，弹性件作用于凸轮组，使转臂电机复位。
Description
技术领域
本发明涉及机械人领域，特别是涉及一种工作稳定、定位准确的冲压智能机械人，还涉及一种应用于冲压智能机械人的缓冲机构。
背景技术
冲压机械人是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备，能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，大大提高整条生产线的效率。
冲压机械人均设有用于控制臂手转动的转臂电机，传统的冲压机械人工作时，高速运转的转臂电机晃动大，精准度不高，定位不准确，且稳定度不高；当停电时，转臂电机立刻停止工作，其产生的位置偏移会影响下次工作的执行。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种稳定度高、精准度高的冲压智能机械人。
其技术方案如下：
一种冲压智能机械人，包括基座、机架、臂手及一转臂电机，所述机架设于基座上，所述臂手的一端连接在机架上，所述转臂电机控制机架做左右转动动作，其特征在于：所述转臂电机通过一缓冲机构连接机架，所述缓冲机构包括凸轮组及对凸轮组进行缓冲的弹性件，所述转臂电机的输出轴传动凸轮组，所述凸轮组的边缘抵触一个或多个所述弹性件。
下面对进一步技术方案进行说明：
进一步地，所述凸轮组包括一个或一个以上凸轮，所述凸轮固定连接在转臂电机的输出轴上。
进一步地，所述凸轮组包括两个凸轮，所述两个凸轮之间的夹角为60度、90度或180度中任意一种。
进一步地，所述凸轮组包括三个凸轮，所述三个凸轮两两之间的夹角为120度。
进一步地，每个所述凸轮的边缘均对应设有一个所述弹性件。
进一步地，所述弹性件包括滑块、弹簧、固定板及限位板，所述弹簧的一端固定连接滑块，所述弹簧远离滑块的另一端固定连接固定板，所述限位板设于所述滑块、弹簧和固定板的两侧，所述滑块抵触所述凸轮组。
进一步地，所述滑块于靠近凸轮组的边缘设有一滚轮。
本发明还提供了一种冲压智能机械人的缓冲机构，包括凸轮组及对凸轮组进行缓冲的弹性件，所述凸轮组的边缘抵触一个或多个所述弹性件。
进一步地，所述凸轮组包括一个或一个以上凸轮，每个所述凸轮的边缘均对应设有一个所述弹性件。
进一步地，所述弹性件包括滑块、弹簧、固定板及限位板，所述弹簧的一端固定连接滑块，所述弹簧远离滑块的另一端固定连接固定板，所述限位板设于所述滑块、弹簧和固定板的两侧，所述滑块抵触所述凸轮组，所述滑块于靠近凸轮组的边缘设有一滚轮。
综上所述，转臂电机通过缓冲机构连接机架，控制机架做左右转动动作。所述缓冲机构包括凸轮组及对凸轮组进行缓冲的弹性件。转臂电机的输出轴传动凸轮组。当转臂电机高速运转时，凸轮组转动反复压缩弹性件，弹性件对凸轮组进行缓冲，设备工作稳定度高；同时弹性件填充转臂电机晃动的空间，提高了设备在转臂电机高速运转时的精准度；当停电时，弹性件作用于凸轮组，使转臂电机复位。
附图说明
图1为本发明冲压智能机械人及缓冲机构的立体结构示意图一；
图2为本发明冲压智能机械人及缓冲机构的立体结构示意图二；
图3为本发明机架、驱动机构和臂手的组合结构图；
图4为本发明冲压智能机械人的缓冲机构的立体结构示意图；
图5为本发明的凸轮组的实施例一的示意图；
图6为本发明的凸轮组的实施例二的示意图；
图7为本发明的凸轮组的实施例三的示意图；
附图标记说明：
100、基座，110、机箱，120、风扇，130、支撑脚；200，机架，210、立架，211、第一滑轨，220、第一丝杆，230、升降电机；300、臂手，310、臂杆，320、第二滑轨，330、第二丝杆，340、吸盘，350、校正电机；400、转臂电机；500、缓冲机构，510、凸轮组，511、凸轮，520、弹性件，521、滑块，522、弹簧，523、固定板，524、限位板，525、滚轮，530、壳体；600、驱动机构，610、装配座，620、翻转电机，630、伸缩电机。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
请参阅图1和图2，本发明公开了一种冲压智能机械人，包括基座100、机架200、臂手300及一转臂电机400。所述机架200设于基座100上，所述臂手300的一端连接在机架200上，所述转臂电机400控制机架200做左右转动动作。
所述基座100包括机箱110、及支撑脚130。所述支撑脚130设于机箱110的底部，用以支撑机箱110。所述风扇130设于所述机箱110的一侧，将机箱110内的电机所产生的热量排出机箱110外。
请一并参阅图3，所述机架200包括立架210、第一丝杆220及一升降电机230。所述立架210为中空长方体状，两边内侧壁分别设有两条平行的第一滑轨211。所述第一丝杆220纵向穿过所述立架210，其顶端连接所述升降电机230。
所述机架200的空腔内设有一驱动机构600，所述驱动机构600包括装配座610、固定连接在装配座610上的翻转电机620及固定住所述翻转电机62的输出轴端的伸缩电机630。所述装配座610架设在所述第一滑轨211上，所述第一丝杆220穿过装配座610，所述装配座610通过第一丝杆220做升降动作。
所述臂手300包括臂杆310、与臂杆310一端活动连接的第二滑轨320、位于第二滑轨320的上方且与臂杆310连接的第二丝杆330及设于臂杆310远离第二丝杆330的另一端的吸盘340。所述伸缩电机通过一联轴器(图未示)连接所述第二丝杆330。所述臂杆310靠近第二丝杆330的一端上设有校正电机350，所述校正电机350通过一同步带(图未示)连接所述吸盘340。
请一并参阅图4，所述转臂电机400通过一缓冲机构500连接机架200，转臂电机400的输出轴传动缓冲机构后连接机架200，控制机架200做左右摆动动作。所述缓冲机构500包括凸轮组510及对凸轮组510进行缓冲的弹性件520。所述缓冲机构500设置在壳体530中，所述壳体530固定在机箱110内。所述凸轮组510包括一个或一个以上凸轮511，本实施例中凸轮511为盘形凸轮。所述转臂电机400的输出轴与凸轮组510的每一个凸轮511的转心固定连接。所述凸轮组510的边缘抵触一个或多个所述弹性件520。
本实施例中，所述弹性件520包括滑块521、弹簧522、固定板523及限位板524。所述弹簧522的一端固定连接滑块521，所述弹簧522远离滑块521的另一端固定连接固定板523。所述固定板523固定在壳体530上。所述滑块521抵触所述凸轮组510。
所述臂手300包括臂杆310、与臂杆310一端活动连接的第二滑轨320、与臂杆310一端固定连接的第二丝杆330及设于臂杆310远离第二丝杆330的另一端的吸盘340，所述第二滑轨320包括两条平行的滑杆，所述滑块521于靠近凸轮组510的边缘设有一滚轮525。
本发明还公开了一种冲压智能机械人的缓冲机构，包括凸轮组510及弹性件520，所述凸轮组510的边缘抵触一个或多个所述弹性件520。所述凸轮组510包括一个或一个以上凸轮511，每个所述凸轮511的边缘均对应设有一个所述弹性件520，每个所述弹性件520一层层叠在一起，每个凸轮511自转一圈后其突出部分再一次推送弹性件520。本实施例中，所述弹性件520包括滑块521、弹簧522、固定板523及限位板524。所述弹簧522的一端固定连接滑块521，所述弹簧522远离滑块521的另一端固定连接固定板523。所述限位板524设于所述滑块521、弹簧522和固定板523的两侧。所述滑块521抵触所述凸轮组510。
请一并参阅图5，图5为凸轮组510的实施例一的示意图。凸轮组510为一个单独的凸轮511，这种结构的凸轮组510，凸轮511每自转一圈，其突出部分再一次推送弹性件520。
请一并参阅图6，图6为凸轮组510的实施例二的示意图。凸轮组510包括两个凸轮511，这种结构凸轮组510可以有多种组合方式，本实施例优选为三种方式，即夹角为60度、90度和180度三种。凸轮组510每自转一圈，其凸轮511的突出部分推送弹性件520的次数均为两次，其稳定性为180度较好。对于其他的组合方式也落在本申请的范围内。
请一并参阅图7，图7为凸轮组510的实施例三的示意图。凸轮组510包括三个凸轮511，这种结构凸轮组510可以有多种组合方式，本实施例优选为三个凸轮511两两之间夹角为120度的实施方式，其稳定性较好。对于其他的组合方式也落在本申请的范围内。
本发明冲压智能机械人的动作实现过程如下：
所述翻转电机620控制臂手300做旋转动作；所述伸缩电机630与第二丝杆330相接，控制臂杆310沿着第二丝杆330前后移动；所述校正电机350通过一同步带(图未示)连接吸盘340；所述转臂电机400连接通过缓冲机构500与机架200连接，控制机架200做左右摆动动作。
缓冲机构500的作用如下：
1、其弹性件520包括滑块521，滑块521可填充转臂电机400晃动的空间，提高设备在转臂电机400输出轴高速运转时的精准度；
2、其弹性件520包括弹簧522，弹簧522作用于凸轮组510，对高速运转的转臂电机400起缓冲作用，稳定度高。
3、当停电时，由于弹簧522的回复作用，推动转臂电机400复位。
本发明冲压智能机械人的缓冲机构的动作实现过程如下：
所述凸轮组510与一动力装置相接，可以为电机，其穿过凸轮组510的转心。由于凸轮组510的偏心作用，凸轮组510驱动滑块521来回压缩弹簧522。在这过程中，弹簧522抵抗凸轮组510的压力，能缓冲电机左右晃动。并在停电时，弹簧522因要恢复自然状态而将凸轮组510送回相应的位置。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种冲压智能机械人，包括基座、机架、臂手及一转臂电机，所述机架设于基座上，所述臂手的一端连接在机架上，所述转臂电机控制机架做左右转动动作，其特征在于：所述转臂电机通过一缓冲机构连接机架，所述缓冲机构包括凸轮组及对凸轮组进行缓冲的弹性件，所述转臂电机的输出轴传动凸轮组，所述凸轮组的边缘抵触一个或多个所述弹性件；
所述弹性件包括滑块、弹簧、固定板及限位板，所述弹簧的一端固定连接滑块，所述弹簧远离滑块的另一端固定连接固定板，所述限位板设于所述滑块、弹簧和固定板的两侧，所述滑块抵触所述凸轮组。
2.根据权利要求1所述的冲压智能机械人，其特征在于：所述凸轮组包括一个或一个以上凸轮，所述凸轮固定连接在转臂电机的输出轴上。
3.根据权利要求1所述的冲压智能机械人，其特征在于：所述凸轮组包括两个凸轮，所述两个凸轮之间的夹角为60度、90度或180度中任意一种。
4.根据权利要求1所述的冲压智能机械人，其特征在于：所述凸轮组包括三个凸轮，所述三个凸轮两两之间的夹角为120度。
5.根据权利要求2至4任意一项所述的冲压智能机械人，其特征在于：每个所述凸轮的边缘均对应设有一个所述弹性件。
6.根据权利要求1所述的冲压智能机械人，其特征在于：所述滑块于靠近凸轮组的边缘设有一滚轮。
7.一种冲压智能机械人的缓冲机构，其特征在于：包括凸轮组及对凸轮组进行缓冲的弹性件，所述凸轮组的边缘抵触一个或多个所述弹性件；
所述弹性件包括滑块、弹簧、固定板及限位板，所述弹簧的一端固定连接滑块，所述弹簧远离滑块的另一端固定连接固定板，所述限位板设于所述滑块、弹簧和固定板的两侧，所述滑块抵触所述凸轮组，所述滑块于靠近凸轮组的边缘设有一滚轮。
8.根据权利要求7所述的冲压智能机械人的缓冲机构，其特征在于：所述凸轮组包括一个或一个以上凸轮，每个所述凸轮的边缘均对应设有一个所述弹性件。
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