TW202233501A - 控制裝置、搬運機、控制方法及搬運系統 - Google Patents

控制裝置、搬運機、控制方法及搬運系統 Download PDF

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Abstract

本發明之課題在於提供一種於可儲存物品之複數個區間可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化的控制裝置、搬運機、控制方法及搬運系統。 本發明之UGV1於滿足複數個儲存庫B中之儲存庫B1所儲存之物品相關之特定條件之情形時，使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2，且進行該儲存庫B2之溫度控制。

Description

控制裝置、搬運機、控制方法及搬運系統
本發明係關於一種使用具備可儲存物品之複數個區間之搬運機搬運物品之系統等之技術領域。
先前以來，為減少搬運之人力成本，探討使用可自主移動之機器人等搬運機搬運物品之系統。例如，於專利文獻1，揭示有藉由進行儲存物品之隔室(區間)內之溫度控制(加熱或冷卻)，而可投遞食品等之自主機器人車輛。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特表2020-529375號公報
[發明所欲解決之問題]
然而，具備可儲存物品之複數個區間之搬運機在各個區間持續控制溫度會大量消耗能量，故自能量消耗之觀點而言並不理想。
因此，提供一種於可儲存物品之複數個區間可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化之控制裝置、搬運機、控制方法及搬運系統。 [解決問題之技術手段]
為解決上述問題，技術方案1記載之發明係一種控制裝置，其特徵在於進行具備可儲存物品之複數個區間之搬運機之控制，且具備：物品移動控制部，其於滿足上述複數個區間中之第1區間所儲存之物品相關之特定條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述複數個區間中可進行溫度控制之第2區間；及溫度控制部，其進行上述第2區間之溫度控制。藉此，可於可儲存物品之複數個區間謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案2記載之發明之特徵在於，於技術方案1記載之控制裝置中，進而具備：判定是否滿足上述特定條件之判定部，上述物品移動控制部於由上述判定部判定為滿足上述特定條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述第2區間。
技術方案3記載之發明之特徵在於，於技術方案1或2記載之控制裝置中，上述特定條件包含上述物品需要溫度管理之條件。藉此，於儲存於第1區間之物品需要溫度管理之情形時，藉由使該物品移動至第2區間而可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案4記載之發明之特徵在於，於技術方案1至3中任一項記載之控制裝置中，上述特定之條件包含上述物品未由收取人收取之條件。藉此，於儲存於第1區間之物品未由收取人收取之情形時，藉由使該物品移動至第2區間而可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案5記載之發明之特徵在於，於技術方案1至4中任一項記載之控制裝置中，上述特定條件包含上述物品開始搬運起之經過時間超過與上述物品建立對應之特定時間之條件。藉此，於儲存於第1區間之物品開始搬運起之經過時間超過與該物品建立對應之特定之時間之情形時，藉由使該物品移動至第2區間而可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案6記載之發明之特徵在於，於技術方案1至5中任一項記載之控制裝置中，上述搬運機具備複數個上述第1區間，上述物品移動控制部使儲存於上述第1區間各者之物品移動至1個上述第2區間。藉此，藉由使儲存於複數個第1區間各者之物品集中至第2區間而可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案7記載之發明之特徵在於，於技術方案1至6中任一項記載之控制裝置中，上述溫度控制部於上述物品之搬運開始後至上述物品自上述第1區間移動至上述第2區間之前，開始上述第2區間之溫度控制。藉此，將儲存於第1區間之物品移動至第2區間之後可立即發揮溫度控制之效果。
技術方案8記載之發明之特徵在於，於技術方案1至7中任一項記載之控制裝置中，上述溫度控制部於上述物品之搬運開始後，已達上述溫度控制之開始時間之情形時，開始上述第2區間之溫度控制。藉此，可更進一步地謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案9記載之發明之特徵在於，於技術方案8記載之控制裝置中，上述溫度控制之開始時間基於藉由上述第1區間之保溫效果維持於可保持該第1區間內之物品之品質之溫度範圍內之時間而決定。藉此，可更進一步地謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案10記載之發明之特徵在於，於技術方案1至9中任一項記載之控制裝置中，上述溫度控制部於上述物品之搬運開始後，因該物品由收取人收取而不存在於上述第1區間及上述第2區間中之任一者之情形時，停止上述第2區間之溫度控制。藉此，可更進一步地謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案11記載之發明之特徵在於，於技術方案1至10中任一項記載之控制裝置中，上述溫度控制部進行用以將上述第2區間內冷卻之溫度控制。藉此，可謀求伴隨冷卻之能量消耗之效率化。
技術方案12記載之發明係一種搬運機，其特徵在於具備可儲存物品之複數個區間，且具備以下機構：根據因滿足上述物品相關之特定條件而輸出之控制指令，使儲存於上述複數個區間中之第1區間之物品移動至可進行溫度控制之第2區間。藉此，可於可儲存物品之複數個區間中謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
技術方案13記載之發明之特徵在於，於技術方案12記載之搬運機中，上述第1區間係具有保溫效果之區間。
技術方案14記載之發明之特徵在於，於技術方案12或13記載之搬運機中，上述第1區間係不進行溫度控制之區間。
技術方案15記載之發明之特徵在於，於技術方案12至14中任一項記載之搬運機中，進而具備以下機構：使上述物品之搬運目的地之收取人無法收取來自上述第2區間之上述物品，且使上述收取人可收取來自上述第1區間之上述物品。藉此，可防止無用地消耗能量，且將物品順利地交接至收取人。
技術方案16記載之發明之特徵在於，於技術方案12至15中任一項記載之搬運機中，上述搬運機於垂直方向上具備複數層上述區間，進而具備藉由將位於上層之上述第1區間之底部打開而使儲存於該第1區間之物品移動至位於下層之上述第2區間之機構。藉此，可使儲存於第1區間之物品迅速且效率較佳地移動至第2區間。
技術方案17記載之發明之特徵在於，於技術方案16記載之搬運機中，上述搬運機於垂直方向上具備複數層上述第1區間，進而具備藉由將位於上層之上述第1區間之底部打開而使儲存於該第1區間之物品移動至位於下層之上述第1區間之機構。藉此，可使儲存於第1區間之物品迅速且效率較佳地移動至第2區間。
技術方案17記載之發明係一種控制方法，其特徵在於由進行具備可儲存物品之複數個區間之搬運機之控制之電腦執行，且包含以下步驟：於滿足上述複數個區間中之第1區間所儲存之物品相關之特定條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述複數個區間中可進行溫度控制之第2區間；及進行上述第2區間之溫度控制。
技術方案18記載之發明之特徵在於具備：搬運機，其具備可儲存物品之複數個區間；物品移動控制部，其於滿足上述複數個區間中之第1區間所儲存之物品相關之特定之條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述複數個區間中可進行溫度控制之第2區間；及溫度控制部，其進行上述第2區間之溫度控制。 [發明之效果]
根據本發明，可於可儲存物品之複數個區間中謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
以下，參照圖式對本發明之一實施形態進行說明。
[1.搬運系統S之構成] 首先，參照圖1，對本發明之一實施形態之搬運系統S之構成進行說明。圖1係顯示搬運系統S之概要構成例之圖。如圖1所示，搬運系統S包含無人地面機(以下稱為UGV(Unmanned Ground Vehicle：無人地面載具))1、及管理伺服器2而構成。UGV1為具備可儲存物品之複數個區間之搬運機之一例。另，於本實施形態中，作為區間之一例，以箱狀之儲存庫B為例進行說明，但只要為將用以儲存物品之空間區域與其他空間區域用平板等隔開之區間，則亦可並非箱狀之儲存庫B。UGV1可於與管理伺服器2之間經由通信網路NW進行通信。另，通信網路NW由例如網際網路、移動體通信網路及其無線基地站等構成。
UGV1可無人化地於地面自主行走。UGV1可為具有複數個車輪之車輛，亦可為不具有車輪之機器人(例如雙腳步行機器人)等。UGV1可搬運(包含配送)需溫度管理之物品。作為物品之例，舉於EC(Electronic commerce：電子商務)網站訂購之訂購品(商品)、或快遞品等。因收取人不在搬運目的地等原因，而無法自UGV1收取物品之情形時，UGV1仍可繼續維持適於物品之溫度，而移動至下一個搬運目的地或搬運據點。此處，搬運目的地為例如配送目的地，即收取人居住之住宅之出入口前(玄關前)、或收取人就職之辦公大廈之出入口前等交接物品之交接場所。搬運據點係UGV1之出發地、經過地、或返回地。亦有返回地與出發地相同之情形。於搬運據點，將物品裝載至UGV1，或自UGV1回收搬運目的地未收取之物品。
[1-1.UGV1之構成及功能] 接著，參照圖2，對UGV1之構成及功能進行說明。圖2係顯示UGV1之概要構成例之圖。如圖2所示，UGV1具備驅動部11、測位部12、通信部13、感測器部14、操作/顯示部15、記憶部16、及控制部17等。圖3係顯示控制部17之功能區塊例之圖。再者，UGV1具備對UGV1之各部供給電力(能量)之電力供給部、車輪W、及複數個儲存庫B等。電力供給部可為電池，亦可為發電機或內燃機。內燃機以藉由燃燒燃料產生之動力來驅動發電機使其產生電力。
複數個儲存庫B包含不進行溫度控制之儲存庫B1(第1區間之一例)、與可進行溫度控制之儲存庫B2(第2區間之一例)。此處，溫度控制指例如如冷藏庫或冷凍庫般，將儲存庫B2內之溫度保持為設定溫度之控制。於本實施形態中，尤其進行用以將儲存庫B2內冷卻之溫度控制。儲存庫B2內之冷卻根據設定溫度可分為冷藏與冷凍。冷藏之設定溫度為例如2℃～6℃左右。另一方面，冷凍之設定溫度為例如-20℃～-15℃左右。因“可進行溫度控制”，故無需遍歷物品搬運過程中之整個期間進行溫度控制。不進行溫度控制之儲存庫B1期望具有保溫效果(尤其係保冷效果)。此處，保溫效果指不消耗能量而維持溫度之效果，例如儲存庫B1如保溫箱等以維持溫度之素材構成。
又，UGV1具備使搬運目的地之收取人無法收取來自儲存庫B2之物品，且使收取人可收取來自儲存庫B1之物品之物品交接機構。藉此，可防止無用地消耗能量，且將物品順利地交接至收取人。該物品交接機構由例如設置於儲存庫B之前面之前面門、與包含馬達之致動器構成，根據自控制部17輸出之控制指令驅動。例如，物品交接機構根據該控制指令，將前面門解鎖(即解除鎖定)。藉此，如圖1所示，收取人可打開儲存庫B1之前面門D0自儲存庫B1收取物品C。另，物品交接機構亦可根據該控制指令，將前面門D0打開(即自動打開)。另一方面，儲存庫B2之前面門以於UGV1停於搬運據點時以外不打開之方式鎖定(上鎖)。
圖4係顯示UGV1之儲存庫B之配置例之圖(前視圖)。於圖4之例中，UGV1中於垂直方向備置4層且3行儲存庫B。另，圖4所示之儲存庫B之層數及行數為一例，並非特別限定者，亦可為例如2層1行。於圖4之例中，於各行中，將可進行溫度控制之儲存庫B2配置於最下層，於儲存庫B2之上層配置有複數層不進行溫度控制之儲存庫B1。且，UGV1具備藉由將位於上層之儲存庫B1之底部打開而使儲存於該儲存庫B1之物品移動至位於下層之儲存庫B2之物品移動機構。藉此，可使儲存於儲存庫B1之物品迅速且效率較佳地移動至儲存庫B2。該物品移動機構由設置於儲存庫B1之底部之底部門、及包含馬達之致動器構成，根據自控制部17輸出之控制指令驅動。
於圖4之例中，為將各物品自UGV1順利地交接至收取人，而將各物品分開儲存於各個不同之儲存庫B1，於未交接至收取人之情形時，將複數個物品集中移動至用以儲存之儲存庫B2。藉由該集中，可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。又，於UGV1進而具備藉由將位於上層之儲存庫B1之底部打開而使儲存於位於下層之其他儲存庫B1之物品移動至該儲存庫B1之物品移動機構。
圖5～圖7係顯示設置於儲存庫B1之底部之底部門之例1～3之圖(圖4之A-A剖視圖)。另，於圖5～圖7之例中，儲存庫B1之底部亦成為位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B1或B2之頂部。於圖5之例中，若著眼於左行，則儲存庫B1之底部門(位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B2之頂部門)D1以雙開門形成，圖中，藉由朝下方向打開而將儲存庫B1之底部打開，物品C移動(下降)至位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B2。另，底部門D1亦可以單開門形成。另一方面，於圖6之例中，若著眼於中央行，則儲存庫B1之底部門(位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B1之頂部門)D2折疊形成手風琴狀，藉由於水平方向伸縮而將儲存庫B1之底部打開，物品C移動(下降)至位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B1。另一方面，於圖7之例中，若著眼於右行，則儲存庫B1之底部門(位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B1之頂部門)D3以滑門形成，藉由於水平方向(左方向)滑動而將儲存庫B1之底部打開，物品C移動(下降)至位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B1。根據圖5～圖7所示之構造，可使儲存於各儲存庫B1之物品效率更佳地集中至儲存庫B2，可謀求複數個物品集中帶來之效率化。
驅動部11具備馬達及旋轉軸等。驅動部11藉由依照自控制部17輸出之控制信號驅動之馬達及旋轉軸等使複數個車輪W旋轉。測位部12具備電波接收機等。測位部12例如藉由電波接收機接收自GNSS(Global Navigation Satellite System：全球導航衛星系統)衛星發送之電波，並基於該電波來檢測UGV1之當前位置(緯度及經度)。另，UGV1之當前位置除自GNSS衛星發送之電波以外，亦可藉由SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：即時定位與地圖構建)處理來特定。UGV1之當前位置亦可基於由感測器部14之相機拍攝之圖像進行修正。由測位部12檢測出之顯示當前位置之位置資訊輸出至控制部17。
通信部13負責控制經由通信網路NW進行之通信。又，通信部13亦可具備Bluetooth(注冊商標)等近距離無線通信功能，於與收取人之移動終端(例如智慧型手機等)之間進行近距離無線通信。感測器部14具備相機等光學感測器。例如，光學感測器連續感測(例如拍攝)落於相機視角之範圍(例如UGV1之周圍)內之實際空間。又，感測器部14亦可具備用以檢測自儲存庫B1收取物品之感測器。該感測器可為檢測儲存庫B1之前面門之打開之感測器，亦可為測定儲存於儲存庫B1內之物品之重量之感測器。由感測器部14之感測而得之感測資訊輸出至控制部17。操作/顯示部15具備顯示器(觸控面板)，該顯示器具有受理收取人之操作之輸入功能、與顯示資訊之顯示功能。
記憶部16由非揮發性記憶體等構成，記憶各種程式及資料。於記憶部16記憶UGV1之機體ID。機體ID係用以識別UGV1之識別資訊。又，於記憶部16記憶儲存庫B2各者之冷卻狀態。冷卻狀態顯示是否已開始冷卻(即開始溫度控制)。再者，於記憶部16記憶物品管理資訊。物品管理資訊係用以管理儲存於儲存庫B之物品之資訊。物品管理資訊中，按照每個物品區分包含物品之物品ID、該物品之儲存位置資訊、該物品之搬運目的地資訊、該物品之溫度管理資訊、該物品之收取人資訊、及該物品之有無收取資訊。
此處，物品ID係用以識別物品之識別資訊。儲存位置資訊係顯示儲存物品之儲存庫B之配置位置之資訊。配置位置例如可如自右行自上而下數起第3層般表示，亦可以按照每個儲存庫B分配之配置編號表示。搬運目的地資訊係顯示物品之搬運目的地之所在地之資訊。所在地可以搬運目的地之住所表示，亦可以搬運目的地之位置資訊(緯度及經度)表示。
溫度管理資訊係顯示物品是否需要溫度管理之資訊。亦可由例如旗標(0或1)表示物品是否需要溫度管理。需要溫度管理之物品係若超出與該物品建立對應之特定時間，則需要儲存於儲存庫B2之物品。於物品需要溫度管理之情形時，溫度管理資訊包含物品之種類、及與該物品建立對應之特定時間。物品之種類可大致分為冷藏用物品與冷凍用物品。冷藏用物品係例如生鮮食品或牛奶等需要冷藏之物品。冷凍用物品係例如冷凍食品或冰淇淋等需要冷凍之物品。特定時間係儲存於不進行溫度控制之儲存庫B1時可保持物品之品質之時間(以下，稱為「品質保證時間」)，且根據需要溫度管理之物品之種類而異。
又，品質保證時間亦因儲存庫B1是否具有保溫效果而異。於儲存庫B1具有保溫效果之情形時，品質保證時間係儲存庫B1藉由保溫效果維持可保持該儲存庫B1內之物品之品質之溫度範圍內之時間。該品質保證時間亦可自與物品建立對應之特定時間、及與儲存庫B1之保溫效果相應之時間(根據隔熱構造等性能預設之時間)算出。另，於儲存庫B1不具有保溫效果之情形時，品質保證時間為與物品建立對應之特定時間。
收取人資訊包含收取人之使用者ID、郵件地址、及物品之交接所需要之編碼等。有無收取資訊係顯示物品是否由收取人收取之資訊。物品是否由收取人收取可以例如旗標表示。另，物品管理資訊例如可於搬運據點設定於UGV1，亦可自管理伺服器2發送並設定。又，於如稍後所述般更新物品管理資訊所包含之儲存位置資訊及有無收取資訊之情形時，藉由通信部13將更新後之儲存位置資訊、及更新後之有無收取資訊分別與UGV1之機體ID一起發送至管理伺服器2。
控制部17具備CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)、ROM(Read Only Memory：唯讀記憶體)、及RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)等，依照記憶於ROM(或記憶部16)之程式執行各種控制。控制部17為控制裝置之一例。控制部17藉由執行上述程式，如圖3所示，作為行走控制部171、物品移動控制部172、物品交接控制部173、及溫度控制部174發揮功能。另，如稍後所述，控制部17亦可作為判定是否滿足物品相關之特定條件之判定部發揮功能。
行走控制部171進行使UGV1向搬運目的地行走之行走控制。於該行走控制中，使用自測位部12取得之位置資訊、自感測器部14取得之感測資訊、及搬運目的地資訊等，進行車輪W之轉速控制、UGV1之位置及行進方向控制。藉此，UGV1可自主移動至搬運目的地。另，於UGV1行走中，藉由通信部13向管理伺服器2逐一發送UGV1之位置資訊、及UGV1之機體ID。
物品移動控制部172於判定為滿足與儲存於儲存庫B1之物品相關之特定條件之情形時，進行使儲存於該儲存庫B1之物品移動至可進行溫度控制之儲存庫B2之物品移動控制。於該物品移動控制中，藉由滿足該特定條件，而自物品移動控制部172向物品移動機構輸出驅動物品移動機構之控制指令。該控制指令係例如使儲存判定對象之物品之儲存庫B1之底部打開之控制指令。是否滿足特定條件可由控制部17作為判定部來判定，亦可由管理伺服器2之控制部23作為判定部來判定。另，是否滿足特定條件之判定只要定期或不定期重複進行即可。
特定條件包含(i)儲存於儲存庫B1之物品需要溫度管理之條件、(ii)儲存於儲存庫B1之物品未由收取人收取之條件、(iii)自儲存於儲存庫B1之物品開始搬運起之經過時間超過該物品之品質保證時間等條件中之至少任1個條件。於判定是否滿足(i)之條件時，參照該物品之溫度管理資訊。於判定是否滿足(ii)之條件時，參照該物品之有無收取資訊。於判定是否滿足(iii)之條件時，使用該物品之溫度管理資訊所包含之特定時間。
例如，於特定條件只包含(i)之條件之事例中，於判定為儲存於儲存庫B1之物品需要溫度管理之情形時，物品移動控制部172使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2。於特定條件只包含(ii)之條件之事例中，於判定為儲存於儲存庫B1之物品未由收取人收取之情形時(即，收取人因不在搬運目的地等原因未收取物品)之情形時，物品移動控制部172使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2。於特定條件只包含(iii)之條件之事例中，於判定為自儲存於儲存庫B1之物品開始搬運起之經過時間超過該物品之品質保證時間之情形時，物品移動控制部172使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2。
於特定條件只包含(i)之條件及(ii)之條件之事例中，於判定為儲存於儲存庫B1之物品需要溫度管理，且判定為該物品未由收取人收取之情形時，物品移動控制部172使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2。於特定條件只包含(i)之條件及(iii)之條件之事例中，於判定為儲存於儲存庫B1之物品需要溫度管理，且判定為自該物品開始搬運起之經過時間超過該物品之品質保證時間之情形時，物品移動控制部172使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2。
於特定條件只包含(ii)之條件及(ii)之條件之事例中，於判定為儲存於儲存庫B1之物品未由收取人收取，且判定為自該物品開始搬運起之經過時間超過該物品之品質保證時間之情形時，物品移動控制部172使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2。於特定條件只包含(i)之條件、(ii)之條件及(iii)之條件之事例中，於判定為儲存於儲存庫B1之物品需要溫度管理，且判定為該物品未由收取人收取，且判定為自該物品開始搬運起之經過時間超過該物品之品質保證時間之情形時，物品移動控制部172使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2。
又，物品移動控制部172於使儲存於儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2之後，更新移動至儲存庫B2之物品之儲存位置資訊(即將儲存該物品之儲存庫B之配置位置自儲存庫B1變更為儲存庫B2)。於儲存庫B1位於因如此移動至儲存庫B2而空置之儲存庫B1之上層之情形時，物品移動控制部172亦可判定該上層之儲存庫B1內是否儲存有物品。於該判定時，參照位於UGV1內之物品(即收取人未收取之物品)之儲存位置資訊。
且，物品移動控制部172於判定為該上層儲存庫B1內儲存有物品之情形時，進行使物品儲存至該上層儲存庫B1之物品移動至位於該上層之儲存庫B1之下層之儲存庫B1之物品移動控制。於該物品移動控制中，自物品移動控制部172向物品移動控制機構輸出使物品移動機構驅動之控制指令(即，使該上層之儲存庫B1之底部打開之控制指令)。又，物品移動控制部172於使儲存於該上層之儲存庫B1之物品移動至其下之儲存庫B1之後，更新移動至儲存庫B1之物品之儲存位置資訊。
另，於儲存庫B1位於因移動至該下層之儲存庫B1而空置之上層儲存庫B1之更上層之情形時，物品移動控制部172判定於該更上層之儲存庫B1內是否儲存有物品，於判定為於該更上層之儲存庫B1儲存有物品之情形時，進行使儲存於該更上層之儲存庫B1之物品移動至位於該更上層之儲存庫B1之下層之儲存庫B1之物品移動控制。藉此，可將需要溫度管理之複數個物品就近集中，可提高儲存庫B1之保冷效果。藉由重複上述物品移動控制，若位於最上層之儲存庫B1所儲存之物品未被收取人收取，則最終將儲存於儲存庫B2。即，物品移動控制部172可使複數個儲存庫B1中之各者所儲存之物品移動至1個儲存庫B2。
物品交接控制部173進行用以於搬運目的地自儲存庫B1向收取人交接物品之物品交接控制。於該物品交接控制中，自物品交接控制部173向物品交接機構輸出驅動物品交接機構之控制指令。例如，藉由於搬運目的地中由收取人將用以解鎖前面門D0之編碼(物品交接所需要之編碼之一例)輸入至物品交接控制部173，而由該收取人向物品移動機構輸出使儲存收取對象之物品之儲存庫B1之前面門D0解鎖之控制指令。
又，可藉由於搬運目的地中由收取人將用以打開前面門D0之編碼(物品交接所需要之編碼之一例)輸入至物品交接控制部173，而由該收取人向物品移動機構輸出使儲存收取對象之物品之儲存庫B1之前面門D0打開之控制指令。上述編碼可由收取人自操作/顯示部15輸入，亦可自收取人之移動終端輸入並發送至UGV1。又，上述編碼可為相對於收取人固有發行之編碼，亦可為作為收取人之生物體資料(指紋資料)預先登錄之編碼。
於搬運目的地進行自儲存庫B1向收取人交接物品之情形時，物品交接控制部173更新該物品之有無收取資訊(例如，將旗標自1變更為0)，且更新該物品之儲存位置資訊(即將儲存該物品之儲存庫B之配置位置自儲存庫B1變更為無)。基於自例如用以檢測自儲存庫B1接收物品之感測器輸出之感測資訊來判定是否進行物品之交接。另，於儲存庫B1位於因進行物品交接而空置之儲存庫B1之上層之情形時，與上文同樣，物品移動控制部172判定於該上層之儲存庫B1內是否儲存有物品，於判定為於該上層之儲存庫B1內儲存有物品之情形時，進行使物品儲存於該上層儲存庫B1之物品移動至位於該上層之儲存庫B1之下層之儲存庫B1之物品移動控制。
溫度控制部174進行儲存庫B2之溫度控制。例如，溫度控制部174按照每個儲存庫B2進行用以將儲存庫B2內冷卻之溫度控制。於圖4之例中，溫度控制部174進行用以冷藏儲存於位於左行之儲存庫B2之物品之溫度控制，進行用以冷凍儲存於位於中央行及右行之儲存庫B2之物品之溫度控制。溫度控制部174可於由UGV1開始搬運物品之後，且儲存於儲存庫B之物品自該儲存庫B1移動至儲存庫B2之前，開始儲存庫B2之溫度控制。其係因為儲存庫B2內之冷卻需要一定程度之時間(以下，稱為「冷卻需要時間」)。藉此，可於儲存於儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2後立即發揮溫度控制之冷卻效果。
例如，溫度控制部174於由UGV1開始搬運物品之後，變為溫度控制之開始時間之情形時，開始儲存庫B2之溫度控制。於該情形時，直到自搬運開始經過特定時間為止才進行溫度控制。藉此，可更進一步謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。可基於例如位於儲存庫B2之上層之儲存庫B1內之物品之品質保證時間來決定儲存庫B2之溫度控制之開始時間。例如，於品質保證時間為30分鐘之情形時，溫度控制之開始時間定為自開始搬運起經過30分鐘之前。較佳為基於上述品質保證時間、與上述冷卻需要時間決定溫度控制之開始時間。
圖8係顯示UGV1出發(開始運送)，經過複數個搬運目的地直到返回為止之搬運路線、及到達搬運路線之搬運目的地之預定時刻之概念圖。例如，於品質保證時間為30分鐘，且冷卻需要時間為5分鐘之情形時，於自開始搬運起經過25分鐘(=30分鐘-5分鐘)時之地點X開始儲存庫B2之溫度控制之開始時間，故可更進一步謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。另，溫度控制部174於由UGV1開始搬運物品後，因該物品被收取人收取而不存在於儲存庫B1及儲存庫B2中之任一者之情形時，停止儲存庫B2之溫度控制。藉此，亦可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
[1-2.管理伺服器2之構成及功能] 接著，參照圖9，對管理伺服器2之構成及功能進行說明。圖9係顯示管理伺服器2之概要構成例之圖。如圖9所示，管理伺服器2具備通信部21、記憶部22、及控制部23等。通信部21負責控制經由通信網路NW進行之通信。藉由通信部21接收自UGV1發送之位置資訊及機體ID。管理伺服器2可根據UGV1之位置資訊辨識UGV1之當前位置。記憶部22由例如硬碟驅動器等構成，記憶各種程式及資料。又，於記憶部22構建物品管理資料庫(DB：Database)222、及搬運管理資料庫223等。
物品管理資料庫222係用以管理藉由UGV1搬運之物品之資料庫。於物品管理資料庫222中，將物品之物品ID、該物品之儲存位置資訊、該物品之搬運目的地資訊、該物品之溫度管理資訊、該物品之收取人資訊、該物品之有無收取資訊、及搬運該物品之UGV1之UGV資訊等與每個物品建立對應而儲存。此處，UGV資訊包含UGV1之機體ID、及用以存取UGV1之位址資訊等。另，於藉由通信部21與機體ID一起接收到藉由UGV1更新之儲存位置資訊之情形時，更新物品管理資料庫222中之儲存位置資訊。又，於藉由通信部21與機體ID一起接收到由UGV1更新之有無收取資訊之情形時，更新物品管理資料庫222中之有無收取資訊。
搬運管理資料庫223係用以管理藉由UGV1搬運物品之資料庫。於搬運管理資料庫222中，將UGV1之機體ID、藉由UGV1搬運之物品之物品ID、及搬運排程表等與每個UGV1建立對應而儲存。此處，於搬運排程表中包含例如自UGV1之出發地經過搬運目的地資訊顯示之搬運目的地並返回到返回地為止之搬運路線、及到達搬運路線上之各地點之預定時刻等。
控制部23具備CPU、ROM、及RAM等，依照記憶於ROM或記憶部22之程式來執行各種處理。控制部23藉由選定之UGV1基於搬運對象之複數個物品之搬運目的地資訊及溫度管理資訊，將該物品各者分配給儲存庫B1(即儲存位置)，製作各個物品之儲存位置資訊。
另，控制部23亦可作為判定是否滿足儲存於UGV1之複數個儲存庫B中之儲存庫B1之物品相關之特定條件之判定部及物品移動控制部發揮功能。例如，控制部23於判定為滿足與儲存於儲存庫B1之物品相關之特定之條件之情形時，藉由通信部21向UGV1發送使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2之控制資訊。該控制資訊中包含要移動之物品之物品ID、及移動目的地之儲存庫B2之配置位置。於該情形時，UGV1之物品移動控制部172接收來自控制部23之控制資訊並向該物品移動機構輸出驅動物品移動機構之控制指令。
又，控制部23亦可藉由由通信部21向UGV1發送使儲存庫B2之溫度控制開始或停止之控制資訊，而作為溫度控制部進行儲存庫B2之溫度控制。於該情形時，UGV1之溫度控制部174接收來自控制部23之控制資訊開始或停止溫度控制。另，控制部23於作為物品移動控制部及溫度控制部發揮功能之情形時，作為控制裝置進行動作。
[2.搬運系統S之動作] 接著，對本實施形態之搬運系統S之動作進行說明。
(2.1.管理伺服器2之儲存庫分配處理) 首先，參照圖10，對藉由管理伺服器2之控制部23執行之儲存庫分配處理進行說明。圖10係顯示藉由管理伺服器2之控制部23執行之儲存庫分配處理之一例之流程圖。另，於圖10所示之儲存庫分配處理中，假設具備複數層且複數行之儲存庫B之UGV1。
圖10所示之處理例如於選定UGV1之後根據操作員之操作而開始。若開始圖10所示之處理，則控制部23藉由選定之UGV1取得搬運對象之複數個物品之搬運目的地資訊及溫度管理資訊(步驟S1)。接著，控制部23基於步驟S1中取得之搬運目的地資訊，決定各個物品之搬運順序(步驟S2)。例如，按照搬運目的地距離UGV1之出發地由近到遠之順序決定搬運順序。
接著，控制部23基於步驟S1中取得之溫度管理資訊，判定搬運對象之複數個物品中是否包含冷凍用物品(步驟S3)。於判定為複數個物品中不包含冷凍用物品之情形時(步驟S3：否(NO))，處理進行至步驟S4。另一方面，於判定為複數個物品中包含冷凍用物品之情形時(步驟S3：是(YES))，處理進行至步驟S8。
於步驟S4中，控制部23基於步驟S1中取得之溫度管理資訊，判定搬運對象之複數個物品中是否包含冷藏用物品。於判定為複數個物品中不包含冷藏用物品之情形時(步驟S4：否)，控制部23基於步驟S2中決定之搬運順序，按照搬運順序將複數個物品各者分配於儲存庫B1(步驟S5)，之後處理進行至步驟S15。另一方面，於判定為複數個物品中包含冷藏用物品之情形時(步驟S4：是)，處理進行至步驟S6。
於步驟S6中，控制部23設定儲存庫B之複數行中之任意行作為冷藏用。此處，設定為冷藏用之行之數量根據儲存庫之層數及冷藏用物品之數量而變。接著，控制部23將於步驟S6中設定為冷藏用之行之最下層之儲存庫B1優先，將冷藏用物品分配於儲存庫B1(步驟S7)。此處，有複數個搬運對象之冷藏用物品之情形時，控制部23基於步驟S2中決定之搬運順序，將複數個冷藏用物品各者按照搬運順序自儲存庫B1之最下層向上層分配。即，對最下層之儲存庫B1分配搬運順序最早之冷藏用物品。之後，處理進行至步驟S15。
於步驟S8中，控制部23基於步驟S1中取得之溫度管理資訊，判定搬運對象之複數個物品中是否包含冷藏用物品。於判定為複數個物品中不包含冷藏用物品之情形時(步驟S8：否)，處理進行至步驟S9。另一方面，於判定為複數個物品中包含冷藏用物品之情形時(步驟S8：是)，處理進行至步驟S11。
於步驟S9中，控制部23設定儲存庫B之複數行中之任意行作為冷凍用。此處，設定為冷凍用之行之數量根據儲存庫之層數及冷凍用物品之數量而變。接著，控制部23將於步驟S9中設定為冷凍用之行之最下層之儲存庫B1優先，將冷凍用物品分配於儲存庫B1(步驟S10)。此處，於有複數個搬運對象之冷凍用物品之情形時，控制部23基於步驟S2中決定之搬運順序，將複數個冷凍用物品各者按照搬運順序自儲存庫B1之最下層向上層分配。之後，處理進行至步驟S13。
於步驟S11中，控制部23設定儲存庫B之複數行中之任意行作為冷藏用，且設定與該行不同之行作為冷凍用。接著，控制部23對步驟S11中設定為冷藏用之行(冷藏用之行)之儲存庫B1(將最下層之儲存庫B1優先)分配冷藏用物品，且對步驟S11中設定為冷凍用之行(冷凍用之行)之儲存庫B1(將最下層之儲存庫B1優先)分配冷凍用物品(步驟S12)。之後，處理進行至步驟S13。
於步驟S13中，控制部23判定搬運對象之複數個物品中是否包含冷凍用物品及冷藏用物品以外之物品(即無需溫度管理之物品)。於判定為複數個物品中不包含冷凍用物品及冷藏用物品以外之物品之情形時(步驟S13：否)，處理進行至步驟S15。另一方面，於判定為複數個物品中包含冷凍用物品及冷藏用物品以外之物品之情形時(步驟S13：是)，控制部23將該物品分配至空置之儲存庫B1(未被分配冷凍用物品及冷藏用物品之儲存庫B1)(步驟S14)，之後，處理進行至步驟S15。
於步驟S15中，控制部23依照對複數個儲存庫B1分配各物品之結果，製作各個物品之儲存位置資訊，並將該儲存位置資訊通知進行物品之裝載作業之工作人員(例如，發送至該工作人員之終端)。藉此，該工作人員依照上述儲存位置資訊，將搬運對象之複數個物品儲存於UGV1之各儲存庫B1。另，假設無法藉由上述處理將搬運對象之複數個物品全部儲存於UGV1之儲存庫B1之情形，於該情形時，只要將無法儲存於儲存庫B1之物品設為其他UGV1之搬運對象即可。
(2.2.UGV1之物品移動控制及溫度控制之處理) 接著，參照圖11，對藉由UGV1之控制部17執行之物品移動控制及溫度控制之處理進行說明。圖11係顯示由UGV1之控制部17執行之物品移動控制及溫度控制之處理之一例之流程圖。另，控制部17雖與圖11所示之處理分開地進行行走控制及物品交接控制，但省略說明該等控制相關之處理。又，作為圖11所示之處理之前提，將作為搬運對象裝載至UGV1之複數個物品之物品管理資訊記憶於記憶部16，由控制部17適當參照。
圖11所示之處理於UGV1依照搬運目的地資訊及搬運排程表開始搬運(即開始行走)時開始。此時，計數自開始搬運起之經過時間。若開始圖11所示之處理，則控制部17判定是否滿足儲存於儲存庫B1之物品相關之特定條件(步驟S21)。另，於UGV1備置複數層儲存庫B1之情形時，可判定是否滿足複數個儲存庫B1中位於最下層之儲存庫B1所儲存之物品相關之特定條件。又，於UGV1備置複數層且複數行儲存庫B1之情形時，亦可依序判定是否滿足位於上述最下層之各儲存庫B1所儲存之物品相關之特定條件。
且，於判定為滿足上述特定條件之情形時(步驟S21：是)，控制部17使步驟S21中成為判定對象之儲存庫B1所儲存之物品移動至儲存庫B2(步驟S22)。例如，於該特定條件為上述(i)之條件及(ii)之條件之情形時，控制部17判定儲存於儲存庫B1之物品是否需要溫度管理、及該物品於搬運目的地中是否未由收取人收取。且，於判定為儲存於儲存庫B1之物品需要溫度管理、且判定為該物品於搬運目的地中未由收取人收取之情形時，物品移動控制部172使儲存於儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2，處理進行至步驟S23。另一方面，於判定為不滿足該特定條件之情形時(步驟S21：否)，處理進行至步驟S23。
另，雖未圖示，但於儲存庫B1位於因於步驟S22中移動至儲存庫B2而空置之儲存庫B1之上層之情形時，物品移動控制部172可判定於該上層之儲存庫B1是否儲存有物品。且，物品移動控制部172於判定為於該上層之儲存庫B1儲存有物品之情形時，使物品儲存於該上層之儲存庫B1之物品移動至位於該上層之儲存庫B1之下層之儲存庫B1。於儲存庫B1位於因該移動而空置之儲存庫B1之更上層之情形時，物品移動控制部172可判定於更上層之儲存庫B1是否儲存有物品。且，物品移動控制部172於判定為於該更上層之儲存庫B1儲存有物品之情形時，亦可使物品儲存於該更上層之儲存庫B1之物品移動至位於該儲存庫B1之下層之儲存庫B1。
於步驟S23中，控制部17自記憶部16取得儲存庫B2之冷卻狀態。接著，控制部17基於步驟S23中取得之冷卻狀態，判定是否已開始儲存庫B2之溫度控制(步驟S24)。於判定為未開始儲存庫B2之溫度控制之情形時(步驟S24：否)，處理進行至步驟S25。另一方面，於判定為已開始儲存庫B2之溫度控制之情形時(步驟S24：是)，處理進行至步驟S29。
於步驟S25中，控制部17確認溫度控制之開始時間、與自開始搬運起之經過時間。此處，溫度控制之開始時間如上所述，可基於儲存庫B1(例如複數個儲存庫B1中位於最下層之儲存庫B1)內之物品之品質保證時間、與儲存庫B2之冷卻需要時間來算出。儲存庫B2之冷卻需要時間作為例如設定資訊預先記憶於記憶部16。另，於UGV1備置複數行儲存庫B之情形時，亦可按照每行，基於儲存庫B1內之物品之品質保證時間與儲存庫B2之冷卻需要時間算出溫度控制之開始時間。
接著，控制部17判定是否已達儲存庫B2之溫度控制之開始時間(即，自開始搬運起之經過時間為溫度控制之開始時間以上)(步驟S26)。另，於UGV1備置複數行儲存庫B之情形時，亦可按照每行判定是否已達儲存庫B2之溫度控制之開始時間。於判定為已達溫度控制之開始時間之情形時(步驟S26：是)，處理進行至步驟S27。另一方面，於判定為未達溫度控制之開始時間之情形時(步驟S26：否)，處理進行至步驟S31。
於步驟S27中，控制部17判定於儲存庫B2或位於儲存庫B2之上層(往上1層)之儲存庫B1是否儲存有冷藏用物品或冷凍用物品。另，於UGV1備置複數行儲存庫B之情形時，可按照每行判定於儲存庫B2或儲存庫B1是否儲存有冷藏用物品或冷凍用物品。於判定為儲存有冷藏用物品或冷凍用物品之情形時(步驟S27：是)，控制部17開始儲存庫B2之溫度控制(步驟S28)，處理進行至步驟S31。另，於UGV1備置複數行儲存庫B之情形時，亦可依照每行之判定結果開始儲存庫B2之溫度控制。另一方面，於判定為未儲存有冷藏用物品及冷凍用物品之情形時(步驟S27：否)，處理進行至步驟S31。
於步驟S29中，判定於儲存庫B2或位於儲存庫B2之上層(往上1層)之儲存庫B1是否儲存有冷藏用物品或冷凍用物品。另，於UGV1備置複數行儲存庫B之情形時，可按照每行判定於儲存庫B2或儲存庫B1是否儲存有冷藏用物品或冷凍用物品。於判定為儲存有冷藏用物品或冷凍用物品之情形時(步驟S29：是)，處理進行至步驟S31。另一方面，於判定為未儲存有冷藏用物品及冷凍用物品之情形時(步驟S29：否)，控制部17停止儲存庫B2之溫度控制(步驟S30)，處理進行至步驟S31。另，於UGV1備置複數行儲存庫B之情形時，亦可依照每行之判定結果停止儲存庫B2之溫度控制。
於步驟S31中，控制部17判定是否經過最後之搬運目的地(即到達最後之搬運目的地、或自該搬運目的地出發)。於判定為未經過最後之搬運目的地之情形時(步驟S31：否)，處理返回至步驟S21。另一方面，於判定為已經過最後之搬運目的地之情形時(步驟S31：是)，處理結束。
另，管理伺服器2亦可使用物品管理資料庫222進行上述圖11所示之處理。於該情形時，管理伺服器2於步驟S21中判定為滿足儲存於儲存庫B1之物品相關之特定條件之情形時，將使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2之控制資訊發送至UGV1(步驟S22)。又，管理伺服器2於步驟S27中判定為於儲存庫B2或位於儲存庫B2之上層之儲存庫B1儲存有冷藏用物品或冷凍用物品之情形時，將使儲存庫B2之溫度控制開始之控制資訊發送至UGV1(步驟S28)。又，管理伺服器2於步驟S29中判定為於儲存庫B2或位於儲存庫B2之上層之儲存庫B1未儲存有冷藏用物品或冷凍用物品之情形時，將使儲存庫B2之溫度控制停止之控制資訊發送至UGV1(步驟S30)。另，於上述圖11所示之處理中，管理伺服器2管理儲存庫B2之冷卻狀態。
如以上所說明，根據上述實施形態，因UGV1構成為於判定為滿足複數個儲存庫B中之儲存庫B1所儲存之物品相關之特定條件之情形時，使儲存於該儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2，且進行該儲存庫B2之溫度控制，故於複數個儲存庫B中可謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。又，根據上述實施形態，因UGV1構成為將搬運目的地未由收取人收取(即拿回)之複數個物品(需要溫度管理之物品)集中至特定之儲存庫B2，僅對該儲存庫B2進行溫度控制，故可更進一步地謀求伴隨溫度控制之能量消耗之效率化。
另，上述實施形態係本發明之一實施形態，本發明並非限定於上述實施形態者，亦可於不脫離本發明之主旨之範圍內，自上述實施形態對各種構成等施加變更，其情況亦包含於本發明之技術範圍。於上述實施形態中，雖已顯示於UGV1中沿垂直方向備置儲存庫B1與儲存庫B2之例，但亦可以沿水平方向橫向排列之方式備置儲存庫B1與儲存庫B2。於該情形時，UGV1中備置使物品自儲存庫B1沿水平方向移動至儲存庫B2之物品移動機構，該物品移動機構根據自物品移動控制部輸出之控制指令而驅動。
又，於上述實施形態中，雖已對進行用以將儲存庫B2內冷卻之溫度控制之例進行說明，但亦可構成為進行用以使儲存庫B2內變暖(例如將設定溫度設為15℃～20℃左右)之溫度控制。例如於氣溫為結冰點以下之寒冷地域滿足搬運對象之物品相關之特定條件之情形時，藉由使儲存於儲存庫B1之物品移動至儲存庫B2，而可防止該物品變冷或凍結。又，於上述實施形態中，作為搬運機，已以可無人化地在地面自主行走之UGV1為例進行說明，但本發明亦可應用於人搭乘並運轉之搬運機。又，本發明可應用於無人化於空中自主飛行之無人機等UAV(Unmanned Aerial Vehicle：無人飛行載具)。又，本發明亦可應用於人搭乘並操縱之飛機。
1:UGV 2:管理伺服器 11:驅動部 12:測位部 13:通信部 14:感測器部 15:操作/顯示部 16:記憶部 17:控制部 21:通信部 22:記憶部 23:控制部 171:行走控制部 172:物品移動控制部 173:物品交接控制部 174:溫度控制部 221:物品管理DB 222:搬運管理DB B:儲存庫 B1:儲存庫 B2:儲存庫 C:物品 D0:前面門 D1:底部門 D2:底部門 D3:底部門 NW:通信網路 S:搬運系統 S1~S15:步驟 S21~S31:步驟 W:車輪
圖1係顯示搬運系統S之概要構成例之圖。 圖2係顯示UGV1之概要構成例之圖。 圖3係顯示控制部17之功能區塊例之圖。 圖4係顯示UGV1之儲存庫B之配置例之圖。 圖5係顯示設置於儲存庫B1之底部之底部門之例1之圖。 圖6係顯示設置於儲存庫B1之底部之底部門之例2之圖。 圖7係顯示設置於儲存庫B1之底部之底部門之例3之圖。 圖8係顯示UGV1出發經過複數個搬運目的地直到返回為止之搬運路線、及到達搬運路線之搬運目的地之預定時刻之概念圖。 圖9係顯示管理伺服器2之概要構成例之圖。 圖10係顯示由管理伺服器2之控制部23執行之儲存庫分配處理之一例之流程圖。 圖11係顯示由UGV1之控制部17執行之物品移動控制及溫度控制之處理之一例之流程圖。
S21~S31:步驟

Claims (19)

  1. 一種控制裝置，其特徵在於進行具備可儲存物品之複數個區間之搬運機之控制，且具備： 物品移動控制部，其於滿足上述複數個區間中之第1區間所儲存之物品相關之特定條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述複數個區間中可進行溫度控制之第2區間；及 溫度控制部，其進行上述第2區間之溫度控制。
  2. 如請求項1之控制裝置，其進而具備：判定是否滿足上述特定條件之判定部， 上述物品移動控制部於藉由上述判定部判定為滿足上述特定條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述第2區間。
  3. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述特定條件包含上述物品需要溫度管理之條件。
  4. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述特定條件包含上述物品未由收取人收取之條件。
  5. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述特定條件包含自上述物品開始搬運起之經過時間超過與上述物品建立對應之特定時間之條件。
  6. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述搬運機具備複數個上述第1區間， 上述物品移動控制部使儲存於上述第1區間各者之物品移動至1個上述第2區間。
  7. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述溫度控制部於上述物品開始搬運後至上述物品自上述第1區間移動至上述第2區間之前，開始上述第2區間之溫度控制。
  8. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述溫度控制部於上述物品開始搬運後，已達上述溫度控制之開始時間之情形時，開始上述第2區間之溫度控制。
  9. 如請求項8之控制裝置，其中上述溫度控制之開始時間基於藉由上述第1區間之保溫效果維持於可保持該第1區間內之物品之品質之溫度範圍內的時間而決定。
  10. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述溫度控制部於上述物品開始搬運後，因該物品由收取人收取而不存在於上述第1區間及上述第2區間中之任一者之情形時，停止上述第2區間之溫度控制。
  11. 如請求項1或2之控制裝置，其中上述溫度控制部進行用以將上述第2區間內冷卻之溫度控制。
  12. 一種搬運機，其特徵在於具備可儲存物品之複數個區間，且具備以下機構： 根據因滿足上述物品相關之特定條件而輸出之控制指令，使儲存於上述複數個區間中之第1區間之物品移動至可進行溫度控制之第2區間。
  13. 如請求項12之搬運機，其中上述第1區間係具有保溫效果之區間。
  14. 如請求項12或13之搬運機，其中上述第1區間係不進行溫度控制之區間。
  15. 如請求項12或13之搬運機，其進而具備以下機構：使上述物品之搬運目的地之收取人無法收取來自上述第2區間之上述物品，且使上述收取人可收取來自上述第1區間之上述物品。
  16. 如請求項12或13之搬運機，其中上述搬運機於垂直方向上具備複數層上述區間，且進而具備以下機構： 藉由將位於上層之上述第1區間之底部打開而使儲存於該第1區間之物品移動至位於下層之上述第2區間。
  17. 如請求項16之搬運機，其中上述搬運機於垂直方向上具備複數層上述第1區間，且進而具備以下機構： 藉由將位於上層之上述第1區間之底部打開而使儲存於該第1區間之物品移動至位於下層之上述第1區間。
  18. 一種控制方法，其特徵在於由進行具備可儲存物品之複數個區間之搬運機之控制之電腦執行，且包含以下步驟： 於滿足上述複數個區間中之第1區間所儲存之物品相關之特定條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述複數個區間中可進行溫度控制之第2區間；及 進行上述第2區間之溫度控制。
  19. 一種搬運系統，其特徵在於具備： 搬運機，其具備可儲存物品之複數個區間； 物品移動控制部，其於滿足上述複數個區間中之第1區間所儲存之物品相關之特定條件之情形時，使儲存於上述第1區間之物品移動至上述複數個區間中可進行溫度控制之第2區間；及 溫度控制部，其進行上述第2區間之溫度控制。
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